JP2006101642A - 車両の駆動制御装置 - Google Patents
車両の駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006101642A JP2006101642A JP2004285149A JP2004285149A JP2006101642A JP 2006101642 A JP2006101642 A JP 2006101642A JP 2004285149 A JP2004285149 A JP 2004285149A JP 2004285149 A JP2004285149 A JP 2004285149A JP 2006101642 A JP2006101642 A JP 2006101642A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- vehicle
- speed
- command value
- field current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 54
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 13
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 58
- 230000008569 process Effects 0.000 description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 17
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】前輪をエンジンで、後輪をモータで駆動可能となっている。また、エンジンの出力で発電する発電機を備え、その発電機の出力が上記モータに供給される。そして、車両がロールバック状態と判定すると、モータの発電による電機子電流と発電機から供給される電機子電流との総和が当該モータの性能から許容される最大電機子電流以下となるように、モータの界磁電流指令値を制限する。
【選択図】 図3
Description
この車両の駆動制御装置では、後輪が電動機の出力で駆動可能となっていると共に、前輪がエンジンの出力で駆動され、さらに、そのエンジンの出力の一部で発電機を作動し、その発電機が発電した電力を上記電動機に供給する構成となっている。そして、発進から始動完了速度となるまでは、エンジンに加えてモータを駆動させて4輪駆動状態となる。また、車両発進時(車速がゼロ近傍の状態)において、上記電動機が発電状態となっていることを検出すると、電動機の駆動系に過負荷が加わってしまうという問題点を解決するため、上記電動機に供給される電機子電流又は界磁電流の少なくとも一方を減少制御している。
しかし、ロールバック状態ではモータが発電状態となっていることから、指令値の減少状態によっては、モータの電機子電流が過剰となってそのモータで許容される許容電機子電流を越えてしまうおそれがある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、電動機への過大電流の負荷を抑えつつ適正にロールバックを抑えることが可能な車両の駆動制御装置を提供することを課題としている。
上記電動機が前進又は後進方向に駆動制御され且つ車両が上記電動機の駆動方向とは逆方向に移動している状態であるロールバックを検出するロールバック検出手段と、
そのロールバック検出手段の検出に基づき車両がロールバックしていると判定すると、電動機の発電による電機子電流と発電機から供給される電機子電流との総和が当該電動機の性能から許容される最大電機子電流以下となるように、上記界磁電流指令値を制限する界磁電流制限手段とを備えることを特徴とするものである。
図1は、本実施形態に係る車両のシステム構成を説明する図である。
この図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、エンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。上記エンジン2の出力トルクTeは、変速機30及びディファレンスギア31を通じて左右前輪1L、1Rに伝達される。
上記変速機30は、不図示の変速制御部からのシフト命令に基づき変速操作を行う。変速制御部は、例えば車速とアクセル開度に基づく変速シフトスケジュールをテーブルなどの情報として有していて、現在の車速及びアクセル開度に基づき変速点を通過すると判定するとシフト命令を変速機30に出力する。
また、符号34はブレーキペダルであって、そのブレーキペダル34のストローク量がブレーキストロークセンサ35によって検出される。該ブレーキストロークセンサ35は、検出したブレーキストローク量を制動コントローラ36及び4WDコントローラ8に出力する。
また、符号39は、駆動モードスイッチであって、2WDと4WDとの切替指令を出力するものである。
上記発電機7は、図2及び図3に示すように、出力電圧Vを調整するための電圧調整器22(レギュレータ)を備え、4WDコントローラ8における発電機制御部8Eからの発電機制御指令値c1(デューティ比)に応じた界磁電流Ifhに調整することで、エンジン2に対する発電負荷及び発電する電圧Vが制御される。すなわち、電圧調整器22は、発電機制御部8Eから発電機制御指令c1(デューティ比)を入力し、その発電機制御指令c1に応じたデューティ比に発電機7の界磁電流Ifhを調整すると共に、発電機7の出力電圧Vを検出し4WDコントローラ8に出力する。
その発電機7が発電した電力は、電線9を介してモータ4に供給可能となっている。その電線9の途中にはジャンクションボックス10が設けられている。上記モータ4(電動機)の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。符号13はデフを表す。
上記モータ4の駆動軸の回転数Nmを検出するモータ用回転数センサ26を備え、該モータ用回転数センサ26は、検出したモータ4の回転数信号を4WDコントローラ8に出力する。
4WDコントローラ8は、図3に示すように、目標モータトルク演算部8A、モータ制御部8B、リレー制御部8C、クラッチ制御部8D、発電機制御部8E、及びロールバック検出部8Fを備え、駆動モードスイッチ39が4WD状態の場合に作動する。
クラッチ制御部8Dは、上記クラッチ12の状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチ12を接続状態に制御する。
上記目標モータトルク演算部8Aは、余剰トルク演算部8Aa、加速アシストトルク演算部8Ab、及びモータトルク決定部8Acを備える。
すなわち、図4に示すように、先ず、ステップS10において、車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRからの信号に基づき演算した、前輪1L、1R(主駆動輪)の車輪速から後輪3L、3R(従駆動輪)の車輪速を減算することで、前輪1L、1Rの加速スリップ量であるスリップ速度ΔVFを求め、ステップS20に移行する。
前輪1L、1Rにおける左右輪速の平均値である平均前輪速VWf、及び後輪3L、3Rにおける左右輪速の平均値である平均後輪速VWrをそれぞれ算出する。次に、上記平均前輪速VWfと平均後輪速VWrとの偏差から、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ度合を示すスリップ速度(加速スリップ量)ΔVFを、下記式により算出する。
ΔVF = VWf −VWr
一方、ステップS20において、スリップ速度ΔVFが0より大きいと判定した場合には、前輪1L、1Rが加速スリップしていると推定されるので、ステップS40に移行する。
TΔVF = K1 × ΔVF
ステップS50では、現在の発電機7の負荷トルクTGを、下記式に基づき演算したのち、ステップS60に移行する。
TG =K2・(Vg × Ia)/(K3 × Nh)
ここで、
Vg:発電機の電圧
Ia:発電機の電機子電流
Nh:発電機の回転数
K3:効率
K2:係数
である。
Th = TG + TΔVF
次に、ステップS70では、上記発電負荷トルクThが、仕様等から定まる発電機7の最大負荷容量HQより大きいか否かを判定する。発電負荷トルクThが当該発電機7の最大負荷容量HQ以下と判定した場合には、ステップS90に移行する。一方、目標発電負荷トルクThが発電機7の最大負荷容量HQを越えている場合には、ステップS80にて、発電負荷トルクThを最大負荷容量HQに制限してステップS90に移行する。
加速アシストトルク演算部8Abは、図5に示すマップに基づき、車両速度とアクセル開度θ(運転者による加速指示量)に応じた第2目標モータトルクTm2を演算する。この第2目標モータトルクTm2は、アクセル開度θが大きい程大きく且つ、車両速度が小さい程小さい値となり、所定車両速度以上ではゼロとなるように設定される。所定車両速度とは、例えば、車両が発進状態から脱したと推定される低速の車両速度とする。
次に、モータトルク決定部8Acは、上記余剰トルク演算部8Aa及び加速アシストトルク演算部8Abが演算した第1及び第2目標モータトルクTm1、Tm2についてセレクトハイを行い、大きい方の値を目標モータトルクTmとして決定し、モータ制御部8Bに出力する。
モータ制御部8Bは、所定サンプリング時間毎に作動し、まず、ステップS200で、目標モータトルクTmが「0」より大きいか否かを判定する。Tm>0と判定されれば、前輪1L、1Rが加速スリップしているなど4輪駆動状態(モータ駆動要求状態)であるので、ステップS210に移行する。また、Tm≦0と判定されれば、4輪駆動状態(モータ駆動要求状態)でないので、ステップS300に移行して発電停止(目標発電トルクV=0)の信号など2輪駆動状態の各種の信号を出力して復帰する。
ステップS230では、ロールバックフラグRLB−FLGがON、つまりロールバック状態か否かを判定し、ロールバック状態と判定した場合には、ステップS240に移行し、ロールバック状態でない場合にはステップS260に移行する。
なお、本実施形態では、車両速度を後輪の車輪速で推定している場合の例である。車両速度を直接使用し判定しても良い。この場合、後輪の加速スリップの影響を抑えることが出来る。
Tm = Tm −f×VWr −α
ここで、ロールバック時の車両速度がロールバック速度となる。また、fは、ロールバック速度を低減するトルクに変換するためのゲインである。なお、予め実験などで求めたマップを使用しても良い。
また、ステップS245では、下記式に基づき、目標モータトルクTmを上記損失分αだけ低減した後に、ステップS255に移行する。
ここで、ステップS255は、車両がロールバック状態のときの目標モータ界磁電流Ifmを算出する処理である。
また、上記第2後退速度Vr2は、上記界磁を一定に保持したときの界磁電流「い」に固定したときに、モータ4の発電による電機子電流値が、目標モータトルクTm及び界磁電流値から決定される目標電機子電流値と等しくなる後退速度(B点)である。
次に、ステップS260では、モータ用回転数センサ21が検出したモータ4の回転数Nmを入力し、そのモータ4の回転数Nmに応じた目標モータ界磁電流Ifmを算出し、当該目標モータ界磁電流Ifmをモータ界磁電流の目標値とした後、ステップS270に移行する。なお、センサで検出された界磁電流値の目標モータ界磁電流Ifmに対する偏差に基づきフィードバック制御が行われる。
ステップS280では、上記目標電機子電流Iaに基づき、目標モータトルクTmとするための目標発電電圧V(=Ia×R+E:Eはモータ4の誘起電圧、Rは発電機7とモータ4との間の抵抗)を演算し出力した後に、処理を終了する。なお、ロールバック中は、Eは負値となっている。
なお、発電機制御部8Eでは、現在の発電電圧を入力しつつ、上記目標発電電圧Vとなる発電機制御指令値c1を演算し、電圧調整器22を介して、その発電機制御指令値c1に応じた値に発電機7の界磁電流Ifhを調整することで、発電機7の出力電圧を制御する。
このロールバック検知部8Fは、所定サンプリング時間毎に作動し、まず、ステップS400にて、変速機30のシフトが前進駆動レンジか否かを判定し、前進駆動レンジと判定した場合にはステップS410に移行し、そうでない場合にはステップS460に移行する。
ステップS410では、加速指示量を示すアクセル開度が所定開度以上か否かを判定し、所定開度以上と判定した場合にはステップS420に移行する。所定アクセル開度未満のときにはステップS460に移行する。上記所定アクセル開度とは、車両加速の意思があると見なされるだけのアクセル開度の下限値である。
ステップS430では、ブレーキペダル34の踏み込み量などからブレーキが作動中か否かを判定し、ブレーキが非作動と判定した場合にはステップS440に移行し、ブレーキ作動中と判定した場合にはステップS460に移行する。
ここで、発電状態かどうかの判定は、モータ4が車両前進方向とは逆方向に回転することにより発生する逆起電力が発生しているか否かで判定する。
ステップS450では、ロールバック状態であることを示すロールバックフラグRLB−FLGをONにして処理を終了する。
ステップS460では、ロールバックフラグRLB−FLGをOFFにして処理を終了する。
エンジンコントローラ18では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づいて図10に示すような処理が行われる。
すなわち、まずステップS500にて、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ量ΔVを求めてステップS510に移行して、その加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslipを越えているか否かを判定し、目標スリップ量Tslipを越えている場合にはステップS550に移行する。一方、加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslip以下の場合には、ステップS520に移行する。なお、目標スリップ量Tslipは、例えばスリップ率で10%程度に設定される。
ステップS530では、スロットル開度やエンジン回転数Neなどに基づき、現在の出力トルクTeを算出してステップS540に移行する。
ステップS540では、現在の出力トルクTeに対する目標出力トルクTeNの偏差分ΔTeを下記式に基づき出力して、ステップS560に移行する。
ΔTe =TeN − Te
また、ステップS560では、その偏差分ΔTeに応じたスロットル開度αの変化分Δαを演算し、その開度の変化分Δαに対応する開度信号を上記ステップモータ19に出力して、復帰する。なお、上述の説明では、説明を分かりやすくするために、偏差分ΔTeに対応する開度信号Δαを出力するとしているが、実際には、トルク等の変化を滑らかにするために、起動のたびに所定のトルク増加分若しくはトルク減少分ずつ変化させている。
発進時において、前輪に加速スリップが発生する前には、アクセル開度に応じた目標モータトルクTm2に基づきモータ4及び発電機7が制御される。さらに、路面μが小さいためや運転者によるアクセルペダル17の踏み込み量が大きいことで、主駆動輪1L、1Rである前輪1L、1Rが加速スリップすると、加速スリップに応じた目標モータトルクTm1が演算され、この目標モータトルクと上記アクセル開度に応じた目標モータトルクとのセレクトハイが行われ、大きい側の目標モータトルクTmに基づきモータ4及び発電機7が制御される。これによって発進時における車両の加速性が向上する。
本実施形態では、ロールバック状態では、車速の絶対値が同じ前進走行時のときの目標モータトルクTmよりも小さく抑えることで、上記トルク伝達系への過大なトルク発生を抑制できる。
ここで、上記実施形態では、ロールバック処理開始速度Vroll以上の後退速度の場合にのみ、目標モータトルクTmを後退速度に応じた量だけ低減するように説明しているが、ロールバック発生を検知すると、ロールバック処理開始速度Vroll未満であっても目標モータトルクTmを後退速度に応じた量だけ低減するようにしても良い。
すなわち、上記モータ4と後輪との間のトルク伝達系の軸は、所定のばね定数を持っていることから、アクセルが踏まれてモータ4がトルクを出力すると、上記トルク伝達系の軸にねじれが生じることで、図12に示すように、モータ4の回転数が車速に対し相対的に減速し続いて加速する状態となり、回転慣性分だけ伝達トルクが増大してしまう。この増大分を考慮して、本実施形態では、ロールバック時の目標モータトルクTmを損失分αだけ減少している。
また、上記実施形態では、発進時に前輪が加速スリップすると、加速スリップに応じた目標モータトルクTm値も加味して実際の目標モータトルクTm値を決定しているが、アクセル開度だけに基づいて発進時の目標モータトルクTm値を決定するようにしても良い。
また、モータ4は、直流モータの替わりに交流モータであってもよい。
このようなフィルタ処理が施された場合には、フィルタ処理で遅れた分だけ、後退速度に応じた制御指令値の低減開始が遅れる。従って、上記ロール処理開始速度Vrollを、その開始遅れ分ΔVrollだけ小さくして(Vroll=Vroll−ΔVroll)、フィルタ処理によて生じる遅れによる制御指令値が過大となることを抑えるようにすることが好ましい。なお、実際の検出値とフィルタ処理後の値との偏差が所定偏差以上の場合にのみ、上記ロール処理開始速度Vrollを、その開始遅れ分ΔVrollだけ小さくするようにしても良い。
Er =V −Ia×R
ここで、誘起電圧Erが所定のロールバック判定値ErTHより小さいか否かで、ロールバック状態であるか否かを判定できるのは、例えば、車両が前進するときにモータが回転する方向と同じ方向にモータが回転した場合に誘起電圧Erが正の方向に出力されるように設定しておくと、逆方向に回転した場合には、誘起電圧Erが負値となる。演算上、誘起電圧Erが負値の場合に、“0”とする処理を行うと、車輪速が所定値より高い(車輪が回転している)状態にあるにもかかわらず、誘起電圧Erが“0″となるので、ロールバック判定値ErTHより小さくなり、モータが前進方向に回転する場合と逆に回転しているとして、ロールバック状態を検出することができる。
2 エンジン
3L、3R 後輪
4 モータ
6 ベルト
7 発電機
8 4WDコントローラ
8A 目標モータトルク演算部
8Aa 余剰トルク演算部
8Ab 加速アシストトルク演算部
8Ac モータトルク決定部
8B モータ制御部
8C リレー制御部
8D クラッチ制御部
8E 発電機制御部
8F ロールバック検知部
9 電線
10 ジャンクションボックス
11 減速機
12 クラッチ
14 吸気管路
15 メインスロットルバルブ
16 サブスロットルバルブ
18 エンジンコントローラ
19 ステップモータ
20 モータコントローラ
21 エンジン回転数センサ
22 電圧調整器
23 電流センサ
26 モータ用回転数センサ
27FL、27FR、27RL、27RR
車輪速センサ
30 変速機
31 ディファレンシャル・ギヤ
32 シフト位置検出手段
34 ブレーキペダル
35 ブレーキストロークセンサ
36 制動コントローラ
37FL、37FR、37RL、37RR
制動装置
39 駆動モードスイッチ
40 アクセルセンサ
Tm 目標モータトルク
Tm1 第1目標モータトルク
Tm2 第2目標モータトルク
RLB−FLG ロールバック検知フラグ
Tslip 目標スリップ量
Ifh 発電機の界磁電流
V 発電機の電圧
Nh 発電機の回転数
Ia 目標電機子電流
Ifm 目標モータ界磁電流
E モータの誘起電圧
Nm モータの回転数(回転速度)
Th 発電機負荷トルク
Te エンジンの出力トルク
Vr1 第1後退速度(下限値)
Vr2 第2後退速度(下限値)
Claims (11)
- 主駆動輪を駆動する内燃機関と、内燃機関の出力の一部で作動する発電機と、発電機で発電した電力が供給されると共に従駆動輪を駆動可能な電動機とを備え、4輪駆動状態では、目標トルク指令値となるように電動機の電機子電流指令値及び界磁電流指令値を調整する車両の駆動制御装置において、
上記電動機が前進又は後進方向に駆動制御され且つ車両が上記電動機の駆動方向とは逆方向に移動している状態であるロールバックを検出するロールバック検出手段と、
そのロールバック検出手段の検出に基づき車両がロールバックしていると判定すると、電動機の発電による電機子電流と発電機から供給される電機子電流との総和が当該電動機の性能から許容される最大電機子電流以下となるように、上記界磁電流指令値を制限する界磁電流制限手段とを備えることを特徴とする車両の駆動制御装置。 - 上記界磁電流制限手段は、ロールバック状態の車両の移動速度が大きくなるのに応じて上記界磁電流指令値を連続的に若しくは段階的に小さくすることを特徴とする請求項1に記載した車両の駆動制御装置。
- 車両の移動速度がゼロのときの上記界磁電流指令値を、ロールバック状態の車両の移動速度が所定速度より低い低速走行時の界磁電流指令値よりも高めに設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記界磁電流制限手段は、所定の移動速度範囲では上記界磁電流指令値を一定に保持し、その界磁一定の移動速度範囲の上限値は、当該一定の界磁電流指令値において電動機の発電による電機子電流が電機子電流指令値と等しくなるか当該電機子電流指令よりも所定電流値だけ低い値となる移動速度であることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記移動速度範囲の下限値は、車両の移動速度がゼロにおける界磁電流指令値と等しい界磁電流指令値で電動機の発電による電機子電流が電機子電流指令値と等しくなる移動速度であることを特徴とする請求項4に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記界磁電流制限手段は、ロールバック状態の車両の移動速度が所定以上の場合にのみ上記移動速度に応じた界磁電流指令値の制限を実施することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記目標トルク指令値をロールバック状態の車両の移動速度に応じた量だけ小さく抑える目標トルク低減手段を備えることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記目標トルク低減手段は、電動機の回転数の加減速変化によって生じる回転慣性分だけ、さらに目標トルク指令値を小さく抑えることを特徴とする請求項6に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記目標トルク低減手段は、上記移動速度が所定速度以上の場合にのみ、上記目標トルク指令値の移動速度に応じた抑制を実施することを特徴とする請求項7又は請求項8に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記界磁電流制限手段は、所定の移動速度範囲では上記界磁電流指令値を一定に保持し、その界磁一定の移動速度範囲の上限値は、当該一定の界磁電流指令値において電動機の発電による電機子電流が電機子電流指令値と等しくなるか当該電機子電流指令よりも所定電流値だけ低い値となる移動速度であり、且つその上限値となる移動速度と上記所定速度とが等しいことを特徴とする請求項9に記載した車両の駆動制御装置。
- 上記移動速度はモータ回転数から推定することを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載した車両の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004285149A JP4182938B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 車両の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004285149A JP4182938B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 車両の駆動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006101642A true JP2006101642A (ja) | 2006-04-13 |
JP4182938B2 JP4182938B2 (ja) | 2008-11-19 |
Family
ID=36240920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004285149A Expired - Fee Related JP4182938B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 車両の駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4182938B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1955916A2 (en) | 2007-02-09 | 2008-08-13 | Hitachi, Ltd. | Vehicle drive system and electronic circuit device used for the same |
JP2009214805A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
CN115352457A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-18 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、处理器以及mcu |
-
2004
- 2004-09-29 JP JP2004285149A patent/JP4182938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1955916A2 (en) | 2007-02-09 | 2008-08-13 | Hitachi, Ltd. | Vehicle drive system and electronic circuit device used for the same |
JP2008199716A (ja) * | 2007-02-09 | 2008-08-28 | Hitachi Ltd | 車両駆動装置及びそれに用いられる電子回路装置 |
CN101239593B (zh) * | 2007-02-09 | 2010-07-14 | 株式会社日立制作所 | 车辆驱动装置及其使用的电路装置 |
JP2009214805A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
CN115352457A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-11-18 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆的溜坡状态的确定方法、其装置、处理器以及mcu |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4182938B2 (ja) | 2008-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4135682B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP3948453B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4554997B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP3536844B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
US9308807B2 (en) | Vehicle drive control apparatus, and vehicle drive control method | |
EP1533171B1 (en) | Vehicle driving force control apparatus | |
JP4063252B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2004096932A (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
JP3891166B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4182938B2 (ja) | 車両の駆動制御装置 | |
JP2005185065A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2009045946A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4001140B2 (ja) | 車両の駆動制御装置 | |
JP4165487B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4752282B2 (ja) | 電動モータ式4輪駆動車両のモータ駆動制御装置 | |
JP3879746B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4013936B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4439310B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2009214805A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2005269793A (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP3933149B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2010126045A (ja) | 車両の駆動力制御装置及びその方法 | |
JP2008001185A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP3536845B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP4001141B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080812 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080825 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110912 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4182938 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120912 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120912 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130912 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140912 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |