JP2005204383A - Method of controlling brushless dc motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、センサレスの直流モータ(ブラシレスDCモータ;IPMモータ等)の進み位相制御技術であって、そのモータ非通電相に発生する誘起電圧(逆起電力)によるロータ位置検出ができない領域において回転数をアップし、回転数範囲を拡大するブラシレスDCモータの制御方法に関するものである。 The present invention is a lead phase control technology of a sensorless DC motor (brushless DC motor; IPM motor, etc.), and rotates in a region where the rotor position cannot be detected by an induced voltage (back electromotive force) generated in the motor non-energized phase. The present invention relates to a brushless DC motor control method that increases the number and expands the rotation speed range.
直流モータをインバータ制御する制御装置としては、例えばコンプレッサ等に適用する場合図9に示す構成としてなる。この制御装置は、交流電源1を高調波ノイズ除去用のノイズフィルタ2および力率改善用のリアクタ3に通してコンバータ回路4で所定の直流電源に整流し、これを平滑コンデンサ5で平滑化してIPM(インバータ手段)6に供給する。
The control device for controlling the inverter of the DC motor has a configuration shown in FIG. 9 when applied to, for example, a compressor. This control device passes an
IPM6は制御回路(マイクロコンピュータ)7によって駆動されるが、制御回路7は上下アームのスイッチング素子を所定にスイッチングする駆動信号(例えば上アームに対してはPWM信号を含む)をモータ駆動回路9を介してIPM6に出力する。なお、IPM6は上下アームの複数スイッチング素子(例えばIGBT等)がブリッジに構成され、上下アームの各スイッチング素子にはスイッチングオフした瞬間にモータ巻線の蓄積エネルギで発生する電流を入力電源側に逃がすための還流ダイオードが設けられている。
The IPM 6 is driven by a control circuit (microcomputer) 7, and the
これにより、IPM6の出力(直流電圧)が三相の矩形波電圧とされてセンサレスの直流モータ(例えば三相四極のブラシレスDCモータ)8に印加され、このブラシレスDCモータ8には駆動電流が流れて回転トルクが発生する。
As a result, the output (DC voltage) of the
このとき、ロータの位置を検出してステータの巻線電流切り替えタイミングを得るが、例えば120度通電方式等によって通電を切り替える場合、仮想中性点電圧回路10によってブラシレスDCモータ8の非通電相の誘起電圧波形を含むモータ仮想中性点電圧を得るとともに、位置検出回路11によってそのモータ仮想中性点と基準電圧とを比較してこの交点(ゼロクロス点)を検出する。
At this time, the position of the rotor is detected to obtain the winding current switching timing of the stator. For example, when energization is switched by a 120-degree energization method or the like, the virtual neutral point voltage circuit 10 determines the non-energized phase of the
そのゼロクロス点を含む位置検出信号を制御回路7に入力すると、この制御回路7は、その位置検出信号をもとにして通電切り替えタイミングを算出し、これをもとにIPM6の各スイッチング素子を駆動するための駆動信号を出力してステータの巻線電流を切り替える。
When the position detection signal including the zero cross point is input to the
また、PWM制御方式を採用していることから、制御回路7は、位置検出信号から現モータ回転数を算出してこれを目標回転数とするために所定デューティ比のPWM波形を生成してこれを通電切替信号に重畳した駆動信号をIPM6に出力し、このIPM6によって変換された所定矩形波電圧を発生してブラシレスDCモータ8を目標回転数に制御する。
Since the PWM control method is adopted, the
上記制御方式にあっては、例えば相通電を行わない区間が60度であるとき、この区間の中心に誘起電圧のゼロクロス点が来るように構成した場合、通電位相タイミングが前後に30度の範囲でしか制御することができない。また、弱め界磁制御を適用しようとすると、進み位相角が小さく、つまり通電相タイミングがそれほど早くならず、弱め界磁制御の効果が十分に発揮されない。 In the above control method, for example, when the section in which phase energization is not performed is 60 degrees, and the configuration is such that the zero cross point of the induced voltage comes to the center of this section, the energization phase timing is in the range of 30 degrees before and after. Can only be controlled. In addition, if field weakening control is applied, the advance phase angle is small, that is, the energized phase timing is not so fast, and the effect of field weakening control is not sufficiently exhibited.
このようなことから、ロータ位置を検出するために誘起電圧と比較する仮想中性点を変化させて通電タイミングを大きく進めるようとする方法が提案されている(例えば特許文献1参照)。この特許文献1の発明によると、インバータの母線電圧を分圧して仮想中性点を得るが、抵抗回路とスイッチング素子とを組み合わせて異なる分圧比の抵抗回路を構成し、異なる仮想中性点の1つを生成する。
For this reason, a method has been proposed in which a virtual neutral point to be compared with the induced voltage is changed to greatly advance the energization timing in order to detect the rotor position (see, for example, Patent Document 1). According to the invention of
これによれば、それら仮想中性点として通常の比較用電圧の他に、低い比較用電圧を用いることより、進み位相角を大きくして、弱め界磁制御の効果を発揮させることができる。 According to this, by using a low comparison voltage in addition to the normal comparison voltage as the virtual neutral point, the advance phase angle can be increased and the effect of field weakening control can be exhibited.
本発明が解決しようとする課題は、特許文献1の発明にあってはPWM制御範囲内で適用されるが、誘起電圧によるロータ位置検出ができない領域では適用できず、進み位相角を大きくすることができない点にある。
The problem to be solved by the present invention is applied within the PWM control range in the invention of
具体的には、PWM波形のデューティ比が100%に達したときの駆動信号やインバータ回路3の還流ダイオードの影響によりその誘起電圧波形が隠れ、ロータ位置検出ができなくなり、また負荷増大によりモータ電流が増加した場合に誘起電圧の検出が不可能になる。
Specifically, the induced voltage waveform is hidden by the influence of the drive signal when the duty ratio of the PWM waveform reaches 100% and the return diode of the
また、同期モータにおいて、モータの駆動トルクや負荷が変動する場合、J・1/p・(d2δ/dt2)+Td・(dδ/dt)+Ts=Tmで表されように弾性振動系(内部相差角δの振動)となる。なお、Jは慣性モーメント、pは極数、上記式の第1項は慣性トルク、その第2項は制動トルク(Td;係数)、その第3項は同期トルクである。 In the synchronous motor, when the driving torque or load of the motor fluctuates, an elastic vibration system (J · 1 / p · (d 2 δ / dt 2 ) + Td · (dδ / dt) + Ts = Tm is expressed. Vibration of internal phase difference angle δ). J is the moment of inertia, p is the number of poles, the first term of the above equation is the inertia torque, the second term is the braking torque (Td; coefficient), and the third term is the synchronous torque.
上記式から明なように、振動が顕著になると、モータに乱調が生じ、騒音およびコンプレッサの冷媒配管の破損や効率の観点からも好ましくない。そこで、現在の乱調抑制制御では、ロータ位相の変化を検出し、転流タイミングを調整してその位相を一定に近づけるようにし、つまり通電タイミングを補正して回転数を補正する。 As is clear from the above equation, when the vibration becomes significant, the motor becomes turbulent, which is not preferable from the viewpoint of noise, damage to the refrigerant piping of the compressor, and efficiency. Therefore, in the current turbulence suppression control, a change in the rotor phase is detected and the commutation timing is adjusted so that the phase approaches a constant value, that is, the energization timing is corrected to correct the rotation speed.
この場合、ロータ位相の誤検出等により悪影響を抑えるために、回転制御のフィードバックゲインを積分項のみとにした積分制御を形成する。これによれば、当該モータを含むシステムの安定性に寄与するが、乱調量が大きい場合やモータ電流が急激に変動する場合には追従できない可能性がある。したがって、上記進み位相制御においても、実際問題として乱調を抑えないと、高回転数領域の拡大に影響することになる。 In this case, in order to suppress adverse effects due to erroneous detection of the rotor phase or the like, integral control is formed in which the feedback gain of the rotation control is only the integral term. This contributes to the stability of the system including the motor, but may not be able to follow when the amount of turbulence is large or when the motor current fluctuates rapidly. Therefore, even in the advance phase control, if the turbulence is not suppressed as an actual problem, it will affect the expansion of the high rotation speed region.
上記課題を解決するため、本発明は、交流電源を所定の直流電圧に変換してこれをインバータ手段によってブラシレスDCモータへ供給するとともに、上記ブラシレスDCモータの通電を切り替える際、上記インバータ手段によって得られた所定電圧を上記ブラシレスDCモータに印加して回転制御を行うブラシレスDCモータの制御方法において、上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsに基づいてモータ回転数が所定値となるようにモータ位相を推定する推定位相方式によって上記ブラシレスDCモータを制御することを特徴としている。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention converts an AC power source into a predetermined DC voltage and supplies it to the brushless DC motor by the inverter means. When switching the energization of the brushless DC motor, the invention obtains the inverter means. In a brushless DC motor control method for controlling rotation by applying a predetermined voltage to the brushless DC motor, the motor rotation speed becomes a predetermined value based on the time ts of the return current generated when the energization is switched. Thus, the brushless DC motor is controlled by an estimated phase method for estimating the motor phase.
また、本発明は、交流電源を所定の直流電圧に変換してこれをインバータ手段によってブラシレスDCモータへ供給するとともに、上記ブラシレスDCモータの通電を切り替える際、上記インバータ手段によって得られた所定電圧を上記ブラシレスDCモータに印加して回転制御を行うブラシレスDCモータの制御方法において、上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsが予め得ている所定モータ回転数に対応する値になるようにロータ位相を推定する推定位相方式によって上記ブラシレスDCモータを制御し、その推定位相を大きい進み位相角とする一方、上記還流電流時間tsが予め設定された所定値を越えないようにしたオープンループ制御を行うことを特徴としている。 Further, the present invention converts the AC power source into a predetermined DC voltage and supplies it to the brushless DC motor by the inverter means. When switching the energization of the brushless DC motor, the predetermined voltage obtained by the inverter means is used. In the brushless DC motor control method in which rotation control is performed by applying to the brushless DC motor, the time ts of the return current generated when the energization is switched is set to a value corresponding to a predetermined motor rotational speed obtained in advance. An open loop in which the brushless DC motor is controlled by an estimated phase method for estimating the rotor phase and the estimated phase is set to a large advance phase angle while the return current time ts does not exceed a predetermined value. It is characterized by performing control.
上記還流電流時間tsは上記通電切り替えのタイミングと上記誘起電圧を含む波形の信号とをもとにしてよって算出してなり、その還流電流時間tsを制限する所定値は少なくとも当該装置の周辺温度が高いほど小さい値にすることが好ましい。 The return current time ts is calculated based on the current switching timing and the waveform signal including the induced voltage, and the predetermined value for limiting the return current time ts is at least the ambient temperature of the apparatus. The higher the value, the smaller the value.
本発明においては、上記ブラシレスDCモータの通電を切り替えるにあたって、上記ブラシレスDCモータの非通電相に発生する誘起電圧により検出されたロータ位置をもとにして上記インバータ手段を制御する際、上記誘起電圧によりロータ位置が検出できない領域において上記推定位相方式による制御が好ましく実行される。 In the present invention, when switching the energization of the brushless DC motor, the induced voltage is controlled when the inverter means is controlled based on the rotor position detected by the induced voltage generated in the non-energized phase of the brushless DC motor. Thus, the control based on the estimated phase method is preferably executed in a region where the rotor position cannot be detected.
上記インバータ手段に流れる電流(過電流あるいは逆電流もしくは母線電流)を検出し、この検出した電流が予め設定した所定値を超えるときには、モータ脱調と判断して保護動作を行うようにし、その保護動作によりモータを停止した場合モータの再起動においては上記還流電流時間tsを制限する所定値を予め設定した量だけ下げるとよい。 The current flowing through the inverter means (overcurrent, reverse current or bus current) is detected. When the detected current exceeds a preset value, it is determined that the motor has stepped out and protection is performed. When the motor is stopped by the operation, the predetermined value for limiting the return current time ts may be lowered by a preset amount in restarting the motor.
上記交流電源に流れる入力交流電流を検出し、この検出した電流が予め設定した所定値を超えるときには、モータ脱調と判断して保護動作を行うようにし、その保護動作によりモータを停止した場合モータの再起動においては上記還流電流時間tsを制限する所定値を予め設定した量だけ下げるとよい。 When the input AC current flowing through the AC power source is detected, and the detected current exceeds a predetermined value set in advance, it is determined that the motor has stepped out and protection operation is performed, and the motor is stopped by the protection operation. In the restart, the predetermined value for limiting the reflux current time ts may be lowered by a preset amount.
また、本発明には、上記誘起電圧によりロータ位置検出ができない領域では、上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsが所定モータ回転数に対応する値になるようにモータ位相を推定位相方式によって上記ブラシレスDCモータを制御し、その推定位相を大きい進み位相角として回転数範囲の拡大を可能とする一方、上記還流電流時間tsをもとにして通電タイミングを得る際、その還流電流時間tsと前回得られた還流電流時間tsとを比較し、この比較結果によりモータ乱調を抑えるようにその通電タイミングを補正する態様が含まれる。 In the present invention, in the region where the rotor position cannot be detected by the induced voltage, the motor phase is estimated so that the time ts of the return current generated when the energization is switched becomes a value corresponding to a predetermined motor speed. The brushless DC motor is controlled by a phase method, and the estimated phase is set to a large advance phase angle to allow the rotation speed range to be expanded. On the other hand, when the energization timing is obtained based on the return current time ts, the return current A mode is included in which the time ts is compared with the previously obtained return current time ts, and the energization timing is corrected so as to suppress motor turbulence based on the comparison result.
この場合、上記インバータ手段の母線電流の変動量を検出してこの変動量からモータの乱調の大きさを推定し、この乱調の大きさに応じて回転数を補正するように通電タイミングを推定することが好ましい。 In this case, the fluctuation amount of the bus current of the inverter means is detected, the magnitude of the motor turbulence is estimated from the fluctuation quantity, and the energization timing is estimated so as to correct the rotation speed according to the magnitude of the turbulence. It is preferable.
本発明によれば、非通電相に発生する誘起電圧によるロータ位置検出ができない領域、例えばPWMデューティ比が100%に達してロータ位置検出ができない領域、あるいはそのPWMデューティ比が100%に近くなっとき、通電切り替えにより発生する還流電流の時間tsを用いてロータ位相を推定することから、その還流電流時間tsを長くするようにして進み位相角を大きくし、弱め界磁制御を十分に発揮させて回転数範囲を拡大し、また例えばIPMモータであればリラクタンストルクも発生し、モータ高効率化を図ることができるという効果が期待できる。 According to the present invention, the region where the rotor position cannot be detected by the induced voltage generated in the non-energized phase, for example, the region where the PWM duty ratio reaches 100% and the rotor position cannot be detected, or the PWM duty ratio becomes close to 100%. Since the rotor phase is estimated by using the time ts of the return current generated by the energization switching, the advance phase angle is increased so as to increase the return current time ts, and the field weakening control is sufficiently exerted to rotate. For example, in the case of an IPM motor, the reluctance torque is also generated, and the effect that the motor can be highly efficient can be expected.
また、上記還流電流時間tsが予め設定した制限値を越えないようにしていることから、モータの脱調を防止するとともに、モータ減磁およびインバータ回路4のスイッチング素子の破損を防止することができ、またその制限値を当該装置の周囲温度に応じて変えるていることから、当該装置の使用環境に応じてモータ脱調をより適切に防止し、部品等の破損を防止することができる。
Further, since the return current time ts does not exceed a preset limit value, the motor can be prevented from stepping out and the motor demagnetization and the switching element of the
また、IPM(インバータ手段)6の電流(過電流あるいは逆電流もしくは母線電流)や入力交流電流を検出してこれによりモータ脱調を判断していることから、当該装置やモータを適切に保護することができ、またそのモータ脱調を判断して停止した後モータの再起動において上記還流電流時間tsの制限値を所定量下げるようにしていることから、当該モータ脱調を抑制し、ひいては高回転数領域の拡大を実現することができる。 Further, since the current (overcurrent or reverse current or bus current) of the IPM (inverter means) 6 and the input AC current are detected and the motor step-out is determined based on the detected current, the device and the motor are appropriately protected. In addition, since the limit value of the return current time ts is reduced by a predetermined amount in restarting the motor after the motor step-out is judged and stopped, the motor step-out is suppressed, and as a result Expansion of the rotation speed region can be realized.
また、上記還流電流時間tsの変化分(今回の還流電流時間と前回の還流電流時間の比較結果分)が小さくなるように通電タイミングを補正することから、モータ乱調を抑制することができるという効果が期待できる。 Further, since the energization timing is corrected so that the amount of change in the return current time ts (the comparison result of the current return current time and the previous return current time) is reduced, the effect of suppressing motor turbulence can be achieved. Can be expected.
また、上記インバータ手段の母線電流の変動量が小さくなるように通電タイミングを補正することから、モータ乱調を抑制し、騒音やコンプレッサの冷媒配管破損等を防止することができる。 Further, since the energization timing is corrected so that the fluctuation amount of the bus current of the inverter means becomes small, motor turbulence can be suppressed, and noise, refrigerant pipe breakage of the compressor, and the like can be prevented.
本発明のブラシレスDCモータの制御方法は、少なくともモータ誘起電圧波形による位置検出ができない領域にある場合、進み位相角を大きくし、より高回転数として回転数範囲を拡大する目的を、インバータ手段の還流電流の時間(転流スパイク電圧幅)tsがモータの電流位相角を反映していることを利用して、その還流電流時間tsが大きくなるように位相角(通電タイミング)を推定して実現する。 The control method of the brushless DC motor of the present invention aims to increase the lead phase angle and expand the rotation speed range as a higher rotation speed at least in a region where position detection by the motor induced voltage waveform cannot be performed. Utilizing the fact that the return current time (commutation spike voltage width) ts reflects the current phase angle of the motor, the phase angle (energization timing) is estimated and realized so that the return current time ts becomes larger. To do.
また、本発明は、モータの乱調を抑えて高回転数領域の拡大を可能とする目的を、その還流電流時間tsと前回の還流電流時間tsの差が小さくなるように、またインバータ手段の母線電流の変動量が小さくなるように、上記推定した通電タイミングを補正して実現する。 Another object of the present invention is to reduce the difference between the return current time ts and the previous return current time ts so as to reduce the motor turbulence and to expand the high rotation speed region, and to generate a bus of the inverter means. This is realized by correcting the estimated energization timing so that the amount of fluctuation in current becomes small.
図1は本発明のブラシレスDCモータの制御方法が適用される制御装置のブロック線図である。なお、図中、図7と同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。 FIG. 1 is a block diagram of a control device to which the brushless DC motor control method of the present invention is applied. In the figure, the same parts as those in FIG.
図1において、この制御装置は、現転流間隔情報(通電タイミング)と位置検出回路11からの位置情報(転流スパイク電圧波形)とにより、その転流スパイク電圧幅(いわゆる還流電流時間ts)を算出する一方、この還流電流時間tsが大きくして進み位相角を大きく制御するように通電タイミングを推定する制御回路(マイクロコンピュータ)20を備えている。なお、制御回路20は、図7に示す制御回路7の機能も備えている。
In FIG. 1, this control device uses the current commutation interval information (energization timing) and the position information (commutation spike voltage waveform) from the position detection circuit 11 to determine the commutation spike voltage width (so-called return current time ts). Is provided with a control circuit (microcomputer) 20 that estimates the energization timing so that the return current time ts is increased to control the advance phase angle. The
還流電流はIPM6において転流タイミング時に還流ダイオードを介して入力側に流れる逆電流であり、還流電流時間tsは例えば120度通電方式の場合図2に示すごとく、その逆電流が流れる時間である。
The return current is a reverse current that flows to the input side via the return diode at the commutation timing in the
また、図3に示すように、電流位相角(通電位相角に相当)が大きくなると、還流角度(還流電流時間tsに対応)が大きくなる。すなわち、還流電流が流れる時間がインダクタンスおよびモータ電流の二乗に比例するからである。したがって、還流電流時間tsが大きくなるように通電タイミングを決定すれば、進み位相角を大きくすることができる。 Further, as shown in FIG. 3, when the current phase angle (corresponding to the energization phase angle) increases, the reflux angle (corresponding to the reflux current time ts) increases. That is, the time during which the reflux current flows is proportional to the square of the inductance and the motor current. Accordingly, the advance phase angle can be increased by determining the energization timing so that the return current time ts is increased.
上記制御装置には、上記制御回路20等の他に、コンバータ回路4とIPM6との間に設けられたシャント抵抗21と、このシャント抵抗21を介してIPM6の過電流を検出する過電流検出回路22、そのIPM6の逆電流を検出する逆電流検出回路23およびそのIPM6の母線電流を検出する母線電流検出回路24と、コンバータ回路4の入力側に設けられた電流センサ(CT)25と、このCT25を介して入力電流を検出する入力電流検出回路26とが備えられている。
In addition to the
これら検出された電流がA/D変換ポートや入力ポート(INT)を介して制御回路20に入力され、当該装置の保護等に必要な処理が実行される。なお、位置検出回路11からの位置信号は入力ポート(INT)を介して制御回路20に入力され、また制御回路20の出力ポートからはIPM6の駆動信号が出力される。
These detected currents are input to the
上記制御回路20は、当該装置を例えばエアコンの室外機のコンプレッサに適用した場合、当該室外機システム20a、この室外機システム20aによる指令(室内機を介したリモコン信号やコンプレッサ周波数情報等)によりブラシレスDCモータ8の回転数を制御するとともに、各保護のためにその制御を行う回転数コントローラ20b、およびPWM波形を発生してIPM6の駆動信号(例えば上アーム駆動信号のみ)に重畳するPWM生成コントローラ20cの機能を備えてなる。
When the apparatus is applied to an air conditioner outdoor unit compressor, for example, the
その制御回路20における進み位相角制御について、図4に示す回転数コントローラ20bのブロック線図を参照して説明すると、目標周波数と実周波数の偏差を算出器20baで算出し、この偏差に応じて指令回転数演算器20bbで指令周波数を発し、この指令実回転数により位相調整器20bcでインバータ位相角(通電信号)を生成してIPM6を制御する一方、その位相角によるブラシレスDCモータ8の転流情報(間隔)を実周波数演算器20bdに出力する。
The advance phase angle control in the
実周波数演算器20bdは、入力された位置情報や転流情報も加味して実周波数を算出してフィードバックする一方、入力位置情報により位置検出ができない状態である場合その転流情報および位置情報に含まれているスパイク電圧情報をもとにして還流電流時間tsを大きくする(進み位相角を大きくする)実周波数を算出してフィードバックする。これによって、位相調整器12cにおいて、その大きい進み位相角による通電タイミングを算出してIPM6を制御することから、モータ実回転数がアップされる。
The actual frequency calculator 20bd calculates and feeds back the actual frequency in consideration of the input position information and commutation information. On the other hand, when the position cannot be detected by the input position information, the actual frequency calculator 20bd uses the commutation information and position information. Based on the spike voltage information included, the actual frequency for increasing the return current time ts (increasing the advance phase angle) is calculated and fed back. As a result, the phase adjuster 12c calculates the energization timing based on the large advance phase angle and controls the
上記構成の制御装置の動作を図5のフローチャート図を参照して説明すると、まず制御回路20は、従来同様に駆動信号(PWM波形を含む通電信号)をIPM6に出力してブラシレスDCモータ8を回転制御するとともに、実回転数を目標回転数に制御する。
The operation of the control device having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. 5. First, the
このとき、位置情報(検出信号)によりロータの回転数を算出するとともに、ロータ位置検出タイミングを予測し、つまり次回の位置検出予測時間を算出し、これをもとにして位相タイミング(つまり転流タイミング)を得てモータを回転制御する。しかしながら、例えばPWM波形のデューティ比が100%に達したときの駆動信号やインバータ回路3の還流ダイオードの影響により、その誘起電圧波形が隠れることで、位置検出ができない状態になる。
At this time, the number of rotations of the rotor is calculated from the position information (detection signal), and the rotor position detection timing is predicted, that is, the next position detection prediction time is calculated. Based on this, the phase timing (that is, commutation) is calculated. Timing) to control the rotation of the motor. However, for example, due to the influence of the drive signal when the duty ratio of the PWM waveform reaches 100% and the return diode of the
そのロータの位置検出ができない状態になると、進み位相角制御により回転数をアップする。すなわち、現通電タイミング(転流情報)および位置情報に含まれているスパイク電圧波形をもとにして還流電流時間tsを算出するとともに、この還流電流時間tsが大きくなるように位相角を推定し、この推定した位相角による通電タイミングをもってIPM6の各スイッチング素子を駆動する。
When the rotor position cannot be detected, the rotational speed is increased by the advance phase angle control. That is, the return current time ts is calculated based on the current energization timing (commutation information) and the spike voltage waveform included in the position information, and the phase angle is estimated so that the return current time ts becomes larger. The switching elements of the
具体的には、目標周波数と実周波数を比較し(ステップST1)、目標周波数が実周波数より大きいときには還流電流の時間tsが制限値以下であるか否かを判断する(ステップST2)。すなわち、図3に示す還流電流の特性により電流位相が増大し、特に電流位相が60度越えて90度に近いほど、モータが脱調するためにその還流電流時間tsに制限を加える必要があるからである。 Specifically, the target frequency is compared with the actual frequency (step ST1), and when the target frequency is greater than the actual frequency, it is determined whether or not the return current time ts is less than or equal to the limit value (step ST2). That is, the current phase increases due to the characteristics of the return current shown in FIG. 3, and in particular, as the current phase exceeds 60 degrees and approaches 90 degrees, it is necessary to limit the return current time ts for the motor to step out. Because.
そこで、図3に示す還流角度と電流位相角の関係、還流角度(還流電流時間tsに相当)60度、電流位相角90度の範囲内において、モータが脱調しない還流電流時間tsの制限値は予め回転数毎に負荷等を加味して経験的に求め、これら制限値を制御回路20の内部メモリに記憶しておく。
Therefore, the limit value of the return current time ts at which the motor does not step out within the range of the return angle and current phase angle, the return angle (corresponding to the return current time ts) 60 degrees, and the current phase angle 90 degrees shown in FIG. Is determined empirically in advance by considering the load and the like for each rotation speed, and these limit values are stored in the internal memory of the
還流電流時間tsが現回転数における制限値以下であるときには、出力周波数を前回の出力周波数+所定値(例えば0.1)とし(ステップST3)、つまり還流電流時間tsがその出力周波数に対応する値になるように通電タイミングを推定してモータを回転制御する。 When the return current time ts is less than or equal to the limit value in the current rotation speed, the output frequency is set to the previous output frequency + a predetermined value (for example, 0.1) (step ST3), that is, the return current time ts corresponds to the output frequency. The energization timing is estimated so as to be a value, and the rotation of the motor is controlled.
そして、実周波数が目標周波数になるまで、上記ステップを繰り返して還流電流時間tsを長くし、進み位相角を順次大きくする。これにより、還流電流時間tsを長くしていることから、従来よりも、進み位相角を大きくすることができ、モータ回転数のアップが実現される。 The above steps are repeated until the actual frequency reaches the target frequency to increase the return current time ts, and the advance phase angle is sequentially increased. Thereby, since the return current time ts is made longer, the advance phase angle can be made larger than before, and the motor rotation speed can be increased.
上記還流電流時間tsが制限値より大きいときには、出力周波数を前回の出力周波数−所定値(例えば0.1)とする(ステップST4)。これにより、進み位相角が大きくなり過ぎず、つまりモータ回転数がアップせず、上述したモータ脱調が起こらずに済む。
上記目標周波数が実周波数よりも小さいときには、ステップST1からST5に進み、出力周波数を前回の出力周波数−所定値(例えば0.1)とする。
When the return current time ts is larger than the limit value, the output frequency is set to the previous output frequency minus a predetermined value (for example, 0.1) (step ST4). As a result, the advance phase angle does not become too large, that is, the motor rotation speed does not increase, and the above-mentioned motor step-out does not occur.
When the target frequency is smaller than the actual frequency, the process proceeds from step ST1 to ST5, and the output frequency is set to the previous output frequency minus a predetermined value (for example, 0.1).
このようにして進み位相角制御を行うことにより、モータ回転数を目標回転数に導き、しかも高回転領域の拡大を図ることができる。
しかも、上記ブラシレスDCモータ8として、IPMモータを用いれば、マグネットトルクとともに、リラクタンストルクが発生するが、誘起電圧による位置検出ができない領域でも、そのリラクタンストルクが十分に発生し、上記弱め界磁制御と相まってモータの高効率化、モータ運転範囲を拡大する効果が期待できる。
By performing the advance phase angle control in this way, it is possible to lead the motor rotational speed to the target rotational speed and to enlarge the high rotational speed region.
In addition, if an IPM motor is used as the
また、モータ回転数が上記制限値で制限されるため、モータの脱調を防止し、またモータ減磁およびIPM6のスイッチング素子の破損を防止することができる。なお、上記制限値は負荷等を加味して決定しているが、例えばモータが圧縮機などの冷凍サイクル内に納められる場合、周囲温度によって冷凍サイクル負荷が変動することがあるため、その制限値を当該装置の周囲温度毎に算出してテーブル化し、これを制御回路20の内部メモリに記憶しておき、周囲温度を監視して制限値を切り替えるようにしてもよい。
Further, since the motor rotation speed is limited by the above limit value, it is possible to prevent the motor from stepping out, and to prevent the motor demagnetization and the switching element of the
この場合、当該装置に温度センサを備える必要があるが、例えばエアコン等の機器には既にその温度センサ等が備えられていることから、それを兼用すればよい。また、その制限値は周囲温度毎に変えるようにするとよく、その周囲温度が高いほど、小さい値にするとよい。 In this case, it is necessary to provide the apparatus with a temperature sensor. For example, an apparatus such as an air conditioner is already provided with the temperature sensor. The limit value may be changed for each ambient temperature, and the limit value may be set to a smaller value as the ambient temperature is higher.
ところで、上述した進み位相角制御は、還流電流時間tsをもって進み位相角を制御しており、つまりロータ回転状態(回転位相)を直接フィードバックしておらず、オープンループ制御である。したがって、上記還電流時間tsを制限するだけでは、当該装置の保護が十分でないこともある。 By the way, the advance phase angle control described above controls the advance phase angle with the return current time ts, that is, does not directly feed back the rotor rotation state (rotation phase), and is open loop control. Therefore, the protection of the device may not be sufficient only by limiting the return current time ts.
上記装置を保護する実施形態について説明すると、上記制御装置に設けれているシャント抵抗21および逆過電流検出回路23によってIPM6に流れる逆電流を検出し、制御回路20はその検出逆過電流が所定値に達したときに保護動作を行う。この保護動作は、シャント抵抗21および過電流検出回路22によって検出された過電流に基づいて行う動作と同じく、当該モータの回転数を下げ、あるいは一旦モータを停止する。
An embodiment for protecting the device will be described. A reverse current flowing through the
上記保護動作の判断基準とする所定値は、経験的に求めればよく、例えば図3に示す電流位相角が60度付近にあるときにIPM6に流れる逆電流値を設定するとよい。すなわち、電流位相角90度よりも低くする必要があるからである。これにより、当該装置やモータを保護することができ、モータの脱調を防止することができる。
The predetermined value as the criterion for determining the protective operation may be obtained empirically. For example, the reverse current value that flows through the
また、上記保護として、シャント抵抗21および母線電流検出回路24を用いてIPM6の母線電流(負方向の電流)を検出し、制御回路20はその母線電流が所定値以上であるときにはモータ脱調状態にあると判断して保護動作を行うようにしてもよい。すなわち、モータが脱調状態になると、負方向の母線電流が発生するからである。
As the protection, the shunt resistor 21 and the bus current detection circuit 24 are used to detect the bus current (current in the negative direction) of the
さらに、上述したモータ脱調を判断する方法によっても、その脱調状態を検出できない場合がある。例えば、モータの使用環境や負荷等によっては逆過電流が所定値に達せず、あるいは負方向の母線電流が所定値以上にならなくとも、モータが脱調することもあるからである。 Further, the step-out state may not be detected by the above-described method for determining motor step-out. This is because, for example, the motor may step out even if the reverse overcurrent does not reach a predetermined value or the negative bus current does not exceed a predetermined value depending on the use environment and load of the motor.
そのため、電流センサ(CT)25および入力電流検出回路26を用いて当該装置の入力電流(AC電流)を検出し、制御回路20はその検出入力電流によるAC電流を監視してモータ脱調を判断するとよい。すなわち、モータが脱調すると、モータ電流がIPM6内で回生し、これにより交流電源1から供給される電流の値が小さくなるからである。
Therefore, the input current (AC current) of the device is detected using the current sensor (CT) 25 and the input
この場合、予め回転数毎にモータ脱調状態におけるAC電流の所定値を経験的に求め、これらを制御回路2の内部メモリに記憶しておき、上記検出されたAC電流の値がその所定値より小さいときにはモータ脱調と判断して保護動作を行うようにする。
In this case, a predetermined value of the AC current in the motor step-out state is empirically obtained in advance for each rotation speed, and these values are stored in the internal memory of the
なお、上述したモータ脱調を判断して保護動作を行った後、モータを再起動する場合には還流電流リミット値(制限値)を所定量だけ下げるようにするとよい。これにより、進み位相角が抑えられ、モータ回転数が高回転数領域が抑えられるが、モータ脱調を抑制して当該制御の支障(運転効率の低下等)を解消することができる。 When the motor is restarted after determining the motor step-out described above and performing the protection operation, the return current limit value (limit value) may be lowered by a predetermined amount. Thereby, the advance phase angle is suppressed and the motor rotation speed is suppressed in the high rotation speed region, but the motor step-out can be suppressed and the trouble of the control (decrease in operating efficiency, etc.) can be solved.
本実施形態では、上記進み位相角制御を利用してモータの乱調を抑えるため、上記実施例で得ている還流電流時間tsを前回の還流電流時間tsと比較し、この結果を上記進み位相角制御に利用し、つまり通電タイミングに補正を加える。 In this embodiment, in order to suppress motor turbulence using the advance phase angle control, the return current time ts obtained in the above embodiment is compared with the previous return current time ts, and the result is obtained as the advance phase angle. It is used for control, that is, the energization timing is corrected.
図6のフローチャート図を参照して説明すると、まず制御回路20は、還流電流時間tsを計算するが(ステップST10)、上記実施例において先に還流電流時間tsが計算されている場合にはそれを用いればよい。なお、還流電流時間tsは制御回路20の内部メモリに記憶するとともに、通電切り替え毎に更新する。
Referring to the flowchart of FIG. 6, first, the
続いて、前回の還流電流時間ts−αと今回の還流電流時間tsとを比較し(ステップST11)、前回の還流電流時間ts−αの方が今回の還流電流時間tsよりも小さいときには、その差を少なくなするために、今回の補正値を前回の補正値+β(ステップ量;例えば2μsec)とする(ステップST12)。なお、α(所定値;例えば4μsec)は当該乱調抑制制御のハンチングを防止するためのヒステリシス幅、補正値は、上記還流電流時間tsと同様に制御回路20の内部メモリに記憶するととともに、更新する。
Subsequently, the previous return current time ts-α is compared with the current return current time ts (step ST11). When the previous return current time ts-α is smaller than the current return current time ts, In order to reduce the difference, the current correction value is set to the previous correction value + β (step amount; for example, 2 μsec) (step ST12). Α (predetermined value; for example, 4 μsec) is a hysteresis width for preventing the hunting of the turbulence suppression control, and the correction value is stored in the internal memory of the
上記算出された補正値がγ(最大補正量;例えば8μsec)より大きい値であるか否かを判断し(ステップSTST13)、補正値がγより大きいときにはその補正値をγとして制限する(ステップST14)。このようにして得た補正値分だけ次回通電タイミングを補正する(ステップST15)。すなわち、今回の還流電流時間tsが前回還流電流時間tsより大きいということはモータの回転速度が減速する傾向にあることから、補正値を大きくしてその回転速度の下降を抑え、つまり乱調を抑制する。 It is determined whether or not the calculated correction value is larger than γ (maximum correction amount; for example, 8 μsec) (step STST13). When the correction value is larger than γ, the correction value is limited as γ (step ST14). ). The next energization timing is corrected by the correction value thus obtained (step ST15). That is, if the current return current time ts is longer than the previous return current time ts, the motor rotation speed tends to decelerate, so the correction value is increased to suppress the decrease in the rotation speed, that is, to suppress turbulence. To do.
しかし、上記補正値がγ以下であるときにはその補正値をそのままとし、この補正値分だけ次回通電タイミングを補正する(ステップST15)。これにより、補正値が必要以上大きくならないため、回転速度が大きく変化することもなく、つまり乱調の発生が防げれる。 However, when the correction value is γ or less, the correction value is left as it is, and the next energization timing is corrected by this correction value (step ST15). As a result, the correction value does not increase more than necessary, so that the rotation speed does not change significantly, that is, the occurrence of turbulence can be prevented.
続いて、上記前回の還流電流時間ts−αと今回の還流電流時間tsとの比較の結果、前回の還流電流時間ts−αの方が今回の還流電流時間tsよりも大きいときには、その差を少なくなするために、今回の補正値を前回の補正値−β(ステップ量)とする(ステップST16)。 Subsequently, as a result of comparison between the previous reflux current time ts-α and the current reflux current time ts, when the previous reflux current time ts-α is larger than the current reflux current time ts, the difference is calculated. In order to reduce the number, the current correction value is set to the previous correction value−β (step amount) (step ST16).
上記算出された補正値kが−α≦k≦+αを満足するか否かを判断し(ステップST17)、その補正値kが−α≦k≦+αの範囲にあるときには上記算出した補正値−β分だけ次回通電タイミングを補正する(ステップST15)。すなわち、今回の還流電流時間tsが前回還流電流時間tsより小さいということはモータの回転速度が上昇する傾向にあることから、補正値を小さくしてその回転速度の上昇を抑え、つまり乱調を抑制する。 It is determined whether or not the calculated correction value k satisfies −α ≦ k ≦ + α (step ST17), and when the correction value k is in the range of −α ≦ k ≦ + α, the calculated correction value− The next energization timing is corrected by β (step ST15). That is, if the current return current time ts is smaller than the previous return current time ts, the motor rotation speed tends to increase. Therefore, the correction value is reduced to suppress the increase in the rotation speed, that is, to suppress turbulence. To do.
しかし、上記補正値kが−αより負方向大きい、あるいは+αより大きいときにはその補正値をγとして制限し(ステップST18)、その補正値分だけ次回通電タイミングを補正する(ステップST15)。すなわち、モータの回転速度が低下し過ぎないようにし、つまり乱調を抑制する。 However, when the correction value k is larger in the negative direction than -α or larger than + α, the correction value is limited to γ (step ST18), and the next energization timing is corrected by the correction value (step ST15). That is, the rotational speed of the motor is prevented from excessively decreasing, that is, turbulence is suppressed.
このように、誘起電圧による位置検出ができないため進み位相角制御を行っている場合に、還流電流値tsをもとにして通電タイミングを推定する際、還流電流値tsを通電タイミング毎に監視してその通電タイミングを補正することから、モータの乱調を抑制することができる。 Thus, when the advance phase angle control is performed because the position cannot be detected by the induced voltage, when the energization timing is estimated based on the return current value ts, the return current value ts is monitored for each energization timing. Since the energization timing is corrected, the motor turbulence can be suppressed.
本実施形態では、図7に示す一定期間(判定周期)についてインバータ手段の母線電流の変動量を検出しこれを小さくするように、モータ回転数を補正する。なお、この実施形態を実現する制御装置については、図1に示す構成を参照されたい。 In the present embodiment, the motor rotation speed is corrected so that the fluctuation amount of the bus current of the inverter means is detected and reduced for a certain period (determination period) shown in FIG. For the control device that realizes this embodiment, refer to the configuration shown in FIG.
上記誘起電圧が検出できず、進み位相制御によってモータを目標回転数に制御しているときに、制御回路20は図8に示すルーチンを実行し、まず母線電流検出回路24による検出信号から所定サンプリング周期毎に母線電流を検出する(ステップST20)。
When the induced voltage cannot be detected and the motor is controlled to the target rotational speed by the advance phase control, the
続いて、その母線電流がMAX母線電流より大きいか否かを判断し(ステップST21)、最初そのMAX母線電流が決まっていないことから、それを0Aとして判断し、その検出母線電流が0Aより大きいためこれをMAX母線電流とする(ステップST22)。 Subsequently, it is determined whether or not the bus current is larger than the MAX bus current (step ST21). Since the MAX bus current is not determined at first, it is determined as 0A, and the detected bus current is larger than 0A. Therefore, this is set as a MAX bus current (step ST22).
その母線電流がMIN母線電流より小さいか否かを判断し(ステップST23)、最初そのMIN母線電流が決まっていないことから、それを当該電流範囲の50Aとして判断し、その検出母線電流が50Aより低いためにこれをMIN母線電流とする(ステップST24)。 It is determined whether the bus current is smaller than the MIN bus current (step ST23). Since the MIN bus current is not determined at first, it is determined as 50A in the current range, and the detected bus current is determined from 50A. Since it is low, this is used as the MIN bus current (step ST24).
続いて、上記一定期間における母線電流のサンプリング回数のカウンタをインクリメントし(ステップST25)、そのカウンタの値が所定値に達したか否かを判断する(ステップST26)。 Subsequently, a counter for the number of bus current samplings in the predetermined period is incremented (step ST25), and it is determined whether or not the value of the counter has reached a predetermined value (step ST26).
その一定期間におけるサンプリング回数だけ母線電流を検出していなければ、当該ルーチンを一旦終了して上記ステップST1に戻って上述した処理を繰り替えす。サンプリング母線電流がMAX母線電流より大きいときにはそれをMAX母線電流に更新するが(ステップST21,ST22)、その母線電流がMAX母線電流より小さく、MIN母線電流より小さいときにはそれをMIN母線電流に更新する(ステップST23,ST24)。 If the bus current is not detected for the number of times of sampling in the certain period, the routine is terminated once, the process returns to step ST1, and the above-described processing is repeated. When the sampling bus current is larger than the MAX bus current, it is updated to the MAX bus current (steps ST21 and ST22), but when the bus current is smaller than the MAX bus current and smaller than the MIN bus current, it is updated to the MIN bus current. (Steps ST23 and ST24).
これにより、上記ステップST20ないしST26がサンプリング回数分だけ実行され、一定期間における母線電流の最小値を最大値が得られる(図7参照)。続いて、カウンタをクリアした後(ステップST27)、それら最小値および最大値を用いて当該一定区間における母線電流の電流比率(つまり電流変動率)を最大値(MAX母線電流)/最小値(MIN母線電流)によって算出する(ステップ28)。 As a result, steps ST20 to ST26 are executed as many times as the number of samplings, and the minimum value of the bus current in a certain period is obtained (see FIG. 7). Subsequently, after the counter is cleared (step ST27), the current ratio (that is, current fluctuation rate) of the bus current in the fixed section is set to the maximum value (MAX bus current) / minimum value (MIN) using the minimum value and the maximum value. (Bus current) is calculated (step 28).
続いて、その算出された電流比率が所定値より大きいか否かを判断する(ステップST29)。その所定値は、予め経験的に求めた値(リップル制限値;通常生じる電流リップル値)である。 Subsequently, it is determined whether or not the calculated current ratio is larger than a predetermined value (step ST29). The predetermined value is a value empirically obtained in advance (ripple limit value; normally generated current ripple value).
その電流比率がリップル制限値より大きいときには、モータ乱調を生じ、あるいは生じているとして、出力回転数を所定値(例えば0.1rps)だけ下げ、つまりモータ回転数を下げる(ステップST30)。そして、MAX母線電流を0Aとし、MIN母線電流を50Aとして次の一定区間(判定区間)における乱調抑制制御にそなえる。 When the current ratio is larger than the ripple limit value, motor turbulence has occurred or has occurred, and the output rotational speed is decreased by a predetermined value (for example, 0.1 rps), that is, the motor rotational speed is decreased (step ST30). Then, the MAX bus current is set to 0A, the MIN bus current is set to 50A, and the turbulence suppression control in the next fixed section (determination section) is performed.
このように、一定区間毎にモータ出力回転数を補正することから、上記実施例3と同様に、モータ乱調を抑制することができ、ひいてはモータ騒音やコンプレッサの冷媒配管の破損等を防止することができる。なお、その母線電流の変動量による乱調抑制制御は上述した還流電流時間tsの変化量による乱調抑制制御を行った後に行うようにしてもよく、これによればモータ乱調の抑制がより効果的に行われ、ひいては進み位相角制御における高回転数領域の拡大が損なわれることもない。 As described above, since the motor output rotational speed is corrected for each fixed section, the motor turbulence can be suppressed as in the third embodiment, and the motor noise and the compressor refrigerant piping can be prevented from being damaged. Can do. The turbulence suppression control based on the amount of fluctuation of the bus current may be performed after the turbulence suppression control based on the amount of change in the return current time ts described above. According to this, the suppression of motor turbulence is more effectively suppressed. As a result, the expansion of the high rotation speed region in the advance phase angle control is not impaired.
ブラシレスDCモータ8の回転数範囲を拡大することから、ファンやコンプレッサ等を搭載する家電機器全般に利用してそれらの機能アップを図ることが可能であり、特にコンプレッサを搭載したエアコンや冷蔵庫等に利用してそれらの性能向上を図ることが可能である。
Since the range of the rotational speed of the
1 直流電源
4 コンバータ回路
6 IPM(インバータ手段)
7,20 制御回路(マイクロコンピュータ)
8 直流モータ(ブラシレスDCモータ;IPMモータ)
10 仮想中性点電圧回路
11 位置検出回路
21 シャント抵抗
22 過電流検出回路
23 逆電流検出回路
24 母線電流検出回路
25 電流センサ(CT)
26 入力電流検出回路
ts 還流電流時間
1
7,20 Control circuit (microcomputer)
8 DC motor (brushless DC motor; IPM motor)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Virtual neutral point voltage circuit 11 Position detection circuit 21 Shunt resistance 22
26 Input current detection circuit ts Return current time
Claims (8)
上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsに基づいてモータ回転数が所定値となるようにモータ位相を推定する推定位相方式によって上記ブラシレスDCモータを制御することを特徴とするブラシレスDCモータの制御方法。 An AC power source is converted into a predetermined DC voltage and supplied to the brushless DC motor by the inverter means, and when the energization of the brushless DC motor is switched, the predetermined voltage obtained by the inverter means is applied to the brushless DC motor. In the control method of the brushless DC motor that performs rotation control by
The brushless DC motor is controlled by an estimation phase method that estimates a motor phase so that a motor rotation speed becomes a predetermined value based on a time ts of a return current generated when the energization is switched. Motor control method.
上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsが予め得ている所定モータ回転数に対応する値になるようにロータ位相を推定する推定位相方式によって上記ブラシレスDCモータを制御し、その推定位相を大きい進み位相角とする一方、上記還流電流時間tsが予め設定された所定値を越えないようにしたオープンループ制御を行うことを特徴とするブラシレスDCモータの制御方法。 An AC power source is converted into a predetermined DC voltage and supplied to the brushless DC motor by the inverter means, and when the energization of the brushless DC motor is switched, the predetermined voltage obtained by the inverter means is applied to the brushless DC motor. In the control method of the brushless DC motor that performs rotation control by
The brushless DC motor is controlled by an estimation phase method for estimating the rotor phase so that the time ts of the return current generated when the energization is switched becomes a value corresponding to a predetermined motor rotational speed obtained in advance. A control method for a brushless DC motor, wherein open-loop control is performed so that the return current time ts does not exceed a predetermined value while the phase is set to a large advance phase angle.
上記通電を切り替えた際に発生する還流電流の時間tsをもとにして通電切換タイミングを得る際、上記還流電流時間tsと前回得られた還流電流時間tsとを比較して上記通電タイミングを補正することを特徴とするブラシレスDCモータの制御方法。 When the AC power is converted into a predetermined DC voltage and supplied to the brushless DC motor by the inverter means, and the energization of the brushless DC motor is switched, it is detected by the induced voltage generated in the non-energized phase of the brushless DC motor. In the control method of the brushless DC motor, which controls the inverter means based on the rotor position, and applies a predetermined voltage obtained by the inverter means to the brushless DC motor to control the rotation.
When obtaining the energization switching timing based on the return current time ts generated when the energization is switched, the energization timing is corrected by comparing the return current time ts with the previously obtained return current time ts. A control method for a brushless DC motor.
上記インバータ手段の母線電流の変動量を検出し、その変動量からモータの乱調の大きさを推定し、この乱調の大きさに応じて回転数を補正するように通電タイミングを設定することを特徴とするブラシレスDCモータの制御方法。 When the AC power is converted into a predetermined DC voltage and supplied to the brushless DC motor by the inverter means, and the energization of the brushless DC motor is switched, it is detected by the induced voltage generated in the non-energized phase of the brushless DC motor. In the control method of the brushless DC motor, which controls the inverter means based on the rotor position, and applies a predetermined voltage obtained by the inverter means to the brushless DC motor to control the rotation.
The amount of fluctuation of the bus current of the inverter means is detected, the magnitude of the motor turbulence is estimated from the amount of fluctuation, and the energization timing is set so as to correct the rotation speed according to the magnitude of the turbulence. A control method of a brushless DC motor.
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