JP2005327220A - イラスト図作成装置、イラスト図作成方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 道路状況に応じた現場のイラスト図をより容易かつ正確に自動作成する。
【解決手段】 例えば交通事故発生後の交差点などの現場検証時に、水道管工事時に、ガス配管工事時に、電気配管工事時に、または電話配管工事時に各現場（道路）を全方位カメラ１で上方から撮影し、演算処理部２で線画処理などの所定の演算処理を行い、その演算結果の画像を、表示部３の表示画面上に画像表示するかまたは、出力部３にプリントアウトする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の広範囲な視野情報を取り込むことが可能な全方位カメラを用いて撮影された全方位画像のうち、演算処理部により、必要な領域を透視投影画像に生成し、透視投影画像からイラスト図面に画像変換するイラスト図作成装置、これを用いたイラスト図作成方法、この手順を実行させるための制御プログラムおよびこれを記録した可読記録媒体に関する。

この種の従来のイラスト図作成装置は、例えば交差点の現時点の道路状況に基づいた道路図面を作成する場合に、メジャーなどによる現場計測が必要であった。

これを改良して、例えば特許文献１では、ネットワーク経由で電子地図情報を地理情報システム（ＧＩＳ）を利用して現場画像として得ている。
特開２００１−３１９０１６号公報

しかしながら、上記従来の構成では、交差点の道路図面など上方からの現場図面を作成する際に、現場での複数箇所の距離測定が必要で、その場で縮尺を含めた図面作成が困難であり、現場から計測データを持ち帰って時間をかけて図面作成する必要があった。

また、上記地理情報システム（ＧＩＳ）による電子地図情報の場合（特許文献１）には、日々刻々と変化する道路状況に応じたリアルタイムの現場道路地図が作成できない。つまり、道路やその交差点は工事や事故などによって道路状況が日々刻々変化する可能性が高く、これに対応できないと、事故発生時点での必要な現場地図データが得られないことになる。また、事故現場などの書類に必用な正確な距離情報も得られない。

本発明は、上記従来の問題を解決するもので、全方位カメラを用いて広範囲画像を撮影し、得られた画像を演算処理して、道路状況に応じた現場のイラスト図をより容易かつ正確に自動作成できるイラスト図作成装置、これを用いたイラスト図作成方法、この手順を実行させるための制御プログラムおよびこれを記録した可読記録媒体を提供することを目的とする。

本発明のイラスト図作成装置は、全方位画像を撮像する全方位カメラと、該全方位カメラで撮像した撮像画像を用いて線画像に画像変換する演算処理部と、画像変換した線画像を表示可能とする表示部とを有し、そのことにより上記目的が達成される。

また、好ましくは、本発明のイラスト図作成装置において、線画像に変換した結果画像をプリントアウト可能とする出力部を更に有する。

さらに、好ましくは、本発明のイラスト図作成装置における演算処理部は、前記全方位カメラの撮像画像を該全方位カメラの光学系の特性による計算値から実際の縮尺に変換する画像変換部と、該画像変換部で変換した画像を前記線画像に画像変換する線画像処理部とを有する。

さらに、好ましくは、本発明のイラスト図作成装置における前記画像変換部で変換した画像に対して、予め撮像現場の複数点に設置された目標物の既知な位置関係に基づいて、前記光学系の歪みによる誤差を補正してマッピングするマッピング処理部を更に有し、前記線画像処理部は、該マッピング処理部でマッピングした画像を線画像に画像変換する。

本発明のイラスト図面作成方法は、請求項１〜４のいずれかに記載の上記イラスト図作成装置を用いてイラスト図を自動作成するイラスト図作成方法であって、前記全方位カメラで撮影された全方位画像を光学系の特性による計算値から実際の縮尺に変換するステップと、該実際の縮尺に変換した画像を線画像に画像変換する線画像変換ステップとを有したものであり、そのことにより上記目的が達成される。

また、好ましくは、本発明のイラスト図作成方法において、前記実際の縮尺に変換した画像に対して、予め撮像現場の複数点に設置された目標物の既知な位置関係に基づいて、光学系の歪みなどによる誤差を補正してマッピングするステップを更に有し、前記線画像変換ステップは、該マッピングした画像を線画像に画像変換する。

本発明の制御プログラムは、請求項５または６に記載の上記イラスト図作成方法における各処理ステップをコンピュータに実行させるためのものであり、そのことにより上記目的が達成される。

本発明の可読記録媒体は、請求項７に記載の上記制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なものであり、そのことにより上記目的が達成される。

上記構成により、以下、本発明の作用を説明する。

本発明においては、最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の広範囲な視野情報を取り込むことが可能な全方位カメラで現場の全方位画像を撮影し、それを演算処理部で線画像に画像変換を行い、その演算結果の画像を、表示部に画像表示することにより、道路状況に応じた現場のイラスト図をより容易かつ正確に自動作成することが可能となる。

この場合、撮影された全方位画像のうち、必要な領域を透視投影画像に生成して、この透視投影画像からイラスト図面に線画像変換する。

以上により、本発明によれば、最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の視野情報を取り込むことが可能な全方位カメラで撮影された広範囲な全方位画像のうち、必要な領域を透視投影画像生成し、透視投影画像からイラスト図面に変換することができるため、より容易かつ正確に現時点の現場状況に応じたイラスト図面を得ることができる。

以下に、本発明のイラスト図作成装置およびイラスト図作成方法の各実施形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明のイラスト図作成装置の実施形態における基本構成例を示す概略構成図である。

図１において、イラスト図作成装置１０は、全方位画像を撮像可能な全方位カメラ１と、全方位カメラ１からの画像データを各種演算処理する演算処理部２と、各種演算処理された画像を表示可能とする表示部３と、各種演算処理された画像を印字出力可能とする出力部４と、これらの間を通信可能にそれぞれ接続されている通信回線５ａ〜５ｃとを有している。

全方位カメラ１は、最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の光学像を投影する光学系１ａ（凸型回転体ミラーまたは魚眼レンズなど）と、この光学像を円形状の全方位画像として撮影するＣＣＤ部などの撮像部１ｂ（撮影部）とを有している。なお、例えば撮影範囲としては、ここでは全方位カメラ１から半径２０ｍとする。

演算処理部２は、例えば有線または無線により通信可能なパーソナルコンピュータ（ＰＣ）で構成されており、全方位カメラ１で撮影された撮像画像を用いて線画像に画像変換する。

表示部３は、表示画面が例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、プラズマ・ディスプレイ（ＰＤ）、またはエレクトロ・ルミネンス・ディスプレイ（ＥＬＤ）などで構成されており、全方位カメラ１により撮影された画像、および／または全方位カメラ１により撮影された画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像など、各種画像をその表示画面上に表示可能とする。

出力部４は、印字方式が例えばインクジェット方式、レーザ方式、感熱方式またはビデオプリント方式などで構成されており、全方位カメラ１により撮影された画像、および／または全方位カメラ１により撮影された画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像など、各種画像を紙面上にプリントアウトする。

通信回線５ａは、全方位カメラ１と演算処理部２とをＮＴＳＣ方式により通信接続する通信回線を示しており、全方位カメラ１により撮影された全方位画像を演算処理部２に伝送するための回線である。

通信回線５ｂは、演算処理部２と表示部３とをＮＴＳＣ方式により通信接続する通信回線を示しており、全方位カメラ１により撮影された全方位画像、および／または全方位カメラ１により撮影された全方位画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像を表示部３に表示するための回線である。

通信回線５ｃは、演算処理部２と出力部４とをＵＳＢ方式により通信接続する通信回線を示しており、全方位カメラ１により撮影された全方位画像、および／または全方位カメラ１により撮影された全方位画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像を紙面上にプリントアウトするための回線である。

なお、本実施形態では、演算処理部２は、個別に設けているが、全方位カメラ１側に組み込んでもよいし、表示部３側に組み込んでもよい。また、全方位カメラ１と演算処理部２とは、無線または有線でデータ通信できる機能を予め有している。

図２は、図１のイラスト図作成装置１０を用いた交差点での実施の一例を示す図である。なお、図１と同じ構成部材には同符号を付している。

図２において、イラスト図作成装置１０は、例えば交通事故発生後の現場検証時に、水道管工事時に、ガス配管工事時に、電気配管工事時に、または電話配管工事時などに各現場（道路）を全方位カメラ１で上方から撮影し、演算処理部２で線画処理などの所定の演算処理を行い、その演算結果としての画像を表示部３に表示画面上に表示するように構成している。なお、演算処理前の画像も表示部３の表示画面上に表示することができる。さらに、全方位カメラ１で上方から撮影し、演算処理部２で線画処理などの所定の演算処理を行い、その演算結果の画像または演算処理前の画像を出力部４から紙面上に印画してプリントアウトすることもできる。

ここでは、全方位カメラ１を、例えば図２のような交差点に設置し、全方位カメラ１によりその交差点の画像を上方より撮影し、演算処理部２で線画処理などの所定の演算処理を行った画像、即ちイラスト図を表示部３の表示画面上に表示している。

次に、図１のイラスト作成装置１０について更に詳細に説明する。

図３は、図１のイラスト作成装置１０の具体的構成例を示すブロック図である。なお、図１と同じ構成部材には同符号を付している。

図３に示すように、演算処理部２は、演算部２ａと、プログラムメモリ２ｂと、バッファメモリ２ｃと、画像記憶部２ｄと、表示部２ｅと、制御情報テーブル２ｆと、操作入力装置２ｇと、通信部２ｈと、これら各部のデータを伝送するためのバス２ｉとを有している。

演算部２ａは、コンピュータのＣＰＵ（中央演算処理装置；制御部）で構成されており、全方位カメラ１で撮影された撮像画像を光学系１ａ（例えば全方位ミラー）の特性による計算値から実際の縮尺に変換する画像変換部２１ａと、この画像変換部２１ａによる変換の際に、予め現場に位置関係が既知の目標物を複数点に設置し、これらの目標物の位置関係に基づいて、レンズの歪みなどによる誤差を補正（校正）してマッピングするマッピング処理部２２ａと、マッピングした撮像画像から線画像に画像変換する線画処理部２３ａとを有し、演算プログラムに基づいて、これらの各部による各機能を実行する。このように、演算部２ａは、全方位カメラ１からの全方位画像データを光学系１ａ（例えば全方位ミラー）の特性による計算から実際の縮尺にマッピングする線画像に画像変換して、画像変換した画像を表示部３の表示画面上に表示可能とする。

画像変換部２１ａは、制御プログラムとしての演算プログラムのうちの画像変換プログラムに基づいて、全方位画像を光学系１ａ（例えば全方位ミラー）の特性による計算から実際の縮尺に画像変換する。

マッピング処理部２２ａは、制御プログラムとしての演算プログラムのうちのマッピング処理プログラムに基づいて、画像変換部２１ａで変換した全方位画像を、予め現場に位置関係が既知の目標物を複数点に設置し、これらの目標物の位置関係に基づいて光学系としてのレンズの歪みなどによる誤差を補正（校正）してマッピングする。

線画処理部２３ａは、制御プログラムとしての演算プログラムのうち線画処理プログラムに基づいて、マッピング処理部２２ａでマッピングした全方位画像を線画像に画像変換する。

プログラムメモリ２ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスクおよびハードディスクなどの可読記録媒体で構成されており、演算処理部２ａを起動して各種機能（処理手順）を実行するための制御プログラムとしての演算プログラムを可読記録媒体内に記憶している。

バッファメモリ２ｃは、例えばＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスクおよびハードディスクなどでの可読記録媒体で構成されており、演算部２ａが演算中のデータを一時記憶可能としている。

画像記憶部２ｄは、例えばＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスクおよびハードディスクなどの可読記録媒体で構成されており、全方位カメラ１により撮影された全方位画像をフレーム単位で順次一時記憶可能としている。

操作入力装置２ｇは、例えばマウスやキーボードなどユーザから操作指令を入力可能としている。

通信部２ｈは、例えば無線信号を送受信するアンテナ、モデム（信号変復調装置）、無線信号変換回路、通信回線接続回路などで構成されており、通信回線５を介して、全方位カメラ１、表示部３、出力部４などと通信接続可能に構成されている。

表示部３は、無線または有線を介してデータ通信する情報通信機能を備え、全方位カメラ１により撮影された画像、および／または全方位カメラ１により撮影された画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像を演算処理部２から受信して、それを表示画面上に表示する。

出力部４は、無線または有線を介してデータ通信する情報通信機能を備え、全方位カメラ１により撮影された画像、および／または全方位カメラ１により撮影された画像を演算処理部２で演算処理を行った結果の画像を演算処理部２から受信して、それを紙面上に印画してプリントアウトする。

通信回線５は、例えばＮＴＳＣ方式、ＵＳＢ方式による各データ信号をそれぞれ伝送する通信回線で構成されている。なお、通信回線５としてはIrDAControl方式の赤外線信号やBluetooth方式の電波信号など特定の近距離空中伝播信号により無線通信する無線ＬＡＮで構成してもよい。

以上の演算プログラムは、全方位カメラ１により撮影された全方位画像を全方位ミラーの特性による計算から実際の縮尺に変換するステップと、変換した全方位画像を、予め現場に位置関係が既知の目標物を複数点設置し、レンズの歪みなどによる誤差を補正（校正）してマッピングするステップと、マッピングした全方位画像を線画像に画像変換するステップとが所定の可読記録媒体（プログラムメモリ２ｂ）に記憶されており、少なくともこれらの各ステップをコンピュータに実行させるものである。

これらの各ステップ以外に、例えば全方位画像を表示する表示ステップと、線画を表示する表示ステップと、線画を出力する出力ステップなどがある。

次に、ここで、図１の全方位カメラ１について、図３および図４を用いて更に詳細に説明する。

全方位カメラ１は、図３に示すように、光学系１ａと、ＣＣＤ部を含む撮像部１ｂ（撮影部）と、制御信号や画像信号を無線または有線を介して他の各部と情報通信可能とする通信部１ｃとを有している。

光学系１ａは、例えば放物面状または双曲面状などの凸型回転体ミラーや魚眼レンズ、撮像部１ｂとしてのＣＣＤカメラ部を保持する筒状または椀状透光体などで構成され、最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の全方位にわたる光学像（例えば、凸型回転体ミラーの反射光をレンズで投影して得られる光学像や魚眼レンズで投影して得られる光学像）を投影するように構成されている。

撮像部１ｂは、例えば撮影レンズ、ＣＣＤ部、Ａ／Ｄ変換回路および画像処理回路を含むＣＣＤカメラ部で構成され、光学系１ａにより投影された光学像を全方位画像データとして撮影するように構成されている。

図４は、図１の全方位カメラ１の光学系における要部構成を説明するための斜視図である。

図４において、全方位カメラ１の光学系１ａは、Ｚ軸を中心に双曲線を回転して得られる２葉双曲面のうち、一方（Ｚ＞０の領域）の双曲面の凸状面側に鏡面を形成した凸型回転体ミラーで構成されている。

この双曲面は、
｛（Ｘ²＋Ｙ²）／ａ²｝−Ｚ²／ｂ²＝−１
ｃ²＝（ａ²＋ｂ²）
で表される。

なお、ここで、ａおよびｂは双曲面の形状を定義する定数であり、ｃは焦点の位置を定義する定数である。これらの関係式および各定数は全方位画像をパノラマ画像や透視画像に変換するための変換情報に含まれ、例えば、図３に示すプログラムメモリ２ｂ内に予め記憶されている。

この凸型回転体ミラーは二つの焦点（１）および（２）を有しており、外部から一方の焦点に向かう光（被写体光）は、凸型回転体ミラーからなる光学系１ａの表面上で反射され、全て他方の焦点位置（２）に向かうという特徴を有している。

したがって、凸型回転体ミラーの回転軸と撮像部１ｂの撮影レンズ（カメラレンズ）の光軸とを一致させると共に、他方の焦点位置（２）に撮影レンズの第１主点を配置することにより、撮影部１ｂで撮影された画像が、一方の焦点（１）を視点中心として視野方向によって視点位置が変わらない画像となる。

以上により構成される本実施形態のイラスト図作成装置１０を道路の交差点に設置して使用することにより、下記に示す作用効果（１）〜（４）を得ることができる。

（１）全方位カメラ１により広範囲な画像が撮影できる。

（２）全方位カメラ１で撮影された撮像画像を全方位ミラーの特性による計算を演算処理部２で演算処理することにより、実際の縮尺に変換した画像が得られる。

（３）画像変換の際に、予め現場に位置関係が既知の目標物を複数点に設置し、レンズの歪みなどによる誤差を演算処理部２で補正（校正）してマッピング処理することにより、レンズの歪みなども考慮した画像を得ることができる。

（４）演算処理部２で線画処理することにより、所望の道路のイラスト図が容易に得られる。

上記構成により、以下、その動作を詳細に説明する。

図５は、図１のイラスト図作成装置１０の基本動作手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず、ステップＳ１で全方位カメラ１により全方位画像を撮影する。即ち、全方位カメラ１を用いて、全方位カメラ１が設置された最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の視野領域の全方位画像を撮影する。

次に、ステップＳ２で、全方位カメラ１で撮影された全方位画像を画像記憶部２ｄに記憶する。

ステップＳ３で、ステップＳ２で記憶した画像に対して画像変換部２１ａを用いて光学系１ａ（全方位ミラー）の特性による計算から実際の縮尺に変換する。

ステップＳ４で、ステップＳ３で変換した画像を表示部２ｅを介して表示部３の表示画面上に表示する。

ステップＳ５で、現場に予め位置関係が既知の目標物を複数点に設置し、ステップＳ３で全方位ミラーの特性による計算から変換した画像上での目標物の位置座標のずれを、マウスなどでポインティングすることにより指示するかまたは、画像処理でマッチングすることにより、差分情報を取得する。

ステップＳ６で、マッピング処理プログラムに基づいて、ステップ３で変換した全 方位画像を、ステップ５で得られたマッピング情報で、レンズの歪みなどによる誤差を 補正（校正）してマッピングする。

ステップＳ７で、線画処理プログラムに基づいて、ステップ６でマッピングした全 方位画像を線画像に画像変換する。

ステップＳ８で、ステップＳ３で変換した画像を表示部２ｅを介して表示部３に表示する。

ステップＳ９で、ステップＳ７で線画に画像変換した際に、不要な線または点を、マウスなどでポインティングすることにより指示するかまたは、画像処理で各種ノイズ除去フィルタでフィルタ処理することにより、ノイズ除去を行う。マウスなどでポインティングすることにより、不要な画像部分は全て消去することもできる。

ステップＳ１０で、ステップＳ９でノイズ除去した画像を表示部２ｅを介して表示部３の表示画面側に表示する。

ステップＳ１１で、ステップＳ９でノイズ除去した画像を出力部４へ出力することもできる。

図６は、図５の各ステップでの演算結果の各画像画面の一例を示す図である。

画像６１は、ステップＳ１で全方位カメラ１により撮影した全方位画像である。

画像６２は、ステップＳ３で、ステップＳ２で記憶した画像に対して画像変換部２１ａを用いて光学系１ａ（全方位ミラー）の特性による計算から実際の縮尺に変換した画像である。

画像６３は、ステップＳ６で、マッピング処理プログラムに基づいて、ステップＳ３で変換した全方位画像を、ステップＳ５で得られたマッピング情報で、レンズの歪みなどによる誤差を補正（校正）してマッピング処理した画像である。

画像６４は、ステップＳ７で、線画処理プログラムに基づいて、ステップ６でマッピングした全方位画像を線画像に画像変換した画像である。

画像６５は、ステップＳ９で、ステップ７で線画に画像変換した際に、不要な線または点を、マウスなどでポインティングすることにより指示するかまたは、画像処理で各種ノイズ除去フィルタでフィルタ処理することにより、ノイズ除去を行った画像である。

以上により、本実施形態のイラスト図作成装置１０によれば、例えば交通事故発生後の交差点などの現場検証時に、水道管工事時に、ガス配管工事時に、電気配管工事時に、または電話配管工事時に各現場（道路）を全方位カメラ１で上方から撮影し、演算処理部２で線画処理などの所定の演算処理を行い、その演算結果の画像を表示部３の表示画面上に画像表示する、または出力部３にプリントアウトすることにより、現場の所望のイラスト図を容易かつ正確に作成することができる。

なお、本実施形態では、演算処理部２は、個別に設けた場合について説明したが、全方位カメラ１側に組み込んでもよいし、表示部３側に組み込んでもよい。

他の用途として、不動産物件の周囲状況の図面作成、住宅屋内の家具などの配置の図面の作成などにも良好に適用できる。

なお、本実施形態では、演算部２ａとして、全方位カメラ１で撮影された撮像画像を光学系１ａ（例えば全方位ミラー）の特性による計算値から実際の縮尺に変換する画像変換部２１ａと、この画像変換部２１ａによる変換の際に、予め現場に位置関係が既知の目標物を複数点に設置し、これらの目標物の位置関係に基づいて、レンズの歪みなどによる誤差を補正（校正）してマッピングするマッピング処理部２２ａと、マッピングした撮像画像から線画像に画像変換する線画処理部２３ａとを有するように構成したが、これに限らず、演算部として、全方位カメラ１で撮影された撮像画像を光学系１ａ（例えば全方位ミラー）の特性による計算値から実際の縮尺に変換する画像変換部２１ａと、この画像変換部２１ａで変換した画像を線画像に画像変換する線画処理部２３ａとを有するように構成することもできる。

また、以上のように、本発明の好ましい実施形態を用いて本発明を例示してきたが、本発明は、この実施形態に限定して解釈されるべきものではない。本発明は、特許請求の範囲によってのみその範囲が解釈されるべきであることが理解される。当業者は、本発明の具体的な好ましい実施形態の記載から、本発明の記載および技術常識に基づいて等価な範囲を実施することができることが理解される。本明細書において引用した特許、特許出願および文献は、その内容自体が具体的に本明細書に記載されているのと同様にその内容が本明細書に対する参考として援用されるべきであることが理解される。

本発明は、例えば最大視野角水平３６０度、垂直約１８０度の視野情報を取り込むことが可能な全方位カメラで撮影された広範囲な全方位画像のうち、演算処理部により、必要な領域を透視投影画像に生成し、透視投影画像からイラスト図面に変換するイラスト図面作成装置の分野において、全方位カメラを用いて広範囲な画像を撮影し、得られた画像を演算処理して、現場のイラスト図を容易かつ正確に作成することができる。

本発明の一実施形態であるイラスト図作成装置の基本構成例を示す概略構成図である。 図１のイラスト図作成装置を利用した交差点での実施の一例を示す図である。 図１のイラスト図作成装置の具体的機能構成例を示すブロック図である。 図１の全方位カメラの一部構成例を具体的に示す斜視図である。 図１のイラスト図作成装置の基本動作例の各手順を示すフローチャートである。 図５の各ステップにおける各演算結果の画像の一例をそれぞれ示す図である。

符号の説明

１ 全方位カメラ
１ａ 光学系
１ｂ 撮影部
１ｃ 通信部
２ 演算処理部
２ａ 演算部
２１ａ 画像変換部
２２ａ マッピング処理部
２３ａ 線画処理部
２ｂ プログラムメモリ
２ｃ バッファメモリ
２ｄ 画像記憶部
２ｅ 表示部
２ｆ 制御情報テーブル
２ｇ 操作入力部
２ｈ 通信部
３ 表示部
４ 出力部
５ 通信回線
１０ イラスト図作成装置

Claims (8)

1. 全方位画像を撮像する全方位カメラと、
   該全方位カメラで撮像した撮像画像を用いて線画像に画像変換する演算処理部と、
   画像変換した線画像を表示可能とする表示部とを有するイラスト図作成装置。
2. 前記線画像に変換した結果画像をプリントアウト可能とする出力部を更に有する請求項１に記載のイラスト図作成装置。
3. 前記演算処理部は、
   前記全方位カメラの撮像画像を該全方位カメラの光学系の特性による計算値から実際の縮尺に変換する画像変換部と、
   該画像変換部で変換した画像を前記線画像に画像変換する線画像処理部とを有する請求項１または２に記載のイラスト図作成装置。
4. 前記画像変換部で変換した画像に対して、予め撮像現場の複数点に設置された目標物の既知な位置関係に基づいて、前記光学系の歪みによる誤差を補正してマッピングするマッピング処理部を更に有し、
   前記線画像処理部は、該マッピング処理部でマッピングした画像を線画像に画像変換する請求項３に記載のイラスト図作成装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載のイラスト図作成装置を用いてイラスト図を自動作成するイラスト図作成方法であって、
   前記全方位カメラで撮影された全方位画像を光学系の特性による計算値から実際の縮尺に変換するステップと、
   該実際の縮尺に変換した画像を線画像に画像変換する線画像変換ステップとを有したイラスト図作成方法。
6. 前記実際の縮尺に変換した画像に対して、予め撮像現場の複数点に設置された目標物の既知な位置関係に基づいて、光学系の歪みなどによる誤差を補正してマッピングするステップを更に有し、
   前記線画像変換ステップは、該マッピングした画像を線画像に画像変換する請求項５に記載のイラスト図作成方法。
7. 請求項５または６に記載のイラスト図作成方法における各処理ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラム。
8. 請求項７に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な可読記録媒体。