JP2006025086A - 障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周囲に存在する他車両の中から同一車両である可能性を有している他車両を抽出して、これらの他車両を撮像したカメラのうち任意の一台を基準カメラとして設定し、基準カメラで撮像した他車両の擬似画像パターンを生成する。生成した擬似画像パターンを基準カメラ以外のカメラで撮像した場合に生成される擬似画像パターンに変換して、変換後の擬似画像パターンと、当該基準カメラ以外のカメラで撮像した撮像画像とを比較する。双方の画像のずれが所定位置未満であれば同一車両であると判断し、所定値以上であれば異なる車両であると判断する。
【選択図】 図7
Description
θy=tan-1((CH−H)/L)・・・(1)
θx=tan-1(W/L)・・・(2)
Ox=Px/2+Px・θx/(2・tan(Cx/(2・f)))・・・(3)
Oy=Py/2+Py・θy/(2・tan(Cy/(2・f)))・・・(4)
(1)基準カメラで撮像された他車両の擬似画像パターンを生成するに当たって、生成した擬似画像パターンと実際に撮像した撮像画像とのマッチング結果が一致するまで、距離Lを変えながら擬似画像パターンの生成を繰り返すことにした。これによって、擬似画像パターンと撮像画像のマッチング結果が一致した時点の距離Lを基準カメラと他車両との間の正確な距離として算出することができる。
(2)基準カメラで撮像された他車両の擬似画像パターンを視点変換することによって、もう一方のカメラから見た擬似画像パターンに変換し、当該擬似画像パターンと実際にもう一方のカメラで撮像した撮像画像とを比較することによって、検出した他車両が同一車両か否かを判断することにした。これによって、2台のカメラでそれぞれ検出した他車両が同一車両であるか否かを的確に判断することができ、誤検出を防止することが可能となる。
101−a 前方カメラ
101−b 後方カメラ
101−c 右側後方カメラ
101−d 左側後方カメラ
102 画像メモリ
103 マイクロコンピュータ
104 モニタ
Claims (2)
- 撮像可能範囲の少なくとも一部を共有し、車両周辺を撮像する第1および第2の撮像手段と、
前記第1の撮像手段により前記共有の撮像可能範囲内で撮像した物体の擬似画像を生成する擬似画像生成手段と、
前記擬似画像生成手段で生成した物体の擬似画像を前記第2の撮像手段から見た物体の擬似画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段で変換した物体の擬似画像と前記第2の撮像手段により前記共有の撮像可能範囲内で撮像した物体の像とを比較し、二つの像のずれ量が所定値未満か否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段により二つの像のずれ量が所定値未満と判定された場合に、前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段とにより前記共有の撮像可能範囲内で撮像した物体は同一物体であるとすることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1に記載の障害物検出装置において、
前記擬似画像生成手段は、前記第1の撮像手段の撮像画像に基づいて前記共有の撮像可能範囲内で撮像した物体までの距離を推定する距離推定手段と、
前記推定距離に前記物体が存在するものとして前記物体の仮の擬似画像を生成する仮の擬似画像生成手段と、
前記物体の仮の擬似画像を前記第1の撮像手段により前記共有の撮像可能範囲内で撮像した実際の物体の像と比較する比較手段とを有し、
前記推定距離を変更しながら前記物体の仮の擬似画像を生成し、前記物体の仮の擬似画像と前記実際の物体の像との比較結果が一致したときの前記物体の仮の擬似画像を最終的な前記物体の擬似画像とすることを特徴とする障害物検出装置。
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