JP2006049411A - Method and device for monitoring joining section of power element by estimating temperature rise of the section - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はパワー素子の保護方法及び装置に係り、特に、熱による破損を防止するためパワー素子の接合部温度をソフトウエアにより推定し、監視する方法及び装置に関する。 The present invention relates to a power element protection method and apparatus, and more particularly, to a method and apparatus for estimating and monitoring a power element junction temperature by software in order to prevent thermal damage.
大電力のスイッチイング用に供するためパワー素子が従来より使用されている。例えば、図7に示されるように、サーボモータ3への3相交流電力供給用回路を構成するパルス幅変調(PWM)タイプのインバータ部12には、図示のように絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ801(IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor))やフリーホイーリングダイオード802(FWD)が用いられている。
サーボモータ3は、それと結合された被駆動体の位置、速度を正確に制御可能であるため、工作機械、電動型射出成形機、ダイカストマシン等の駆動機構に用いられている。これらの機械においては、高速化、高トルク化志向が強く、同時に低コスト化が要求されるため、前記インバータ部を含むサーボアンプを形成するパワー素子においてはその許容限界値まで電流を流すことがしばしばある。その理由としては、一般に、制御対象を駆動させて所望の加工、成形、ディスプレイ等を行なわせるための当該制御対象に対する一連の動作指令群を作成する場合、その作成者は、前記動作指令群が実行される過程でパワー素子ユニットにどれほどの駆動電流が供給されるかを考慮することなく前記動作指令群を作成するという事情がある。
Conventionally, power elements have been used for high power switching. For example, as shown in FIG. 7, a pulse width modulation (PWM) type inverter unit 12 constituting a circuit for supplying three-phase AC power to the
The
例えば、前記電動型射出成形機においては、射出装置側における射出スクリュ回転の高速化、同射出スクリュの射出速度の急激な変化、形締装置側における形締め力の増大化が射出成形サイクルの短縮化と同時に要求されており、これらの動作を満たすため各駆動部に設けたサーボモータへの供給電力も増大化する。これにより前記サーボモータへの電力供給用サーボアンプを構成しているパワー素子に流れる電流によって当該パワー素子の接合部の温度上昇が急激に増大し、その許容限界値を超えた場合パワー素子の熱による破損を招く恐れがある。このため、従来技術においては、前記サーボアンプのパワー素子をハードウエア的な手法によりその温度管理を行なっている(例えば、特許文献1参照)。 For example, in the electric injection molding machine, the speed of the injection screw rotation on the injection device side, the rapid change in the injection speed of the injection screw, and the increase of the clamping force on the clamping device side shorten the injection molding cycle. In order to satisfy these operations, the power supplied to the servo motors provided in each drive unit also increases. As a result, the temperature rise at the junction of the power element suddenly increases due to the current flowing in the power element constituting the servo amplifier for supplying power to the servo motor, and if the allowable limit value is exceeded, the heat of the power element May cause damage. For this reason, in the prior art, the temperature management of the power element of the servo amplifier is performed by a hardware method (see, for example, Patent Document 1).
図8は、その温度管理の様子を一般的な構造として例示する図である。即ち、同図8において、放熱板94(以下ヒートシンクと称する)の底部には、くし状の放熱フィン95が形成され各フィン95の間の空間部分には温度調節された冷却媒体例えば、空調器からのエアが流れるようにし、ヒートシンク94を所定温度範囲内に保持するようになっている。また、ヒートシンク94の上面にはパワー素子ユニット9が配設されている。このパワー素子ユニット9は、ヒートシンク94上面と接する銅板93の上にセラミック等の絶縁性材料で形成された絶縁板92が配置されている。96,97は1つまたは複数のパワー素子をその内部に有する半導体チップであって、発熱体を構成している。半導体チップ96に隣接してケース温度センサー(TS1)98Aが配設されている。一方、半導体チップ97には図示のように、パワー素子の接合部温度を直接検知する温度センサー(TS2)98Bが形成されている。
FIG. 8 is a diagram illustrating the state of the temperature management as a general structure. That is, in FIG. 8, comb-shaped
このタイプの半導体チップ97は、IPM(Intelligence Power Module)と称され、前述した絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ(IGBT)に対応する半導体チップ96に比べ高価であり、構造的にもチップ内部に配線を必要とし、製造自体が複雑である。参照符号99はヒートシンク94上に配設されたケース温度の過熱検知スイッチ(TSW)である。また、参照符号91はプラスチック製の密閉用フタであって、前記チップ96,97及び近傍の回路配線部分を外部から遮断し、塵埃等の侵入を防ぐようになっている。通常、前記絶縁板92の上面及び前記各チップは比較的熱伝導の良いゲル状物質により覆われており、半導体チップで発生した熱は当該ゲル状物質を介して絶縁板92全体へ拡散させるようになっているので、前記のように密閉状態になっていても発生した熱がフタ91の内側空間にそのまま滞留することはない。
熱の伝達に関係する熱時定数TCの点では、発熱部を半導体チップ96、97とした場合、ヒートシンク94の上面に配置されたケース温度の過熱検知スイッチ99の位置や温度センサー98Aの位置では数分であり、温度センサー98Bでは数十msecのオーダーである。即ち、
TC(TS2)<<<TC(TS1)<=TC(TSW)
である。
また温度勾配(熱抵抗)HRの点では、次のようである。
HR(発熱部〜TS2)<<<HR(発熱部〜TS1)<HR(発熱部〜TSW)
図8に例示されるように、従来のパワー素子ユニットにおいては半導体チップ96即ち、IGBTではトランジスタ内部の接合部温度を直接測定することは難しい。このため、パワー素子に流れる電流が急激に増大した場合、外部にある温度センサー98Aでは前記ゲル状物質及び絶縁板92で形成されているケース部分の熱時定数が大きい、即ち、温度変化が緩慢であるためIGBTを構成するトランジスタ内部接合部の急激な加熱は検出できず、加熱破損に至る恐れがある。
また、半導体チップ97、即ち、IPMでは、前述したように、IPM内部のパワー素子の接合部温度を直接測定できるので、IGBTの場合のような熱時定数の問題は生じないが、高価であり、汎用性に欠ける難点がある。
In terms of the thermal time constant TC related to heat transfer, when the heat generating parts are the semiconductor chips 96 and 97, the position of the case temperature overheat detection switch 99 and the temperature sensor 98A disposed on the upper surface of the
TC (TS2) << TC (TS1) << = TC (TSW)
It is.
Further, the temperature gradient (thermal resistance) HR is as follows.
HR (heat generating part to TS2) <<< HR (heat generating part to TS1) << HR (heat generating part to TSW)
As illustrated in FIG. 8, in the conventional power element unit, it is difficult to directly measure the junction temperature inside the transistor in the semiconductor chip 96, that is, the IGBT. For this reason, when the current flowing through the power element suddenly increases, the thermal time constant of the case portion formed of the gel material and the
Further, as described above, the semiconductor chip 97, that is, the IPM, can directly measure the junction temperature of the power element inside the IPM. Therefore, there is no problem of the thermal time constant as in the case of the IGBT, but it is expensive. There is a difficulty that lacks versatility.
本発明者等は前述した難点を解決すべく鋭意検討・努力した結果、発生した熱によるケース部分の温度上昇(IGBTの場合)あるいは、発生した熱による接合部の温度上昇(IPMの場合)をそれぞれ温度センサーにより検出するという従来のハードウエア的な対応に換えて、パワー素子の接合部温度を当該パワー素子に流れる電流に基づいて瞬時に演算しリアルタイムで推定するというソフトウエア的な対応を行なうことで前記問題点が解決できることを見出した。従って、本発明の目的は、パワー素子の熱による破損を防止するためパワー素子の接合部温度をソフトウエアにより推定し、監視する方法及び装置を提供することにある。 As a result of intensive studies and efforts to solve the above-mentioned problems, the present inventors have increased the temperature of the case part due to the generated heat (in the case of IGBT) or the temperature increase of the joint due to the generated heat (in the case of IPM) Instead of the conventional hardware response of detecting by each temperature sensor, a software response is performed in which the junction temperature of the power element is instantaneously calculated based on the current flowing through the power element and estimated in real time. It has been found that the above problems can be solved. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a method and apparatus for estimating and monitoring a power element junction temperature by software in order to prevent the power element from being damaged by heat.
上記の目的を達成するため、本発明によるパワー素子の接合部温度を推定し、監視する方法は、
パワー素子ユニットと、同パワー素子ユニットと電気的に接続結合され駆動用電力を供給される制御対象と、当該制御対象の駆動を指令する時系列命令群を格納したコントローラとを有する前記制御対象用駆動装置の、前記パワー素子ユニットを構成しているパワー素子の接合部の温度上昇を推定し、監視する方法であって、同方法は、
前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を設定する第1の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算する第2の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記ケース温度の変化分を累積して当該ケース温度を算出する第3の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算する第4の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記第3の段階で算出されたケース温度に前記第4の段階により演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出する第5の段階と、
前記第1の段階で設定されたパワー素子の接合部許容温度と前記第5の段階で算出された当該パワー素子の接合部温度とを比較しその大小を判定する第6の段階と
からなることを特徴とする。
その場合、前記第2の段階におけるケース温度の変化分は、前記パラメータ情報の1つであるケース温度上昇係数と前記コントローラにおいて生成される電流指令値との積に対し1次のローパスフィルタを作用させて生成することが好ましい。
さらに、前記第4の段階における接合部の温度上昇分は、当該接合部に流れる電流に基づいて演算された銅損による温度上昇分と同電流の周波数に基づいて演算された鉄損による温度上昇分との和として生成されることができる。
さらに、前記第4の段階における接合部の温度上昇分の演算のため、前記制御対象の駆動速度に関連して異なるパラメータ情報を用いることができる。
さらにまた、前記第6の段階による判定の結果、当該パワー素子の接合部温度が前記設定された接合部許容温度を超えたときは、警告信号を発生するステップを前記第6の段階がさらに含むよう構成することができる。
またその場合、前記第6の段階による判定の結果、当該パワー素子の接合部温度が前記設定された接合部許容温度を超えたときは、前記制御対象の駆動速度を低下せしめるステップを前記第6の段階がさらに含むよう構成することができる。
またその場合、前記制御対象はサーボモータであり、前記パワー素子ユニットは交流サーボドライバーであり、前記コントローラはコンピュータ化された数値制御装置で構成することができる。
In order to achieve the above object, a method for estimating and monitoring the junction temperature of the power device according to the present invention includes:
For the control object, comprising: a power element unit; a control object that is electrically connected and coupled to the power element unit and supplied with driving power; and a controller that stores a time-series command group for instructing driving of the control object. A method of estimating and monitoring a temperature rise of a joint portion of a power element that constitutes the power element unit of the drive device,
A first step of setting parameter information relating to a temperature rise of a junction including a junction allowable temperature of the power element;
A second stage of calculating a change in case temperature of the power element unit in consideration of a thermal time constant of the case during driving of the control target;
A third stage of calculating the case temperature by accumulating the change in the case temperature during the driving of the controlled object;
A fourth stage of calculating a temperature rise of the junction of the power element based on a current flowing through the junction during driving of the control target;
A fifth stage of calculating the junction temperature of the power element by adding the temperature increase calculated in the fourth stage to the case temperature calculated in the third stage during driving of the control target; ,
Comprising a sixth stage for comparing the allowable temperature of the power element junction set in the first stage and the junction temperature of the power element calculated in the fifth stage and determining the magnitude thereof. It is characterized by.
In this case, the change in the case temperature in the second stage applies a first-order low-pass filter to the product of the case temperature increase coefficient which is one of the parameter information and the current command value generated in the controller. It is preferable to produce it.
Further, the temperature rise of the junction in the fourth stage is the temperature rise due to the iron loss calculated based on the frequency of the same current as the temperature increase due to the copper loss calculated based on the current flowing through the junction. Can be generated as a sum of minutes.
Further, different parameter information related to the drive speed of the control target can be used for the calculation of the temperature rise of the joint in the fourth stage.
Furthermore, as a result of the determination in the sixth step, the sixth step further includes a step of generating a warning signal when the junction temperature of the power element exceeds the set allowable junction temperature. It can be configured as follows.
In this case, as a result of the determination in the sixth step, when the junction temperature of the power element exceeds the set junction allowable temperature, the step of reducing the drive speed of the control target is the sixth step. These steps can be configured to further include.
In this case, the object to be controlled is a servo motor, the power element unit is an AC servo driver, and the controller can be constituted by a computerized numerical control device.
また、上記の目的を達成するため、本発明によるパワー素子の接合部温度を推定し、監視する装置は、
パワー素子ユニットと同パワー素子ユニットと電気的に接続結合され駆動用電力を供給される制御対象と当該制御対象の駆動を指令する時系列命令群を格納したコントローラとを有する前記制御対象用駆動装置の、前記パワー素子ユニットを構成しているパワー素子の接合部の温度上昇を推定し、監視する装置であって、
前記コントローラには、前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を記憶する第1のメモリ手段と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算し、 同変化分を累積して当該ケース温度を算出し、次いで前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算し、さらに前記算出されたケース温度に前記演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出し、次いで当該パワー素子の算出された接合部温度と前記第1のメモリ手段に記憶したパワー素子の接合部許容温度とを比較しその大小を判定する各処理手順からなるパワー素子接合部の温度上昇を推定し、監視するためのプログラムを格納する第2のメモリ手段、
を備えて構成することができる。
その場合、前記ケース温度の変化分は、前記パラメータ情報の1つであるケース温度上昇係数と前記コントローラにおいて生成される電流指令値との積に対し1次のローパスフィルタを作用させて生成することが好ましい。
またその場合、前記制御対象はサーボモータであり、前記パワー素子ユニットは当該サーボモータ用の交流サーボドライバーであり、前記コントローラはコンピュータ化された数値制御装置で構成されることができる。
さらにその場合、前記コントローラは、第2のメモリ手段に格納された前記プログラムによる判定の結果、当該パワー素子の接合部温度が前記第1のメモリ手段に記憶されている接合部許容温度を超えたときは、同判定結果に応答して警告信号を発生すると共に、実行中の前記制御対象の駆動を指令する時系列命令群に対しオーバライドをかけるよう指令することができる。
その場合、前記サーボモータは電動型射出成形機の射出機構及び、または形締機構の駆動部に配設されることができる。
In order to achieve the above object, an apparatus for estimating and monitoring the junction temperature of the power element according to the present invention is as follows.
Control device drive device comprising: a power element unit; a control object electrically connected to and coupled to the power element unit and supplied with driving power; and a controller storing a time series command group for instructing driving of the control object A device for estimating and monitoring the temperature rise of the junction of the power elements constituting the power element unit,
In the controller, first memory means for storing parameter information related to a temperature rise of a joint including a joint allowable temperature of the power element;
While driving the controlled object, the change in the case temperature of the power element unit is calculated in consideration of the thermal time constant of the case, the change is accumulated to calculate the case temperature, and then the power element unit Calculate the temperature rise of the junction based on the current flowing through the junction, and further calculate the junction temperature of the power element by adding the calculated temperature rise to the calculated case temperature, Estimating the temperature rise of the power element junction comprising each processing procedure for comparing the calculated junction temperature of the power element with the allowable temperature of the junction of the power element stored in the first memory means and determining its magnitude And second memory means for storing a program for monitoring,
It can comprise.
In this case, the change in the case temperature is generated by applying a first-order low-pass filter to the product of the case temperature increase coefficient, which is one of the parameter information, and the current command value generated in the controller. Is preferred.
In this case, the control target is a servo motor, the power element unit is an AC servo driver for the servo motor, and the controller can be constituted by a computerized numerical control device.
In that case, the controller determines that the temperature of the junction of the power element exceeds the allowable junction temperature stored in the first memory means as a result of the determination by the program stored in the second memory means. In some cases, a warning signal is generated in response to the determination result, and a time series command group for commanding driving of the control target being executed can be commanded to be overridden.
In this case, the servo motor can be disposed in the injection mechanism of the electric injection molding machine and / or the drive unit of the clamping mechanism.
また、上記の目的を達成するため、本発明によるパワー素子の接合部温度を推定し、監視する機能を備えた装置は、
制御対象と、同制御対象の駆動を指令する時系列命令群を格納したコントローラとの間に配設され前記時系列命令群の実行に応答して所定の駆動用電力を前記制御対象に供給するよう前記制御対象と電気的に結合可能なパワー素子ユニットであって、当該パワー素子ユニットを構成しているパワー素子の接合部の温度上昇をリアルタイムで推定し、監視するため同ユニットには、
前記コントローラ及び制御対象と結合され同制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算し、同変化分を累積して当該ケース温度を算出し、次いで前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算し、さらに前記算出されたケース温度に前記演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出し、次いで当該パワー素子の算出された接合部温度と前記第1のメモリ手段に記憶したパワー素子の接合部許容温度とを比較しその大小を判定する各処理手順からなるプログラムを記憶したプログラム媒体と、
前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を記憶するメモリ手段及び、
前記プログラム媒体から前記プログラムを読みだして実行する中央演算処理装置を備えたことを特徴とする。
その場合、前記接合部に流れる電流として前記コントローラで生成された電流指令値を取り込むよう構成することができる。
またその場合、当該パワー素子ユニットには、前記接合部に流れる電流を検出するセンサーを設けて構成することができる。
In order to achieve the above object, an apparatus having a function of estimating and monitoring the junction temperature of the power element according to the present invention is as follows.
A predetermined drive power is supplied to the control object in response to execution of the time-series instruction group, which is arranged between the control object and a controller storing a time-series instruction group for instructing driving of the control object. A power element unit that can be electrically coupled to the control target, and in order to estimate and monitor in real time the temperature rise of the junction of the power element constituting the power element unit,
When the control target is coupled with the controller and the control target, the change in the case temperature of the power element unit is calculated in consideration of the thermal time constant of the case, and the change is accumulated to calculate the case temperature. And then calculating the temperature rise of the junction of the power element based on the current flowing through the junction, and further adding the calculated temperature rise to the calculated case temperature. A program comprising each processing procedure for calculating a junction temperature and then comparing the calculated junction temperature of the power element with the allowable junction temperature of the power element stored in the first memory means and determining the magnitude thereof A program medium storing
Memory means for storing parameter information relating to a temperature rise of a junction including a junction allowable temperature of the power element, and
A central processing unit that reads and executes the program from the program medium is provided.
In that case, it can comprise so that the electric current command value produced | generated by the said controller may be taken in as the electric current which flows into the said junction part.
In this case, the power element unit can be configured by providing a sensor that detects a current flowing through the joint.
本発明によれば、制御対象へ電力を供給するためのパワー素子ユニットを構成しているパワー素子の接合部の温度を、当該接合部の温度を推定、監視するプログラムを実行することにより算出し、リアルタイムで当該接合部の温度を推定し、当該パワー素子の許容温度と比較判定するようにしているので、当該接合部の熱による破損を事前に防止することが可能となる。 According to the present invention, the temperature of the junction of the power elements constituting the power element unit for supplying power to the controlled object is calculated by executing a program for estimating and monitoring the temperature of the junction. Since the temperature of the joint is estimated in real time and compared with the allowable temperature of the power element, it is possible to prevent damage to the joint due to heat in advance.
以下、本発明の実施の形態に基づく実施例について図1乃至図6を参照して詳細に説明する。
図1は、電動型射出成形機4の駆動機構に組込まれるサーボモータ3を制御対象とした場合において本発明を適用したときの概念図である。同図1において、参照符号1はサーボアンプであって、GTR(Giant Transistor)と総称されるパワー素子で形成されたサーボモータ3への電力供給用パワー素子ユニット6と前記GTRのゲート信号を生成するサーボ制御部5からなる。参照符号2はコントローラであって、その中に前記パワー素子ユニット6のパワー素子GTRの接合部温度を推定・監視する監視部8を設けてある。さらに、コントローラには当該サーボモータ3を介して電動型射出成形機4の駆動・動作を与えるための駆動指令信号生成部7を有する。
Hereinafter, examples based on the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.
FIG. 1 is a conceptual diagram when the present invention is applied when a
現在では、サーボモータ3のコントローラ2としてコンピュータ化された数値制御装置CNC(Computerized Numerical Controller、 以下CNC装置と称する)が市販されており、このようなCNC装置は電動型射出成形機や工作機械で多用されている。
At present, a computerized numerical controller CNC (Computerized Numerical Controller, hereinafter referred to as a CNC device) is commercially available as the
図2は、CNC装置100内に推定・監視プログラム543を設けて、同CNC装置及びこれと結合されたサーボドライバー61ならびにサーボモータ3との関係を説明する機能ブロック図である。 図2において、CNC装置100は基本的に、中央演算処理装置CPU510と、同CPUに実行させる命令群をストアするプログラムメモリ540及び各種パラメータデータ、CPUが参照する各種センサー信号、CNC装置内の内部ステイタス信号、データ等をストアするデータメモリ550から構成される。参照符号520及び、530は、それぞれサーボモータの回転角位置θiを生成する演算部及び、サーボプロセッサーであって、前記CPU510の処理内容をブロックで明示したものである。サーボプロセッサー530内の参照符号PC、VC、VCT、VDはそれぞれ、位置制御、速度制御、電流ベクトル制御、速度検出の各処理機能を表している。またサーボドライバー61内の参照符号CRCは電流制御処理を示す。なお、破線で示す62はサーボモータ3の励磁巻線に実際に流れる電流を検出するホール素子である。
FIG. 2 is a functional block diagram for explaining the relationship between the
参照符号31はサーボモータ3の回転軸に結合されたロータリーエンコーダ等の回転角位置センサーで、前記サーボプロセッサー530へその出力信号がフィードバックされている。
前記プログラムメモリ540には、本発明を遂行するための、パワー素子ユニット6におけるパワー素子の接合部温度を推定・監視するプログラム543、オーバライド実行プログラム544がそのメモリ領域542に格納されている。
一方、メモリ領域541にはサーボモータを介して前記射出成形機等の駆動機構を駆動するための1連の命令群(第1の成形品を成形する)に対応した成形指令プログラムPART1が格納されている。(PART2は第2の成形品に対応、以下同様)
Reference numeral 31 is a rotation angle position sensor such as a rotary encoder coupled to the rotation shaft of the
In the
On the other hand, the memory area 541 stores a molding command program PART1 corresponding to a series of commands (molding the first molded product) for driving a drive mechanism such as the injection molding machine via a servo motor. ing. (PART2 corresponds to the second molded product, and so on)
前記データメモリ550において、メモリ領域551には前記推定・監視プログラム543が実行される過程で参照される各種パラメータのデータ情報及び監視対象のパワー素子接合部の許容温度あるいは許容限界温度のデータがストアされている。メモリ領域552、553には前記推定・監視プログラム543が実行される過程で参照される電流指令値I、パワー素子のゲート信号のスイッチイング速度に対応する周波数fがストアされる。これらI、fの値は前記射出成形機の動作により絶えず変化するので、常に更新されるようになっている。さらに、メモリ領域554にはパワー素子の接合部の温度上昇分及び接合部温度のデータがストアされ、メモリ領域555にはケース温度の変化分及びケース温度のデータがストアされる。
なお、前記プログラムメモリ540、データメモリ550の区分は絶対的なものでなく、例えばメモリ領域541をデータメモリ550側に格納することも可能である。
In the
Note that the
図3は、前記推定・監視プログラム543の主要内容を説明するためのフローチャートである。以下、そのプログラムによる処理のステップST1〜ST12について説明する。
同図3において、スタート指令が与えられると、ステップST1において、初期化処理として、以降の演算処理に必要な各種パラメータデータの設定及び確認が行なわれる。なお、このパラメータデータには、パワー素子接合部の許容温度、ケース温度の上昇係数、過熱警告情報の連続許容時間等を含む。
さらに、ケース温度上昇分をゼロに設定する。
FIG. 3 is a flowchart for explaining the main contents of the estimation /
In FIG. 3, when a start command is given, in step ST1, various parameter data necessary for subsequent arithmetic processing are set and confirmed as initialization processing. The parameter data includes an allowable temperature of the power element joint, a case temperature increase coefficient, a continuous allowable time of overheat warning information, and the like.
Furthermore, the case temperature rise is set to zero.
ステップST2において、ケース温度の変化分を当該ケース部分の熱時定数を考慮して演算する。ここで、熱時定数を考慮した演算は、具体的にはケース温度上昇係数(定数)と電流指令値(変数)の積に対し、ケース温度時定数に近似する1次のローパスフィルタを作用させて演算し、その結果をケース温度の変化分とするものである。
次いで、ステップST3でケース温度絶対値(℃)(以下単にケース温度と称する)を算出する。このケース温度の算出は、初期状態、即ち、無負荷時におけるケース温度(上昇分はゼロ)にケース温度の変化分を加算することにより得られる。
次いで、ステップ4において、DCロック状態か否かを判定する。ここでDCロック状態とは、サーボモータの電気角周波数が例えば30HZ以下の領域であることを意味する。
In step ST2, the change in the case temperature is calculated in consideration of the thermal time constant of the case part. Here, the calculation taking into account the thermal time constant is to apply a first-order low-pass filter approximating the case temperature time constant to the product of the case temperature rise coefficient (constant) and the current command value (variable). And the result is taken as the change in case temperature.
Next, in step ST3, a case temperature absolute value (° C.) (hereinafter simply referred to as case temperature) is calculated. The calculation of the case temperature is obtained by adding the change in the case temperature to the initial state, that is, the case temperature at no load (the increase is zero).
Next, in
この判定は、前記電気角周波数30HZを境にして接合部に流れる電流に関係する銅損に基づく発生熱量と当該電流の周波数(前記サーボモータの電気角周波数に相当する)に関係する鉄損に基づく発生熱量の割合が大幅に相違するため、接合部の温度上昇分算出に用いる上昇係数(パラメータ)を30HZ以下の低周波領域と30HZ以上の領域とで異なる計数値を指定するために行う。
判定ステップST4で肯定(Y)のときは、ステップST5、ST6において各パワー素子IGBT、FWDの接合部温度の上昇分を演算する。一方、否定(N)のときも同様にしてステップST7、ST8において各パワー素子IGBT、FWDの接合部温度の上昇分を演算する。
次いで、ステップST9、ST10において、それぞれのパワー素子IGBT、FWDの接合部温度を算出する。この算出は、例えば、パワー素子IGBTの場合、前記ST3で算出されたケース温度にST5またはST7で演算された接合部温度の上昇分を加算することに行なわれる。
次いで、ステップST11において、判定処理が実行される。この判定処理では、ステップST9、ST10で算出したパワー素子IGBT、FWDの接合部温度がその許容温度を超えたか否かを判定する。そして許容温度を超えた場合はコントローラ側へ判定信号として、警告、警報を与え、コントローラによりディスプレイ装置、音声などを介して作業者に警告を発する。さらに、判定信号として、コントローラに対しオーバライドをかけるよう指示して、所定の割合でサーボモータ3の速度を低下させるようにする。(オーバライド実行プログラム544を起動させる。)
This determination is based on the amount of heat generated based on the copper loss related to the current flowing through the joint at the electrical angular frequency 30HZ and the iron loss related to the frequency of the current (corresponding to the electrical angular frequency of the servo motor). Since the ratio of the heat generation amount based on the difference is greatly different, the increase coefficient (parameter) used for calculating the temperature rise of the joint is set to specify different count values for the low frequency region of 30HZ or less and the region of 30HZ or more.
When the determination step ST4 is affirmative (Y), the increase in the junction temperature of each power element IGBT, FWD is calculated in steps ST5, ST6. On the other hand, when the result is negative (N), the increase in the junction temperature of each power element IGBT, FWD is calculated in steps ST7 and ST8 in the same manner.
Next, in steps ST9 and ST10, the junction temperature of each of the power elements IGBT and FWD is calculated. For example, in the case of the power element IGBT, this calculation is performed by adding the increase in the junction temperature calculated in ST5 or ST7 to the case temperature calculated in ST3.
Next, in step ST11, a determination process is executed. In this determination process, it is determined whether or not the junction temperature of the power elements IGBT and FWD calculated in steps ST9 and ST10 exceeds the allowable temperature. When the temperature exceeds the allowable temperature, a warning or warning is given as a determination signal to the controller, and the controller issues a warning to the operator via a display device, voice, or the like. Further, as a determination signal, the controller is instructed to apply the override, and the speed of the
次いで、ステップST12において、監視処理終了指令の有無を確認し、続行であればステップST2へ戻り、以下同様な処理が行なわれる。監視処理終了指令がある場合は、そのプログラム543の実行を終了する。なお、前記ステップST11での警告信号が連続して所定時間継続した場合にはエラーとしてサーボ出力演算を一時的にOFF動作状態にし、パワー素子の保護を行なう。
図4は、パワー素子ユニット6内のパワー素子の接合部温度推定計算の概念を説明する波形図を例示し、(a)は電流指令の推移を、(b)はケース温度変化(推移)を、(c)は接合部温度変化(推移)を、(d)は接合部温度(推移)をそれぞれ示す。同図4の各波形の縦軸は変化の様子が相対的に容易であるよう比率(%)で示してある。また、横軸は共通の時間スケールtで示されている。
時間スケールt上の細かい目盛は、前記図3のフローチャートの1サイクル(ST1〜ST12)経過時間■tである。
Next, in step ST12, the presence / absence of a monitoring process end command is confirmed. If it is continued, the process returns to step ST2, and the same process is performed thereafter. If there is a monitoring process end instruction, the execution of the
FIGS. 4A and 4B illustrate waveform diagrams for explaining the concept of the junction temperature estimation calculation of the power element in the
A fine scale on the time scale t is the elapsed time {circle around (1)} t of one cycle (ST1 to ST12) in the flowchart of FIG.
電流指令の波形(a)は時刻t0〜t6で大きく変化している。接合部温度変化の波形(c)は波形(a)に良く追従していることが示される。なお、接合部温度の上昇分は波形(c)の微分値(前記経過時間■tに対する増分)として与えられる。従って、t0〜t1の間ではこの増分はゼロである。
ケース温度変化の波形(b)は電流指令の波形(a)を1次のローパスフィルタをかけた結果を示しており、例えば、t0〜t1の間では電流指令のステップ入力に対し1次遅れのカーブとなっている。なお、破線の円内に示すように、ケース温度の変化分■Dは前記経過時間■tの間の微分値(差分)として与えられる。
The waveform (a) of the current command changes greatly at times t0 to t6. It is shown that the waveform (c) of the junction temperature change closely follows the waveform (a). The increase in the junction temperature is given as a differential value of waveform (c) (increment with respect to the elapsed time ■ t). Therefore, this increment is zero between t0 and t1.
The case temperature change waveform (b) shows the result of applying a first-order low-pass filter to the current command waveform (a). For example, during the period from t0 to t1, the first-order lag with respect to the step input of the current command. It is a curve. As shown in the broken-line circle, the change amount D of the case temperature is given as a differential value (difference) during the elapsed time 2t.
発明者等のテストによれば、パワー素子ユニット6のケース部分の熱時定数は1次遅れ関数に極めて近似しており、このことは、本発明においてケース温度変化を電流指令値に対し1次のローパスフィルタをかけることにより生成することが合理性を有することを意味する。
接合部温度の波形(d)は、波形(b)と波形(c)を加算することにより生成される。
According to the tests by the inventors, the thermal time constant of the case portion of the
The waveform (d) of the junction temperature is generated by adding the waveform (b) and the waveform (c).
図5は、図8に示したヒートシンク94上のパワー素子ユニット9の正面図である。同図5において、参照符号86は半導体チップ87を覆うゲル状物質である。銅板83上の絶縁板82とゲル状物質86とでチップ87のケース部を形成している。黒点で示したチップ87に隣接するケース部分88の温度変化(推移)は図4の波形(b)に対応している。前記チップ87で発生した熱は矢視の方に向かってチップ87から絶縁板82、銅板83を介してヒートシンク84のフィン85に達するまで熱伝導される。
FIG. 5 is a front view of the
図6は、本発明の他の実施形態に係る実施例を示すパワー素子ユニットの構成ブロック図である。
同図6において、パワー素子ユニット6にはパワー素子チップのGTRモジュール63のほかCPU510、プログラムメモリ540、データメモリ550を備え、これらメモリ540、550には図2において説明した推定・監視プログラム543、パラメータ情報等がそれぞれストアされている。このパワー素子ユニット6は制御対象及びそのコントローラと結合された状態で、制御対象の駆動中前記推定・監視プログラム543を実行するようになっている。その場合、演算時に必要な電流指令値Iはコントローラ側から取り込むようにすることもできるが、GTRモジュールに流れている電流をパワー素子ユニット内部の電流センサー65で検出するようにしてもよい。
電気角周波数fについても同様に周波数センサー64で対応させる。なお、参照符号GTS・Lは、GTRモジュール(インバータ)63へのスイッチイング用ゲート信号のラインを示し、(f/I)・Lは前記周波数f、電流指令値Iをコントローラ側から取り込むための信号ラインを示している。
FIG. 6 is a configuration block diagram of a power element unit showing an example according to another embodiment of the present invention.
6, the
The electrical angular frequency f is similarly handled by the frequency sensor 64. Reference symbol GTS · L indicates a line of a gate signal for switching to the GTR module (inverter) 63, and (f / I) · L is for taking in the frequency f and the current command value I from the controller side. Signal lines are shown.
以上本発明の好適な実施例について図面により説明したが、本発明の趣旨からすれば、制御対象は上述した実施例のサーボモータに限定されものではなく、例えば、半導体気相成長装置におけるウエハー用チャンバー加熱手段として、あるいは、ガラスレンズ成形装置における金型加熱手段としての高出力ランプや広告用の大ディスプレイ装置等のようにサーボモータ以外のものであってもパワー素子ユニットから電力供給される装置、手段は本発明における制御対象である。 The preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, for the purpose of the present invention, the controlled object is not limited to the servo motors of the above-described embodiments. For example, for wafers in a semiconductor vapor phase growth apparatus. A device that is supplied with power from a power element unit, such as a high-power lamp as a mold heating unit in a glass lens molding device or a large display device for advertisement, such as a large display device for advertisement, as a chamber heating unit The means is a control object in the present invention.
従って、本発明におけるパワー素子ユニットとは、サーボモータ用のPWMタイプのサーボアンプに限定されるものではなく、上記制御対象に対し大電力を供給する機能を有するパワー素子IGBTや、FWDを備えた回路構成であればよい。
従って、また本発明において駆動とは、サーボモータにより位置(回転角)や移動速度(回転速度)の変化を与えることに限定されるものではなく、要するに制御対象に対し電力を供給すること自体を意味するものであり、駆動速度とは、それ故電力供給量の変化量と解釈されるべきである。
Therefore, the power element unit in the present invention is not limited to a PWM type servo amplifier for a servo motor, and includes a power element IGBT having a function of supplying a large amount of power to the control target, and an FWD. Any circuit configuration may be used.
Therefore, in the present invention, driving is not limited to changing the position (rotation angle) or movement speed (rotation speed) by a servo motor, but in short, supplying power to the controlled object itself. It is meant that drive speed should therefore be interpreted as the amount of change in power supply.
1 サーボアンプ
2 コントローラ
3 サーボモータ
4 電動型射出成形機
5 サーボ制御部
6 パワー素子ユニット
7 駆動指令信号生成部
11 コンバータ部
12 インバータ部
31 回転角位置センサー
61 サーボドライバー
62 ホール素子
63 GTRモジュール
64 電流センサー
65 周波数センサー
81、91 フタ
82、92 絶縁板
83、93 銅板
84、94 ヒートシンク(放熱板)
85、95 放熱板
86 ゲル状物質
87、96、97 半導体チップ
88 半導体チップに隣接する部分
98A、98B 温度センサー
99 過熱検知スイッチ
100 コンピュータ化された数値制御装置
510 CPU
520 サーボモータ回転角位置演算部
530 サーボプロセッサー
540 プログラムメモリ
541、542 メモリ領域
543 推定・監視プログラム
544 オーバライド実行プログラム
550 データメモリ
551、552、553、554、555 メモリ領域
801 絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ
802 フリーホイーリングダイオード
DESCRIPTION OF
85, 95
520 Servo motor rotation angle
Claims (16)
同方法は、
前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を設定する第1の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算する第2の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記ケース温度の変化分を累積して当該ケース温度を算出する第3の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算する第4の段階と、
前記制御対象の駆動中、前記第3の段階で算出されたケース温度に前記第4の段階により演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出する第5の段階と、
前記第1の段階で設定されたパワー素子の接合部許容温度と前記第5の段階で算出された当該パワー素子の接合部温度とを比較しその大小を判定する第6の段階と、
からなることを特徴とするパワー素子接合部の温度上昇を推定し、監視する方法。 For the control object, comprising: a power element unit; a control object that is electrically connected and coupled to the power element unit and supplied with driving power; and a controller that stores a time-series command group for instructing driving of the control object. A method of estimating and monitoring a temperature rise in a joint portion of a power element that constitutes the power element unit of the drive device,
The method is
A first step of setting parameter information relating to a temperature rise of a junction including a junction allowable temperature of the power element;
A second stage of calculating a change in case temperature of the power element unit in consideration of a thermal time constant of the case during driving of the control target;
A third stage of calculating the case temperature by accumulating the change in the case temperature during the driving of the controlled object;
A fourth stage of calculating a temperature rise of the junction of the power element based on a current flowing through the junction during driving of the control target;
A fifth stage of calculating the junction temperature of the power element by adding the temperature increase calculated in the fourth stage to the case temperature calculated in the third stage during driving of the control target; ,
A sixth stage in which the allowable temperature of the power element junction set in the first stage is compared with the junction temperature of the power element calculated in the fifth stage to determine its magnitude;
A method for estimating and monitoring a temperature rise of a power element junction characterized by comprising:
前記コントローラには、前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を記憶する第1のメモリ手段と、
前記制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算し、同変化分を累積して当該ケース温度を算出し、次いで前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算し、さらに前記算出されたケース温度に前記演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出し、次いで当該パワー素子の算出された接合部温度と前記第1のメモリ手段に記憶したパワー素子の接合部許容温度とを比較しその大小を判定する各処理手順からなるパワー素子接合部の温度上昇を推定し、監視するためのプログラムを格納する第2のメモリ手段、
を備えたことを特徴とするパワー素子接合部の温度上昇を推定し、監視する装置。 Control device drive device comprising: a power element unit; a control object electrically connected to and coupled to the power element unit and supplied with driving power; and a controller storing a time series command group for instructing driving of the control object A device for estimating and monitoring the temperature rise of the junction of the power elements constituting the power element unit,
In the controller, first memory means for storing parameter information related to a temperature rise of a joint including a joint allowable temperature of the power element;
While driving the control target, the change in the case temperature of the power element unit is calculated in consideration of the thermal time constant of the case, the change is accumulated to calculate the case temperature, and then the power element unit Calculate the temperature rise of the junction based on the current flowing through the junction, and further calculate the junction temperature of the power element by adding the calculated temperature rise to the calculated case temperature, Estimating the temperature rise of the power element junction comprising each processing procedure for comparing the calculated junction temperature of the power element with the allowable temperature of the junction of the power element stored in the first memory means and determining its magnitude And second memory means for storing a program for monitoring,
A device for estimating and monitoring the temperature rise of the power element joint, characterized by comprising:
前記コントローラ及び制御対象と結合され同制御対象の駆動中、前記パワー素子ユニットのケース温度の変化分を当該ケースの熱時定数を考慮して演算し、同変化分を累積して当該ケース温度を算出し、次いで前記パワー素子の接合部の温度上昇分を当該接合部に流れる電流に基づいて演算し、さらに前記算出されたケース温度に前記演算された温度上昇分を加算して当該パワー素子の接合部温度を算出し、次いで当該パワー素子の算出された接合部温度と前記第1のメモリ手段に記憶したパワー素子の接合部許容温度とを比較しその大小を判定する各処理手順からなるプログラムを記憶したプログラム媒体と、
前記パワー素子の接合部許容温度を含む接合部の温度上昇に関わるパラメータ情報を記憶するメモリ手段及び、
前記プログラム媒体から前記プログラムを読みだして実行する中央演算処理装置を備えたことを特徴とするパワー素子接合部の温度上昇を推定し、監視する機能を有するパワー素子ユニット。 A predetermined drive power is supplied to the control object in response to execution of the time-series instruction group, which is arranged between the control object and a controller storing a time-series instruction group for instructing driving of the control object. A power element unit that can be electrically coupled to the control target, and in order to estimate and monitor in real time the temperature rise of the junction of the power element constituting the power element unit,
When the control target is coupled with the controller and the control target, the change in the case temperature of the power element unit is calculated in consideration of the thermal time constant of the case, and the change is accumulated to calculate the case temperature. And then calculating the temperature rise of the junction of the power element based on the current flowing through the junction, and further adding the calculated temperature rise to the calculated case temperature. A program comprising each processing procedure for calculating a junction temperature and then comparing the calculated junction temperature of the power element with the allowable junction temperature of the power element stored in the first memory means and determining the magnitude thereof A program medium storing
Memory means for storing parameter information relating to a temperature rise of a junction including a junction allowable temperature of the power element, and
A power element unit having a function of estimating and monitoring a temperature rise of a power element junction, comprising a central processing unit that reads and executes the program from the program medium.
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110412 |