JP2005524472A - 移植片挿入のための低侵襲器具及び方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】 低侵襲外科処置を含む外科処置において、患者の処置部位に１つ又は複数の移植片を挿入するための器具と方法を提供する。
【解決手段】 移植片は低プロフィール配位で器具に取り付けられ、挿入後に、挿入器具を使って所望の配位に操作される。

Description

本発明は、低侵襲外科処置を含む外科処置において、患者の処置部位に対して１つ又はそれ以上の移植片を挿入するための器具及び方法に関する。
患者の外科処置は、特に患者身体の罹患部位では苦痛と外傷を伴うものである。例えば、患者の処置部位へアクセスするのに必要な切開や開創は、切開し開創する組織に加えてその周囲の組織にも外傷を発生させる。患者が十分に回復するためには組織はきちんと治癒せねばならないが、罹患した組織が治癒する際には組織に傷痕が残ることさえある。
移植片を患者体内の処置部に挿入するためには、組織の切開と開創が必要になる。手法によっては、移植片を処置部位に挿入する際に、移植片を保持する器具の上に移植片を取り付ける段階を含んでいるものがある。移植片の挿入に対応するためには、移植片を通せるだけ筋肉と血管及びその他組織を切開して開創しなければならない。
組織の切開と開創並びに患者身体の外科処置への露出を最小化するか、又は最小化し易くする移植片挿入に採用することのできる器具と方法が、いまだ求められている。本発明は、とりわけこれらの必要性を満たすことに着眼している。
本発明は、低侵襲外科処置を含む外科処置において、患者の処置部位に対して１つ又はそれ以上の移植片を挿入するための器具及び方法に関する。
本発明の或る態様によれば、患者の脊柱と挿入器具に関係付けられた外科処置空間に隣接して位置決めすることのできる移植片を含むシステムが提供されている。挿入器具は、その遠位端付近に、移植片と解放可能に係合できる連接式移植片ホルダを含んでいる。移植片は、挿入器具に対して低プロフィールとなる配位と挿入器具に対して高プロフィールとなる配位の間で、移植片ホルダで動かせるようになっている。移植片ホルダは、外科処置空間に対して移植片が拘束されていないときに、高プロフィール配位で移植片を移植片ホルダから解放できるようになっている。
別の態様によれば、患者の脊柱と挿入器具に関係付けられた外科処置空間に隣接して位置決めすることのできる移植片を含むシステムが提供されている。挿入器具は、その遠位端に、移植片と解放可能に係合できる連接式移植片ホルダを含んでいる。移植片ホルダは、移植片が挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置へと可動的に付勢されている。移植片ホルダは、付勢された第１位置から、移植片が挿入器具に対して高プロフィール配位となる第２位置まで動くことができる。
別の態様によれば、第１端、第２端、及びその間に伸長する中心軸を有する細長い移植片を含むシステムが提供されている。このシステムは、制御システムと、この制御システムに隣接する近位端部と遠位端部とを有するコネクタシステムも含んでいる。移植片ホルダは、コネクタシステムの遠位端部に隣接して配置され、その第１端と第２端との間で移植片と解放可能に係合できるようになっている。移植片ホルダは、移植片の中心軸がコネクタシステムの長手方向軸に概ね沿って伸長する低プロフィール配位と、移植片の中心軸が移植片の長手方向軸に対して概ね横方向に伸長する所望の配位との間で動くことができる。
或る態様によれば、中にレセプタクルを有する骨板と挿入器具とを含むシステムが提供されている。挿入器具は、その遠位端に隣接して、骨板のレセプタクル内に解放可能に係合できる連接式移植片ホルダを含んでいる。移植片ホルダは、骨板を患者の外科処置空間に挿入するための、骨板が挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置から、処置空間で骨板を係合させるための、骨板が挿入器具に対して高プロフィール配位となる第２位置まで動くことができる。
別の態様によれば、細長い脊椎ロッドと挿入器具を含むシステムが提供されている。挿入器具は、その遠位端に隣接して、脊椎ロッド周りに解放可能にクランプできる連接式移植片ホルダを含んでいる。移植片ホルダは、脊椎ロッドを患者の外科処置空間に挿入するための、脊椎ロッドが挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置から、処置空間で脊椎ロッドを係合させるための、脊椎ロッドが挿入器具に対して高プロフィール配位となる第２位置まで動くことができる。
別の態様によれば、患者の外科処置部位に移植片を位置決めするための挿入器具が提供されている。挿入器具は、制御システムと、制御システムから遠位方向に伸張するコネクタシステムと、コネクタシステムの遠位端に隣接する移植片ホルダとを含んでいる。更に、移植片ホルダが移植片から解放される係止解除位置と、移植片ホルダが移植片に係合する係止位置との間で遠隔的に操作可能な、移植片ホルダに結合される係止システムも含まれている。移植片ホルダに結合される操作システムは、移植片が処置部位へ挿入するための低プロフィール配位となる第１位置と、高プロフィールとなる第２位置との間で、移植片ホルダを動かす。
別の態様によれば、患者の外科処置空間に移植片を位置決めするための挿入器具が提供されている。挿入器具は、ハンドルアッセンブリと、ハンドルアッセンブリから遠位方向に伸長するシャフトアッセンブリを含んでいる。シャフトアッセンブリは、第２シャフトに対して軸方向に平行移動可能な第１シャフトを含んでいる。移植片ホルダは、第１シャフトと第２シャフトの何れか一方の遠位端に隣接して配置されている。移植片ホルダは、移植片と解放可能に係合させることができる。移植片ホルダは、外科処置部位へ移植片を挿入するための低プロフィール配位を有し、第１及び第２シャフトを互いに対して軸方向に平行移動させる際に、外科処置空間で移植片を位置決めするための高プロフィール配位に動くことができる。
或る態様によれば、骨板を患者の脊柱に沿って位置決めするための方法は、患者の皮膚と組織を貫く低侵襲アクセス経路を通って脊柱にアクセスする段階と、骨板の長手方向軸が概ね皮膚と組織を貫く経路の方向に伸長するように、骨板を挿入器具に固定する段階と、骨板を、経路を通して挿入器具で脊柱に隣接する位置に位置決めする段階と、骨板を挿入器具に対して脊柱に沿う所望の配位まで遠隔的に操作する段階とを含んでいる。
別の態様によれば、患者の外科処置空間に移植片を位置決めするための挿入器具が提供されている。挿入器具は、ハンドルアッセンブリと、ハンドルアッセンブリから遠位方向に伸張するシャフトアッセンブリを含んでいる。移植片ホルダは、シャフトアッセンブリの遠位端に隣接して配置される。移植片ホルダは、移植片と解放可能に係合でき、シャフトアッセンブリに対する低プロフィール配位と、シャフトアッセンブリに対する高プロフィール配位との間で動くことができる。移植片ホルダは、移植片が外科処置空間に隣接して配置され実質的に拘束されていないときに、移植片を解放できるようになっている。
別の態様によれば、脊椎ロッドを患者の脊柱に沿って位置決めするための方法は、患者の皮膚と組織を貫く低侵襲アクセス経路を通って脊柱にアクセスする段階と、脊椎ロッドの長手方向軸が概ね皮膚と組織を貫く経路の方向に伸長するように、脊椎ロッドを挿入器具に固定する段階と、脊椎ロッドを、経路を通して挿入器具で脊柱に隣接する位置に位置決めする段階と、脊椎ロッドを挿入器具に対して脊柱に沿う所望の配位まで遠隔的に操作する段階とを含んでいる。
本発明の上記及び他の態様は、例示している実施形態についての以下の説明から明らかになるであろう。
本発明の原理に対する理解を促すために、これより図面に示す実施形態を参照していくが、図面を説明するのに特定の言語を使用する。ただし、それにより本発明の範囲を限定する意図はない旨理解頂きたい。図示の装置に対するそのような変更及び更なる修正、並びに図示の本発明の原理のその他の適用については、本発明が関係する分野の当業者であれば、普通に考案できるものと考えられる。
図１に示すように、外科処置用移植片１１を遠隔的に保持、操作、及び解放するための移植片挿入器具１０の実施形態は、制御システム１４からコネクタシステム１３に沿って間隔を空けて設けられた連接移植片ホルダ１２を含んでいる。制御システム１４は、解放又は最小侵襲様式でアクセスした体腔などの外科処置空間１５内で移植片ホルダ１２を、遠隔的に、直接位置決めできるようにしている。更に、挿入器具１０は、移植片ホルダ１２、従って移植片１１の挿入器具に対する配位を調整するためのマニピュレータシステム１６を含んでいる。また、挿入器具１０は、挿入器具に対して移植片１１を解放可能に固定するための係止システム１７も含んでいる。マニピュレータシステム１６及び係止システム１７は、移植片ホルダ１２に対して離して配置されることができ、また、制御システム１４の一部を成すようにすることができる。
作動時、挿入器具１０は、例えば係止システム１７を係止状態に調整して、移植片１１を移植片ホルダ１２に固定し、制御システム１４は、外科処置空間１５への移植片の挿入を指示する。少なくとも挿入開始時には、マニピュレータシステム１６は、移植片ホルダ１２と移植片１１を、しっかりと固定された状態である第１配位に配置する。少なくとも挿入開始後又は外科処置空間１５へ入ったとき、マニピュレータシステム１６は、移植片ホルダ１２及び移植片１１を、少なくともしっかりと固定された状態である第２配位に位置決めし直し、外科処置空間内での移植片の固定をやり易くする。挿入器具１０は、係止システム１７を係止解除状態に調整することにより移植片１１から係合解除され、挿入器具は外科処置空間１５から取り外される。
外科処置用移植片１１は、どの様な移植可能装置でもよい。外科処置用移植片１１に適した例を挙げると、プレート、ロッド、骨ねじ、多軸骨ねじ、融合部材、人工円板移植片、関節接合部材、アンカー、ステープル、椎体間融合装置、及び組織スカフォルドなどがある。
移植片ホルダ１２は、移植片１１を保持するように構成された構造を含んでいる。移植片ホルダ１２としては、例えば、拡張機構、収縮機構、把持機構、ねじ機構、ウェッジ構造、ダブテール構造、及びボール−デテント機構が挙げられる。移植片ホルダ１２は、コネクタシステム１３並びに係止シテム１７と一体でも、別体でもよい。
コネクタシステム１３は、マニピュレータシステム１６と移植片ホルダ１２との間に接続可能な部材を含んでいる。また、コネクタシステム１３は、剛性が高くても、可撓性でも、両者の組合せでもよい。コネクタシステム１３としては、例えば、管状要素、ロッド様要素、リンク機構、弾性変形可能部材、及び連接コネクタなどが挙げられる。
制御システム１４としては、移植片ホルダ１２の深度、角度配位、回転配位を制御するための、ハンドルなどの部材が挙げられる。制御システム１４のその他の適した例としては、Ｔバー、ピストルグリップ、フック、円形フィンガコントロール、同軸シャフト、及び並列シャフトなどが挙げられる。
マニピュレータシステム１６には、移植片ホルダ１２及び／又は移植片１１の挿入器具１０に対する位置と配位を調整することのできるあらゆる装置又は機構が含まれる。マニピュレータシステム１６としては、リンクシステム、ワイヤシステム、ギヤシステム、可撓調整システムなどが挙げられる。マニピュレータシステム１６には、直線状及び／又は回転式可動要素が含まれる。マニピュレータシステム１６は、挿入器具１０に対する配位の範囲に沿って全体に及び／又は決められた部分に限って、挿入器具１０に対して移植片ホルダ１２の位置を固定する。
係止システム１７には、移植片１１を挿入器具１０に解放可能に固定することのできるあらゆる装置又は機構が含まれる。係止システム１７に適した例としては、圧入又はウェッジ式係止機構、枢軸係止機構、回転係止機構、歯車式係止機構などが挙げられる。係止システム１７は、移植片ホルダの挿入器具１０に対する配位の範囲に沿って全体に及び／又はその決められた部分でのみ、移植片１１を移植片ホルダ１２にしっかりと固定する。
図２及び図３では、患者の脊柱の脊椎５５２、５５４それぞれと係合しているアンカー１２０、１２１に取り付け可能なプレートの形態をした移植片１００を具体的に参照しながら、挿入器具２０について説明していく。挿入器具２０は、近位ハンドルアッセンブリ２２を含む制御システムと、ハンドルアッセンブリ２２から遠位方向に伸長するシャフトアッセンブリ２４を含むコネクタ及びマニピュレータシステムを含んでいる。挿入器具２０は、シャフトアッセンブリ２４の遠位端に移植片ホルダ２６を更に含んでいる。移植片１００は、移植片ホルダ２６に解放可能に取り付けることができる。
図２では、移植片１００は、経路１３０を通して患者の外科処置空間に移植片１００を挿入するための低プロフィール配位となる第１位置で、挿入器具２０にしっかりと取り付けられている。低プロフィール配位では、移植片１００の長手方向軸５１０は、シャフトアッセンブリ２４の長手方向軸５００に対して０度から９０度までのどの様な角度にあってもよい。例えば、軸５１０は、シャフトアッセンブリ２４の長手方向軸５００に対して斜めに及び概ねその方向に向いていてもよい。図示の実施形態では、移植片１００は湾曲した中心軸５１０を有しているが、直線の中心軸を備えた移植片を考えてもよい。他の実施形態では、移植片１００の中心軸５１０を、低プロフィール配位では長手方向軸５００と同軸又は平行にすることを考えている。この低プロフィール配位では、挿入器具２０に対して、及び移植片１００が通路１３０を通って外科処置空間に挿入される際の挿入経路を横断する向きに対して、移植片１００のフットプリントが最小となる。通路１３０を通して挿入された後、移植片１００は、低プロフィール配位から、移植片１００をアンカー１２０、１２１に係合させるためのアンカーに対する所望の配位に動かされる。
図４及び図５では、外科医がハンドルアッセンブリ２２を操作し、シャフトアッセンブリ２４を介して移植片ホルダ２６を作動させて、移植片１００を、挿入器具２０に対して、そしてアンカー１２０、１２１に対して、第２位置又は配位まで動かす。移植片１００は、第１位置から第２位置までの動き全体を通して移植片ホルダ２６にしっかりと固定されている。第２の、つまりは作動配位では、移植片１００の長手方向軸５１０は、低プロフィール配位のときよりも、シャフトアッセンブリ２４の長手方向軸５００に対して、より横向きに伸長している。作動配位の移植片１００は、移植片１００をアンカー１２０、１２１に係合させるための望ましい配位に置かれるように考えられている。作動配位では、経路１３０を通る移植片挿入方向における移植片１００のフットプリントは、少なくとも隣接する皮膚レベル５５０における経路１３０の開口よりも大きくなる。こうして、外科処置空間へ移植片１００を挿入するのに必要な組織の切開及び開創量は、最小限になる。
移植片１００が手術空間内の、例えばアンカー１２０、１２１に対して所望の位置に配置されると、挿入器具２０は、移植片１００から取り外され、通路１３０から抜き取られる。ハンドルアッセンブリ２２は、移植片１００を器具２０に対して遠隔的に固定し、解放するための遠隔係止機構を含んでいる。セットスクリュー、ナット、縫合糸、アンカー、又はその他の締結要素など、その他の器具及び移植片は、移植片１００を外科処置空間に固定するために通路１３０を通して挿入することができる。
図示の実施形態では、外科処置空間は患者の脊椎と関係付けられ、移植片１００は、円板空間５５６の両側の椎体５５２及び５５４それぞれと係合したアンカー１２０と１２１に取り付け可能なプレートである。通路１３０は、皮膚５５０を通って外科処置空間まで防護された作業用経路を提供する開創器スリーブである。図示の開創器スリーブは、皮膚５５０を通して円筒状形態で挿入された後、円錐台形状に拡張させることができ、作業用経路を通してその遠位端で各アンカー１２０、１２１へアクセスできるようにする。皮膚５５０での、そして外科処置空間までの通路１３０の開口の大きさは最小化され、周囲組織への切開の大きさと外傷を低減する。
通路１３０は、非拡張可能開創器スリーブ又はガイドスリーブで、或いは開創器スリーブ無しの微小切開又は開放切開で、又はスリーブを形成しない組織開創器で、形成することもできる。通路１３０を通る組織を順次拡張して所望の通路の大きさにすると共に、隣接する組織への外傷を最小限にするということも考えられる。外科処置空間を視認するために、内視鏡、顕微鏡、又はその他の視認器具及び技法が考えられる。
本発明の或る実施形態では、移植片１００は骨板である場合を考えている。他の実施形態では、ロッド、ストラット、リンク部材、骨融合部材、関節部材など他の移植片、あるいは、通路を通して挿入する際にはそのプロフィールを最小化し、通路を通して挿入した後でその配位を変更するのが望ましい他の移植片を考えている。アンカー１２０、１２１は、近位端がその上又はその中に移植片１００を受け入れるようになっている、骨ねじ又はボルトでもよい。アンカー１２０、１２１は、多軸又は単軸形態の骨ねじでもよい。アンカー１２０、１２１は、例えば、フック、ステープル、スパイク、クランプ、椎体間融合装置、椎体間移植片、椎間融合装置、又はその他の椎内又は椎間移植片でもよい。移植片１００が係合するアンカー１２０、１２１の近位端は、螺合又は非螺合式ステム、Ｕ字型ヨーク、又は移植片１００と係合できるように構成された他のレセプタクル又はベアリング面でもよい。移植片１００は、係合相手の骨又は組織に押し付けて又は隣接して配置し、移植配置後に位置決めされたアンカーで係合相手と係合させてもよいと考えられる。
或る特定の適用例では、移植片を脊椎又はその付近の外科処置空間に位置決めすることを考えている。例えば、前方進入、後方進入、側方進入、後部側方進入、前部側方進入を含む、脊椎への多くの進入方式の内の何れを考えてもよい。挿入器具は、内視鏡的、腹腔鏡的、胸腔鏡的、又はその他の低侵襲的又は開放的手法に採用することができる。移植片は、例えば、椎体、脊椎端板、脊椎茎、面関節、又は脊椎の各種突起を含む、脊椎の骨部分に取り付けることができる。脊椎外科以外での適用も考えられる。
図２から図６を参照すると、ハンドルアッセンブリ２２は、ピン３８を介して近位ハンドル部分３２の拡張部３４に枢動可能に連結された遠位ハンドル部分３０を含んでいる。シャフトアッセンブリ２４は、ハンドルアッセンブリ２２と移植片ホルダ２６の間に軸５００に沿って伸長する外側シャフト４０を含んでいる。遠位ハンドル部分３０は、外側シャフト拡張部４２（図２）に係合している。外側シャフト拡張部４２は、外側シャフト４０から拡張部３４を通って近位方向に伸長しており、拡張部３４で、ピン３６によって遠位ハンドル部３０と連結されている。中間シャフト４６は、近位ハンドル部分３２の拡張部３４に連結され、そこから近位方向に伸びている。遠位ハンドル部分３０と近位ハンドル部分３２は、外側シャフト４０が中間シャフト４６に対して遠位方向に一杯に伸張するように、ばねなどを介して図２に示す位置へ付勢してもよい。遠位ハンドル部分３０を近位ハンドル部分３２に向けて動かすと、ピン３６が拡張部３４の溝４４内を近位方向に動き、外側シャフト４０が中間シャフト４６に対して近位方向に軸に沿って平行移動し、移植片ホルダが回転する。
図５から図１０に示すように、挿入器具に付帯する係止システムの或る実施形態は、中間シャフト４４を通って伸長しているカム部材４８と、中間シャフト４４の近位端のレバー５０を含んでいる。外科医がレバー５０を操作すると、カム部材４８は、図７、８、９に示す係止解除位置と図２、４、５、６、１０に示す係止位置の間を動く。下で更に詳しく説明するが、カム部材４８は、移植片を挿入器具２０の移植片ホルダ２６に連結する係合部材と係合可能である。
外側シャフト４０の遠位端と移植片ホルダ２６の間にはリンケージ機構５２が連結されている。リンケージ機構５２は、外側シャフト４０の遠位端から側方に伸長するブラケット５６に枢動可能に連結されているリンク５４を含んでいる。リンク５４の反対側の端部は、移植片ホルダ２６のブラケット５８に枢動可能に連結されている。移植片ホルダ２６は、中間シャフト４６の遠位端で取り付け部分４７に枢動可能に取り付けられた連接部材６０を更に含んでいる。カム部材４８は、取り付け部分４７を含む、中間シャフト４６内を伸長している。一対のフィンガ６１、６２が、連接部材６０から遠位方向に伸長して、その間に遠位リップ６３を形成している。フィンガ６１、６２は、それぞれ、フィンガを貫通する孔６４を有している（図示は１つだけ）。
一対の係合部材６６、６７は、中間シャフト４６の取り付け部分４７に可動的に捕捉されている。カム部材４８が係止解除位置にあるときは、係合部材６６、６７は、取り付け部分４７の中へ移動して、図７から９に示すようにフィンガ６１、６２の外側表面下の陥凹部に入る。カム部材４８が、レバー５０で係止位置に動かされると、カム部材４８は、係合部材６６、６７と接触し、それぞれを取り付け部分４７に対して外向きに付勢し、図４、５、６、１０に示すように、フィンガ６１、６２の整列孔６４に通す。係合部材６６、６７は、移植片が係合部材を陥凹位置に押し込み、移植片を取り付け、取り外し、及び係止し易くするため、フィンガ６１、６２から伸長する球状の面を有していてもよい。係合部材６６、６７には、それらがフィンガ６１、６２から伸長してフィンガに保持されるときに取り付け部分４７に接合する拡大ショルダ部（図示せず）を取り付け部分４７内に設けてもよい。
図８から図１０を参照しながら、移植片１００を挿入器具２０の移植片ホルダ２６に取り付ける方法の１つの実施形態を説明する。移植片１００は、一対の上側レール１０４、１０５と一対の下側レール１０６、１０７で画定されたレセプタクル１０２を含んでいる。レール１０４、１０５とレール１０６、１０７との間には、スライドワッシャ１０８、１０９が滑動可能に配置されている。ワッシャ１０８、１０９は、それぞれ、移植片１００を隣り合った椎体５５２と５５４の様な骨区域に連結するためにアンカーを受け入れる大きさに形成された貫通孔を有している。ワッシャ１０８、１０９を、上側レールと下側レールに沿って滑動可能に調整して、アンカー間隔に基づいてプレート内の所望の位置に位置決めすることができる。更に、移植片１００は２つよりも多くのワッシャ１０８、１０９を含んでもよいと考えられる。なお、移植片１００は、移植片ホルダ２６を受け入れる大きさに作られたレセプタクルを有していれば、どの様な種類のプレート又は移植片であってもよい。他の実施形態では、移植片１００はレセプタクルを含んでおらず、挿入器具が他の手段で移植片に連結されるように考えられている。例えば、移植片ホルダを、移植片または移植片の一部の周りにクランプしてもよいし、或いは移植片ホルダを移植片に締付けてもよい。
図８に示すように、移植片１００は、保持部分２６を移植片のレセプタクル１０２に挿入することにより、挿入器具２０に取り付けられる。移植片１００を保持部分２６に取り付ける際には、挿入器具が作動状態に置かれることが望ましい。そうすると、遠位ハンドル部分３０を近位ハンドル部分３２に向けて動かして、外側シャフト４０を中間シャフト４６に沿って近位方向に平行移動させることができる。これにより、リンク５４が中間シャフト４６に沿って伸長するようにリンケージ機構５２が枢動し、リンク５２に連結された連接部材６０の側部も近位方向に引っ張られる。移植片ホルダ２６をレセプタクル１０２に挿入する際には、レバー５０を係止解除位置（図７）に動かして、カム部材４８をその係止解除位置に動かし、係合部材６６、６７が内向きに取り付け部分４７の中に入り、フィンガ６１、６２の外側表面の下に入ることができるようにする。フィンガ６１、６２は、図９に示すようにレセプタクル１０２の中に、係合部材６６、６７が移植片１００に接触できる深度にまで、つまりリップ６３が移植片１００の上側即ち近位面に隣接する位置にくるまで挿入される。
フィンガ６１、６２が移植片１００のレセプタクル１０２に挿入されると、レバー５０を係止位置に動かしてカム部材４８を回転させ、図１０に示すように、係合部材６６、６７を押圧してそれぞれの孔６４の外へ押し出す。外向きに付勢された係合部材６６、６７は、上側レール１０４、１０５の下側に接触して移植片１００が移植片ホルダ２６から外れないようにして、移植片１００の内部部分と拡張係止を形成する。移植片１００が挿入器具１００と係合すると、ハンドルアッセンブリ２２の遠位ハンドル部分３０は、外側シャフト４０が中間シャフト４６に沿って遠位方向にその非作動位置まで移動するように、解放可能である。非作動位置では、リンク５４は、それが枢動可能に取り付けられている連接部材６０の側部を遠位方向に押して、連接部材６０を取り付け部分４７周りに枢動させる。連接部材６０の枢動によって、移植片１００も、その中心軸５１０が軸５００に対して０度から９０度までの任意角度で伸長するように、例えば図２及び図３に示すように挿入器具２０の長手方向軸５００に対して斜めに又は概ねその方向に伸長するように、枢動することになる。
非作動位置では、移植片１００は、長手方向軸５００に対するそのフットプリントが最小になる低プロフィールを有する。この位置では、移植片１００を、低侵襲アクセス通路内を外科処置部位まで挿入することができる。通路を通して外科処置部位に挿入したら、ハンドルアッセンブリ２２の遠位ハンドル部分３０を近位ハンドル部分３２に向かって動かし、外側シャフト４０を中間シャフト４６に沿って近位方向に平行移動させる。これによって、リンケージ機構５２が作動し、それが取り付けられている連接部材６０の側部が近位方向に引っ張られる。これにより、連接部材６０が取り付け部分４７周りに枢動して、図４及び図５に示すように移植片１００をアンカー１２０、１２１に対して所望の配位に位置決めでき、移植片１０をこれらと係合させることができる。移植片１００が外科処置部位の所望の位置にくると、レバー５０をその係止解除位置に動かして、カム部材４８を遠隔的に回転させて図８及び図９の向きにすることができる。すると、係合部材６６、６７を、孔６４を通して取り付け部分４７の中へと容易に滑動させることができるので、移植片ホルダ２６をレセプタクル１０２から引き抜くことができる。移植片１００を、実質的に非拘束状態で外科処置空間に解放することができ、その後必要に応じて拘束し又は固定することができる。挿入器具２０は、移植片１００と、外科処置空間に配置された生体組織又は骨ファスナ等との間の実質的な接触によって作り出された拘束状態下で、移植片１００を解放することもできる。
次に、図１１から図１９では、別の実施形態による挿入器具を参照番号２２０で示している。挿入器具２２０は、上記挿入器具２０の構成要素に対応する構成要素を含んでおり、器具２０と２２０との間で同様の要素には同一の参照番号を付している。挿入器具２２０は、ハンドルアッセンブリ２２、シャフトアッセンブリ２４、及びシャフトアッセンブリ２４の遠位端にある移植片ホルダ７６を含んでいる。移植片ホルダ７６は、移植片の面をクランプ又は把持するように構成されている。図示の実施形態では、移植片２００は、移植片ホルダ７６に把持された脊椎ロッドの形態をしている。他の実施形態では、例えばプレート、融合部材、関節部材、又はアンカーなど、移植片ホルダ７６が把持できる他の種類の移植片を考えている。
移植片２００は、移植片ホルダ７６で挿入器具２２０に解放可能に取り付けられている。図１１では、移植片２００は、上記のように通路を通して患者の外科処置空間に挿入するための低プロフィール配位を有する第１位置で、挿入器具２２０上に配置されている。低プロフィール配位では、移植片２００の長手方向軸６１０は、シャフトアッセンブリ２４の長手方向軸５００に対して斜め及び概ねその方向など、垂直以外のどの様な角度に伸長していてもよい。これにより、通路を通して移植片２００を挿入する際の、挿入器具２２０に対する移植片２００のフットプリントが最小になる。図示の実施形態では、移植片２００は湾曲した中心軸５１０を有しているが、中心軸が直線状の移植片も考えられる。他の実施形態では、移植片２００の中心軸６１０は、低プロフィール配位の長手方向軸６００と同軸又はこれに平行とすることも考えている。
通路１３０を通して挿入した後、移植片２００を、低プロフィール挿入配位から、脊椎フック、移植片レセプタクル付き骨ねじ、又はその他の移植片係合部材の様なアンカーと連結することのできる高プロフィール配位に動かすことができる。図１２及び図１３では、ハンドルアッセンブリ２２を操作して、シャフトアッセンブリ２４を介して、移植片ホルダ７６を、挿入器具２２０に対して高プロフィール配位にくるように作動させている。第２の、即ち高プロフィール配位では、移植片２００の長手方向軸６１０は、シャフトアッセンブリ２４の長手方向軸６００に対して横向きに、且つ移植片２００の挿入方向に対しても横向きに伸長している。作動状態の移植片２００は、外科処置空間で移植片２００を係合させるための所望の配位に配置される。
高プロフィール配位では、移植片２００は、通路を通る移植片挿入方向で、少なくとも隣接する皮膚レベル５５０で通路の開口を画定している横方向寸法よりも大きいフットプリントを有することができる。しかしながら、低プロフィール配位で挿入器具２２０に連結したときには、移植片２００は通路を通ることができる。こうして、移植片２００の挿入に対応するのに必要な組織の切開と開創の量は最小になる。移植片２００を所望の位置に配した状態で、挿入器具２２０を移植片２００から取り外して通路から取り除くことができる。
図１５は、シャフトアッセンブリ２４の遠位端を示している。中間シャフト４６は取り付け部分４７を含んでおり、取り付け部分はそれを貫通する孔４９が設けられている。係合部材８０は、孔４９を通って伸張しており、係合部材８０を取り付け部分４７に保持するための拡大ショルダ部（図示せず）を有している。取り付け部分４７の反対側の孔（図示せず）を通して、同様の第２の係合部材８１を設けることができる。図１５では係止解除位置の状態で示しているカム部材４８は、取り付け部分４７を通って伸長し、係合部材８０、８１と接触できるようになっている。
図１６では、連接部材７８は、取り付け部分４７に枢動可能に取り付けられている。連接部材７８は、リンケージ機構５２のリンク５４の遠位端に枢動可能に連結されたブラケット７９を含んでいる。リンク５４の反対側の端部は、外側シャフト４０の遠位端から伸長しているブラケット５６に枢動可能に取り付けられている。連接部材７８は、そこから遠位方向に伸長する第１及び第２フィンガ８２、８３を含んでいる。図１６では、カム部材４８は（レバー５０と共に）、係止解除位置にある。図１７において、カム部材４８は（レバー５０と共に）係止位置に動かされた状態にあり、係合部材８０、８１が連接部材７８の孔７７（図１６、１７では１つしか示していない）を通って伸張している。
図１８では、第１及び第２クランプ部材８４、８５が、連接部材７８のフィンガ８２、８３に枢動可能に取り付けられている。クランプ部材８４、８５の間にヒンジ８６を設けて、各クランプ部材を、矢印６２０で示すように互いに向かって又は互いから離れる方向に動かせるようにすることができる。クランプ部材８４、８５それぞれのクランプ面８８、８９は、カム部材４８が係合部材８０、８１に作用するように係止位置までカム部材４８を動かすことによって、互いに向かって動かし移植片を把持することができる。図１９に示すように、係合部材８０、８１は、連接部材７８を通って伸長すると、クランプ部材８４、８５の近位端に接触して、その近位端を互いに遠ざかる方向に移動させて、クランプ部材８４、８５の遠位端を互いに近づく方向に動かす。
カム部材４８が係止解除されると、係合部材８０、８１は、取り付け部分４７の中に引っ込む。クランプ部材８４、８５のクランプ面８８、８９は、互いから離れる方向に動いて、挿入器具２２０が引き抜かれる際に移植片を放す。代わりに、カム部材４８と係合部材８０、８１は、対応する歯車を設けるなどして接続し、クランプ部材８４、８５を積極的に係止解除するようにしてもよい。移植片２００を、実質的に非拘束状態で外科処置空間に解放することができ、その後必要に応じて拘束し又は固定することができる。挿入器具２２０は、移植片２００と、外科処置空間に配置された生体組織又は骨ファスナ等との間の実質的な接触によって作り出された拘束状態下で、移植片２００を解放することもできる。
以上、本発明を、図面と上記記述によって詳しく示し説明してきたが、これらは説明を目的としたものであり特性を制限するものではないと考えられるべきであり、つまり好適な実施形態を示し説明したに過ぎず、本発明の精神の範囲内に含まれる全ての変更及び修正は保護対象となるのが望ましいと理解頂きたい。
移植片挿入システムの線図である。 移植片を患者の外科処置空間に挿入する前の、移植片が低プロフィール配位で挿入器具に係合している状態の挿入器具を示す斜視図である。 図２の挿入器具の遠位端と移植片の拡大斜視図である。 移植片を患者の外科処置空間に挿入した後の、移植片が作動配位で挿入器具に係合している状態の挿入器具を示す斜視図である。 サムレバーが係止位置にある状態の、挿入器具の近位端と移植片を見た斜視図である。 サムレバーが係止位置にある状態の、挿入器具の遠位端部分の拡大斜視図である。 サムレバーが係止解除位置にある状態の、挿入器具の近位端と移植片を見た斜視図である。 係止解除位置にあり図２の移植片から連結解除されている状態の、図２の挿入器具の遠位端部分の斜視図である。 挿入器具の遠位端部分が移植片のレセプタクル内に配置され移植片との係合が解除された状態にある、移植片の底部の図である。 挿入器具の遠位端部分が移植片内に配置され移植片と係合した状態にある、移植片の底部の図である。 移植片を患者の外科処置空間に挿入する前の、移植片を低プロフィール配位で係合させた状態の挿入器具の別の実施形態を示す斜視図である。 図１１の挿入器具の遠位端と移植片の拡大斜視図である。 移植片を患者の外科処置空間に挿入した後の、移植片を作動配位で係合させた状態の、図１１の挿入器具の斜視図である。 図１３の挿入器具の遠位端と移植片の拡大斜視図である。 クランプ部材と連接部材を外した状態の、図１１の移植片挿入器具の遠位端部分の斜視図である。 クランプ部材を外し、カム部材が係止解除位置にある状態の、図１１の挿入器具の遠位端部分の斜視図である。 クランプ部材を外し、カム部材が係止位置にある状態の、図１１の挿入器具の遠位端部分の斜視図である。 クランプ部材が係合解除位置にある状態の、図１１の挿入器具の遠位端部分の斜視図である。 クランプ部材が係合位置にある状態の、図１１の挿入器具の遠位端部分の斜視図である。

Claims (69)

  1. 患者の脊柱に関係付けられた外科処置空間に隣接して位置決めすることのできる移植片と、
    前記移植片と解放可能に係合可能な連接式移植片ホルダを、遠位端に隣接して含んでいる挿入器具と、を備えており、
    前記移植片が、前記移植片ホルダによって、前記挿入器具に対する低プロフィール配位と前記挿入器具に対する高プロフィール配位との間で動くことができるようになっており、前記移植片ホルダが、前記移植片が外科処置空間に隣接して且つ外科処置空間内に実質的に非拘束状態で配置されるとき、前記移植片を前記移植片ホルダから高プロフィール配位で解放できるように構成されているシステム。
  2. 前記移植片が骨板である、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記移植片がロッドである、請求項１に記載のシステム。
  4. 前記挿入器具が、
    制御システムと、
    前記制御システムから遠位方向に伸長し、その遠位端に隣接して枢動可能に結合された前記移植片ホルダを含むコネクタシステムと、
    前記移植片ホルダに結合されるマニピュレータシステムと、
    を備えている、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記移植片ホルダが、前記挿入器具の遠位端に枢動可能に取り付けられた連接部材と、前記連接部材の両側に沿って取り付けられた一対のクランプ部材とを含んでおり、
    前記両クランプ部材は、細長い接続要素を両者の間に配置することのできる解放位置から、前記一対のクランプ部材が両者の間の前記細長い接続部材と係合する係合位置まで動くことができるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記移植片ホルダが、前記クランプ部材を前記係合位置に動かすために前記連接部材から作動可能な一対の係合部材を含んでいる、請求項５に記載のシステム。
  7. 前記連接部材が、一対の、相対する、遠位方向に伸長するフィンガを含んでおり、
    前記クランプ部材が、前記遠位方向に伸長する両フィンガの間を伸長し、各フィンガに対して枢動可能に連結されている、請求項５に記載のシステム。
  8. 前記挿入器具が、
    外側シャフトと前記外側シャフトを通って伸長する中間シャフトとを含んでいるシャフトアッセンブリと、
    前記中間シャフトに枢動可能に取り付けられている前記連接部材と、
    前記連接部材と前記外側シャフトの間に伸長し、前記連接部材及び前記外側シャフトのそれぞれに枢動可能に連結されているリンク機構と、
    を備えている、請求項５に記載のシステム。
  9. 前記中間シャフトを通って伸長しているカム部材と、
    前記カム部材の遠位端と係合可能な前記連接部材内の一対の係合部材と、
    を更に備えており、
    前記カム部材が、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢して前記一対のクランプ部材に接触させて前記一対のクランプ部材を前記係合位置に動かす第２位置まで動くことができるように構成されている、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記カム部材が、その近位端に、前記カム部材を前記第１位置と前記第２位置の間で動かすように作動可能なレバーを含んでいる、請求項９に記載のシステム。
  11. 前記中間シャフトの遠位端に取り付け部材を更に備えており、前記連接部材が前記取り付け部材に枢動可能に取り付けられている、請求項８に記載のシステム。
  12. 前記移植片ホルダが、前記取り付け部材内に可動的に捕捉され、且つ前記クランプ部材を前記係合位置に動かすために前記連接部材から作動可能な、一対の係合部材を含んでいる、請求項１１に記載のシステム。
  13. 前記挿入器具が、近位ハンドル部分に枢動可能に連結された遠位ハンドル部分を有するハンドルアッセンブリを含んでいる、請求項１に記載のシステム。
  14. 前記挿入器具が、前記遠位ハンドル部分に連結された外側シャフトと、前記近位ハンドル部分に連結された中間シャフトとを含んでおり、前記移植片ホルダが前記中間シャフトの遠位端に枢動可能に連結されており、
    更に、前記高プロフィール配位では、前記外側シャフトの遠位端が、前記中間シャフトの遠位端に対して、前記低プロフィール配位の時よりも近位方向に配置されるよう構成されている、請求項１３に記載のシステム。
  15. 前記外側シャフトと前記中間シャフトが、前記移植片ホルダが普通は前記低プロフィール配位を取るように、互いに対して付勢されている、請求項１４に記載のシステム。
  16. 前記連接部材と前記外側シャフトの間に伸長し、それらと枢動可能に連結されたリンク機構を更に備えている、請求項１４に記載のシステム。
  17. 前記外側シャフトと前記内側シャフトを互いに対して動かすと、前記リンク機構が、前記連接部材を前記中間シャフトに対して枢動させるように構成されている、請求項１６に記載のシステム。
  18. 前記低プロフィール配位では、前記リンク機構は、前記外側シャフトに対して横方向に伸長し、前記高プロフィール配位では、前記リンク機構は前記外側シャフトに概ね沿って伸長するように構成されている、請求項１７に記載のシステム。
  19. 前記移植片がレセプタクルを含んでおり、前記移植片ホルダが前記レセプタクルと解放可能に係合することができるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  20. 前記移植片ホルダが、前記挿入器具の遠位端に隣接して枢動可能に取り付けられた連接部材を含んでいる、請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記移植片ホルダが、前記移植片を前記レセプタクルに解放可能に係合するために、前記連接部材から作動可能な一対の係合部材を更に含んでいる、請求項２０に記載のシステム。
  22. 前記挿入器具が、該挿入器具内を伸長する、前記一対の相対する係合部材と係合可能なカム部材を含んでおり、
    前記カム部材が、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢して前記移植片と解放可能に係合させる第２位置まで動くことができるように構成されている、請求項２１に記載のシステム。
  23. 前記連接部材が、一対の遠位方向に伸長するフィンガと、前記フィンガの近位端周りに伸長するリップを含んでおり、
    前記リップが、前記一対のフィンガが前記レセプタクル内に配置された状態で前記移植片の近位面に対して位置決めできるように構成されている、請求項２０に記載のシステム。
  24. 患者の脊柱に関係付けられた外科処置空間に隣接して位置決めすることのできる移植片と、
    前記移植片と解放可能に係合可能な連接式移植片ホルダを、遠位端に含んでいる挿入器具と、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記移植片が前記挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置に普通は付勢されており、且つ、前記移植片ホルダが、前記付勢された第１位置から、前記移植片が前記挿入器具に対して高プロフィールとなる第２位置まで動かせるように構成されているシステム。
  25. 第１端と、第２端と、前記第１端及び第２端の間に伸張する中心軸とを有している細長い移植片と、
    制御システムと、
    前記制御システムに隣接する近位端部分と、遠位端部分と、前記近位端部分と遠位端部分との間に伸張する長手方向軸とを有しているコネクタシステムと、
    前記第１端と第２端の間で前記移植片と解放可能に係合可能な、前記コネクタシステムの前記遠位端部分に隣接する移植片ホルダと、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記移植片の前記中心軸が前記コネクタシステムの前記長手方向軸に概ね沿って伸長する低プロフィール配位と、前記移植片の前記中心軸が前記移植片の前記長手方向軸に概ね横向きに伸長する高プロフィール配位との間で動かせるように構成されているシステム。
  26. 前記低プロフィール配位では、前記移植片の前記第１端が前記コネクタシステムの前記遠位端部分の近位方向に配置され、前記第２端は前記コネクタシステムの前記遠位端部分の遠位方向に配置される、請求項２５に記載のシステム。
  27. 前記高プロフィール配位では、前記第１及び第２端は、それぞれ前記コネクタシステムの前記遠位端部分の遠位方向に配置される、請求項２６に記載のシステム。
  28. 中にレセプタクルを有している骨板と、
    前記骨板のレセプタクルと解放可能に係合可能な連接式移植片ホルダを、遠位端に隣接して備えている挿入器具と、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記骨板を患者の外科処置空間に挿入するための、前記骨板が前記挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置から、外科処置空間で前記骨板を係合させるための、前記骨板が前記挿入器具に対して高プロフィール配位となる第２位置まで動かせるように構成されているシステム。
  29. 前記移植片ホルダが、前記骨板が外科処置空間に隣接して且つ実質的に外科処置空間に対して非拘束な状態で配置されるとき、前記骨板を前記移植片ホルダから前記第２位置で解放できるように構成されている、請求項２８に記載のシステム。
  30. 前記移植片ホルダが、前記挿入器具の遠位端に枢動可能に取り付けられた連接部材を含んでいる、請求項２８に記載のシステム。
  31. 前記移植片ホルダが、前記骨板の前記レセプタクルに係合するために、前記連接部材から作動可能な一対の係合部材を更に含んでいる、請求項３０に記載のシステム。
  32. 前記連接部材が、一対の遠位方向に伸長するフィンガと、前記フィンガの近位端周りに伸長するリップとを含んでおり、
    前記リップが、前記一対のフィンガが前記レセプタクル内に配置された状態で、前記骨板の近位面に対して位置決めできるように構成されている、請求項３０に記載のシステム。
  33. 前記挿入器具が、外側シャフトと前記外側シャフトを通って伸長する中間シャフトとを含むシャフトアッセンブリを備えており、前記連接部材は、前記中間シャフトに枢動可能に取り付けられている、請求項３０に記載のシステム。
  34. 前記挿入器具が、前記連接部材と前記外側シャフトとの間に伸長し且つ前記連接部材と前記外側シャフトとに枢動可能に連結されたリンク機構を含んでいる、請求項３３に記載のシステム。
  35. 前記中間シャフトを通って伸長し且つ一対の相対する係合部材と係合可能なカム部材を更に備えており、
    前記カム部材は、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢して前記骨板の前記レセプタクルと係合させる第２位置に動くことができるように構成されている、請求項３３に記載のシステム。
  36. 前記カム部材が、その近位端に、前記カム部材を前記第１位置と前記第２位置との間で動かすように作動可能なレバーを含んでいる、請求項３５に記載のシステム。
  37. 前記係合部材が、前記中間シャフトの遠位端に配置された取り付け部材内に可動的に捕捉されている、請求項３５に記載のシステム。
  38. 細長い脊椎ロッドと、
    前記脊椎ロッドの周りを解放可能にクランプすることのできる連接式移植片ホルダを、遠位端に隣接して備えている挿入器具と、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記脊椎ロッドを患者の外科処置空間に挿入するための、前記脊椎ロッドが前記挿入器具に対して低プロフィール配位となる第１位置から、外科処置空間で前記脊椎ロッドを位置決めするための、前記脊椎ロッドが前記挿入器具に対して高プロフィール配位となる第２位置まで動くことができるように構成されているシステム。
  39. 患者の外科処置部位で移植片を位置決めするための挿入器具において、
    制御システムと、
    前記制御システムから遠位方向に伸長しているコネクタシステムと、
    前記コネクタシステムの遠位端に隣接する移植片ホルダと、
    前記移植片ホルダが移植片から解放される係止解除位置と、前記移植片ホルダが移植片と係合する係止位置との間で遠隔的に作動可能な、前記移植片ホルダに結合される係止システムと、
    前記移植片ホルダに結合されるマニピュレータシステムと、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記マニピュレータシステムによって、移植片が外科処置部位へ挿入するための低プロフィール配位となる第１位置と高プロフィール配位を提供する第２位置との間で動くことができるように構成されている挿入器具。
  40. 前記移植片ホルダが、前記コネクタシステムの遠位端に枢動可能に取り付けられている連接部材と、前記連接部材に枢動可能に取り付けられている一対のクランプ部材とを含んでいる、請求項３９に記載の器具。
  41. 前記係止位置では、前記係止システムが、前記一対のクランプ部材を互いに向けて付勢し、前記係止解除位置では、前記クランプ部材が、互いから遠ざかる方向に動くことができるように構成されている、請求項４０に記載の器具。
  42. 前記移植片ホルダが、前記一対のクランプ部材のそれぞれと接触して前記係止システムが前記係止位置となるように、前記連接部材から作動可能な一対の係合部材を含んでいる、請求項４０に記載の器具。
  43. 前記係止システムが、前記移植片ホルダ内にカム部材を含んでおり、
    前記カム部材が、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢して前記一対のクランプ部材と接触させる第２位置まで動くことができるように構成されている、請求項４２に記載の器具。
  44. 前記カム部材が、前記制御システムの近位端に隣接して、前記カム部材を前記第１位置と前記第２位置の間で動かすように作動可能なレバーを含んでいる、請求項４３に記載の器具。
  45. 前記連接部材が、一対の、相対する、遠位方向に伸長するフィンガを含んでおり、
    前記一対のクランプ部材が、それぞれ、前記連接部材の両側で前記遠位方向に伸長するフィンガの間に伸長し且つ前記フィンガに枢動可能に連結されている、請求項４０に記載の器具。
  46. 前記コネクタシステムが、外側シャフトと前記外側シャフトを通って伸長する中間シャフトとを有するシャフトアッセンブリを含んでおり、
    前記連接部材が、前記中間シャフトに枢動可能に取り付けられており、
    前記マニピュレータシステムが、前記連接部材と前記外側シャフトとの間に伸長して前記連接部材を前記外側シャフトに枢動可能に連結するリンク機構を含んでいる、請求項４０に記載の器具。
  47. 前記中間シャフトの遠位端に取り付け部材を更に備えており、
    前記連接部材が前記取り付け部材に枢動可能に取り付けられている、請求項４６に記載の器具。
  48. 前記移植片ホルダが、前記コネクタシステムの遠位端に枢動可能に取り付けられた連接部材と、移植片と係合するために前記連接部材から前記係止システムで作動可能な一対の係合部材と、を含んでいる、請求項３９に記載の器具。
  49. 前記連接部材が、一対の遠位方向に伸長するフィンガと、前記フィンガの近位端周りに伸長するリップとを含んでおり、
    前記リップが、前記一対のフィンガが前記移植片のレセプタクル内に配置可能な状態で前記移植片の近位面に対して位置決めできるように構成されている、請求項４８に記載のシステム。
  50. 前記コネクタシステムが、外側シャフトと前記外側シャフトを通って伸長する中間シャフトとを有するシャフトアッセンブリを含んでおり、
    前記連接部材が、前記中間シャフトに枢動可能に取り付けられており、
    前記リンク機構が、前記連接部材と前記外側シャフトとの間に伸長し、前記連接部材及び前記外側シャフトに枢動可能に連結されている、請求項４８に記載の器具。
  51. 前記係止システムが、前記中間シャフトを通って伸長し且つ前記一対の係合部材のそれぞれと係合可能なカム部材を含んでおり、
    前記カム部材が、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢する第２位置まで動くことができるように構成されている、請求項５０に記載の器具。
  52. 前記制御システムがハンドルアッセンブリを備えている、請求項３９に記載の器具。
  53. 患者の外科処置空間で移植片を位置決めするための挿入器具において、
    ハンドルアッセンブリと、
    前記ハンドルアッセンブリから遠位方向に伸長し、第２シャフトに対して軸方向に平行運動可能な第１シャフトを含んでいるシャフトアッセンブリと、
    移植片と解放可能に係合可能な、前記第１及び第２シャフトの内の一方の遠位端に隣接する移植片ホルダと、を備えており、
    前記移植片ホルダが、移植片を外科処置部位へ挿入するための低プロフィール配位を有し、前記第１及び第２シャフトを互いに対して軸方向に平行運動させたときに、移植片を外科処置空間で位置決めするための高プロフィール配位に動くことができるように構成されている挿入器具。
  54. 前記シャフトアッセンブリが長手方向軸を有しており、
    前記移植片が、低プロファイル配位では長手方向軸に概ね沿って伸長し且つ高プロフィール配位では長手方向軸に対して概ね横向きに伸長する中心軸を有している、請求項５３に記載の器具。
  55. 前記第１シャフトは外側シャフトを含んでおり、前記第２シャフトは前記外側シャフトを通って伸長する中間シャフトを含んでいる、請求項５３に記載の器具。
  56. 前記移植片ホルダが、前記中間シャフトに枢動可能に取り付けられている連接部材を含んでおり、更に、前記連接部材と前記外側シャフトの間に伸長し、前記連接部材及び前記外側シャフトの両者と枢動可能に連結されているリンク機構を備えている、請求項５５に記載の器具。
  57. 前記中間シャフトを通って伸長しているカム部材と、
    前記カム部材の遠位端と係合可能な前記連接部材内の一対の係合部材と、を更に備えており、
    前記カム部材が、前記一対の係合部材が前記連接部材の中に引っ込む第１位置から、前記カム部材が前記一対の係合部材を前記連接部材から外向きに付勢する第２位置まで動くことができるように構成されている、請求項５６に記載の器具。
  58. 前記制御システムは、近位ハンドル部分に枢動可能に連結された遠位ハンドル部分を有するハンドルアッセンブリを含んでいる、請求項５３に記載の器具。
  59. 前記第１シャフトは、前記遠位ハンドル部分及び前記近位ハンドル部分の一方に連結されており、
    前記第２シャフトは、前記遠位ハンドル部分及び前記近位ハンドル部分の他方に連結されている、請求項５８に記載の器具。
  60. 患者の外科処置空間で移植片を位置決めするための挿入器具において、
    ハンドルアッセンブリと、
    前記ハンドルアッセンブリから遠位方向に伸長しているシャフトアッセンブリと、
    移植片と解放可能に係合できる、前記シャフトアッセンブリの遠位端に隣接する移植片ホルダと、を備えており、
    前記移植片ホルダが、前記シャフトアッセンブリに対する低プロフィール配位と、前記シャフトアッセンブリに対する高プロフィール配位との間で動くことができ、
    前記移植片ホルダが、前記移植片が外科処置空間に隣接して且つ外科処置空間内に実質的に非拘束状態で配置されたときに、前記移植片を解放できるように構成されている挿入器具。
  61. 患者の脊柱に沿って骨板を位置決めする方法において、
    患者の皮膚と組織を貫く低侵襲アクセス経路を通って脊柱にアクセスする段階と、
    骨板の長手方向軸が皮膚と組織を通る経路の方向に概ね伸長するように骨板を挿入器具に固定する段階と、
    前記挿入器具を脊柱に隣接する位置に配して、前記経路を通して前記骨板を位置決めする段階と、
    脊柱に沿う所望の配位になるように前記挿入器具に対して前記骨板を遠隔的に操作する段階と、ら成る方法。
  62. 前記所望の配位では、前記骨板の長手方向軸は、前記皮膚と組織を貫く経路に対して横方向に伸長する、請求項６１に記載の方法。
  63. 前記脊柱にアクセスする段階は、患者の皮膚と組織を貫いてスリーブを挿入して前記経路を形成する段階を含んでいる、請求項６１に記載の方法。
  64. 前記経路は、横方向寸法が前記骨板の長さよりも短い、請求項６１に記載の方法。
  65. 骨係合ファスナによって、前記骨板を脊柱の第１及び第２椎体に固定する段階を更に含んでいる、請求項６１に記載の方法。
  66. 患者の脊柱に沿って脊椎ロッドを位置決めするための方法において、
    患者の皮膚と組織を貫く低侵襲アクセス経路を通って脊柱にアクセスする段階と、
    脊椎ロッドの長手方向軸が皮膚と組織を通る経路の方向に概ね伸長するように脊椎ロッドを挿入器具に固定する段階と、
    前記挿入器具を脊柱に隣接する位置に配して、前記経路を通して前記脊椎ロッドを位置決めする段階と、
    脊柱に沿う所望の配位になるように前記挿入器具に対して前記脊椎ロッドを遠隔的に操作する段階と、から成る方法。
  67. 前記所望の配位では、前記脊椎ロッドの長手方向軸は、前記皮膚と組織を貫く経路に対して横方向に伸長する、請求項６６に記載の方法。
  68. 前記経路が横方向寸法が前記脊椎ロッドの長さよりも短い、請求項６６に記載の方法。
  69. 前記脊椎ロッドを脊柱の第１及び第２椎体に固定する段階を更に含んでいる、請求項６６に記載の方法。
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