JP2005278992A - 手術支援装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 脳神経外科の手術の実施にあたり、事前に撮影した脳のMRI画像に基づいて脳の3次元モデル((A)参照)を生成しておき、手術中には、脳の表面をレーザ光で走査し反射したレーザ光を検出することで、脳の表面の各個所の3次元座標を測定すると共に、脳に対して超音波断層画像の撮影を行うことで、脳の非露出部分の各個所の3次元座標を測定し、これらのデータに基づき、3次元脳モデルの対応する節点の位置を修正し((B)参照)、それ以外の節点の位置がどのように変位するかを有限要素法により推定演算して修正する((C)参照)ことで、手術操作等に伴って変位や変形が生じた脳の現在の状態を表すように3次元脳モデルを修正する。そして、修正後の3次元脳モデルに基づいてMRI画像を補正して手術中に表示する。
【選択図】 図6
Description
Medtronic SNT、"StealthStation"、[online]、[平成16年3月2日検索]、インターネット<URL:http://www.stealthstation.com/physician/neuro/library/treon.jsp> Medtronic SNT、"SonoNav"、[online]、[平成16年3月2日検索]、インターネット<URL:http://www.stealthstation.com/physician/neuro/library/sononav.jsp>
12 コンピュータ
18 ディスプレイ
22 ドライブ
24 MRI撮影装置
26 手術顕微鏡
30 3次元形状測定装置
32 ビデオカメラ
34 超音波断層撮影装置
36 プローブ
80 術前マーク
82 術中マーク
Claims (11)
- 手術中に手術部位の表面を光学的に測定し、前記手術部位の表面の各個所の3次元位置を表す第1の位置情報を取得する第1取得手段と、
手術中に前記手術部位の非露出部分を超音波により測定し、前記手術部位の非露出部分の各個所の3次元位置を表す第2の位置情報を取得する第2取得手段と、
前記第1取得手段によって取得された前記第1の位置情報及び前記第2取得手段によって取得された前記第2の位置情報に基づき、手術前に撮影した手術部位の複数の高精細断層画像に基づいて生成された三次元モデルを用いて前記手術部位の各個所における変位及び変形を推測し前記複数の高精細断層画像を補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された高精細断層画像を表示手段に表示させる表示制御手段と、
を含む手術支援装置。 - 前記第1取得手段は、手術顕微鏡に取り付けられ前記手術部位の表面をレーザ光で走査する走査装置と、前記手術顕微鏡に取り付けられ前記手術部位の表面で反射されたレーザ光を受光することで前記手術部位の表面のうちレーザ光が照射された個所の3次元位置を検出する検出手段と、を含んで構成され、前記検出手段による3次元位置の検出を、前記手術部位の表面上の各個所をレーザ光で走査しながら繰り返し行うことで、前記第1の位置情報を取得することを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 前記第1取得手段は、手術顕微鏡に取り付けられ前記手術部位の表面を撮像する撮像手段を更に備え、前記補正手段は、前記撮像手段によって撮像された画像も用いて前記手術部位の各個所における変位及び変形の推測を行うことを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 前記第2取得手段は、前記手術部位へ超音波を送波すると共に手術部位の非露出部分の各個所で反射された超音波を受波するプローブと、該プローブで受波された超音波を断層画像へ変換する変換手段を含んで構成されており、前記プローブの3次元位置に基づき、前記変換手段によって得られた超音波断層画像上の各個所の3次元位置を求めることで、前記第2の位置情報を取得することを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 前記第1取得手段は、手術顕微鏡に取り付けられ前記手術部位の表面をレーザ光で走査する走査装置と、前記手術顕微鏡に取り付けられ前記手術部位の表面で反射されたレーザ光を受光することで前記手術部位の表面のうちレーザ光が照射された個所の3次元位置を検出する検出手段と、を含んで構成され、前記第2取得手段の前記プローブの3次元位置の検出も行い、
前記第2取得手段は、前記第1取得手段によって検出された前記プローブの3次元位置に基づいて、前記超音波断層画像上の各個所の3次元位置を求めることを特徴とする請求項4記載の手術支援装置。 - 前記高精細断層画像は、核磁気共鳴コンピュータ断層撮影法によって撮影したMRI画像であることを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 前記補正手段は、前記第1取得手段によって取得された前記第1の位置情報及び前記第2取得手段によって取得された前記第2の位置情報に基づき、前記手術部位の三次元モデルのうち前記第1の位置情報又は前記第2の位置情報によって3次元位置が既知の箇所に対応する部分の位置を修正した後に、前記手術部位の三次元モデルのうち3次元位置が未知の箇所に対応する部分における変位及び変形を有限要素法又はそれに類似の方法により推測し、該推測結果に基づき前記手術部位の三次元モデルを再修正し、再修正後の前記手術部位の三次元モデルに基づいて前記複数の高精細断層画像の補正を行うことを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 手術前の前記複数の高精細断層画像の撮影時には手術部位の周辺に3個以上の第1のマークが付与されると共に、手術時には手術部位の近傍に3個以上の第2のマークが付与され、
前記第1取得手段は、前記第1のマーク及び第2のマークの3次元位置を表すマーク位置情報も取得し、
前記補正手段は、前記第1取得手段によって取得されたマーク位置情報及び前記高精細断層画像上の前記第1のマークに相当する画像部の位置に基づいて、前記高精細断層画像と前記第1の位置情報及び前記第2の位置情報との位置合わせを行うことを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。 - 前記第1取得手段による前記第1の位置情報の取得、前記第2取得手段による前記第2の位置情報の取得、前記補正手段による前記複数の高精細断層画像の補正、及び、前記表示手段による前記高精細断層画像の表示は、手術中に繰り返し行われることを特徴とする請求項1記載の手術支援装置。
- 手術前に撮影した手術部位の複数の高精細断層画像に基づいて前記手術部位の三次元モデルを生成する第1のステップ、
手術中に手術部位の表面を光学的に測定し、前記手術部位の表面の各個所の3次元位置を表す第1の位置情報を取得すると共に、手術中に前記手術部位の非露出部分を超音波により測定し、前記手術部位の非露出部分の各個所の3次元位置を表す第2の位置情報を取得する第2のステップ、
前記第2のステップで取得した前記第1の位置情報及び前記第2の位置情報に基づき、前記第1のステップで生成した三次元モデルを用いて前記手術部位の各個所における変位及び変形を推測し、推測した前記手術部位の各個所における変位及び変形に応じて、手術前に撮影した前記手術部位の複数の高精細断層画像を補正する第3のステップ、
及び、前記第3のステップで補正した高精細断層画像を表示手段に表示させる第4のステップ
を含む手術支援方法。 - 表示手段が接続されたコンピュータを、
手術中に手術部位の表面を光学的に測定させ、前記手術部位の表面の各個所の3次元位置を表す第1の位置情報を取得する第1取得手段、
手術中に前記手術部位の非露出部分を超音波により測定させ、前記手術部位の非露出部分の各個所の3次元位置を表す第2の位置情報を取得する第2取得手段、
前記第1取得手段によって取得された前記第1の位置情報及び前記第2取得手段によって取得された前記第2の位置情報に基づき、手術前に撮影した手術部位の複数の高精細断層画像に基づいて生成された三次元モデルを用いて前記手術部位の各個所における変位及び変形を推測し、推測した前記手術部位の各個所における変位及び変形に応じて、手術前に撮影した前記手術部位の複数の高精細断層画像を補正する補正手段、
及び、前記補正手段によって補正された高精細断層画像を表示手段に表示させる表示制御手段
として機能させる手術支援プログラム。
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