JP2005320923A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 可変バルブタイミング装置の制御精度を確保しながら、ECUの演算負荷を軽減できるようにする。
【解決手段】 コントローラ41によって規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるように可変バルブタイミング装置32の制御デューティを算出し、作動環境の変化等により規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が大きくなったときに、パラメータ調整機構42によって、その差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータを調整する。そして、目標バルブタイミングの変化又は実バルブタイミングの変化が小さいときに、パラメータ調整機構42の演算周期とコントローラ41の演算周期を通常の演算周期よりも長い演算周期に設定して、可変バルブタイミング装置32の制御精度を確保しながら、ECU39の演算負荷を軽減する。
【選択図】 図3
【解決手段】 コントローラ41によって規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるように可変バルブタイミング装置32の制御デューティを算出し、作動環境の変化等により規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が大きくなったときに、パラメータ調整機構42によって、その差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータを調整する。そして、目標バルブタイミングの変化又は実バルブタイミングの変化が小さいときに、パラメータ調整機構42の演算周期とコントローラ41の演算周期を通常の演算周期よりも長い演算周期に設定して、可変バルブタイミング装置32の制御精度を確保しながら、ECU39の演算負荷を軽減する。
【選択図】 図3
Description
本発明は、内燃機関の制御に用いる制御対象の入力を演算する内燃機関の制御装置に関するものである。
近年、車両に搭載される内燃機関の制御システムにおいては、製造ばらつき、環境条件や運転条件等の変化に対するロバスト安定性の向上を目的として、例えば、特許文献1(特開昭62−261660号公報)に記載されているようにモデル規範型適応制御を用いた燃料ポンプ制御や、特許文献2(特開平7−109943号公報)に記載されているように最適レギュレータを用いたアイドル制御が提案されている。
しかし、適応制御や最適レギュレータ等の複雑な制御理論を用いた制御は、行列を含んだ複雑な四則演算や多数の過去の情報を含んだ繰り返し演算等を必要とするため、特に高速処理が要求される制御(例えば、可変バルブタイミング制御、空燃比制御、電子スロットル制御等)に適用すると、車載コンピュータの演算負荷が増大してしまうという問題がある。このため、車載コンピュータを高性能化する必要が生じ、低コスト化、標準化、軽量化等の要求を満たすことが困難となる。
そこで、例えば、特許文献3(特開平8−291742号公報)に記載されているように、燃料噴射量をTDC毎に演算する燃料噴射制御に適応制御を導入した制御システムにおいて、TDC間隔が短くなる高回転領域では、TDC間隔よりも長い周期で適応制御の適応パラメータを演算することで、時間当りの演算量を低減して、車載コンピュータの演算負荷を低減することが提案されている。
特開昭62−261660号公報(第1頁等)
特開平7−109943号公報(第2頁等)
特開平8−291742号公報(第2頁〜第3頁等)
ところで、例えば、可変バルブタイミング制御では、図10及び図11に示すように、アイドルのオン/オフ、エンジン回転速度、エンジン負荷等に応じて目標バルブタイミングを設定し、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに一致するように可変バルブタイミング装置の制御入力(例えば油圧制御弁の制御デューティ)を演算するようにしている。
この場合、目標バルブタイミングと実バルブタイミングがほぼ一定値で安定している定常時には、制御系の演算周期を長くしても、可変バルブタイミング装置の制御精度にあまり影響はないが、目標バルブタイミングが変化し、それに伴って実バルブタイミングが変化する過渡時には、制御系の演算周期を長くすると、可変バルブタイミング装置の応答遅れの影響が顕著に現れて可変バルブタイミング制御精度が悪化してしまう。
しかし、上記特許文献3の技術では、定常や過渡を考慮せずに単に高回転領域のときに制御系の演算周期を長くするだけであるため、例えば、可変バルブタイミング制御に上記特許文献3の技術を適用して、高回転領域のときに可変バルブタイミング装置の制御系の演算周期を長くすると、目標バルブタイミングや実バルブタイミングが変化する過渡時に制御系の演算周期を長くしてしまうことがあり、可変バルブタイミング制御精度が悪化してしまうという問題が発生する。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、制御対象の制御精度を確保しながら、制御装置の演算負荷を軽減することができる内燃機関の制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の請求項1に記載の内燃機関の制御装置は、内燃機関の制御に用いる制御対象の出力を制御出力検出手段により検出し、その制御対象の出力が目標値に一致するように該制御対象の入力を制御入力演算手段により演算するシステムにおいて、目標値の変化又は制御対象の出力の変化が小さいときに制御入力演算手段の演算周期を演算周期調整手段により長くするようにしたものである。
この構成では、目標値の変化や制御対象の出力の変化が小さいとき(定常時)に、制御対象の入力を演算する周期を長くして、制御装置の演算負荷を軽減することができるので、目標値の変化や制御対象の出力の変化が大きい過渡時の制御対象の制御精度を確保しながら、定常時には制御装置の演算負荷を軽減することができる。
また、請求項2,3のように、制御入力演算手段によって、制御対象の動特性を模擬した制御対象モデルを用いて該制御対象の入力を演算すると共に、パラメータ調整手段によって、制御対象の入力又は目標値と制御対象の出力との関係に基づいて制御対象モデルのパラメータ又は制御入力演算手段のパラメータを調整し、目標値の変化又は制御対象の出力の変化が小さいときにパラメータ調整手段の演算周期を長くするようにしても良い。この場合、制御入力演算手段の演算周期とパラメータ調整手段の演算周期の両方を長くしても良いし、いずれか一方のみを長くしても良い。
制御対象の入力又は目標値と制御対象の出力との関係に基づいて制御対象モデルのパラメータ又は制御入力演算手段のパラメータを調整すれば、制御対象モデルのパラメータ又は制御入力演算手段のパラメータを制御対象の動特性の変化に応じた適正な値に調整することができる。これにより、作動環境、製造ばらつき、経時変化等によって制御対象の動特性が変化した場合でも、その制御対象の動特性の変化に応じて制御対象の入力を自動的に調整して、作動環境、製造ばらつき、経時変化等による制御対象の動特性の変化を補償することができ、過渡時の制御対象の制御特性を安定させて過渡時の制御対象の制御精度を高めることができる。一般に、上述したパラメータ調整は演算量が非常に多くなるため、目標値の変化や制御対象の出力の変化が小さいときに、パラメータ調整手段の演算周期を長くして、パラメータを調整する周期を長くすれば、制御対象の制御精度を確保しながら、制御装置の演算負荷を更に軽減することができる。
また、請求項4のように、目標値の変化又は制御対象の出力の変化が小さいときにパラメータ調整手段によるパラメータ調整を停止するようにしても良い。このようにしても、制御対象の制御精度を確保しながら、制御装置の演算負荷を軽減することができる。
また、請求項5のように、制御対象の望ましい入出力特性を模擬した規範モデルを設定し、該規範モデルに目標値を入力したときに得られる該規範モデルの出力と制御対象の出力との差を小さくするように制御対象の入力を演算するようにすると良い。このようにすれば、制御対象の動特性の変化を規範モデルによって精度良く補償することができる。
尚、本発明は、請求項6のように、油圧駆動源で駆動する制御対象の制御技術に適用したり、或は、請求項7のように、電気駆動源で駆動する制御対象の制御技術に適用しても良い。
また、本発明は、例えば、請求項8のように、内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブの開閉特性を可変する可変バルブ装置の制御技術に適用しても良い。一般に、V型エンジン等の多気筒エンジンでは、気筒グループ毎に可変バルブ装置を設けるようにしている。更に、吸気バルブと排気バルブに、それぞれ可変バルブ装置を設けることもある。これらの複数の可変バルブ装置をそれぞれ独立して制御する場合、制御装置の演算負荷が増大するが、本発明を適用することで、複数の可変バルブ装置をそれぞれ独立して制御する場合でも、制御装置の演算負荷を十分に軽減することができる。
以下、本発明を内燃機関の可変バルブタイミング装置に適用した2つの実施例1,2を説明する。
本発明の実施例1を図1乃至図11に基づいて説明する。
まず、図1に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン11の吸気管12の最上流部には、エアクリーナ13が設けられ、このエアクリーナ13の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ14が設けられている。このエアフローメータ14の下流側には、DCモータ等によって開度調節されるスロットルバルブ15と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ16とが設けられている。
まず、図1に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン11の吸気管12の最上流部には、エアクリーナ13が設けられ、このエアクリーナ13の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ14が設けられている。このエアフローメータ14の下流側には、DCモータ等によって開度調節されるスロットルバルブ15と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ16とが設けられている。
更に、スロットルバルブ15の下流側には、サージタンク17が設けられ、このサージタンク17には、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ18が設けられている。また、サージタンク17には、エンジン11の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド19が設けられ、各気筒の吸気マニホールド19の吸気ポート近傍に、それぞれ燃料を噴射する燃料噴射弁20が取り付けられている。また、エンジン11のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ21が取り付けられ、各点火プラグ21の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
一方、エンジン11の排気管22には、排出ガス中のCO,HC,NOx等を浄化する三元触媒等の触媒23が設けられ、この触媒23の上流側に、排出ガスの空燃比又はリッチ/リーン等を検出する排出ガスセンサ24(空燃比センサ、酸素センサ等)が設けられている。また、エンジン11のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ25が取り付けられている。
また、図2に示すように、エンジン11は、クランク軸26からの動力がタイミングチェーン27(又はタイミングベルト)により各スプロケット28,29を介して吸気側カム軸30と排気側カム軸31とに伝達されるようになっている。更に、吸気側カム軸30には、油圧駆動式の可変バルブタイミング装置32が設けられている。この可変バルブタイミング装置32によってクランク軸26に対する吸気側カム軸30の回転位相(カム軸位相)を可変するすることで、吸気側カム軸30によって開閉駆動される吸気バルブ33のバルブタイミングを可変するようになっている。この可変バルブタイミング装置32の油圧回路には、オイルパン34内の作動油(エンジンオイル)がオイルポンプ35により供給され、その油圧を油圧制御弁36(OCV)で制御することで、吸気バルブ33のバルブタイミングが制御される。
また、吸気側カム軸30の外周側には、所定のカム角毎にカム角信号を出力するカム角センサ37が取り付けられている。一方、クランク軸26の外周側には、所定のクランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサ38が取り付けられている。このクランク角センサ38の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出され、カム角センサ37の出力信号とクランク角センサ38の出力信号とに基づいて吸気バルブ33の実バルブタイミングが検出される。
前述した各種センサの出力は、エンジン制御回路(以下「ECU」と表記する)39に入力される。このECU39は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたROM(記憶媒体)に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁20の燃料噴射量や点火プラグ21の点火時期を制御する。
また、ECU39は、図4乃至図9に示すバルブタイミング制御用の各プログラムを実行することで、カム角センサ37の出力信号とクランク角センサ38の出力信号とに基づいて実バルブタイミングを算出すると共に、エンジン運転状態等に基づいて目標バルブタイミングを算出し、実バルブタイミングが目標バルブタイミングに一致するように可変バルブタイミング装置32(油圧制御弁36)の制御デューティを算出する。
その際、ECU39は、図3に示すように、モデル規範型適応制御を実行する。このモデル規範型適応制御を実行するために、制御対象(可変バルブタイミング装置)32の理想的な入出力特性(応答特性)を模擬した規範モデル40を設定し、コントローラ41(制御入力演算手段)によって規範モデル40の出力と制御対象32の出力(実バルブタイミング)との差が十分に小さい値(0付近)になるように制御入力(制御デューティ)を算出する。また、油温などの作動環境の変化等により制御対象32の動特性(入出力特性)に変化が生じると、規範モデル40の出力と制御対象32の出力との差が大きくなるが、パラメータ調整機構42(パラメータ調整手段)によって、その差が十分に小さい値(0付近)になるようにコントローラ41のパラメータを調整する。
更に、ECU39は、目標バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVTtgが所定値α以上、且つ、実バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVTが所定値β以上のときには、パラメータ調整機構42の演算周期(コントローラ41のパラメータを調整する周期)とコントローラ41の演算周期(制御対象32の制御入力を演算する周期)を通常の演算周期T1 に設定して、制御対象の32の制御精度を確保する。
一方、目標バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいとき、又は、実バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいときには、パラメータ調整機構42の演算周期とコントローラ41の演算周期を通常の演算周期T1 よりも長い演算周期T2 に設定して、ECU39の演算負荷を軽減する。
以下、本実施例のモデル規範型適応制御の制御系の設計について説明する。
まず、システム同定法等により制御対象(可変バルブタイミング装置)32の動特性を模擬した制御対象モデルを次式のような線形モデルで与える。
まず、システム同定法等により制御対象(可変バルブタイミング装置)32の動特性を模擬した制御対象モデルを次式のような線形モデルで与える。
ここで、u(k)は入力(制御デューティ)、y(k)は出力(実バルブタイミング)である。また、a1 は1回前の出力にかかる重み係数、a2 は2回前の出力にかかる重み係数、bは入力にかかる重み係数、b1 は1回前の入力にかかる重み係数である。これらの重み係数は、例えば最小二乗法により算出すれば良い。
次に、制御対象モデルに基づくコントローラ41の設計について説明する。
まず、制御対象(可変バルブタイミング装置)32の理想的な入出力特性を模擬した規範モデル40を次式で与える。
まず、制御対象(可変バルブタイミング装置)32の理想的な入出力特性を模擬した規範モデル40を次式で与える。
ここで、um(k)は入力(目標バルブタイミング)、ym(k)は出力(実バルブタイミング)である。また、am1 は1回前の出力にかかる重み係数、am2 は2回前の出力にかかる重み係数、bmは入力にかかる重み係数、bm1 は1回前の入力にかかる重み係数、bm2 は2回前の入力にかかる重み係数である。
コントローラ41は、上記(1)式の制御対象モデルの出力y(k)と上記(2)式の規範モデルの出力ym(k)とを漸近的に一致させる制御入力u(k)を求めるように次式で与える。
ここで、b0 及びBR(z-1)とS(z-1)の多項式の係数br1 ,br2 ,br3 ,br4 ,s0 ,s1 ,s2 は、未知のパラメータであり、パラメータ調整機構42により制御対象32の出力(実バルブタイミング)と規範モデル40の出力ym(k)との差が小さくなる又は0になるように調整される。
また、パラメータ調整機構42は、次式で与える。
また、パラメータ調整機構42は、次式で与える。
以上説明したモデル規範型適応制御は、ECU39により図4乃至図9に示すプログラムに従って実行される。以下、これらのプログラムの処理内容を説明する。
[演算周期調整]
図4に示す演算周期調整プログラムは、エンジン運転中に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう演算周期調整手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、カム角センサ37、クランク角センサ38等の出力信号を読み込む。
図4に示す演算周期調整プログラムは、エンジン運転中に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう演算周期調整手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、カム角センサ37、クランク角センサ38等の出力信号を読み込む。
この後、ステップ102に進み、カム角センサ37の出力信号とクランク角センサ38の出力信号とに基づいて実バルブタイミングVTを算出する。このステップ102の処理が特許請求の範囲でいう制御出力検出手段としての役割を果たす。
この後、ステップ103に進み、目標バルブタイミングVTtgを算出する。その際、アイドル時には、図10に示すアイドル時の目標バルブタイミングのマップを用いて、現在のエンジン回転速度NEに応じた目標バルブタイミングVTtgを算出する。一方、非アイドル時には、図11に示す非アイドル時の目標バルブタイミングのマップを用いて、現在のエンジン回転速度NEとエンジン負荷gn(例えば吸入空気量)とに応じた目標バルブタイミングVTtgを算出する。
この後、ステップ104に進み、目標バルブタイミングの今回値VTtg(n) と前回値VTtg(n-1) とを用いて次式により目標バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVTtg(絶対値)を算出する。
ΔVTtg=|VTtg(n) −VTtg(n-1) |
ΔVTtg=|VTtg(n) −VTtg(n-1) |
この後、ステップ105に進み、実バルブタイミングの今回値VT(n) と前回値VT(n-1) とを用いて次式により実バルブタイミングの演算周期当りの変化量ΔVT(絶対値)を算出する。
ΔVT=|VT(n) −VT(n-1) |
ΔVT=|VT(n) −VT(n-1) |
この後、ステップ106で、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいか否かを判定し、ステップ107で、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいか否かを判定する。
その結果、上記ステップ106で、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値α以上であると判定され、且つ、上記ステップ107で、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値β以上であると判定された場合には、ステップ108に進み、演算周期調整フラグXTIMEを「1」にセットする(又は維持する)。
一方、上記ステップ106で、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいと判定された場合、又は、上記ステップ107で、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいと判定された場合には、ステップ109に進み、演算周期調整フラグXTIMEを「0」にリセットする(又は維持する)。
[バルブタイミング制御]
図5に示すバルブタイミング制御プログラムは、演算周期調整フラグXTIMEが「1」にセットされているときには、比較的短い第1の演算周期T1 (例えば16ms)で実行され、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされているときには、第1の演算周期T1 よりも長い第2の演算周期T2 (例えば32〜64ms)で実行される。
図5に示すバルブタイミング制御プログラムは、演算周期調整フラグXTIMEが「1」にセットされているときには、比較的短い第1の演算周期T1 (例えば16ms)で実行され、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされているときには、第1の演算周期T1 よりも長い第2の演算周期T2 (例えば32〜64ms)で実行される。
本プログラムが起動されると、まず、ステップ201で、演算周期調整フラグXTIMEで設定された演算周期で、後述する図6のパラメータ逐次調整プログラムを実行して、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータθ(k)を調整する。
この後、ステップ202に進み、演算周期調整フラグXTIMEで設定された演算周期で、後述する図8の制御入力算出プログラムを実行して、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるように制御デューティを算出する。
この後、ステップ203に進み、演算周期調整フラグXTIMEで設定された演算周期で、補助制御領域判定プログラム(図示せず)を実行して、補助制御領域であるか否かを判定する処理を行った後、本プログラムを終了する。
[パラメータ逐次調整]
次に、図5のバルブタイミング制御プログラムのステップ201で実行される図6のパラメータ逐次調整プログラムの処理内容を説明する。本プログラムが起動されると、まず、ステップ301で、カム角センサ37とクランク角センサ38の出力に基づいて算出する実バルブタイミングの読み飛ばしが無いか否かを判定する。
次に、図5のバルブタイミング制御プログラムのステップ201で実行される図6のパラメータ逐次調整プログラムの処理内容を説明する。本プログラムが起動されると、まず、ステップ301で、カム角センサ37とクランク角センサ38の出力に基づいて算出する実バルブタイミングの読み飛ばしが無いか否かを判定する。
その結果、実バルブタイミングの読み飛ばしが有ると判定された場合(つまり実バルブタイミングが本プログラムの実行間隔以内に検出されない場合)には、ステップ302以降のパラメータ調整に関する処理を行わずに、ステップ306に進み、コントローラ41のパラメータの今回値θ(k)を前回値θ(k−1)のまま維持する。
一方、上記ステップ301で、実バルブタイミングの読み飛ばしが無いと判定された場合には、ステップ202以降のパラメータ調整に関する処理を次のようにして実行する。まず、ステップ302で、後述する図7の規範モデル設定プログラムを実行して、規範モデル40の各パラメータを算出し、規範モデル40を設定する。
この後、ステップ303に進み、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差ε(k)を算出した後、ステップ304に進み、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差ε(k)の絶対値が所定値ε0 よりも大きいか否かを判定する。ここで、所定値ε0 は、許容誤差に相当する値に設定されている。
その結果、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差ε(k)の絶対値が所定値ε0 よりも大きいと判定された場合には、ステップ305に進み、上記(6)〜(10)式を用いて、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差ε(k)が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータθ(k)を調整する。
その後、上記ステップ304で、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差ε(k)の絶対値が所定値ε0 以下であると判定されたときに、コントローラ41のパラメータθ(k)の補正を停止して、ステップ306に進み、コントローラ41のパラメータの今回値θ(k)を前回値θ(k−1)のまま維持する。
[規範モデル設定]
図6のステップ302で実行される図6の規範モデル設定プログラムでは、まず、ステップ401で、クランク角センサ38で検出したエンジン回転速度NEを読み込み、次のステップ402で、冷却水温センサ25で検出した冷却水温を読み込む。尚、油温を検出する油温センサを備えたシステムの場合には、油温センサで検出した油温を読み込むようにしても良い。
図6のステップ302で実行される図6の規範モデル設定プログラムでは、まず、ステップ401で、クランク角センサ38で検出したエンジン回転速度NEを読み込み、次のステップ402で、冷却水温センサ25で検出した冷却水温を読み込む。尚、油温を検出する油温センサを備えたシステムの場合には、油温センサで検出した油温を読み込むようにしても良い。
この後、ステップ403に進み、現在の冷却水温(又は油温)とエンジン回転速度NEとに応じた規範モデル40の各パラメータam1 am2 ,bm,bm1 ,bm2 をマップ等を用いて算出する。これにより、現在の冷却水温(又は油温)とエンジン回転速度NEとに対応した適正な規範モデル40を設定する。
[制御入力算出]
次に、図5のバルブタイミング制御プログラムのステップ202で実行される図8の制御入力算出プログラムの処理内容を説明する。本プログラムが起動されると、まず、ステップ501で、カム角センサ37とクランク角センサ38の出力に基づいて算出する実バルブタイミングの読み飛ばしが無いか否かを判定する。
次に、図5のバルブタイミング制御プログラムのステップ202で実行される図8の制御入力算出プログラムの処理内容を説明する。本プログラムが起動されると、まず、ステップ501で、カム角センサ37とクランク角センサ38の出力に基づいて算出する実バルブタイミングの読み飛ばしが無いか否かを判定する。
その結果、実バルブタイミングの読み飛ばしが有ると判定された場合(つまり実バルブタイミングが本プログラムの実行間隔以内に検出されない場合)には、ステップ502に進み、上記(1)式の制御対象モデルの出力(又は規範モデル40の出力)を実バルブタイミングの代用情報として読み込んだ後、ステップ503に進む。
一方、実バルブタイミングの読み飛ばしが無いと判定された場合には、ステップ502の処理を飛び越してステップ503に進む。
このステップ503で、規範モデル40の出力と実バルブタイミングと制御デューティの過去の履歴を読み込み、ステップ504で、図6のパラメータ逐次調整プログラムで設定したコントローラ41のパラメータθ(k)を読み込む。
このステップ503で、規範モデル40の出力と実バルブタイミングと制御デューティの過去の履歴を読み込み、ステップ504で、図6のパラメータ逐次調整プログラムで設定したコントローラ41のパラメータθ(k)を読み込む。
この後、ステップ505に進み、上記(3)式を用いて、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるように制御デューティを算出する。
この後、ステップ506に進み、後述する図9の低温補助制御プログラムを実行した後、ステップ507に進み、最終的な制御デューティを決定する。
この後、ステップ506に進み、後述する図9の低温補助制御プログラムを実行した後、ステップ507に進み、最終的な制御デューティを決定する。
[低温補助制御]
図8のステップ506で実行される図9の低温補助制御プログラムでは、まず、ステップ601で、冷却水温(又は油温)を読み込み、ステップ602で、図6のパラメータ逐次調整プログラムで設定したコントローラ41のパラメータθ(k)を読み込む。
図8のステップ506で実行される図9の低温補助制御プログラムでは、まず、ステップ601で、冷却水温(又は油温)を読み込み、ステップ602で、図6のパラメータ逐次調整プログラムで設定したコントローラ41のパラメータθ(k)を読み込む。
この後、ステップ603で、冷却水温(又は油温)が所定値bよりも低いか否かによって、低温状態であるか否かを判定し、次のステップ604で、コントローラ41のパラメータθ(k)の定常ゲインが所定値eよりも大きいか否かを判定する。
その結果、上記ステップ603とステップ604のいずれか一方で「No」と判定された場合には、不感帯除去制御(ステップ605)を実行することなく、そのまま本プログラムを終了する。
一方、上記ステップ603とステップ604の両方で「Yes」と判定された場合、つまり、低温状態であると判定され、且つ、コントローラ41のパラメータθ(k)の定常ゲインが所定値eよりも大きいと判定された場合には、可変バルブタイミング装置32の特性に線形性がなくなる領域、つまり、不感帯であると判断して、ステップ605に進み、不感帯除去制御を実行する。この不感帯除去制御では、補助的な信号を入力したり、可変バルブタイミング装置32の制御入力に適当な処理を施す(例えば、制御入力をn乗したり、制御入力の対数をとる)ことにより、疑似的に可変バルブタイミング装置32の特性に線形性を持たせて、制御性を確保する。
以上の処理により、演算周期調整フラグXTIMEが「1」にセットされているとき、つまり、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値α以上、且つ、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値β以上のときには、短い方の演算周期T1 で図6のパラメータ逐次調整プログラム及び図8の制御入力算出プログラムを実行して、短い方の演算周期T1 でコントローラ41のパラメータを調整すると共に可変バルブタイミング装置32の制御デューティを演算する。これにより、目標バルブタイミングの変化や実バルブタイミングの変化が大きい過渡時の可変バルブタイミング装置32の制御精度を確保することができる。
一方、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされているとき、つまり、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいとき、又は、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいときには、短い方の演算周期T1 よりも長い演算周期T2 で図6のパラメータ逐次調整プログラム及び図8の制御入力算出プログラムを実行して、長い方の演算周期T2 でコントローラ41のパラメータを調整すると共に可変バルブタイミング装置32の制御デューティを演算する。これにより、目標バルブタイミングの変化や実バルブタイミングの変化が小さい定常時には、ECU39の演算負荷を軽減することができる。
また、本実施例1では、可変バルブタイミング装置32の動特性を模擬した制御対象モデルの出力(実バルブタイミング)と、可変バルブタイミング装置32の理想的な入出力特性を模擬した規範モデル40の出力とを漸近的に一致させる制御デューティを求めるようにコントローラ41を構成し、作動環境の変化等により可変バルブタイミング装置32の動特性に変化が生じて、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が大きくなったときに、パラメータ調整機構42によって、その差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータθ(k)を逐次調整するようにしたので、作動環境、製造ばらつき、経時変化等によって可変バルブタイミング装置32の動特性が変化した場合でも、その可変バルブタイミング装置32の動特性の変化に応じて制御デューティを自動的に補正して、過渡時の可変バルブタイミング装置32の制御精度を高めることができ、可変バルブタイミング装置32の過渡応答性のばらつきによるトルクばらつきを防止することができる。
前記実施例1では、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいとき、又は、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいときに、第1の演算周期T1 よりも長い第2の演算周期T2 でコントローラ41のパラメータを調整するようにしたが、本発明の実施例2では、図12に示すバルブタイミング制御プログラムを実行することで、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいとき、又は、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいとき(定常時)に、コントローラ41のパラメータ調整を停止するようにしている。
図12に示すバルブタイミング制御プログラムは、短い方の演算周期T1 (例えば16ms)で実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ201aで、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされているか否かを判定する。
その結果、演算周期調整フラグXTIMEが「1」にセットされていると判定された場合には、ステップ201に進み、短い方の演算周期T1 で、図6のパラメータ逐次調整プログラムを実行して、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータθ(k)を調整する。
一方、上記ステップ201aで、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされていると判定された場合には、ステップ201を飛び越してステップ202に進む。これにより、図6のパラメータ逐次調整プログラムの実行が禁止されて、コントローラ41のパラメータ調整が停止される。
この後、ステップ202で、短い方の演算周期T1 で、図8の制御入力算出プログラムを実行し、次のステップ203で、短い方の演算周期T1 で、補助制御領域判定プログラム(図示せず)を実行した後、本プログラムを終了する。
以上の処理により、演算周期調整フラグXTIMEが「1」にセットされているとき、つまり、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値α以上、且つ、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値β以上のとき(過渡時)には、短い方の演算周期T1 で図6のパラメータ逐次調整プログラムを実行して、短い方の演算周期T1 でコントローラ41のパラメータを調整する。
一方、演算周期調整フラグXTIMEが「0」にリセットされているとき、つまり、目標バルブタイミングの変化量ΔVTtgが所定値αよりも小さいとき、又は、実バルブタイミングの変化量ΔVTが所定値βよりも小さいときには、図6のパラメータ逐次調整プログラムの実行を禁止して、コントローラ41のパラメータ調整を停止する。
このようにしても、目標バルブタイミングの変化や実バルブタイミングの変化が大きい過渡時の可変バルブタイミング装置32の制御精度を確保しながら、目標バルブタイミングの変化や実バルブタイミングの変化が小さいときのECU39の演算負荷を軽減することができる。
尚、本実施例2では、目標バルブタイミングの変化や実バルブタイミングの変化が小さいときに、コントローラ41のパラメータ調整を停止すると共に短い方の演算周期T1 で可変バルブタイミング装置32の制御デューティを演算するようにしたが、長い方の演算周期T2 でコントローラ41のパラメータを調整すると共に、短い方の演算周期T1 で可変バルブタイミング装置32の制御デューティを演算するようにしても良い。
また、上記各実施例1,2では、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるようにコントローラ41のパラメータを逐次調整するシステムに本発明を適用したが、規範モデル40の出力と実バルブタイミングとの差が十分に小さくなるように制御対象モデルのパラメータを逐次調整するシステムに本発明を適用しても良い。
また、上記各実施例1,2では、本発明を吸気バルブのバルブタイミングを可変する可変バルブタイミング装置に適用したが、本発明は、吸気バルブのバルブリフト量やバルブ開弁期間を可変する可変バルブ装置、排気バルブのバルブ開閉特性(バルブタイミング、バルブリフト量、バルブ開弁期間のうちの少なくとも1つ)を可変する可変バルブ装置に広く適用することができる。
一般に、V型エンジン等の多気筒エンジンでは、気筒グループ毎に可変バルブ装置を設けるようにしている。更に、吸気バルブと排気バルブに、それぞれ可変バルブ装置を設けることもある。これらの複数の可変バルブ装置をそれぞれ独立して制御する場合、制御装置の演算負荷が増大するが、本発明を適用することで、複数の可変バルブ装置をそれぞれ独立して制御する場合でも、制御装置の演算負荷を大幅に軽減することができる。
また、上記各実施例1,2では、油圧駆動式の可変バルブ装置に本発明を適用したが、電気駆動式(例えばモータ駆動式)の可変バルブ装置に本発明を適用しても良い。更に、本発明は、可変バルブ装置に限定されず、内燃機関の制御に用いる種々の制御対象(例えば電子スロットル装置、空燃比制御装置等)に広く適用することができる。
また、上記各実施例1,2では、本発明を規範モデルや制御対象モデルを用いた制御系に適用したが、規範モデルや制御対象モデルを用いた制御系に限定されず、本発明は、制御対象の出力が目標値に一致するように制御対象の入力を演算する種々の制御系に適用することができる。
11…エンジン(内燃機関)、12…吸気管、15…スロットルバルブ、20…燃料噴射弁、21…点火プラグ、22…排気管、25…冷却水温センサ、32…可変バルブタイミング装置、33…吸気バルブ、34…オイルパン、35…オイルポンプ、36…油圧制御弁、37…カム角センサ、38…クランク角センサ、39…ECU(制御出力検出手段,演算周期調整手段,パラメータ調整停止手段)、40…規範モデル、41…コントローラ(制御入力演算手段)、42…パラメータ調整機構(パラメータ調整手段)
Claims (8)
- 内燃機関の制御に用いる制御対象の出力を検出する制御出力検出手段と、前記制御対象の出力が目標値に一致するように該制御対象の入力を演算する制御入力演算手段とを備えた内燃機関の制御装置において、
前記目標値の変化又は前記制御対象の出力の変化が小さいときに前記制御入力演算手段の演算周期を長くする演算周期調整手段を備えていることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記制御入力演算手段は、前記制御対象の動特性を模擬した制御対象モデルを用いて該制御対象の入力を演算し、
前記制御対象の入力又は前記目標値と該制御対象の出力との関係に基づいて前記制御対象モデルのパラメータ又は前記制御入力演算手段のパラメータを調整するパラメータ調整手段を備え、
前記演算周期調整手段は、前記目標値の変化又は前記制御対象の出力の変化が小さいときに前記制御入力演算手段の演算周期及び前記パラメータ調整手段の演算周期を長くすることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の制御装置。 - 内燃機関の制御に用いる制御対象の出力を検出する制御出力検出手段と、前記制御対象の出力が目標値に一致するように該制御対象の入力を演算する制御入力演算手段とを備えた内燃機関の制御装置において、
前記制御入力演算手段は、前記制御対象の動特性を模擬した制御対象モデルを用いて該制御対象の入力を演算し、
前記制御対象の入力又は前記目標値と該制御対象の出力との関係に基づいて前記制御対象モデルのパラメータ又は前記制御入力演算手段のパラメータを調整するパラメータ調整手段と、
前記目標値の変化又は前記制御対象の出力の変化が小さいときに前記パラメータ調整手段の演算周期を長くするパラメータ演算周期調整手段と
を備えていることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 内燃機関の制御に用いる制御対象の出力を検出する制御出力検出手段と、前記制御対象の出力が目標値に一致するように該制御対象の入力を演算する制御入力演算手段とを備えた内燃機関の制御装置において、
前記制御入力演算手段は、前記制御対象の動特性を模擬した制御対象モデルを用いて該制御対象の入力を演算し、
前記制御対象の入力又は前記目標値と該制御対象の出力との関係に基づいて前記制御対象モデルのパラメータ又は前記制御入力演算手段のパラメータを調整するパラメータ調整手段と、
前記目標値の変化又は前記制御対象の出力の変化が小さいときに前記パラメータ調整手段によるパラメータ調整を停止するパラメータ調整停止手段と
を備えていることを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記制御入力演算手段は、前記制御対象の望ましい入出力特性を模擬した規範モデルを設定し、該規範モデルに前記目標値を入力したときに得られる該規範モデルの出力と前記制御対象の出力との差を小さくするように前記制御対象の入力を演算することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御対象は、油圧駆動源で駆動されることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御対象は、電気駆動源で駆動されることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
- 前記制御対象は、内燃機関の吸気バルブ又は排気バルブの開閉特性を可変する可変バルブ装置であることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004140549A JP2005320923A (ja) | 2004-05-11 | 2004-05-11 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2004140549A JP2005320923A (ja) | 2004-05-11 | 2004-05-11 | 内燃機関の制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2005320923A true JP2005320923A (ja) | 2005-11-17 |
Family
ID=35468375
Family Applications (1)
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JP2004140549A Pending JP2005320923A (ja) | 2004-05-11 | 2004-05-11 | 内燃機関の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2005320923A (ja) |
-
2004
- 2004-05-11 JP JP2004140549A patent/JP2005320923A/ja active Pending
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