JP2006051874A - 車両周辺視認装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラ21,22によって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段16とをそなえ、左右のカメラ21,22の撮像方向を調整する左右のアクチュエータ23,24と、車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチ18と、方向指示器スイッチ18に対する操作に基づき左右のアクチュエータ23,24を独立して制御する制御手段25とをそなえて構成する。
【選択図】 図1
Description
このようなシステムによれば、例えば、車両が交差点に進入する際、ドライバは、直接視認することが難しい車両前方の左右視界を、車両の前部に設けられたノーズビューカメラにより撮像し、ディスプレイを介して視認することができる。
一方、カメラの光学的な視野角を広げようとすると、被撮像体のひずみが大きくなるという課題もある。
また、請求項3記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項2記載の内容において、該撮像モードが、該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる目標撮像方向が設定された左旋回モードと、該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる目標撮像方向が設定された右旋回モードとを有することを特徴としている。
また、請求項6記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項3記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードが、該車速検出手段によって検出された車速が第1所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択される低速モードを有することを特徴としている。
また、請求項8記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項2〜7いずれか1項に記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードは、該左のカメラによる目標撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる目標撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択することを特徴としている。
また、左右のカメラにより撮影すべき方向は、撮像方向記憶手段に撮像モードとして記憶されているので、左右のカメラをそれぞれ素早く制御することができる。(請求項2)
また、撮像モードが、車両の方向指示器に対する操作が左方向指示である場合における左旋回モードと、右方向指示である場合における右旋回モードと、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラをきめ細かく制御することができる。(請求項3)
また、方向指示器に対する操作方向、即ち、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、ドライバの視界の死角を効果的に減じることができる。(請求項4)
また、個々のドライバのドライビングポジションや嗜好に適合した角度となるように左右のカメラの撮像方向を設定することができる。(請求項5)
また、車速検出手段によって検出された車速が第1所定速度未満である場合に適した撮像方向が低速モードとして予め設定してあるので、低速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。(請求項6)
また、車速検出手段によって検出された車速が第2所定速度以上である場合に適した撮像方向が高速モードとして予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。(請求項7)
また、車速検出手段によって検出された車速が実質的にゼロである場合に、制御手段によって選択される初期モードを有しているので、車両が停止している場合においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。(請求項8)
可動式ノーズビューカメラシステム(車両周辺視認装置)10は、図1に示すように、左側可変ノーズビューカメラユニット(以下、左側カメラユニット)11,右側可変ノーズビューカメラユニット(以下、右側カメラユニット)12,左右のウィンカ13,14,映像切替ユニット15,モニタ(表示手段)16,ノーズビュー電子制御ユニット(ノーズビューECU)17,ウィンカスイッチ(方向指示器)18,撮像方向調整スイッチ(撮像方向調整手段)19,車速センサ(車速検出手段)20から主に構成されている。
このうち、左右の各カメラ21,22は、図2および図5に示すように、車両50のフロントバンパ(前端部)51の左右両側に組み込まれており、車両周辺の所定範囲をそれぞれ撮像できるようになっている。また、これらの各カメラ21,22の撮像視野角は、例えば水平方向100°、垂直方向30°の範囲に設定されている。なお、この視野角は、いわゆる、広角レンズから標準レンズに相当する視野角として定められている範囲であり、その視野方向に関して幾何学的な歪みを殆ど生じることなく一括して撮像できるようになっている。そして、これらの左右のカメラ21,22により撮像された映像は、モニタ16へ出力されるようになっている。
そして、このウィンカスイッチ18に対する操作が、左ウィンカ13を明滅させる操作(以後、左方向指示)なのか、あるいは、右ウィンカ14を明滅させる操作(以後、右方向指示)なのかが、方向指示情報としてノーズビューECU17に出力されるようになっている。
ノーズビューECU17は、メモリ,CPU,インターフェース装置など(いずれも図示略)をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニット11,12や映像切替ユニット15を制御するものである。
このうち、カメラ制御部25は、車速(即ち、車速センサからの車速情報)と、ウィンカスイッチ18に対するドライバによる操作(即ち、ウィンカスイッチからの方向指示情報)とをトリガにして、左右のカメラユニット11,12の各ステッピングモータ23,24をそれぞれ独立して制御するものである。なお、この制御内容は、撮像方向記憶部27に撮像モード28として設定・記憶されている。
このうち、初期モード29には、左のカメラ21が車両左側方の車長方向0°および車高方向0°を撮像するように設定されるとともに、右のカメラ22が車両右側方の車長方向0°および車高方向0°を撮像するように設定されたモードであって、車速センサ20により検出された車速が実質的にゼロである場合に選択されるモードである。
また、左旋回モード30は、ウィンカスイッチ18に対する操作が左方向指示であった場合に、左右のカメラ21,22によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。つまり、この左旋回モード30が選択された場合には、図3に示すように、左のカメラ21が車両50の左斜め後方約30°を撮像できるように左ステッピングモータ23を制御するとともに、右のカメラ22が車両50の右斜め前方約30°を撮像できるように右ステッピングモータ24を制御するように設定されている。
この撮像方向調整スイッチ19は、図8に示すように、カメラ選択スイッチ41と、復帰スイッチ42と、カメラ位置調整スイッチ43と、記憶スイッチ42とから構成されており、撮像モード28の設定内容をドライバがカスタマイズできるようになっている。
カメラ選択スイッチ41は、左右のカメラのうち、どちらのカメラの撮像方向を調整するかを選択する際に操作されるスイッチである。
また、記憶ボタン44は、上記のカメラ位置調整ボタン43によって調整されたカメラ21,22の撮像方向を左旋回モード30または右旋回モード31として記憶させる場合に操作されるようになっている。
図9のフローチャートに示すように、車速センサ20により車両50が停止中ではなく且つ速度が時速30km以下であることが検出され(ステップS10のNoルートおよびステップS11のyesルート)、ウィンカスイッチ18に対する操作が左方向指示である場合(ステップS12のyesルートおよびステップS13の左ルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部27に記憶されている撮像モード28のうち左旋回モード30を選択し、この左旋回モード30に従って左右のカメラユニット11,12のアクチュエータ23,24をそれぞれ独立して制御する。
一方、ステップS13において、ウィンカスイッチ18に対する操作が右方向指示であると(ステップS12のyesルートおよびステップS13の右ルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部27に記憶されている撮像モード28のうち右旋回モード31を選択し、この右旋回モード31に従って左右のカメラユニット11,12のアクチュエータ23,24をそれぞれ独立して制御する。
また、車両50が実質的に停止している場合(ステップS10のYesルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部27に記憶されている撮像モード28のうち初期モード29を選択し、この初期モード29に従って左右のカメラユニット11,12のアクチュエータ23,24をそれぞれ独立して制御する。
ここで、車速が時速30km未満である場合にカメラ制御部25が左右のカメラユニット11,12の各アクチュエータ23,24を制御するようになっている点について説明すると、車速が時速30km未満のようにゆっくりと走行している車両50が左ウィンカ13または右ウィンカ14を明滅させる場合として想定される状況として、例えば、交差点などにおいて、大きな舵角で(即ち、小さい回転半径で)右左折する場合が考えられる。そして、このように小さい回転半径で旋回する場合、ドライバは旋回方向へ視点を大きく移動させなくてはいけないし、ドライバの死角も必然的に増加することとなる。
また、撮像モード28として、車両のウィンカスイッチ18に対する指示が左方向指示である場合における左旋回モード30と、右方向指示である場合における右旋回モード31とが、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラ21,22の撮像方向をきめ細かく制御することもできる。
また、左旋回モード30および右旋回モード31として設定された左右のカメラ21,22の撮像方向をそれぞれ独立してドライバが自分の好みに応じて設定することができるので、車速やウィンカスイッチ18の操作に応じて撮像方向を自動的に変更する場合であっても、ドライバは容易に必要な視界を得ることができる。
なお、上述の第1実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略し、ここでは第1実施形態との相違点に重点を置いて説明する。また、一部、上述の第1実施形態を説明するのに用いた図を用いて説明する。
このうち、ノーズビューECU71は、メモリ,CPU,インターフェース装置など(いずれも図示略)をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニットや映像切替ユニットを制御するものであって、より具体的には、このノーズビューECU17には、それぞれソフトウェアとして実現されるカメラ制御部(制御手段)25および映像切替制御部26が備えられるとともに、上記のメモリの一部領域が撮像方向記憶部(撮像方向記憶手段)72として割り当てられている。なお、これらのうち、カメラ制御部25および映像切替制御部26は第1実施携帯に係るものと同様であるのでここではその説明を省略する。
これらのうち、低速左旋回モード74は、車速センサ20によって検出された車速が時速30km未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチ18に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ21,22によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。
また、低速右旋回モード75は、車速センサ20によって検出された車速が時速30km未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチに対して右方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ21,22によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。
他方、高速左旋回モード76は、車速センサ20によって検出された車速が時速30km以上で、且つ、ウィンカスイッチ18に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ21,22によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。
そして、高速右旋回モード77は、車速センサ20によって検出された車速が時速30km以上で、且つ、ウィンカスイッチ18に対して右方向指示の操作が行なわれた場合に左右のカメラ21,22によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。
なお、初期モード29は第1実施形態のものと同様であるので、ここではその説明を省略する。
この撮像方向調整スイッチ80は、撮像モード73の設定内容をドライバがカスタマイズするためのものであって、カメラ選択スイッチ41と、復帰スイッチ42と、カメラ位置調整スイッチ43と、記憶スイッチ42と、低高速選択スイッチ81とがそなえられて構成されている。
つまり、カメラ選択スイッチ41により調整の対象となるカメラ21,22を選び、カメラ位置調整ボタン43により撮像方向を調整した後、その調整した撮像方向を低速左旋回モード74として記憶させる場合には、ウィンカスイッチ18に対して左方向指示の操作をするとともに低高速選択スイッチ81により低速側を選択し、記憶ボタン18を操作すれば、撮像方向記憶部28に記憶されている低速左旋回モード74を新しい設定に上書きすることができるようになっている。
図14のフローチャートに示すように、車速センサ20により車両50が停止中ではなく且つ速度が時速30km以下であることが検出され(ステップS20のNoルートおよびステップS21のyesルート)、ウィンカスイッチ18に対する操作が左方向指示である場合(ステップS22のyesルートおよびステップS23の左ルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部72に記憶されている撮像モード73のうち低速左旋回モード74を選択し、この低速左旋回モード74に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット11,12のステッピングモータ23,24を制御する。
一方、ステップS23において、ウィンカスイッチ18に対する操作が右方向指示であると、カメラ制御部25は撮像方向記憶部72に記憶されている撮像モード73のうち低速右旋回モード75を選択し、この低速右旋回モード75に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット11,12のステッピングモータ23,24を制御する。
また、車両50が実質的に停止している場合(ステップS20のYesルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部72に記憶されている撮像モード73のうち初期モード29を選択し、この初期モード29に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット11,12のステッピングモータ23,24を制御する。
また、ステップS32において、ウィンカスイッチ18に対する操作が右方向指示であると判定された場合には(ステップS32の右ルート)、カメラ制御部25は撮像方向記憶部72に記憶されている撮像モード73のうち高速右旋回モード75を選択し、この高速右旋回モード75に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット11,12のステッピングモータ23,24を制御する。
ここで、車速が時速80km以上である場合にカメラ制御部25が左右のカメラユニット11,12の各ステッピングモータ23,24を図12および図13のように制御する理由について説明すると、時速80km以上で車両50が走行しているような場合、当該車両50は高速道路を走行しているものと推定され、また、そのような高速走行をしながらウィンカを作動させるということは、高速道路等においてレーンチェンジをするものと想定される。そして、このような高速走行中のレーンチェンジにおいては、ドライバは前方を視認しながら、同時に、レーンチェンジ先における後方車両も視認する必要がある。このような場合、通常、ドライバはサイドミラーにより後方車両を視認することができるが、サイドミラーによって視認することが困難であるような範囲をもカメラ21,22によっても側後方を撮像することで、ドライバの視認範囲が広がり、安全性をさらに高めることができる。
また、高速道路走行中のレーンチェンジにおいても、ドライバは、レーンチェンジ先の後方車両などを容易に視認することができるとともに、レーンチェンジ先とは反対側の後方車両などをも確実に視認することが可能となる。
また、車速センサ20によって検出された車速が時速80km(第2所定速度)以上である場合に適した撮像方向が高速モード、即ち、高速左旋回モード76および高速右旋回モード77として撮像方向記憶部72に予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向をモニタ16に表示することで、ドライバの死角を減じることができる。
例えば、上述の第2実施形態においては、第1所定速度として時速30kmを設定し、第2所定速度として時速80kmを設定した場合を例にとって説明したが、このような速度に設定することに限定しているわけではなく、車両の種類や道路法規などに適合するように、自由に設定することができる。
また、上述の第1および第2実施形態においては、表示手段として液晶モニタを用いた場合を礼にとって説明したが、例えば、ブラウン管、ヘッドアップディスプレイなどを用いるようにしてもよい。
12 右側可変ノーズビューカメラユニット(右側カメラユニット)
16 モニタ(表示手段)
17 ノーズビューECU
18 ウィンカスイッチ(方向指示器)
19 撮像方向調整スイッチ(撮像方向調整手段)
20 車速センサ(車速検出手段)
21 左カメラ(カメラ)
22 右カメラ(カメラ)
23 左ステッピングモータ(アクチュエータ)
24 右ステッピングモータ(アクチュエータ)
25 カメラ制御部(制御手段)
26 映像切替制御部
27 撮像方向記憶部(撮像方向記憶手段)
28、73 撮像モード
29 初期モード
30 左旋回モード
31 右旋回モード
50 車両
51 フロントバンパ(前端部)
74 低速左旋回モード(左旋回モード)
75 低速右旋回モード(右旋回モード)
76 高速左旋回モード(左旋回モード)
77 高速右旋回モード(右旋回モード)
Claims (8)
- 車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラと、該左右のカメラによって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段とをそなえた車両周辺視認装置であって、
該左右のカメラの撮像方向を調整する左右のアクチュエータと、
該車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチと、
該方向指示器スイッチに対する操作に基づき該左右のアクチュエータを独立して制御する制御手段とをそなえて構成される
ことを特徴とする、車両周辺視認装置。 - 該左右のカメラによる目標撮像方向を撮像モードとして記憶する撮像方向記憶手段をそなえ、
該制御手段は、該撮像方向記憶手段に記憶された該撮像モードに従って該左右のアクチュエータをそれぞれ調整する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両周辺視認装置。 - 該撮像モードが、
該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる目標撮像方向が設定された左旋回モードと、
該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる目標撮像方向が設定された右旋回モードとを有する
ことを特徴とする、請求項2記載の車両周辺視認装置。 - 該左旋回モードが、
該左のカメラによる撮像方向が該車両の左斜め後方となるように該左のアクチュエータを制御するように設定され、
該右旋回モードが、
該右のカメラによる撮像方向が該車両の右斜め前方となるように該右のアクチュエータを制御するように設定されている
ことを特徴とする、請求項3記載の車両周辺視認装置。 - 該左旋回モードおよび該右旋回モードにおいて設定された該左右のカメラの目標撮像方向をそれぞれ変更しうる撮像方向調整手段をそなえている
ことを特徴とする、請求項3記載の車両周辺視認装置。 - 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードが、
該車速検出手段によって検出された車速が第1所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択される低速モードを有する
ことを特徴とする、請求項3記載の車両周辺視認装置。 - 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードが、
該車速検出手段によって検出された車速が第2所定速度以上である場合に、該制御手段によって選択される高速モードを有する
ことを特徴とする、請求項2〜6のいずれか1項に記載の車両周辺視認装置。 - 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
該撮像モードは、該左のカメラによる目標撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる目標撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、
該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択する
ことを特徴とする、請求項2〜7いずれか1項記載の車両周辺視認装置。
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