JP2005202873A - 分散処理システム、分散処理制御端末、分散処理方法、及び分散処理プログラム - Google Patents

分散処理システム、分散処理制御端末、分散処理方法、及び分散処理プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】 データを送受信するときに生じるエラーが原因となって、処理されたデータを得るときに遅延が生じることを回避する。
【解決手段】 制御端末３から被制御端末４に対する処理前データの送信で送信エラーが生じた場合には、制御端末３に備えられた制御部１１がＡＣＫの内容やＡＣＫの返信がないことに基づいて、処理前データの送信で送信エラーが生じたことを検出し、プロセッサ１２にタスクを実行させて、被制御端末４に対して送信した処理前データと同じデータを代行処理させる。
【選択図】 図５

Description

本発明は、複数の端末が互いに負荷を分散しながらデータ処理を行う分散処理システム、この分散処理システムを構成する分散処理制御端末、この分散処理システムに適用される分散処理方法、及びこの分散処理システムを実現させるための分散処理プログラムに関する。
近年、ソフトウェアの複雑化や高度化に伴い、プロセッサによって処理されるデータ量が増大している。処理するデータ量が増大するとプロセッサに負担がかかり、処理の終了までに時間を要するなどの問題が生じる。かかる問題を改善するために、１つのプロセッサだけで全ての処理を行わずに、互いに接続されている複数のプロセッサを使用して、データ処理を行う分散処理システムが開発されている。
分散処理システムとしては、例えば、複数の端末装置を備えており、新たにタスクの実行を要求するときに、タスクの最大実行速度と現在実行されているタスク数とから各プロセッサが新たなタスクを実行するときに要する実行タスク処理速度を求め、さらに通信速度とタスク処理の移動に伴う通信量からタスク移動時間を求め、各プロセッサの実行タスク処理速度とタスク移動時間とから、新たなタスクをどのプロセッサで実行すると最も早く処理が終了するかを判断する分散処理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
ところで、近年、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤやテレビジョン用ゲーム機など家庭内で使用される電子機器に、処理能力の高いプロセッサが搭載されている。そこで、これらの電子機器に搭載されたプロセッサを使用して、家庭内などで分散処理を行うことが提案されている。
しかし、複数の電子機器に搭載されているプロセッサを使用した分散処理システムでは、各電子機器はEthernet(登録商標)などの有線で接続され、各プロセッサで処理するデータや各プロセッサで処理された後のデータなどは、有線を介して送受信される。各電子機器を有線で接続すると、電子機器の配置が制限されたり、接続に使用されるコードが邪魔になるなどの不都合が生じ、家庭内などで使用する上で不便なものとなる。
以上説明した不都合を回避するために、各電子機器を、無線通信網を介して接続した分散処理システムが提案されている。この分散処理システムでは、各電子機器を、無線通信網を介して接続することによって、コードを使用して接続する必要がなくなる。したがって、分散処理システムによれば、電子機器を自由に配置することが可能となり、また、コードが邪魔にならなくなる。
しかしながら、無線通信網を介してデータの送受信を行うと、伝送エラーが一定の割合で生じる。例えば、パケットエラー率は０．０１〜０．１の割合で生じる。無線通信網を介してデータを送受信するときには、伝送エラーが生じると、データの再送信が行われるために伝送遅延が生じてしまう。
また、無線通信網を介してデータを送受信するときには、送受信のときに使用するチャンネルを他の無線通信システムと共有する。したがって、分散処理システムでは、使用可能なチャンネルが他の通信システムで使われているなどの理由によって混雑しているときにも、伝送速度が遅くなり、伝送遅延が生じてしまう。
以上説明した理由によって、無線通信網を介して接続された分散処理システムでは、所定の時間内にデータ処理を終了させることが困難となる場合が生じる。したがって、分散処理されたデータを使用して行われる後段の処理が遅くなるなどの不都合が生じる。
特開平９−２８８６４８号公報
本発明は、以上説明した従来の実情を鑑みて提案されたものであり、無線通信網を介してデータの送受信を行ったときに、伝送エラーなどによって、処理後データを得るまでに生じる遅延を低減することが可能な分散処理システム、この分散処理システムを構成する分散処理制御端末、この分散処理システムに適用される分散処理方法、及びこの分散処理システムを実現させるための分散処理プログラムを提供することを目的とする。
本発明に係る分散処理システムは、 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムであって、上記分散処理制御端末は、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、上記被制御端末は、上記タスクを実行して、上記分散処理制御端末の送信手段によって送信された処理前データを処理する被制御側データ処理手段を備え、上記分散処理制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、上記分散処理制御端末の上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に対して送信した処理前データと同じデータを、上記タスクの実行により処理することを特徴とする。
本発明に係る分散処理制御端末は、無線通信網を介して被制御端末と接続されており、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを実行するとともに上記被制御端末に実行させる分散処理制御端末であって、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に対して送信した処理前データと同じデータを、上記タスクを実行して処理することを特徴とする。
本発明に係る分散処理方法は、無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムの分散処理方法であって、上記分散処理制御端末が、上記被制御端末に対して、上記被制御端末で実行可能とされているタスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、上記被制御端末が上記タスクを実行することによって、上記第１の送信ステップで送信された処理前データを処理するデータ処理ステップと、上記分散処理制御端末が、上記送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、 上記分散処理制御端末が、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーを検出した場合、上記第１の送信ステップで送信した上記処理前データと同じデータを、タスクを実行することで処理する送信時代行処理ステップとを備えることを特徴とする。
本発明に係る分散処理プログラムは、無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムで実行される分散処理プログラムであって、上記分散処理制御端末が、上記被制御端末に対して、上記被制御端末で実行可能とされているタスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、上記被制御端末が上記タスクを実行することによって、上記第１の送信ステップで送信された処理前データを処理するデータ処理ステップと、上記分散処理制御端末が、上記送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、上記分散処理制御端末が、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーを検出した場合、上記第１の送信ステップで送信した上記処理前データと同じデータを、タスクを実行することで処理する送信時代行処理ステップとを備えることを特徴とする。
本発明に係る分散処理システムは、無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムであって、上記分散処理制御端末は、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、上記被制御端末は、タスクを実行してデータを処理する被制御側データ処理手段を備え、上記制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、上記制御端末の上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合に、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信することを特徴とする。
本発明に係る分散処理制御端末は、無線通信網を介して被制御端末と接続されており、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを実行するとともに上記被制御端末に実行させる分散処理制御端末であって、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、上記制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記被制御端末のうちいずれかに送信することを特徴とする。
本発明に係る分散処理方法は、無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムの分散処理方法であって、上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーが検出された場合、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信する第２の送信ステップとを備えることを特徴とする。
本発明に係る分散処理プログラムは、無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムで実行される分散処理プログラムであって、上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーが検出された場合、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信する第２の送信ステップとを備えることを特徴とする。
本発明によれば、分散処理制御端末から被制御端末に対する処理前データの送信でエラーが生じた場合には、分散処理制御端末のデータ処理手段がタスクを実行して、被制御端末に送信した処理前データと同じデータを代行処理する。
したがって、本発明によれば、処理前データの送受信のエラーに伴って、分散処理制御端末が処理後データを得るときに生じる遅延を回避することが可能となり、分散処理を円滑に行うことが可能となる。
また、本発明によれば、分散処理制御端末によって処理前データを再送しない構成とされているために、分散処理制御端末の送信手段の構成を簡略化することが可能となり、分散処理制御端末を小型化することが可能となる。
本発明によれば、分散処理制御端末が複数の被制御端末に対して処理前データを送信しており、分散処理制御端末から被制御端末に対する処理前データの送信でエラーが生じた場合に、被制御端末に対して送信した処理前データと同じデータを、エラーとなった送信が行われてから所定の時間が経過したときに、複数の被制御端末のうちいずれかに対して送信する。
したがって、本発明によれば、処理前データや処理後データの送受信のエラーに伴って、分散処理制御端末が処理後データを得るときに生じる遅延を低減することが可能となり、分散処理を円滑に行うことが可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、本発明を適用した分散処理システム１は、無線通信網２を介して接続された制御端末３と、制御端末３との間でデータを送受信する第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃ（以下、区別する必要のないときは、被制御端末４と総称する。）とを備える。本発明を適用した分散処理システム１では、例えば動画像を再生するために行うデータ処理などを、制御端末３と、被制御端末４とで分散処理する。
本実施の形態では、制御端末３と被制御端末４とは、例えばＩＥＥＥ８０２．１１の仕様などに従って通信を行う。
すなわち、所望のデータを送信するときには、図２に示すように、最初に、データ送信側がデータ受信側に対してＲＴＳ（Request To Send）を送信する。データ受信側は、ＲＴＳを受信するとＣＴＳ（Clear To Send）を周囲に対して送信することによって、周囲の端末に対してパケット交換の開始を通知する。そして、データ送信側は、データ受信側に対して所望のデータを送信し、データ受信側は、所望のデータを受信する。データ受信側は、データ送信側から送信された所望のデータを受信すると、データ送信側に対してＡＣＫ（Acknowledgement；到達確認応答）を送信する。なお、受信側は、ＲＴＳ又はデータを正常に受信できなかった場合には、ＣＴＳ又はＡＣＫを送信しない。また、送信側は、ＣＴＳを受信できなかった場合には、ＡＣＫを送信しない。
制御端末３は、タスクを実行するとともに、被制御端末４に対してタスクの実行によってデータ処理される前のデータ（以下、処理前データという。）を送信する。また、各被制御端末４がタスクの実行によってデータを処理した後に、返信したデータ（以下、処理後データという。）を受信する。制御端末３は、各被制御端末４から受信したデータを、一連のデータ処理の実行によって処理されたデータとしてまとめ、後段の処理を行う。
なお、本実施の形態では、各処理前データ及び処理後データにデータ番号ｍが付され、データ番号ｍの処理前データが処理されてデータ番号ｍの処理後データとされる。
制御端末３は、制御部１１と、プロセッサ１２と、無線通信部１３とを備える。制御部１１と、プロセッサ１２と、無線通信部１３とは、図示しないバスなどを介して互いに接続されている。
制御部１１は、プリセッサ１２、無線通信部１３などを制御する。
また、制御部１１は、処理前データを送信するときに生じたエラー（以下、送信エラーという）及び処理後データを受信するときに生じたエラー（以下、受信エラーという。）を検出し、プロセッサ１２にタスクを実行させる。具体的に説明すると、送信エラーは、被制御端末４から送信されたＡＣＫの内容又は被制御端末４からＡＣＫを受信できないことによって判断する。一方、受信エラーは、処理前データを送信するときに処理前データにＩＤを付加し、ＩＤと対応して期限を設定し、期限までにＩＤが付加された処理後データが返信されるか否かを確認することで、判断される。
プロセッサ１２は、タスクを実行して処理前データを処理する。本実施の形態では、タスクＡを実行する。なお、本実施の形態では、タスクＡによって処理される処理前データ、およびタスクＡによって処理される処理後データのデータ番号には、先頭にＡが付けられる。
また、プロセッサ１２は、制御部１１によってエラーが検出されたときに、制御部１１の制御に従ってタスクを実行して、処理前データを代行処理する。
詳述すると、プロセッサ１２は、送信エラーが生じた場合、制御部１１の制御に従ってタスクを実行し、被制御端末４に対して送信した処理前データと同じデータを代行処理する。また、受信エラーが生じたときには、制御部１１の制御に従ってタスクを実行し、被制御端末４から送信された処理後データに対応する処理前データと同じデータ、言いかえると、被制御端末４から送信された処理後データが被制御端末４によって処理される前の処理前データと同じデータを代行処理する。すなわち、期限までに返信が確認されないＩＤが付与された処理前データと同じデータを代行処理する。
なお、プロセッサ１２は、送信エラーや受信エラーが生じたときに処理前データを代行処理する構成とされているために、処理能力の一部を、予め代行処理用に確保できる構成とされていることが好ましい。
無線通信部１３は、ＭＡＣ（Media Access Controller）が備えられており、制御部１１による制御に基づいて、無線通信網２を介して、所定の周期毎に、処理前データを被制御端末４のうちいずれかに対して送信したり、被制御端末４のうちいずれかから返信された処理後データを受信する。
本実施の形態では、無線通信部１３は、図３に示すように、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃのそれぞれと、２周期ずつ通信する。すなわち、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃのそれぞれと、６周期おきに通信する。通信している２周期のうち最初の１周期は各被制御端末４から送信された処理後データを受信し、次の１周期は各被制御端末４に対して処理前データを送信する。
なお、図３中矢印Ｐで示される期間が１周期に相当する。また、図３中矢印ａ〜矢印ｆは被制御端末４から制御端末３への処理後データの返信を示しており、矢印ｇ〜矢印ｌは制御端末３から被制御端末４への処理前データの送信を示している。図３では、処理前データ及び処理後データの送信を示す矢印のみが示されており、ＲＴＳ、ＣＴＳ、ＡＣＫの送信を示す矢印が省略されているが、処理後データ及び処理前データが送信される前にはＲＴＳ及びＣＴＳが送信されており、処理後データ及び処理前データが送信された後にはＡＣＫが送信されている。また、図３では、矢印Ｘに沿った方向が時間を示している。以下、図５〜図７、図９、図１３〜図１５、図１８についても同様とされる。
なお、本実施の形態では、無線通信部１３は、被制御端末４に対する処理前データの送信を、所定の周期毎に行っているが、被制御端末４に対する処理前データの送信は、周期と関係なく行っても良い。
被制御端末４は、制御端末３からの指示に基づいて、タスクを実行して、制御端末３から送信された処理前データを処理する。本実施の形態では、各被制御端末４は、全てタスクＡを実行する。
被制御端末４は、プロセッサ２１と、無線通信部２２と、被制御端末４に備えられた各部を制御する制御部２３とを備える。
プロセッサ２１は、タスクを実行して制御端末３から送信された処理前データを処理し、処理後データとする。本実施の形態では、タスクＡを実行する。
なお、本実施の形態では、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃに備えられたプロセッサ２１は処理能力が同じとされているが、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃに備えられるプロセッサ２１は、処理能力が異なっていても良い。
無線通信部２２は、無線通信網２を介して、制御端末３から送信された処理前データを受信したり、処理後データを制御端末３に対して送信する。
以上説明した分散処理システム１で、制御端末３が被制御端末４に対して処理前データを送信するときに制御部１１が行う制御は、図４のフローチャートに示す通りとなる。
先ず、ステップＳＴ１１で、制御部１１は、データ番号Ａｍを初期値Ａ００に設定し、機器番号Ｎを初期値１に設定する。なお、データ番号ＡｍはＡ００からＡｍａｘまでとされる。本実施の形態では、Ａｍａｘ＝Ａ９９とされる。また、機器番号Ｎは、制御端末３及び第１〜第３の被制御端末４ａ〜４ｃに対応しており、１からＮｍａｘまでとされる。本実施の形態では、機器番号Ｎ＝１は制御端末３を示しており、機器番号Ｎ＝２は第１の被制御端末４ａを示しており、機器番号Ｎ＝３は第２の被制御端末４ｂを示しており、機器番号Ｎ＝４は第３の被制御端末４ｃを示している。すなわち、本実施の形態では、Ｎｍａｘ＝４とされている。
次に、ステップＳＴ１２で、制御部１１は、機器番号Ｎが１であるか否かを確認する。機器番号Ｎが１であるときはステップＳＴ１３に進み、機器番号Ｎが１以外のときはステップＳＴ１４に進む。
ステップＳＴ１３では、プロセッサ１２が、制御部１１の制御に従ってタスクを実行することによって、データ番号Ａｍの処理前データを処理する。そして、ステップＳＴ１６に進む。
また、ステップＳＴ１４では、無線通信部１３が、制御部１１の制御に従って、データ番号Ａｍの処理前データを、機器番号Ｎに相当する被制御端末４に対して送信する。そして、ステップＳＴ１５に進む。なお、処理前データが送信された被制御端末４では、プロセッサ２１がタスクＡを実行して、制御端末３から送信された処理前データを処理する。
ステップＳＴ１５では、制御部１１は、ＡＣＫが受信されているか否か、又はＡＣＫの内容に基づいて、被制御端末４に対するデータの送信が成功したか否かを確認する。成功したときにはステップＳＴ１６に進み、失敗したときには、ステップＳＴ１３に戻る。
そして、ステップＳＴ１６では、制御部１１は、データ番号Ａｍを１増加させてステップＳＴ１７に進む。
次に、ステップＳＴ１７では、制御部１１は、機器番号Ｎを１増加させてステップＳＴ１８に進む。
次に、ステップＳＴ１８では、制御部１１は、機器番号ＮがＮｍａｘより大であるか否かを確認する。機器番号ＮがＮｍａｘより大であるときにはステップＳＴ１９に進み、機器番号ＮがＮｍａｘ以下であるときはステップＳＴ２０に進む。
ステップＳＴ１９では、制御部１１は、機器番号Ｎを１に設定してステップＳＴ２０に進む。
そして、ステップＳＴ２０では、制御部１１は、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘであるか否かを判断する。データ番号Ａｍ＝ＡｍａｘでないときにはステップＳＴ１２に戻り、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘであるときには、処理を終了させる。
以上説明したように、分散処理システム１では、送信エラーが生じない場合には、図３に示すように、制御端末３は、２周期毎に、各被制御端末４に対して処理前データを送信するとともに、被制御端末４から返信された処理後データを受信し、さらにタスクを実行してデータ処理を行う。そして、各被制御端末４は、制御端末３から送信された処理前データを、タスクを実行して処理する。
また、送信エラーが生じた場合には、図５に示すように、制御部１１の制御によってプロセッサ１２がタスクを実行することによって、被制御端末４に対して送信した処理前データと同じデータを代行処理する。
一般的な通信システムでは、一方の電子機器から他方の電子機器にデータを送信するときにエラーが生じると、一方の電子機器は、他方の電子機器から送信されるＡＣＫの内容又は他方の電子機器からＡＣＫが送信されないことに基づいて、エラーによって送信されなかったデータを、他方の電子機器と次に通信を行うタイミングで、他方の電子機器に対して再度送信（再送）する方法によって、送信するときに生じるエラーに対処している。
かかる方法に従って分散処理システム１でデータの送受信を行うと、制御端末３が被制御端末４に対する処理前データの送信でエラーが生じたときには、制御端末３は、エラーによって送信できなかったデータを、次に同じ被制御端末４と通信するタイミングで、同じ被制御端末４に対して再度送信する構成とされる。したがって、制御端末３では、送信するときにエラーが生じた処理前データに対応する処理後データを得る時間に、６周期分の遅延が生じてしまう。
例えば、図６に示すように、制御端末３が第２の被制御端末４ｂに対してデータ番号Ａ０２が付与された処理前データを送信してエラーが生じたときには、制御端末３は、データ番号Ａ０２が付与された処理前データを、第２の被制御端末４ｂに対して再送する。分散処理システム１では、制御端末３は、第１の被制御端末４ａ、第２の被制御端末４ｂ、及び第３の被制御端末４ｃとの間で、それぞれ２周期毎に順番に通信を行う構成とされているので、第２の被制御端末４ｂに対してデータを再送すると、再送したデータは、６周期分遅延して第２の被制御端末４ｂに送信され、処理された後に、６周期分遅延して制御端末３に返信される。
一方、本実施の形態の分散処理システム１では、制御端末３から被制御端末４に対して処理前データを送信するときに送信エラーが生じると、制御部１１の制御によってプロセッサ１２がタスクを実行することによって、送信した処理前データと同じデータを代行処理する構成とされている。例えば、図５に示すように、第２の被制御端末４ｂに対して送信したときに送信エラーとなったデータ番号Ａ０２の処理前データを、プロセッサ１２が代行処理する。
以上説明した構成とすることによって、分散処理装置１では、図７に示すように、制御端末３が被制御端末４に対して処理前データを送信するときに送信エラーが生じた場合、被制御端末４に対して送信した処理前データと同じデータを、制御端末３のプロセッサ１２がタスクを実行することによって代行処理する構成とされている。
したがって、分散処理システム１では、送信エラーが生じた場合に送信した処理前データと同じデータが再度同じ被制御端末４に送信されることによって制御端末３が処理後データを得るまでに生じる遅延を、回避することが可能となる。また、制御端末３が処理後データを得た後に行われる処理が遅延することを回避することが可能となる。
また、制御端末３が被制御端末４から送信された処理後データを受信するときに、制御部１１が行う制御は、図８のフローチャートに示す通りとなる。
先ず、ステップＳＴ３１で、制御部１１は、データ番号Ａｍを初期値Ａ００に設定する。
次に、ステップＳＴ３２で、制御部１１は、データ番号Ａｍが付与された処理前データの送信が完了したか否かを確認する。完了したときにはステップＳＴ３３に進み、完了していないときにはステップＳＴ３２に戻る。
次に、ステップＳＴ３３で、制御部１１は、タイマーによる測定時間ＴをＴｍａｘに設定して、計測を開始する。なお、Ｔｍａｘは処理前データが被制御端末４に送信されてから、被制御端末４によって処理されて処理後データとされ、被制御端末４から送信されて、制御端末３によって受信されるまでの時間に相当し、本実施の形態では６周期分となる。
次に、ステップＳＴ３４で、制御部１１は、測定時間Ｔが０であるか否かを判断する。測定時間Ｔが０でないときにはステップＳＴ３５に進み、測定時間Ｔが０であるときにはステップＳＴ３６に進む。
ステップＳＴ３５では、測定時間Ｔを１減じた後に、ステップＳＴ３４に戻る。
ステップＳＴ３６では、データ番号Ａｍが付与された処理後データの受信が完了したか否かを判断する。受信が完了していないときにはステップＳＴ３７に進み、受信が完了しているときにはステップＳＴ３８に進む。
ステップＳＴ３７では、プロセッサ１２が、データ番号Ａｍが付与された処理前データを、タスクＡを実行することによって処理する。そして、ステップＳＴ３８に進む。
ステップＳＴ３８では、制御部１１が、データ番号Ａｍを１増加させる。そして、ステップＳＴ３９では、データ番号ＡｍがＡｍａｘであるか否かを判断する。データ番号ＡｍがＡｍａｘではないときにはステップＳＴ３２に戻り、データ番号ＡｍがＡｍａｘであるときには処理を終了させる。
以上説明したように、本発明を適用した分散処理システム１によれば、制御端末３から被制御端末４に対する処理前データの送信で送信エラーが生じた場合には、制御端末３のプロセッサ１２がタスクを実行して、被制御端末４に対して送信した処理前データと同じデータを代行処理する。また、被制御端末４から制御端末３に返信された処理後データの受信で受信エラーが生じた場合には、制御端末３のプロセッサ１２がタスクを実行して、被制御端末４から送信された処理後データに対応する処理前データと同じデータを処理する。
したがって、本発明を適用した分散処理システム１では、処理前データや処理後データの送受信のエラーに伴って、制御端末３が処理後データを得るまでに生じる遅延を低減することが可能となり、分散処理を円滑に行うことが可能となる。また、処理後データを得た後に行われるデータ処理の遅延を低減することも可能となる。
また、分散処理システム１は、被制御端末４に対する処理前データの再送を行わない構成とすることによって、制御端末３の無線通信部１３に備えられたＭＡＣの構成を簡略化することが可能となるために、制御端末３を小型化することが可能となる。
また、分散処理システム１では、制御端末３が、被制御端末４に対して処理前データを送信したり、被制御端末４との処理前データ及び処理後データの送受信でエラーが生じたときにタスクを実行して処理前データを代行処理しているために、分散処理全体を一元管理している。したがって、エラーが生じたときに、制御端末３によって適切な対処を行うことなどが可能となり、分散処理を利用したアプリケーションの実行を最適に行うことが可能となる。
なお、図９に示すように、制御端末３は、処理前データを第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃのうち１つに対して送信して送信エラーが生じた場合、送信エラーが生じたときに送信していた処理前データと同じデータを、エラーとなった送信が行われてから所定の時間が経過したとき、すなわち、本実施の形態では２周期経過したときに、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃのうち他の１つに対して送信する構成としても良い。
かかる構成で被制御端末４に対して処理前データを送信するときに、制御部１１が行う制御は、図１０のフローチャートに示す通りとなる。
先ず、ステップＳＴ５１で、制御部１１は、データ番号Ａｍを初期値Ａ００に設定し、機器番号Ｎを初期値１に設定する。
次に、ステップＳＴ５２で、制御部１１は、機器番号Ｎが１であるか否かを確認する。機器番号Ｎが１であるときはステップＳＴ５３に進み、機器番号Ｎが１以外のときはステップＳＴ５４に進む。
ステップＳＴ５３では、プロセッサ１２が、制御部１１の制御に従ってタスクを実行することによって、データ番号Ａｍの処理前データを処理する。そして、ステップＳＴ５６に進む。
また、ステップＳＴ５４では、無線通信部１３が、制御部１１の制御に従って、データ番号Ａｍの処理前データを、機器番号Ｎに相当する被制御端末４に対して送信する。そして、ステップＳＴ５５に進む。なお、処理前データが送信された被制御端末４では、プロセッサ２１が、タスクを実行することによって処理前データを処理する。
ステップＳＴ５５では、制御部１１は、ＡＣＫが受信されたか否か、又はＡＣＫの内容に基づいて、被制御端末４に対する処理前データの送信が成功したか否かを確認する。成功したときにはステップＳＴ５６に進み、失敗したときにはステップＳＴ５７に進む。
ステップＳＴ５６では、制御部１１は、データ番号Ａｍを１増加させてステップＳＴ５７に進む。
ステップＳＴ５７では、制御部１１は、機器番号Ｎを１増加させてステップＳＴ５８に進む。
次に、ステップＳＴ５８では、制御部１１は、機器番号ＮがＮｍａｘより大であるか否かを確認する。機器番号ＮがＮｍａｘより大であるときにはステップＳＴ５９に進み、機器番号ＮがＮｍａｘ以下であるときはステップＳＴ６０に進む。
ステップＳＴ５９では、制御部１１は、機器番号Ｎを１に設定してステップＳＴ６０に進む。
そして、ステップＳＴ６０では、制御部１１は、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘであるか否かを判断する。データ番号Ａｍ＝ＡｍａｘでないときにはステップＳＴ５２に戻り、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘであるときには、処理を終了させる。
以上説明した構成とすることによって、分散処理システム１では、制御端末３が処理後データを得るまでに生じる遅延が２周期とされる。したがって、制御端末３が処理後データを得るまでに生じる遅延を低減することが可能となる。
また、分散処理システム１は、以上説明した構成とすることによって、制御端末３に備えられたプロセッサ１２は、エラーが生じたときにタスクを実行して代行処理をする必要がなくなる。
ところで、分散処理システム１では、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃは同じタスクを実行することが可能とされているが、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃが実行できるタスクは異なっていても良い。以下では、図１１に示すように、第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃによって実行されるタスクが異なっており、複数のタスクを同時に処理する分散処理システム５１について説明する。
なお、分散処理システム５１の説明では、分散処理システム１と同等な構成、部位、機能についての説明を省略し、また、図面において同じ符号を付するものとする。
本発明を適用した分散処理システム５１は、無線通信網２を介して接続された制御端末５３と、制御端末５３との間でデータを送受信する第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃとを備える。分散処理システム１は、タスクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを実行することが可能とされている。
制御端末５３は、タスクを実行して処理前データを処理するとともに、被制御端末４に対して処理前データを送信する。制御端末５３は、制御部６１と、プロセッサ６２と、無線通信部６３とを備える。制御部６１と、プロセッサ６２と、無線通信部６３とは、図示しないバスなどを介して互いに接続されている。
制御部６１は、プロセッサ６２と、無線通信部６３などを制御する。また、制御部６１は、処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出する。送信エラーの検出は、制御部１１と同じ方法で行われる。
プロセッサ６２は、タスクを実行して処理前データを処理する。また、プロセッサ６２は、分散処理システム１で実行可能なタスクを全て実行することができる。本実施の形態では、プロセッサ６２は、タスクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを実行することが可能とされており、エラーがないときはタスクＡのみを実行し、エラーの発生に応じてタスクＢ，Ｃ，Ｄを実行する。
なお、本実施の形態では、タスクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄによって処理される処理前データ、およびタスクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄによって処理された処理後データのデータ番号の前に、それぞれＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄがつけられる。また、本実施の形態では、対応する処理前データと処理後データには同じデータ番号Ａｍ，Ｂｍ，Ｃｍ，Ｄｍが付与される。
また、プロセッサ６２は、制御部６１によってエラーが検出されたときに、制御部６１の制御に従って、タスクを実行してデータを処理する。詳述すると、被制御端末４に対する処理前データの送信で送信エラーが生じたときには、送信エラーが生じた場合に送信した処理前データと同じデータを、送信先の被制御端末４で実行可能とされているタスクを実行することによって代行処理する。また、被制御端末４から返信された処理後データの受信で受信エラーが生じたときには、エラーが生じた場合に被制御端末４から返信された処理後データに対応する処理前データと同じデータを、処理後データの送信元の被制御端末４で実行可能とされているタスクを実行することによって代行処理する。
なお、制御端末３に備えられたプロセッサ６２は、エラーが生じたときに処理前データを代行処理する構成とされているために、処理能力の一部を、予め代行処理用に確保できる構成とされていることが好ましい。
無線通信部６３は、制御部６１による制御に基づいて、無線通信網２を介して、所定の周期毎に、処理前データを被制御端末４のうちいずれかに対して送信したり、被制御端末４のうちいずれかから返信された処理後データを受信する。
詳述すると、無線通信部６３は、第１被制御端末４ａに対してはデータ番号Ｂｍが付与された処理前データを送信し、第２の被制御端末４ｂに対してはデータ番号Ｃｍが付与された処理前データを送信し、第３の被制御端末４ｃに対してはデータ番号Ｄｍが付与された処理前データを送信する。また、第１の被制御端末４ａからデータ番号Ｂｍが付与された処理後データを受信し、第２の被制御端末４ｂからデータ番号Ｃｍが付与された処理後データを受信し、第３の被制御端末４ｃからデータ番号Ｄｍが付与された処理後データを受信する。
なお、本実施の形態では、無線通信部６３は、被制御端末４に対する処理前データの送信を、所定の周期毎に行っているが、被制御端末４に対する処理前データの送信は、周期と関係なく行っても良い。
以上説明した分散処理システム５１で、制御端末５３が被制御端末４に対して処理前データを送信するときに制御部６１が行う制御は、図１２Ａ及び図１２Ｂのフローチャートに示す通りとなる。
先ず、ステップＳＴ７０で、制御部６１は、機器番号Ｎを１に設定するとともに、データ番号ＡｍをＡ００、ＢｍをＢ００、ＣｍをＣ００、ＤｍをＤ００に設定する。なお、データ番号ＡｍはＡ００からＡｍａｘまでとされ、データ番号ＢｍはＢ００からＢｍａｘまでとされ、データ番号ＣｍはＣ００からＣｍａｘまでとされ、データ番号ＤｍはＤ００からＤｍａｘまでとされる。
次に、ステップＳＴ７１で、制御部６１は、機器番号Ｎが１か否かを判断する。機器番号Ｎが１であるときにはステップＳＴ７２に進み、機器番号Ｎが１以外であるときにはステップＳＴ７４に進む。
ステップＳＴ７２では、制御部６１の制御に基づいてプロセッサ６２がタスクＡを実行し、データ番号Ａｍが付与された処理前データを処理する。
そして、ステップＳＴ７３で、制御部６１は、データ番号Ａｍを１増加させて、ステップＳＴ９１に進む。
また、ステップＳＴ７４で、制御部６１は、Ｎが２であるか否かを判断する。Ｎが２であるときにはステップＳＴ７５に進み、Ｎが２以外のときにはステップＳＴ８０に進む。
ステップＳＴ７５では、無線通信部６３が、制御部６１の制御に基づいて、データ番号Ｂｍの処理前データを、第１の被制御端末４ａに対して送信する。
次に、ステップＳＴ７６で、制御部６１は、ステップＳＴ７５で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ７７に進み、処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ７８に進む。
ステップＳＴ７７では、プロセッサ６２が、制御部６１の制御に基づいてタスクＢを実行し、データ番号Ｂｍの処理前データを処理する。そして、ステップＳＴ７８に進む。
ステップＳＴ７８では、制御部６１が、データ番号Ｂｍを１増加させる。そして、ステップＳＴ９１に進む。
また、ステップＳＴ８０で、制御部６１は、機器番号Ｎが３であるか否かを判断する。機器番号Ｎが３であるときにはステップＳＴ８１に進み、機器番号Ｎが３以外のときにはステップＳＴ８５に進む。
次に、ステップＳＴ８１で、無線通信部６３が、制御部６１の制御に基づいて、データ番号Ｃｍの処理前データを、第２の被制御端末４ｂに対して送信する。
次に、ステップＳＴ８２では、制御部６１が、ステップＳＴ８１で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ８３に進み、処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ８４に進む。
ステップＳＴ８３では、プロセッサ６２が、制御部６１の制御に基づいてタスクＣを実行し、データ番号Ｃｍの処理前データを処理する。そして、ステップＳＴ８４に進む。
ステップＳＴ８４では、制御部６１が、データ番号Ｃｍを１増加させる。そして、ステップＳＴ９１に進む。
また、ステップＳＴ８５で、制御部６１は、機器番号Ｎが４であるか否かを判断する。機器番号Ｎが４であるときにはステップＳＴ８６に進み、機器番号Ｎが４以外のときには処理を終了する。
次に、ステップＳＴ８６で、無線通信部６３が、制御部６１の制御に基づいて、データ番号Ｄｍの処理前データを、第３の被制御端末４ｃに対して送信する。
次に、ステップＳＴ８７では、制御部６１が、ステップＳＴ８６で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ８８に進み、処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ８９に進む。
ステップＳＴ８８では、プロセッサ６２が、制御部６１の制御に基づいてタスクＤを実行し、データ番号Ｄｍの処理前データを処理する。そして、ステップＳＴ８９に進む。
ステップＳＴ８９では、制御部６１が、データ番号Ｄｍを１増加させる。そして、ステップＳＴ９１に進む。
ステップＳＴ９１では、制御部６１は、機器番号Ｎを１増加させる。
次に、ステップＳＴ９２で、機器番号ＮがＮｍａｘより大きいか否かを判断する。機器番号ＮがＮｍａｘより大きいときにはステップＳＴ９３に進み、機器番号ＮがＮｍａｘ以下であるときにはステップＳＴ９４に進む。
ステップＳＴ９３では、制御部６１は、機器番号Ｎを１とする。そして、ステップＳＴ９４に進む。
ステップＳＴ９４では、制御部６１は、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘ、データ番号Ｂｍ＝Ｂｍａｘ、データ番号Ｃｍ＝Ｃｍａｘ、且つデータ番号Ｄｍ＝Ｄｍａｘという条件が満たされている否かを確認する。そして、条件が満たされていないときにはステップＳＴ７１に戻り、条件が満たされているときには処理を終了する。
以上説明したように、分散処理システム５１では、処理前データの送信で送信エラーが生じないときには、図１３に示すように、２周期毎に、制御端末５３が各被制御端末４に対して処理前データを送信するとともに、被制御端末４から返信された処理後データを受信し、さらにタスクＡを実行してデータ処理を行う。そして、各被制御端末４は、制御端末３から処理前データが送信されると、タスクＢ，Ｃ，Ｄを実行して処理する。
また、処理前データの送信で送信エラーが生じたときには図１４に示すように、制御部６１の制御によってプロセッサ６２がタスクを実行することによって、送信した処理前データと同じデータを代行処理する。
以上説明した分散処理システム５１で、一般的な通信システムで行われている方法、すなわち、送信エラーによって送信されなかった処理前データを、同じ電子機器に対して次に通信を行うタイミングで再度送信する方法を適用すると、制御端末３は、例えば図１５に示すように、送信するときに送信エラーが生じた処理前データに対応する処理後データを得る時間が遅延してしまう。
一方、本実施の形態の分散処理システム５１では、図１４に示すように、制御端末５３から被制御端末４に対して処理前データを送信するときに送信エラーが生じると、制御部６１の制御によってプロセッサ６２がタスクを実行し、送信エラーが生じたときに送信した処理前データと同じデータを代行処理する構成とされている。
したがって、分散処理システム５１では、各被制御端末４で異なるタスクが実行可能とされているときにも、エラーが生じたときに送信した処理前データと同じデータが再度同じ被制御端末４に送信されることによって、制御端末３が処理後データを得る時間が遅延することを、回避することが可能となる。すなわち、処理後データを受信した後に行う処理が遅延することを回避することが可能となる。
なお、分散処理システム５１では、各被制御端末４毎に１つのタスクを実行可能としているが、各被制御端末４は、複数のタスクを実行することが可能とされていても良い。各被制御端末４毎に複数のタスクを実行することが可能とされているときには、処理前データの送信で送信エラーが生じた場合、送信エラーが生じたときに送信された処理前データを、この処理前データを処理するタスク（以下、目的のタスクという。）が実行可能とされている被制御端末４のうち、送信エラーが生じたときに送信先とされていた被制御端末４とは別の被制御端末４に対して送信することが好ましい。
以下では、図１６に示すように、各被制御端末４が複数のタスクを実行可能とされており、処理前データの送信で送信エラーが生じたときに送信した処理前データと同じデータを、目的のタスクが実行可能とされている被制御端末４のうち、送信エラーが生じたときに送信先とされていた被制御端末４とは別の被制御端末４に対して送信する分散処理システム７１について説明する。
なお、以下の説明では、分散処理システム１と同等な構成、部位、機能についての説明を省略し、また、図面において同じ符号を付するものとする。
本発明を適用した分散処理システム７１は、無線通信網２を介して接続された制御端末７３と、制御端末７３との間でデータを送受信する第１〜第３の被制御端末４ａ，４ｂ，４ｃとを備える。分散処理システム７１は、タスクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを実行することが可能とされている。
制御端末７３は、タスクを実行して処理前データを処理するとともに、被制御端末４に対して処理前データを送信する。制御端末７３は、制御部８１と、プロセッサ８２と、無線通信部８３とを備える。制御部８１と、プロセッサ８２と、無線通信部８３とは、図示しないバスなどを介して互いに接続されている。
制御部８１は、プロセッサ８２、無線通信部８３などを制御する。
また、制御部８１は、処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出する。送信エラーの検出は、制御部１１と同じ方法で行われる。
また、制御部８１は、エラーの検出などに基づいて、各被制御端末４に対して送信する処理前データを調整する。具体的な調整方法については、詳細を後述する。
プロセッサ８２は、タスクを実行して、処理前データを処理する。本実施の形態では、タスクＡ，Ｄを実行することが可能とされており、送信エラーが検出されないときにはタスクＡを実行してデータを処理する。また、プロセッサ８２は、制御部８１によってエラーが検出されたときに、制御部８１の制御に従って、タスクを実行してデータを処理する。
なお、本実施の形態では、第１の被制御端末４ａはタスクＡ，Ｂを実行することが可能とされており、第２の被制御端末４ｂはタスクＢ，Ｃを実行することが可能とされており、第３の被制御端末４ｃはタスクＣ，Ｄを実行することが可能とされており、プロセッサ８２はタスクＤ，Ａを実行することが可能とされている。各被制御端末４は、送信された処理前データに応じて、２つのタスクのうち一方を実行して、処理前データを処理する。
無線通信部８３は、制御部８１による制御に基づいて、無線通信網２を介して、所定の周期毎に、処理前データを被制御端末４のうちいずれかに対して送信したり、被制御端末４のうちいずれかから返信された処理後データを受信する。
なお、本実施の形態では、無線通信部８３は、被制御端末４に対する処理前データの送信を、所定の周期毎に行っているが、被制御端末４に対する処理前データの送信は、周期と関係なく行っても良い。
以上説明した構成とすることによって、分散処理システム７１では、エラーが生じたときに送信した処理前データと同じデータが、再度同じ被制御端末４と通信可能となるタイミングで再度同じ被制御端末４に対して送信されることによって、制御端末７３が処理後データを得るまでに生じる遅延を、回避することが可能となる。すなわち、処理後データを受信した後に行う処理が遅延することを回避することが可能となる。
処理前データを送信するときに、制御部１１が行う制御は、図１７のフローチャートに示す通りとなる。
先ず、ステップＳＴ１００で、制御部８１は、機器番号Ｎを１に設定するとともに、データ番号ＡｍをＡ００、ＢｍをＢ００、ＣｍをＣ００、ＤｍをＤ００に設定する。
次に、ステップＳＴ１０１で、制御部８１は、機器番号Ｎが１か否かを判断する。機器番号Ｎが１であるときにはステップＳＴ１０２に進み、機器番号Ｎが１以外であるときにはステップＳＴ１１１に進む。
次に、ステップＳＴ１０２で、制御部８１の制御に基づいてプロセッサ８２がタスクＡを実行し、データ番号Ａｍが付与された処理前データを処理する。
次に、ステップＳＴ１０３で、制御部８１は、データ番号Ａｍを１増加させて、ステップＳＴ１４１に進む。
また、ステップＳＴ１１１で、制御部８１は、機器番号Ｎが２であるか否かを判断する。機器番号Ｎが２であるときにはステップＳＴ１１２に進み、機器番号Ｎが２以外のときにはステップＳＴ１２１に進む。
ステップＳＴ１１２では、無線通信部８３が、制御部８１の制御に基づいて、データ番号Ｂｍの処理前データを、第１の被制御端末４ａに対して送信する。
次に、ステップＳＴ１１３で、制御部８１は、ステップＳＴ１１２で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ１１４に進み、処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ１１５に進む。
ステップＳＴ１１４では、制御部８１は、データ番号Ｂｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４１に進む。
ステップＳＴ１１５では、制御部８１は、データ番号Ｂｍの処理前データを第２の被制御端末４ｂに対して送信する。
次に，ステップＳＴ１１６で、制御部８１は、ステップＳＴ１１５で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ１１７に進み、処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ１１２に戻る。
次に、ステップＳＴ１１７で、制御部８１は、データ番号Ｂｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４２に進む。
また、ステップＳＴ１２１で、制御部８１は、機器番号Ｎが３であるか否かを判断する。機器番号Ｎが３であるときにはステップＳＴ１２２に進み、機器番号Ｎが３以外のときにはステップＳＴ１３１に進む。
ステップＳＴ１２２では、無線通信部８３が、制御部８１の制御に基づいて、データ番号Ｃｍの処理前データを、第２の被制御端末４ｂに対して送信する。
次に、ステップＳＴ１２３で、制御部８１は、ステップＳＴ１２２で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ１２４に進み、処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ１２５に進む。
ステップＳＴ１２４では、制御部８１は、データ番号Ｃｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４１に進む。
また、ステップＳＴ１２５では、制御部８１は、データ番号Ｃｍの処理前データを第３の被制御端末４ｃに対して送信する。
次に，ステップＳＴ１２６で、制御部８１は、ステップＳＴ１２５で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ１２７に進み、処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ１２２に戻る。
次に、ステップＳＴ１２７で、制御部８１は、データ番号Ｃｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４２に進む。
また、ステップＳＴ１３１で、制御部８１は、機器番号Ｎが４であるか否かを判断する。機器番号Ｎが４であるときにはステップＳＴ１３２に進み、機器番号Ｎが４以外のときには処理を終了する。
ステップＳＴ１３２では、無線通信部８３が、制御部８１の制御に基づいて、データ番号Ｄｍの処理前データを、第３の被制御端末４ｃに対して送信する。
次に、ステップＳＴ１３３で、制御部８１は、ステップＳＴ１３２で行われた処理前データの送信が成功したか否かを判断する。処理前データの送信が成功したときにはステップＳＴ１３４に進み、処理前データの送信が失敗したときにはステップＳＴ１３５に進む。
ステップＳＴ１３４では、制御部８１は、データ番号Ｄｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４１に進む。
また、ステップＳＴ１３５では、プロセッサ８２が、制御部８１の制御に基づいてタスクＤを実行し、データ番号Ｄｍの処理前データを処理する。
次に，ステップＳＴ１３６で、制御部８１は、データ番号Ｄｍを１増加させる、そして、ステップＳＴ１４２に進む。
ステップＳＴ１４１では、制御部８１は、機器番号Ｎを１増加させる。そして、ステップＳＴ１４３に進む。
また、ステップＳＴ１４２では、制御部８１は、機器番号Ｎを２増加させる。そして、ステップＳＴ１４３に進む。
次に、ステップＳＴ１４３で、機器番号ＮがＮｍａｘより大きいか否かを判断する。機器番号ＮがＮｍａｘより大きいときにはステップＳＴ１４４に進み、機器番号ＮがＮｍａｘ以下であるときにはステップＳＴ１４５に進む。
ステップＳＴ１４４では、制御部８１は、機器番号Ｎを１とする。そして、ステップＳＴ１４５に進む。
ステップＳＴ１４５では、制御部８１は、データ番号Ａｍ＝Ａｍａｘ、データ番号Ｂｍ＝Ｂｍａｘ、データ番号Ｃｍ＝Ｃｍａｘ、且つデータ番号Ｄｍ＝Ｄｍａｘであるという条件が満たされている否かを確認する。条件が満たされていないときにはステップＳＴ１０１に戻り、条件が満たされているときには処理を終了する。
以上説明したように、分散処理システム７１では、処理前データの送信で送信エラーが生じないときには、２周期毎に、制御端末７３が第１の被制御端末４ａに対してデータ番号Ｂｍの処理前データを送信し、第２の被制御端末４ｂに対してデータ番号Ｃｍの処理前データを送信し、第３の被制御端末４ｃに対してデータ番号Ｄｍの処理前データを送信し、プロセッサ８２がデータ番号Ａｍの処理前データを処理する。
また、第１の被制御端末４ａに対する処理前データの送信で送信エラーが生じたときには、送信エラーが生じたときに第１の被制御端末４ａに対して送信されていたデータ番号Ｂｍの処理前データを第２の被制御端末４ｂに対して送信し、第２の被制御端末４ｂに対して送信する予定とされていたデータ番号Ｃｍの処理前データを第３の被制御端末４ｃに対して送信し、第３の被制御端末４ｃに対して送信する予定とされていたデータ番号Ｄｍの処理前データを、プロセッサ８２が処理する。
また、第２の被制御端末４ｂに対する処理前データの送信で送信エラーが生じたときには、図１８に示すように、第２の被制御端末４ｂに対して送信する予定とされていたデータ番号Ｃｍの処理前データを第３の被制御端末４ｃに対して送信し、第３の被制御端末４ｃに対して送信する予定とされていたデータ番号Ｄｍの処理前データを、プロセッサ８２が処理する。
また、第３の被制御端末４ｃに対する処理前データの送信で送信エラーが生じたときには、第３の被制御端末４ｃに対して送信する予定とされていたデータ番号Ｄｍの処理前データを、プロセッサ８２が処理する。
したがって、分散処理システム７１によれば、制御端末７３のプロセッサ８２によって実行可能なタスクが２つのタスクＡ，Ｄのみとされているにも拘わらず、制御端末７３が処理後データを得るまでに生じる遅延を低減することが可能となる。
本発明を適用した分散処理システムを示す図である。 ＩＥＥＥ８０２．１１の方式に従って、制御端末と被制御端末との間で行われる通信を示す模式図である。 本発明を適用した分散処理システムで、処理前データの送信でエラーがないときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 同分散処理システムで、制御端末が被制御端末に対して処理前データを送信するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 通常の通信方式を採用して、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 通常の通信方式を採用して、処理後データの受信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 同分散処理システムで、制御端末が被制御端末から送信された処理後データを受信するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 同分散処理システムで、制御端末が被制御端末に対して処理前データを送信するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 本発明を適用した他の分散処理システムを示す図である。 同分散処理システムで、制御端末が第１の被制御端末に対して処理前データを送信するとき、並びに制御端末で処理前データを処理するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、制御端末が第２及び第３の被制御端末に対して処理前データを送信するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、処理前データの送信でエラーがないときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 同分散処理システムで、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 通常の通信方式を採用して、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。 本発明を適用したさらに他の分散処理システムを示す図である。 同分散処理システムで、制御端末が第１の被制御端末に対して処理前データを送信するとき、並びに制御端末で処理前データを処理するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、制御端末が第２及び第３の被制御端末に対して処理前データを送信するときに、制御部が行う制御を示すフローチャートである。 同分散処理システムで、処理前データの送信でエラーが生じたときに、制御端末と被制御端末との間で行われるデータの送受信を示す模式図である。
符号の説明
１，５１，７１ 分散処理システム、２ 無線通信網、３，５３，７３ 制御端末、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ 被制御端末、１１，６１，８１ 制御部、１２，６２，８２ プロセッサ、１３，６３，８３ 無線通信部、２１ プロセッサ、２２ 無線通信部

Claims (30)

  1. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムであって、
    上記分散処理制御端末は、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、
    上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、
    上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、
    上記被制御端末は、上記タスクを実行して、上記分散処理制御端末の送信手段によって送信された処理前データを処理する被制御側データ処理手段を備え、
    上記分散処理制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、
    上記分散処理制御端末の上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に対して送信した処理前データと同じデータを、上記タスクの実行により処理すること
    を特徴とする分散処理システム。
  2. 上記分散処理制御端末は、上記被制御端末から送信されて上記被制御側データ処理手段によって上記タスクが実行されることで処理された処理後データを受信する受信手段を備え、
    上記分散処理制御端末のエラー検出手段は、上記受信手段によって上記処理後データを受信するときに生じた受信エラーを検出し、
    上記分散処理制御端末の上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記受信エラーが検出された場合、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御側データ処理手段によって処理される前の処理前データと同じデータを、上記一連のデータ処理を構成するタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項１記載の分散処理システム。
  3. 上記分散処理制御端末は、上記無線通信網を介して複数の被制御端末と接続されており、
    上記複数の被制御端末に備えられた各被制御側データ処理手段は、それぞれ異なるタスクを実行することが可能とされており、
    上記分散処理制御端末の上記データ処理手段は、上記複数の被制御端末に備えられた各被制御側データ処理手段によって実行できるタスクを全て実行することが可能とされており、上記エラー検出手段によって上記受信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に送信した上記処理前データと同じデータを、上記処理前データの送信先とされていた被制御端末の被制御側データ処理手段で実行されるタスクと同じタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項１記載の分散処理システム。
  4. 上記分散処理制御端末は、上記被制御端末から送信されて上記被制御側データ処理手段によって上記タスクが実行されることで処理された処理後データを受信する受信手段を備え、
    上記分散処理制御端末のエラー検出手段は、上記受信手段によって上記処理後データを受信するときに生じた受信エラーを検出し、
    上記分散処理制御端末の上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記受信エラーが検出された場合、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御側データ処理手段によって処理される前の処理前データと同じデータを、上記処理後データの送信元である被制御端末の被制御側データ処理手段によって実行されるタスクと同じタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項３記載の分散処理システム。
  5. 上記分散処理制御端末は、上記被制御装置に対して送信する処理前データに識別子を付加する識別子付加手段と、
    上記識別子に対応して期限を設定する期限設定手段とを備え、
    上記分散処理制御端末の上記エラー検出手段は、上記識別子を付加した処理前データが上記識別子に対応して設定された期限以内に上記被制御端末から処理後データとして送信されないときに、上記受信手段による上記処理後データの受信でエラーが生じたと判断すること
    を特徴とする請求項４記載の分散処理システム。
  6. 上記データ処理手段の処理能力は、上記被制御端末に備えられたデータ処理手段の処理能力より大きいこと
    を特徴とする請求項１記載の分散処理システム。
  7. 無線通信網を介して被制御端末と接続されており、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを実行するとともに上記被制御端末に実行させる分散処理制御端末であって、
    上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、
    上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、
    上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、
    上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、
    上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に対して送信した処理前データと同じデータを、上記タスクを実行して処理すること
    を特徴とする分散処理制御端末。
  8. 上記被制御端末から送信され、上記被制御端末で上記タスクを実行して処理された処理後データを受信する受信手段を備え、
    上記エラー検出手段は、上記受信手段によって上記処理後データを受信するときに生じた受信エラーを検出し、
    上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記受信エラーが検出された場合、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御端末で処理される前の処理前データと同じデータを、上記タスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項７記載の分散処理制御端末。
  9. 上記無線通信網を介して、それぞれ異なるタスクを実行することが可能とされている複数の被制御端末と接続されており、
    上記データ処理手段は、上記複数の被制御端末で実行可能なタスクを全て実行することが可能とされており、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記送信手段が上記被制御端末に送信した上記処理前データを、上記処理前データの送信先となる被制御端末で実行可能とされているタスクと同じタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項７記載の分散処理制御端末。
  10. 上記被制御端末から送信され、上記被制御手段で上記タスクが実行されることにより処理された処理後データを受信する受信手段を備え、
    上記エラー検出手段は、上記受信手段によって上記処理後データを受信するときに生じた受信エラーを検出し、
    上記データ処理手段は、上記エラー検出手段によって上記受信エラーが検出された場合、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御端末で処理される前の処理前データと同じデータを、上記処理後データの送信先である被制御端末で実行可能とされているタスクと同じタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項９記載の分散処理制御端末。
  11. 上記被制御装置に対して送信する処理前データに識別子を付加する識別子付加手段と、
    上記識別子に対応して期限を設定する期限設定手段とを備え、
    上記エラー検出手段は、上記識別子を付加した処理前データが上記識別子に対応して設定された期限以内に上記被制御端末から処理後データとして送信されないときに、上記受信手段が上記処理後データを受信するときにエラーが生じたと判断すること
    を特徴とする請求項１０記載の分散処理制御端末。
  12. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムの分散処理方法であって、
    上記分散処理制御端末が、上記被制御端末に対して、上記被制御端末で実行可能とされているタスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、
    上記被制御端末が上記タスクを実行することによって、上記第１の送信ステップで送信された処理前データを処理するデータ処理ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーを検出した場合、上記第１の送信ステップで送信した上記処理前データと同じデータを、タスクを実行することで処理する送信時代行処理ステップとを備えること
    を特徴とする分散処理方法。
  13. 上記被制御端末が、上記データ処理ステップで処理された後のデータである処理後データを上記分散処理制御端末に対して送信する第２の送信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記第２の送信ステップで送信された上記処理後データを受信する受信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記受信ステップで生じた受信エラーを検出する受信エラー検出ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記受信エラー検出ステップで上記受信エラーを検出した場合、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御端末で処理される前の処理前データと同じデータを、上記タスクを実行して処理する受信時代行処理ステップとを備えること
    を特徴とする請求項１２記載の分散処理方法。
  14. 上記分散処理制御端末は、上記無線通信網を介してそれぞれ異なるタスクを実行することが可能とされている複数の被制御端末と接続されており、
    上記送信時代行処理ステップでは、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーが検出されたときに上記第１の送信ステップで送信した処理前データと同じデータを、上記第１の送信ステップで送信先とされている被制御端末で実行可能とされているタスクを実行して処理すること
    を特徴とする請求項１２記載の分散処理方法。
  15. 上記被制御端末が、上記データ処理ステップで処理された後のデータである処理後データを上記分散処理制御端末に対して送信する第２の送信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記第２の送信ステップで送信された上記処理後データを受信する受信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記受信ステップで生じたエラーを検出する受信エラー検出ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記受信エラー検出ステップで上記受信エラーを検出したときに、上記被制御端末から送信された上記処理後データが上記被制御端末で処理される前の処理前データと同じデータを、上記処理後データの送信元である被制御端末で実行可能とされているタスクと同じタスクを実行することで処理する受信時代行処理ステップとを備えること
    を特徴とする請求項１４記載の分散処理方法。
  16. 上記分散処理制御手段が、上記被制御装置に対して送信する処理前データに識別子を付加する識別子付加ステップと、
    上記分散処理制御手段が、上記識別子に対応して期限を設定する期限設定ステップとを備え、
    上記受信エラー検出ステップでは、上記識別子を付加した処理前データが上記識別子に対応して設定された期限以内に上記被制御端末から処理後データとして送信されないときに、上記受信ステップにおける上記処理後データの受信でエラーが生じたと判断すること
    を特徴とする請求項１５記載の分散処理方法。
  17. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムで実行される分散処理プログラムであって、
    上記分散処理制御端末が、上記被制御端末に対して、上記被制御端末で実行可能とされているタスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、
    上記被制御端末が上記タスクを実行することによって、上記第１の送信ステップで送信された処理前データを処理するデータ処理ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーを検出した場合、上記第１の送信ステップで送信した上記処理前データと同じデータを、タスクを実行することで処理する送信時代行処理ステップとを備えること
    を特徴とする分散処理プログラム。
  18. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムであって、
    上記分散処理制御端末は、上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、
    上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、
    上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、
    上記被制御端末は、タスクを実行してデータを処理する被制御側データ処理手段を備え、
    上記制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、
    上記制御端末の上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合に、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信すること
    を特徴とする分散処理システム。
  19. 上記制御端末の上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記複数の被制御端末のうち１つに対して送信した上記処理前データを、上記所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項１８記載の分散処理システム。
  20. 上記複数の被制御端末のうち１つで実行可能なタスクは、他の被制御端末でも実行可能とされており、
    上記分散処理制御端末の上記送信手段は、目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうちいずれかに対して上記処理前データを送信し、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうちいずれかに送信すること
    を特徴とする請求項１８記載の分散処理システム。
  21. 上記制御端末の上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち１つに対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項２０記載の分散処理システム。
  22. 無線通信網を介して被制御端末と接続されており、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを実行するとともに上記被制御端末に実行させる分散処理制御端末であって、
    上記タスクを実行してデータを処理するデータ処理手段と、
    上記被制御端末に対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する送信手段と、
    上記被制御端末との間でデータを送受信するときに生じるエラーを検出するエラー検出手段とを備え、
    上記制御端末の上記エラー検出手段は、上記送信手段によって上記処理前データを送信するときに生じた送信エラーを検出し、
    上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記被制御端末のうちいずれかに送信すること
    を特徴とする分散処理制御端末。
  23. 上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち１つに対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項２２記載の分散処理制御端末。
  24. 上記複数の被制御端末のうち１つで実行可能なタスクは、他の被制御端末でも実行可能とされており、
    上記送信手段は、目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうちいずれかに対して上記処理前データを送信し、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうちいずれかに送信すること
    を特徴とする請求項２２記載の分散処理制御端末。
  25. 上記送信手段は、上記エラー検出手段によって上記送信エラーが検出された場合、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち１つに対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項２４記載の分散処理制御端末。
  26. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムの分散処理方法であって、
    上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、
    上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーが検出された場合、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信する第２の送信ステップとを備えること
    を特徴とする分散処理方法。
  27. 上記第２の送信ステップでは、上記分散処理制御端末は、上記第１の送信ステップで上記複数の被制御端末のうち１つに対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項２６記載の分散処理方法。
  28. 上記複数の被制御端末のうち１つで実行可能なタスクは、他の被制御端末でも実行可能とされており、
    上記第１の送信ステップでは、目的のタスクが実行されている被制御端末のうちいずれかに対して上記処理前データを送信し、
    上記第２の送信ステップでは、上記分散処理制御端末は、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうちいずれかに対して送信すること
    を特徴とする請求項２６記載の分散処理方法。
  29. 上記第２の送信ステップでは、上記分散処理制御端末は、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、上記所定の時間が経過したときに、上記目的のタスクが実行可能とされている被制御端末のうち他の１つに対して送信すること
    を特徴とする請求項２８記載の分散処理方法。
  30. 無線通信網を介して接続された分散処理制御端末と被制御端末とを備え、一連のデータ処理を複数のタスクに分割して、上記タスクを上記分散処理制御端末と上記被制御端末とに実行させる分散処理システムで実行される分散処理プログラムであって、
    上記各被制御端末のうちいずれかに対して、上記タスクの実行によって処理される前のデータである処理前データを送信する第１の送信ステップと、
    上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで生じた送信エラーを検出する送信エラー検出ステップと、
    上記送信エラー検出ステップで上記送信エラーが検出された場合、上記分散処理制御端末が、上記第１の送信ステップで上記被制御端末に対して送信した上記処理前データと同じデータを、所定の時間が経過したときに、上記複数の被制御端末のうちいずれかに送信する第２の送信ステップとを備えること
    を特徴とする分散処理プログラム。
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