JP2005346217A - モーションコントロールユニット - Google Patents
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Abstract
【課題】CPUユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができるモーションコントロールユニットを提供する。
【解決手段】モーションコントロールユニット2において、バス制御スレーブ手段21は、その外部に設けられたCPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aに基づいてリスタート要求信号bを送出するものであり、マイクロプロセッサ22は、リスタート要求信号bを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御手段24に対してモーション制御指令cを出力し、モーション制御指令c終了後にリセット要求信号dを送出するものであり、リセット手段23は、リセット要求信号dを受けて、マイクロプロセッサ22へリセット信号eを出力するものである。
【選択図】 図1
【解決手段】モーションコントロールユニット2において、バス制御スレーブ手段21は、その外部に設けられたCPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aに基づいてリスタート要求信号bを送出するものであり、マイクロプロセッサ22は、リスタート要求信号bを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御手段24に対してモーション制御指令cを出力し、モーション制御指令c終了後にリセット要求信号dを送出するものであり、リセット手段23は、リセット要求信号dを受けて、マイクロプロセッサ22へリセット信号eを出力するものである。
【選択図】 図1
Description
本発明は、リスタートを安全な状態で実行するモーションコントロールユニット(以下MCユニットと称する)に関する。
MCユニットは位置決めユニットとも呼ばれ、電源ユニット、CPUユニットなどと共にシステム構成されている(例えば、特許文献1参照)。
図2は、従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成図である。
図2において、1はCPUユニット、2はMCユニット、3は電源ユニット、4はサーボコントローラ、5はサーボモータ、6は通信ポート、7は通信ケーブルである。
以下、図2を用いて従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成について説明する。
電源ユニット3は、システムバスで接続されるCPUユニット1およびMCユニット2に対して、電源を供給する。MCユニット2は通信ポート6を有し、通信ケーブル7でサーボコントローラ4と接続され、その先に接続されるサーボモータ5のモーション制御を実行する。
図3は、従来技術におけるCPUユニットとMCユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
図3において、1はCPUユニット、11はバス制御ICマスタ、2はMCユニット、21はバス制御ICスレーブ、22はマイクロプロセッサ(以下、MPUと称する)、23はリセットIC、24はモーション制御IC、aはCPUユニットからのユニットリスタート要求信号、cはモーション制御指令、eはリセット信号、rはリセット要求信号である。
以下、図2、3を用いて従来技術のCPUユニットとMCユニットの構成およびリセット動作の説明を行なう。
CPUユニット1と、MCユニット2はシステムバスで接続されており、この間のデータ制御のためCPUユニット1はバス制御ICマスタ11を、MCユニット2はバス制御ICスレーブ21を搭載している。
MCユニット2は、バス制御ICスレーブ21と内部の制御を司るMPU22と、MCユニット2にリセットを発生するリセットIC23と、外部に接続したモータ5を制御するモーション制御IC24とで構成されている。
CPUユニット1に搭載されたバス制御ICマスタ11がユニットリスタート信号aを出力すると、MCユニット2に搭載されたバス制御ICスレーブ21がその信号aを受けて、リセットIC23に対してリセット要求信号rを発生し、リセットIC23はリセット信号eを出力する。このリセット信号eでMPU22はリセットされ、電源投入時と同じ状態となる。
特開2000―339009号公報(第1図)
図2は、従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成図である。
図2において、1はCPUユニット、2はMCユニット、3は電源ユニット、4はサーボコントローラ、5はサーボモータ、6は通信ポート、7は通信ケーブルである。
以下、図2を用いて従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成について説明する。
電源ユニット3は、システムバスで接続されるCPUユニット1およびMCユニット2に対して、電源を供給する。MCユニット2は通信ポート6を有し、通信ケーブル7でサーボコントローラ4と接続され、その先に接続されるサーボモータ5のモーション制御を実行する。
図3は、従来技術におけるCPUユニットとMCユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
図3において、1はCPUユニット、11はバス制御ICマスタ、2はMCユニット、21はバス制御ICスレーブ、22はマイクロプロセッサ(以下、MPUと称する)、23はリセットIC、24はモーション制御IC、aはCPUユニットからのユニットリスタート要求信号、cはモーション制御指令、eはリセット信号、rはリセット要求信号である。
以下、図2、3を用いて従来技術のCPUユニットとMCユニットの構成およびリセット動作の説明を行なう。
CPUユニット1と、MCユニット2はシステムバスで接続されており、この間のデータ制御のためCPUユニット1はバス制御ICマスタ11を、MCユニット2はバス制御ICスレーブ21を搭載している。
MCユニット2は、バス制御ICスレーブ21と内部の制御を司るMPU22と、MCユニット2にリセットを発生するリセットIC23と、外部に接続したモータ5を制御するモーション制御IC24とで構成されている。
CPUユニット1に搭載されたバス制御ICマスタ11がユニットリスタート信号aを出力すると、MCユニット2に搭載されたバス制御ICスレーブ21がその信号aを受けて、リセットIC23に対してリセット要求信号rを発生し、リセットIC23はリセット信号eを出力する。このリセット信号eでMPU22はリセットされ、電源投入時と同じ状態となる。
しかしながら、従来技術のMCユニットでは、MPU22はCPUユニット1からのユニットリスタート信号aを検出していないため、モーション制御指令cを出力中にリセットが発生した場合には、モーション制御指令が予期せず停止してしまう。このような状況がモータ高速回転中やプログラム運転中に発生すると、モータは急激に停止し大変危険を伴うという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、CPUユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができ、モータ制御システムの安全性を確保することができるMCユニットを提供することを目的とする。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、CPUユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができ、モータ制御システムの安全性を確保することができるMCユニットを提供することを目的とする。
上記問題を解決するため本発明は、プログラマブルコントローラに装着すると共に、データ制御のためのバス制御スレーブ手段と、制御を司るためのマイクロプロセッサと、リセット信号を発生するためのリセット手段と、モータを制御するためのモーション制御手段を備えたモーションコントロールユニットにおいて、前記バス制御スレーブ手段は、その外部に設けられたCPUユニットからのユニットリスタート要求信号に基づいてリスタート要求信号を送出するものであり、前記マイクロプロセッサは、前記リスタート要求信号を受けて、モータが安全な状態で停止するように前記モーション制御手段に対してモーション制御指令を出力し、前記モーション制御指令終了後にリセット要求信号を送出するものであり、前記リセット手段は、前記リセット要求信号を受けて、前記マイクロプロセッサへリセット信号を出力するものであることを特徴としている。
本発明のMCユニットによれば、CPUユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができるため、モータ制御システムの安全性を確保することができる。
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
図1は、本発明におけるCPUユニットとMCユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
図1において、1はCPUユニット、11はバス制御ICマスタ、2はMCユニット、21はバス制御ICスレーブ、22はMPU、23はリセットIC、24はモーション制御IC、aはCPUユニットからのユニットリスタート要求信号、bはリスタート要求信号、cはモーション制御指令、dはリセット要求信号、eはリセット信号である。
本実施例が従来技術と異なる点は、以下のとおりである。
すなわち、図3の従来技術におけるバス制御ICスレーブ21からリセットIC23へ直接リセット要求信号rを送出する構成に対し、本実施例では、バス制御ICスレーブ21は、その外部に設けられたCPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aに基づいてMPU22へリスタート要求信号bを送出するものであり、MPU22は、リスタート要求信号bを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御IC24に対してモーション制御指令cを出力し、モーション制御指令c終了後にリセット要求信号dをリセットIC23へ送出するものであり、リセットIC23は、リセット要求信号dを受けて、MPU22へリセット信号eを出力するように構成している点である。
以下、図1を用いて本発明のモーションコントロールユニットにおけるリセット動作の説明を行なう。
CPUユニット1内のバス制御ICマスタ11からユニットリスタート要求信号aが発生すると、システムバスで接続されたMCユニット2内のバス制御ICスレーブ21のRES端子からリスタート要求信号bが出力される。このリスタート要求信号bを、MPU22の割り込み入力端子(INT)で入力する。MCユニット2は、CPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aを割り込み信号として認識し、モーション制御IC24に対し、モータ急停止による危険を伴わないように安全にモータが停止するようなモーション制御指令cを出力する。出力完了後、MPU22はリセット(RES)端子からリセットIC23のリセット信号入力(RIN)端子に対してリセット要求信号dを出力する。リセットIC23はリセット信号eをリセット信号出力(ROUT)端子からMPU22のリセット(RST)端子へ出力し、MCユニット2の内部をリセットする。
図1において、1はCPUユニット、11はバス制御ICマスタ、2はMCユニット、21はバス制御ICスレーブ、22はMPU、23はリセットIC、24はモーション制御IC、aはCPUユニットからのユニットリスタート要求信号、bはリスタート要求信号、cはモーション制御指令、dはリセット要求信号、eはリセット信号である。
本実施例が従来技術と異なる点は、以下のとおりである。
すなわち、図3の従来技術におけるバス制御ICスレーブ21からリセットIC23へ直接リセット要求信号rを送出する構成に対し、本実施例では、バス制御ICスレーブ21は、その外部に設けられたCPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aに基づいてMPU22へリスタート要求信号bを送出するものであり、MPU22は、リスタート要求信号bを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御IC24に対してモーション制御指令cを出力し、モーション制御指令c終了後にリセット要求信号dをリセットIC23へ送出するものであり、リセットIC23は、リセット要求信号dを受けて、MPU22へリセット信号eを出力するように構成している点である。
以下、図1を用いて本発明のモーションコントロールユニットにおけるリセット動作の説明を行なう。
CPUユニット1内のバス制御ICマスタ11からユニットリスタート要求信号aが発生すると、システムバスで接続されたMCユニット2内のバス制御ICスレーブ21のRES端子からリスタート要求信号bが出力される。このリスタート要求信号bを、MPU22の割り込み入力端子(INT)で入力する。MCユニット2は、CPUユニット1からのユニットリスタート要求信号aを割り込み信号として認識し、モーション制御IC24に対し、モータ急停止による危険を伴わないように安全にモータが停止するようなモーション制御指令cを出力する。出力完了後、MPU22はリセット(RES)端子からリセットIC23のリセット信号入力(RIN)端子に対してリセット要求信号dを出力する。リセットIC23はリセット信号eをリセット信号出力(ROUT)端子からMPU22のリセット(RST)端子へ出力し、MCユニット2の内部をリセットする。
以上述べたように、本発明の実施例に係るMCユニットは、CPUユニット1からのリスタート要求aを、一旦、MCユニット2内のMPU22の割り込みで受け、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御指令cを出力し、モーション制御指令c終了後にMCユニット2の内部をリセットする構成としているので、モータ高速回転中やプログラム運転中にCPUユニット1からのリスタート要求aが発生しても、モーション制御指令cが予期せず停止するようなことは無くなり、安全にモータを停止させることが出来るのである。そのため、モータ制御システムの安全性を確保することができる。
本発明のMCユニットは、サーボモータを用いた位置決め用途に広く適用が可能である。
1 CPUユニット
11 バス制御ICマスタ
2 MCユニット
21 バス制御ICスレーブ
22 MPU
23 リセットIC
24 モーション制御IC
3 電源ユニット
4 サーボコントローラ
5 サーボモータ
6 通信ポート
7 通信ケーブル
a ユニットリスタート要求
b リスタート要求割り込み信号
c モーション制御指令
d、r リセット要求信号
e リセット信号
11 バス制御ICマスタ
2 MCユニット
21 バス制御ICスレーブ
22 MPU
23 リセットIC
24 モーション制御IC
3 電源ユニット
4 サーボコントローラ
5 サーボモータ
6 通信ポート
7 通信ケーブル
a ユニットリスタート要求
b リスタート要求割り込み信号
c モーション制御指令
d、r リセット要求信号
e リセット信号
Claims (1)
- プログラマブルコントローラに装着すると共に、データ制御のためのバス制御スレーブ手段(21)と、制御を司るためのマイクロプロセッサ(22)と、リセット信号を発生するためのリセット手段(23)と、モータを制御するためのモーション制御手段(24)を備えたモーションコントロールユニットにおいて、
前記バス制御スレーブ手段(21)は、その外部に設けられたCPUユニット(1)からのユニットリスタート要求信号(a)に基づいてリスタート要求信号(b)を送出するものであり、
前記マイクロプロセッサ(22)は、前記リスタート要求信号(b)を受けて、モータが安全な状態で停止するように前記モーション制御手段(24)に対してモーション制御指令(c)を出力し、前記モーション制御指令(c)終了後にリセット要求信号(d)を送出するものであり、
前記リセット手段(23)は、前記リセット要求信号(d)を受けて、前記マイクロプロセッサ(22)へリセット信号(e)を出力するものであることを特徴とするモーションコントロールユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004162723A JP2005346217A (ja) | 2004-06-01 | 2004-06-01 | モーションコントロールユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004162723A JP2005346217A (ja) | 2004-06-01 | 2004-06-01 | モーションコントロールユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005346217A true JP2005346217A (ja) | 2005-12-15 |
Family
ID=35498559
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004162723A Pending JP2005346217A (ja) | 2004-06-01 | 2004-06-01 | モーションコントロールユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005346217A (ja) |
-
2004
- 2004-06-01 JP JP2004162723A patent/JP2005346217A/ja active Pending
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