JP2005337943A - 三次元計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】印刷状態検査装置1は、基準面に対して照明装置3により斜め上方から複数の光成分パターンを照射し、CCDカメラ4により撮像された画像から、位置座標毎の輝度を得る。そして、制御装置7は、各位置座標と光成分パターンの輝度の相互関係値とを対応させて基準テーブルに記憶する。さらに、クリームハンダHの印刷されてなるプリント基板Kに対して、同様の光成分パターンを照射するとともに、計測位置座標における輝度の相互関係値を求める。計測位置座標における輝度の相互関係値から基準テーブルを参照し、基準面において輝度の相互関係値が同一の基準位置座標を取得する。基準位置座標及び計測位置座標に基づき、クリームハンダHの高さを三角測量の原理により演算する。
【選択図】 図1
Description
[但し、e:直流光ノイズ(オフセット成分)、f:正弦波のコントラスト(反射率)、φ:物体の凹凸により与えられる位相]
このとき、光成分パターンを移動させて、位相を4段階(φ、φ+π/2、φ+π、φ+3π/2)に変化させ、これらに対応する強度分布I0、I1、I2、I3をもつ画像を取り込み、下記式に基づいて位置情報θを求める。
この位置情報θを用いて、プリント基板(クリームハンダ)上の点Pの3次元座標(X,Y,Z)が求められ、もってクリームハンダの三次元形状、特に高さが計測される。
V20=G0/B0 ・・・(2)
V30=B0/R0 ・・・(3)
なお、輝度は1024階調で得られるため、各相互関係値V10,V20,V30は、理論的には1024×1024通り弱となる(例えば、輝度の比が2/1024の場合と1/512の場合とでは相互関係値V10,V20,V30は同一である。すなわち、図4(a)のように3階調の場合には、相互関係値V10,V20,V30は、3×3通りでなく、1/1,2/2,3/3が重複するため、7通りの値が得られることとなる。)。
V2h=Gh/Bh ・・・(5)
V3h=Bh/Rh ・・・(6)
さらに、ステップS24において、前記基準面の位置座標のうち、光成分パターンそれぞれに関して計測位置座標hにおける輝度の相互関係と同一の相互関係を有する候補座標を取得する。より詳しくは、算出された相互関係値V1h,V2h,V3hに基づき、第1〜第3テーブルを参照し、各テーブルから候補座標を取得する。すなわち、第1テーブルの相互関係値V10の値のうち、相互関係値V1hと等しい値に対応して格納されている位置座標を全て取得する。同様に、相互関係値V2hに基づき第2テーブルから候補座標を取得し、相互関係値V3hに基づき第3テーブルから候補座標を取得する。
そして、高さZは、下式(8)に従って導き出される。
(但し、Lh:照明装置3の基準面からの高さ、Lpc:CCDカメラ4と照明装置3とのX軸方向の距離、Xh:計測位置座標hのX座標。)
このようにしてプリント基板Kの計測位置座標hにおける高さデータを得る。ステップS22からステップS25を繰り返すことで、検査エリア全体について位置座標毎の高さデータを得ることができる。得られた高さデータは、制御装置7のメモリに格納される。
Gr=G0a/Gn ・・・(12)
Br=B0a/Bn ・・・(13)
Rc=Rh×Rr ・・・(14)
Gc=Gh×Gr ・・・(15)
Bc=Bh×Br ・・・(16)
[但し、Rr,Gr,Br:補正係数、Rn,Gn,Bn:計測対象物の計測エリアの輝度の平均値、R0a,G0a,B0a:計測対象物の計測エリアと同一エリアにおける基準面の輝度の平均値]
このようにして演算された補正輝度Rc,Gc,Bcに基づき各光成分パターンの輝度の相互関係を求めることで、基準位置座標jを決定することができる。また、基準面の輝度の平均値R0a,G0a,B0aに代えて、基準面とは別途の補正体を撮像して得た補正体の輝度の平均値を用いてもよい。なお、該補正体は、基準面と同色であればよく、平面をなしていなくても差し支えない。
Gd=Gh/Gw×(Rw+Gw+Bw) ・・・(18)
Bd=Bh/Bw×(Rw+Gw+Bw) ・・・(19)
このようにして演算された補正輝度Rd,Gd,Bdに基づき各光成分パターンの輝度の相互関係を求めることで、基準位置座標jを決定することができる。
Claims (19)
- 少なくとも計測対象物及び基準面に対し、位置により異なる光強度分布を有する光成分パターンを照射可能な照射手段と、
前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて、前記基準面からの反射光を撮像して得られた位置座標毎の輝度に関するデータと、
前記計測対象物からの反射光を撮像して得られた所定の計測位置座標における輝度に関するデータとに基づき、
前記基準面において、前記照射手段にて照射された光のうち、前記計測位置座標へ照射された光線と同一の光線が照射された基準位置座標を求めることで、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算する演算手段とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 少なくとも計測対象物及び基準面に対し、位置により異なる光強度分布を有する光成分パターンを照射可能な照射手段と、
前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて前記基準面からの反射光を撮像して得られた輝度に関するデータを位置座標毎に記憶するとともに、
前記撮像手段にて前記計測対象物からの反射光を撮像して得られた所定の計測位置座標における輝度に関するデータを、前記基準面に関して記憶された前記輝度に関するデータと比較することで、
前記基準面において、前記照射手段にて照射された光のうち、前記計測位置座標へ照射された光線と同一の光線が照射された基準位置座標を選択決定し、
前記計測位置座標及び前記基準位置座標に基づき、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算する演算手段とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 少なくとも計測対象物及び基準面に対し、位置により異なる光強度分布を有する少なくとも2つの光成分パターンを照射可能な照射手段と、
前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を光成分パターン毎に撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて前記基準面からの反射光を撮像して得られた少なくとも1通りの輝度に関するデータを位置座標毎に記憶するとともに、
前記撮像手段にて前記計測対象物からの反射光を撮像して得られた所定の計測位置座標における輝度に関するデータを、前記基準面に関して記憶された前記輝度に関するデータと比較することで、
前記基準面において、前記照射手段にて照射された光のうち、前記計測位置座標へ照射された光線と同一の光線が照射された基準位置座標を選択決定し、
前記計測位置座標及び前記基準位置座標に基づき、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算する演算手段とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 少なくとも計測対象物及び基準面に対し、互いに異なる波長成分を有するとともに、位置により異なる光強度分布を有する少なくとも2つの光成分パターンを照射可能な照射手段と、
前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を光成分毎に分離して撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて、前記基準面からの反射光を撮像して得られた位置座標毎の少なくとも1通りの輝度に関するデータと、
前記計測対象物からの反射光を撮像して得られた所定の計測位置座標における輝度に関するデータとに基づき、
前記基準面において、前記照射手段にて照射された光のうち、前記計測位置座標へ照射された光線と同一の光線が照射された基準位置座標を求めることで、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算する演算手段とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 少なくとも計測対象物及び基準面に対し、互いに異なる波長成分を有するとともに、位置により異なる光強度分布を有する少なくとも2つの光成分パターンを照射可能な照射手段と、
前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を光成分毎に分離して撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて前記基準面からの反射光を撮像して得られた少なくとも1通りの輝度に関するデータを位置座標毎に記憶するとともに、
前記撮像手段にて前記計測対象物からの反射光を撮像して得られた所定の計測位置座標における輝度に関するデータを、前記基準面に関して記憶された前記輝度に関するデータと比較することで、
前記基準面において、前記照射手段にて照射された光のうち、前記計測位置座標へ照射された光線と同一の光線が照射された基準位置座標を選択決定し、
前記計測位置座標及び前記基準位置座標に基づき、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算する演算手段とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 前記互いに異なる波長成分を有する光成分パターンは、赤色、緑色、青色、赤外線、紫外線のうちのいずれかであることを特徴とする請求項4または5に記載の三次元計測装置。
- 前記輝度に関するデータは、少なくとも2通りの光成分パターンの輝度に基づき所定の四則演算により求められる光成分パターンの輝度の相互関係値であることを特徴とする請求項3乃至6のいずれかに記載の三次元計測装置。
- 前記相互関係値は、異なる光成分パターンの輝度の比であることを特徴とする請求項7に記載の三次元計測装置。
- 前記演算手段は、少なくとも撮像手段にて得られる可能性のある前記各光成分パターンの各輝度と、前記相互関係値とを対応させた輝度相互関係テーブルを備えることを特徴とする請求項7または8に記載の三次元計測装置。
- 前記演算手段は、所定の基準テーブルに、前記各位置座標と、前記基準面から得られた前記相互関係値とを対応させて記憶し、
少なくとも前記計測位置座標を撮像して得られる可能性のある前記各光成分パターンの各輝度から前記基準テーブルの相互関係値に関するデータを参照可能な参照テーブルを備えるとともに、
前記計測位置座標における輝度に基づき、前記参照テーブル及び前記基準テーブルを順に参照することで、前記基準位置座標を取得することを特徴とする請求項7乃至9のいずれかに記載の三次元計測装置。 - 前記光成分パターンは、縞状の光強度分布を有するとともに、
複数の前記光成分パターンを照射する場合には、前記各光成分パターンの前記光強度分布の位相が互いに異なっていることを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の三次元計測装置。 - 前記演算手段は、所定の基準テーブルに、前記各位置座標と、前記基準面から得られた輝度に関するデータとを対応させて記憶するとともに、
前記計測位置座標における輝度に関するデータに基づき、前記基準テーブルを参照することで前記基準位置座標を取得することを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の三次元計測装置。 - 前記所定の基準テーブルは、前記輝度に関するデータの値をインデックスとし、前記データの値毎に位置座標を格納するものであることを特徴とする請求項12に記載の三次元計測装置。
- 前記演算手段は、前記基準面と前記計測対象物との色合いの違い等による反射率の影響を補正するために、前記基準面及び前記計測対象物から得られた光成分毎の輝度に基づき、前記計測位置座標における輝度に関するデータを補正したうえで、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算することを特徴とする請求項1乃至13のいずれかに記載の三次元計測装置。
- 前記照射手段は、前記計測対象物に対して、少なくとも前記輝度に関するデータを得るための前記光成分パターンの波長成分を全て含む全照射可能であり、
前記撮像手段は、前記光成分パターンの照射された計測対象物及び基準面からの反射光を光成分毎に分離して撮像可能であるとともに、
前記演算手段は、前記基準面と前記計測対象物との色合いの違い等による反射率の影響を補正するために、前記計測対象物に対して全照射した際の反射光を撮像して得られる輝度に基づき、前記計測位置座標における輝度に関するデータを補正したうえで、少なくとも前記計測対象物の高さを三角測量の原理により演算することを特徴とする請求項1乃至13のいずれかに記載の三次元計測装置。 - 前記照射手段は、光源からの光を、所定の波長成分について位置により異なる遮光率で遮るとともに、残りの波長成分について全面的に透光を許容するフィルタを用いて、互いに異なる波長成分を有する光成分パターンを同時に照射可能なフィルタ機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至15のいずれかに記載の三次元計測装置。
- 前記照射手段は、光源からの光を、互いに異なる波長成分を有し、位置により光強度分布の異なる光成分パターンに一旦分離した上で合成して照射可能な液晶プロジェクタ機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至15のいずれかに記載の三次元計測装置。
- 前記計測対象物がプリント基板上に印刷されたクリームハンダであり、該クリームハンダの少なくとも高さ、体積、形状または面積から印刷状態の良否を判定する判定手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至17のいずれかに記載の三次元計測装置。
- 前記計測対象物がプリント基板上に設けられたハンダバンプであり、該ハンダバンプの少なくとも高さ、体積、形状または面積からハンダバンプの形状の良否を判定する判定手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至17のいずれかに記載の三次元計測装置。
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