JP2005230918A - Robot - Google Patents

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Kiyoshi Wakaizumi
泉 潔 若
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Janome Corp
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Janome Sewing Machine Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot compact and movable in a large range. <P>SOLUTION: Moving parts 1, 1 are constituted to move linearly by driving devices 4, and the moving part 1, 1 move linearly in parallel with each other. Motors 40, 40 are individually controlled by a control device 9, and the moving parts 1, 1 can be moved at different speed and located in different positions. Arms 2, 2 are turnably mounted on the moving parts 1, 1 at pivots 10, 10. The other ends of the arms 2, 2 are turnably mounted on a work holding part 3 at the pivots 30, 30. The arms 2, 2 are provided with second arms 2', 2' in parallel to maintain the constant attitude of the work holding part 3. An optional tool can be mounted on the work holding part 3, and the work holding part 3 is moved onto an optional movable plane such as a horizontal plane or a vertical plane to perform work. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

この発明は、ロボットに関する。   The present invention relates to a robot.

ロボットの駆動機構として、滑動ユニットを用いるものや回転ユニットとリンクを用いるものが一般的に知られている。
滑動ユニットとしては、ＸＹロボットを最も典型的な例として挙げることができる（特許文献１参照）。また、後者のものとしては、水平多関節ロボットを挙げることが出来る（特許文献１参照）。 As a robot drive mechanism, one using a sliding unit or one using a rotary unit and a link is generally known.
As the sliding unit, an XY robot can be given as a most typical example (see Patent Document 1). As the latter, a horizontal articulated robot can be cited (see Patent Document 1).

特開平７−３２８８７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-328872 特開平１１−１１４８７１号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-114871

しかし、ＸＹロボットは複数の直動滑動ユニットを直交させて構成し、直線移動とその合成運動軌跡を特徴とするものであり、コンパクトな構造が可能になるが、直交座標により合成される領域以外へワーク保持部の作動領域を拡張することができない。
一方水平多関節ロボットは、連結された複数の腕の回転運動により作業領域が決定され、また高速の移動が可能であるが、腕が相互に干渉して作業不能な領域が含まれる問題がある。また、ベースに複数の関節を連結して、先端のワーク保持部に作動させるため、ベースやベースに近い腕に大きな負荷がかかり、そのため強度を大きくする必要があり、小型化が難しく、ユニットとして他の機械に組み込むのに不向きである。
本発明は上記従来技術の問題を解決することを目的とする。 However, the XY robot is composed of a plurality of linear motion sliding units orthogonal to each other, and is characterized by linear movement and its combined motion trajectory, which enables a compact structure. The working area of the workpiece holder cannot be expanded.
On the other hand, the horizontal articulated robot has a problem that the work area is determined by the rotational movement of a plurality of connected arms and can move at a high speed, but there are areas where the arms interfere with each other and the work cannot be performed. . In addition, since multiple joints are connected to the base and actuated by the workpiece holding part at the tip, a large load is applied to the base and the arm close to the base. Not suitable for incorporation into other machines.
The object of the present invention is to solve the problems of the prior art.

上記目的を達成するために、本発明のロボットは、少なくとも２つの移動可能な移動部と、各移動部に一端が回動可能に装着された第１リンクと、該第１リンクの他端において該第１リンクを回動可能に軸支するワーク保持部と、前記少なくとも一方の第１リンクと平行リンクを形成する第２のリンクと、前記各移動部を独立的に駆動可能な駆動装置と、前記駆動装置の駆動制御を行う制御装置と、を備えたことを特徴とする。
この構成において、２つの移動部の移動及び停止の態様により、２つの第１リンクとワーク保持部を、移動部の移動平面上の可動範囲内においてＸＹ方向の任意方向に移動させ、任意位置に停止させることが可能である。該可動範囲は移動部の移動範囲及びリンクの長さによって決定される。また、第１リンクと平行リンクを形成する第２リンクによりワーク保持部の姿勢を一定に保つことが可能になる。この第２リンクは第１リンクの少なくとも一方に設ければよいが、両方の第１リンクに設けることが望ましい。
また、上記構成に、該駆動装置による駆動距離を増幅する増幅装置を加えることも可能であり、この構成により移動範囲を更に拡大できる。
前記移動部は、直線上を移動するか或いは非直線上（増幅装置を用いる場合を除く）を移動し、また２つの移動部が互いに平行に移動するか或いは互いに非平行に移動する。
第１リンクとワーク保持部の接続位置は同一の位置が好ましい。
前記駆動装置は前記２つの移動部を同一速度で駆動しても良いし或いは異なる速度で駆動しても良い。２つの移動部の速度差を調整することによりワーク保持部を任意の軌跡で運動させることができる。
前記ワーク保持部に保持されるワークは、前記移動部の移動平面と平行な方向に向って仕事を行うように設定しても良いし、垂直な方向に設定しても良い。前者の場合、通常は移動部は垂直方向に移動するように設定し、後者の場合は通常は移動部を水平方向に移動するように設定するのが望ましい。
前記移動部を他の移動部上に設置して、更に１方向又は２方向に移動可能として、ワーク保持部の可動範囲を拡大することも可能である。 To achieve the above object, the robot of the present invention includes at least two movable moving parts, a first link having one end rotatably attached to each moving part, and the other end of the first link. A work holding portion that pivotally supports the first link; a second link that forms a parallel link with the at least one first link; and a drive device that can independently drive the moving portions. And a control device for performing drive control of the drive device.
In this configuration, by moving and stopping the two moving units, the two first links and the work holding unit are moved in arbitrary directions in the XY directions within the movable range on the moving plane of the moving unit, and are moved to arbitrary positions. It is possible to stop. The movable range is determined by the moving range of the moving unit and the length of the link. Further, the posture of the work holding unit can be kept constant by the second link that forms a parallel link with the first link. The second link may be provided on at least one of the first links, but is preferably provided on both first links.
Further, it is possible to add an amplifying device for amplifying the driving distance by the driving device to the above configuration, and this configuration can further expand the movement range.
The moving unit moves on a straight line or moves on a non-linear line (except when an amplification device is used), and the two moving units move parallel to each other or move non-parallel to each other.
The connection position of the first link and the work holding part is preferably the same position.
The driving device may drive the two moving parts at the same speed or at different speeds. By adjusting the speed difference between the two moving parts, the work holding part can be moved along an arbitrary trajectory.
The work held by the work holding part may be set so as to work in a direction parallel to the moving plane of the moving part, or may be set in a vertical direction. In the former case, it is usually desirable to set the moving unit to move in the vertical direction, and in the latter case, it is usually desirable to set the moving unit to move in the horizontal direction.
It is also possible to expand the movable range of the workpiece holding unit by installing the moving unit on another moving unit and further moving in one or two directions.

本発明のロボットによれば、移動部の可動範囲を越えた範囲にワーク保持部の可動範囲を設定することができ、小型化が可能であり、他の機械への組み込みなどにも対応可能である、等の効果がある。   According to the robot of the present invention, the movable range of the work holding unit can be set in a range that exceeds the movable range of the moving unit, the size can be reduced, and it can also be incorporated into other machines. There are effects such as.

以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１Ａにおいて、２つの移動部１、１を備えている。移動部１は駆動装置４により直線運動を行うように構成されており、移動部１と移動部１とは互いに平行に直線運動を行うようになっている。
後述する増幅装置５を用いる場合を除いて、移動部１を非直線運動させるように構成しても良い。また、移動部１、１を互いに非平行に運動させるように構成することも可能である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
In FIG. 1A, two moving parts 1 and 1 are provided. The moving unit 1 is configured to perform a linear motion by the driving device 4, and the moving unit 1 and the moving unit 1 perform a linear motion in parallel with each other.
Except for the case where an amplification device 5 described later is used, the moving unit 1 may be configured to move in a non-linear motion. It is also possible to configure the moving units 1 and 1 to move non-parallel to each other.

この実施形態では駆動装置４はモータ４０とボールネジ４１を備えており、移動部１はボールネジ４１上に装着され、ボールネジ４１の正逆回転に応じて直線方向に前進及び後退するように構成されている。
モータ４０、４０は制御装置９に夫々別個に制御されるようになっており、移動部１、１は異なる速度で移動可能であり、且つ異なる位置に位置することが可能である。 In this embodiment, the driving device 4 includes a motor 40 and a ball screw 41. The moving unit 1 is mounted on the ball screw 41, and is configured to advance and retract in a linear direction in accordance with forward and reverse rotation of the ball screw 41. Yes.
The motors 40, 40 are individually controlled by the control device 9, and the moving units 1, 1 can move at different speeds and can be located at different positions.

移動部１、１には夫々第１リンクである腕２、２が軸支点１０、１０において回動可能に装着されている。この実施形態では腕２、２は同一の長さになっている。必要に応じて腕２、２の長さを異なるものとすることも可能である。   Arms 2 and 2 which are first links are attached to the moving parts 1 and 1 so as to be rotatable at shaft support points 10 and 10, respectively. In this embodiment, the arms 2 and 2 have the same length. It is also possible to make the lengths of the arms 2 and 2 different as required.

腕２、２の他端はワーク保持部３に、軸支点３０、３０において軸支され回動可能に装着されている。   The other ends of the arms 2 and 2 are pivotally mounted on the work holding unit 3 at pivot points 30 and 30 so as to be rotatable.

この実施形態では、腕２、２に平行に第２リンクである第２の腕２’、２’を設けて、ワーク保持部３が回動することなく、その姿勢を一定に維持するように構成している。腕２’、２’は移動部１、１において軸支点１０’、１０’に回動可能に軸支され、他端はワーク保持部３の軸支点３０’、３０’に回動可能に軸支されている。
腕２’の長さは腕２の長さと同一とし、軸支点１０と１０’との距離と軸支点３０と３０’の距離を同一としてある。この構成により腕２と腕２’は平行リンクを形成している。
以上の構成により、ワーク保持部３は例えば移動部１の移動方向に対して所定の角度（この例ではほぼ直交）を維持し、回動することがない。
なお、腕２’は、図１Ｂに示すように一方の腕２にのみ設けることも可能である。 In this embodiment, second arms 2 ′ and 2 ′, which are second links, are provided in parallel with the arms 2 and 2 so that the posture of the work holding unit 3 is maintained constant without rotating. It is composed. The arms 2 ′ and 2 ′ are pivotally supported at the pivot points 10 ′ and 10 ′ in the moving parts 1 and 1, and the other ends are pivoted at the pivot points 30 ′ and 30 ′ of the work holding unit 3. It is supported.
The length of the arm 2 'is the same as the length of the arm 2, and the distance between the pivot points 10 and 10' and the distance between the pivot points 30 and 30 'are the same. With this configuration, the arm 2 and the arm 2 'form a parallel link.
With the above configuration, the work holding unit 3 maintains, for example, a predetermined angle (substantially orthogonal in this example) with respect to the moving direction of the moving unit 1 and does not rotate.
The arm 2 'can be provided only on one arm 2 as shown in FIG. 1B.

ワーク保持部３には任意の治具が取り付け可能となっており、ワーク保持部３を水平面或いは垂直面など任意の可動平面上に移動させて、作業を行わせるように構成されている。   Arbitrary jigs can be attached to the work holding unit 3, and the work holding unit 3 is configured to move to an arbitrary movable plane such as a horizontal plane or a vertical plane to perform work.

以上の構成において、制御装置９によりモータ４０、４０を駆動制御して、移動部１、１の位置関係を調整することによりワーク保持部３を可動平面上の任意の位置に移動させることができる。図１において、移動部１、１を夫々点線で示す移動部１ｍ、１ｍの位置に移動すると、ワーク保持部３は点線で示すワーク保持部３ｍの位置に移動する。
この時、腕２’、２’によりワーク保持部３の姿勢は常に一定に保持される。 In the above configuration, the work holding unit 3 can be moved to an arbitrary position on the movable plane by driving and controlling the motors 40 and 40 by the control device 9 and adjusting the positional relationship between the moving units 1 and 1. . In FIG. 1, when the moving units 1 and 1 are moved to the positions of moving units 1m and 1m indicated by dotted lines, the workpiece holding unit 3 is moved to the position of the workpiece holding unit 3m indicated by dotted lines.
At this time, the posture of the work holding unit 3 is always held constant by the arms 2 'and 2'.

ワーク保持部３の可動範囲は移動部１、１の移動距離、移動部１、１の間隔、腕２、２の長さにより決定される。
また、モータ４０、４０を異なる速度で駆動することによりワーク保持部３を任意の軌跡で移動させることが可能である。
例えば、図１において図２の（Ａ）に示すように左側の移動部１を定速度で移動させ、右側の移動部１を図２の（Ｂ）に示すように速度を変化させて移動させると、ワーク保持部３の移動軌跡は図２の（Ｃ）に示すような曲線を描くようになる。 The movable range of the work holding unit 3 is determined by the moving distance of the moving units 1 and 1, the distance between the moving units 1 and 1, and the length of the arms 2 and 2.
Further, the work holding unit 3 can be moved along an arbitrary locus by driving the motors 40 at different speeds.
For example, in FIG. 1, the left moving unit 1 is moved at a constant speed as shown in FIG. 2A, and the right moving unit 1 is moved while changing the speed as shown in FIG. Then, the movement trajectory of the work holding unit 3 draws a curve as shown in FIG.

以上のように、上記構成では、モータ４０などのアクチュエータを固定部に設置できるため、大きなアクチュエータを使用可能であり、そのため性能が劣化することがない。
また、移動部１、１の移動範囲に比べて、ワーク保持部３の移動範囲が大きく、機器本体をコンパクトにしつつ、大きな移動範囲を得ることが可能である。しかもワーク保持部３の姿勢を一定に維持することができる。
更に、移動範囲が概略４角形に近いため、ジグなどの設計がしやすい。
またワーク保持部３は、駆動装置４を固定したベースの外で運動するため、ワークをベースの外に設置でき、インライン作業に適した設置が可能である。例えばワーク保持部３に取り付けたカッタやドリルなどによる切り粉やディスペンサなどに場合の接着剤等が落下する等の恐れのある作業に適している。 As described above, in the above configuration, since an actuator such as the motor 40 can be installed in the fixed portion, a large actuator can be used, and therefore performance does not deteriorate.
In addition, the moving range of the work holding unit 3 is larger than the moving range of the moving units 1 and 1, and it is possible to obtain a large moving range while making the device main body compact. Moreover, the posture of the work holding unit 3 can be kept constant.
Furthermore, since the movement range is almost a square, it is easy to design a jig or the like.
Moreover, since the workpiece | work holding | maintenance part 3 moves out of the base which fixed the drive device 4, a workpiece | work can be installed out of a base and the installation suitable for an in-line operation | work is possible. For example, it is suitable for work in which adhesive or the like in the case of cutting chips or a dispenser attached to the work holding unit 3 may fall.

図３に駆動装置４としてベルト駆動装置を用いたものを示す。
図４において、移動部１、１は平行に配設されたガイド４３上に移動可能に装着されており、更にガイド４３、４３に平行に配設されたベルト４２に接続し、該ベルト４２の移動により直線移動するようになっている。 FIG. 3 shows a driving device 4 using a belt driving device.
In FIG. 4, the moving parts 1, 1 are movably mounted on a guide 43 arranged in parallel, and further connected to a belt 42 arranged in parallel to the guides 43, 43. It moves in a straight line by movement.

ベルト４２はプーリ４４、４４に巻き回され、一方のプーリ４４がモータ４０により回転駆動されるようになっている。該モータ４０、４０が制御装置９により個々に駆動制御されることは上記と同一である。   The belt 42 is wound around pulleys 44, 44, and one pulley 44 is rotated by a motor 40. The motors 40 and 40 are individually driven and controlled by the control device 9 as described above.

上記説明した実施形態では、モータ４０の駆動量と移動部１の移動量が１対１対応していたが、モータ４０と移動部１との間に移動量を増幅させる機構を設けることも可能である。
図４にその一例を示す。 In the embodiment described above, the driving amount of the motor 40 and the moving amount of the moving unit 1 correspond one-to-one. However, a mechanism for amplifying the moving amount may be provided between the motor 40 and the moving unit 1. It is.
An example is shown in FIG.

この実施形態では、移動部１はガイド４３上を直線移動し、増幅機構５により駆動されるようになっている。ガイド４３は増幅機構５の移動基台５０に装着されている。
該移動基台５０は連結部５５においてボールネジ４１に接続し、モータ４０の回転により直線方向に移動可能になっている。
移動基台５０にはプーリ５２、５２に巻き回されたベルト５１が設けられており、このベルト５１に移動部１が連結している。
ベルト５１は固定部５３により移動基台５０の系外に固定されており、移動基台５０の移動によりベルト５１は移動基台５０の系において回動するようになっている。 In this embodiment, the moving unit 1 moves linearly on the guide 43 and is driven by the amplification mechanism 5. The guide 43 is mounted on the moving base 50 of the amplification mechanism 5.
The moving base 50 is connected to the ball screw 41 at a connecting portion 55 and can move in a linear direction by the rotation of the motor 40.
The moving base 50 is provided with a belt 51 wound around pulleys 52, 52, and the moving unit 1 is connected to the belt 51.
The belt 51 is fixed outside the system of the moving base 50 by a fixing portion 53, and the belt 51 is rotated in the system of the moving base 50 by the movement of the moving base 50.

以上の構成において、移動基台５０はボールネジ４１の長さ分だけ、移動可能であり、移動基台５０の移動により、ベルト５１も同じ長さだけ移動するから、ベルト５１に連結された移動部１は移動基台５０の移動分とベルト５１の移動分を合わせた長さだけ移動することになる。
従って、移動基台５０の移動長さが移動部１において倍に増幅された移動長さとなる。
上記増幅機構には種々の態様があるが、これらは特開２００１−７９２８４号に開示されている。 In the above configuration, the moving base 50 is movable by the length of the ball screw 41, and the belt 51 also moves by the same length as the moving base 50 moves. 1 moves by the length of the movement base 50 and the belt 51.
Therefore, the moving length of the moving base 50 becomes a moving length amplified twice in the moving unit 1.
There are various modes for the amplification mechanism, and these are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-79284.

前記実施形態の移動部１を更に１方向或いは２方向又はそれ以上の方向に移動可能な移動装置により移動可能として、可動範囲を拡大することも可能である。
図５に示す実施形態では、Ｘ−Ｙ移動機構７を用いて、更にＸＹ方向の移動を加えている。前記した移動部１、腕２、ワーク保持部３及び駆動装置４は基台６上に装着され、該基台６がＸ−Ｙ移動機構７のＹ方向移動基台７０上に設置されたＸ方向移動レール７１上に装着されている。基台６はＸ方向移動レール７１によりＸ方向に移動可能であり、またＹ方向移動基台７０によりＹ方向に移動可能になっている。Ｙ方向移動基台７０はボールネジ機構などのＹ方向駆動装置７２により駆動され、Ｘ方向移動レール７１は同様にボールネジなどのＸ方向駆動装置７３により駆動されるように構成されている。
上記実施形態によれば、基台６を移動させることにより位置変更が容易に行える上、ワーク保持部３の可動範囲を拡大出来る効果がある。 It is also possible to expand the movable range by making the moving unit 1 of the embodiment movable by a moving device that can move further in one direction, two directions, or more.
In the embodiment shown in FIG. 5, the movement in the XY direction is further added using the XY movement mechanism 7. The moving unit 1, the arm 2, the work holding unit 3, and the driving device 4 are mounted on the base 6, and the base 6 is installed on the Y-direction moving base 70 of the XY moving mechanism 7. Mounted on the direction moving rail 71. The base 6 can be moved in the X direction by the X direction moving rail 71, and can be moved in the Y direction by the Y direction moving base 70. The Y-direction moving base 70 is driven by a Y-direction driving device 72 such as a ball screw mechanism, and the X-direction moving rail 71 is similarly driven by an X-direction driving device 73 such as a ball screw.
According to the above embodiment, the position can be easily changed by moving the base 6, and the movable range of the work holding unit 3 can be expanded.

本発明の一実施形態を示す概略図。Schematic which shows one Embodiment of this invention. 本発明の他の一実施形態を示す概略図。Schematic which shows other one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of one Embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態を示す概略図。Schematic which shows other embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態を示す概略図。Schematic which shows other embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態を示す概略図。Schematic which shows other embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１：移動部、２：腕、２’：腕、３：ワーク保持部、４：駆動装置、５：増幅機構、６：基台、７：Ｘ−Ｙ移動機構、９：制御装置、１０：軸支点、３０：軸支点、４０：モータ、４１：ボールネジ、４２：ベルト、４３：ガイド、４４：プーリ、５０：移動基台、５１：ベルト、５２：プーリ、５３：固定部、５５：連結部、７０：Ｙ方向移動基台、７１：Ｘ方向移動レール、７２：Ｙ方向駆動装置、７３：Ｘ方向駆動装置。
1: moving unit, 2: arm, 2 ′: arm, 3: work holding unit, 4: driving device, 5: amplification mechanism, 6: base, 7: XY moving mechanism, 9: control device, 10: Shaft fulcrum, 30: Shaft fulcrum, 40: Motor, 41: Ball screw, 42: Belt, 43: Guide, 44: Pulley, 50: Moving base, 51: Belt, 52: Pulley, 53: Fixed part, 55: Connection 70: Y direction moving base, 71: X direction moving rail, 72: Y direction driving device, 73: X direction driving device.

Claims (14)

移動可能な２つの移動部と
各移動部に一端が回動可能に装着された第１リンクと、
該第１リンクの他端において該第１リンクを回動可能に軸支するワーク保持部と、
前記少なくとも一方の第１リンクと平行リンクを形成する第２のリンクと、
前記各移動部を独立的に駆動可能な駆動装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボット。 Two movable parts that are movable, and a first link that is rotatably attached to one of the movable parts;
A work holding portion that pivotally supports the first link at the other end of the first link;
A second link forming a parallel link with the at least one first link;
A driving device capable of independently driving each moving unit;
A control device that performs drive control of the drive device;
A robot characterized by comprising 移動可能な２つの移動部と
各移動部に一端が回動可能に装着された第１リンクと、
該第１リンクの他端において該第１リンクを回動可能に軸支するワーク保持部と、
前記少なくとも一方の第１リンクと平行リンクを形成する第２のリンク
前記各移動部を独立的に駆動可能な駆動装置と、
該駆動装置による駆動距離を増幅する増幅装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボット。 Two movable parts that are movable, and a first link that is rotatably attached to one of the movable parts;
A work holding portion that pivotally supports the first link at the other end of the first link;
A second link forming a parallel link with the at least one first link; and a driving device capable of independently driving each of the moving parts;
An amplifying device for amplifying a driving distance by the driving device;
A control device that performs drive control of the drive device;
A robot characterized by comprising 前記移動部が直線上を移動する、
請求項１又は２に記載のロボット。 The moving part moves on a straight line;
The robot according to claim 1 or 2. 前記移動部が非直線上を移動する、
請求項１に記載のロボット。 The moving part moves on a non-linear line,
The robot according to claim 1. 前記２つの移動部が互いに平行に移動する、
請求項１又は２に記載のロボット。 The two moving parts move parallel to each other;
The robot according to claim 1 or 2. 前記２つの移動部が互いに非平行に移動する、
請求項１又は２に記載のロボット。 The two moving parts move non-parallel to each other;
The robot according to claim 1 or 2. 前記２つの第１リンクの長さが同一である、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６に記載のロボット。 The two first links have the same length;
The robot according to claim 1, 2, 3, 4, 5, or 6. 前記２つの第１リンクの長さが異なる、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６に記載のロボット。 The two first links have different lengths;
The robot according to claim 1, 2, 3, 4, 5, or 6. 前記第１及び第２リンクの長さが可変である、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６に記載のロボット。 The lengths of the first and second links are variable;
The robot according to claim 1, 2, 3, 4, 5, or 6. 前記第１のリンクが前記ワーク保持部の同一位置において回動可能に軸支されている、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９に記載のロボット。 The first link is pivotally supported so as to be rotatable at the same position of the work holding part,
The robot according to claim 1, 2 or 3 or 4 or 5 or 6 or 7 or 8 or 9. 前記駆動装置が前記２つの移動部を異なる速度で駆動する、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０に記載のロボット。 The drive device drives the two moving parts at different speeds;
The robot according to claim 1, 2 or 3 or 4 or 5 or 6 or 7 or 8 or 9 or 10. 前記ワーク保持部に保持されるワークが、前記移動部の移動平面と平行な方向に向って仕事を行う、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１に記載のロボット。 The work held by the work holding part works in a direction parallel to the moving plane of the moving part;
The robot according to claim 1, 2 or 3 or 4 or 5 or 6 or 7 or 8 or 9 or 10 or 11. 前記ワーク保持部に保持されるワークが、前記移動部の移動平面と垂直な方向に向って仕事を行う、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１に記載のロボット。 The work held by the work holding part works in a direction perpendicular to the moving plane of the moving part;
The robot according to claim 1, 2 or 3 or 4 or 5 or 6 or 7 or 8 or 9 or 10 or 11. 前記移動部が他の移動部上に設置されている、
請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１又は１２又は１３に記載のロボット。
The moving unit is installed on another moving unit;
The robot according to claim 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, or 13.
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