JP2006047246A - Route searching method for navigation system - Google Patents

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JP2006047246A
JP2006047246A JP2004232241A JP2004232241A JP2006047246A JP 2006047246 A JP2006047246 A JP 2006047246A JP 2004232241 A JP2004232241 A JP 2004232241A JP 2004232241 A JP2004232241 A JP 2004232241A JP 2006047246 A JP2006047246 A JP 2006047246A
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Inventor
Shinichi Amaya
Yoshinori Endo
真一 天谷
芳則 遠藤
Original Assignee
Xanavi Informatics Corp
株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To search a route while taking times required for right and left turns properly into account. <P>SOLUTION: This navigation system stores a cost in each branch point. The costs in the branch points are found by statistical processing, based on traffic information collected in the past, and are classified a collection condition by a collection condition. When searching the route, the route is searched to make total cost minimum, using the cost in the branch point of the collection condition corresponding to a situation when passing the branch point. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の推奨経路探索処理の技術に関する。 The present invention relates to a navigation device, and more particularly to the recommended route search processing techniques vehicle navigation system.

特許文献1には、右左折時の所要時間を考慮して経路探索を行うナビゲーション装置が記載されている。 Patent Document 1, a navigation device that performs route search in consideration of the required time at the time of the right turn is described. 特許文献1の技術では、一律に定められた右左折時の所要時間を、リンク旅行時間に加算し、総旅行時間が最少となる経路を探索する。 In the technique of Patent Document 1, the time required at the time of right or left turn defined uniformly, added to the link travel time, total travel time for searching for a route to be minimized.

特開2002−162243号公報 JP 2002-162243 JP

しかし、右左折時の所要時間は実際には一律ではない。 However, the time required at the time of turning right or left is not really a uniform. 右左折時の所要時間は、交差点の種類、時間帯等によって異なる。 The time required at the time of right or left turn, the type of intersection, different depending on the time band, or the like. したがって、特許文献1の技術では、右左折時の所要時間を適切に考慮した経路探索ができるとは限らない。 Therefore, in the technique of Patent Document 1, not always can route search appropriately considering the time required at the time of turning right or left.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、より正確に右左折時の所要時間を考慮し、推奨経路を探索することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, an object of the present invention, in consideration of the required time at the time more accurately right turn is to explore the recommended route.

上記課題を解決すべく本発明のナビゲーション装置の経路探索方法は、ナビゲーション装置の記憶装置に、各分岐点におけるコストを記憶させる。 Route search method of the navigation device of the present invention to solve the above problems is the storage device of the navigation device, and stores the cost at each branch point. そして、経路探索の際、分岐点ごとのコストを考慮して、コストが最少となる経路を探索する。 Then, during the route search, taking into account the cost per branch point, searches for a route cost is minimized.

例えば、ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有する。 For example, the navigation device includes a link cost of each link constituting a road on a map, a storage device for storing a link connection between cost is the cost at the branch point. 前記リンク間接続コストは、分岐点ごとに、分岐点通過時の状況に対応させて記憶されている。 The link between the connection costs, for each branch point, are stored in correspondence with the situation at the time of branch point passes. そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応するリンク間接続コストとを用いて、総コストが最少となる経路を探索する。 Then, the navigation apparatus, the using link cost, a link connection between cost corresponding to the situation at the time of branch point pass, searches for a route total cost is minimized.

具体的には、前記ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有する。 Specifically, the navigation device includes a link cost of each link constituting a road on a map, obtained by statistical processing from the traffic information collected in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information, having a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of the road. そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストを用いて、総コストが最少となる経路を探索する。 Then, the navigation device includes: the link cost by using the link connection between the cost of the collection condition corresponding to the situation at the time of branch point pass, searches for a route total cost is minimized.

また、前記ナビゲーション装置は、分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストを用いて、分岐方向に対応する渋滞度を求め、求めた渋滞度を表示するようにしてもよい。 Further, the navigation device uses the link between connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passes, determine the congestion degree corresponding to the branch direction may be displayed congestion levels determined.

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本発明の一実施形態にかかる車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle navigation system 1000 according to an embodiment of the present invention. 図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、データ記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車輪速センサ6と、地磁気センサ7と、ジャイロセンサ8と、GPS(Global Positioning System)受信装置9と、車内LAN装置11と、FM多重放送受信装置12と、ビーコン受信装置13とを有する。 As shown, vehicle navigation system 1000 of the present embodiment includes a processing unit 1, a display 2, a data storage device 3, an audio output device 4, an input device 5, a wheel speed sensor 6, It has a geomagnetic sensor 7, a gyro sensor 8, a GPS (Global Positioning system) receiving device 9, the vehicle LAN device 11, an FM multiplex broadcast receiver 12, a beacon receiver 13.

演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。 The arithmetic processing unit 1 is a central unit for performing various processes. 例えば各種センサ6〜8やGPS受信装置9から出力される情報を基にして現在地を検出する。 For example detects the current position information output from the various sensors 6 to 8 and the GPS receiver 9 based on. また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データをデータ記憶装置3から読み出す。 Further, based on the obtained current position information, it reads out the map data required for display from the data storage device 3. また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示する。 In addition, the read-out map data and graphics developed to display superimposed a mark indicating there to present location to display 2. また、データ記憶装置3に記憶されている地図データおよび統計交通データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地(出発地)とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。 Further, by using the map data and statistical traffic data stored in the data storage device 3 searches the destination and current position instructed by the user optimum route (recommended route) connecting the (departure point) and. また、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。 Further, to guide the user by using the audio input and output device 4 and the display 2.

ディスプレイ2は、演算処理部1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。 Display 2 is a unit that displays graphics information generated by the processing unit 1. ディスプレイ2は、CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。 Display 2 is configured such a CRT or LCD display. 演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National Television System Committee)信号で接続するのが一般的である。 Signal S1 between the arithmetic processing unit 1 and the display 2, it is common to connect the RGB signal or NTSC (National Television System Committee) signal.

データ記憶装置3は、CD-ROMやDVD-ROMやHDDやICカードといった記憶媒体で構成されている。 Data storage device 3 is constituted by a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM and HDD or an IC card. この記憶媒体には、地図データ310、統計交通データ320等が記憶されている。 The storage medium, the map data 310, such as statistical traffic data 320 is stored.

図2は、地図データ310の構成を示す図である。 Figure 2 is a diagram showing a configuration of the map data 310. 地図データ310は、地図上の領域を区分けしたメッシュ領域の識別コード(メッシュID)311ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ312を含む。 The map data 310 includes, for each identification code (mesh ID) 311 of a mesh area which is divided the area on the map, including the link data 312 of respective links constituting roads included in the mesh area.

リンクデータ312は、リンクの識別コード(リンクID)3121ごとに、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報3122、リンクを含む道路の種別情報3123、リンクの長さを示すリンク長情報3124、リンクの旅行時間情報3125、2つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクID)3126などを含む。 Link data 312 includes, for each identification code (link ID) 3121 of the link, two nodes (start node and end node) constituting the link coordinate information 3122, type information 3123 of a road including the link, the length of the link link length information indicating 3124, including links of the link ID to be connected respectively to the travel time information 3125,2 single node links (connection link ID) 3126. なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。 Here, is it to distinguish the start node and the end node for two nodes forming a link, the uplink and downlink direction of the same road, so that each managed as separate links. リンク旅行時間3125は、リンク長、制限速度等の地図情報から求められたものであり、後述する過去の交通情報から統計処理して求めた統計交通データ320に含まれる旅行時間とは異なる。 Link travel time 3125, link length, which was obtained from the map information such as speed limit, different travel time included in the statistical traffic data 320 obtained by statistically processing past traffic information will be described later. リンク旅行時間情報3125は、データ上、省略することが可能である。 Link travel time information 3125, data on, can be omitted. その場合は、道路種別3123及びリンク長情報3124などからそのリンクの旅行時間を生成するようにしてもよい。 In that case, it may generate a travel time for the link from such road type 3123, and link length information 3124.

リンクデータ312は、右折車線、左折車線、直進車線等の車線の存在、その配置等に関する情報も含む。 Link data 312, a right turn lane, a left turn lane, the presence of lane such straight lane, including also information about the arrangement and the like.

また、地図データ310には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報(名称、種別、座標情報など)も含まれている。 Further, the map data 310, corresponding information of the map constituents other than roads included in the mesh area (name, type, etc. coordinate information) is also included.

図3は、統計交通データ320の構成を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing a configuration of statistical traffic data 320. 統計交通データ320は、メッシュ領域のメッシュID321ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの交通情報統計データ(過去に収集された交通情報の統計値)322を含む。 Statistical traffic data 320, for each mesh ID321 mesh region, including the traffic information statistical data 322 (statistics collected traffic information in the past) of each link constituting roads included in the mesh area. メッシュID321は、地図データ310のメッシュID311と同じものを用いている。 Mesh ID321 is used same as the mesh ID311 of the map data 310. 交通情報統計データ322は、収集条件3221、3222及びリンクID3223に対応した交通情報統計値3224を含む。 Traffic information statistical data 322 includes traffic information statistics 3224 corresponding to collection conditions 3221,3222 and link ID3223. 各リンクのリンクID3223は、地図データ310のリンクID3121と同じものを用いている。 Link ID3223 of each link are the same as those used as the link ID3121 of the map data 310.

収集条件には、日の種類3221と天気の種類3222とがある。 The collection conditions, there are a type 3221 and the weather of the type 3222 of the day. 日の種類3221は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。 Type 3221 of the day, the traffic information statistics 3224 are determined for each unit showing a different tendency. 日の種類3221としては、休日前の平日「平日(休日前)」、休日明けの平日「平日(休日後)」、盆、正月などといった特異日前の平日「平日(特異日前)」、特異日明けの平日「平日(特異日後)」、その他の平日「平日(一般)」、特異日の初日「休日(特異日初め)」、特異日の終日「休日(特異日終り)」、その他の休日「休日(一般)」などがある。 The type 3221 of the day, a holiday before the weekday "weekday (before the holiday)", "(after the holidays) weekdays" day after a holiday on weekdays, Bon, such as such as specific days prior to the weekday New Year "weekday (specific days before)", specific date weekday of dawn "weekday (specific days after)", other weekday "weekday (general)", the specific date the first day "holiday (specific date beginning)," all day "holiday (specific date end)" of a specific date, other holiday there is, such as "holiday (general)".

収集条件の天気の種類3222は、交通情報統計値3224が異なる傾向を示す単位毎に定められている。 Weather type 3222 of the collection conditions, the traffic information statistics 3224 are determined for each unit showing a different tendency. 天気の種類3222としては、「晴れ・曇り」、「雨」、「大雨」、「雪」、「大雪」などがある。 The weather of the type 3222, "sunny-cloudy", "rain", "heavy rain", "snow", there is such as "heavy snow".

交通情報統計値3224は、統計処理により求められた時間帯毎のリンク旅行時間3225及び接続旅行時間情報3326を含む。 Traffic information statistics 3224 includes a link travel time 3225 and the connection travel time information 3326 for each time period determined by the statistical processing. 接続旅行時間情報3226は、今のリンク(3323のリンク)から次のリンクに接続するまでにかかる旅行時間を含む。 Connection travel time information 3226, including such travel time from now link (3323 links) to be connected to the next link. 例えば、図10に示すような十字路711においては、交差点進入車線が、右折車線714か左折車線712か直進車線713かによって交差点を通過するまでの所要時間が異なることがある。 For example, in a crossroad 711 as shown in FIG. 10, the intersection approach lane, sometimes time required to pass through the intersection on whether right turn lane 714 or left turn lane 712 or straight lane 713 is different. 日本のように左側通行の場合、右折車線は渋滞する傾向にある。 In the case of left-hand traffic such as Japan, right turn lane tends to congestion. 図4に、十字路の場合の接続旅行時間情報3226の構成例を示す。 Figure 4 shows a configuration example of the connection travel time information 3226 in the case of crossroads. 図示するように、接続旅行時間情報3226には、車線32261ごとに、次のリンクID32262と接続旅行時間32263が含まれている。 As shown, the connection travel time information 3226, for each lane 32261, contains the following links ID32262 the connection travel time 32263. このように、接続旅行時間32263は、分岐方向に対応した交差点進入車線によって旅行時間が異なることを考慮して設けられたものである。 Thus, the connection travel time 32263 is one which is provided in consideration of the fact that travel time varies depending intersection approach lane corresponding to branch direction. 複数車線(若しくは右左折車線)がないリンクについては、交通情報統計値3224は、接続旅行時間情報3226を持たなくてもよい。 For multi-lane (or right or left turn lane) no link, the traffic information statistics 3224 may not have a connection travel time information 3226.

これらの交通情報統計値は、過去に収集された複数の交通情報に基づいて統計処理することにより求められたものである。 These traffic information statistics are those obtained by statistical processing based on a plurality of traffic information collected in the past.

このように、交通情報統計値3224は、これらの基となる交通情報の収集条件(基となる交通情報が収集された日の種類3221および天気の種類3222)と対象のリンク3223とによって分類されている。 Thus, the traffic information statistics 3224 are classified by the collection conditions (type of day traffic information underlying were collected 3221 and weather type 3222) subject to the link 3223 of the traffic information to be these groups ing. つまり、日の種類3221と天気の種類3222とリンクID3223と時間帯が定まれば、統計処理により求められたリンク旅行時間3325が抽出できる。 In other words, if the time zone of the type 3221 and the weather of the type 3222 and link ID3223 of the day is determined, the link travel time 3325 obtained by the statistical processing can be extracted. また、対象リンクから次のリンクに接続するまでにかかる時間(言い換えれば、右左折にかかる時間)も、接続旅行時間33263として抽出できる。 Furthermore, (in other words, time required for the right or left turn) the time taken from the target link to connect to the next link can also be extracted as the connection travel time 33263.

データ記憶装置3には、さらに、年月日から日の種類リスト3221に登録されている日の種類を特定するための変換テーブルである日付変換テーブルが記憶されている。 The data storage device 3, furthermore, the date conversion table is a conversion table for specifying the type of day registered in the type list 3221 from the date the day is stored.

図5は、日付変換テーブルの構成例を示す図である。 Figure 5 is a diagram illustrating a configuration example of a date conversion table. 図示するように、日付331と、その日付331に対応する日の種類332とが対応付けられて登録されている。 As illustrated, the date 331, the type 332 of a corresponding day is registered in association with the date 331. このような日付変換テーブルを用いることで、日付より日の種類を簡単に特定することができる。 By using such a date conversion table, it is possible to identify easily the type of the date the day.

図1に戻って説明を続ける。 Returning to FIG. 1. 音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。 Audio input and output device 4, a message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 converts the audio signal output. また、ユーザが発した声を認識し演算処理部1にその内容を転送する処理を行う。 Further, it performs processing of transferring the contents of the arithmetic processing unit 1 recognizes the user uttered voice.

入力装置5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。 Input device 5 is a unit for receiving an instruction from the user. 入力装置5は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。 Input device 5, a scroll key, a hard switch such as a scale change key, a joystick, a such a touch panel affixed on the display.

センサ6〜8およびGPS受信装置9は、車載用ナビゲーション装置1000で現在地(自車位置)を検出するために使用されるものである。 Sensors 6-8 and the GPS receiving device 9 is intended to be used to detect the current position (vehicle position) in the vehicle navigation system 1000. 車輪速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。 The wheel speed sensor 6, the distance from the rotational speed of the product of the wheel to be measured the circumference of the wheel is measured, and measuring the angle at which the moving body is bent from the revolution speed difference of the wheels become more pairs. 地磁気センサ7は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。 Geomagnetic sensor 7 detects the magnetic field earth is held, to detect the direction in which the moving body faces. ジャイロ8は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。 Gyro 8 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angle at which the moving body is rotated. GPS受信装置9は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。 GPS receiver 9, the current position of the mobile by measuring the distance and distance change rate of between receiving a signal moving body and the GPS satellite from the GPS satellite for three or more satellites, traveling speed and the traveling to measure the orientation.

車内LAN装置11は、車載用ナビゲーション装置1000が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。 Vehicle LAN device 11 receives various information of the vehicle-vehicle navigation system 1000 is mounted, for example, opening and closing information of a door, the lighting state information of the light, such as status and fault diagnosis result of the engine.

FM多重放送受信装置12は、FM多重放送信号としてFM多重放送局から送られてくる概略現況交通データ、交通規制情報、および、天気情報を受信する。 FM multiplex broadcast receiving apparatus 12 is a schematic current traffic data, traffic restriction information sent from the FM multiplex broadcasting station as FM multiplex broadcast signals, and receives weather information.

ビーコン受信装置13は、ビーコンから送られてくるリンク旅行時間を含む現況交通データを受信する。 Beacon receiver 13 receives current traffic data including link travel times sent from beacons.

図6は、演算処理部1のハードウェア構成例を示す図である。 Figure 6 is a diagram illustrating an exemplary hardware configuration of the arithmetic processing unit 1.

図示するように、演算処理部1は、各デバイス間をバス32で接続した構成としてある。 As illustrated, the arithmetic processing unit 1 is between the respective device as a configuration connected by a bus 32. 演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、データ記憶装置3から読み出した地図データ、統計交通データや演算データなどを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するS The arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 for executing various processing such controlling the numerical calculation and respective devices, stores map data read from the data storage device 3, and statistical traffic data and calculated data a RAM (Random Access memory) 22, a ROM (Read Only memory) 23 for storing programs and data, a DMA (Direct memory Access) 24 for executing data transfer between the memory and between the memory and each device, graphics a drawing controller 25 for executing and and display control the scan drawing, a VRAM (Video Random Access Memory) 26 for storing graphics image data, a color palette 27 for converting image data to RGB signals, an analog signal to a digital signal an a / D converter 28 for converting, S for converting a parallel signal synchronized serial signal to the bus I(Serial Communication Interface)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31と、を有する。 Has a I (Serial Communication Interface) 29, a PIO (Parallel Input / Output) 30 put on the bus to synchronize the parallel signals to the bus, a counter 31 for integrating a pulse signal.

図7は、演算処理部1の機能構成を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing a functional configuration of the arithmetic processing unit 1.

図示するように、演算処理部1は、ユーザ操作解析部41と、経路探索部42と、経路誘導部44と、現在位置算出部46と、表示処理部45とを有する。 As shown, a processing unit 1 includes a user operation analysis unit 41, a route search unit 42, a route guidance unit 44, a current position calculation unit 46, and a display processing unit 45.

現在位置算出部46は、車輪速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロ8で計測される角加速度データS7を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置(X,Y)から自車走行後の位置である現在地(X′,Y′)を定期的に演算する。 Current position calculating unit 46, using the distance data and angle data obtained angular acceleration data S7 measured by the distance pulse data S5 and the gyro 8 is measured by the wheel speed sensor 6 respectively integrating the results, the data time axis in by going integrated, the initial position (X, Y) from a position after the running vehicle current position (X ', Y') periodically calculates. また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路(リンク)上に、現在地を合わせ込む。 Further, by using the calculation results, by the map matching processing, on the highest road correlation shape (link), Komu combined current location.

ユーザ操作解析部41は、入力装置5に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1の各部を制御する。 User operation analysis unit 41 receives a request from the user input to the input unit 5, analyzes the content of the request, controls each part of the arithmetic processing unit 1 so that the processing is executed corresponding to the request content to. 例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ2に表示する処理を表示処理部45に要求する。 For example, when a user requests a search for the recommended route, for setting a destination, and requests the display processing unit 45 a process of displaying a map on the display 2. また、現在地(出発地)から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部42に要求する。 Also it requires a process of calculating a route from the current position (the departure point) to the destination in the route search unit 42.

経路探索部42は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(現在地、目的地)間を結ぶ経路のコスト(例えば、旅行時間)が最少となる経路を探索する。 The route search unit 42 uses the Dijkstra method or the like, the cost of the route connecting the designated two points (current position, destination) (for example, travel time) for searching for a route to be minimized.

経路誘導部44は、経路探索部42で探索された経路を用いて経路誘導を行う。 The route guidance unit 44 performs route guidance using the route searched by the route search unit 42. 例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置4を用いて音声でユーザに知らせる。 For example, the information of the route, comparing the current position information, should be straight before passing through the intersection or the like, to notify the user by voice using the input device 4 out voice to do right or left turn. また、経路誘導部44は、ディスプレイ2に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。 The route guidance unit 44 displays the direction should proceed on a map displayed on the display 2, and notifies the recommended route to the user.

表示処理部45は、ディスプレイ2への表示が要求される領域にある地図データをデータ記憶装置3から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。 Display processor 45 receives the map data in the area where the display on the display 2 is requested from the data storage device 3, the specified scale, the drawing method, roads, and other map constituents, the current position, the destination generates a map drawing command to draw a mark such as an arrow for guidance route. また、ユーザ操作解析部41から出力される命令を受けて、ディスプレイ2への表示が要求される統計交通データをデータ記憶装置3から受け取り、ディスプレイ2に表示中の地図上に、各道路の交通情報を重ねて表示するように地図描画コマンドを生成する。 Further, upon receiving an instruction output from the user operation analysis unit 41 receives the statistical traffic data displayed on the display 2 is requested from the data storage device 3, on the map being displayed on the display 2, the traffic of each road to generate a map drawing command to display overlapping information. そして、生成したコマンドを、ディスプレイ2に送信する。 Then, the generated command is transmitted to the display 2.

[動作の説明]次に、車載用ナビゲーション装置1000の動作について説明する。 [Description of Operation] Next, the operation of the vehicle navigation system 1000. 図8は、本実施形態の車載用ナビゲーション装置1000の動作の概略を示すフロー図である。 Figure 8 is a flow diagram showing an outline of the operation of the in-vehicle navigation device 1000 of the present embodiment.

このフローは、ユーザ操作解析部41が、音声入出力装置4あるいは入力装置5を介してユーザより推奨経路の探索要求を受け付けることで開始する。 This flow, the user operation analysis unit 41, begins by accepting a search request from the recommended route the user through the audio input and output device 4 or the input device 5.

まず、ユーザ操作解析部41は、出発地を設定する。 First, the user operation analysis unit 41 sets the starting point. ユーザ操作解析部41は、通常、現在位置算出部46で求めた現在地を出発地に設定する。 User operation analysis unit 41 typically sets the current position obtained by the current position calculating unit 46 to the departure point. ユーザ操作解析部41はまた、ユーザの指示に基づき目的地を設定する。 User operation analysis unit 41 also sets a destination based on the user instruction. 例えばユーザ操作解析部41は、データ記憶装置3から地図データに登録されている地図構成物を読み込む。 For example, the user operation analysis unit 41 reads the map construct from the data storage device 3 is registered in the map data. ユーザ操作解析部41は、表示処理部45を介してディスプレイ2に、これらの地図構成物を表示する。 User operation analysis unit 41, the display 2 through the display processing unit 45 displays these map constituents. ユーザ操作解析部41は、入力装置5を介してユーザより、表示中の地図構成物の情報の中から目的地を選択させる。 User operation analysis unit 41 from the user through the input device 5 to select the destination from the information of the map constituents in the display. ユーザ操作解析部41はまた、出発時刻を設定する。 User operation analysis unit 41 also sets the departure time. 現在時刻を出発時刻に設定する場合は、図示していない内蔵タイマなどを用いて推奨経路の探索要求を受け付けた時に取得した現在時刻を出発時刻に設定する(S102)。 If the current time is set to the starting time, sets the current time acquired when accepting the search request of the recommended route by using a built-in timer (not shown) to the departure time (S102).

次に、経路探索部42は、現在位置の座標から、出発地および目的地を含む経路探索領域に含まれる各メッシュ領域のメッシュIDを特定する。 Next, the route search unit 42, from the current position coordinates, specifying the mesh ID of each mesh area included in the route search region including the departure point and the destination. 経路探索部42はまた、データ記憶装置3より、特定したメッシュIDを持つ地図データ310各々に登録されている各リンクデータ312を入手する。 The route search unit 42 also than the data storage device 3, to obtain the link data 312 registered in the map data 310 each having a specific mesh ID. 経路探索部42はまた、データ記憶装置3より日付変換テーブルを読み出す。 The route search unit 42 also reads out the date conversion table from the data storage device 3. 経路探索部42はまた、日付変換テーブルを用いて、出発日の日の種類を特定する。 The route search unit 42 also uses the date conversion table, to identify the type of day of departure. 経路探索部42はまた、出発日の日付が日付変換テーブルに登録されていない場合、計算ロジックにより日付から日の種類を特定する。 The route search unit 42 also if the date of the departure date is not registered in the date conversion table, identifies the type of day from the date the calculation logic. この出発日に対応する日の種類を特定する処理は、車載用ナビゲーション装置に組み込まれたソフトウエアで実行するようにしてもよい。 Processing for identifying the type of day corresponding to the departure date, may be executed by software embedded in-vehicle navigation system. こうすれば、日付変換テーブルに登録されている日付の範囲を超えた場合でも、処理を継続実行させることができる(S104)。 In this way, even if it exceeds the range of the date registered in the date conversion table, it is possible to continue executing the processing (S104).

次に、経路探索部42は、S104で入手した各リンクデータ312を用いて、後述するS118でヒープテーブルから抽出された抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを、推奨経路を構成する候補リンクとして選出する。 Next, the route search unit 42 uses the respective link data 312 obtained in S104, the link to the end node start node of the extracted link extracted from the heap table S118 to be described later, constituting the recommended route candidates elected as a link. ただし、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブルにリンクが登録されていない初期段階では、抽出リンクの終了ノードを開始ノードとするリンクを候補リンクとして選出する代わりに、出発地が存在あるいは出発地に近接する少なくとも1つのリンクを、候補リンクとして選出する(S106)。 However, if the processing in S118 is not performed, i.e., in place in the initial stage of links heap table is not registered, to elect the links and end nodes start node of the extracted link as a candidate link, leaving at least one link but close to the presence or departure point is selected as a candidate link (S106).

次に、経路探索部42は、抽出リンクの終了ノードへの到着予想時刻を算出する。 Next, the route search unit 42 calculates the expected arrival time at the end node of the extracted link. これは、出発時刻に、ヒープテーブルに登録されている抽出リンクまでの旅行時間を加算することで算出できる。 This can be calculated by the departure time, it adds the travel time to extract links registered in the heap table. このとき、リンク旅行時間のみならず、リンク間の接続旅行時間も加算して、総旅行時間を求める。 In this case, not only the link travel time only, by adding also connected travel time between the link, determine the total travel time. また、経路探索部42は、抽出リンクの終了ノードの座標から終了ノードが位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。 The route search unit 42, the end node from the coordinates of the end node of the extracted link identifies a mesh ID of a mesh area positioned. ただし、S118での処理が行われていない場合、つまり、ヒープテーブルにリンクが登録されていない初期段階では、出発地が位置するメッシュ領域のメッシュIDを特定する。 However, if the processing in S118 is not performed, that is, linked to the heap table in the initial stage is not registered, specifying a mesh ID of a mesh area in which the departure point is located. そして、経路探索部42は、FM多重放送受信装置12を介して、前記特定したメッシュIDと、抽出リンクの終了ノードへの到着予想時刻が属する対象時間帯(注目時間帯と呼ぶ)とを有する天気情報を入手する。 Then, the route search unit 42 has through FM multiplex broadcast receiver 12, the a specified mesh ID, target time zone estimated arrival time at the end node belongs extraction linking the (called the focused time zone) to obtain weather information. なお、車内LAN装置11を介して受信したワイパーの作動状況情報や外気温情報から天気を判断し、この判断結果を天気情報として利用してもよい(S108)。 Incidentally, to determine the weather from the wiper operating state information and outside air temperature information received via the vehicle LAN device 11 may be utilized with this determination result weather information (S108).

次に、経路探索部42は、データ記憶装置3に記憶されているS104で特定したメッシュIDを持つ統計交通データ320にアクセスする。 Next, the route search unit 42 accesses the statistical traffic data 320 having the mesh ID specified in S104 stored in the data storage device 3. そして、この統計交通データ320を用いて、候補リンク各々について、注目時間帯の交通情報統計値であって、且つ、S104で特定した日の種類およびS106で入手した天気情報により特定される天気の種類に対応付けられている交通情報統計値3224を入手する。 Then, using the statistical traffic data 320, the candidate links each, a traffic information statistical value of the target time period, and, weather specified by the weather information acquired by the type and S106 of the specified date in S104 to obtain traffic information statistics 3224 associated with the type. そして交通情報統計値3224に含まれるリンク旅行時間3225を入手する。 And to obtain the link travel time 3225 that is included in the traffic information statistics 3224.

さらに、経路探索部42は、抽出リンクについて、注目時間帯の交通情報統計値であって、且つ、S104で特定した日の種類およびS106で入手した天気情報により特定される天気の種類に対応付けられている交通情報統計値3224を入手する。 Further, the route search unit 42, the extraction link, a traffic information statistical value of the target time period, and, the correspondence to the type of weather identified by the weather information acquired by the type and S106 of the specified date in S104 It is to get the traffic information statistics 3224 are. そして交通情報統計値3224に含まれる接続旅行時間情報3226を参照し、各候補リンク(次リンク)への接続旅行時間32263を入手する。 Then referring to the traffic information statistics connection travel time information 3226 included in the 3224, to obtain the connection travel time 32263 to each candidate link (next link).

このようにして、経路探索部42は、候補リンク各々について、リンク旅行時間及び接続旅行時間を求める(S110)。 In this manner, the route search unit 42, the candidate links each, determine the link travel time and the connection travel time (S110).

次に、経路探索部42は、出発地から候補リンクの終了ノードまでの総コストを算出する。 Next, the route search unit 42 calculates the total cost from the departure point to the end node of the candidate link. 具体的には、ヒープテーブルに登録されている抽出リンクまでの総コストに、S110で求めた候補リンクのコスト(リンク旅行時間)及び接続コスト(接続旅行時間)を加算する。 Specifically, the total cost to extract links registered in the heap table, adds the cost of the candidate link calculated in S110 (link travel time) and the connection cost (connection travel time). そして、その加算結果を当該候補リンクまでの総コストとする。 Then, the addition result and the total cost to the candidate link. ただし、ヒープテーブルに抽出リンクが登録されていない初期段階では、S110で算出した候補リンクのコストを当該候補リンクまでの総コストとする。 However, extraction linked to the heap table in the initial stage is not registered, the cost of the candidate link calculated in S110 to the total cost to the candidate link. それから、経路探索部42は、候補リンク各々のリンクデータおよび総コストをヒープテーブルに追加する(S114)。 Then, the route search unit 42 adds the link data and the total cost of the candidate link each heap table (S114).

次に、経路探索部42は、ヒープテーブルに新たに追加されたリンクの中に、目的地リンクがあるか否かを調べる(S116)。 Next, the route search unit 42, in the newly added link in the heap table, it is checked whether the destination link (S116). 目的地リンクがないと判断した場合(S116でNo)、経路探索部42は、ヒープテーブルに登録されているリンクの情報を総コストの小さい順にソートし、最初に位置する未抽出のリンクを抽出するなどして、ヒープテーブルから総コストが最小の候補リンク(未抽出リンク)を抽出する(S118)。 If it is determined that there is no destination link (No in S116), the route search unit 42 sorts the information of links registered in the heap table in ascending order of total cost, the link unextracted located first extraction such as by the total cost from the heap table to extract the minimum candidate links (unextracted link) (S118). それから、S106に戻る。 Then, the flow returns to S106.

一方、目的地リンクがあると判断した場合(S116でYes)、経路探索部42は、推奨経路決定処理を行う。 On the other hand, if it is determined that there is a destination link (Yes in S116), the route search unit 42 performs a recommended route determining process. 具体的には、ヒープテーブルから、目的地リンクを発生させたリンク(目的地リンクの開始ノードを終了ノードとするリンク)を検索し、検出したリンクを推奨経路を構成する構成リンクに決定する。 Specifically, from the heap table, find the link which caused the destination link (the link to the end node start node of the destination link) to determine the configuration links constituting the recommended route the detected link. 次に、構成リンクが、出発地が存在あるいは出発地に近接する出発地リンクであるか否かを調べ、出発地リンクでないならば、この構成リンクを発生させたリンクを検索し、検出したリンクを構成リンクに決定して、それが出発リンクであるか否かをさらに調べる。 Next, link configuration links, examines whether the departure point link in proximity to the presence or departure point is the departure point, if not departure link, which retrieves the link that caused this configuration link was detected determine the configuration link, it further checks whether or not it is the starting link. この処理を、構成リンクが出発リンクであると判断されるまで繰り返すことで、推奨経路を構成する各構成リンクを決定する。 This process, configuration link by repeating until it is determined that the starting link, determines each configuration links constituting the recommended route.

なお、本発明に適用できる経路探索処理は、上記に限られない。 Incidentally, route search processing that can be applied to the present invention is not limited to the above. 本発明をその要旨の範囲で実施可能であれば、他の経路探索方法を採用することもできる。 Where practicable the invention in the scope of the invention, it is also possible to employ other path search method. 例えば、想定されるメッシュ領域に含まれる、出発地から目的地までのすべての経路についてダイクストラ法等により総当りで調べたのち、その経路の中でコストが最短となる経路を探索する経路探索方法を採用してもよい。 For example, included in the mesh area is assumed, then examined by brute force by Dijkstra method or the like for all the routes from the departure place to the destination, the route search method for searching for a route to cost in the route is the shortest the may be adopted.

以上、推奨経路を探索する処理について説明した。 This completes the description of the process of searching for a recommended route.

経路探索部42は、推奨経路が探索されると、探索した経路を用いて経路誘導を行うように経路誘導部44に指示する。 The route search unit 42, when the recommended route is searched, instructs the route guidance unit 44 to perform route guidance by using the retrieved route. これを受けて、経路誘導部44は、経路誘導を開始する。 In response to this, the route guidance unit 44 starts the route guidance. 経路誘導部44は、ディスプレイ2に推奨経路を表示するなどして、誘導を行う。 The route guidance unit 44, such as by displaying the recommended route on the display 2, and induction.

図9は、経路誘導中のディスプレイ2の表示画面701の一例である。 Figure 9 is an example of a display screen 701 of the display 2 in the route guidance. 図示するように、経路誘導部44は、表示画面701に、地図702を表示する。 As illustrated, the route guidance unit 44, the display screen 701 displays a map 702. そして、現在位置703とともに、推奨経路704を表示する。 Then, the current position 703, and displays the recommended route 704. 経路誘導部44はまた、渋滞の度合い(渋滞度)706を表示する。 The route guidance unit 44 also displays a degree of congestion (congestion level) 706. 渋滞度706は、交通情報統計値3324から求めることができる。 Congestion degree 706 can be obtained from the traffic information statistics 3324. 具体的には、リンク旅行時間3325をリンク長3124で割った値から移動速度を求め、移動速度の大きさに応じて渋滞度を求める。 Specifically, it obtains a moving speed from a value obtained by dividing the link travel time 3325 in link length 3124, obtaining the congestion degree in accordance with the magnitude of the moving speed. 渋滞度のレベル(例えば、「高」、「中」、「低」)は、移動速度に応じて予め定められている。 Congestion degree level (e.g., "high", "medium", "low") is predetermined according to the moving speed.

経路誘導部44はまた、交差点などの分岐点707の渋滞度708を表示する。 The route guidance unit 44 also displays the congestion level 708 of the branch point 707, such as an intersection. 分岐点の渋滞度708は、交通情報統計値3324の接続旅行時間情報3226から求めることができる。 Congestion level 708 of the branch point can be obtained from the connection travel time information 3226 of the traffic information statistics 3324. 具体的には、接続旅行時間33263に応じて、渋滞度を求める。 Specifically, according to the connection travel time 33263, obtaining the congestion degree. 渋滞度のレベル(例えば、「高」、「中」、「低」)は、接続旅行時間の長さに応じて予め定められている。 Congestion degree level (e.g., "high", "medium", "low") is predetermined according to the length of the connection travel time.

また、経路誘導部44は、渋滞度を表示する際、推奨経路に関係するもののみを表示するようにしてもよい。 The route guidance unit 44, when displaying a congestion level, may be displayed only relate to the recommended route. こうすれば、推奨経路に関係ない情報が表示されず、表示画面が繁雑となるのを防止できる。 In this way, not displayed information not related to the recommended route, it is possible to prevent the display screen becomes complicated.

また、交差点などの分岐前において、渋滞度が、車線によって異なる場合は、推奨経路上の車線の渋滞度のみを表示してもよい。 Further, before the branch, such as an intersection, a traffic jam degree, vary depending lanes may display only the traffic jam degree of the lane on the recommended route. 図9の例では、推奨経路704は、交差点707において右折している。 In the example of FIG. 9, the recommended route 704 is in a right turn at an intersection 707. そこで、表示画面701には右車線の渋滞度708のみが表示されている。 Therefore, only the congestion level 708 of the right lane is displayed on the display screen 701.

経路誘導部44はまた、分岐点の様子を拡大表示してもよい。 The route guidance unit 44 may enlarge the state of the branch point. 図10は、交差点の様子を拡大表示したところを示す図である。 Figure 10 is a diagram showing was enlarged the state of intersection. 図10の例では、経路誘導部44は、左折車線712、直進車線713及び右折車線714を有する交差点711を拡大表示している。 In the example of FIG. 10, the route guidance unit 44 is enlarged intersection 711 with a left turn lane 712, the straight lane 713 and a right turn lane 714. また、経路誘導部44は、交差点711において右折する推奨経路715を表示している。 Further, the route guidance unit 44 displays the recommended route 715 to turn right at the intersection 711. また、車線ごとに渋滞度721〜723を表示している。 In addition, displaying the congestion degree from 721 to 723 for each lane. 図9の例では、全ての車線の渋滞度を表示しているが、推奨経路に関係する車線(図10の例では右折車線714)のみの渋滞度を表示するようにしてもよい。 In the example of FIG. 9, but displays the congestion level of all the lanes (in the example of FIG. 10 right turn lane 714) lane related to the recommended route may be displayed congestion degree only.

また、経路誘導部44は、地図表示の拡大縮尺に応じて、車線ごと(分岐方向ごと)の渋滞度を表示するか否か判定してもよい。 The route guidance unit 44, according to the enlargement scale of the map display, it may be determined whether to display the congestion degree of each lane (each branch direction). 例えば、経路誘導部44は、地図表示の拡大縮尺が、分岐方向を表示できるまでになった場合、車線ごとの渋滞度を表示するようにする。 For example, the route guidance unit 44 is an enlarged scale of the map display, when it becomes to show a branch direction, so as to display the congestion degree of each lane.

また、経路誘導部44は、複数の車線において、渋滞度が同じ場合は、一つの渋滞度のみを表示するようにしてもよい。 The route guidance unit 44 in a plurality of lanes, if congestion degree are the same, may be displayed one congestion degree only.

また、渋滞度は、文字で表示してもよいし、リンクに特定の色を付す等して異なる渋滞度の区間を異なる態様で表示するようにしてもよい。 Further, the congestion degree may be displayed by characters, may be displayed for equality with different congestion levels of a section denoted a specific color to a link in a different manner.

以上、本発明の一実施形態について説明した。 It has been described an embodiment of the present invention.

上記の実施形態によれば、分岐点ごとに右左折にかかる時間を考慮して、推奨経路を探索できる。 According to the embodiment, in consideration of the time required for the right or left turn at every branch point, it searches for a recommended route.

また、経路探索において、分岐点での右左折にかかる旅行時間として、一律に定められたものではなく、過去の交通情報から求めた旅行時間を用いる。 Further, in the route search, as such travel time to the right turn at the branch point, it not defined uniformly, using the travel time obtained from past traffic information. したがって、出発地から目的地までの旅行時間をより正確に求めることができる。 Therefore, it is possible to determine more accurately the travel time from the starting point to the destination.

上記実施形態は、本発明の要旨の範囲内で様々な変形が可能である。 The above embodiment can be modified in various ways within the scope of the present invention.

例えば、上記の実施形態では、車載用ナビゲーション装置1000は、そのデータ記憶装置3に統計交通データ320を保持している。 For example, in the above embodiments, a vehicle-mounted navigation device 1000 retains the statistical traffic data 320 to the data storage device 3. 本発明は、これに限られない。 The present invention is not limited to this. 統計交通データ320と同様の交通情報や予測情報を配信するセンタから受信するようにしてもよい。 It may be received from the center to deliver the same traffic information and prediction information and statistical traffic data 320.

図11にかかる場合のナビゲーションシステムの構成の概略を示す。 It shows a schematic configuration of a navigation system in such a case in FIG. 11. 図示するように、ナビゲーションシステムは、車両に搭載された車載用ナビゲーション装置1000と、無線基地局3000およびネットワーク4000を介して接続された交通情報配信センタ2000と、FM多重放送局5000と、交通情報管理センタ6000と、天気情報管理センタ7000と、を有する。 As illustrated, the navigation system, a vehicle navigation system 1000 mounted in a vehicle, the traffic information distribution center 2000 which is connected via a radio base station 3000 and the network 4000, an FM multiplex broadcast station 5000, traffic information It has a management center 6000, and weather information management center 7000, the.

交通情報管理センタ6000は、各地域の最新の交通情報を管理しており、これらの交通情報を、交通情報配信センタ2000、FM多重放送局5000に配信する。 Traffic information management center 6000, manages the latest traffic information in each region, these traffic information, to deliver to the traffic information distribution center 2000, FM multiplex broadcasting stations 5000.

天気情報管理センタ7000は、各地域の天気情報を管理しており、これらの天気情報を、FM多重放送局5000に配信する。 Weather information management center 7000, manages the weather information of each region, these weather information, be delivered to FM multiplex broadcasting stations 5000.

FM多重放送局5000は、交通情報管理センタ6000より配信された各地域の交通情報を放送する。 FM multiplex broadcasting stations 5000, to broadcast traffic information of each region in which it has been distributed from the traffic information management center 6000. また、FM多重放送局5000は、天気情報管理センタ7000より配信された各地域の天気情報をFM多重放送信号として放送する。 In addition, FM multiplex broadcasting stations 5000, to broadcast the weather information of each region in which it has been distributed from the weather information management center 7000 as an FM multiplex broadcast signal. なお、天気情報管理センタ7000からの天気情報は、FM多重放送局5000からではなく、後述する交通情報配信センタ2000から配信されることもあり得る。 It should be noted that the weather information from the weather information management center 7000, rather than from the FM multiplex broadcasting stations 5000, may also be delivered from the traffic information distribution center 2000, which will be described later.

交通情報配信センタ2000は、そのデータベースに、統計交通データを記憶する。 The traffic information distribution center 2000, in the database, and stores the statistical traffic data. 統計交通データの構成は、上記、図3で示した統計交通データ320の構成と同様とすることができる。 Configuration of statistical traffic data, the can be the same as the structure of the statistical traffic data 320 shown in FIG.

車載用ナビゲーション装置1000は、図1で示した構成と同様に構成されるが、さらに、交通情報配信センタ2000と情報の授受を行う通信装置を備える。 Vehicle navigation system 1000 is configured similarly configured as shown in FIG. 1, further comprising a communication device for exchanging traffic information distribution center 2000 and information.

以上のような構成において、車載用ナビゲーション装置1000の経路探索部42は、通信装置を介して、交通情報配信センタ2000にアクセスし、交通データをダウンロード(受信)する。 In the above configuration, the route search unit 42 of the vehicle navigation system 1000 via the communication device to access the traffic information distribution center 2000, to download (receive) the traffic data. このとき、経路探索に使用される交通データ(例えば、出発地から目的地までの経路が含まれるメッシュ領域の統計交通データ)のみを送信するように交通情報配信センタ1000に要求するようにしてもよい。 At this time, traffic data (e.g., statistical traffic data for the mesh area including the route from a departure point to a destination) to be used for route search be requested to the traffic information distribution center 1000 to send only good. そして、経路探索部42は、受信した統計交通データを用いて、出発地から目的地まで推奨経路を探索する。 Then, the route search unit 42 uses the statistical traffic data received, searches for a recommended route from a departure point to a destination. 探索処理の流れは、図8で示したフローと同様に行うことができる。 Search processing flow can be performed similarly to the flow shown in FIG.

このような実施形態によれば、車載用ナビゲーション装置1000自身が、統計交通データを保持している必要がない。 According to this embodiment, a vehicle-mounted navigation device 1000 itself, there is no need to hold a statistic traffic data. また、統計交通データが更新された場合でも、交通情報配信センタ2000にアクセスすることで、容易に最新の交通データを取得することができる。 Further, even when the statistical traffic data is updated, by accessing the traffic information distribution center 2000 you can easily get the latest traffic data.

なお、交通情報配信センタ1000は、分岐方向ごとの接続旅行時間の差(または比)が所定値以上の分岐に関する接続旅行時間のみ、車載用ナビゲーション装置1000に送信するようにしてもよい。 Incidentally, the traffic information distribution center 1000, the difference between the connection travel time for each branch direction (or ratio) is only connected travel time for branching a predetermined value or more, it may be transmitted to the vehicle navigation system 1000. 例えば、直進車線の次リンクへの接続旅行時間を基準として、接続旅行時間の差が所定値以上の車線の接続旅行時間のみを車載用ナビゲーション装置1000に送信するようにする。 For example, based on the connection travel time to the next link of the straight lane, the difference of the connection travel time is to send only the connection travel time of a lane of a predetermined value or more in-vehicle navigation system 1000. こうすれば、情報通信量を軽減できる。 In this way, it is possible to reduce the information communication amount.

また、上記実施形態において、車載用ナビゲーション装置1000が搭載された車両が、交通情報を収集するプローブカーとして機能するようにしてもよい。 In the above embodiment, a vehicle-vehicle navigation system 1000 is mounted, it may also function as a probe car for collecting traffic information. 例えば、実際に走行することにより算出された、リンク旅行時間や接続旅行時間を交通情報配信センタ200に送信する。 For example, it calculated by actually running, and transmits the link travel time and connection travel time to the traffic information distribution center 200. 実際の値と統計交通データに含まれる値とが異なる場合(例えば差または比が所定値以上の場合)に、交通情報配信線2000に送信するようにしてもよい。 If the value contained in the actual values ​​and statistical traffic data are different (for example, when the difference or ratio is a predetermined value or more), it may be transmitted to the traffic information distribution line 2000. 例えば、車載用ナビゲーション装置1000自身が保持する統計交通データまたは、交通情報配信センタ2000から受信した統計交通データに含まれるリンク旅行時間や接続旅行時間と、実際のリンク旅行時間や接続旅行時間が異なる場合、実際のリンク旅行時間や接続旅行時間を交通情報配信センタ200に送信する。 For example, statistical traffic data-vehicle navigation system 1000 itself held or traffic information distribution and link travel time and connection travel time included in the statistical traffic data received from the center 2000, the actual link travel time and connection travel time is different case, to send the actual link travel time and connection travel time to the traffic information distribution center 200. こうすれば、車載用ナビゲーション装置1000が搭載された車両は、プローブカーとして機能する。 In this way, the vehicle-vehicle navigation system 1000 is mounted, serves as a probe car. 交通情報配信センタ2000は、効率よく交通情報を収集することができる。 The traffic information distribution center 2000, can be collected efficiently traffic information.

図12は、かかる実施形態における車載用ナビゲーション装置1000の処理のフロー図である。 Figure 12 is a flow diagram of the processing of the in-vehicle navigation apparatus 1000 in such embodiments. このフローは、経路誘導中に行われる。 This flow is performed during route guidance.

まず、経路誘導部44は、現在位置算出部46の出力から、車両が次のリンクへ移動したか否か判定する(S210)。 First, the route guidance unit 44, the output of the current position calculating unit 46, the vehicle determines whether to move to the next link (S210). 次のリンクへ移動した場合(S210でYes)、経路誘導部44は、前のリンク(対象リンク)の開始ノードから現在のリンクの開始ノードまでの旅行時間(実際の旅行時間)を走行履歴から算出する(S220)。 If you move to the next link (Yes in S210), the route guidance unit 44, from the previous link travel time from the start node (target link) to the start node of the current link (actual travel time) the travel history calculated to (S220).

次に、経路誘導部44は、統計交通データ320を参照して、対象リンクを走行した日の種類、天気の種類に対応するリンク旅行時間3325と接続旅行時間3326とを抽出する。 Next, the route guidance unit 44, statistical traffic data 320 by referring to the type of date of traveling target link, and extracts the link travel time 3325 corresponding to the type of weather and the connection travel time 3326. そして、抽出したリンク旅行時間3325と接続旅行時間3326との和を算出する。 Then, the calculated extracted a link travel time 3325 the sum of the connection travel time 3326. さらに、算出した和の値と、S220で算出した実際に走行した旅行時間との差を算出する。 Further calculates the value of the calculated sum, a difference travel time of actual running calculated in S220. さらに、算出した差が所定値(例えば5分)以上か否か判定する(S230)。 Further, the calculated difference is judged whether or not a predetermined value (e.g. 5 minutes) or more (S230). 差が所定値未満の場合(S230でNo)、S210に戻って処理を続ける。 If the difference is less than the predetermined value (in S230 No), continue the process returns to S210.

一方、差が所定値以上の場合(S230でYes)、経路誘導部44は、実際の旅行時間(対象リンクの開始ノードから次のリンクの開始ノードまでの旅行時間)を交通情報配信センタ2000に、通信装置を介して送信する(S240)。 On the other hand, if the difference is greater than a predetermined value (Yes in S230), the route guidance unit 44, the actual travel time (travel time from the start node of the target link to the start node of the next link) to the traffic information distribution center 2000 , via the communication device (S240). そして、S210に戻って処理を続ける。 Then, continue the process returns to S210. なお、実際の旅行時間から、統計交通データのリンク旅行時間3225を減じた値を、実際の接続旅行時間(右左折コスト)として、交通情報配信センタ2000に送信してもよい。 It should be noted that, from the actual travel time, the value obtained by subtracting the link travel time 3225 of the statistical traffic data, as the actual connection travel time (right or left turn cost), may be transmitted to the traffic information distribution center 2000.

交通情報配信センタ2000は、車載用ナビゲーション装置1000から受信した実際の旅行時間を基に、統計処理により、そのリンクのリンク旅行時間、接続旅行時間を算出することになる。 The traffic information distribution center 2000, based on the actual travel time received from the vehicle navigation system 1000, a statistical processing, link travel time of the link, thereby to calculate the connection travel time.

このような実施形態によれば、車載用ナビゲーション装置1000は、リンク間の接続旅行時間(右左折コスト)を収集するプローブカーとして機能する。 According to this embodiment, a vehicle-mounted navigation device 1000 functions as a probe car to collect connection travel time between links (right or left turn cost).

また、統計交通データに格納されている接続旅行時間が実際と異なる場合にのみ、交通情報配信センタ2000に情報を送信するので、情報通信量を軽減できる。 Further, only when the connection travel time stored in the statistical traffic data differs from the appearance, and transmits the information to the traffic information distribution center 2000 may reduce information traffic.

また、上記実施形態では、統計交通データを用いて経路探索を行っている。 In the above embodiment, it is carried out a route search using the statistical traffic data. これに限らず、現況の交通情報を用いて経路探索を行っても良い。 The present invention is not limited to this, it may be carried out a route search by using the real-time traffic information. 例えば、ビーコンや交通情報配信センタ2000から受信した現況交通データに、リンク旅行時間やリンク間の接続旅行時間が含まれている場合、それらの情報を用いて経路探索を行う。 For example, if the current traffic data received from the beacon and traffic information distribution center 2000 includes a connection travel time between link travel time or link, performs a route search by using those information. 現況交通データに、リンク旅行時間や接続旅行時間が含まれてない場合は、統計交通データに含まれるリンク旅行時間や接続旅行時間で補間するようにする。 The current traffic data, if the link travel time and connection travel time is not included, so as to interpolate the link travel time and connection travel time included in the statistical traffic data. 具体的には、図8のフローのS110において、図13に示す処理を行う。 Specifically, in S110 of the flow in FIG. 8, the processing shown in FIG. 13.

経路探索部42は、各候補リンクについて、現況交通データがあるか否か判定する(S1101)。 The route search unit 42, for each candidate link, determines whether there is a current traffic data (S1101). 現況交通データがない場合(S1101でNo)、上記実施形態と同様に、統計交通データ320の中からリンク旅行時間3325を入手する(S1102)。 If there is no current traffic data (No at S1101), as in the above embodiments, to obtain the link travel time 3325 from the statistical traffic data 320 (S1102). 一方、現況交通データがある場合(S1101でYes)、現況交通データの候補リンクの旅行時間を入手する(S1103)。 On the other hand, if there is a current traffic data (at S1101 Yes), to obtain the travel time of the candidate link of the current traffic data (S1103).

次に、経路探索部42は、各候補リンクへの接続旅行時間について、現況交通データがあるか否か判定する(S1104)。 Next, the route search unit 42, the connection travel time to each candidate link, determines whether there is a current traffic data (S1104). 現況交通データがない場合(S1104でNo)、上記実施形態と同様に、統計交通データ320の中から接続旅行時間3326を入手する(S1105)。 If there is no current traffic data (No at S1104), as in the above embodiments, to obtain the connection travel time 3326 from the statistical traffic data 320 (S1105). 一方、現況交通データがある場合(S1104でYes)、現況交通データの接続旅行時間を入手する(S1106)。 On the other hand, if there is a current traffic data (at S1104 Yes), to obtain the connection travel time of the current traffic data (S1106).

そして、経路探索部42は、全ての候補リンクについてS1101〜S1106の処理を行うと(S1107)、図7のS114に移行し処理を続ける。 Then, the route search unit 42, when the process of S1101~S1106 for all candidate links (S1107), continued migration processes in S114 of FIG.

上記フローによれば、入手した現況交通データを優先的に用いて経路探索を行うことができる。 According to the above flow, it is possible to perform a route search by using the current traffic data obtained preferentially. なお、地図上の特定の範囲(例えば、現在位置周辺)については現況交通データを用い、その他の範囲については統計交通データを用いるようにしてもよい。 Incidentally, a specific range on a map (e.g., around the current position) using the current traffic data for, may be used statistical traffic data for the other ranges.

なお、上記実施形態では、図3に示すように、統計交通データ320には、収集した天気の種類ごとに、交通情報統計値3224が登録されている。 In the above embodiment, as shown in FIG. 3, the statistical traffic data 320, for each type of the collected weather, traffic information statistics 3224 are registered. これに限らず、統計交通データ320は、天気の収集条件を省略したものとしてもよい。 Is not limited to this, statistical traffic data 320 may be obtained by omitting the acquisition conditions of weather.

また、上記実施形態では、統計交通データの中に、リンクごとに、接続旅行時間を格納している。 In the above embodiment, in the statistical traffic data, for each link, and stores the connection travel time. しかし、本発明の要旨を達成できるものであれば、データ構造の形に制限はない。 However, as long as it can achieve the gist of the present invention, it is not limited to the form of a data structure. 例えば、分岐のノードに対応させて接続旅行時間を格納するようにしてもよい。 For example, it may be stored connections travel time so as to correspond to a node of the branch. また、接続旅行時間をリンク旅行時間に含ませてもよい。 In addition, it may be included in the connection travel time to link travel time. そして、統計交通データの中に、リンクの車線ごとに、リンク旅行時間を格納するようにしてもよい。 Then, in the statistical traffic data for each lane of the link, it may be stored link travel time. また、接続旅行時間があるリンクについては、統計交通データの中に、そのことを示すフラグ情報を含ませてもよい。 As for the links that connect travel time, in the statistical traffic data may contain a flag information indicating that.

また、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。 Also, an example has been described in which the present invention is applied to a vehicle navigation system, the present invention can be applied to navigation devices other than a vehicle.

図1は、車載用ナビゲーション装置1000の概略構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle navigation system 1000. 図2は、データ記憶装置3に記憶されている地図データの構成を示す図である。 Figure 2 is a diagram showing a configuration of the map data stored in the data storage device 3. 図3は、統計交通データの構成を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing a configuration of statistical traffic data. 図4は、接続旅行時間情報の構成を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing the configuration of the connection travel time information. 図5は、日付から日の種類を特定するための日付変換テーブルの構成を示す図である。 Figure 5 is a diagram showing a structure of a date conversion table for identifying the type of the date the day. 図6は、演算処理部1のハードウェア構成を示す図である。 Figure 6 is a diagram showing a hardware configuration of the arithmetic processing unit 1. 図7は、演算処理部1の機能構成を示す図である。 Figure 7 is a diagram showing a functional configuration of the arithmetic processing unit 1. 図8は、車載用ナビゲーション装置1000の経路探索処理の概略を示すフロー図である。 Figure 8 is a flowchart showing the outline of route search processing of the in-vehicle navigation system 1000. 図9は、経路誘導中の推奨経路の表示例を示す図である。 Figure 9 is a view showing a display example of the recommended route in the route guidance. 図10は、経路誘導中の交差点拡大図の表示例を示す図である Figure 10 is a diagram showing a display example of enlarged intersection in the route guidance 図11は、統計交通データを交通情報配信センタから受信する実施形態の概略構成図である。 Figure 11 is a schematic configuration diagram of an embodiment for receiving statistical traffic data from the traffic information distribution center. 図12は、車両をプローブカーとして機能させる実施形態のフロー図である。 Figure 12 is a flow diagram of an embodiment to function the vehicle as a probe car. 図13は、現況交通データを用いて経路探索する場合の、図8のS110における処理のフロー図である。 13, in the case of route searching by using the current traffic data, a flow diagram of a process in S110 in FIG. 8.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1・・・演算処理部、2・・・ディスプレイ、3・・・データ記憶装置、4・・・音声出入力装置、5・・・入力装置、6・・・車輪速センサ、7・・・地磁気センサ、8・・・ジャイロ、9・・・GPS受信機、11・・・車内LAN装置、12・・・FM多重放送受信装置、13…ビーコン受信装置、21・・・CPU、22・・・RAM、23・・・ROM、24・・・DMA、25・・・描画コントローラ、26・・・VRAM、27・・・カラーパレット、28・・・A/D変換器、29・・・SCI、30・・・PIO、31・・・カウンタ、41・・・ユーザ操作解析部、42・・・経路探索部、44・・・経路誘導部、45・・・表示処理部、46・・・現在位置算出部 1 ... processing section, 2 ... display, 3 ... data storage device, 4 ... audio output and input device, 5 ... input device, 6 ... wheel speed sensor, 7 ... geomagnetic sensor, 8 ... gyro, 9 ... GPS receiver, 11 ... vehicle LAN device 12 ... FM multiplex broadcast receiving apparatus, 13 ... beacon receiver, 21 ... CPU, 22 · · · RAM, 23 ··· ROM, 24 ··· DMA, 25 ··· drawing controller, 26 ··· VRAM, 27 ··· color palette, 28 ··· A / D converter, 29 · · · SCI , 30 ... PIO, 31 ... counter, 41 ... user operation analysis section, 42 ... route search section, 44 ... route guidance unit, 45 ... display unit, 46 ... current position calculation unit

Claims (19)

  1. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 A link cost of each link constituting a road on a map, a storage device for storing a link connection between cost is the cost at the branch point,
    前記リンク間接続コストは、分岐点ごとに、分岐点通過時の状況に対応させて記憶されており、 The link between the connection costs, for each branch point, are stored in correspondence with the situation at the time of branch point pass,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応するリンク間接続コストとを用いて、総コストが最少となる経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The link cost, by using the inter-link connection cost corresponding to the situation at the time of branch point passage, the route search method of the navigation device overall cost is characterized by searching for a route to be minimized.
  2. 請求項2において、 According to claim 2,
    前記分岐点通過時の状況は、日の種類、天気及び時間帯のいずれか1以上であることを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The situation at the time of branch point passing the type of day, the route search method of the navigation device, characterized in that it is weather and any one or more time zones.
  3. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、 And the link cost of each link constituting a road on a map,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 Obtained by statistical processing from the collected traffic information in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information includes a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of a road,
    前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストとを用いて、総コストが最少となる経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The link cost, by using the inter-link connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passage, the route search method of the navigation device overall cost is characterized by searching for a route to be minimized.
  4. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、 And the link cost of each link constituting a road on a map,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 Obtained by statistical processing from the collected traffic information in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information includes a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of a road,
    前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストとを用いて、目的地への到着時刻を算出することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The link cost, by using the inter-link connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passage, the route search method for a navigation apparatus and calculates the arrival time at the destination.
  5. 請求項3において、 According to claim 3,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストを用いて、分岐方向に対応する渋滞度を求め、求めた渋滞度を表示することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 Using the link between the connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passes, determine the congestion degree corresponding to the branch direction, the route search method of the navigation device and displaying the congestion levels determined.
  6. 請求項5において、 In claim 5,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    分岐方向により渋滞度が異なる場合、分岐方向ごとに渋滞度を表示する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 If congestion degree by the branch direction are different, the route search method for a navigation device and displaying the congestion degree for each branch direction.
  7. 請求項5において、 In claim 5,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    渋滞度が同じ分岐方向については、いずれか一つの渋滞度を表示する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The congestion degree of the same branch directions, route searching method of the navigation system and displaying any one of the congestion degree.
  8. 請求項5において、 In claim 5,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    分岐方向に対応する交差点進入車線ごとに、渋滞度を表示する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 Route search method of the navigation device, wherein each intersection approach lane corresponding to the branch direction, displaying a congestion level.
  9. 請求項5において、 In claim 5,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図表示の拡大縮尺が所定値以上の場合、分岐方向に対応させて渋滞度を表示することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 When the map display of the enlarged scale is equal to or greater than a predetermined value, the route search method of the navigation device and displaying the congestion degree in correspondence with the branch direction.
  10. 請求項5において、 In claim 5,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    探索した経路に沿った車線の渋滞度を表示する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 Route searching method of the navigation system and displaying the lane congestion levels along the searched route.
  11. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する情報センタから、当該リンク間接続コストを受信し、 From the information center that stores link connections cost is the cost at the branch point of a road, receiving a connection cost between the link,
    分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストを用いて、総コストが最少となる経路を探索する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 Using the link between the connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passage, the route search method of the navigation device overall cost is characterized by searching for a route to be minimized.
  12. 情報センタとナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムの経路探索方法において、 In the route searching method of a navigation system and an information center and the navigation device,
    前記情報センタは、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶し、 The information center stores link connections cost is the cost at the branch point of a road,
    分岐方向の間で、リンク間接続コストの差若しくは比が所定値以上である分岐に関するリンク間接続コストを、前記ナビゲーション装置に送信し、 Between the branching direction, the link between the connection costs of branched or ratio of the link between the connection costs is a predetermined value or more, and transmitted to the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    前記情報センタから、当該リンク間接続コストを受信し、 From the information center receives a connection cost between the link,
    分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストを用いて、総コストが最少となる経路を探索することを特徴とするナビゲーションシステムの経路探索方法。 Using the link between the connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passage, the route searching method of a navigation system total cost which is characterized in that searches for a route to be minimized.
  13. ナビゲーション装置の処理方法であって、 A processing method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 Obtained by statistical processing from the collected traffic information in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information includes a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of a road,
    前記記憶装置に記憶されたリンク間接続コストが実際と異なる場合、実際の旅行により取得した交通情報を、交通情報を収集する情報センタに送信する ことを特徴とするナビゲーション装置の処理方法。 If the connection cost between the stored link in the storage device actually differ, the acquired traffic information to the actual travel, the processing method of a navigation apparatus and transmits to the information center for collecting traffic information.
  14. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、 And the link cost of each link constituting a road on a map,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 Obtained by statistical processing from the collected traffic information in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information includes a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of a road,
    現在の交通情報を含む現況データを入手し、 Get the current state data, including current traffic information,
    前記現況データを、前記記憶装置に記憶されたリンクコストとリンク間接続コストとで補間して、総コストが最少となる経路を探索する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The present status data, said interpolated by a link cost and link connections cost stored in the storage device, the route search method of the navigation device overall cost is characterized in that searches for a route to be minimized.
  15. 請求項14において、 According to claim 14,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    前記現況データにリンク間接続コストが含まれている分岐点については、当該リンク間接続コストを用い、 Bifurcation points contain links between connection cost to the current state data, using a connection cost between the link,
    前記現況データにリンク間接続コストが含まれていない分岐点については、前記記憶装置に記憶されているリンク間接続コストを用いて、総コストが最少となる経路を探索する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 For the current status data to the branch point does not contain a link connection between cost, navigation using the link connection between cost stored in the storage device, the total cost is characterized by searching for a route to be minimized route search method of the device.
  16. 請求項14において、 According to claim 14,
    地図上の特定の範囲のリンクについては、前記現況データに含まれるリンク間接続コストを用いて、総コストが最少となる経路を探索する ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 The link for a specific area on the map, using the link connections costs included in the current status data, the route search method of the navigation device overall cost is characterized by searching for a route to be minimized.
  17. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、 A route search method of the navigation device,
    前記ナビゲーション装置は、 The navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータと、 And link data of each of the links that make up the road on the map,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、各リンクのリンクコストと、 Obtained by statistical processing from a collection in the past traffic information, which is classified for each collection conditions The traffic information, the link cost of each link,
    過去に収集された交通情報から統計処理により求められ、該交通情報の収集条件毎に分類された、道路の分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置を有し、 Obtained by statistical processing from the collected traffic information in the past, it has been classified by the collection conditions The traffic information includes a storage device for storing the link between concatenation cost is the cost at the branch point of a road,
    前記リンクデータと、リンク通過時の状況に対応する収集条件のリンクコストと、分岐点通過時の状況に対応する収集条件のリンク間接続コストとを用いて、総コストが最少となる経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。 Search said link data, and link cost of collection condition corresponding to the situation at the time of the link passage, by using the inter-link connection cost collection condition corresponding to the situation at the time of branch point passes, the route total cost is minimized route search method of the navigation device, characterized by.
  18. ナビゲーション装置であって、 A navigation device,
    地図上の道路を構成する各リンクのリンクコストと、分岐点通過時の状況に分類された、分岐点におけるコストであるリンク間接続コストとを記憶する記憶装置と、 And link cost of each link constituting a road on a map, which is classified to the situation at the time of branch point passage, a storage device for storing a link connection between cost is the cost at the branch point,
    前記リンクコストと、分岐点通過時の状況に対応するリンク間接続コストとを用いて、総コストが最少となる経路を探索する手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 And the link cost, by using the inter-link connection cost corresponding to the situation at the time of branch point passage, navigation system total cost is characterized by having a means for searching for a route to be minimized.
  19. 請求項18において、 According to claim 18,
    前記記憶装置は、右折車線若しくは左折車線があるリンクのみのリンク間接続コストを記憶することを特徴とするナビゲーション装置。 Said storage device, a navigation device and to store the links between connection cost only links that right turn lane or a left turn lane.
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