JP2005181099A - 経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

【課題】地図の全てを更新せずに一部のみを更新した場合でも、常に最短の経路を算出することができる経路誘導装置を提供する。
【解決手段】経路誘導に用いる旧地図に、この旧地図の一部エリアを更新した新部分地図を更新した新地図で経路探索を行い、新地図での経路探索に成功した場合は以降の経路誘導に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合は以降の経路誘導に旧地図を使用する。これにより、新地図での経路探索に失敗した場合、新部分地図を迂回させる経路を探索することによって経路探索に成功する可能性はあるものの、その経路が旧地図で探索した経路よりも距離が長くなってしまうことがあるが、旧地図を利用することで、新部分地図を迂回することが無くなるので、常に最短の距離を求めることが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、地図情報を用いて経路探索し、探索した経路に沿って誘導する経路誘導装置に関する。

従来、経路誘導装置の経路誘導を高精度で行うためには、経路探索に使用する地図情報を定期的に更新する必要がある。従来の地図情報更新方法として、地図情報を配信するセンタ装置が経路誘導装置の地図情報のバージョン（版数）を確認し、最新のバージョンでなければ、最新のバージョンの地図情報を経路誘導装置に配信する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１で開示された地図情報更新方法では、経路誘導装置が、地図情報を蓄積しているセンタ装置と通信可能な通信機能を持ち、経路誘導装置が保有する地図情報のバージョンをセンタ装置に通知し、センタ装置側でこれが最新のバージョンでないと判断した場合に、最新のバージョンの地図情報を経路誘導装置に配信する。経路誘導装置は、この最新バージョンの地図情報を受け取ると、保有している地図情報の更新を行う。なお、センタ装置側から送信される地図情報は、経路誘導装置が保有する地図情報の一部の場合もある。すなわち、全地図情報が配信されるのではなく、その一部が配信される場合もある。

特開平８−３０５２８２号公報（第２頁、図１）

しかしながら、従来の経路誘導装置における地図情報更新方法においては、地図の全てを更新せずに一部のみを更新する場合、必ずしも最短の経路を算出できるとは限らないという問題がある。

例えば、図３（ａ）に示すように、古い地図では、地点Ａから地点Ｂまで行く経路が、地点Ａ→地点Ｃ→地点Ｂとなっているものとし、最新の地図では、図３（ｂ）に示すように、新しく迂回路が新設されて、従来の地点Ａ→地点Ｃ→地点Ｂの経路の道路が無くなっているものとする。最新の地図では、地点Ａから地点Ｂまで行く経路は、地点Ａ→地点Ｄ→地点Ｂとなる。新旧の地図がこのようになっている場合で、図４（ａ）に示すように、点線で囲まれた矩形の領域３０のみの新しい地図が配信されたとすると、この部分地図を用いて旧地図すなわち図３（ａ）の地図の更新を行うと、図４（ｂ）に示すように、道路が分断された地図になってしまう。このため、図３（ａ）の地点Ａ→地点Ｃ→地点Ｂの経路と、図３（ｂ）の地点Ａ→地点Ｄ→地点Ｂの経路を探索することができないので、例えば図４（ｂ）に点線で示す、大きく迂回した経路３１が算出されることになる。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、地図の全てを更新せずに一部のみを更新した場合でも、常に最短の経路を算出することができる経路誘導装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の経路誘導装置は、経路誘導に用いる地図を記憶した地図格納手段と、前記地図格納手段に記憶されている旧地図の一部領域を更新した新部分地図を記憶する部分地図格納手段と、前記地図格納手段に記憶されている旧地図と前記部分地図格納手段が記憶する新部分地図とを合成して新地図を生成する新地図生成手段と、前記地図格納手段に記憶されている旧地図又は前記新地図生成手段で生成された新地図を用いて経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記新地図で経路探索を行い、その探索に成功した場合には以降の経路誘導に前記新地図を使用し、前記新地図での経路探索に失敗した場合には以降の経路誘導に前記旧地図を使用する。

かかる構成によれば、経路誘導に用いる旧地図に、この旧地図の一部領域を更新した新部分地図を更新した新地図で経路探索を行い、新地図での経路探索に成功した場合には、以降の経路誘導時に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合には、以降の経路誘導時に旧地図を使用する。したがって、新地図での経路探索に失敗しても、旧地図での経路誘導を参考として受けることができる。因みに新地図での経路探索に失敗する例として、道路分断が挙げられる。

また、本発明の経路誘導装置は、前記経路探索手段が、前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記新部分地図を通っていない場合には前記旧地図のみで経路探索を行い、前記旧地図で探索した経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功した場合で、且つ当該経路が前記新部分地図を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に前記新地図を使用し、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を使用するものを含む。

かかる構成によれば、コストを距離とした場合、新部分地図で道路が切断されるなどしているときに、この部分を迂回する経路が探索されたとき、その経路が旧地図で探索した経路よりも距離が長くなってしまうことがあるが、旧地図を利用することで、新部分地図を迂回することが無くなり、常に最短の距離を求めることが可能となる。また、コストを料金とした場合、部分地図を通る経路を選択した際に発生する料金が、旧地図による経路を選択した際に発生する料金よりも僅かに高い程度であれば、以降の経路誘導に新地図を使用するので、時間と経費の両立が図れ、効率の良い走行が可能となる。

また、本発明の経路誘導装置は、前記経路探索手段が、前記新地図での経路探索に失敗した場合で、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合、経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行うものを含む。

かかる構成によれば、新地図でも旧地図での経路探索に失敗した場合にユーザに通知するとともに地図表示のみ行うので、ユーザは現在保持している地図では、正常な探索ができないことを知ることができるので、地図を全ての更新する手続きをとることができ、早期に正常な地図を保有することができる。また、経路誘導が無くても地図が表示されるので、その地図表示を参考にしながら走行を行うことができる。

また、本発明の経路誘導装置は、地図配信センタと接続するための通信手段と、前記通信手段を通して前記地図配信センタとの間で双方向通信を行い、前記地図配信センタから配信される部分地図を前記部分地図格納手段に格納する地図情報格納制御手段と、を更に備えている。

かかる構成によれば、容易に地図の更新が可能となる。

また、本発明の経路誘導プログラムは、旧地図の一部領域を更新した新地図を用いて経路探索を行う経路探索処理と、前記新地図を用いた経路探索が成功した場合には、以降の経路誘導に前記新地図を選択し、前記新地図を用いた経路探索が失敗した場合には、以降の経路誘導に前記旧地図を選択する地図選択処理と、を含み、コンピュータに前記各処理を実行させる。

かかるプログラムによれば、新地図での経路探索に成功した場合には、以降の経路検索時に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合には、以降の経路誘導時に旧地図を使用する。したがって、新地図での経路探索に失敗しても、旧地図での経路誘導を参考として受けることができる。

また、本発明の経路誘導プログラムは、前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記更新領域を通っていなければ前記旧地図のみで経路探索を行わせる経路再探索指示処理と、前記旧地図で探索された経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功し、且つ当該経路が前記更新領域を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に前記新地図を選択させ、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を選択させる経路選択指示処理と、を更に含む。

かかるプログラムによれば、コストを距離とした場合、新部分地図で道路が切断されるなどしているときに、この部分を迂回する経路が探索されたとき、その経路が旧地図で探索した経路よりも距離が長くなってしまうことがあるが、旧地図を利用することで、新部分地図を迂回することが無くなり、常に最短の距離を求めることが可能となる。また、コストを料金とした場合、新部分地図を通る経路を選択した際に発生する料金が、旧地図による経路を選択した際に発生する料金よりも僅かに高い程度であれば、以降の経路誘導に新地図を使用するので、時間と経費の両立が図れ、効率の良い走行が可能となる。

また、本発明の経路誘導プログラムは、前記新地図での経路探索に失敗し、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合に経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行わせるユーザ通知処理を更に含む。

かかるプログラムによれば、新地図でも旧地図での経路探索に失敗した場合にユーザに通知するとともに地図表示のみ行うので、ユーザは現在保持している地図では、正常な探索ができないことを知ることができるので、地図を全ての更新する手続きをとることができ、早期に正常な地図を保有することができる。また、経路誘導が無くても地図が表示されるので、その地図表示を参考にしながら走行を行うことができる。

また、本発明の経路誘導方法は、経路誘導に用いる旧地図とこの旧地図の一部領域を更新した新部分地図をそれぞれ保有し、前記旧地図又は前記旧地図と前記新部分地図を合成してなる新地図を用いて経路を探索し、探索した経路に沿って経路誘導を行う経路誘導方法であって、前記新地図で経路探索を行うステップと、前記経路探索に成功した場合には以降の経路誘導に前記新地図を使用するステップと、前記新地図での経路探索に失敗した場合には以降の経路誘導に前記旧地図を使用するステップと、を備えている。

かかる方法によれば、新地図での経路探索に成功した場合には、以降の経路誘導時に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合には、以降の経路誘導時に旧地図を使用する。したがって、新地図での経路探索に失敗しても、旧地図での経路誘導を参考として受けることができる。

また、本発明の経路誘導方法は、前記新地図で経路探索を行うステップが、前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記更新領域を通っていなければ前記旧地図のみで経路探索を行い、前記旧地図で探索された経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功し、且つ当該経路が前記更新領域を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導には前記新地図を選択し、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を選択する。

かかる方法によれば、コストを距離とした場合、新部分地図で道路が切断されるなどしているときに、その部分を迂回する経路が探索されたとき、その経路が旧地図で探索した経路よりも距離が長くなってしまうことがあるが、旧地図を利用することで、新部分地図を迂回することが無くなり、常に最短の距離を求めることが可能となる。また、コストを料金とした場合、新部分地図を通る経路を選択した際に発生する料金が、旧地図による経路を選択した際に発生する料金よりも僅かに高い程度であれば、以降の経路誘導に新地図を使用するので、時間と経費の両立が図れ、効率の良い走行が可能となる。

また、本発明の経路誘導方法は、前記新地図で経路探索を行うステップが、前記新地図での経路探索に失敗し、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合に経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行う。

かかる方法によれば、新地図での経路探索に失敗し、また旧地図での経路探索にも失敗した場合には、その旨をユーザに通知するとともに地図表示のみ行うので、ユーザは現在保持している地図では正常な探索ができないことを知ることができるので、地図を全ての更新する手続きをとることができ、早期に正常な地図を保有することができる。また、経路誘導が無くても地図が表示されるので、その地図表示を参考にしながら走行を行うことができる。

本発明によれば、経路誘導に用いる旧地図に、この旧地図の一部領域を更新した新部分地図を更新した新地図で経路探索を行い、新地図での経路探索に成功した場合は以降の経路誘導に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合には以降の経路誘導に旧地図を使用するようにしたので、地図の全てを更新せずに一部分のみを更新した場合でも最短の経路を求めることが可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る経路誘導装置の概略構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態の経路誘導装置は、車両に搭載される所謂カーナビゲーション装置
と呼ばれるものである。

図１において、本実施の形態に係る経路誘導装置１０は、地図表示、経路表示、経路案内に用いる地図（以後、以下で述べる部分地図と対比するために旧地図と言う）を格納する旧地図格納部１１と、旧地図格納部１１に格納されている旧地図と同じフォーマットで、バージョン（版数）の異なる限定された領域の新部分地図を格納する部分地図格納部１２と、部分地図格納部１２に格納する新部分地図を取得する部分地図取得部１３と、旧地図格納部１１に格納されている旧地図の一部領域を部分地図格納部１２に格納された部分地図に置き換えた新地図を生成する新地図生成部１４と、新地図生成部１４で生成された新地図を格納する新地図格納部１５と、少なくとも２つのＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される位置測位用の電波を受信して車両の現在位置を検出する位置検出部１６と、旧地図格納部１１に格納されている旧地図又は新地図格納部１５に格納されている新地図と現在位置検出部１６で検出された現在位置とを用いて現在地とユーザが所望とする目的地との間の経路を探索する経路探索部１７と、新地図による経路探索結果と旧地図による経路探索結果を判定する判定部１８と、経路探索結果と現在位置とを出力する出力部１９と、判定部１８の判定結果に基づいて経路探索に使用する地図を選択する地図選択部２０とを備えている。

部分地図取得部１３は、最新のバージョンの地図を配信する地図配信センタ（図示略）との間で双方向通信を行うための通信機能を有しており、この通信機能を用いて地図配信センタから配信される最新のバージョンの部分地図を取得して部分地図格納部１２に格納する。経路探索部１７は、最新のバージョンの部分地図が配信されて新地図が生成されたときに、その新地図と現在位置と目的地とを用いて、現在地と目的地との間の経路を探索する。また、地図選択部２０から旧地図を選択する指示があると旧地図を用いて経路探索を行う。

判定部１８は、経路探索部１７にて新地図による経路探索が成功した場合に、以降の経路誘導に新地図を選択する指示を地図選択部２０に与える。新地図での経路探索が失敗した場合は、以降の経路誘導に旧地図を選択する指示を地図選択部２０に与える。また、新地図での経路探索に成功した場合でもその経路が部分地図を通っていない場合には、経路誘導に旧地図を選択する指示を地図選択部２０に与える。そして、例えば比較するコストを料金とした場合、旧地図で探索した経路を通行することにより発生する第１の料金と、新地図での経路探索に成功した場合で、且つ当該経路が部分地図を通っている場合に、その経路を通行するにより発生する第２の料金とを比較し、第２の料金から第１の料金を差し引いた差額が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に新地図を選択する指示を地図選択部２０に与える。これに対して、差額が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に旧地図を選択する指示を地図選択部２０に与える。なお、コストは料金以外に、所要時間や道のり距離で比較してもよい。

本実施の形態に係る経路誘導装置１０は、上記各部を有して構成されており、特に部分地図取得部１３、新地図生成部１４、経路探索部１７、判定部１８及び地図選択部２０はマイクロコンピュータで実現される。また、このマイクロコンピュータは位置検出部１６と出力部１９を制御する機能を有している。また、このマイクロコンピュータに接続されるプログラムメモリ（図示略）には、制御プログラムが格納されており、この制御プログラムに従って上述した部分地図取得部１３、新地図生成部１４、経路探索部１７、判定部１８及び地図選択部２０としての機能を実現している。

次に、図２に示すフローチャートを参照しながら、本実施の形態に係る経路誘導装置１０の動作について説明する。

まず、旧地図と新部分地図とを合成した新地図で経路探索を行う（ステップＳＴ１）。そして、新地図での経路探索に成功したかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。この判定において、新地図での経路探索に成功した場合、探索経路が新部分地図を通っているかどうかを判定する（ステップＳＴ３）。この判定において、新部分地図を通っていれば、旧地図と新部分地図との合成において経路が分断されることがなかったとして、新地図を用いて『地図表示』、『経路表示』及び『経路案内』を行う（ステップＳＴ４）。

これに対して、ステップＳＴ３の判定において、新部分地図を通っている経路がなければ、すなわち迂回しているような場合は旧地図だけで経路探索を行う（ステップＳＴ５）。そして、旧地図で経路探索に成功したかどうかを判定する（ステップＳＴ６）。この判定において、旧地図での経路探索に成功しなかった場合、すなわち初めから旧地図に異常があった場合はステップＳＴ４に進み、新地図を用いて『地図表示』、『経路表示』及び『経路案内』を行う。

これに対して、旧地図での経路探索に成功した場合は、新地図により探索した経路で要するコスト（交通料等）と旧地図により探索した経路で要するコスト（交通料等）の差が所定の閾値を超えているかどうかを判定する（ステップＳＴ７）。コストの差が所定の閾値（コスト）以下の場合はステップＳＴ４に進み、新地図を用いて『地図表示』、『経路表示』及び『経路案内』を行う。すなわち、新地図で探索した経路で要するコストが、旧地図で探索した経路で要するコストより多少高くついても、短時間で目的地まで到達できれば、時間と経費の両立が図れて効率の良い走行が可能となるので新地図を用いる。これに対して、コストの差が所定の閾値（コスト）を超えている場合は、コストがかかり過ぎるので、旧地図を用いて『地図表示』、『経路表示』及び『経路案内』を行う（ステップＳＴ８）。

一方、上記ステップＳＴ２の判定において、新地図による経路探索に成功しなかった場合すなわち経路探索に失敗した場合は、旧地図だけで経路探索を行う（ステップＳＴ９）。そして、旧地図による経路探索に成功したかどうかを判定する（ステップＳＴ１０）。この判定において、旧地図による経路探索に成功した場合、新部分地図に異常があるとしてステップＳＴ８に進み、旧地図を用いて『地図表示』、『経路表示』及び『経路案内』を行う。これに対して、旧地図による経路探索に成功しなかった場合すなわち経路探索に失敗した場合は、経路探索失敗をユーザに通知する（ステップＳＴ１１）。そして、新地図を用いて『地図表示』のみ行う（ステップＳＴ１２）。

このように、本実施の形態に係る経路誘導装置１０によれば、経路誘導に用いる旧地図に、この旧地図の一部エリアを更新した新部分地図を更新した新地図で経路探索を行い、新地図での経路探索に成功した場合は以降の経路誘導に新地図を使用し、新地図での経路探索に失敗した場合は以降の経路誘導に旧地図を使用する。したがって、新地図での経路探索に失敗した場合、新部分地図を迂回させる経路を探索することによって経路探索に成功する可能性はあるものの、その経路が旧地図で探索した経路よりも距離が長くなってしまうことがあるが、旧地図を利用することで、新部分地図を迂回することが無くなるので、常に最短の距離を求めることが可能となる。因みに新地図での経路探索に失敗する例として、道路分断が挙げられる。

また、新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が新部分地図を通っていない場合には旧地図のみで経路探索を行う。そして、例えば比較するコストを料金とした場合、旧地図で探索した経路を通行することにより発生する第１の料金と、新地図での経路探索に成功した場合で、且つ当該経路が新部分地図を通っている場合に発生する第２の料金とを比較し、第２の料金から第１の料金を差し引いた差額が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に新地図を使用し、当該差額が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に旧地図を使用する。これにより、新部分地図を通る経路を選択した際に発生する料金が、旧地図による経路を選択した際に発生する料金よりも僅かに高い程度であれば、以降の経路誘導に新地図を使用するので、時間と経費の両立が図れ、効率の良い走行が可能となる。

また、新地図でも旧地図でも経路探索に失敗した場合にユーザに通知するとともに地図表示のみ行う。これにより、ユーザは現在保持している地図では、正常な探索ができないことを知ることができるので、地図を全ての更新する手続きをとることができ、早期に正常な地図を保有することができる。また、経路誘導が無くても地図が表示されるので、その地図表示を参考にしながら走行を行うことができる。

本発明は、地図の全てを更新せずに一部分のみを更新した場合でも最短の経路を求めることができるといった効果を有し、自動車等の車両に搭載して使用するカーナビゲーション装置や、ＧＰＳ等の位置測位機能を備えた携帯電話並びにパーソナルコンピュータ等の電子装置への適用が可能である。

本発明の一実施の形態に係る経路誘導装置の概略構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態に係る経路誘導装置の動作を示すフローチャート 従来の経路誘導装置における問題点を説明するための図 従来の経路誘導装置における問題点を説明するための図

符号の説明

１０ 経路誘導装置
１１ 旧地図格納部
１２ 部分地図格納部
１３ 部分地図取得部
１４ 新地図生成部
１５ 新地図格納部
１６ 位置検出部
１７ 経路探索部
１８ 判定部
１９ 出力部
２０ 地図選択部

Claims (10)

1. 経路誘導に用いる地図を記憶した地図格納手段と、
   前記地図格納手段に記憶されている旧地図の一部領域を更新した新部分地図を記憶する部分地図格納手段と、
   前記地図格納手段に記憶されている旧地図と前記部分地図格納手段が記憶する新部分地図とを合成して新地図を生成する新地図生成手段と、
   前記地図格納手段に記憶されている旧地図又は前記新地図生成手段で生成された新地図を用いて経路を探索する経路探索手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記新地図で経路探索を行い、その探索に成功した場合には以降の経路誘導に前記新地図を使用し、前記新地図での経路探索に失敗した場合には以降の経路誘導に前記旧地図を使用する経路誘導装置。
2. 前記経路探索手段は、前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記新部分地図を通っていない場合には前記旧地図のみで経路探索を行い、前記旧地図で探索した経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功した場合で、且つ当該経路が前記新部分地図を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に前記新地図を使用し、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を使用する請求項１に記載の経路誘導装置。
3. 前記経路探索手段は、前記新地図での経路探索に失敗した場合で、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合、経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行う請求項１又は請求項２に記載の経路誘導装置。
4. 地図配信センタと接続するための通信手段と、前記通信手段を通して前記地図配信センタとの間で双方向通信を行い、前記地図配信センタから配信される部分地図を前記部分地図格納手段に格納する地図情報格納制御手段と、を更に備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路誘導装置。
5. 旧地図の一部領域を更新した新地図を用いて経路探索を行う経路探索処理と、
   前記新地図を用いた経路探索が成功した場合には、以降の経路誘導に前記新地図を選択し、前記新地図を用いた経路探索が失敗した場合には、以降の経路誘導に前記旧地図を選択する地図選択処理と、
   を含み、コンピュータに前記各処理を実行させる経路誘導プログラム。
6. 前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記更新領域を通っていなければ前記旧地図のみで経路探索を行わせる経路再探索指示処理と、
   前記旧地図で探索された経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功し、且つ当該経路が前記更新領域を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導に前記新地図を選択させ、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を選択させる経路選択指示処理と、
   を更に含む請求項５に記載の経路誘導プログラム。
7. 前記新地図での経路探索に失敗し、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合に経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行わせるユーザ通知処理を更に含む請求項５又は請求項６に記載の経路誘導プログラム。
8. 経路誘導に用いる旧地図とこの旧地図の一部領域を更新した新部分地図をそれぞれ保有し、前記旧地図又は前記旧地図と前記新部分地図を合成してなる新地図を用いて経路を探索し、探索した経路に沿って経路誘導を行う経路誘導方法であって、
   前記新地図で経路探索を行うステップと、
   前記経路探索に成功した場合には以降の経路誘導に前記新地図を使用するステップと、 前記新地図での経路探索に失敗した場合には以降の経路誘導に前記旧地図を使用するステップと、
   を備えた経路誘導方法。
9. 前記新地図で経路探索を行うステップは、前記新地図での経路探索に成功した場合で、その経路が前記更新領域を通っていなければ前記旧地図のみで経路探索を行い、前記旧地図で探索された経路を通行することにより発生する第１のコストと、前記新地図での経路探索に成功し、且つ当該経路が前記更新領域を通っている場合に発生する第２のコストとを比較し、前記第２のコストから前記第１のコストを差し引いた差が所定の値以下であれば、以降の経路誘導には前記新地図を選択し、前記差が所定の値を超えていれば、以降の経路誘導に前記旧地図を選択する請求項８に記載の経路誘導方法。
10. 前記新地図で経路探索を行うステップは、前記新地図での経路探索に失敗し、且つ前記旧地図での経路探索にも失敗した場合に経路探索に失敗したことをユーザに通知し、更に以降の経路誘導を行わず地図表示のみ行う請求項８又は請求項９に記載の経路誘導方法。

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