JP2005339029A - Program cooperation system - Google Patents
Program cooperation system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005339029A JP2005339029A JP2004154867A JP2004154867A JP2005339029A JP 2005339029 A JP2005339029 A JP 2005339029A JP 2004154867 A JP2004154867 A JP 2004154867A JP 2004154867 A JP2004154867 A JP 2004154867A JP 2005339029 A JP2005339029 A JP 2005339029A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interface
- simulator
- application software
- simulation
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Stored Programmes (AREA)
Abstract
Description
本発明は、コンピュータシステム上で複数の独立プロセスとして存在するアプリケーションソフトを１つのシステムとして同期実行させるプログラム連携システムに関するものである。 The present invention relates to a program linkage system that executes application software that exists as a plurality of independent processes on a computer system as a single system.
従来、プログラム連携システムとして、下記の特許文献１に挙げるようなものがある。この特許文献１のシステムでは、独立プロセスとして動作する複数のアプリケーションソフトを中間インターフェース部を介して連携動作させる例が示されている。中間インターフェース部は同期処理部、接続部、外部インターフェース部から構成されており、外部インターフェース部がそれぞれのアプリケーションソフトとの直接の通信を担当する。本例のシステムでは、あらかじめシステム構成が決められており、前記外部インターフェース部は固定のシステム構成にのみ対応できるようになっている。
Conventionally, as a program linkage system, there is one as listed in
複数のアプリケーションプログラムを連携させて１つのシステムを構成する場合、システム構成に自由度を持たせることによって、システムの汎用性、利便性が高まる。
例えば、機器制御シミュレーションを行う場合、装置を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）のシミュレータ、機構モデルのシミュレータ、その他、各種装置構成のシミュレータやシミュレーションを支援するシステムを受け持つアプリケーションソフト（以下まとめて、シミュレータアプリケーションと呼ぶ）等によってシステムが構成される。そして、これらのシステム構成は、対象となる装置やシミュレーションの目的によって異なる。
When a single system is configured by linking a plurality of application programs, the versatility and convenience of the system are enhanced by providing the system configuration with a degree of freedom.
For example, when a device control simulation is performed, a central processing unit (CPU) simulator that controls the apparatus, a simulator of a mechanism model, and other application software that is responsible for simulators of various apparatus configurations and systems that support simulation (hereinafter collectively referred to as simulators) A system is configured by an application). These system configurations differ depending on the target device and the purpose of the simulation.
ＣＰＵを複数持つシステムであれば、複数のＣＰＵシミュレータが必要になる。また、対象となるメカ構成によって、何種類かの機構モデルシミュレータを使い分ける必要があるかもしれない。更に、機構部品のシーケンシャルな動作を簡易的にテストするためのシミュレーションの場合には、機構モデルシミュレータにシーケンシャルな信号変化を簡易的に与えるシーケンサがシステム構成にあれば動作の重いＣＰＵシミュレータは必要なくなる。また、システムを構成する各種アプリケーションソフトは、独自開発品、市販品等の様々なものが存在し、目的に応じてより適切なものをシステムに組み込めることが望ましい。 If the system has a plurality of CPUs, a plurality of CPU simulators are required. Depending on the target mechanical configuration, it may be necessary to use several types of mechanical model simulators. Further, in the case of a simulation for simply testing the sequential operation of the mechanism parts, if the system configuration includes a sequencer that simply gives sequential signal changes to the mechanism model simulator, a CPU simulator with heavy operation is not necessary. . In addition, there are various types of application software constituting the system, such as independently developed products and commercial products, and it is desirable that more appropriate software can be incorporated into the system according to the purpose.
しかしながら、前述の従来技術では、必要なシステム構成毎に中間インターフェース部を新たに作成する必要があり、ユーザによって臨機応変にシステム構成を組み替えることができないという問題点があった。 However, the above-described conventional technology has a problem that it is necessary to newly create an intermediate interface unit for each necessary system configuration, and the system configuration cannot be rearranged flexibly by the user.
本発明は前述の問題点を鑑みてなされたもので、複数アプリケーションソフトを組み合わせた１つのシステムにおいて、目的に応じて使用するアプリケーションソフトの組み合わせを容易に組み替えることを実現するプログラム連携システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and provides a program cooperation system that realizes easy recombination of combinations of application software to be used according to the purpose in one system combining a plurality of application software. For the purpose.
そこで、本発明のプログラム連携システムでは、コンピュータシステム上で独立のプロセスとして動作する複数のアプリケーションソフトと、前記複数のアプリケーションソフトを接続して１つのシステムとして動作させるプロセス接続手段とを含み構成されるプログラム連携システムにおいて、前記プロセス接続手段に、前記各アプリケーションソフト間の連携動作の管理を行うコア部と、前記各アプリケーションソフトに直接接続されるインターフェース部とを構成し、前記インターフェース部に、接続されるアプリケーションソフトの数だけ用意される複数のインターフェースモジュールを構成し、当該インターフェースモジュールを、前記コア部と共通のインターフェース仕様により接続し、前記アプリケーションソフトと担当するアプリケーションソフト固有のインターフェース仕様により接続するようにする。これにより、簡易にシステムに使用されるアプリケーションソフトの構成を変化させることが可能になる。 Therefore, the program cooperation system of the present invention includes a plurality of application software that operates as independent processes on a computer system, and a process connection unit that connects the plurality of application softwares to operate as a single system. In the program cooperation system, the process connection means includes a core unit that manages a cooperative operation between the application software and an interface unit that is directly connected to the application software, and is connected to the interface unit. A plurality of interface modules prepared as many as the number of application software to be configured are configured, and the interface modules are connected to the core unit according to a common interface specification, and are in charge of the application software. So as to connect the application software specific interface specification. This makes it possible to easily change the configuration of application software used in the system.
また、前記コア部に、システム構成を管理するシステム管理モジュールを構成し、前記システム管理モジュールがあらかじめ設定されたシステム構成情報に応じて必要なアプリケーションソフトと当該アプリケーションソフトに対応するインターフェースモジュールとを選択的に起動することにより、システム構成の組み換えがより容易になる。 Further, a system management module for managing a system configuration is configured in the core unit, and the system management module selects necessary application software and an interface module corresponding to the application software according to preset system configuration information By starting up automatically, recombination of the system configuration becomes easier.
本出願に係る第１の発明によれば、複数アプリケーションソフトを組み合わせた１つのシステムにおいて、目的に応じて使用するアプリケーションソフトの組み合わせを容易に組み替えることができる。 According to the first aspect of the present application, in one system in which a plurality of application software is combined, the combination of application software to be used can be easily rearranged according to the purpose.
また、本出願に係る第２の発明によれば、エンドユーザがシステム構成を意識することなく容易に必要なプログラムのみを起動できるようになるため、プログラム実行においてコンピュータシステムの資源を有効に活用することができる。また、本出願に係る第３の発明によれば、システム構成の変更を所定の書式によるデータの作成のみで簡易に行うことができる。 Further, according to the second invention of the present application, since the end user can easily start only the necessary program without being aware of the system configuration, the resources of the computer system can be effectively utilized in executing the program. be able to. Further, according to the third invention of the present application, the system configuration can be changed simply by creating data in a predetermined format.
また、本出願に係る第４の発明によれば、システム構成の変更をＧＵＩによって簡易に行うことができる。また、本出願に係る第５の発明によれば、独自の仮想時間の概念を持つ様々なアプリケーションソフトを組み合わせた場合でも、システム全体を同一の仮想時間単位で動作させることが可能になるため、システム構成の汎用性を高めることができる。 Further, according to the fourth aspect of the present application, the system configuration can be easily changed using the GUI. Further, according to the fifth invention of the present application, even when various application software having a unique concept of virtual time is combined, the entire system can be operated in the same virtual time unit. The versatility of the system configuration can be improved.
また、本出願に係る第６の発明によれば、プロセス接続手段が、それぞれが独立プロセスであるシステムを構成する複数のアプリケーションに対して個別に並列に対応できるため、スムースなシステムの連携を実現することができる。また、本出願に係る第７の発明によれば、プロセス接続手段がシステム全体の起動を管理できるため、オペレータはシステム構成を意識せずにシステムを起動することができる。 Further, according to the sixth invention of the present application, the process connection means can individually cope with a plurality of applications constituting a system each of which is an independent process, thereby realizing smooth system cooperation. can do. According to the seventh invention of the present application, since the process connection means can manage the activation of the entire system, the operator can activate the system without being aware of the system configuration.
また、本出願に係る第８の発明によれば、プロセス接続手段をシステムの中心的なアプリケーションソフトのサブプロセスとして動作させることができ、システムの中心となるアプリケーションソフトとの連携を高速に行うことができる。また、本出願に係る第９の発明によれば、前記各アプリケーション毎のインターフェースモジュールを動的にシステムに取り込むことができるため、コンピュータシステムの資源を有効活用できる。 Further, according to the eighth invention of the present application, the process connection means can be operated as a sub-process of the central application software of the system, and the cooperation with the central application software of the system can be performed at high speed. Can do. Further, according to the ninth aspect of the present application, the interface module for each application can be dynamically loaded into the system, so that the resources of the computer system can be effectively utilized.
また、本出願に係る第１０の発明によれば、機器制御シミュレーションシステムにおいて、シミュレーションの対象となる機器の構成、シミュレーションの目的に応じた最適なシステムを効率よく構築することができる。また、本出願に係る第１１の発明によれば、機器制御シミュレーションシステムにおいて、シミュレーションの対象となる機器の構成、シミュレーションの目的に応じたシステムの構築をエンドユーザによって容易に行うことができる。 According to the tenth aspect of the present application, in the device control simulation system, it is possible to efficiently construct an optimum system according to the configuration of the device to be simulated and the purpose of the simulation. According to the eleventh aspect of the present application, in the device control simulation system, the end user can easily construct the system according to the configuration of the device to be simulated and the purpose of the simulation.
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るプログラム連携システムの機器制御シミュレーションは、パーソナルコンピュータ、ワークステーション等（以下、まとめてコンピュータシステムと呼ぶ）で実行されるプログラムとして実現されるものである。
(First embodiment)
The device control simulation of the program linkage system according to the first embodiment of the present invention is realized as a program executed on a personal computer, a workstation, or the like (hereinafter collectively referred to as a computer system).
図２は、本発明の第１の実施形態に係るプログラム連携システムの概略構成図である。
コンピュータシステム２０１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵと呼ぶ）、主記憶装置（以下、ＲＡＭと呼ぶ）、ハードディスク等を内蔵した本体部２０２と、本体部２０２からの指示により画面表示を行う表示装置２０３と、このコンピュータシステム２０１にユーザの指示や文字情報を入力するためのキーボード２０４と、表示装置２０３上の任意の位置を指定することによりその位置に表示されていたアイコン等に応じた指示を入力するマウス２０５とを備えている。
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the program cooperation system according to the first embodiment of the present invention.
A
ハードディスクには、機器制御シミュレーションにおける各機能を実現したプログラム、シミュレーションの対象となる機器の情報を含むシミュレーションのための各種データが格納される。シミュレーションに際しては、前記プログラム、各種データを前記ＲＡＭにロードし、前記コンピュータシステム２０１のＣＰＵによってプログラムが実行される。
これらコンピュータシステム２０１の基本動作は、基本プログラムであるオペレーティングシステム（以下、ＯＳと記す）を介して実行される。以下、本実施形態では、コンピュータシステム２０１のＯＳをMicrosoft社のWindows（登録商標） ＯＳの例で説明する。しかし、本発明は。Windows（登録商標） ＯＳ上のシステムに限定されるものではない。
The hard disk stores a program that realizes each function in the device control simulation, and various data for simulation including information on the device to be simulated. In the simulation, the program and various data are loaded into the RAM, and the program is executed by the CPU of the
These basic operations of the
図１は、本発明の第１の実施形態に係るプログラム連携システムの機能構成図である。
図１に示すように、このプログラム連携システムは、ＣＰＵシミュレータＡ（１０１−Ａ），Ｂ（１０１−Ｂ）と、機構モデルシミュレータ１０２と、シミュレータアプリケーション１０３と、シミュレータハブ（以下、ＨＵＢと記す）１０４を備え構成されている。
ＨＵＢ１０４は、コア部１０５（１０５−１〜１０５−３）とインターフェース部１０６（１０６−１Ａ〜１０６−３）を備え構成されている。
FIG. 1 is a functional configuration diagram of the program cooperation system according to the first embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, this program linkage system includes CPU simulators A (101-A) and B (101-B), a
The HUB 104 includes a core unit 105 (105-1 to 105-3) and an interface unit 106 (106-1A to 106-3).
コア部１０５は、システム管理モジュール１０５−１、同期モジュール１０５−２、配線モジュール１０５−３、ログモジュールから構成され、インターフェース部１０６は、ＣＰＵシミュレータインターフェースモジュール（以下、ＣＩＦモジュールと呼ぶ）１０６−１Ａ，１０６−１Ｂ、機構モデルシミュレータインターフェース（以下、ＭＩＦモジュールと呼ぶ）１０６−２、シミュレータアプリケーションインターフェース（以下、ＡＩＦモジュールと呼ぶ）１０６−３を備え構成されている。 The core unit 105 includes a system management module 105-1, a synchronization module 105-2, a wiring module 105-3, and a log module. The interface unit 106 is a CPU simulator interface module (hereinafter referred to as a CIF module) 106-1A. , 106-1B, a mechanism model simulator interface (hereinafter referred to as MIF module) 106-2, and a simulator application interface (hereinafter referred to as AIF module) 106-3.
ＣＰＵシミュレータ１０１、機構モデルシミュレータ１０２、シミュレータアプリケーション１０３は、それぞれがWindows（登録商標） ＯＳ上で個別に動作するアプリケーションソフトであり、それぞれが独立したプロセスとして存在する。更に、シミュレータアプリケーション１０３は機能によって複数の独立プロセスで構成される場合がある。
The
本実施形態において、ＣＰＵシミュレータ１０１は、ダイナミックリンクライブラリ（以下、ＤＬＬと記す）で提供される外部モジュールとの間で共有メモリ、及び、関数の直接呼出し方式による外部インターフェースを有している。また、機構モデルシミュレータ１０２、シミュレータアプリケーション１０３は、ソケットインターフェースによるプロセス間通信方式による外部インターフェースを有している。
In this embodiment, the
ＨＵＢ１０４は、前記ＣＰＵシミュレータ１０１の直接呼出し方式の外部インターフェースを利用するためにＤＬＬとして提供され、ＣＰＵシミュレータ１０１から起動されるサブプロセスとして動作する。ＣＰＵシミュレータ１０１は、各種イベント発生時に、あらかじめ指定されたＨＵＢ１０４のコールバック関数を呼び出す。
The HUB 104 is provided as a DLL in order to use the external interface of the
前記ＨＵＢ１０４を構成するシステム管理モジュール１０５−１、同期モジュール１０５−２、配線モジュール１０５−３、ログモジュール、ＣＩＦモジュール１０６−１、ＭＩＦモジュール１０６−２、ＡＩＦモジュール１０５−３の各モジュールはそれぞれ独立したスレッドとして動作し、ＣＰＵシミュレータ１０１の起動時に呼び出されるコールバック関数から各スレッドが起動される。
The system management module 105-1, synchronization module 105-2, wiring module 105-3, log module, CIF module 106-1, MIF module 106-2, and AIF module 105-3 constituting the
機構モデルシミュレータ１０２、シミュレータアプリケーション１０３は、ＨＵＢ１０４の提供するアプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を使用してＨＵＢ１０４との接続を行う。
The
次に、各構成要素の機能について説明する。
ＣＰＵシミュレータ１０１は、シミュレーション対象となるＣＰＵ（以下、ターゲットＣＰＵと呼ぶ）の動作をコンピュータシステム２０１上で実現する機能である。ここで、ターゲットＣＰＵとは、コンピュータシステム２０１に搭載されているＣＰＵではなく、シミュレーションの対象となる装置（本例ではプリンタ装置）に搭載され、該装置を制御するためのＣＰＵのことである。
Next, the function of each component will be described.
The
ＣＰＵシミュレータ１０１は、ターゲットＣＰＵの制御プログラム（以下、ターゲットファームウエアと呼ぶ）に従って、ターゲットＣＰＵの端子に対応して定義された仮想入力端子の情報を読み込み、仮想出力端子を制御する。また、ＣＰＵシミュレータ１０１は、ターゲットＣＰＵのアドレス空間に対応した仮想アドレス空間を用意している。
The
ここで、仮想アドレス空間とは、ターゲットＣＰＵの管理するアドレス空間上の個々の領域と１対１で対応する領域をコンピュータシステム２０１のＲＡＭ上に定義したものである。仮想アドレス空間のコンピュータシステム２０１上の実アドレス値は、ターゲットＣＰＵの扱うアドレス値と異なる。そして、ＣＰＵシミュレータ１０１は、ターゲットファームウエアによるターゲットＣＰＵアドレス空間上のアドレス値へのアクセス命令に従って、仮想アドレス空間上の対応する領域にアクセスする。
Here, the virtual address space is defined on the RAM of the
また、ターゲットＣＰＵのレジスタ類も、前記仮想アドレス空間上に対応する領域が設定され、レジスタ類へのアクセスも仮想アドレス空間へのアクセスによってシミュレーションされる。 In the registers of the target CPU, corresponding areas are set on the virtual address space, and access to the registers is simulated by accessing the virtual address space.
ＣＰＵシミュレータ１０１は、外部インターフェースとしてターゲットＣＰＵのＩ／Ｏメモリ、レジスタアクセスのためのメソッドを用意している。外部モジュールは、これらのメソッドにより前記仮想アドレス空間へのアクセスを行う。
The
コンピュータシステム２０１上でのターゲットファームウエアの処理のシミュレーション方法としては、ターゲットファームウエアのソースプログラムをコンピュータシステム２０１のネイティブ言語に変換して実行する方式と、ターゲットＣＰＵの実行命令を１語ずつ解釈し、コンピュータシステム２０１のＣＰＵに対応した実行命令に翻訳しながら実行する方式がある。本発明は何れのＣＰＵシミュレーション方式にも対応する。
As a simulation method of target firmware processing on the
前記のように、ＣＰＵシミュレータ１０１のイベント毎に、ＨＵＢ１０４のコールバック関数が呼び出される。ＣＰＵシミュレータ１０１が前記コールバック関数を呼び出すイベントの例としては、ＣＰＵシミュレータ１０１の状態に関するもの（起動、初期化終了等）や、ターゲットＣＰＵの動作シミュレーション上のイベント（メモリアクセス、割り込み発生等）がある。
As described above, the callback function of the
機構モデルシミュレータ１０２は、アクチュエータ、センサを含む複数の部品からなる機構モデルを前記コンピュータ上で擬似的に動作させる機能である。機構モデルの各要素（以下、機構部品と呼ぶ）は、ユーザにより形状、種類、動作、機構部品間の干渉と連携条件等が定義される。更に、センサ、アクチュエータについては外部信号定義が行われる。これら機構部品の定義はＣＡＤ図面からの自動設定、専用の機構モデル作成ソフトウエアをユーザが操作して設定、その両方の組み合わせで設定するなどして行われる。
The
前記のように定義される機構部品の種類としては単なる物体と定義される物と機能定義がなされるもの（モータ、ソレノイド、クラッチ、センサ、歯車、カム、ローラ等）がある。また、機構部品には、対象となる装置の構成物ではないもので装置の動作シミュレーションに必要なもの（プリンタ装置における用紙等）も含まれる。また、前記のように構築された機構モデルは、コンピュータシステム２０１の表示装置２０３上に２次元、又は３次元のグラフィックとして表示される。
As the types of mechanical parts defined as described above, there are those defined as simple objects and those defined as functions (motors, solenoids, clutches, sensors, gears, cams, rollers, etc.). In addition, the mechanical parts include those that are not components of the target device and that are necessary for the operation simulation of the device (such as paper in a printer device). The mechanism model constructed as described above is displayed as a two-dimensional or three-dimensional graphic on the
機構モデルシミュレータ１０２は、ＣＰＵシミュレータ１０１からＨＵＢ１０４を介して送られてきたアクチュエータ動作信号に対応して、該当するアクチュエータの機構モデルを定義された動きで動作させる。更に機構定義に基づきアクチュエータに連結された機構部品をアクチュエータの動作に関連付けて定義された動きで動作させる。また、オペレータの操作により動作する機構については、前記キーボード２０４、マウス２０５によってオペレータによる機構部品への操作を擬似的に再現し、擬似操作に応じて対象となる機構部品を定義された動きで動作させる。更に、機構部品間の干渉、連携定義に従い、関連する全ての機構部品の動作が再現される。
In response to the actuator operation signal sent from the
これら機構部品の動作は、前記表示装置２０３に表示されたグラフィックとして再現されるとともに、機構モデルの動作の結果、センサとして定義された機構モデルにあらかじめ定義された作用が発生すると、作用に応じたセンサ信号を発生させ、そのセンサ信号は、ＣＰＵシミュレータ１０１にＨＵＢ１０４を介して送信される。
The operation of these mechanical components is reproduced as a graphic displayed on the
シミュレータアプリケーション１０３は、機器制御シミュレーションシステムによる各種試験のための支援プログラムであり、仮想装置に対する各種外的作用を設定したりシミュレーションの結果を解析、表示、保存する機能をもつ。
The
シミュレーションの対象となる実際の装置は、その装置を使用するオペレータやその装置に接続されたコンピュータシステム等により外部から様々な作用を受けて動作する。シミュレータアプリケーション１０３は、これら外的作用のうち、機構モデルシミュレータ１０２で設定されるメカニカルな外的作用以外のものを擬似的に設定する手段を提供する。本実施形態における対象装置であるプリンタ装置の例では、メカニカルな外的作用としては給紙カセットの操作や消耗部品の取り外し、取り付け等が挙げられる。一方、それ以外の外的作用としては、ホストPCからの各種命令の受信、オペレータによるオペレーションパネルの操作、環境温度の変化等が挙げられる。
An actual device to be simulated is operated under various actions from the outside by an operator who uses the device or a computer system connected to the device. The
シミュレータアプリケーション１０３は、これらを設定するための専用のユーザインターフェース（以下、ＵＩと記す）を提供する。また、シミュレータアプリケーション１０３は、当該ＵＩによる設定に従ってＨＵＢ１０４を介してＣＰＵシミュレータ１０１や機構モデルシミュレータ１０２に所定の外的作用を与える。また、シミュレータアプリケーション１０３は、コンピュータシステム２０１のハードディスクに格納された、連続した外的作用の設定手順を記述したマクロ命令ファイルや一連の外的作用データを記述したファイルを、必要に応じて読み出しＨＵＢ１０４を介してＣＰＵシミュレータ１０１や機構モデルシミュレータ１０２に対して一連の外的作用を与える。
The
前記のような外的作用の設定機能のほかに、シミュレータアプリケーション１０３は、シミュレーションの結果として出力される各種データを解析、評価し、試験目的に応じた各種情報を表示装置２０３に表示したりハードディスクに保存する機能を有している。
具体的には、各種信号の変化をタイミングチャートとして表示したり、一連の動作をあらかじめ想定された動作と比較してその正当性を評価する、また、不正な事象を可視的に表示する等の機能を有している。
In addition to the external action setting function as described above, the
Specifically, various signal changes can be displayed as a timing chart, a series of operations can be compared with previously assumed operations to evaluate their legitimacy, and illegal events can be displayed visually. It has a function.
前記のようにＨＵＢ１０４は、コア部１０５とインターフェース部１０６とから構成され、更に、コア部１０５はシステム管理モジュール１０５−１、同期モジュール１０５−２、配線モジュール１０５−３、ログモジュールから、インターフェース部１０６はＣＩＦモジュール１０６−１、ＭＩＦモジュール１０６−２、ＡＩＦモジュール１０６−３から構成される。
As described above, the
コア部１０５は、システム構成に合わせたＨＵＢモジュールの設定、ＣＰＵシミュレータ１０１、機構モデルシミュレータ１０２、シミュレータアプリケーション１０３（以下、まとめて周辺シミュレーションツールと記す）間のデータ伝送管理、同期処理、データ伝送履歴（以下、ログと記す）取得を行う。インターフェース部１０６は、コア部１０５と各周辺シミュレーションツールとの接続を仲介し、ＨＵＢ１０４の外部インターフェースを各周辺シミュレーションツールのインターフェース仕様に対応させる。
The core unit 105 sets the HUB module according to the system configuration, data transmission management between the
システム管理モジュール１０５−１は、あらかじめ設定されたシステム構成定義情報に応じてインターフェースモジュールの構成を管理する。同期モジュール１０５−２は、各インターフェースモジュールから渡されるインターバル通知をもとに、全周辺シミュレーションツールの動作をシミュレーション上の１単位時間間隔で同期させる。 The system management module 105-1 manages the configuration of the interface module in accordance with preset system configuration definition information. The synchronization module 105-2 synchronizes the operations of all peripheral simulation tools at one unit time intervals on the simulation based on the interval notifications passed from each interface module.
機器制御シミュレーションでは複数の独立プロセスである周辺シミュレーションツールを組み合わせて動作させるため、それぞれの持つ仮想時間を同期させる必要がある。この方法として、同期モジュール１０５−２は、各インターフェースモジュールを介してそれぞれの周辺シミュレーションツールにあらかじめ定義した１同期間隔の実行を指示する。 In the device control simulation, since the peripheral simulation tools that are a plurality of independent processes are operated in combination, it is necessary to synchronize their virtual times. As this method, the synchronization module 105-2 instructs each peripheral simulation tool to execute one synchronization interval through each interface module.
そして、各インターフェースモジュールを介してそれぞれの周辺シミュレーションツールから１同期間隔の動作終了の通知を受ける。全周辺シミュレーションツールから１同期間隔の動作終了通知を受けた時点で、次の１同期の実行処理に移る。以上の処理の繰り返しにより機器制御シミュレーションシステムを構成する全システムを同じ仮想時間の中で動作させることができる。 Then, the notification of the end of the operation at one synchronization interval is received from each peripheral simulation tool via each interface module. When a notification of operation completion at one synchronization interval is received from all peripheral simulation tools, the process proceeds to the next one synchronization execution process. By repeating the above processing, all the systems constituting the device control simulation system can be operated in the same virtual time.
配線モジュール１０５−３は、あらかじめ設定された配線定義情報をもとに、周辺シミュレーションツール間を接続する。また、配線モジュール１０５−３は、各インターフェースモジュールに対してデータ送受信のメソッドを提供する。 The wiring module 105-3 connects the peripheral simulation tools based on the wiring definition information set in advance. Further, the wiring module 105-3 provides a data transmission / reception method to each interface module.
ログモジュールは、配線モジュール１０５−３と各インターフェースモジュール間でやり取りされる送受信データを、シミュレーション時間情報とともに所定の書式でファイルに記録する。このとき、シミュレータアプリケーション１０３によるタイミングチャートの作成、試験結果の解析、評価は、ログモジュールによって取得したログ情報を使用する。
The log module records transmission / reception data exchanged between the wiring module 105-3 and each interface module in a file in a predetermined format together with simulation time information. At this time, the log information acquired by the log module is used for creation of a timing chart, analysis of test results, and evaluation by the
ＣＩＦモジュール１０６−１、ＭＩＦモジュール１０６−２、ＡＩＦモジュール１０６−３の基本機能は、以下のとおりである。
まず、あらかじめ設定された端子定義情報に基づき各周辺シミュレーションツールと配線モジュール１０５−３との接続を行う。そして、周辺シミュレーションツールからのデータ出力に応じて配線モジュール１０５−３のデータ送受信メソッドを呼び出してデータを配線モジュール１０５−３に渡し、配線モジュール１０５−３からのデータ設定要求に応じて周辺シミュレーションツールにデータを送る。また、同期モジュール１０５−２の同期実行要求に応じて周辺シミュレーションツールに所定の同期間隔での動作を指示し、１同期間隔処理終了を同期モジュール１０５−２に報知する。
The basic functions of the CIF module 106-1, the MIF module 106-2, and the AIF module 106-3 are as follows.
First, each peripheral simulation tool and the wiring module 105-3 are connected based on terminal definition information set in advance. Then, the data transmission / reception method of the wiring module 105-3 is called according to the data output from the peripheral simulation tool, the data is passed to the wiring module 105-3, and the peripheral simulation tool is responded to the data setting request from the wiring module 105-3. Send data to. Further, in response to a synchronization execution request from the synchronization module 105-2, the peripheral simulation tool is instructed to operate at a predetermined synchronization interval, and the synchronization module 105-2 is notified of the end of one synchronization interval process.
ここで、シミュレーションの対象となる装置毎に使用しているＣＰＵが異なり、各ＣＰＵに対応したＣＰＵシミュレータが異なる外部インターフェースを持つ場合には、それぞれに対応したインターフェースモジュールが必要になる。 Here, when the CPU used for each apparatus to be simulated is different and the CPU simulator corresponding to each CPU has a different external interface, an interface module corresponding to each CPU is required.
本発明のプログラム連携システムでは、インターフェースモジュールを、対象となる周辺シミュレーションツール毎にそのインターフェース仕様に合わせて用意し、システム構成に合わせてインターフェースモジュールを選択的に使い分けることにより、様々な周辺シミュレーションツールをシステム構成として組み込み可能としている。ここで、２つの異なる外部インターフェースを持つＣＰＵシミュレータを例に、インターフェースモジュールの制御を説明する。 In the program linkage system of the present invention, interface modules are prepared according to the interface specifications for each target peripheral simulation tool, and various peripheral simulation tools can be used by selectively using the interface modules according to the system configuration. It can be incorporated as a system configuration. Here, control of the interface module will be described by taking a CPU simulator having two different external interfaces as an example.
前記のとおり、ＣＰＵシミュレータ１０１は、イベント毎にＨＵＢ１０４のコールバック関数を呼び出す。このコールバックの方式が異なる外部インターフェースを持つ２つのＣＰＵシミュレータを想定する。
As described above, the
−ＣＰＵシミュレータＡ−
初期設定でイベント毎に対応するコールバック関数の登録を受け、イベント発生時に対応するコールバック関数を呼び出す。
-CPU simulator A-
In the initial setting, the callback function corresponding to each event is registered, and the corresponding callback function is called when the event occurs.
−ＣＰＵシミュレータＢ−
初期設定で指定された１つのコールバック関数を、イベント毎に呼び出す。呼び出し時に発生イベント情報をパラメータとして渡す。
-CPU simulator B-
One callback function specified by default is called for each event. Pass event information as a parameter when calling.
ＨＵＢ１０４は、前記のようにＣＰＵシミュレータ１０１とは、ＣＩＦモジュール１０６−１を介して接続されている。以下、上記ＣＰＵシミュレータ１０１−Ａのインターフェースに対応したＣＩＦモジュールをＣＩＦモジュール１０６−１Ａ、ＣＰＵシミュレータ１０１−Ｂのインターフェースに対応したＣＩＦモジュールをＣＩＦモジュール１０６−１Ｂと呼ぶ。
As described above, the
ＣＩＦモジュール１０６−１Ａは、図３のようにＣＰＵシミュレータ１０１−Ａの初期化時に呼び出される初期化コールバック関数と、各種イベントに対応したコールバック関数の集合であるコールバック関数群を持っている。初期化コールバック関数はｍＣＰＵシミュレータ１０１−Ａから立ち上げ時に呼び出される関数としてあらかじめ指定されている関数である。ＣＩＦモジュール１０６−１Ａは、初期化コールバック関数の中で、各種イベント毎に呼び出されるコールバック関数をＣＰＵシミュレータ１０１−Ａに登録する。具体的には、ＣＰＵシミュレータ１０１−Ａの外部Ｉ／Ｆとして提供されるコールバック関数登録のための関数により、以下のようなコーリングシーケンスにより登録する。 As shown in FIG. 3, the CIF module 106-1A has an initialization callback function that is called when the CPU simulator 101-A is initialized, and a callback function group that is a set of callback functions corresponding to various events. . The initialization callback function is a function designated in advance as a function to be called when the mCPU simulator 101-A starts up. The CIF module 106-1A registers in the CPU simulator 101-A a callback function that is called for each event in the initialization callback function. Specifically, registration is performed by the following calling sequence by a function for callback function registration provided as an external I / F of the CPU simulator 101-A.
func_entry ( EVENT_ID, FUNC_PTR, DATA_PTR);
func_entry … コールバック関数登録関数名
EVENT_ID … 登録するコールバック関数呼び出しイベントのＩＤ（あらかじめ各イベント毎に指定された番号）
FUNC_PTR … コールバック関数へのポインタ
DATA_PTR … コールバック関数に渡されるデータ領域へのポインタ
func_entry (EVENT_ID, FUNC_PTR, DATA_PTR);
func_entry ... Callback function registration function name
EVENT_ID ... ID of the callback function call event to be registered (a number specified in advance for each event)
FUNC_PTR ... Pointer to callback function
DATA_PTR ... Pointer to the data area passed to the callback function
ＣＰＵシミュレータ１０１−Ａは、上記のように登録されたコールバック関数を指定されたイベント発生時に呼び出す。ＣＩＦモジュール１０６−１Ａは、各コールバック関数により各種イベントに対する処理を実現する。例として、ＣＰＵシミュレータ１０１のリードイベントに対する処理を説明する。リードイベントは、ＣＰＵシミュレータ１０１によるターゲットＣＰＵの実行命令シミュレーションにおいて、データ読み出し命令の直前に発生するイベントである。
The CPU simulator 101-A calls the callback function registered as described above when a specified event occurs. The CIF module 106-1A implements processing for various events by each callback function. As an example, processing for a lead event of the
図４は、リードイベントに対するＣＩＦモジュール１０６−１の処理のフローチャートである。
まず、ステップＳ４０１では、リードイベントの対象となったリード動作のアクセスアドレスをＣＰＵシミュレータより取得する。本例のＣＰＵシミュレータＡでは、コールバック時にパラメータとしてアクセスアドレスが渡される。
FIG. 4 is a flowchart of processing of the CIF module 106-1 for a read event.
First, in step S401, the access address of the read operation that is the target of the read event is acquired from the CPU simulator. In the CPU simulator A of this example, an access address is passed as a parameter at the time of callback.
続いて、ステップＳ４０２では、当該アドレスがターゲットＣＰＵの仮想アドレス上の外部アクセス領域かどうかを判別する。外部アクセス領域でない場合には、リード処理に対するシミュレーションは、ＣＰＵシミュレータ１０１内で完結するため、終了する。外部アクセス領域である場合には、続いて、ステップＳ４０３で外部アクセス領域に対応する外部データを配線モジュールより取得する。これは、機構モデルシミュレータ１０２、シミュレータアプリケーション１０３から与えられるデータである。
Subsequently, in step S402, it is determined whether or not the address is an external access area on the virtual address of the target CPU. If it is not the external access area, the simulation for the read process is completed in the
続いて、ステップＳ４０４では、ＣＰＵシミュレータに前記データを当該外部アドレス領域に設定するよう指示する。この指示は、ＣＰＵシミュレータ１０１から提供されるあらかじめ指定されているメソッドによって行う。
In step S404, the CPU simulator is instructed to set the data in the external address area. This instruction is performed by a method designated in advance provided from the
ＣＩＦモジュール１０６−１Ｂは、図５のようにＣＰＵシミュレータ１０１−Ｂのから呼び出されるコールバック関数と、各種イベントに対応した関数の集合である関数群を持っている。コールバック関数は、ＣＰＵシミュレータ１０１−Ｂから各種イベント発生時に呼び出される関数としてあらかじめ指定されている関数である。 As shown in FIG. 5, the CIF module 106-1B has a callback function called from the CPU simulator 101-B and a function group that is a set of functions corresponding to various events. The callback function is a function designated in advance as a function that is called from the CPU simulator 101-B when various events occur.
ＣＰＵシミュレータ１０１−Ｂは、イベント発生時に発生したイベントのＩＤ（あらかじめ各イベント毎に指定された番号）を引数として、ＣＩＦモジュール１−Ｂのコールバック関数を呼び出す。ＣＩＦモジュール１０６−１Ｂは、図６に示すようなイベント−関数テーブルを持ち、コールバック関数の中で前記テーブルを参照することによってＩＤで指定されたイベントに対応する関数を呼び出す。 The CPU simulator 101-B calls the callback function of the CIF module 1-B using as an argument the ID of the event that occurred when the event occurred (a number specified in advance for each event). The CIF module 106-1B has an event-function table as shown in FIG. 6, and calls the function corresponding to the event specified by the ID by referring to the table in the callback function.
ＣＩＦモジュール１０６−１Ｂは、各関数により各種イベントに対する処理を実現する。ＣＰＵシミュレータ１０１のリードイベントに対する処理を例にとると、処理の流れは、ＣＩＦモジュール１０６−１Ａのリードイベントに対するコールバック関数（図４）と同じになる。ただし、ＣＰＵシミュレータ１０１Ｂからのリードアドレスの取得、ＣＰＵシミュレータ１０１へのデータ設定はＣＰＵシミュレータ１０１Ｂから提供されるメソッドによって行う。
The CIF module 106-1B realizes processing for various events by each function. Taking the process for the read event of the
システム構築に際して、以上のようにして用意されたインターフェースモジュールを使用するＣＰＵシミュレータに合わせてよって入れ替えるだけでことにより外部インターフェース仕様の違いに対応できる。 When the system is constructed, it is possible to cope with the difference in the external interface specifications by simply replacing the interface module prepared as described above according to the CPU simulator.
（第２の実施形態）
本発明の第１の実施形態では、周辺シミュレーションツールの外部インターフェース接続方式の違いに対するインターフェース部の対応を例に説明をしたが、本発明の第２の実施形態では、周辺シミュレーションツールへの指示方式の違いに対するインターフェース部の対応を説明する。
(Second Embodiment)
In the first embodiment of the present invention, the correspondence of the interface unit to the difference in the external interface connection method of the peripheral simulation tool has been described as an example. However, in the second embodiment of the present invention, the instruction method to the peripheral simulation tool is described. The correspondence of the interface unit to the difference will be described.
図７は、本発明の第２の実施形態に係るプログラム連携システムの機能構成図である。
図７に示すように、プログラム連携システムは、ＣＰＵシミュレータ７０１と、機構モデルシミュレータ７０２−Ａと、機構モデルシミュレータ７０２−Ｂと、シミュレータアプリケーション７０３と、ＨＵＢ７０４とを備え構成されている。
FIG. 7 is a functional configuration diagram of the program cooperation system according to the second embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 7, the program linkage system includes a
本実施形態においては、ＣＰＵシミュレータ７０１は、他の周辺シミュレーションツールと同様にソケットインターフェースによるプロセス間通信方式の外部インターフェースを有しており、ＨＵＢ７０４は、独立プロセスとして存在し、メインプロセスのシステム管理モジュール７０５−１から同期、配線、インターフェースの各モジュールが起動される形態を例に説明する。しかし、以下のシステム構成の変化への対応手段は、第１の実施形態のようなＨＵＢの形態の場合にも適用できる。
In the present embodiment, the
ここで、システムに機構モデルシミュレータを１つだけ組み込む場合と、機構モデルシミュレータを２つ組み込む場合の２つの構成を切り換える例について説明する。 Here, an example will be described in which two configurations are switched between a case where only one mechanism model simulator is incorporated into the system and a case where two mechanism model simulators are incorporated.
このようなケースとしては、例えば、機構モデルシミュレータとして装置全体の機構をより簡潔にシミュレーションするもの（以下、機構モデルシミュレータＡとする）と、機構部品の一部の動作をより詳細にシミュレーションするもの（以下、機構モデルシミュレータＢとする）が存在し、通常の全体的なシーケンス確認には機構モデルシミュレータＡのみ、全体のシーケンスの中で機構部品の一部のより詳細な動作解析には機構モデルシミュレータＡとＢの両方をシステムに組み込むというような場合が想定される。 Such cases include, for example, a mechanism model simulator that simulates the mechanism of the entire apparatus more simply (hereinafter referred to as mechanism model simulator A) and a part of the operation of the mechanism parts that is simulated in more detail. (Hereinafter referred to as mechanism model simulator B) exists, and only the mechanism model simulator A is used for normal overall sequence confirmation, and a mechanism model is used for more detailed motion analysis of some of the mechanical components in the entire sequence. A case is assumed in which both simulators A and B are incorporated into the system.
本実施形態では、前記２つの機構モデルシミュレータに関してモータモデル定義が異なる場合を例に、本発明に関る機能を説明する。 In the present embodiment, functions related to the present invention will be described by taking as an example a case where the motor model definition differs between the two mechanism model simulators.
実機におけるステッピングモータは、ステッピングモータの各相に与えられる駆動パルスがＣＰＵの出力信号によって制御され動作する。具体的には、ＣＰＵはステッピングモータの各相に与える駆動パルス間隔を変化させることにより回転速度を制御し、駆動パルスの変化順により回転方向を制御する。これらはステッピングモータドライバーＩＣを介して行われ、ステッピングモータドライバーＩＣの種類により、ＣＰＵによる制御方式も異なる。本実施形態では、ＣＰＵからステッピングモータドライバーＩＣへステッピングモータへの通電のオン、オフの指定信号と全相の駆動パルス信号を出力する方式を例にとる。また、本例でシミュレーションするステッピングモータの１パルスあたりの回転角度は７.５°とする。 The stepping motor in the actual machine operates by controlling the drive pulse given to each phase of the stepping motor by the output signal of the CPU. Specifically, the CPU controls the rotation speed by changing the drive pulse interval applied to each phase of the stepping motor, and controls the rotation direction according to the change order of the drive pulses. These are performed via a stepping motor driver IC, and the control method by the CPU differs depending on the type of the stepping motor driver IC. In the present embodiment, an example is a method in which the stepping motor driver IC outputs an on / off designation signal for energization of the stepping motor and a driving pulse signal for all phases to the stepping motor driver IC. The rotation angle per pulse of the stepping motor simulated in this example is 7.5 °.
前記のような方式からＣＰＵシミュレータ７０１とＨＵＢ７０４の接続定義情報としては、ステッピングモータの各相の駆動パルス信号と通電のオン、オフ信号が定義される。機構モデルシミュレータ１０２の接続定義については以下に述べる。
As the connection definition information between the
機構モデルシミュレータ１０２のモータモデルの駆動指示方式として、以下のような２つ方式を想定する。
The following two methods are assumed as drive instruction methods for the motor model of the
−機構モデルシミュレータＡ−
モータモデルに対して、回転速度［rpm］、回転方向を指定し、回転を指示する。
-Mechanical model simulator A-
For the motor model, specify the rotation speed [rpm], the rotation direction, and instruct the rotation.
−機構モデルシミュレータＢ−
モータモデルに対して、１パルスあたりの回転角［°］、回転方向を指定し、パルス信号情報を与える。
-Mechanical model simulator B-
For the motor model, a rotation angle [°] per pulse and a rotation direction are designated, and pulse signal information is given.
ＭＩＦモジュール７０６−２は、他のＨＵＢモジュールとは独立のスレッドで、システム管理モジュール１０５−１からシステム立ち上げ時に起動された後、コア部７０５と機構モデルシミュレータ７０２−Ａ、Ｂとの接続を常時管理しており、ステッピングモータ接続に関しては、コア部７０５の配線モジュール７０５−３を介してＣＰＵシミュレータ７０１から送られるステッピングモータの各相の駆動パルス信号と通電のオン、オフ信号に応じて、機構モデルシミュレータ７０２−Ａ、Ｂのモータモデルに対して回転動作実行を外部インターフェース仕様に即した方法で指示する。
The MIF module 706-2 is a thread independent of other HUB modules, and is activated when the system is started up from the system management module 105-1, and then connects the core unit 705 to the mechanism model simulators 702-A and B. As for the stepping motor connection, the stepping motor connection is based on the drive pulse signal of each phase of the stepping motor sent from the
図８は、ステッピングモータ制御シミュレーションに関するＭＩＦモジュール７０６−Ａのステッピングモータ接続機能の制御フローチャートである。 FIG. 8 is a control flowchart of the stepping motor connection function of the MIF module 706-A relating to the stepping motor control simulation.
ステップＳ８０１では、パルスカウンターをクリアする。パルスカウンターは配線モジュール７０５−３から送られてくるステッピングモータの励磁パルスからステッピングモータの動作量をカウントするためのものである。カウント方法は後述する。 In step S801, the pulse counter is cleared. The pulse counter is for counting the operation amount of the stepping motor from the excitation pulse of the stepping motor sent from the wiring module 705-3. The counting method will be described later.
続いて、ステップＳ８０２では、ステッピングモータ通電信号がオンになるのを待つ。ステッピングモータ通電オンになると、続いて、ステップＳ８０３では、ステッピングモータ駆動パルス信号として定義された各信号の変化を待つ。ここで、いずれかの駆動パルス信号に変化があった場合、続いて、ステップＳ８０４では、パルス変化を解析しステッピングモータの動作を決定する。 Subsequently, in step S802, the process waits for the stepping motor energization signal to turn on. When the stepping motor energization is turned on, subsequently, in step S803, a change in each signal defined as the stepping motor drive pulse signal is awaited. Here, if any of the driving pulse signals has changed, then in step S804, the pulse change is analyzed to determine the operation of the stepping motor.
ステッピングモータの回転方向は各駆動パルスの変化パターンによって一義的に決まる。この決定方法については公知であるため詳述は避けるが、以下に簡単に説明する。 The rotation direction of the stepping motor is uniquely determined by the change pattern of each drive pulse. Since this determination method is well known, it will not be described in detail, but will be briefly described below.
ステッピングモータの駆動方法としては、１相励磁、２相励磁、１-２相励磁がある。図１０のように何れの方法においても励磁相が０（OFF）から１（ON）に切り替わる順番で回転方向が決まる。ステップＳ８０４では、駆動パルス信号の入力がある毎にパルス信号の状態を確認し、パルス信号変化の順番により回転の有無と回転がある場合の回転方向を解析する。ステップＳ８０４でのパルス解析の後、ステップＳ８０５でパルスカウンターのカウント処理を行う。ここで、ステップＳ８０４でのパルス変化解析の結果、パルス信号が正回転方向に変化している場合にはカウンターを１カウントアップし、逆回転方向に変化している場合にはカウンターを１カウントダウンする。 Stepping motor driving methods include one-phase excitation, two-phase excitation, and 1-2 phase excitation. As shown in FIG. 10, in any method, the rotation direction is determined in the order in which the excitation phase is switched from 0 (OFF) to 1 (ON). In step S804, the state of the pulse signal is confirmed every time a drive pulse signal is input, and the presence / absence of rotation and the rotation direction when there is rotation are analyzed according to the order of pulse signal change. After the pulse analysis in step S804, the pulse counter is counted in step S805. Here, as a result of the pulse change analysis in step S804, if the pulse signal is changing in the forward rotation direction, the counter is incremented by one, and if the pulse signal is changing in the reverse rotation direction, the counter is counted down by one. .
パルス信号に変化がない場合、及び、パルス信号の変化が正しくモータを回転させることができないパターンの場合にはパルスカウンター値を変化させない。ステップＳ８０５でのパルスカウンターのカウント処理の後、ステップＳ８０６で同期信号のチェックを行う。同期信号は、同期モジュール７０５−２による同期制御のために、ＭＩＦモジュール７０６−２Ａが機構モデルシミュレータ７０２−Ａに対して出した１同期間隔の実行指示に対して、機構モデルシミュレータ７０２−Ａが１同期間隔の動作終了を通知する信号である。 The pulse counter value is not changed when there is no change in the pulse signal or when the change in the pulse signal is a pattern in which the motor cannot be rotated correctly. After the counting process of the pulse counter in step S805, the synchronization signal is checked in step S806. For the synchronization control by the synchronization module 705-2, the synchronization signal is output by the mechanism model simulator 702-A in response to an execution instruction of one synchronization interval issued to the mechanism model simulator 702-A by the MIF module 706-2A. This signal notifies the end of operation at one synchronization interval.
ステップＳ８０６において、同期信号を受けていない場合には、ステップＳ８０２〜ステップＳ８０５を繰り返す。ステップＳ８０６において、同期信号を受けている場合には、ステップＳ８０７に進み、機構モデルシミュレータ７０２−Ａのモータモデルに対してモータの回転方向と回転速度を指示する。モータの回転方向と回転速度はパルスカウンターの値から以下のように求める。 If it is determined in step S806 that no synchronization signal has been received, steps S802 to S805 are repeated. In step S806, if a synchronization signal is received, the process proceeds to step S807, and the motor model of the mechanism model simulator 702-A is instructed about the rotation direction and rotation speed of the motor. The rotation direction and rotation speed of the motor are obtained from the pulse counter value as follows.
まず、回転方向については、パルスカウンター値の正負によって決める。すなわち、パルスカウンター値が正の場合には正回転、負の場合には逆回転となる。次に、回転速度に関してはパルスカウンターの絶対値によって決める。ステップＳ８０７の時点でのパルスカウンターの絶対値は１同期間隔内でのステッピングモータ駆動パルスの累積値である。従って、パルスカウンターの絶対値から１同期時間のモータ回転量が求まり、モータ回転速度が求まる。 First, the rotation direction is determined by the sign of the pulse counter value. That is, when the pulse counter value is positive, the rotation is forward, and when it is negative, the rotation is reverse. Next, the rotational speed is determined by the absolute value of the pulse counter. The absolute value of the pulse counter at the time of step S807 is the cumulative value of the stepping motor drive pulse within one synchronization interval. Therefore, the motor rotation amount for one synchronization time is obtained from the absolute value of the pulse counter, and the motor rotation speed is obtained.
例えば、本実施形態のシステムで１同期間隔の時間は仮想時間上の１msecとし、ある１同期間隔でのパルスカウンター値が２であった場合、前記のとおり本実施形態でシミュレーション対象としているステッピングモータの１パルスあたりの回転角度が７.５°であることから回転速度は、（７.５×２）／３６０／（０.００１／６０）＝２５００［rpm］となる。 For example, in the system of the present embodiment, when the time of one synchronization interval is 1 msec on the virtual time, and the pulse counter value at a certain synchronization interval is 2, the stepping motor to be simulated in the present embodiment as described above Since the rotation angle per pulse is 7.5 °, the rotation speed is (7.5 × 2) / 360 / (0.001 / 60) = 2500 [rpm].
前記のように機構モデルシミュレータ７０２−Ａは、モータモデルの駆動指示方式として、回転速度、回転方向を指定し、回転を指示する方式を持っているため、ステップＳ８０７で前記のように求められたモータの回転方向、回転速度を指定し、機構モデルシミュレータ７０２−Ａにモータ回転を指示することによって、機構モデルシミュレータ７０２−Ａの対象となるモータモデルがここで指定された回転方向、回転速度で次の１同期期間で動作させることができる。 As described above, since the mechanism model simulator 702-A has a method for designating the rotation speed and direction as the motor model drive instruction method, and instructing the rotation, the mechanism model simulator 702-A is obtained as described above in step S807. By designating the rotation direction and rotation speed of the motor and instructing the motor rotation to the mechanism model simulator 702-A, the motor model to be the target of the mechanism model simulator 702-A is set at the rotation direction and rotation speed specified here. It can be operated in the next one synchronization period.
ＭＩＦモジュール７０６−２Ｂについても、ＭＩＦモジュール７０６-２Ａと同様に１同期間隔でのステップカウントを行うことにより、機構モデルシミュレータ１０２−Ｂのモータモデルに対応する。 Similarly to the MIF module 706-2A, the MIF module 706-2B corresponds to the motor model of the mechanism model simulator 102-B by performing step counting at one synchronization interval.
図９は、ステッピングモータ制御シミュレーションに関するＭＩＦモジュール７０６-２Ｂのステッピングモータ接続機能の制御フローチャートである。
図９に示すように、ステップＳ９０１〜ステップＳ９０６は、ＭＩＦモジュール７０６−２ＡにおけるステップＳ８０１〜ステップＳ８０６と全く同じである。すなわち、この処理により１同期間隔内のステップカウントを行うことにより、１同期間隔でのモータの回転方向、回転量を求める。そして、ステップＳ９０７で機構モデルシミュレータ１０２−Ｂのモータモデル駆動指示方式に合わせて、回転方向と回転角度を求める。
FIG. 9 is a control flowchart of the stepping motor connection function of the MIF module 706-2B relating to the stepping motor control simulation.
As shown in FIG. 9, steps S901 to S906 are exactly the same as steps S801 to S806 in the MIF module 706-2A. That is, by performing step counting within one synchronization interval by this process, the rotation direction and the rotation amount of the motor in one synchronization interval are obtained. In step S907, the rotation direction and the rotation angle are obtained in accordance with the motor model drive instruction method of the mechanism model simulator 102-B.
回転方向については、ＭＩＦモジュール７０６−２Ａと同様にパルスカウンター値の正負によって求まる。回転角度についてはパルスカウンターの絶対値と対象となるモータモデルの１パルスあたりの回転角度から求まる。 The rotation direction is determined by the positive / negative of the pulse counter value as in the MIF module 706-2A. The rotation angle is obtained from the absolute value of the pulse counter and the rotation angle per pulse of the target motor model.
例えば、ある１同期間隔でのパルスカウンター値が３であったとすると、のとおり本実施形態でシミュレーション対象としているステッピングモータの１パルスあたりの回転角度が７.５°であることから回転角度は、７.５×３＝２２.５［°］となる。 For example, if the pulse counter value at a certain synchronization interval is 3, the rotation angle per pulse of the stepping motor to be simulated in this embodiment is 7.5 °, so the rotation angle is 7.5 × 3 = 22.5 [°].
前記のように機構モデルシミュレータ７０２−Ｂは、モータモデルの駆動指示方式として、回転速度、回転角度を指定し、回転を指示する方式を持っているため、ステップＳ９０７で前記のように求められたモータの回転方向、回転角度を指定し、機構モデルシミュレータ７０２−Ｂにモータ回転を指示することによって、機構モデルシミュレータ７０２−Ｂの対象となるモータモデルがここで指定された回転方向、回転角度で次の１同期期間で動作させることができる。 As described above, since the mechanism model simulator 702-B has a method of designating the rotation speed and the rotation angle and instructing the rotation as the motor model drive instruction method, it is obtained as described above in step S907. By designating the rotation direction and rotation angle of the motor and instructing the mechanism model simulator 702-B to rotate the motor, the motor model to be the target of the mechanism model simulator 702-B is set with the rotation direction and rotation angle specified here. It can be operated in the next one synchronization period.
以上のように機構モデルシミュレータ７０２−Ａ、７０２-Ｂそれぞれに対して用意されたＭＩＦモジュール７０６-２Ａ、７０６-２Ｂは、ＤＬＬとして提供される。システム管理モジュール７０５−１は、図１１のようなグラフィカルユーザインターフェース（以下、ＧＵＩと呼ぶ）を持っている。 As described above, the MIF modules 706-2A and 706-2B prepared for the mechanism model simulators 702-A and 702-B are provided as DLLs. The system management module 705-1 has a graphical user interface (hereinafter referred to as GUI) as shown in FIG.
シミュレータコントロールバーは、シミュレーションシステムの動作、設定を行う各種ボタンから構成される。シミュレーションシステムの構成は、プロジェクトとして設定されファイルの保存される。プロジェクトの新規作成、プロジェクトの開閉、プロジェクトの設定等は、メニューボタンをマウス２０５でポイントしクリックする（以下、略してマウスクリックと記述する）と、プルダウンメニューが現れ各作業を選択できる。プロジェクトの新規作成メニューをマウスクリック、或いは、既存のプロジェクトを開いた状態でプロジェクトの設定メニューをマウスクリックすると、プロジェクト設定ウインドウが開き、システムを構成するアプリケーションソフトの追加、削除ができる。 The simulator control bar is composed of various buttons for operating and setting the simulation system. The configuration of the simulation system is set as a project and saved as a file. For creating a new project, opening / closing a project, setting a project, etc., when a menu button is pointed and clicked with the mouse 205 (hereinafter referred to as mouse click for short), a pull-down menu appears and each operation can be selected. If you click the new project menu or click the project setting menu with an existing project open, the project setting window opens and you can add or delete the application software that makes up the system.
アプリケーションソフトをシステムに追加するときには、使用可能アプリケーション一覧から使用するアプリケーションをマウスクリックで選択し、追加ボタンをマウスクリックする。また、アプリケーションソフトをシステムから削除するときには、使用アプリケーション一覧から削除するアプリケーションをマウスクリックで選択し、削除ボタンをマウスクリックする。 When adding application software to the system, an application to be used is selected from the list of available applications with a mouse click, and the add button is clicked with the mouse. When deleting application software from the system, an application to be deleted is selected from the list of applications to be used with a mouse click, and a delete button is clicked with the mouse.
以上の作業で、システム構成を決定後、適用ボタン、または、ＯＫボタンをマウスクリックすることにより、設定がプロジェクトに反映される。設定をプロジェクトに反映させない場合には、キャンセルボタンをマウスクリックする。ＯＫ、または、キャンセルボタンをマウスクリックすることによりプロジェクトの設定ウインドウが閉じる。 After the system configuration is determined by the above operations, the settings are reflected in the project by clicking the apply button or the OK button with the mouse. If you do not want to apply the settings to the project, click the Cancel button with the mouse. The project setting window is closed by clicking the OK or cancel button with the mouse.
プロジェクトを開いた状態で、起動ボタンをマウスクリックすると、プロジェクト構成に設定されたアプリケーションソフトと、当該アプリケーションソフトに対応したインターフェースモジュールが起動される。システム起動後、実行ボタンをマウスクリックすると、シミュレーションの実行が開始される。シミュレーション実行中に停止ボタンをマウスクリックすると、シミュレーションが停止する。 When the start button is clicked with the mouse while the project is open, the application software set in the project configuration and the interface module corresponding to the application software are started. When the execution button is clicked with the mouse after the system is started, simulation execution is started. If you click the stop button with the mouse during simulation, the simulation stops.
また、シミュレーション実行中にポーズボタンをマウスクリックすると、シミュレーションが一時停止し、一時停止中にポーズボタンをマウスクリックすると、一時停止の状態からシミュレーションが再開される。システム起動時に終了ボタンをマウスクリックすると、システムを構成する各アプリケーションソフト、及び、ＨＵＢを構成する同期、配線、インターフェースの各モジュールを終了する。 When the pause button is clicked with the mouse during the simulation, the simulation is paused. When the pause button is clicked with the mouse during the pause, the simulation is resumed from the paused state. When the end button is clicked with the mouse when the system is started, the application software constituting the system and the synchronization, wiring, and interface modules constituting the HUB are terminated.
以上のようなＧＵＩにより、ユーザから指定されたシステム構成に従って、アプリケーションソフト、及び、対応するインターフェースモジュールの起動、シミュレーションの実効が行われる。 With the above-described GUI, the application software and the corresponding interface module are activated and the simulation is executed according to the system configuration specified by the user.
１０１ ＣＰＵシミュレータ
１０２ 機構モデルシミュレータ
１０３ シミュレータアプリケーション
１０４ シミュレータハブ
１０５ シミュレータハブのコア部
１０５−１ システム管理モジュール
１０５−２ 同期モジュール
１０５−３ 配線モジュール
１０６ シミュレータハブのインターフェース部
１０６−１ ＣＰＵシミュレータインターフェースモジュール
１０６−２ 機構モデルシミュレータインターフェースモジュール
１０６−３ シミュレータアプリケーションインターフェースモジュール
101
Claims (11)
前記プロセス接続手段は、前記各アプリケーションソフト間の連携動作の管理を行うコア部と、前記各アプリケーションソフトに直接接続されるインターフェース部とを有して構成され、
前記インターフェース部は、接続されるアプリケーションソフトの数だけ用意される複数のインターフェースモジュールを備えて構成され、
前記インターフェースモジュールは、前記コア部とは共通のインターフェース仕様により接続され、前記アプリケーションソフトとは担当するアプリケーションソフト固有のインターフェース仕様により接続されていることを特徴とするプログラム連携システム。 In a program cooperation system configured to include a plurality of application software that operates as independent processes on a computer system, and a process connection unit that connects the plurality of application softwares to operate as one system,
The process connection means includes a core unit that manages a cooperative operation between the application softwares, and an interface unit that is directly connected to the application softwares.
The interface unit includes a plurality of interface modules prepared for the number of application software to be connected,
The interface module is connected to the core unit according to a common interface specification, and is connected to the application software according to an interface specification specific to the application software in charge.
前記システム管理モジュールは、あらかじめ設定されたシステム構成情報に応じて必要なアプリケーションソフトと当該アプリケーションソフトに対応するインターフェースモジュールとを選択的に起動することを特徴とする請求項１に記載のプログラム連携システム。 The core unit includes a system management module that manages a system configuration, a wiring module that establishes an information transmission path between the application software, and a synchronization module that performs synchronization processing between the application software. Has been
2. The program cooperation system according to claim 1, wherein the system management module selectively activates necessary application software and an interface module corresponding to the application software in accordance with preset system configuration information. .
前記プロセス接続手段の前記コア部は、前記各アプリケーションソフトが有する前記固有の仮想時間をシステム全体の仮想時間に同期させることを特徴とする請求項１又は２に記載のプログラム連携システム。 Each of the applications is application software that performs various processes corresponding to the passage of the virtual time based on the concept of the unique virtual time,
The program cooperation system according to claim 1, wherein the core unit of the process connection unit synchronizes the unique virtual time of each application software with the virtual time of the entire system.
前記プロセス接続手段の起動後に前記システム管理モジュールが起動され、前記プロセス接続手段を構成する他のモジュール、及びシステムに必要なアプリケーションソフトは前記システム管理モジュールから起動されることを特徴とする請求項２に記載のプログラム連携システム。 The process connection means is a process independent of other application software,
3. The system management module is started after the process connection means is started, and other modules constituting the process connection means and application software necessary for the system are started from the system management module. The program linkage system described in 1.
前記システム管理モジュールは、前記アプリケーションソフトの起動時に起動され、他のモジュール、及びシステムを構成するアプリケーションソフトは、前記システム管理モジュールから起動されることを特徴とする請求項２に記載のプログラム連携システム。 The process connection means is any sub-process in other application software,
3. The program cooperation system according to claim 2, wherein the system management module is activated when the application software is activated, and other modules and application software constituting the system are activated from the system management module. .
アクチュエータ、センサを含む複数の部品からなる機械装置の機構モデル、当該機構モデル間の干渉、連携、及び前記アクチュエータ、前記センサに接続される信号をコンピュータシステム上で定義し、外部から入力されたアクチュエータ動作信号として定義された情報に対応したアクチュエータの動作、及び機構部品間の干渉、連携定義に従って、関連する全ての機構部品の動作をコンピュータシステムの表示装置上に画像として再現するとともに、前記機構モデルの動作の結果、前記センサとして定義された機構モデルに対するあらかじめ定義された作用に応じてセンサ信号として定義された情報を外部に出力する１乃至複数の機構モデルシミュレータと、
前記シミュレーションの対象装置の構成物で前記ＣＰＵシミュレータ、前記機構モデルシミュレータで対応していない構成物の動作、及び前記対象装置に対する外的作用を擬似的に再現する機能、シミュレーションの結果の解析、表示、保存機能、シミュレーションのためのユーザインターフェース機能を備えた１乃至複数のシミュレータアプリケーションと、
前記シミュレーションにおけるシミュレーションソフトを接続して１つの機器制御シミュレーションシステムとして動作させるプロセス接続手段とを含み構成されるプログラム連携システムにおいて、
前記プロセス接続手段は、各種シミュレーションソフト間の連携動作を管理するコア部と、前記各種シミュレーションソフトに直接接続されるインターフェース部とを有して構成され、
前記インターフェース部は、接続される前記各種シミュレーションソフトのインターフェース仕様の数だけ用意される複数のインターフェースモジュールを備えて構成され、
前記インターフェースモジュールは、前記コア部とは共通のインターフェース仕様により接続され、前記各種シミュレーションソフトとは担当するシミュレーションソフト固有のインターフェース仕様により接続されていることを特徴とするプログラム連携システム。 The operation of the machine device is simulated on the computer system, and the information of the virtual input terminal defined corresponding to the CPU terminal of the target device is read according to the CPU control program installed in the target device of the simulation. One or more CPU simulators that simulate the operation of the CPU of the target device by controlling the virtual output terminal;
Actuator input from the outside by defining on the computer system a mechanism model of a mechanical device composed of a plurality of parts including an actuator and a sensor, interference and linkage between the mechanism models, and signals connected to the actuator and the sensor. The operation of the actuator corresponding to the information defined as the operation signal, the interference between the mechanism components, and the linkage definition, reproduce the operation of all related mechanism components as an image on the display device of the computer system, and the mechanism model As a result of the operation, one or a plurality of mechanism model simulators that output information defined as sensor signals to the outside in accordance with a predefined action on the mechanism model defined as the sensor;
Functions of the simulation target device that are not supported by the CPU simulator and the mechanism model simulator, and a function that simulates an external action on the target device, analysis and display of simulation results One or more simulator applications with a user interface function for storage, simulation, and
In a program linkage system comprising process connection means for connecting simulation software in the simulation and operating as one device control simulation system,
The process connection means includes a core unit that manages a cooperative operation between various simulation softwares, and an interface unit that is directly connected to the various simulation softwares.
The interface unit includes a plurality of interface modules prepared for the number of interface specifications of the various simulation software to be connected.
The interface module is connected to the core unit according to a common interface specification, and is connected to the various simulation software according to an interface specification specific to the simulation software in charge.
前記シミュレーションの対象機器の構成に応じてシステム構成を管理するシステム管理モジュールと、
前記ＣＰＵシミュレータの入出力信号、前記機構モデルシミュレータのアクチュエータモデル、センサモデルの接続信号、前記シミュレータアプリケーションの入出力信号の情報伝達経路の確立を行う配線モジュールと、
前記ＣＰＵシミュレータの仮想動作クロック、前記機構モデルシミュレータ、前記シミュレータアプリケーションの仮想時間を全てシミュレーションシステムの仮想時間に同期させる処理を行う同期モジュールとを備えて構成され、
前記システム管理モジュールは、指定されたシステム構成に応じて必要なシミュレーションソフトと当該シミュレーションソフトに対応したインターフェースモジュールとを選択的に起動することを特徴とする請求項１０に記載のプログラム連携システム。 The process connection means includes
A system management module for managing a system configuration according to the configuration of the target device of the simulation;
An input / output signal of the CPU simulator, an actuator model of the mechanism model simulator, a connection signal of a sensor model, a wiring module for establishing an information transmission path of the input / output signal of the simulator application;
A virtual operation clock of the CPU simulator, the mechanism model simulator, and a synchronization module that performs a process of synchronizing the virtual time of the simulator application with the virtual time of the simulation system.
11. The program cooperation system according to claim 10, wherein the system management module selectively activates necessary simulation software and an interface module corresponding to the simulation software according to a specified system configuration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004154867A JP2005339029A (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Program cooperation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004154867A JP2005339029A (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Program cooperation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005339029A true JP2005339029A (en) | 2005-12-08 |
| JP2005339029A5 JP2005339029A5 (en) | 2007-05-10 |
Family
ID=35492553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004154867A Pending JP2005339029A (en) | 2004-05-25 | 2004-05-25 | Program cooperation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2005339029A (en) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008070368A (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-27 | Dspace Digital Signal Processing & Control Engineering Gmbh | How to test electronic control system |
| JP2008077415A (en) * | 2006-09-21 | 2008-04-03 | Toshiba Information Systems (Japan) Corp | Model base development assisting block, simulation system and automatic code generation method |
| DE102008015980A1 (en) | 2007-03-30 | 2008-10-02 | Fujitsu Electronics Inc. | Cooperative simulation system, has database storage server, which stores data, and multiple simulation tools of cooperative simulation system contains cooperative module for writing and reading data from database storage server |
| JP2008287308A (en) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Toshiba Corp | Bridge program, bridge method and simulator |
| JP2008310449A (en) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Canon Inc | Simulation synchronizer and control method thereof |
| JP2010033192A (en) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Canon Inc | Information processor, method of controlling the same, computer program, and storage medium |
| JP2010033435A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Autonetworks Technologies Ltd | Control apparatus, control method, and computer program |
| JP2010146530A (en) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Canon Inc | Simulation method and information processing device providing same |
| JP2010231809A (en) * | 2010-06-16 | 2010-10-14 | Autonetworks Technologies Ltd | Controller and computer program |
| JP2011064915A (en) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Canon Inc | Simulation device, control method for the same, and program |
| JP2011123676A (en) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Canon Inc | Information processing apparatus and method of controlling the same |
| JP2011154522A (en) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Hitachi Ltd | System and method for supporting simulation |
| JP2012146148A (en) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Canon Inc | Information processor and program |
| KR101414797B1 (en) | 2013-12-13 | 2014-07-03 | (주)인스웨이브시스템즈 | Instant Web App composition system applied web app composition meta model |
| KR101414795B1 (en) * | 2013-12-13 | 2014-07-03 | (주)인스웨이브시스템즈 | Instant Web App composing device and method |
| JP2014153825A (en) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Ricoh Co Ltd | Server, simulator management program, and simulator management system |
| KR20150114278A (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-12 | 주식회사 오비고 | Method, server and computer-readable recording media for assisting application binding |
| WO2015155839A1 (en) * | 2014-04-08 | 2015-10-15 | 株式会社 日立製作所 | Simulation system, simulation method and program |
| CN109582450A (en) * | 2018-11-02 | 2019-04-05 | 平安科技（深圳）有限公司 | Application management method, device, medium and electronic equipment |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036629A (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Fuji Xerox Co Ltd | Simulator for recorder and its configuration system |
| JPH03125233A (en) * | 1989-10-11 | 1991-05-28 | Fuji Xerox Co Ltd | Recording device simulator and its simulation engine |
| JPH06103040A (en) * | 1992-09-24 | 1994-04-15 | Nec Corp | Information processor |
| JPH06209596A (en) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Nec Corp | Stepping motor control simulator |
| JPH10312314A (en) * | 1997-05-14 | 1998-11-24 | Ricoh Co Ltd | Simulation device and information recording medium |
| JPH11327956A (en) * | 1998-05-20 | 1999-11-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | Software debugging device |
| JP2001158139A (en) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Canon Inc | Image forming apparatus having device for detecting step-out of stepping motor |
| JP2001222572A (en) * | 2000-02-14 | 2001-08-17 | Fujitsu Ltd | Support system and computer readable recording medium with integration supporting program recorded thereon |
| JP2001331346A (en) * | 2000-03-13 | 2001-11-30 | Toshiba Corp | Simulator and its method |
| JP2003324933A (en) * | 2002-04-26 | 2003-11-14 | Canon Inc | Stepping motor |
-
2004
- 2004-05-25 JP JP2004154867A patent/JP2005339029A/en active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036629A (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Fuji Xerox Co Ltd | Simulator for recorder and its configuration system |
| JPH03125233A (en) * | 1989-10-11 | 1991-05-28 | Fuji Xerox Co Ltd | Recording device simulator and its simulation engine |
| JPH06103040A (en) * | 1992-09-24 | 1994-04-15 | Nec Corp | Information processor |
| JPH06209596A (en) * | 1993-01-08 | 1994-07-26 | Nec Corp | Stepping motor control simulator |
| JPH10312314A (en) * | 1997-05-14 | 1998-11-24 | Ricoh Co Ltd | Simulation device and information recording medium |
| JPH11327956A (en) * | 1998-05-20 | 1999-11-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | Software debugging device |
| JP2001158139A (en) * | 1999-12-02 | 2001-06-12 | Canon Inc | Image forming apparatus having device for detecting step-out of stepping motor |
| JP2001222572A (en) * | 2000-02-14 | 2001-08-17 | Fujitsu Ltd | Support system and computer readable recording medium with integration supporting program recorded thereon |
| JP2001331346A (en) * | 2000-03-13 | 2001-11-30 | Toshiba Corp | Simulator and its method |
| JP2003324933A (en) * | 2002-04-26 | 2003-11-14 | Canon Inc | Stepping motor |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008070368A (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-27 | Dspace Digital Signal Processing & Control Engineering Gmbh | How to test electronic control system |
| JP2008077415A (en) * | 2006-09-21 | 2008-04-03 | Toshiba Information Systems (Japan) Corp | Model base development assisting block, simulation system and automatic code generation method |
| DE102008015980A1 (en) | 2007-03-30 | 2008-10-02 | Fujitsu Electronics Inc. | Cooperative simulation system, has database storage server, which stores data, and multiple simulation tools of cooperative simulation system contains cooperative module for writing and reading data from database storage server |
| JP2008287308A (en) * | 2007-05-15 | 2008-11-27 | Toshiba Corp | Bridge program, bridge method and simulator |
| JP2008310449A (en) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Canon Inc | Simulation synchronizer and control method thereof |
| JP2010033192A (en) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Canon Inc | Information processor, method of controlling the same, computer program, and storage medium |
| JP2010033435A (en) * | 2008-07-30 | 2010-02-12 | Autonetworks Technologies Ltd | Control apparatus, control method, and computer program |
| US8752067B2 (en) | 2008-07-30 | 2014-06-10 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Control apparatus, control method and storage medium |
| JP2010146530A (en) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Canon Inc | Simulation method and information processing device providing same |
| JP2011064915A (en) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Canon Inc | Simulation device, control method for the same, and program |
| JP2011123676A (en) * | 2009-12-10 | 2011-06-23 | Canon Inc | Information processing apparatus and method of controlling the same |
| JP2011154522A (en) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Hitachi Ltd | System and method for supporting simulation |
| JP2010231809A (en) * | 2010-06-16 | 2010-10-14 | Autonetworks Technologies Ltd | Controller and computer program |
| JP2012146148A (en) * | 2011-01-12 | 2012-08-02 | Canon Inc | Information processor and program |
| JP2014153825A (en) * | 2013-02-06 | 2014-08-25 | Ricoh Co Ltd | Server, simulator management program, and simulator management system |
| KR101414797B1 (en) | 2013-12-13 | 2014-07-03 | (주)인스웨이브시스템즈 | Instant Web App composition system applied web app composition meta model |
| KR101414795B1 (en) * | 2013-12-13 | 2014-07-03 | (주)인스웨이브시스템즈 | Instant Web App composing device and method |
| KR20150114278A (en) * | 2014-04-01 | 2015-10-12 | 주식회사 오비고 | Method, server and computer-readable recording media for assisting application binding |
| KR101598777B1 (en) | 2014-04-01 | 2016-03-02 | 주식회사 오비고 | Method, server and computer-readable recording media for assisting application binding |
| WO2015155839A1 (en) * | 2014-04-08 | 2015-10-15 | 株式会社 日立製作所 | Simulation system, simulation method and program |
| CN109582450A (en) * | 2018-11-02 | 2019-04-05 | 平安科技（深圳）有限公司 | Application management method, device, medium and electronic equipment |
| CN109582450B (en) * | 2018-11-02 | 2024-05-03 | 平安科技（深圳）有限公司 | Application program management method, device, medium and electronic equipment |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2005339029A (en) | Program cooperation system | |
| EP1004072B1 (en) | Embedded graphical programming system | |
| US6175206B1 (en) | Robot information processor | |
| JP4388427B2 (en) | Numerical control device that can call programs written in script language | |
| US20060161410A1 (en) | Three-dimensional cad system | |
| EP1461692B1 (en) | Graphically configuring program invocation relationships | |
| US20090013092A1 (en) | Method for virtual COM port modbus gateway ethernet I/O | |
| US20090193396A1 (en) | Debugging a Statechart for a Real Time Target | |
| EP2833256A1 (en) | Image creation system for a network comprising a programmable logic controller | |
| JPH08328795A (en) | Method for setting tool button and editing device | |
| JP6318500B2 (en) | Simulation apparatus and simulation program | |
| JP6984565B2 (en) | Information processing equipment and programs | |
| CN106462139B (en) | Programable display and drawing practice | |
| JP5314959B2 (en) | Information processing apparatus, control method therefor, computer program, and storage medium | |
| KR20030015230A (en) | Improvements relating to computer systems | |
| WO2020071435A1 (en) | Development support program, development support device, and development support method | |
| US20130253672A1 (en) | Development system and method for creating a control unit program | |
| JP2006172128A (en) | Processing method and information processing device for program cooperation system | |
| JP2010176241A (en) | Programmable indicator, apparatus monitoring system, and control program | |
| JP2009163423A (en) | Program cooperation system and simulation control method therefor | |
| JPH11194960A (en) | Software testing device | |
| JP2003501743A (en) | Protocol response between similar systems | |
| JP2023546533A (en) | Human-machine execution system applied to manufacturing | |
| JP6939662B2 (en) | Programming support device, programming support method and program | |
| JP2023547855A (en) | Systems and equipment for authoring and developing automation interfaces and processes without writing code |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070319 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070319 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090511 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090519 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090713 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090929 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091130 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100622 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101109 |