JP2006084218A - 物体検出装置、および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 撮像画像の横方向の速度を検出し(ステップS2)、「背景と異なる画面領域」の検出を行って、自車両前方に存在する自車両に向かって飛び出してくる物体を含む領域を設定する(ステップS3)。その後、検出した「背景と異なる画面領域」のうち、実際には静止しているにも関わらず、自車両の振動によって横方向の速度が検出されてしまった物体を含む領域を誤検出領域として検出し、当該誤検出領域を削除する(ステップS4)。そして、誤検出領域を削除した結果残った「背景と異なる画面領域」を、自車両前方に存在する移動物体であると判定する(ステップS5)。
【選択図】 図2
Description
(1)車両の上下方向の振動によって実際には静止している物体の横方向の移動速度が誤検出された場合、当該物体を含む「背景と異なる画面領域」を削除して、自車両に衝突する可能性が高い物体を含む領域を判定することとした。これによって、車両の挙動に係わらず安定して自車両前方に存在する移動物体(飛び出し物体)の検出を行うことができる。
(2)誤検出された静止物体に基づいて設定された「背景と異なる画面領域」を削除するに当たって、画像上に存在する静止物体の斜線を対象として領域の削除を行うこととした。このように誤検出が発生しやすい画像上の斜線のみを対象とするため、誤って設定された「背景と異なる画面領域」を効率よく削除することができる。
(4)画像上で「背景と異なる画面領域」が斜めに連続して存在していない場合であっても、「背景と異なる画面領域」の下端のデータ集合に基づいて直線9bを設定し、直線9bとデータ集合における各点とのy座標値の差分の平均値で表される誤差とに基づいて、これらの「背景と異なる画面領域」が斜線を誤検出したことによって誤って設定されたものであるか否かを判定した。そして、誤って設定されたものである場合には領域の削除を行うこととした。これによって、空間的に不連続で、さらにばらつきの大きい誤検出領域であっても正確に削除することができる.
なお、以下のように変形することもできる。
(1)上述した実施の形態では、図2に示す処理によって撮像画像の横方向の速度を検出した。しかし、これに限定されず、例えば勾配法やブロックマッチングを用いるオプティカルフローを算出して撮像画像の横方向の速度を検出してもよい。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 制御装置
104 カウンタメモリ
Claims (4)
- 自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像を画像処理して、前記画像内に存在する物体の横方向の速度情報を算出する速度情報算出手段と、
前記速度情報算出手段で算出した前記画像内に存在する物体の横方向の速度情報に基づいて、画像上の背景とは異なる速度方向を持つ物体を含む領域を設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段によって設定された領域の中から画像上の斜線に対して設定された領域を誤検出領域として抽出する誤検出領域抽出手段と、
前記領域設定手段によって設定された領域の中から前記誤検出領域抽出手段で抽出された誤検出領域を削除して、残りの領域に含まれる物体を自車両前方に存在する移動物体であると判定する判定手段とを有することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記誤検出領域抽出手段は、前記領域設定手段によって設定された複数の領域が画像上において斜め方向に連続して存在する場合に、これらの領域を画像上の斜線に対して設定された領域として抽出することを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置において、
前記誤検出領域抽出手段は、前記領域設定手段によって設定された複数の領域が画像上で不連続に存在している場合に、各領域内の任意の点の集合に近似する直線を算出し、前記直線と各領域内の任意の点の集合とに基づいて算出される誤差が所定値以下であれば、これらの領域を画像上の斜線に対して設定された領域として抽出することを特徴とする物体検出装置。 - 撮像された自車両前方の画像を画像処理して、前記画像内に存在する物体の横方向の速度情報を算出し、
算出した前記画像内に存在する物体の横方向の速度情報に基づいて、画像上の背景とは異なる速度方向を持つ物体を含む領域を設定し、
設定された前記領域の中から画像上の斜線に対して設定された領域を誤検出領域として抽出し、
設定された前記領域の中から抽出された前記誤検出領域を削除して、残りの領域に含まれる物体を自車両前方に存在する移動物体であると判定することを特徴とする物体検出方法。
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CN111052201A (zh) * | 2017-09-01 | 2020-04-21 | 株式会社村上开明堂 | 碰撞预测装置、碰撞预测方法以及程序 |
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- 2004-09-14 JP JP2004266968A patent/JP4069916B2/ja not_active Expired - Fee Related
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