JP2006048338A - 移動体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】追跡可能領域検出部30は、撮像部10により撮像された画像を複数の領域に区分し、各領域ごとに、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する。局所領域追跡部50は、異なるタイミングで撮像された2つの画像に基づいて、追跡可能領域を追跡する。移動領域検出部70は、局所領域追跡部50によって追跡可能領域を追跡中に、追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたと判断すると、隠蔽した領域が撮像画像上に現れた追跡開始位置と、画像上の消失点位置とに基づいて、追跡可能領域に写っている物体が移動体であるか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
20…画像記憶部
30…追跡可能領域検出部
40…追跡領域情報記憶部
50…局所領域追跡部
60…消失点検出部
70…移動領域検出部
Claims (5)
- 車両に設置されて車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を複数の領域に区分する領域区分手段と、
前記領域区分手段により区分された各領域のうち、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する追跡可能領域検出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の消失点を検出する消失点検出手段と、
前記撮像手段によって異なるタイミングで撮像された2つの画像に基づいて、前記追跡可能領域検出手段により検出された追跡可能領域を追跡する追跡手段と、
前記追跡手段により追跡している追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたことを検出する領域隠蔽検出手段と、
前記領域隠蔽検出手段によって、前記追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたことが検出されると、前記隠蔽した領域が撮像画像上に現れた位置(以下、追跡開始位置と呼ぶ)を検出する追跡開始位置検出手段と、
前記追跡開始位置検出手段によって検出された追跡開始位置、および、前記消失点検出手段によって検出された消失点の位置に基づいて、前記追跡可能領域に写っている物体が移動体であるか否かを判定する移動体判定手段とを備えることを特徴とする移動体検出装置。 - 請求項1に記載の移動体検出装置において、
前記追跡手段は、前記撮像手段によって異なるタイミングで撮像された2つの画像に基づいて、前記追跡可能領域と他の領域との間の相関値を算出し、算出した相関値が最も高い領域を前記追跡可能領域の移動先として検出し、
前記領域隠蔽検出手段は、前記追跡手段によって算出される相関値の変化率を算出し、算出した相関値の変化率が所定のしきい値以上となった場合に、前記追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたと判定することを特徴とする移動体検出装置。 - 請求項1または2に記載の移動体検出装置において、
前記移動体判定手段は、前記追跡開始位置検出手段によって検出された追跡開始位置と、前記消失点検出手段によって検出された消失点の位置との画像上の水平方向の距離が所定の距離以上の場合に、前記追跡可能領域に写っている物体が移動体であると判定することを特徴とする移動体検出装置。 - 請求項3に記載の移動体検出装置において、
前記移動体判定手段は、前記領域隠蔽検出手段によって、追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたことが検出されるたびに、前記画像上の水平方向の距離が所定の距離以上となる度数を算出し、算出した度数が所定度数以上の場合に、前記追跡可能領域に写っている物体が移動体であると判定することを特徴とする移動体検出装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の移動体検出装置において、
前記追跡可能領域検出手段は、複数の方向に濃淡変化を有する領域を前記追跡可能領域として検出することを特徴とする移動体領域検出装置。
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