JP2005502949A - 外科手術器械用のフットスイッチペダルコントローラ - Google Patents
外科手術器械用のフットスイッチペダルコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005502949A JP2005502949A JP2003527537A JP2003527537A JP2005502949A JP 2005502949 A JP2005502949 A JP 2005502949A JP 2003527537 A JP2003527537 A JP 2003527537A JP 2003527537 A JP2003527537 A JP 2003527537A JP 2005502949 A JP2005502949 A JP 2005502949A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foot
- foot pedal
- base
- controller
- operated controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
- G05G1/30—Controlling members actuated by foot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20528—Foot operated
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
Description
【0001】
外科手術器械用のフット操作式コントローラ、詳しくは、眼科外科手術器械用のフット操作式コントローラに関する。
【背景技術】
【0002】
外科手術器械用のフット操作式装置は周知であって、従来技術に提示されている。白内障の治療において、欠陥を有する水晶体を人工水晶体と交換する前に、水晶体の破砕と除去のために、水晶体乳化器械が広く使用される。そのような装置は、水晶体に対して好適なレベルの超音波エネルギを当て、手術部位に対して灌注流体を導入し、吸引真空によって手術部位から破砕された組織を除去することを必要とする。従って、外科医の手を自由にするために、制御信号は、フット操作式コントローラを介して器械に対して供給される。このフット操作式コントローラは、足の移動に応答して、所望の超音波出力レベル、灌注流体流を設定し、吸引真空ポンプを変化させるための比例および/または固定制御信号を発生するために独立した手段を有している。
【0003】
外科手術器械一般、そして特に、水晶体乳化器械を制御するために種々のシステムが使用されてきた。例えば、1つのアプローチは、外科手術器械をコントロールするためにフット操作式コントローラを使用して、作業者の足の方位回転によってメニューから1つの機能が選択されるものである。機能が選択されると、フットペダルは中央位置に戻り、踏み込まれて(または持ち上げられて)、その選択された機能のための制御信号を発生する。ペダルの前記回転方位移動は、移動量比例制御信号を提供するものではなく、フットペダルは、同時に回転と踏み込み操作とが出来るものではなかった。
【0004】
フット操作式コントローラを使用して制御信号を提供する別のアプローチは、フットペダルに固定された回転軸を備えるデジタル電子フット操作式コントローラを利用するものである。前記軸は、軸エンコーダを有し、これが軸の回転ステータスに関するデジタル信号を提供する。該軸位エンコーダからの出力信号は、制御カードに入力され、これがこの信号を使用して医療装置の様々な機能を制御する。
【0005】
フットペダルコントローラを使用したさらに別のシステムは、その表面に三つの離間した導電体を備えた回転可能アームを有する。該アームは、離間した電極対を有する領域に渡って回転し、各離間電極対が1つの異なる機能に対応している。従って、フットペダルの回転を、水晶体乳化ハンドピースの灌注流体通路に灌注流体の流れを開始させ、前記ハンドピースの吸引通路に真空を提供し、超音波出力を前記ハンドピースに送るために使用することができる。別の例は、使用者が自分のつま先と足裏とを使用して制御信号を発生させることを可能にする、ベースとペダルの配置を備える二位置式フットペダル制御ユニットを使用する。前記二つの位置間の切り替えは、フットペダルの回転によって達成される。前記コントローラによって、使用者は、前記フットペダルを前記ベースに対してスライドさせるか、もしくは、前記フットペダルを踏み込むことによって、機能のための制御信号を発生させるべく足を回転させることによって二つの機能の切り替えを行うことを可能にする。
【0006】
フット操作式装置はまた、他のタイプの器械を制御するためにも使用されてきた。例えば、あるフット操作式装置は、ズーム顕微鏡のための制御信号を発生するために使用された。フットペダルを垂直移動すると画像が焦点合わせされ、他方、フットペダルを回転させると倍率が移動量比例的に変化する。さらに、前記フットペダルは、視野を変更するべく、方位平面に対して平行で垂直移動方向に対して直行する平面において往復移動可能である。
【0007】
水晶体乳化システムにおいて、このシステムによって発生する吸引真空は、手術器械の先端部での吸引力をゼロから所望レベルまで増減するべくフット操作式コントローラによって調節される。さらに、前記フット操作式コントローラは、水晶体乳化モジュールおよびハンドピースを制御するために使用される破砕モードと、マイクロ外科切除器械の作動を制御するために使用されるカッターモードとの間で切り替え可能である。前記セレクタが破砕にセットされて、注入/吸引モジュールの注入モードが自動にセットされると、耳に聞こえるクリック音で示される前記フットペダルの第1位置への踏み込みによって、ハンドピースへの注入が行われる。そして、第2のクリック音で示されるフットペダルの第2位置への踏み込みによって、注入と吸引との両方が行われる。フットペダルを第3位置へ踏み込むと、注入、吸引そして水晶体乳化が行われる。
【0008】
水晶体乳化中、外科医は、目の中で水晶体乳化プローブの微視的移動を行うことに集中する。そのような移動は、外科医によって、高出力外科用顕微鏡を通して目を見ることによって案内される。通常、外科医は、器械が今どのモードにあるのか、または、どの出力レベルまたは吸引レベルが現在使用されているのかを判断するべく器械のパネルを見るために自分の視界を顕微鏡から離すことを望まない。この理由により、外科医がその外科用顕微鏡を通した視界を維持しながら器械のモードおよび設定を判断することができるように外科医に対して何らかの知覚的フィードバックを与えるべく様々な試みが行われてきた。
【0009】
フット操作式コントローラを使用して外科医にフィードバックを提供する1つの試みは、フットペダルの回転軌跡に沿った複数の所定ポイントにおいて次第に増大する抵抗を提供するように段階付けられた複数種類の抵抗力を提供する。これにより、フットペダルは、作動の異なる範囲のそれぞれに対して異なった触感的フィードバックを提供する。フィードバックを提供するこの方法を利用するフットペダルは、通常、フットペダルが踏み込まれたときに二つ以上の抵抗範囲を提供する。通常、このタイプのフットペダルは、次第に増大する範囲の抵抗を提供し、これは、例えば、第1範囲用に1つのバネを利用し、次の範囲用には、もっと強力な、またはそうでないバネとすることができる第2のバネを利用する等々によって達成することができる。しかしながら、そのようなシステムは、通常、次の範囲にこれから入ろうとしていることの警告を提供するものではなく、従って、フットペダルに対する圧力の小さな調節によって、水晶体乳化装置の機能または出力レベルに不要な変化が生じる可能性がある。
【0010】
足を上下または側方にさらに移動させることによって、器械に対する制御信号が変化することになるということを作業者に警告する手段を備えたフット操作式制御装置がいまだに求められている。そのような警告によって、作業者は、信号を変化させること心配することなく、自分の足をある移動範囲に渡って自由に動かすことができる。外科医の準備が完了して、その足をあるポイントまで動かすと、そこで、その作業者に対して、触感的レスポンスによって、さらに足を移動すれば器械制御信号が変化するということが警告される。この触感的レスポンスは、フットペダルの踏み込みと持ち上げとの両方の間において、作業者に対して同等に強い警告を提供する必要がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0011】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明は、外科手術器械の種々の機能を起動および制御するための制御信号を提供するフット操作式コントローラを使用して、外科手術器械を制御するための改良されたシステムおよび方法を提供する。前記フット操作式コントローラは、該コントローラのベースに対して垂直な垂直移動と、さらに、該コントローラのベースに対して実質的に平行な平面における側方移動とを提供するように構成されたフットペダルを有する。前記フットペダルを踏み込んでこのフットペダルを垂直方向に移動させると、デテント機構によって、フットペダルが、その垂直移動範囲において、異なる機能を起動させることになる地点に近づきつつあるということを示す触感信号が提供される。
【0013】
本発明の一実施例において、フットペダルアセンブリが、ベースに対して、該フットペダルアセンブリを垂直方向において上下移動可能な状態に取付けられている。係合解除可能なカムとカムフォロアとを備えるデテント機構は、フットペダルが踏み込まれたときに、このフットペダルが該フットペダルの垂直移動範囲の異なる制御セグメント間の過渡領域に接近するに従って抵抗量が減少するように、フットペダルの垂直移動に対する抵抗を与える。フットペダルをさらに踏み込むことによって前記過渡領域が横切られると、抵抗は再び増大する。フットペダルに対する下方の圧力が弛緩されたときは逆のプロセスが起こり、フットペダルを上方に移動可能とし、外科医に対して、前記過渡領域に入りつつあり、器械の機能が変更されつつあるという触感フィードバックが提供される。
【0014】
本発明の別実施例において、前記フットペダルコントローラは、ベースに取付けられるとともに、フットペダルベースに対して側方に移動するように構成されたスライド可能フットペダルカバーを備えたフットペダルを有するフットペダルアセンブリを有する。前記スライド可能フットペダルカバーは、このフットペダルカバーの側方移動に応答して、外科手術器械に対する制御信号を提供する信号発生器に作動可能に接続されている。提供される前記制御信号は、リニアまたは比例的なものとすることができる。
【0015】
本発明のさらに別の実施例において、前記フットペダルコントローラは、該フットペダルコントローラのベースに枢支されるとともに、前記スライド可能フットペダルカバーの上方に位置する部分を備えたフットパッドを有する。このフットパッドは、該フットパッドのフットペダルカバー上での実質的に無摩擦移動を提供するべく低摩擦材料から形成することができる。前記フットパッドの上面は、外科医がその足をフットパッド上において側方に移動させてフットパッドがこの外科医の足の移動と共に移動するように、摩擦形成材によって被覆することができる。前記フットペダルカバーは、前記スライド可能フットペダルカバーの左右側方に取付けられた左右の抵抗手段、例えば、バネ装填押しプレートを備え、フットパッドは、これら左右の抵抗手段の間に配設されている。前記フットパッドの幅は、前記左右抵抗手段間の間隔よりも小さく、これにより、フットパッドは、該フットパッドの右側または左側のエッジが前記右側または左側の抵抗手段に遭遇するまでの、中立領域において側方に水平移動可能である。
【0016】
別実施例において、前記フットペダルは、スロットを備えるフットパッドを有し、前記スロットには、前記信号発生器と機械通信するポストが貫通延出している。この実施例において、前記フットパッドは、このフットパッドを、一方向に十分移動させて、前記スロットの側方端部が前記ポストに係合して、その方向に於ける追加的移動を前記信号発生器に伝えて、それに応答して制御信号を発生させない限り、前記信号発生器に係合することなく、前記ポスト回りで移動可能である。このように、本発明の種々の実施例によれば、信号発生器に係合することなく、従って、何らかのスイッチの起動や外科手術器械の機能の変更を起こさせることなく、外科医の足が選択された距離の移動を可能にするフットパッドが提供される。
【0017】
別実施例において、前記フットパッドは、前記コントローラベースに枢支された回転可能ヒールプレートによって捕捉されて、それによって、前記フットパッドを大きさの異なる足を収容するように調節可能とするように構成された複数の取付け穴を有する。
【0018】
本発明のその他の特徴および利点は、本発明の原理を例示的に図示する貼付の図面を参照して、以下の詳細な説明からより明らかとなるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【0019】
本発明のフット操作式コントローラは、多用途型であって、種々の外科手術装置を制御するために使用することができる。それは、特に、水晶体乳化、硝子体切徐術、ジアテルミー療法処置用の器械のような眼科外科手術用器械を制御するように構成されている。従って、このフット操作式コントローラが有利に使用可能な、水晶体乳化器械に含まれる機能制御要素について記載することが役立つ。さて図1を参照すると、水晶体乳化装置100がブロック図で図示されている。前記装置100は、図1において破線で示される制御ユニット101を備え、これは、真空源を提供する可変速度蠕動ポンプ102と、パルス状超音波出力源103と、ポンプ速度コントローラ105と超音波出力レベルコントローラ106とに制御出力信号を提供するマイクロプロセッサを主構成要素とするプログラマブルコンピュータ104とを有する。
【0020】
真空センサ107は、コンピュータ104に対して、蠕動ポンプ102の入力側の真空レベルを設定する入力を提供する。前記蠕動ポンプ102を逆転させることによって適当なガス抜きが提供される。後述するように、医師が、灌注流体流、吸引率、および超音波出力レベルを制御することを可能にするためにフットペダル110が設けられる。
【0021】
前記制御ユニット101は、ライン111から水晶体乳化ハンドピース112に対して超音波出力を供給する。灌注流体源113が、ライン114を介して前記ハンドピース112に、そして、灌注ライン114’を介して前記ハンドピースから目に流体接続されている。前記ハンドピースを介した流体源113に収納された灌注流体の流量は、重力によって駆動され、通常、流体源をハンドピースに対して上下に移動させることによって調節され、バルブ118によってON/OFFされる。灌注流体と超音波出力は、ハンドピース112によって患者の目115に与えられる。灌注流体と破砕された水晶体組織との吸引は、吸引ライン116および116’を介して、前記制御ユニット101内に収納された蠕動ポンプ102によって達成される。プログラマブルコンピュータ104は、前述した真空センサ107からの信号を測定し、次に、前記蠕動ポンプ102の吐出量を制御することによって、前記入力ライン116における実際の真空レベルに応答する。
【0022】
もしも前記ハンドピース吸引ライン116’が閉塞すると、前記真空センサ107によって検出される真空レベルが上昇する。前記コンピュータ104は、好ましくは、吸引率、真空レベル、および前記ハンドピース、そこから目へと供給される超音波出力のレベルに対して作業者設定可能な限界値を有する。前記ハンドピース吸引ライン116’が閉塞した結果、真空センサ107によって検出された真空レベルが所定のレベルに達すると、プログラマブルコンピュータ104は、ポンプ速度コントローラ105に対して蠕動ポンプ102の速度を変えるように指令し、ポンプは吸引率を変える。
【0023】
吸引された物質によって前記吸引ラインが閉塞した場合、蠕動ポンプ102の速度は、前記吸引ラインを開放するため、または、その物質をハンドピースと接触状態に保持するために、増加または減少(あるいは、超音波出力のレベルを変える)させることができる。閉塞物質が破砕されるか、その他の方法で除去されると、真空センサ107は真空レベルの低下を記録し、プログラマブルコンピュータ104に蠕動ポンプ102の速度を非閉塞作動速度に変えるように指令する。あるいは、または、これに追加的に、前記灌注流体源113が、さらに、灌注流体の流れを、制御バルブ119を介して吸引ライン116に変更することによって、吸引ライン116’に還流流体供給を提供するように構成することができる。前記吸引ライン116および116’と、ハンドピース内の吸引通路とを介した灌注流体の逆流(還流)を、そのような障害物を除去するために使用することができる。
【0024】
そのような器械の制御設定の多くは、予めプログラムされた命令によって設定可能であるが、種々の手術中手順には、単数または複数の制御設定の即座の変更を必要とする。水晶体の超音波介在乳化とそれの目からの吸引は、強力な力間の微妙なバランスを必要とする複雑な処置である。そのような力の正確な手術中制御が必須であり、これは、本発明のプログラマブルフット操作式コントローラによって容易となる。
【0025】
次に図2を参照すると、前記フット操作式コントローラ110は、ベース200(図3と図4に見える)と、左側201と右側202と、前記ベース200上に位置するカバー203とを有する。前記ベース200には、フットペダルアセンブリ300が回動可能に取付けられている。そのヒールプレート205の下側に取付けられた軸を備えるヒールプレート205が、前記軸を、ベース200の近端部近くに位置するベース200の上面に形成された穴に取付けられることによってこのベース200に対して回転可能に取付けられている。フットパッド214は、それに形成され、ヒールプレート205の前記軸を受け入れるように寸法設計された一連の穴を備える近端部を有する。ヒールプレート205の前記軸を受け入れるためにベース200に形成された前記穴は、前記軸が前記穴に完全に挿入されたときにベース200の上面とヒールプレート25の下側との間に空隙を維持するのに十分な深さに形成され、それにより、フットパッド214の前記近端部は、ヒールプレート205の前記軸回りで自由に回動可能である。前記フットパッド214は、フットペダル204の上方に位置する遠端部215を有する。
【0026】
カバー203は、ベース200の近端部と遠端部とに対応する遠端部と近端部を有する。カバー203は、さらに、右側240と左側254とを有する。つま先キャッチ250が、右側240と左側245との間のカバー203の近端部に取付けられている。このつま先キャッチ250は、該つま先キャッチ250の底面と、その上にベース200が位置する表面との間に空間が形成され、靴のつま先をこの空間に入れて、作業者がその足で前記フット操作式コントローラ110の近端部を持ち上げて、それによって作業者の望むように、フット操作式コントローラ110の位置を調節するべく前記表面回りでベース200を動かすてこ力を提供するように取付けられている。フット操作式コントローラ110の移動を容易にするために、デュポン社の製品であるテフロン(登録商標)、ナイロン、またはその他の適当な材料等の低摩擦材255、を、ベース200の底面に設けることができる。好ましくは、そのような低摩擦材255は、ベース200の遠端部にのみ設けられ、これにより、ベース200が表面上の実質的に平坦な位置にあるときに、フット操作式コントローラ110が適度に安定して、フットペダルが操作されたときに一定位置に留まるようになる。あるいは、低摩擦材255を、フット操作式コントローラ110の近端部がつま先キャッチ250を使用して持ち上げられたときに、移動の容易性を提供する、車輪、ローラ等のその他の手段によって置き換えることも可能である。
【0027】
前記フット操作式コントローラ110は、さらに、6つのフット操作可能スイッチ206−211を有する。これらのスイッチのうちの三つ206,207,208は、コントローラ110の左側201に配設され、足によるアクセス可能である。追加の三つの足アクセス可能スイッチ209,210,211は、フット操作式コントローラ110の右側202に配設されている。七番目のつま先操作可能非リニアスイッチ212が、前記カバー203に取付けられたヨーク213上に配設されている。各スイッチ206−212は、プログラマブルであって、個々の外科医の好みに応じてON/OFF(非リニア)的に特定の予めプログラムされた制御設定を起動させるべく外科医によって選択可能である。さらに、特定の制御パラメータをリニア的または非リニア的に選択、制御するために、前記フットペダルアセンブリ300の側方移動を利用することができ、制御パラメータの選択は、外科医によって予めプログラムされた命令に依存する。前記ヒールプレート205は、このヒールプレート205によって作業者は、フットペダルを側方に移動させることなく、自分の足を側方に移動させてフット操作可能スイッチ206−211を起動することを可能にする点で、これらフット操作可能スイッチ206−211の選択を容易にする。
【0028】
前記フットペダルアセンブリ300の移動によって、垂直および側方または方位移動に応答したリニアまたは非リニア移動−比例信号出力が提供される。前述したように、フットスイッチの位置によって制御される前記可変パラメータは、作業する外科医によってプログラムされた制御ユニット101の特定のスイッチ設定の選択に依存する。例えば、制御ユニット101が水晶体乳化モードで作動するようにプログラムされている場合、フットペダルアセンブリ300を踏み込むと、フットペダルの垂直移動からの信号出力によって、引き続き、目への流灌注流体、目からの流体の吸引速度、そして最終的にハンドピースに対する超音波出力を制御することができる。
【0029】
図3は、前記フット操作式コントローラ110の左側斜視図であって、前記カバー203を取り外して、フットペダルアセンブリとデテントアセンブリ301との間の構造関係を図示している。前記フットペダルアセンブリ300上のフットペダル204を踏み込むことによって、複数の連続機能を作動させることができる。従って、外科医が、フットペダルをさらに踏み込めば新たな機能が起動される、および/または、さらに解除すれば機能が停止されるポイントを認識可能であることが望ましい。装置と人々がそれらの個々の仕事を行っている騒音の多い環境においては、クリック音等の可聴信号は聞こえないかもしれず、従って、外科医は、どの機能が起動または停止されたかを判断するための適当なフィードバックを受け取ることができないかもしれない。
【0030】
外科医に対して、新たな機能の差し迫った起動を知らせるために、前記フットペダルアセンブリ300は、外科医に対して、フットペダル204の垂直移動に関する正確な昇降情報を提供するべくデテントアセンブリ301に接続されている。前記フットペダルアセンブリ300は、前記フットペダル204と、平行なフットペダル支持アーム305,305’(支持アーム305’は図3および4には見えない)とを備える。支持アーム305は、回転可能に取付けられた軸302に堅く取付けられている。そして、この軸302は、前記デテントアセンブリ301の一部を構成するデテントアーム303に取付けられている。フットペダル204が踏み込まれると、軸302が回転し、これによってデテントアーム303の遠端部304を押す。これは、本発明のデテントアセンブリ301が側方断面図で図示されている図4により詳細に図示されている。
【0031】
前記デテントアセンブリ301は、前記ベース200に固定された主ペダル戻しバネ401を有する。このバネ401は、前記ベースとデテントアーム303との間に配設されて、デテントアーム303を上方に付勢している。カムキャリッジ402がレール403にスライド可能に取付けられ、このレールは、ベース200に堅く取付けられている。前記カムキャリッジ402は、キャリッジ戻しバネ404によって、前記デテントアーム303の遠端部304に向けて付勢されている。前記デテントアーム303の遠端部304にはカムフォロア405が回転可能に取付けられ、軸302の回転に応答して前記デテントアーム303が押し下げまたは押し上げられたときに、前記カムキャリッジ402に抗して移動する。フットペダル204(図4には図示せず)が踏み込まれると、軸302の回転によって、カムフォロア405は下方に強制移動される。このカムフォロアが、フットペダル204に対する足の圧力に応答してその下方移動軌跡を進行するにつれて、前記キャリッジ戻しバネ404が圧縮され、カムフォロアは、その内の二つが406と407で図示されている一連のデテントに遭遇する。二つのデテントしか図示されていないが、当業者にとっては、種々の所望の機能の制御にとって必要なだけ、二つ以上のデテントを設けることが可能であることは自明であろう。
【0032】
各デテントは、フットペダルアセンブリ300上のフットペダル204の踏み込み移動に抗する物理的抵抗の変化を提供する。例えば、フットペダル204が外科医によって踏み込まれると、その抵抗の変化によって、外科医に、フットペダルをさらに移動させれば、手術中器械機能間の移行が生じるということを知らせる。抵抗に於ける更なる変化はまた、フットコントローラからの特定の作動信号への変化が生じた時を示す、前記カムフォロア405とデテント間の相互作用によって起こされ得る。前記デテントアセンブリ301は、フットペダル204が踏み込み位置から持ち上げられた時にも同様に作動し、作業者に対して、フットペダルをさらに移動させると、手術中器械機能間の移行が生じることと、フットコントローラからの特定の作動信号に対する変化が生じた時を示す抵抗信号が提供される。
【0033】
フットペダル204の垂直移動範囲全体に渡って、デテントアーム303の遠端部304上に配置されたカムフォロア405との機械的接触状態を維持する前記カムキャリッジ402の一部分は、カムプロファイル408を形成する曲線エッジを有する。前記カムプロファイル408は、プロファイルセレクタ軸410と軸マウント411とによってベース200に回転可能に取付けられたカムプロファイルセレクタ409によって除去することが出来る。前記カムプロファイルセレクタ409は、前記デテントアーム303の遠端部に接続された前記カムフォロア405を、カムキャリッジ402のカムプロファイル408との接触状態から解除するための手段を提供する。前記カムプロファイルセレクタ409が、カムプロファイルセレクタスイッチ412(図3に図示)によって時計回り方向に手動で90度回転されると、第2のカムプロファイル400が前記カムキャリッジ上の第2のカムフォロア413を、この第2カムフォロア413が、主としてデテント414に係合し、カムキャリッジ402を退避位置(即ち、前記キャリッジ戻しバネ404が圧縮された状態で)にロックし、これによって、前記カムフォロア405を、カムキャリッジ402のカムプロファイル408エッジに対する押し付け状態が解除されるまで、後方に付勢する。前記カムプロファイルセレクタ409が作動され、カムフォロア405がカムプロファイル408から解除されたとき、フットペダルを踏み込み、および/または持ち上げると、フットペダル移動の許容可能な垂直範囲に渡って、スムースで連続した触感印象が提供される。
【0034】
図5を参照すると、改変フットペダルアセンブリ300は、本発明によるデテントアセンブリ301と組合させるフットペダル204を有する。前記デテントアセンブリ301は、ベース200に堅く取付けられたリニアポテンショメータ501を備える。このポテンショメータ501は、デテントアーム303に取付けられた電導性スライドブラシ502と相互作用する。フットペダル204を踏み込むと、前記ブラシ502が、デテントアーム303の位置へ応答して移動し、移動量比例制御信号を外科手術器械に提供する。
【0035】
要するに、外科医が外科手術器械を制御することを可能にするのに有用な本発明による前記フット操作式コントローラ110は、下面と上面とを備える床支持可能コントローラベースを有する。前記コントローラ110は、前記コントローラベース200の前記上面に回転可能に取付けられた軸302に固定されたフットペダル204を備えるフットペダルアセンブリ300を有する。前記コントローラベースの上面にはデテントアセンブリ301が取付けられ、これは、前記軸302の回転に応答する。該デテントアセンブリは、前記軸が所定の回転位置にあるときに、軸の回転に対する抵抗の所望の変化を与えるための手段を提供する。前記フット操作式コントローラは、好ましくは、さらに、リニアポテンショメータ501または軸位置エンコーダ等の制御信号発生装置を有し、ここで、この制御信号発生装置によって発生される制御信号は、電気抵抗や電圧等のそれに関連する測定可能な可変特性を有する。前記可変特性の値は、前記制御信号含み、これは、前記軸の回転に応答して変化する。外科医によってフットペダルが移動されると、前記軸が回転し、それによって制御信号が発生し、これが、前記器械に対してその作動を制御するべく通信される。
【0036】
本発明の前記デテントアセンブリによって提供される前記触感作用は、図11−13に図示されている従来のフット操作式コントローラのものと異なる。図11および12を参照すると、従来のフットペダルが踏み込まれたときは(図11)、フットペダルの下方への移動を行うためにフットペダルに与えられる力は、図11に図示されているように漸進的に増加する。フットペダルに対する力が弛緩されて図11のフットペダルがその完全な直立位置へと上方に戻されるときは、図12に図示されているように、フットペダルに対する力は、図11の力/移動曲線を実質的にミラーする状態で漸進的に減少する。尚、図11および12に図示されている例は、もっぱら例示の目的で提供される1つの従来式フット操作式コントローラのものであることが理解されなければならない。従来のフット操作式コントローラは、力対ペダル移動曲線の傾きが、ペダルが踏み込まれたときには、図11に図示されているように正であり、図12に図示されているように上方の移動においては負である、フットペダル力/移動特性を示す。詳しくは、フットペダルが位置CS0を超えて過渡領域TZ0を介して、第1制御信号CS1に対応する領域へと初めに踏み込まれるとき、第1制御信号が外科手術用器械に伝えられる。フットペダルがTZ1で第2過渡領域を通過して、フットペダルが第2領域CS2に入ると、第2制御信号が発生され、これが外科手術器械に伝えられる。これらの制御信号の大きさは、一定としてもよいし、あるいは、フットペダル位置に比例した値を有するものであってもよい。
【0037】
図13は、本発明によって提供されるフットペダル踏み込みに対して与えられる可変抵抗を図示している。線950によって図示されているように、外科医がフットペダルに対して下方の圧力を加えはじめ、フットペダルが制御信号領域CS0’を横切ると、下方への踏み込みに対する抵抗は増大する。領域CS0’の横断の時点において、前記デテント機構によって提供される抵抗を平坦にして、外科医に対して、制御機能の変化、または過渡領域に接近しつつあることを知らせることができる。フットペダルによって制御される外科手術器械がいかにプログラミングされるかに応じて、フットペダルをさらに踏み込むことによって、前記器械の何らかの他の機能のリニア的または比例的制御を提供することができる。
【0038】
図11および12に図示した代表的な従来のフット操作式コントローラの前記例示的力対移動曲線と異なり、本発明のフットペダルをさらに踏み込むと、フットペダルは過渡領域TZ1’に近づく。フットペダルの踏み込みによってフットペダルが過渡領域TZ1’に入ると、前記デテント機構は、フットペダルをさらに踏み込むことに対する抵抗を減少させ、これによって、外科医に対して、フットペダルは過渡領域に入るのに十分踏み込まれていることの触感信号を提供する。フットペダルをさらに踏み込むことによって前記過渡領域が越えられると、デテント機構は、さらに踏み込むことに対する抵抗を増大させ、別の制御領域に入りつつあることを知らせる。さらなる各制御信号領域、例えば、制御領域CS2’とCS3’の前に過渡領域があるので、外科医は、例えば、1つの制御領域から出たことを示す、さらに踏み込むことに対する抵抗の減少によって起こされる触感フィードバックから、フットペダルをさらに踏み込めばフットペダルは別の制御領域に入り、器械の別の機能が起動されるということが判る。
【0039】
要するに、図13の線950において、フットペダル移動量の関数としてフットペダルをさらに踏み込むために必要な力として示されている本発明の前記デテント機構によって与えられる抵抗は、フットペダルがCS0’等の制御信号領域を出て、TZ1’等の過渡領域に入るときに減少し、最小値に到達し、その後、フットペダルがCS1’等の次の制御信号領域に入るときに増加する。この抵抗は、フットペダルが制御信号領域を越えてTZ2’等の隣接する過渡領域に入るときにさらに増大するようにしてもよい。
【0040】
完全に踏み込まれた状態から始まって、フットペダルに対する力を弛緩させると、図13の線980によって図示されているように、フットペダルが制御信号領域CS3’を出て、制御信号領域CS2’,CS1’およびCS0’を超えるときに、それぞれ、外科医によって類似の触感が感知される。例えば、外科医がフットペダルに対する下方への力を減少させると、フットペダルが制御領域CS3’を離れて過渡領域TZ3’に入るときに、前記デテント機構は、下方への圧力に対する抵抗を減少させる。尚、この抵抗の減少は、フットペダルを静止位置に維持するのに必要な力の急激な減少として、外科医によって知覚されるということが銘記されなければならない。外科医がフットペダルに対する下方への力をさらに弛緩させるにつれて、フットペダルは上昇し続け、前記デテント機構によって与えられる抵抗も同様に増大し、外科医に対して、フットペダルが別の制御領域、この例の場合には、制御領域CS2’に接近しつつあることを知らせる。下方への力をさらに減少させれば、フットペダルはさらに上方に移動し、その結果、過渡領域TZ2’に入り、これは、抵抗の急速な減少、その後の制御領域CS1’への接近と侵入を示す抵抗の増加によって示される。フットペダルをさらに弛緩させ、過渡領域TZ1’を超えて制御領域CS0’に入るときにも類似の変化が知覚される。
【0041】
フットペダルがその移動範囲を、特に上方向に超えるときに、本発明のフット操作式コントローラの作業者によって知覚される前記触感は、従来のコントローラで作業者によって知覚される触感よりも判りやすい。本発明のフットペダルデテントアセンブリによって可能とされるフットペダル位置の下方向と上方向との両方における触感の増大は、従来技術に対する改良である。
【0042】
本発明の前記フットペダルアセンブリ300に戻ると、このフットペダルアセンブリのフットペダル204部分が図6の下方斜視図と、図7の上方斜視図とに図示されている。前記フットペダル204は、その側方端部において支持アーム305,305’に堅く取付けられたペダルベース601を有する。前記ペダルベース601には、スライダ機構700が堅く取付けられ、リニアポテンショメータ702もそれに堅く取付けられている。前記リニアポテンショメータ702は、その内部に配設されたスライド可能に取付けられたブラシ(図示せず)を有する。このブラシにはポテンショメータアクチュエータ703がこのアクチュエータ703の軸心方向移動によって、ブラシがポテンショメータ内において位置変更され、これによって、ポテンショメータからの出力信号が変化するように取付けられている。前記ブラシの上方には軸心方向に圧縮可能なベローズ704が配置され、これがブラシ702を、粒子、流体等による汚染から保護している。左側プレート705と右側プレート706とを備えるフットペダルカバー710が前記スライダ機構700に堅く取付けられ、さらに、ポスト715を介してポテンショメータアクチュエータ704に接続されている。
【0043】
図7は、フットペダル204を、フットペダルカバー710を取り外してフットペダルの機能部材を露出させた状態で図示している。フットペダル204は2−ピースボールベアリングスライダ機構700を有する。該スライダ機構700の下方の固定部分(図7には見えない)は、下方からベース601に堅く取付けられている。スライド可能に取付けられた上方部分709は、前記スライド機構700の二つのボールベアリングエッジに沿って前記下方部分によって保持され、該下方部分上を前後に往復スライド移動する。前記フットペダルカバー710は、取付け手段711によって前記スライダ機構700の上方部分709に堅く取付けられている。左右の押しプレート705,706が、それぞれ、ネジ712,712’、および713,713’によって前記フットペダルカバー710に堅く取付けられている。ネジ712,712’は、それぞれ、フットペダルカバー170の穴714,714’に挿入される。
【0044】
前記フットペダルカバー710の下側に、それぞれ、4つのネジ716,716’,717,717’によって、フットペダルカバーセンタリングガイド708,708’が堅く取付けられている。前記ベース601の凹部空間内に、フットペダルカバーセンタリングバネ706とバネキャップ707,707’が配設され、これらは、前記フットペダルカバーがフットペダルに取付けられたときに保持される。ポスト715がフットペダルカバー710の下側に堅く取付けられ、これは、フットペダルカバー710がフットペダルアセンブリ204上に位置されたときに、前記フットペダルカバー710とリニアポテンショメータ702のブラシとの間の接続を提供する複数の部材703,704の集合から構成されるポテンショメータブラシ駆動アセンブリのヘッドに形成された穴に挿入される。前記リニアポテンショメータ702の前記ブラシアセンブリを除いた部分は、例えば、接着剤等の取付け手段によって、前記ベース601に堅く固定されている。前記ポテンショメータの前記ブラシアセンブリ703,704は、ポテンショメータ702の本体内へと延出するプランジャ軸(ベローズ704によって隠されている)を有する。フットペダルカバー710をベース601に対して側方に前後に移動させると、前記ポスト715が、前記ポテンショメータブラシアセンブリの前記プランジャ軸を、ポテンショメータ702の本体部に対して出入り移動させる。これによって、制御ユニット101に対して可変の電気出力信号が送られ、この信号を器械の制御に使用することができる。
【0045】
前記フットペダルカバー710を、ベース601に対して左側に移動させると、前記フットペダルカバーセンタリングガイド708がバネキャップ707を押して、バネ706とバネキャップ707,707’を収納している前記ベース凹部718の右側エッジに対して、バネ706を圧縮する。このフットペダルカバーを右側に推進させている力を解除すると、バネ706が反発してフットペダルカバー710を再びセンタリングする。フットペダルカバーをベース601に対して左側に移動させると、前記フットペダルカバーセンタリングガイド708’がバネキャップ707’を押して、バネとバネキャップを収納している前記ベース凹部718の左側エッジに対してバネ706を圧縮する。このフットスイッチペダルカバーを左側に推進させている力を解除すると、バネ706が、反発してフットスイッチペダルをベース601に対して再びセンタリングする。
【0046】
作業者の足とフットペダルカバー710との間には、作業者の足の足裏を受け入れるように寸法設計された表面を提供するフットパッド214(図2,8および9に図示される)が配設されている。このフットパッドの近端部800は、三つの円形切り欠き801,802,または803の1つによって、前記制御ユニット110のヒールプレート205によって回転可能に保持されており、前記切り欠きの選択は作業者の足のサイズに依存する。図8に図示されている、前記フットパッドの上面の部分804は、作業者の足裏と密な接触を提供するノンスリップ面を有する。フットパッド214の遠端部215は、フットペダルカバー710の上部を前後にスライドする。前記フットパッドの、左右エッジ805,806は、それぞれ、その回転時において、フットペダルの側方押しプレート706,706を押す。フットパッド214の最大幅は、側方押しプレート706,706間の間隔よりも小さい。前記フットパッド214は、図9に図示されているように、その下面に低摩擦面901を備え、これによって、フットパッドのフットペダルカバー上の側方押しプレート間に於ける実質的に無抵抗の移動を可能にしている。従って、作業者は、前記フットパッドのエッジが前記側方プレート705または706の一方に遭遇し、それ以上の回転に抗する抵抗バリアに遭遇するまで、該フットパッドを、中央に位置する中立位置からほとんど抵抗無く、時計回りまたは反時計回り方向に回転させることができる。フット回転中にフットパッドのエッジと側方プレートとの間でそのような遭遇が発生すると、作業者は、機械的抵抗の変化を知覚することができ、さらに力を加えて作業者の足をさらに回転させ続けるとポテンショメータによって提供される制御信号を変化させることになるという事象の始まりを即座に知らされる。作業者によって抵抗が感じられるまで制御信号に影響を与えることなくフットパッドを回転させることができることにより、作業者は、フットペダルによって制御される機能のいずれも変化させることなく、その足を僅かに移動させることが可能となり、作業者は、長い処置中に、その処置に影響を与えることなく、快適な位置を探し出すことが可能となる。
【0047】
前記フットペダルカバー710がセンタリングされると(即ち、フットパッドのいずれのエッジもフットペダルカバーを移動させず、バネ706が圧縮されていない状態)、ポテンショメータからの出力制御信号は、その最大出力値の50%である。従って、フットペダルカバーによりポテンショメータブラシがその左右の限界まで動くと、ポテンショメータからの出力制御信号は、その最大出力値の0%と100%との間で変化する。ポテンショメータから出力された制御信号は、トリガー回路またはマイクロプロセッサ手段によって、ON/OFF命令、または、その大きさがポテンショメータの本体内の前記ブラシの位置に比例するリニア出力信号のいずれかとして解釈することができる。そのようなマイクロプロセッサは、プログラマブルであって、フット操作式コントローラのポテンショメータの近傍、例えば、右側ペダル懸垂アーム上に配置することができる。次に、前記トリガー回路またはマイクロプロセッサからの出力は、ケーブルなどの適切な伝導手段によって、その後に作業機能を制御するべく、前記制御ユニット101に送られ得る。
【0048】
要するに、フットペダルの垂直移動に関連する前述した利点に加えて、本発明のフット操作式コントローラは、好適実施例において、その側方エッジにバネ装填された左右の押しプレートを備えるスライド可能ペダルカバーによって支持された状態の作業者の足を側方に回転させることによって、作業者が器械を制御することを可能にする。前記左右押しプレートは、それらの間にフットバッドの最大幅を受け入れるべく互いに対して第1距離離間している。フットペダルは、リニアポテンショメータ等の制御信号発生装置を備え、この制御信号発生装置は、コントローラベースが位置する平面に対して実質的に平行な平面におけるフットペダルカバーの側方移動に応答、および/または比例する大きさの測定可能な制御信号を発生する。
【0049】
作業者の足のフットペダルカバーとの間に位置する前記フットパッドは、好ましくは、長さを有すると共に、最大幅を有する遠端部と、コントローラベース上に配設されたヒールプレートによって回転可能に保持された近端部とを有するプラスチック材等の適切な材料から成る平面シートである。前記フットパッドは、その上に置かれた作業者の足の足裏を受け入れるような形状にされ、および寸法設計されている。フットパッドの最大幅を有する遠端部は、このフットパッドの最大幅が左右プレート間に配置され、フットパッドの最大幅が押しプレート間の距離より小さくなるように、前記フットペダルカバーの一部の上に位置している。フットパッドは、フットペダルカバーの押しプレート間の領域において自由に回転可能である。この特徴により、作業者は、回転抵抗の変化を介して、フットパッドをさらに回転させれば制御信号の変化が起こるということを検出することができる。フットペダルの左右押しプレート間の領域におけるフットパッドの反時計回りまたは時計回り方向回転に対する抵抗は、フットパッドの左側または右側エッジがそれぞれ左側または右側押しプレートと接触するときに遭遇する反時計回りまたは時計回り方向回転に対する抵抗よりも小さい。
【0050】
別実施例において、図10に示されているように、フットペダルアセンブリ915は、フットパッドの遠端部にスロット925を備えるフットペダル920を有し、これは、作業者の足と、信号発生器(図示せず)に機械的に通信するフットペダルカバー930との間に配設されている。前記フットペダルカバー930に接続されたポストが前記スロット925を通って延出している。前記スロットは、右左の側方端部940,945を有する。前記スロットの長さ、即ち、スロットのこれら右左側方端部940,945間の距離は、フットパッドが右左側方端部が前記ポスト935に係合すること無く、移動可能な中立領域を提供する。この構造は、フットパッドのいかなる移動も前記ポスト935に対して、そしてそこから前記フットペダルカバー930そして信号発生器へ伝えることなく、フットパッドを前記ポスト回りで選択された距離を移動させ、それによって、フットペダルによって制御されている器械のいずれの機能も起動または変化させることなく、フットペダル920の或る程度の側方または方位移動を可能にする。あるいは、前記フットペダルカバー930は省略可能であり、前記ポスト935は、前記信号発生器と機械通信させてもよい。
【0051】
以上、本発明の特定の実施例を図示、説明してきたが、本発明の要旨および範囲から逸脱することなく、様々な改変を行うことが可能であることは明白であろう。従って、本発明は、貼付の特許請求の範囲による以外には限定されるべきものではない。
【図面の簡単な説明】
【0052】
【図1】図1は、装置の制御パラメータが、プログラマブルコントローラとフット操作式コントローラとによって設定される、超音波外科手術装置のブロック図である。
【図2】図2は、本発明による外科手術装置用のフット操作式コントローラの斜視図である。
【図3】図3は、図2のフット操作式コントローラを上方左側斜視図であって、カバーを取り外して、フットペダルアセンブリの垂直移動を示すためのデテント機構に接続されたフットペダルアセンブリの部分を露出させた図である。
【図4】図4は、本発明による垂直移動型フットペダルアセンブリと使用されるデテント機構の好適実施例の断面図である。
【図5】図5は、図2のフット操作式コントローラの左側における上方右側斜視図であって、前記カバーを取り外して、フットペダルアセンブリの垂直移動を示すためのデテント機構に接続されたフットペダルアセンブリの部分を露出させた図である。
【図6】図6は、フットペダルアセンブリの一部分の斜視図であって、フットペダルの底とフットペダル支持アームとを示す図である。
【図7】図7は、前記フットペダルカバーを取り外した状態のフットペダルアセンブリの斜視図である。
【図8】図8は、フットパッドの平面図である。
【図9】図9は、フットパッドの底面図である。
【図10】図10は、フットパッドの別の実施例の平面図であって、信号発生器と機械通信するポストに係合するためのスロットを示す図である。
【図11】図11は、代表的な従来のフットペダルを、その下方垂直移動距離を移動させるのに必要な漸進的に増加する力を示すグラフである。
【図12】図12は、代表的な従来のフットペダルを、フットペダルを初めに完全に押さえ付けたときにその上方垂直移動距離を移動させるのに必要な漸進的に減少する力を示すグラフである。
【図13】図13は、本発明によるフットペダルを、その垂直移動軌跡に渡って上下に移動させるために必要な適用力を示すグラフである。
【符号の説明】
【0053】
102 蠕動ポンプ
103 超音波出力源
104 コンピュータ
105 ポンプ速度コントローラ
106 出力レベルコントローラ
110 フットペダル
112 ハンドピース
115 眼
Claims (54)
- 作業者が器械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
軸に固定されたフットペダルを備えるフットペダルアセンブリであって、前記軸は、前記コントローラベースの前記上面に回転可能に取付けられているフットペダルアセンブリと、
前記コントローラベースに取付けられたデテントアセンブリであって、該デテントアセンブリは、前記軸の回転に応答し、前記軸が所定の回転位置を回転して横切ったときに、前記軸の回転に対する抵抗の触感的変化を与えるための手段を提供するデテントアセンブリとを備えたフット操作式コントローラ。 - 請求項1のフット操作式コントローラであって、さらに、制御信号発生装置を有し、前記制御信号は、それに関連する測定可能な可変特性を有し、該可変特性は、前記軸の回転に応答して変化する値を有し、前記制御信号の前記値は前記器械に伝えられるフット操作式コントローラ。
- 請求項2のフット操作式コントローラであって、前記制御信号発生装置はポテンショメータであるフット操作式コントローラ。
- 請求項2のフット操作式コントローラであって、前記制御信号発生装置は、光学式軸位置エンコーダであるフット操作式コントローラ。
- 請求項1のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、
デテントベースと、
前記軸に固定された近端部および該近端部に対向する遠端部を備えるデテントアームであって、前記軸の回転に応答して回転するデテントアームと、
前記枢支デテントアームと前記ベースとの間に配設されたバネと、
前記ベースにスライド可能に取付けられるとともに前記デテントアームに作動可能に係合されて前記軸回転に対して可変抵抗を提供するカムキャリッジとを備えたフット操作式コントローラ。 - 請求項5のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、さらに、前記デテントアームを前記カムキャリッジから可逆的に係合解除するべく作動可能なカムキャリッジ係合解除手段を有するフット操作式コントローラ。
- 作業者が器械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
フットペダルを備えるフットペダルアセンブリであって、前記フットペダルは、休止位置から側方および垂直に移動可能であるフットペダルアセンブリと、
前記フットペダルと作動可能に通信する出力信号発生器であって、前記フットペダルの移動に応答する値を有する器械制御信号を提供する出力信号発生器とを備えたフット操作式コントローラ。 - 請求項7のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、前記休止位置を中心として一定距離側方に移動可能であり、前記フットスイッチペダルの、前記休止位置に隣接する前記距離内における移動は、制御信号の値を変化させないフット操作式コントローラ。
- 作業者が器械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを有する床支持可能コントローラベースと、
前記ベースの前記上面に取付けられたフットペダルアセンブリとを備え、
該フットペダルアセンブリは、
フットペダルベースおよびその上に移動可能に取付けられたフットペダルカバーを備えるフットペダルと、
前記フットペダルカバーに作動可能に取付けされた制御信号発生装置であって、前記第1平面に実質的に平行な平面における前記フットペダルベースに対する前記フットペダルカバーの側方移動に応答する大きさを有する測定可能な制御信号を発生する制御信号発生装置とを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項9のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルカバーは、さらに、前記スライド可能フットペダルカバーの側方エッジに配設された左右の抵抗手段を有し、これら左右の抵抗手段は、互いに対して第1距離離間しているフット操作式コントローラ。
- 請求項10のフット操作式コントローラであって、
長さを有すると共に、前記第1距離より短い最大幅を有する遠端部と、前記コントローラベースに回転可能に取付けられた近端部とを有するフットパッドとをさらに有し、前記フットパッドの前記遠端部は、前記フットペダルカバーの一部の上方に位置し、前記遠端部の前記最大幅は前記左右の抵抗手段間に配設されているフット操作式コントローラ。 - 請求項10のフット操作式コントローラであって、
長さを有すると共に、近端部と、遠端部とを有するフットパッドをさらに有し、前記近端部は前記コントローラベースに回転可能に取付けられ、前記遠端部は前記フットペダルカバーの一部の上方に位置するとともに、前記左右抵抗手段間に配設され、これらの間で移動可能であるフット操作式コントローラ。 - 請求項11のフット操作式コントローラであって、前記左右抵抗手段間における前記フットパッドの実質的に側方の移動に対する抵抗は、前記フットパッドの左側または右側エッジが、それぞれ、前記左側または右側抵抗手段と接触するときの前記フットパッドの実質的に側方の移動に対する抵抗よりも小さいフット操作式コントローラ。
- 請求項10のフット操作式コントローラであって、前記左右抵抗手段は、バネ装填押しプレートを有するフット操作式コントローラ。
- 請求項9のフット操作式コントローラであって、さらに、前記コントローラベースに回転可能に取付けられたヒールプレートを有するフット操作式コントローラ。
- 作業者がフットペダルに力を付与して垂直距離に渡って移動させることで外科手術器械を制御することを可能にするフット操作式コントローラであって、前記垂直距離は、それらの各隣接セグメント間に過渡領域を備えた状態で少なくとも二つの分離セグメントに分割され、前記セグメントのそれぞれが、複数の器械制御設定の1つに対応し、そのセグメントの一部に渡って少なくとも1つのセグメントを介して前記フットペダルを移動させるために必要な力は、そのセグメントの次の部分に渡って増大するフット操作式コントローラ。
- 作業者がフットペダルを移動させることによって外科手術器械を制御することを可能にするフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、該フットペダルに付与される力を変化させることによって一定距離移動可能で、前記距離は、それらの間に過渡領域を備える複数の分離セグメントに分割され、これら分離セグメントのそれぞれは複数の器械制御信号の1つに対応し、前記フットペダルを、前記分離セグメントのうちの少なくとも1つと同延の距離に渡って移動させるのに必要な力は、当該分離セグメントの一部分に渡って減少し、かつ、当該分離セグメントの別の部分に渡って増大するフット操作式コントローラ。
- 請求項17のフット操作式コントローラであって、前記力の減少は、前記フットペダルが前記少なくとも1つの分離セグメントに隣接する過渡領域にあるときに前記フットペダルに付与される力よりも少なくとも15%小さいフット操作式コントローラ。
- 請求項17のフット操作式コントローラであって、前記力の減少は、前記フットペダルが前記少なくとも1つの分離セグメントに隣接する過渡領域にあるときに前記フットスイッチペダルに付与される力よりも少なくとも30%小さいフット操作式コントローラ。
- 請求項17のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、1つの分離セグメント内に位置し、該フットペダルに付与される力は、該フットペダルが前記分離セグメントに隣接する過渡領域に接近するときに増大するフット操作式コントローラ。
- 請求項20のフット操作式コントローラであって、前記分離セグメントはその内部に、前記フットペダルに付与される力が最小値である1つの位置を含み、そして、前記フットペダルが前記分離セグメントに隣接する過渡領域に位置するとき、前記フットペダルに付与される力は、前記最小値よりも15%大きいフット操作式コントローラ。
- 請求項20のフット操作式コントローラであって、前記分離セグメントはその内部に、前記フットペダルに付与される力が最小値である1つの位置を含み、そして、前記フットペダルが前記分離セグメントに隣接する過渡領域に位置するとき、前記フットペダルに付与される力は、前記最小値よりも30%大きいフット操作式コントローラ。
- 請求項17のフット操作式コントローラであって、さらに、前記フットペダルと機械通信するデテントアセンブリを有し、該デテントアセンブリは、前記フットペダルを分離セグメントと同延の距離に渡って移動させるために必要な力を変化させる手段を提供するフット操作式コントローラ。
- 請求項23のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、バネ装填カムとカムローラとを有するフット操作式コントローラ。
- 請求項23のフット操作式コントローラであって、さらに、前記デテントアセンブリを、前記フットペダルとの機械的通信状態から解除するべく作動可能なカム係合解除手段を有するフット操作式コントローラ。
- 請求項17のフット操作式コントローラであって、前記外科手術器械は眼科外科手術器械であるフット操作式コントローラ。
- 作業者が外科手術器械を制御するための制御信号を発することを可能にするフット操作式コントローラであって、
垂直方向と水平方向それぞれにおいて、それに対して付与される力を増減することによって垂直方向と水平方向との両方に移動可能なフットペダルと、
前記フットペダルと作動可能に通信するとともに、前記フットペダルの前記垂直方向および水平方向における移動に応答して外科手術器械を制御するための制御信号を発生する制御信号発生器とを備えたフット操作式コントローラ。 - 請求項27のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、水平方向において水平距離に渡って移動可能であり、前記水平距離の一部分は、水平方向に於ける最小で実質的に一定の力の付与によって、前記フットペダルが、その中で移動する中立領域であり、前記フットペダルの前記中立領域内での移動は前記制御信号を変化させないフット操作式コントローラ。
- 請求項28のフット操作式コントローラであって、前記中立領域は、前記フットペダルの前記中立領域から、該中立領域の外側に位置する前記水平距離の部分への水平移動に対する抵抗バリアによって境界づけられているフット操作式コントローラ。
- 請求項29のフット操作式コントローラであって、前記中立領域から該中立領域の外側に位置する前記水平距離の一部分への前記フットペダルの水平移動は、前記外科手術器械の機能を制御するように作動可能な制御信号を提供するフット操作式コントローラ。
- 請求項29のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルを前記抵抗バリアを介して移動させるために必要な力は、前記最小で実質的に一定の力よりも少なくとも15%大きいフット操作式コントローラ。
- フット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
軸に固定されたフットペダルを備えるフットペダルアセンブリであって、前記軸は、前記コントローラベースの前記上面に回転可能に取付けられているフットペダルアセンブリと、
前記コントローラベースに取付けられたデテントアセンブリであって、該デテントアセンブリは、前記軸の回転に応答するとともに、前記軸が回転によって所定の回転位置を横切ったときに、前記軸の回転に対する抵抗の知覚変化を与えるための手段を提供するデテントアセンブリとを備え、
前記デテントアセンブリは、
デテントベースと、
前記軸に固定された近端部および該近端部に対向する遠端部を備えるデテントアームであって、前記軸の回転に応答して回転するデテントアームと、
前記枢支デテントアームおよび前記ベースの間に配設されたバネと、
前記ベースにスライド可能に取付けられるとともに、前記デテントアームと作動可能に係合して前記軸回転に対して可変抵抗を提供するカムキャリッジとを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項32のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、さらに、前記デテントアームを前記カムキャリッジから可逆的に係合解除するべく作動可能なカムキャリッジ係合解除手段を有するフット操作式コントローラ。
- フット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
軸に固定されたフットペダルを備えるフットペダルアセンブリであって、前記軸は前記コントローラベースの前記上面に回転可能に取付けられているフットペダルアセンブリと、
前記コントローラベースに取付けられたデテントアセンブリであって、前記軸の回転に応答するとともに、前記軸が回転によって所定の回転位置を横切ったときに、前記軸の回転に対する抵抗の触覚変化を与えるための手段を提供するデテントアセンブリとを備え、
前記デテントアセンブリは、
デテントベースと、
前記軸に固定された近端部および該近端部に対向する遠端部を備えるデテントアームであって、該デテントアームは、前記軸の回転に応答して回転するデテントアームと、
前記枢支デテントアームおよび前記ベースの間に配設されたバネと、
前記ベースにスライド可能に取付けられるとともに、前記デテントアームと作動可能に係合して前記軸回転に対して可変抵抗を提供するカムキャリッジと、
前記軸と作動可能に通信する制御信号発生装置であって、前記制御信号は、それに関連する測定可能な可変特性を有し、該可変特性は、前記軸の回転に応答して変化する値を有し、前記制御信号の前記値は制御されるべき前記器械に伝えられる制御信号発生装置とを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項34のフット操作式コントローラであって、前記制御信号発生装置はポテンショメータであるフット操作式コントローラ。
- 請求項34のフット操作式コントローラであって、前記制御信号発生装置は、光学式軸位置エンコーダであるフット操作式コントローラ。
- 請求項34のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、さらに、前記デテントアームを前記カムキャリッジから可逆的に係合解除するべく作動可能なカムキャリッジ係合解除手段を有するフット操作式コントローラ。
- 作業者が器械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
前記ベースの前記上面に取付けられたフットペダルアセンブリとを備え、
該フットペダルアセンブリは、
前記ベースの前記上面に取付けられたフットペダルベースと、
前記フットペダルベースに取付けられた制御信号発生装置と、
前記制御信号発生装置と機械通信する左右の抵抗手段であって、中立領域を形成する距離だけ離間するとともに、作業者の足の側方の移動によって係合されるように構成され、前記中立領域は、前記作業者の足の移動を前記制御信号発生装置に伝えることなく、作業者の足の前記中立領域に渡る移動を許容し、前記制御信号発生装置は、前記作業者の足の移動が前記左側または右側の抵抗手段に係合したときに、前記作業者の足の前記フットペダルベースに対する移動に応答した大きさを有する測定可能制御信号を発生する左右の抵抗手段とを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項38のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、
前記フットペダルベースにスライド可能に取付けられるとともに前記制御信号発生装置に接続されたフットペダルカバーをさらに有し、
前記左右の抵抗手段は、前記フットペダルカバーの側方エッジに取付けられているフット操作式コントローラ。 - 請求項38のフット操作式コントローラであって、
長さを有すると共に、前記中立領域よりも小さな最大幅を有する遠端部と、前記コントローラベースに回転可能に取付けられた近端部とを有するフットパッドをさらに備え、該フットパッドの前記遠端部は、前記フットペダルベースの一部の上方に位置し、前記遠端部の前記最大幅は前記左右の抵抗手段の間に配置されるフット操作式コントローラ。 - 請求項39のフット操作式コントローラであって、
長さを有すると共に、近端部と、遠端部とを有するフットパッドをさらに備え、前記近端部は前記コントロールベースに回転可能に取り付けられ、前記遠端部は前記フットペダルカバーの一部の上にあり、かつ、前記左右の抵抗手段の間に配置され、その間で移動可能であるフット操作式コントローラ。 - 請求項40のフット操作式コントローラであって、前記フットパッドの前記左右抵抗手段間での実質的に側方の移動に対する抵抗は、前記フットパッドの左側または右側エッジがそれぞれ、前記左側または右側抵抗手段と接触するときの前記フットパッドの実質的に側方の移動に対する抵抗よりも小さいフット操作式コントローラ。
- 請求項39のフット操作式コントローラであって、前記左右の抵抗手段はバネ装填押しプレートを含むフット操作式コントローラ。
- 請求項38のフット操作式コントローラであって、前記左右の抵抗手段は、前記ベースの前記上面に回転可能に取付けられた近端部をさらに備えるフットパッドの遠端部に形成されたスロットの左右側方端部を含み、前記フットパッドは、前記スロットを通って延出する前記制御信号発生装置に機械通信するポストによって前記制御信号発生装置に機械的に接続され、前記フットパッドは、前記スロットの前記右側または左側側方端部が前記ポストに係合して、同じ方向における追加の側方移動を前記制御信号発生装置に伝達するまで前記ポストに係合することなく、該ポストの回りで自由に側方移動可能であるフット操作式コントローラ。
- 作業者が機械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
前記ベースの前記上面に取付けられたフットペダルアセンブリとを備え、
該フットペダルアセンブリは、
前記ベースの前記上面に枢支されたフットペダルベースであって、この枢支は、前記フットペダルベースの前記ベースの前記上面に対する垂直移動を提供するフットペダルベースと、
前記フットペダルベースに取付けられた制御信号発生装置と、
前記制御信号発生装置と機械通信する左右の抵抗手段であって、中立領域を形成する距離だけ離間されるとともに、作業者の足の側方移動によって係合されるべく構成され、前記中立領域は、前記作業者の足の移動を前記制御信号発生装置に対して伝えることなく、作業者の足の前記中立領域に渡る移動を許容し、前記制御信号発生装置は、前記作業者の足の移動が前記左側または右側の抵抗手段に係合したときに、作業者の足の前記フットペダルベースに対する移動に応答する大きさを有する測定可能な制御信号を発生する左右の抵抗手段とを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項45のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルベースは、軸と機械通信し、前記軸は、前記コントローラベースの前記上面に回転可能に取付けられ、前記フットペダルアセンブリは、
前記コントローラベースに取付けられたデテントアセンブリであって、前記軸の回転に応答するとともに、前記軸が回転して所定の回転位置を横切るときに、前記軸の回転に対する触感変化を与える手段を提供するデテントアセンブリをさらに備え、
前記デテントアセンブリは、
デテントベースと、
前記軸に固定された近端部および前記近端部に対向する遠端部を有するデテントアームであって、前記軸の回転に応答して回転するデテントアームと、
前記枢支デテントアームおよび前記ベースの間に配設されたバネと、
前記ベースにスライド可能に取付けられるとともに前記デテントアームに作動可能に係合して前記軸回転に対する可変抵抗を与えるカムキャリッジと、
前記軸と作動可能に通信して第2制御信号を発生する第2制御信号発生装置であって、前記第2制御信号は、それに関連する測定可能可変特性を有し、前記可変特性は、前記軸の回転に応答して変化する値を有し、前記第2制御信号の前記値は制御されるべき機械に伝達される第2制御信号発生装置とを有するフット操作式コントローラ。 - 作業者が器械を制御することを可能にするべく作動可能なフット操作式コントローラであって、
下面と、第1平面および左右側方を形成する上面とを備える床支持可能コントローラベースと、
前記ベースの前記上面に取付けられたフットペダルアセンブリとを備え、
該フットペダルアセンブリは、
軸と機械通信するフットペダルベースであって、前記軸は、前記コントローラベースの前記上面に回転可能に取付けられており、前記軸の回転は、前記ベースの前記上面に対する前記フットペダルベースの垂直移動を提供するフットペダルベースと、
前記フットペダルベースに取付けられた制御信号発生装置と、
前記制御信号発生装置と機械通信する左右の抵抗手段であって、中立領域を形成する距離だけ離間されるとともに、作業者の足の側方移動によって係合されるべく構成され、前記中立領域は、前記作業者の足の移動を前記制御信号発生装置に対して伝えることなく、作業者の足の前記中立領域に渡る移動を許容し、前記制御信号発生装置は、前記作業者の足の移動が前記左側または右側の抵抗手段に係合したときに、作業者の足の前記フットペダルベースに対する移動に応答する大きさを有する測定可能な制御信号を発生する左右の抵抗手段と、
前記コントローラベースに取付けられたデテントアセンブリであって、前記軸の回転に応答するとともに、前記軸が回転して所定の回転位置を横切るときに、前記軸の回転に対する触感変化を与える手段を提供するデテントアセンブリとを有するフット操作式コントローラ。 - 請求項47のフット操作式コントローラであって、前記デテントアセンブリは、
デテントベースと、
前記軸に固定された近端部および前記近端部に対向する遠端部を有するデテントアームであって、前記軸の回転に応答して回転するデテントアームと、
前記枢支デテントアームおよび前記ベースの間に配設されたバネと、
前記ベースにスライド可能に取付けられるとともに前記デテントアームに作動可能に係合して前記軸回転に対する可変抵抗を与えるカムキャリッジと、
前記軸と作動可能に通信して第2制御信号を発生する第2制御信号発生装置であって、前記第2制御信号は、それに関連する測定可能可変特性を有し、前記可変特性は、前記軸の回転に応答して変化する値を有し、前記第2制御信号の前記値は制御されるべき機械に伝達される第2制御信号発生装置とを備えたフット操作式コントローラ。 - フットペダルの作業者に、器械の単数または複数の機能を制御するべく前記フットペダルが下方に移動されたときに、前記器械の選択された機能が起動されつつあることを知らせるべく、触感フィードバックを提供する方法であって、
フットペダルが選択された垂直距離に渡って踏み込まれたときに第1触感抵抗を提供するステップと、
前記フットペダルが前記選択された垂直距離を越えて踏み込まれたときに、第2触感抵抗を提供するステップであって、前記第2触感抵抗は前記第1触感抵抗よりも小さいステップとを包含する方法。 - 請求項49の方法であって、前記第2触感抵抗は、第2の選択された垂直距離に対して提供され、前記方法は、前記フットペダルが前記第2選択垂直距離を超えてさらに踏み込まれたときに第3触感抵抗を提供するステップをさらに有し、前記第3触感抵抗は前記第2触感抵抗よりも大きい方法。
- フットペダルの作業者に、器械を制御するべく前記フットペダルが垂直移動されたときに、前記器械の選択された機能が係合されつつあることを知らせるべく、触感フィードバックを提供する方法であって、
前記フットペダルが第1垂直距離移動されたときに第1触感抵抗を提供するステップと、
前記フットペダルが第2垂直距離移動されたときに第2触感抵抗を提供するステップであって、前記第2触感抵抗は前記第1触感抵抗よりも小さいステップと、
前記フットペダルが第3垂直距離移動されたとき、第3触感抵抗を提供するステップであって、前記第3触感抵抗は前記第2触感抵抗よりも大きいステップとを包含する方法。 - 請求項7のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルアセンブリはコントローラベースに取付けられ、該コントローラは、前記コントローラベースに回転可能に取付けられたヒールプレートをさらに有し、該ヒールプレートは前記フットペダルアセンブリと協働して、前記フットペダルを移動させることなく、作業者の足を側方に移動させるフット操作式コントローラ。
- 請求項27のフット操作式コントローラであって、前記フットペダルは、コントローラベースに取付けられ、該コントローラは、前記コントローラベースに回転可能に取付けられたヒールプレートをさらに有し、該ヒールプレートは前記フットペダルアセンブリと協働して、前記フットペダルを移動させることなく、作業者の足を側方に移動させるフット操作式コントローラ。
- 請求項38のフット操作式コントローラであって、前記コントローラベースに回転可能に取付けられたヒールプレートをさらに有し、該ヒールプレートは前記フットペダルアセンブリと協働して、前記作業者の足の移動を前記制御信号発生装置に伝えることなく作業者の足の移動を提供するフット操作式コントローラ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US09/949,123 US7012203B2 (en) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | Foot switch pedal controller for a surgical instrument |
PCT/US2002/028284 WO2003023544A2 (en) | 2001-09-07 | 2002-09-05 | Foot switch pedal controller for a surgical instrument |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005502949A true JP2005502949A (ja) | 2005-01-27 |
Family
ID=25488622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003527537A Pending JP2005502949A (ja) | 2001-09-07 | 2002-09-05 | 外科手術器械用のフットスイッチペダルコントローラ |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7012203B2 (ja) |
EP (1) | EP1427339A2 (ja) |
JP (1) | JP2005502949A (ja) |
CN (1) | CN1604757A (ja) |
AU (1) | AU2002341606A1 (ja) |
TW (1) | TW558433B (ja) |
WO (1) | WO2003023544A2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015100662A (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | 株式会社日本メディックス | 電気的刺激装置およびこれに用いるフットスイッチ装置と本体装置 |
CN110898335A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-24 | 四川大学 | 用于治疗肌少症的热疗装置 |
Families Citing this family (115)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10145193C1 (de) | 2001-09-13 | 2003-03-13 | Sachtler Gmbh & Co Kg | Körpermontierbares Kameratragesystem mit einem multifunktionalen Verbund elektrischer Komponenten |
US6689975B2 (en) * | 2001-12-19 | 2004-02-10 | Bausch & Lomb Incorporated | Foot controller including multiple switch arrangement with heel operated, door-type switch actuator |
JP4391414B2 (ja) * | 2002-06-11 | 2009-12-24 | コヴィディエン アクチェンゲゼルシャフト | 照明型フットスイッチ |
US6862951B2 (en) * | 2002-08-26 | 2005-03-08 | Alcon, Inc. | Footswitch |
US7316664B2 (en) | 2002-10-21 | 2008-01-08 | Advanced Medical Optics, Inc. | Modulated pulsed ultrasonic power delivery system and method |
CA2830583C (en) * | 2003-03-12 | 2015-06-09 | Abbott Medical Optics Inc. | System and method for pulsed ultrasonic power delivery employing cavitation effects |
JP4053939B2 (ja) * | 2003-07-15 | 2008-02-27 | 星野楽器株式会社 | ペダル装置 |
US20050025646A1 (en) * | 2003-07-30 | 2005-02-03 | Vance Products Inc. D/B/A Cook Urological Incorporated | Foot pedal medical irrigation system |
US7193169B2 (en) * | 2003-10-29 | 2007-03-20 | Alcon, Inc. | Ergonomic footswitch |
DE10351199B3 (de) * | 2003-11-03 | 2005-06-30 | Erbe Elektromedizin Gmbh | Steuereinrichtung zur Steuerung elektromedizinischer Geräte |
US7019234B1 (en) | 2003-11-13 | 2006-03-28 | Alcon, Inc. | Footswitch |
US7084364B2 (en) * | 2003-11-13 | 2006-08-01 | Alcon, Inc. | Dual control footswitch assembly |
DE102004016895A1 (de) * | 2004-04-06 | 2005-10-27 | Sagoo, Kulwant Singh, Dr.-med. | Infiltrationspumpe zur maschinellen subkutanen Infiltration von Flüssigkeiten |
US20060145540A1 (en) * | 2004-11-12 | 2006-07-06 | Mezhinsky Victor B | Dual linear control footswitch |
CA2539271C (en) * | 2005-03-31 | 2014-10-28 | Alcon, Inc. | Footswitch operable to control a surgical system |
US7323646B2 (en) * | 2005-04-14 | 2008-01-29 | Conntrol International, Inc. | Hand and foot switch |
US7619171B2 (en) * | 2005-06-30 | 2009-11-17 | Alcon, Inc. | Multifunction surgical footswitch |
US8565839B2 (en) * | 2005-10-13 | 2013-10-22 | Abbott Medical Optics Inc. | Power management for wireless devices |
US8380126B1 (en) | 2005-10-13 | 2013-02-19 | Abbott Medical Optics Inc. | Reliable communications for wireless devices |
US7626132B2 (en) * | 2005-10-13 | 2009-12-01 | Alcon, Inc. | Foot controller |
DE102006024108B4 (de) * | 2006-05-19 | 2021-01-21 | Carl Zeiss Meditec Ag | Anordnung zum Beeinflussen von Gerätefunktionen durch Fußbewegung |
US7381917B2 (en) * | 2006-09-20 | 2008-06-03 | Alcon, Inc. | Footswitch assembly with position memory |
ES2302450B1 (es) * | 2006-10-31 | 2009-07-24 | Centro De Estudios E Investigaciones Tecnicas De Guipuzcoa (Ceitg) | Pedal de accionamiento, para aplicaciones medicas. |
US8414534B2 (en) * | 2006-11-09 | 2013-04-09 | Abbott Medical Optics Inc. | Holding tank devices, systems, and methods for surgical fluidics cassette |
US9522221B2 (en) | 2006-11-09 | 2016-12-20 | Abbott Medical Optics Inc. | Fluidics cassette for ocular surgical system |
US9295765B2 (en) * | 2006-11-09 | 2016-03-29 | Abbott Medical Optics Inc. | Surgical fluidics cassette supporting multiple pumps |
US10959881B2 (en) * | 2006-11-09 | 2021-03-30 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Fluidics cassette for ocular surgical system |
US8491528B2 (en) | 2006-11-09 | 2013-07-23 | Abbott Medical Optics Inc. | Critical alignment of fluidics cassettes |
US8465473B2 (en) * | 2007-03-28 | 2013-06-18 | Novartis Ag | Surgical footswitch with movable shroud |
US20110088151A1 (en) * | 2007-04-17 | 2011-04-21 | Semra Peksoz | Firefighter's turnout coat with seamless collar |
US10596032B2 (en) | 2007-05-24 | 2020-03-24 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | System and method for controlling a transverse phacoemulsification system with a footpedal |
US10485699B2 (en) | 2007-05-24 | 2019-11-26 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Systems and methods for transverse phacoemulsification |
US10363166B2 (en) | 2007-05-24 | 2019-07-30 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | System and method for controlling a transverse phacoemulsification system using sensed data |
US8162633B2 (en) * | 2007-08-02 | 2012-04-24 | Abbott Medical Optics Inc. | Volumetric fluidics pump with translating shaft path |
US10342701B2 (en) * | 2007-08-13 | 2019-07-09 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Systems and methods for phacoemulsification with vacuum based pumps |
JP2011505919A (ja) * | 2007-12-07 | 2011-03-03 | ゼヴェクス・インコーポレーテッド | セラミック素子の分割電極を使用するランジュバン型振動子に横運動を誘発する方法 |
US8454551B2 (en) * | 2008-08-22 | 2013-06-04 | Zevex, Inc. | Removable adapter for phacoemulsification handpiece having irrigation and aspiration fluid paths |
WO2010030788A2 (en) * | 2008-09-10 | 2010-03-18 | Mora Assad F | Foot actuated switch |
US8749188B2 (en) * | 2008-11-07 | 2014-06-10 | Abbott Medical Optics Inc. | Adjustable foot pedal control for ophthalmic surgery |
US10349925B2 (en) * | 2008-11-07 | 2019-07-16 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Method for programming foot pedal settings and controlling performance through foot pedal variation |
CA2941763C (en) | 2008-11-07 | 2018-10-30 | Abbott Medical Optics Inc. | Automatically pulsing different aspiration levels to an ocular probe |
CA2742978C (en) | 2008-11-07 | 2017-08-15 | Abbott Medical Optics Inc. | Controlling of multiple pumps |
AU2009313416B2 (en) | 2008-11-07 | 2015-03-26 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Surgical cassette apparatus |
US9795507B2 (en) | 2008-11-07 | 2017-10-24 | Abbott Medical Optics Inc. | Multifunction foot pedal |
WO2010054225A2 (en) | 2008-11-07 | 2010-05-14 | Abbott Medical Optics Inc. | Automatically switching different aspiration levels and/or pumps to an ocular probe |
WO2010054150A1 (en) * | 2008-11-07 | 2010-05-14 | Abbott Medical Optics Inc. | Semi-automatic device calibraton |
US10368890B2 (en) | 2008-12-16 | 2019-08-06 | Nico Corporation | Multi-functional surgical device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US8430825B2 (en) | 2008-12-16 | 2013-04-30 | Nico Corporation | Tissue removal device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US8702738B2 (en) * | 2008-12-16 | 2014-04-22 | Nico Corporation | Tissue removal device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US9216031B2 (en) | 2008-12-16 | 2015-12-22 | Nico Corporation | Tissue removal device with adjustable fluid supply sleeve for neurosurgical and spinal surgery applications |
US9931105B2 (en) | 2008-12-16 | 2018-04-03 | Nico Corporation | System and method of taking and collecting tissue cores for treatment |
US9504247B2 (en) | 2008-12-16 | 2016-11-29 | Nico Corporation | System for collecting and preserving tissue cores |
US8460327B2 (en) * | 2008-12-16 | 2013-06-11 | Nico Corporation | Tissue removal device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US8357175B2 (en) * | 2008-12-16 | 2013-01-22 | Nico Corporation | Positioning system for tissue removal device |
US9655639B2 (en) * | 2008-12-16 | 2017-05-23 | Nico Corporation | Tissue removal device for use with imaging devices in neurosurgical and spinal surgery applications |
US20100152762A1 (en) * | 2008-12-16 | 2010-06-17 | Mark Joseph L | Tissue removal system with multi-directional foot actuator assembly for neurosurgical and spinal surgery applications |
US9820480B2 (en) | 2008-12-16 | 2017-11-21 | Nico Corporation | System for collecting and preserving tissue cores |
US10080578B2 (en) | 2008-12-16 | 2018-09-25 | Nico Corporation | Tissue removal device with adjustable delivery sleeve for neurosurgical and spinal surgery applications |
US8657841B2 (en) | 2008-12-16 | 2014-02-25 | Nico Corporation | Tissue removal device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US8496599B2 (en) * | 2008-12-16 | 2013-07-30 | Nico Corporation | Tissue removal device for neurosurgical and spinal surgery applications |
US9279751B2 (en) | 2008-12-16 | 2016-03-08 | Nico Corporation | System and method of taking and collecting tissue cores for treatment |
US9492317B2 (en) | 2009-03-31 | 2016-11-15 | Abbott Medical Optics Inc. | Cassette capture mechanism |
US8525009B2 (en) * | 2009-06-24 | 2013-09-03 | Leigh Howard Stevens | Multi-function musical instrument pedal controller |
US8876757B2 (en) * | 2009-11-12 | 2014-11-04 | Abbott Medical Optics Inc. | Fluid level detection system |
KR101157627B1 (ko) * | 2010-02-18 | 2012-06-19 | (재)예수병원유지재단 | 의료용 조직 추출기 |
CA2806979C (en) * | 2010-04-12 | 2017-11-21 | Dentsply International Inc. | Circuit board for controlling wireless dental foot pedal |
US20160095507A1 (en) | 2010-05-13 | 2016-04-07 | Beaver-Visitec International, Inc. | Laser video endoscope |
US10226167B2 (en) | 2010-05-13 | 2019-03-12 | Beaver-Visitec International, Inc. | Laser video endoscope |
US20110311943A1 (en) * | 2010-06-21 | 2011-12-22 | Steven Gagliano | Power varying pedal |
US11547539B2 (en) * | 2010-06-21 | 2023-01-10 | Steven Gagliano | Power varying pedal |
JP5707821B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2015-04-30 | ヤマハ株式会社 | 電子打楽器用のペダル装置 |
US20120083800A1 (en) * | 2010-10-04 | 2012-04-05 | Lutz Andersohn | Systems and methods for defining a transition point of a foot pedal of an ophthalmic surgery system |
USD669037S1 (en) * | 2010-12-23 | 2012-10-16 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Foot pedal |
CA2875074A1 (en) | 2012-03-17 | 2013-09-26 | Abbott Medical Optics Inc. | Surgical cassette |
CN102681555B (zh) * | 2012-05-28 | 2015-04-01 | 上海第二工业大学 | 一种高精度液体吐出装置控制系统 |
KR20160008169A (ko) | 2013-03-14 | 2016-01-21 | 에스알아이 인터내셔널 | 컴팩트 로봇 리스트 |
US10383699B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-20 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
AU2014253909B2 (en) * | 2013-04-19 | 2018-11-01 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Foot pedal system and apparatus |
US9439806B2 (en) * | 2013-06-20 | 2016-09-13 | Abbott Medical Optics Inc. | Foot pedal system and apparatus |
IN2014MU00245A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-09-11 | Shivani Scient Ind Private Ltd | |
IN2014MU00242A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-09-11 | Shivani Scient Ind Private Ltd | |
US20160004271A1 (en) * | 2014-07-01 | 2016-01-07 | Raytheon BBN Technologies, Corp. | Accelerator Pedal Assembly |
EP3215080A1 (en) * | 2014-11-03 | 2017-09-13 | Abbott Medical Optics Inc. | Multifunction foot pedal |
EP3220846B1 (en) | 2014-11-21 | 2023-10-18 | Faculty Physicians and Surgeons of Loma Linda University School of Medicine | Illuminated protective covering |
US10060616B2 (en) | 2014-11-21 | 2018-08-28 | Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda University School Of Medicine | Illuminated protective covering for foot pedals |
US10527277B2 (en) | 2014-11-21 | 2020-01-07 | Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda University School Of Medicine | UV light illuminated surgical covering apparatus and method |
CN108025445A (zh) | 2015-07-23 | 2018-05-11 | 斯里国际 | 机器人臂及机器人手术系统 |
US10195317B2 (en) * | 2015-11-12 | 2019-02-05 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Foot pedal occlusion indicator system, apparatus, and method |
CN105333351A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-02-17 | 陈进芹 | 带有脚踏控制器的手术照明灯 |
DE102016113259A1 (de) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Fußschalter für ein medizinisches Instrument |
USD868007S1 (en) | 2016-10-18 | 2019-11-26 | Karl Storz Se & Co. Kg | Foot switch |
WO2018092005A2 (en) | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Novartis Ag | Ergonomic foot-operated joystick |
WO2018092006A2 (en) | 2016-11-17 | 2018-05-24 | Novartis Ag | Tri-axial ergonomic footswitch |
US11813203B2 (en) | 2016-11-28 | 2023-11-14 | Verb Surgical Inc. | Robotic surgical table with relatively high resonant frequency structure to reduce efficiency of energy transmission between attached robotic arms |
US10368955B2 (en) * | 2017-03-31 | 2019-08-06 | Johnson & Johnson Innovation-Jjdc, Inc. | Multi-functional foot pedal assembly for controlling a robotic surgical system |
US10792119B2 (en) | 2017-05-22 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Robotic arm cart and uses therefor |
CN110636811A (zh) * | 2017-05-24 | 2019-12-31 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的踏板控制 |
US10856948B2 (en) | 2017-05-31 | 2020-12-08 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for registering cart to surgical table |
US10485623B2 (en) | 2017-06-01 | 2019-11-26 | Verb Surgical Inc. | Robotic arm cart with fine position adjustment features and uses therefor |
US10913145B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-02-09 | Verb Surgical Inc. | Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms |
EP3678574A4 (en) * | 2017-09-08 | 2021-10-06 | Covidien LP | HIGH PRECISION INSTRUMENT CONTROL MODE FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS |
CN107693895A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-02-16 | 中国人民解放军第三军医大学第附属医院 | 神经阻滞麻醉用推注泵 |
US11191596B2 (en) * | 2017-11-15 | 2021-12-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Foot controller |
DE202018100723U1 (de) | 2018-02-09 | 2019-05-14 | Steute Technologies Gmbh & Co. Kg | Fußschalter |
US10503199B1 (en) | 2018-07-17 | 2019-12-10 | Verb Surgical Inc. | Pedal with sliding and locking mechanisms for surgical robots |
US10888383B2 (en) | 2018-07-17 | 2021-01-12 | Verb Surgical Inc. | Robotic surgical pedal with integrated foot sensor |
EP3823572B1 (en) | 2018-08-21 | 2023-09-20 | Alcon Inc. | Multi-functional surgical foot controller with integrated shroud |
US10925680B2 (en) * | 2018-09-18 | 2021-02-23 | Alcon Inc. | Foot controller with adjustable treadle |
KR102358011B1 (ko) * | 2018-10-27 | 2022-02-04 | 주식회사 피엔아이컴퍼니 | 시뮬레이션 장치의 조작페달 및 조작방법 |
CN111324171B (zh) * | 2018-12-17 | 2021-10-15 | 上银科技股份有限公司 | 脚踏控制装置 |
NL2023465B1 (en) * | 2019-07-09 | 2021-02-02 | Crea Ip B V | Foot switch assembly for controlling surgical instruments |
US11740648B2 (en) * | 2019-08-01 | 2023-08-29 | Alcon Inc. | Surgical footswitch having elevated auxiliary buttons |
US11877953B2 (en) | 2019-12-26 | 2024-01-23 | Johnson & Johnson Surgical Vision, Inc. | Phacoemulsification apparatus |
US11845178B2 (en) | 2020-11-03 | 2023-12-19 | Techtronic Cordless Gp | Modular work station |
CN115863090B (zh) * | 2022-12-21 | 2023-10-13 | 以诺康医疗科技(苏州)有限公司 | 脚踏开关 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3693613A (en) * | 1970-12-09 | 1972-09-26 | Cavitron Corp | Surgical handpiece and flow control system for use therewith |
DE2231234C3 (de) * | 1972-06-26 | 1981-06-19 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Fußsteuervorrichtung, insbesondere für zahnärztliche Geräte |
US4293746A (en) * | 1977-02-07 | 1981-10-06 | Braaten Ronald J | Foot operated control unit |
US4168707A (en) * | 1977-06-13 | 1979-09-25 | Douvas Nicholas G | Control apparatus for microsurgical instruments |
US4200025A (en) * | 1977-08-16 | 1980-04-29 | Currier George T | Foot-operated control device |
DE3382431D1 (de) | 1982-01-22 | 1991-11-14 | British Aerospace | Steuerungsgeraet. |
DE3302558A1 (de) * | 1983-01-26 | 1984-07-26 | Kaltenbach & Voigt Gmbh & Co, 7950 Biberach | Fusssteuervorrichtung, insbesondere fuer zahnaerztliche geraete |
US4933843A (en) * | 1986-11-06 | 1990-06-12 | Storz Instrument Company | Control system for ophthalmic surgical instruments |
US4837857A (en) * | 1986-11-06 | 1989-06-06 | Storz Instrument Company | Foot pedal assembly for ophthalmic surgical instrument |
US4983901A (en) * | 1989-04-21 | 1991-01-08 | Allergan, Inc. | Digital electronic foot control for medical apparatus and the like |
US4970486A (en) * | 1989-10-06 | 1990-11-13 | Quadrastat Corporation | Foot operated control producing electrical signals |
US5044478A (en) * | 1990-02-26 | 1991-09-03 | Mtd Products Inc | Foot pedal operated positioning control |
US5177473A (en) * | 1991-03-28 | 1993-01-05 | Drysdale Frank R | Foot operated electrical control with potentiometers |
WO1992020310A1 (en) | 1991-05-10 | 1992-11-26 | Ophthalmocare, Inc. | Phaco handpiece providing fingertip control of ultrasonic energy |
AU2366092A (en) * | 1991-07-31 | 1993-03-02 | Mentor O&O, Inc. | Controlling operation of handpieces during ophthalmic surgery |
US5242404A (en) * | 1992-02-12 | 1993-09-07 | American Cyanamid Company | Aspiration control system |
US5423231A (en) * | 1992-05-18 | 1995-06-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Foot control mechanism for a dental apparatus |
JPH05337270A (ja) * | 1992-06-10 | 1993-12-21 | Aisin Seiki Co Ltd | ミシンの布押え装置 |
US5268624A (en) * | 1992-10-14 | 1993-12-07 | Allergan, Inc. | Foot pedal control with user-selectable operational ranges |
US5342293A (en) * | 1993-06-22 | 1994-08-30 | Allergan, Inc. | Variable vacuum/variable flow phacoemulsification method |
US5322084A (en) * | 1993-08-30 | 1994-06-21 | Hilltop Corporation | Foot operated control device |
US5422521A (en) * | 1993-11-18 | 1995-06-06 | Liebel-Flarsheim Co. | Foot operated control system for a multi-function device |
US5787760A (en) * | 1993-11-24 | 1998-08-04 | Thorlakson; Richard G. | Method and foot pedal apparatus for operating a microscope |
US5554894A (en) * | 1994-10-28 | 1996-09-10 | Iolab Corporation | Electronic footswitch for ophthalmic surgery |
US5635777A (en) * | 1995-12-28 | 1997-06-03 | Andrew Telymonde | Foot operated control apparatus |
US5766146A (en) * | 1996-04-04 | 1998-06-16 | Allergan | Method of infusion control during phacoemulsification surgery |
US5733256A (en) * | 1996-09-26 | 1998-03-31 | Micro Medical Devices | Integrated phacoemulsification system |
US5968007A (en) * | 1997-05-01 | 1999-10-19 | Sonics & Materials, Inc. | Power-limit control for ultrasonic surgical instrument |
US5983749A (en) * | 1997-09-12 | 1999-11-16 | Allergan Sales, Inc. | Dual position foot pedal for ophthalmic surgery apparatus |
-
2001
- 2001-09-07 US US09/949,123 patent/US7012203B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-09-05 CN CN02822125.7A patent/CN1604757A/zh active Pending
- 2002-09-05 AU AU2002341606A patent/AU2002341606A1/en not_active Abandoned
- 2002-09-05 WO PCT/US2002/028284 patent/WO2003023544A2/en not_active Application Discontinuation
- 2002-09-05 EP EP02775756A patent/EP1427339A2/en not_active Withdrawn
- 2002-09-05 JP JP2003527537A patent/JP2005502949A/ja active Pending
- 2002-09-09 TW TW091120500A patent/TW558433B/zh not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015100662A (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | 株式会社日本メディックス | 電気的刺激装置およびこれに用いるフットスイッチ装置と本体装置 |
CN110898335A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-03-24 | 四川大学 | 用于治疗肌少症的热疗装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2002341606A1 (en) | 2003-03-24 |
US7012203B2 (en) | 2006-03-14 |
EP1427339A2 (en) | 2004-06-16 |
US20030047434A1 (en) | 2003-03-13 |
CN1604757A (zh) | 2005-04-06 |
WO2003023544A8 (en) | 2003-10-30 |
WO2003023544A2 (en) | 2003-03-20 |
TW558433B (en) | 2003-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005502949A (ja) | 外科手術器械用のフットスイッチペダルコントローラ | |
JP4426463B2 (ja) | 顕微手術システム用の改良された足踏みコントローラ | |
EP1295194B1 (en) | Ribbon switch in surgical footpedal control | |
AU690762B2 (en) | Electronic footswitch for ophthalmic surgery | |
US9795507B2 (en) | Multifunction foot pedal | |
EP2986257B1 (en) | Foot pedal system and apparatus | |
US9240110B2 (en) | Haptic footswitch treadle | |
WO1996013845A9 (en) | Electronic footswitch for ophthalmic surgery | |
AU2006302917A1 (en) | Improved foot controller | |
WO2016073369A1 (en) | Multifunction foot pedal | |
JP2000229102A (ja) | 眼科手術用フットスイッチ及びこれを備える眼科手術装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050905 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20070523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20070523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080219 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20080519 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20080526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080619 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080916 |