JP2005349937A

JP2005349937A - Working vehicle

Info

Publication number: JP2005349937A
Application number: JP2004172209A
Authority: JP
Inventors: Katsuaki Odaka; 克明小高; Hidetoshi Satake; 英敏佐竹; Kazuhiro Ichimura; 和弘一村
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-06-10
Filing date: 2004-06-10
Publication date: 2005-12-22
Anticipated expiration: 2024-06-10
Also published as: JP4361422B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To constitute so that a ram lock may not be released when working. <P>SOLUTION: The working vehicle is equipped with a hydraulic cylinder 3 supporting wheels or an axle of the vehicle, lock means 4, 5 which hydraulically lock the hydraulic cylinder 3 or release the hydraulic lock, a pedal operation detection means 22 detecting the operation of the traveling pedal, a vehicle speed detection means 21 detecting the vehicle speed, a work detection means 23 detecting whether it is during working or not, and an automatic lock control means 10. The automatic lock control means 10 controls the lock means 4, 5 so as to hydraulically lock the hydraulic cylinder 3 when non-operation of the traveling pedal is detected by a pedal operation detection means 22, and the stoppage of the vehicle or the travel of not larger than a predetermined speed is detected by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means 21 (the lock operation condition is effected), and so as to release the hydraulic lock when the lock operation condition ends up in failure, and the non-operation is detected by the work detection means 23. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ホイールショベル等に設けられるラムシリンダなどを油圧ロックする作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle that hydraulically locks a ram cylinder or the like provided in a wheel excavator or the like.

従来より、ホイールショベル等の作業車両においては、車体フレームとアクスルの間にラムシリンダを設け、掘削等の作業時にラムシリンダをロックするようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これによれば、車両が停止し、かつ走行ペダルが操作されていない場合にラムシリンダを自動的にロックし、ラムシリンダがロックされた状態で走行ペダルが操作されるとラムロックを自動的に解除する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a work vehicle such as a wheel excavator, a device is known in which a ram cylinder is provided between a body frame and an axle so that the ram cylinder is locked during excavation or the like (see, for example, Patent Document 1). . According to this, the ram cylinder is automatically locked when the vehicle is stopped and the travel pedal is not operated, and the ram lock is automatically released when the travel pedal is operated while the ram cylinder is locked. To do.

特許２９３７３２９号公報Japanese Patent No. 2937329

したがって、上述した公報記載の装置では、オペレータの意に反して不所望にラムロックが解除されるおそれがあり、車両姿勢が不安定となる。 Therefore, in the apparatus described in the above publication, the ram lock may be undesirably released against the will of the operator, and the vehicle posture becomes unstable.

本発明による作業車両は、車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダと、油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、作業時か否かを検出する作業検出手段と、ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると（ロック作動条件成立）、油圧シリンダを油圧ロックし、その後、ロック作動条件が不成立となり、かつ作業検出手段により非作業が検出されると、油圧ロックを解除するようにロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による作業車両は、車両の車輪または車軸を支持する左右一対の油圧シリンダと、油圧シリンダを油圧ロックする、および油圧ロックを解除するロック手段と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、各油圧シリンダの圧力をそれぞれ検出するシリンダ圧力検出手段と、ペダル操作検出手段により走行ペダルの非操作が検出され、かつ車速検出手段で検出された車速により車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると（ロック作動条件成立）、油圧シリンダを油圧ロックし、その後、ロック作動条件が不成立となり、かつシリンダ圧力検出手段により検出された各油圧シリンダの圧力差が所定値以下になると、油圧ロックを解除するようにロック手段を制御する自動ロック制御手段とを備えることを特徴とする。
自動ロック制御手段による制御を無効化してロック手段を手動で制御する手動ロック制御手段を備え、手動ロック制御手段によりロック作動が指令されるとロック作動条件の成否に拘わらず油圧シリンダをロックし、ロック解除が指令されると少なくとも各油圧シリンダの圧力差が所定値以下を条件として油圧ロックを解除するようにしてもよい。
油圧シリンダを、油室がタンクに接続されたラムシリンダ、あるいは、油室がアキュムレータに接続されたサスペンションシリンダとすることもできる。 A work vehicle according to the present invention includes a hydraulic cylinder that supports a vehicle wheel or an axle, a lock unit that hydraulically locks and releases the hydraulic cylinder, a pedal operation detection unit that detects an operation of a traveling pedal, a vehicle speed A vehicle speed detecting means for detecting whether or not the vehicle is in operation, a pedal operation detecting means for detecting non-operation of the traveling pedal, and a vehicle stoppage or a predetermined value based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. When traveling below the speed is detected (lock operation condition is satisfied), the hydraulic cylinder is hydraulically locked, and then the lock operation condition is not satisfied and when the non-work is detected by the work detection means, the hydraulic lock is released. And an automatic lock control means for controlling the lock means.
In addition, the work vehicle according to the present invention includes a pair of left and right hydraulic cylinders that support the wheels or axles of the vehicle, a lock unit that hydraulically locks and releases the hydraulic cylinder, and a pedal operation that detects the operation of the traveling pedal. Non-operation of the traveling pedal is detected by the detection means, the vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed, the cylinder pressure detection means for detecting the pressure of each hydraulic cylinder, and the pedal operation detection means, and detected by the vehicle speed detection means When the vehicle speed is detected to stop or travel below the predetermined speed (lock operation condition is satisfied), the hydraulic cylinder is hydraulically locked. Thereafter, the lock operation condition is not satisfied and each hydraulic pressure detected by the cylinder pressure detecting means is detected. When the cylinder pressure difference falls below a certain value, the automatic lock that controls the locking means to release the hydraulic lock And a controlling unit.
Manual lock control means for manually controlling the lock means by disabling the control by the automatic lock control means, and when the lock operation is commanded by the manual lock control means, the hydraulic cylinder is locked regardless of whether the lock operation condition is successful, When unlocking is instructed, the hydraulic lock may be released on condition that at least the pressure difference between the hydraulic cylinders is a predetermined value or less.
The hydraulic cylinder may be a ram cylinder whose oil chamber is connected to the tank, or a suspension cylinder whose oil chamber is connected to the accumulator.

請求項１の発明に発明によれば、走行ペダルの非操作が検出され、かつ車両の停止もしくは所定速度以下の走行が検出されると（ロック作動条件成立）、車両の車輪または車軸を支持するための油圧シリンダを油圧ロックし、その後、ロック作動条件が不成立となり、かつ非作業が検出されると、油圧ロックを解除するようにした。これにより作業中に油圧ロックが解除されることがなく、安定した姿勢で作業を行うことができる。また、請求項２の発明によれば、ロック作動条件が不成立となり、かつ左右一対の油圧シリンダの圧力差が所定値以下になると、油圧ロックを解除するようにしたので、車両が左右に揺動することなく安定した姿勢で作業を行うことができる。 According to the first aspect of the invention, when the non-operation of the travel pedal is detected and the stop of the vehicle or the travel at a predetermined speed or less is detected (lock operation condition is established), the vehicle wheel or axle is supported. The hydraulic cylinder is hydraulically locked, and then the hydraulic lock is released when the lock operation condition is not satisfied and non-operation is detected. Thus, the hydraulic lock is not released during the work, and the work can be performed in a stable posture. According to the second aspect of the present invention, when the lock operation condition is not satisfied and the pressure difference between the pair of left and right hydraulic cylinders is equal to or less than a predetermined value, the hydraulic lock is released. It is possible to work in a stable posture without doing.

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図５を参照して本発明による作業車両の第１の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダとしてラムシリンダを用いる。図１は、第１の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図である。この作業車両は、例えばホイールショベル等、タイヤ１を装備して一般道路を走行するものである。 -First embodiment-
Hereinafter, a first embodiment of a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
In the first embodiment, a ram cylinder is used as a hydraulic cylinder that supports a vehicle wheel or axle. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a main configuration of the work vehicle according to the first embodiment. This work vehicle is equipped with a tire 1 such as a wheel excavator and travels on a general road.

図１に示すようにアクスル２と車体フレーム（不図示）の間には伸縮可能な左右一対のラムシリンダ３が介装されている。ラムシリンダ３は、シリンダチューブ側が車体フレームにピン等により連結され、シリンダロッド側がその先端がピン等で連結されずにアクスル２に当接するように設けられる。そしてこのラムシリンダ３を後述するようにロックすることでアクスル２の揺動を禁止してアクスル２を支持する。各ラムシリンダ３はそれぞれパイロットチェック弁４を介してタンクに接続されている。各パイロットチェック弁４のパイロットポートは電磁切換弁５を介してパイロット油圧源（油圧ポンプ６）またはタンクに接続されている。電磁切換弁５は制御装置１０からの信号、すなわちロック解除信号により位置イに切り換えられ、ロック作動信号により位置ロに切り換えられる。 As shown in FIG. 1, a pair of left and right ram cylinders 3 that can extend and contract are interposed between an axle 2 and a vehicle body frame (not shown). The ram cylinder 3 is provided such that the cylinder tube side is connected to the vehicle body frame by a pin or the like, and the cylinder rod side is abutted against the axle 2 without being connected to the tip by a pin or the like. The ram cylinder 3 is locked as will be described later, thereby preventing the axle 2 from swinging and supporting the axle 2. Each ram cylinder 3 is connected to a tank via a pilot check valve 4. The pilot port of each pilot check valve 4 is connected to a pilot hydraulic power source (hydraulic pump 6) or a tank via an electromagnetic switching valve 5. The electromagnetic switching valve 5 is switched to position a by a signal from the control device 10, that is, a lock release signal, and is switched to position b by a lock operation signal.

電磁切換弁５が位置イに切り換えられると油圧ポンプ６からのパイロット圧がパイロットチェック弁４のパイロットポートに作用する。これによりパイロットチェック弁４は開放弁として機能し、ラムシリンダ３の伸縮が許容される（ロック解除）。ラムシリンダ３がロック解除状態にあるとき、シリンダ３はタンクと連通し、アクスル２の揺動に追従して伸縮する。一方、電磁切換弁５が位置ロに切り換えられるとパイロットチェック弁４のパイロットポートにはタンク圧が作用する。これによりパイロットチェック弁４はチェック弁として機能し、ラムシリンダ３の伸縮が禁止される（ロック作動）。ラムシリンダ３がロック作動状態にあるとき、シリンダ３とタンクとが遮断され、シリンダ３の伸縮を禁止するとともにアクスル２の揺動を禁止する。これにより車両の揺れを防止し、安定した掘削作業を行うことができる。 When the electromagnetic switching valve 5 is switched to position (i), the pilot pressure from the hydraulic pump 6 acts on the pilot port of the pilot check valve 4. As a result, the pilot check valve 4 functions as an open valve, and the expansion and contraction of the ram cylinder 3 is allowed (unlocked). When the ram cylinder 3 is in the unlocked state, the cylinder 3 communicates with the tank and expands and contracts following the swinging of the axle 2. On the other hand, when the electromagnetic switching valve 5 is switched to the position B, tank pressure acts on the pilot port of the pilot check valve 4. Thereby, the pilot check valve 4 functions as a check valve, and the expansion and contraction of the ram cylinder 3 is prohibited (lock operation). When the ram cylinder 3 is in the lock operation state, the cylinder 3 and the tank are disconnected, and the expansion and contraction of the cylinder 3 is prohibited and the swinging of the axle 2 is prohibited. This prevents the vehicle from shaking and allows stable excavation work.

図２は制御装置１０の構成を示すブロック図である。制御装置１０には車速を検出する車速検出器２１と、走行ペダルの操作を検出するペダル操作検出器２２と、作業用操作レバーの操作を検出する作業操作検出器２３と、ラムロックを自動で作動および解除するか否かを選択する切換スイッチ２４とがそれぞれ接続されている。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control device 10. The control device 10 automatically activates a vehicle speed detector 21 that detects the vehicle speed, a pedal operation detector 22 that detects the operation of the traveling pedal, a work operation detector 23 that detects the operation of the operation lever, and a ram lock. A changeover switch 24 for selecting whether or not to cancel is connected.

車速検出器２１は例えばトランスミッションの回転数Ｎを検出する回転数センサであり、ペダル操作検出器２２は走行ペダルの操作量に応じた圧力ＰＴを検出する圧力センサである。なお、走行ペダルは前進操作と後進操作を行うことができ、ペダル操作検出器２２は前進操作の操作量に応じた圧力と後進操作の操作量に応じた圧力をそれぞれ検出する。作業用操作レバーはホイールショベルに設けられた作業装置駆動用油圧シリンダ（ブームシリンダ，アームシリンダ，バケットシリンダなど）の駆動を指令する操作レバーであり、作業操作検出器２３は操作レバーの操作量に応じたパイロット圧ＰＷを発生する圧力センサである。切換スイッチ２４は自動、手動（ロック），手動（解除）の３位置に切換可能なスイッチである。 The vehicle speed detector 21 is, for example, a rotation speed sensor that detects the rotation speed N of the transmission, and the pedal operation detector 22 is a pressure sensor that detects a pressure PT corresponding to the operation amount of the traveling pedal. The travel pedal can perform forward operation and reverse operation, and the pedal operation detector 22 detects a pressure corresponding to the operation amount of the forward operation and a pressure corresponding to the operation amount of the reverse operation. The work operation lever is an operation lever that commands the drive of a working device drive hydraulic cylinder (boom cylinder, arm cylinder, bucket cylinder, etc.) provided on the wheel excavator, and the work operation detector 23 controls the operation amount of the operation lever. It is a pressure sensor that generates a corresponding pilot pressure PW. The changeover switch 24 is a switch that can be switched between three positions: automatic, manual (lock), and manual (release).

入力判定回路１１には車速検出器２１とペダル操作検出器２２と作業操作検出器２３と切換スイッチ２４からの信号が入力されるとともに、車速検出器２１とペダル操作検出器２２からの信号に基づきラムロック作動の要否を判定するラムロック判定回路１２の信号、および車速検出器２１とペダル操作検出器２２と作業操作検出器２３からの信号に基づきラムロック解除の要否を判定するロック解除判定回路１３からの信号がそれぞれ入力される。切換スイッチ２４が自動に切り換えられると、入力判定回路１１は判定回路１２，１３からの信号により前回のラムロック出力がオンかオフかを判定する。そして、前回ラムロック信号の出力がオフと判定されるとラムロック回路１２で後述するラムロック判定処理を行い、オンと判定されるとロック解除判定回路１３で後述するロック解除判定処理を行う。 Signals from the vehicle speed detector 21, pedal operation detector 22, work operation detector 23, and changeover switch 24 are input to the input determination circuit 11, and based on signals from the vehicle speed detector 21 and pedal operation detector 22. A lock release determination circuit 13 that determines whether or not ram lock release is required based on signals from the ram lock determination circuit 12 that determines whether or not ram lock operation is required, and signals from the vehicle speed detector 21, pedal operation detector 22, and work operation detector 23. Are respectively input. When the changeover switch 24 is automatically switched, the input determination circuit 11 determines whether the previous ramlock output is on or off based on signals from the determination circuits 12 and 13. When it is determined that the output of the previous ramlock signal is off, the ramlock circuit 12 performs a ramlock determination process described later. When it is determined to be on, the lock release determination circuit 13 performs a lock release determination process described later.

スイッチ切換回路１４では切換スイッチ２４および判定回路１２，１３からの信号に応じて後述するスイッチ切換処理を行い、スイッチを位置ａまたは位置ｂに切り換える。スイッチが位置ａに切り換えられると出力回路１５からラムロック作動信号が出力され、位置ｂに切り換えられると出力回路１６からラムロック解除信号が出力される。 The switch switching circuit 14 performs a switch switching process, which will be described later, in accordance with signals from the selector switch 24 and the determination circuits 12 and 13, and switches the switch to the position a or the position b. When the switch is switched to position a, the output circuit 15 outputs a ramlock operation signal, and when the switch is switched to position b, the output circuit 16 outputs a ramlock release signal.

図３はラムロック判定回路１２におけるラムロック判定処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは前回ラムロック信号の出力がオフのときに実行され、まず、ステップＳ１でペダル操作検出器２２による検出値ＰＴが所定値ＰＴ１以下か否かを判定する。これは走行ペダルの操作の有無を判定する処理であり、前進操作および後進操作がいずれもされていないときにステップＳ１が肯定されるように所定値ＰＴ１は決定される。ステップＳ１が肯定されるとステップＳ２に進み、車速検出器２１により検出された検出値Ｎが所定値Ｎ１以下か否かを判定する。これは車両が停止もしくは所定速度以下での低速走行中か否かを判定する処理であり、例えば車速が５km/h以下のときにステップＳ２が肯定されるように所定値Ｎ１は決定される。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of the ram lock determination process in the ram lock determination circuit 12. This flowchart is executed when the output of the ramlock signal is off last time. First, in step S1, it is determined whether or not the detection value PT detected by the pedal operation detector 22 is equal to or less than a predetermined value PT1. This is a process for determining whether or not the traveling pedal is operated, and the predetermined value PT1 is determined so that step S1 is affirmed when neither forward operation nor reverse operation is performed. If step S1 is affirmed, the process proceeds to step S2, and it is determined whether or not the detection value N detected by the vehicle speed detector 21 is equal to or less than a predetermined value N1. This is a process for determining whether the vehicle is stopped or traveling at a low speed below a predetermined speed. For example, the predetermined value N1 is determined so that step S2 is affirmed when the vehicle speed is 5 km / h or lower.

ステップＳ２が肯定されるとステップＳ３に進み、タイマをカウントする。次いで、ステップＳ４で、カウントされたタイマｔが所定時間Ｔ１（例えば５秒程度）を計時したか否かを判定する。ステップＳ４が肯定されるとステップＳ５に進み、ラムロックオン信号を出力する。一方、ステップＳ１が否定されるとステップＳ６に進み、タイマをクリア（リセット）し、ステップＳ７でラムロックオフ信号を出力する。ステップＳ２が否定されるとステップＳ８に進み、車速検出器２１の検出値Ｎが所定値Ｎ２以上か否かを判定する。所定値Ｎ２は所定値Ｎ１よりも大きな値（例えば車速１０km/h相当）に設定されている。ステップＳ８が肯定されるとステップＳ６に進んでタイマをクリアし、否定されるとタイマをクリアすることなくステップＳ７に進む。 If step S2 is affirmed, the process proceeds to step S3 and the timer is counted. Next, in step S4, it is determined whether or not the counted timer t has counted a predetermined time T1 (for example, about 5 seconds). If step S4 is affirmed, the process proceeds to step S5 to output a ram lock on signal. On the other hand, if step S1 is negative, the process proceeds to step S6, the timer is cleared (reset), and a ram lock-off signal is output in step S7. When step S2 is denied, it progresses to step S8, and it is determined whether the detected value N of the vehicle speed detector 21 is more than predetermined value N2. The predetermined value N2 is set to a value larger than the predetermined value N1 (for example, equivalent to a vehicle speed of 10 km / h). If step S8 is affirmed, the process proceeds to step S6 to clear the timer, and if denied, the process proceeds to step S7 without clearing the timer.

図４はロック解除判定回路１３におけるロック解除判定処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは前回ラムロック信号の出力がオンのときに実行される。まず、ステップＳ１１でペダル操作検出器２２による検出値ＰＴが所定値ＰＴ１より大きいか否か、すなわち走行ペダルが前進操作または後進操作されているか否かを判定する。ステップＳ１１が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では車速検出器２１による検出値Ｎが所定値Ｎ１より大きいか否か、すなわち所定速度より速い速度で車両が走行しているか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ１４に進む。 FIG. 4 is a flowchart showing an example of the unlock determination process in the unlock determination circuit 13. This flowchart is executed when the output of the ramlock signal is turned on last time. First, in step S11, it is determined whether or not the detection value PT detected by the pedal operation detector 22 is larger than a predetermined value PT1, that is, whether or not the traveling pedal is operated forward or backward. If step S11 is affirmed, the process proceeds to step S13, and if not, the process proceeds to step S12. In step S12, it is determined whether or not the detected value N by the vehicle speed detector 21 is greater than a predetermined value N1, that is, whether or not the vehicle is traveling at a speed faster than the predetermined speed. If step S12 is affirmed, the process proceeds to step S13, and if not, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１３では作業操作検出器２３による検出値ＰＷが所定値ＰＷ１以下か否かを判定する。これは作業用操作レバーの操作の有無を判定する処理であり、作業用操作レバーが非操作のときにステップＳ１３が肯定されるように所定値ＰＷ１は決定される。ステップＳ１３が肯定されるとステップＳ１５に進んでタイマをカウントし、ステップＳ１６で、カウントされたタイマｔが所定時間Ｔ１を計時したか否かを判定する。ステップＳ１６が肯定されるとステップＳ１７に進み、ラムロックオフ信号を出力する。一方、ステップＳ１３が否定されるとステップＳ１４に進み、タイマをクリア（リセット）し、ステップＳ１８でラムロックオン信号を出力する。ステップＳ１６が否定されたときもステップＳ１８に進む。 In step S13, it is determined whether or not the detection value PW detected by the work operation detector 23 is equal to or less than a predetermined value PW1. This is a process for determining whether or not the work operation lever is operated, and the predetermined value PW1 is determined so that step S13 is affirmed when the work operation lever is not operated. If step S13 is affirmed, the process proceeds to step S15 to count a timer, and in step S16, it is determined whether or not the counted timer t has counted a predetermined time T1. If step S16 is affirmed, the process proceeds to step S17 to output a ram lock off signal. On the other hand, if step S13 is negative, the process proceeds to step S14, the timer is cleared (reset), and a ram lock on signal is output in step S18. When step S16 is denied, the process proceeds to step S18.

図５はスイッチ切換回路１４におけるスイッチ切換処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは所定時間毎に繰り返し実行され、まず、ステップＳ２１で切換スイッチ２４からの信号により切換スイッチ２４の操作位置を判定する。ステップＳ２１で手動（ロック）位置と判定されるとステップＳ２２に進み、スイッチを位置ａに切り換える。ステップＳ２１で手動（解除）位置と判定されるとステップＳ２３に進み、スイッチを位置ｂに切り換える。ステップＳ２１で自動位置と判定されるとステップＳ２４に進み、判定回路１２，１３からの出力を判定する。ステップＳ２４でラムロックオン信号の出力と判定されるとステップＳ２２に進み、ラムロックオフ信号の出力と判定されるとステップＳ２３に進む。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of switch switching processing in the switch switching circuit 14. This flowchart is repeatedly executed at predetermined time intervals. First, in step S21, the operation position of the changeover switch 24 is determined based on a signal from the changeover switch 24. If it is determined in step S21 that the position is manual (locked), the process proceeds to step S22, and the switch is switched to position a. If it is determined in step S21 that it is the manual (release) position, the process proceeds to step S23, and the switch is switched to position b. If the automatic position is determined in step S21, the process proceeds to step S24, and the outputs from the determination circuits 12 and 13 are determined. If it is determined in step S24 that the ram lock on signal is output, the process proceeds to step S22. If it is determined that the ram lock off signal is output, the process proceeds to step S23.

次に、本実施の形態に係る作業車両の主要な動作を説明する。
ラムロックの作動を自動制御する場合には切換スイッチ６を自動位置に切り換える。この状態で走行ペダルを操作して車両を走行させると、ラムロック判定回路１２はラムロックオフ信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ｂに切り換えられる（ステップＳ７，ステップＳ２３）。これにより電磁切換弁５にはラムロック解除信号が出力され、電磁切換弁５が位置イに切り換えられて、ラムシリンダ３の伸縮が許容される。 Next, main operations of the work vehicle according to the present embodiment will be described.
When the operation of the ram lock is automatically controlled, the selector switch 6 is switched to the automatic position. When the vehicle is driven by operating the traveling pedal in this state, the ram lock determination circuit 12 outputs a ram lock off signal, and the switch of the switch switching circuit 14 is switched to the position b (step S7, step S23). As a result, a ram lock release signal is output to the electromagnetic switching valve 5, the electromagnetic switching valve 5 is switched to the position A, and the expansion and contraction of the ram cylinder 3 is allowed.

走行ペダルの操作をやめ、かつ、車両が停止もしくは低速走行すると（ロック作動条件成立）、タイマが起動する（ステップＳ３）。この状態が所定時間Ｔ１継続すると、ラムロック判定回路１２はラムロックオン信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ａに切り換えられる（ステップＳ５，ステップＳ２２）。これにより電磁切換弁５にはラムロック作動信号が出力され、電磁切換弁５が位置ロに切り換えられて、ラムシリンダ３が油圧ロックされる。このためラムシリンダ３をロックする際に煩雑なスイッチ操作が不要となり、掘削作業を容易に行うことができる。この場合、走行ペダルの非操作および車速が所定速度以下の状態を所定時間Ｔ１計時した後にラムロックするので、不所望にラムシリンダ３がロックされることを防止できる。 When the operation of the travel pedal is stopped and the vehicle stops or travels at a low speed (lock operation condition is established), a timer is started (step S3). When this state continues for a predetermined time T1, the ram lock determination circuit 12 outputs a ram lock on signal, and the switch of the switch switching circuit 14 is switched to the position a (steps S5 and S22). Thereby, a ram lock operation signal is output to the electromagnetic switching valve 5, the electromagnetic switching valve 5 is switched to the position B, and the ram cylinder 3 is hydraulically locked. For this reason, when the ram cylinder 3 is locked, a complicated switch operation is not required, and excavation work can be easily performed. In this case, since the ram lock is performed after the running pedal is not operated and the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed after the time T1 is counted for the predetermined time, the ram cylinder 3 can be prevented from being undesirably locked.

ラムロック状態は、走行ペダルが操作され、車両が走行している場合であっても、すなわちロック作動条件が不成立の場合であっても、操作レバーが操作されている限り継続される。これにより車両を低速走行しながら安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。ロック作動条件不成立の状態で、操作レバーの操作をやめると（ロック解除条件成立）、タイマが起動する（ステップＳ１５）。この状態が所定時間Ｔ１継続すると、ロック解除判定回路１３はラムロックオフ信号を出力し、スイッチ切換回路１４のスイッチが位置ｂに切り換えられる（ステップＳ１７，ステップＳ２３）。これにより電磁切換弁５にはロック解除信号が出力され、電磁切換弁５が位置イに切り換えられて、ラムロックが解除される。このためラムロックを解除する際に煩雑なスイッチ操作が不要となる。 The ram lock state continues as long as the operation lever is operated even when the travel pedal is operated and the vehicle is traveling, that is, even when the lock operation condition is not satisfied. Accordingly, excavation work can be performed in a stable posture while the vehicle is traveling at a low speed. If the operation of the operation lever is stopped in the state where the lock operation condition is not satisfied (lock release condition is satisfied), a timer is started (step S15). When this state continues for a predetermined time T1, the lock release determination circuit 13 outputs a ram lock-off signal, and the switch of the switch switching circuit 14 is switched to the position b (step S17, step S23). As a result, a lock release signal is output to the electromagnetic switching valve 5, the electromagnetic switching valve 5 is switched to the position A, and the ram lock is released. This eliminates the need for complicated switch operations when releasing the ram lock.

一方、車両の走行状態に拘わらず、ラムシリンダ３を常にロックする場合には、切換スイッチ２４を手動（ロック）位置に切り換える。これによりスイッチ切換回路１４のスイッチは位置ａに切り換えられ、ラムシリンダ２がロックされる。また、ラムロックを常に解除する場合には、切換スイッチ２４を手動（解除）位置に切り換える。これによりスイッチ切換回路１４のスイッチは位置ｂに切り換えられ、ラムロックが解除される。すなわち判定回路１２，１３からの信号出力に拘わらず、切換スイッチ２４の操作によりオペレータの要求に応じてラムロックを作動または解除することができる。 On the other hand, when the ram cylinder 3 is always locked regardless of the traveling state of the vehicle, the changeover switch 24 is switched to the manual (locked) position. As a result, the switch of the switch switching circuit 14 is switched to the position a, and the ram cylinder 2 is locked. When the ram lock is always released, the changeover switch 24 is switched to the manual (release) position. As a result, the switch of the switch switching circuit 14 is switched to the position b, and the ram lock is released. That is, regardless of the signal output from the determination circuits 12 and 13, the ram lock can be activated or released according to the operator's request by operating the changeover switch 24.

以上の第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。
（１）走行ペダルが非操作（ＰＴ≦ＰＴ１）で、かつ車速が所定値以下（Ｎ≦Ｎ１）の状態（ロック作動条件成立）が所定時間Ｔ１継続されるとラムシリンダをロックし、いったんラムシリンダがロックされた後にロック作動条件が不成立となり、かつ操作レバーが非操作（ＰＷ≦ＰＷ１）の状態（ロック解除条件成立）が所定時間Ｔ１継続されるとラムロックを解除するようにした。これによりラムロックの作動および解除の際の煩雑な操作が不要となる。また、ロック作動条件が不成立であっても操作レバーが操作されているときはラムロックが継続されるので、車両を低速走行しながら安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。
（２）ロック作動条件とロック解除条件を異なったものとし、ロック解除時にのみ操作レバーの操作の有無を判定するので、操作レバーの操作に拘わらず走行ペダルの操作によりラムロックを作動することができる。 According to the above 1st Embodiment, there exist the following effects.
(1) When the traveling pedal is not operated (PT ≦ PT1) and the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value (N ≦ N1) (lock activation condition is satisfied) continues for a predetermined time T1, the ram cylinder is locked, The ram lock is released when the lock operation condition is not satisfied after the cylinder is locked and the operation lever is not operated (PW ≦ PW1) (lock release condition is satisfied) for a predetermined time T1. This eliminates the need for complicated operations when the ram lock is activated and released. Even if the lock operation condition is not established, the ram lock is continued when the operation lever is operated, so that the excavation work can be performed in a stable posture while the vehicle is traveling at a low speed.
(2) Since the lock operating condition and the unlocking condition are different, and whether or not the operation lever is operated is determined only when the lock is released, the ram lock can be operated by operating the traveling pedal regardless of the operation lever operation. .

（３）ロック作動条件およびロック解除条件が所定時間Ｔ１計時されたときにラムロックを作動および解除するので、瞬間的に条件が成立した場合であってもラムロックが作動、解除することはなく、不所望なラムロックの作動および解除を防止できる。
（４）車速、走行ペダルの操作、操作レバーの操作等の車両状態に拘わらず、切換スイッチ６の操作によりラムロックを手動で作動および解除可能としたので、オペレータの要求に応じてラムロックの作動状態を任意に変更することができる。 (3) Since the ram lock is activated and released when the lock operation condition and the unlock condition are counted for a predetermined time T1, the ram lock is not activated or released even if the condition is met instantaneously. Desired ram lock activation and release can be prevented.
(4) Since the ram lock can be manually activated and released by the operation of the changeover switch 6 regardless of the vehicle state such as the vehicle speed, operation of the traveling pedal, operation of the operation lever, etc., the operation state of the ram lock according to the operator's request Can be changed arbitrarily.

−第２の実施の形態−
図６〜図８を参照して本発明による作業車両の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、ラムロック解除の条件である。すなわち第１の実施の形態では操作レバーの非操作をラムロック解除の一条件としたが、第２の実施の形態では左右のラムシリンダ３の圧力差が所定値以下となることをラムロック解除の一条件とする。図６は、第２の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示すブロック図であり、図７は、ロック解除判定回路１３の処理を示すフローチャートである。なお、図２，図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。 -Second Embodiment-
A second embodiment of the work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
The second embodiment differs from the first embodiment in terms of ram lock release conditions. That is, in the first embodiment, non-operation of the operation lever is one condition for releasing the ram lock, but in the second embodiment, the fact that the pressure difference between the left and right ram cylinders 3 is equal to or less than a predetermined value is one of the ram lock release conditions. Condition. FIG. 6 is a block diagram showing a main configuration of the work vehicle according to the second embodiment, and FIG. 7 is a flowchart showing the processing of the lock release determination circuit 13. 2 and 4 are denoted by the same reference numerals, and the differences will be mainly described below.

図６に示すように、第２の実施の形態では作業検出器２４の代わりに左右のラムシリンダ３の圧力をそれぞれ検出する圧力センサ２５，２６が設けられている。図７に示すように、ステップＳ１１またはステップＳ１２が肯定されると、すなわちロック作動条件が不成立と判定されるとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、圧力センサ２５，２６からの信号により左右のラムシリンダ３の圧力差Δｐを演算し、この圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下か否かを判定する。これは圧力差Δｐによって車体が左右に揺動や傾斜するか否かを判定するための処理であり、揺動や傾斜しないときにステップＳ３３が肯定されるように所定値Δｐ１が決定される。ステップＳ３３が肯定されるとロック解除条件成立と判定され、ステップＳ１５に進んでタイマをカウントする。ステップＳ３３が否定されるとステップＳ１４でタイマをクリアする。 As shown in FIG. 6, in the second embodiment, pressure sensors 25 and 26 for detecting the pressures of the left and right ram cylinders 3 are provided in place of the work detector 24. As shown in FIG. 7, when step S11 or step S12 is affirmed, that is, when it is determined that the lock operation condition is not established, the process proceeds to step S33. In step S33, a pressure difference Δp between the left and right ram cylinders 3 is calculated based on signals from the pressure sensors 25 and 26, and it is determined whether or not the pressure difference Δp is equal to or less than a predetermined value Δp1. This is a process for determining whether or not the vehicle body swings or tilts left and right based on the pressure difference Δp. The predetermined value Δp1 is determined so that step S33 is affirmed when the vehicle does not swing or tilt. If step S33 is affirmed, it is determined that the unlocking condition is satisfied, and the process proceeds to step S15 to count the timer. If step S33 is negative, the timer is cleared in step S14.

このように第２の実施の形態では、いったんラムシリンダ３がロックされた後、ロック作動条件が不成立となり、かつ左右のラムシリンダ３の圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下になると、ラムロック解除条件成立としたので、車体が不所望に左右に揺動することがなく、安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。すなわち車両の揺動を抑えることが必要な場合にのみラムロックの作動が継続し、ラムロック作動状態を必要最小限に抑えることができる。なお、第１の実施の形態と同様に作業検出器２３により操作レバーの操作の有無を検出し、ロック作動条件の不成立時に作業検出器２３により操作レバーの非操作が検出され、かつ圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下のときにロック解除条件が成立としてもよい。 As described above, in the second embodiment, once the ram cylinder 3 is locked, the lock operation condition is not satisfied, and the ram lock release condition is satisfied when the pressure difference Δp between the left and right ram cylinders 3 is equal to or less than the predetermined value Δp1. Therefore, the vehicle body does not undesirably swing from side to side, and excavation work can be performed in a stable posture. That is, the operation of the ram lock is continued only when it is necessary to suppress the swing of the vehicle, and the ram lock operation state can be suppressed to the minimum necessary. As in the first embodiment, the operation detector 23 detects whether or not the operation lever is operated. When the lock operation condition is not established, the operation detector 23 detects that the operation lever is not operated, and the pressure difference Δp. The unlocking condition may be satisfied when is less than or equal to a predetermined value Δp1.

第２の実施の形態において、圧力差Δｐが所定値Δｐ１より大きいときは、切換スイッチ２４を手動（解除）位置に操作した場合であっても解除動作を禁止するようにしてもよい。このときのスイッチ切換回路１４における処理の一例を図８に示す。なお、図５と同一の箇所には同一の符号を付す。図８では、ステップＳ２１で切換スイッチ２４が手動（解除）位置と判定されるとステップ２５に進む。ステップＳ２５では圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下か否かを判定し、肯定されるとステップＳ２３に進み、否定されるとステップＳ２２に進む。これによりオペレータの操作により車両が不所望に揺動することを防止できる。 In the second embodiment, when the pressure difference Δp is larger than the predetermined value Δp1, the release operation may be prohibited even when the changeover switch 24 is operated to the manual (release) position. An example of processing in the switch switching circuit 14 at this time is shown in FIG. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. In FIG. 8, when it is determined in step S21 that the changeover switch 24 is in the manual (release) position, the process proceeds to step 25. In step S25, it is determined whether or not the pressure difference Δp is equal to or smaller than a predetermined value Δp1. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S23, and if the determination is negative, the process proceeds to step S22. Thereby, it is possible to prevent the vehicle from undesirably swinging due to the operation of the operator.

−第３の実施の形態−
図９を参照して本発明による作業車両の第３の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では車両の車輪または車軸を支持する油圧シリンダとしてラムシリンダ３を用いたが、第３の実施の形態ではサスペンションシリンダを用いる。図９は、第３の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図である。なお、図１と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。 -Third embodiment-
A third embodiment of a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.
In the first embodiment, the ram cylinder 3 is used as a hydraulic cylinder that supports the wheel or axle of the vehicle. In the third embodiment, a suspension cylinder is used. FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram showing a main configuration of a work vehicle according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the location same as FIG. 1, and the difference is mainly demonstrated below.

図９に示すようにアクスル２と車体フレームの間には左右一対のサスペンションシリンダ７が介装されている。サスペンションシリンダ７は、シリンダチューブ側が車体フレームに、シリンダロッド側がアクスル２にそれぞれピン等により連結され、走行時における緩衝機能を発揮しつつアクスル２を支持する。各サスペンションシリンダ７のボトム室およびロッド室は管路９Ａを介して互いに連通し、管路９Ａはそれぞれ管路９Ｂを介してアキュムレータ８に連通している。各パイロットチェック弁４のパイロットポートは電磁切換弁５を介して油圧ポンプ６またはタンクに接続されている。なお、管路９Ａ，９Ｂにはサスペンション性能を調整するための絞りが設けられるが、図示は省略する。 As shown in FIG. 9, a pair of left and right suspension cylinders 7 are interposed between the axle 2 and the vehicle body frame. The suspension cylinder 7 is connected to the vehicle body frame on the cylinder tube side and to the axle 2 on the cylinder rod side by pins or the like, and supports the axle 2 while exhibiting a buffer function during traveling. The bottom chamber and the rod chamber of each suspension cylinder 7 communicate with each other via a conduit 9A, and each conduit 9A communicates with an accumulator 8 via a conduit 9B. The pilot port of each pilot check valve 4 is connected to a hydraulic pump 6 or a tank via an electromagnetic switching valve 5. The pipes 9A and 9B are provided with a throttle for adjusting the suspension performance, but the illustration is omitted.

電磁切換弁５を切り換える制御装置１０の構成は第１の実施の形態と同様である。すなわち走行ペダルが非操作で、かつ車速が所定速度以下の状態（ロック作動条件成立）が所定時間Ｔ１継続すると電磁切換弁５にロック作動信号を出力し、電磁切換弁５を位置ロに切り換える。これにより各サスペンションシリンダ７のボトム室およびロッド室からの圧油の流出が阻止され、サスペンションシリンダ７の伸縮が禁止されて、安定した姿勢で掘削作業を行うことができる。 The configuration of the control device 10 that switches the electromagnetic switching valve 5 is the same as that of the first embodiment. That is, when the traveling pedal is not operated and the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed (lock operation condition is satisfied) continues for a predetermined time T1, a lock operation signal is output to the electromagnetic switching valve 5, and the electromagnetic switching valve 5 is switched to the position B. This prevents the pressure oil from flowing out from the bottom chamber and the rod chamber of each suspension cylinder 7 and prohibits the expansion and contraction of the suspension cylinder 7 so that excavation work can be performed in a stable posture.

一方、ロック作動時にロック作動条件が不成立となり、かつ操作レバーの非操作状態（ロック解除条件成立）が所定時間Ｔ１継続すると電磁切換弁５にロック解除信号を出力し、電磁切換弁５を位置イに切り換える。これにより各サスペンションシリンダ７の伸縮が許容され、路面からの振動がアキュムレータ８で吸収されて、良好な乗り心地性が得られる。 On the other hand, when the lock operation condition is not satisfied at the time of the lock operation and the non-operation state of the operation lever (lock release condition is satisfied) continues for a predetermined time T1, a lock release signal is output to the electromagnetic switching valve 5 and the electromagnetic switching valve 5 is moved to the position of Switch to. As a result, expansion and contraction of each suspension cylinder 7 is allowed, and vibrations from the road surface are absorbed by the accumulator 8, so that a good riding comfort can be obtained.

なお、上記実施の形態では、走行ペダルを前進操作および後進操作可能としたが、前後進切換スイッチの操作により車両の前進および後進を切り換えるようにしてもよい。ロック作動条件成立およびロック解除条件成立から所定時間Ｔ１後にロック作動およびロック解除するようにしたが、例えばダイヤル操作等により所定時間Ｔ１をオペレータの好みに合わせて任意に変更可能としてもよい。これによりオペレータのフィーリングに合わせてロックを作動および解除することができる。所定時間Ｔ１は０でもよく、この場合にはタイマを省略してもよい。駐車ブレーキおよび作業ブレーキの作動、解除を指令するブレーキスイッチを設け、駐車ブレーキと作業ブレーキがともに解除された状態でのみラムシリンダ３のロックおよび解除を自動制御するようにしてもよい。 In the above embodiment, the traveling pedal can be operated forward and backward. However, the vehicle may be switched between forward and reverse by operating the forward / reverse selector switch. Although the lock operation and the lock release are performed after a predetermined time T1 from the establishment of the lock operation condition and the lock release condition, the predetermined time T1 may be arbitrarily changed according to the preference of the operator, for example, by a dial operation or the like. As a result, the lock can be actuated and released according to the operator's feeling. The predetermined time T1 may be 0, and in this case, the timer may be omitted. A brake switch for commanding the operation and release of the parking brake and the work brake may be provided, and the lock and release of the ram cylinder 3 may be automatically controlled only when the parking brake and the work brake are both released.

すなわち走行ペダルが非操作かつ車速が所定値以下のロック作動条件の成立時にシリンダ３，７をロックし、ロック作動条件の不成立かつ非作業時に油圧ロックを解除するのであれば、制御手段としての制御装置１０の構成は上述したものに限らない。または走行ペダルが非操作かつ車速が所定値以下のロック作動条件の成立時にシリンダ３，７をロックし、ロック作動条件の不成立かつ左右のシリンダの圧力差Δｐが所定値Δｐ１以下のときに油圧ロックを解除するのであれば、自動ロック制御手段としての制御装置１０の構成は上述したものに限らない。 That is, if the cylinders 3 and 7 are locked when the traveling pedal is not operated and the lock operating condition is less than a predetermined value, and the hydraulic lock is released when the lock operating condition is not satisfied and the vehicle is not working, control as a control means The configuration of the device 10 is not limited to that described above. Alternatively, the cylinders 3 and 7 are locked when a lock operation condition is established when the travel pedal is not operated and the vehicle speed is equal to or less than a predetermined value. If the control is released, the configuration of the control device 10 as the automatic lock control means is not limited to that described above.

上記実施の形態ではアクスル２と車体フレームとの間に左右一対のラムシリンダ３、サスペンションシリンダ７を設けたが、油圧シリンダ３，７の配置はこれに限らない。油圧シリンダ３，７がアクスル２を介さずに車輪を直接支持するものであってもよい。電磁切換弁５の切換によりパイロットチェック弁４を切り換えてシリンダ３，７を油圧ロックおよび解除するようにしたが、ロック手段の構成はこれに限らない。走行ペダルの操作量に応じた圧力ＰＴを検出してペダル操作を検出するようにしたが、ペダル操作検出手段の構成はこれに限らない。トランスミッションの回転数Ｎを検出して車速を検出するようにしたが、車速検出手段の構成はこれに限らない。操作レバーの操作量に応じたパイロット圧ＰＷを検出して作業時か否かを検出するようにしたが、作業検出手段の構成はこれに限らない。圧力センサ２５，２６により左右のラムシリンダ３の差圧を検出するようにしたが、他のシリンダ圧力検出手段を用いてもよい。切換スイッチ２４の切換により油圧ロックを手動で作動および解除するようにしたが、手動ロック制御手段の構成はこれに限らない。 In the above embodiment, the pair of left and right ram cylinders 3 and the suspension cylinder 7 are provided between the axle 2 and the vehicle body frame, but the arrangement of the hydraulic cylinders 3 and 7 is not limited thereto. The hydraulic cylinders 3 and 7 may directly support the wheels without using the axle 2. Although the pilot check valve 4 is switched by switching the electromagnetic switching valve 5 to hydraulically lock and release the cylinders 3 and 7, the configuration of the locking means is not limited to this. Although the pedal operation is detected by detecting the pressure PT corresponding to the operation amount of the travel pedal, the configuration of the pedal operation detection means is not limited to this. Although the vehicle speed is detected by detecting the rotation speed N of the transmission, the configuration of the vehicle speed detection means is not limited to this. The pilot pressure PW corresponding to the operation amount of the operation lever is detected to detect whether or not the work is being performed, but the structure of the work detection means is not limited to this. Although the differential pressure between the left and right ram cylinders 3 is detected by the pressure sensors 25 and 26, other cylinder pressure detecting means may be used. Although the hydraulic lock is manually operated and released by switching the changeover switch 24, the configuration of the manual lock control means is not limited to this.

以上の実施の形態ではホイールショベルを例に説明したが、他の作業車両にも本発明を適用することができる。すなわち本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業車両に限定されない。 Although the wheel excavator has been described as an example in the above embodiment, the present invention can be applied to other work vehicles. That is, the present invention is not limited to the work vehicle according to the embodiment as long as the features and functions of the present invention can be realized.

本発明の第１の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図。1 is a hydraulic circuit diagram showing a main part configuration of a work vehicle according to a first embodiment of the present invention. 図１の制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control apparatus of FIG. 図２のラムロック判定回路における処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the ram lock determination circuit of FIG. 図２のロック解除判定回路における処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the lock release determination circuit of FIG. 図２のスイッチ切換回路における処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the switch switching circuit of FIG. 本発明の第２の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示すブロック図。The block diagram which shows the principal part structure of the working vehicle which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図６のロック解除判定回路における処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the lock release determination circuit of FIG. 図６のスイッチ切換回路における処理の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the process in the switch switching circuit of FIG. 本発明の第３の実施の形態に係る作業車両の要部構成を示す油圧回路図。The hydraulic circuit diagram which shows the principal part structure of the work vehicle which concerns on the 3rd Embodiment of this invention.

Explanation of symbols

３ラムシリンダ
４パイロットチェック弁
５電磁切換弁
７サスペンションシリンダ
１０制御装置
２１車速検出器
２２ペダル操作検出器
２３作業装置検出器
２４，２５圧力センサ 3 Ram cylinder 4 Pilot check valve 5 Electromagnetic switching valve 7 Suspension cylinder 10 Control device 21 Vehicle speed detector 22 Pedal operation detector 23 Work device detectors 24 and 25 Pressure sensor

Claims

A hydraulic cylinder that supports the wheel or axle of the vehicle;
Lock means for hydraulically locking the hydraulic cylinder and releasing the hydraulic lock;
Pedal operation detecting means for detecting operation of the traveling pedal;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Work detection means for detecting whether or not at work;
When the non-operation of the travel pedal is detected by the pedal operation detection means, and the stop of the vehicle or the travel below the predetermined speed is detected by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means (lock operation condition is established), the hydraulic cylinder Automatic lock control means for controlling the lock means to release the hydraulic lock when the lock operation condition is not satisfied and non-work is detected by the work detection means. A working vehicle characterized by that.

A pair of left and right hydraulic cylinders that support vehicle wheels or axles;
Lock means for hydraulically locking the hydraulic cylinder and releasing the hydraulic lock;
Pedal operation detecting means for detecting operation of the traveling pedal;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Cylinder pressure detecting means for detecting the pressure of each hydraulic cylinder;
When the non-operation of the travel pedal is detected by the pedal operation detection means, and the stop of the vehicle or the travel below the predetermined speed is detected by the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means (lock operation condition is established), the hydraulic cylinder When the lock operation condition is not satisfied and the pressure difference between the hydraulic cylinders detected by the cylinder pressure detecting means becomes a predetermined value or less, the lock means is released. An automatic lock control means for controlling the vehicle.

The work vehicle according to claim 2,
Furthermore, it comprises a manual lock control means for manually controlling the lock means by invalidating the control by the automatic lock control means,
When the lock operation is commanded by the manual lock control means, the hydraulic cylinder is locked regardless of whether the lock operation condition is satisfied, and when the unlock command is issued, at least the pressure difference between the hydraulic cylinders is not more than a predetermined value. The work vehicle is characterized in that the hydraulic lock is released.

In the work vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The working vehicle, wherein the hydraulic cylinder is a ram cylinder having an oil chamber connected to a tank.

In the work vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The working cylinder characterized in that the hydraulic cylinder is a suspension cylinder having an oil chamber connected to an accumulator.