JP2012146135A - 境界検出装置、および境界検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線境界検出装置においては、自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出し、複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線(直線を含む)の候補を境界候補として抽出する。そして、抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、このなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定し(S380)、境界候補の中から最も確からしい境界候補を走行領域の境界に設定する。この構成では、走行領域の境界となるべき曲線の確からしさを相対的に高くし、走行領域の境界として設定され易くすることができるので、撮像画像路面への写り込みがある場合でも精度よく走行車線の境界を検出することができる。
【選択図】図3
Description
ところで、上記境界検出装置においては、第2の構成のように、確からしさ設定手段は、前述のなす角が角度基準値以下の値に設定された除外基準値未満の境界候補を境界候補から除外するようにしてもよい。つまり、確からしさを0に設定するようにしてもよい。
なお、本発明の低信頼性フラグ設定手段は、「前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合に、(当該撮像画像を利用した前記境界設定手段による走行車線の境界の設定を禁止することなく)前記撮像画像に対応付けて該撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てる」ようにしてもよい。この構成であれば、本構成で得られる走行領域の端部の情報を利用するか利用しないかを、この情報を受けた装置がフラグによって判断することができる。
また、上記目的を達成するために成された第8の構成としての境界検出プログラムにおいては、コンピュータを上記何れか1項に記載の境界検出装置を構成する各手段として機能させるための境界検出プログラムであることを特徴とする。
[本実施形態の構成]
図1は、車両に搭載された境界検出システム1の構成を示すブロック図であり、(a)は全体構成、(b)は主要部となる車線境界検出装置の詳細構成である。図1(a)に示すように、境界検出システム1は、車線境界検出装置10(境界検出装置)と車両制御ECU20とを備えている。
次に、CPU14が実行する境界検出処理(境界検出プログラムによる処理の内容)を、図2以下に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、例えば、イグニションスイッチ等の車両の電源がON状態にされると開始され、その後、一定時間毎(例えば100ms毎)に繰り返し実施される処理である。
ウェット判定処理では、図6に示すように、まず、S440で演算された値(B)と、ウェット基準値とを比較する(S610:ウェット出力手段)。ここで、ウェット基準値は、撮像画像中の写り込みの有無によって路面が濡れているか否かを判定するための値であり、例えば5割程度の値に設定される。
以上のように詳述した境界検出システム1の車線境界検出装置10において、CPU14は、自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出し、複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線(直線を含む)の候補を境界候補として抽出する。そして、抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、このなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定し、境界候補の中から最も確からしい境界候補を走行領域の境界に設定する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (8)
- 車両に搭載され、自車両が走行する走行領域の境界を検出する境界検出装置であって、
自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出するエッジ抽出手段と、
前記複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線(直線を含む)の候補を境界候補として抽出する境界候補抽出手段と、
前記抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、前記撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、該なす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定する確からしさ設定手段と、
前記境界候補の中から最も確からしい境界候補を前記走行領域の境界に設定する境界設定手段と、
を備えたことを特徴とする境界検出装置。 - 請求項1に記載の境界検出装置において、
前記確からしさ設定手段は、前記なす角が前記角度基準値以下の値に設定された除外基準値未満の境界候補を境界候補から除外すること
を特徴とする境界検出装置。 - 請求項2に記載の境界検出装置において、
前記境界設定手段は、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行うことで新たな境界候補を検出し、該新たな境界候補のうちの最も確からしい境界候補を選択すること
を特徴とする境界検出装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の境界検出装置において、
前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合、当該撮像画像を利用した前記境界設定手段による走行車線の境界の設定を禁止する抽出禁止手段、を備えたこと
を特徴とする境界検出装置。 - 請求項4に記載の境界検出装置において、
前記抽出禁止手段が前記境界の設定を禁止する場合、前記撮像画像に対応付けて該撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てる低信頼性フラグ設定手段、を備えたこと
を特徴とする境界検出装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の境界検出装置において、
前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定されたウェット基準値以上の場合、前記走行領域がウェット状態である旨を出力するウェット出力手段、を備えたこと
を特徴とする境界検出装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の境界検出装置において、
前記撮像画像における鉛直線の方向と、当該車両における鉛直方向とをそれぞれ取得し、これらの方向が一致するように撮像画像における鉛直線の方向を補正する補正手段、を備えたこと
を特徴とする境界検出装置。 - コンピュータを請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の境界検出装置を構成する各手段として機能させるための境界検出プログラム。
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