JP2005161052A - 患者の身体内の磁気要素を方向付ける装置 - Google Patents

Abstract

【課題】十分な適応性を有する患者の身体内に磁気要素を案内する装置を提供する。
【解決手段】患者の身体（１７）内に磁気要素を方向付ける装置は、互いに移動可能であり、患者のベッド（５）を中心に円周方向（４、２２）に延在し、円周方向（４、２２）に移動可能であり、かつ患者のベッドに対して半径方向軸（８、２４）を中心に旋回可能なアーム（２、２０）の両端部（１０）に取り付けられる一対の方向付け磁石ポッド（１１）を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、患者の支台の近くに配置され患者に対して移動可能な磁石により患者の身体内の磁気要素を方向付ける装置に関する。

この種の装置は、特許文献１から公知である。この装置は、関節支台に取り付けられる強い永久磁石、あるいはコアードソレノイドを備える。関節支台には、アーチ形アームに沿って半径方向に永久磁石あるいはコアードソレノイドの動きを可能にするために、制御メカニズムが設けられている。アーム全体の運動は、半径方向に延在する軸を中心にアーチ形アームを旋回することによって任意にもたらされる。

磁界の簡単なジオメトリーのために、公知の装置は容易に制御することが可能である。特定の強さの磁界が、磁気要素、たとえば永久磁石が装備されるカテーテルの磁気シードあるいはチップを方向付けるために患者の身体内に必要とされる場合、永久磁石あるいはコアードソレノイドは、所望の強さおよび方向を有する磁石の磁界が所定のポイントに存在するまで移動される。

公知の装置は、磁界それ自体のジオメトリーが変えられないという不利な点を有する。電流によって生成される磁界の強さだけは電流の強さを調整することによって増減できるが、空間関係は同じままである。その結果、ソレノイドにおける電流を調整することによって、あるいは磁石を適切に移動することによって、公知の装置において所望の強さおよび方向、所望の磁場勾配を磁界に供給することが実際に可能であるが、磁石の磁界を調整するプロセスは、実際には特定の環境条件次第で時間のかかることがある。さらにたとえば、磁気要素を血管内で移動させる場合、その血管内の血流が、磁気要素になんらかの作用を及ぼすことがあるので、磁界のオリエンテーションプロセスの間最小の場の強さを維持する必要があり得る。適所に磁気要素を保持するために、このような作用は、対応する磁気力によって補正する必要がある。

特許文献２から、患者の身体の選択された領域内に磁気要素を案内する別の装置が知られている。この公知の装置は、磁気回路を形成するトロイドを備えている。このトロイド内には、ギャップが、患者の身体の選択された領域がトロイド内に位置決めされることを可能にするために形成される。磁束は、そのギャップの両側に配置される二つの永久磁石によって形成される。また費用のかからない透磁性磁気材料から作られる磁気帰路は、両方の永久磁石を接続する。磁気アセンブリ全体は、患者内の特別の方向に磁界をもたらす際に、必要な自由度を与えるために、患者に対して移動させることを可能にする移動可能な磁石支台に取り付けられる。

これらの公知の装置は、たとえば、特許文献３に記述されるように、カテーテルの磁石チップを案内するのに使用することが可能である。このタイプのカテーテルは、一般に心筋治療のために使用される。さらにこれらの公知の装置は、特許文献４に記述されるように、案内ワイヤの磁石チップの案内に使用されることが可能である。このタイプの案内ワイヤおよび磁石チップは、一般に身体の内腔から物質を除去するのに使用される。

公知の装置は、全体として磁界をある方向に向ける際に高度の適応性を示すとはいえ、磁界自体のジオメトリーは容易に形づくることができず、その結果上記のように同じ不利な点を示す。
米国特許第６，４５９，９２４号 Ｂ１ 米国特許第６，１４８，８２３号 米国特許第６，５６２，０１９号 米国特許第６，４２８，５５１号

これらの関連技術から出発して、本発明は、改良された適応性で患者の身体内の磁気要素を方向付ける装置を提供する課題を有する。

本発明によればこの課題は、請求項１の特徴を有する装置によって解決される。さらにまた利点のある実施形態および改良点は、従属請求項に記載されている。

患者の身体内の磁気要素を方向付ける装置は、患者に延入する共通の磁界を生成する一対の方向付け磁石ポッドを備える。この出願において「磁石ポッド（ｍａｇｎｅｔ ｐｏｄ）」という用語は、磁石と、関節装置と、場合によってはカバーとを備えるユニットを意味する。共通の磁界は、方向付け磁石ポッドの一つによって生成される磁界の少なくとも一つを変更することによって変えることが可能である。さらに、両方の方向付け磁石ポッドは、支持装置に取り付けられ、それによって、方向付け磁石の構成が、インテグラルアセンブリとして患者の支台に対して移動可能である。

本発明による装置は、磁界の形状およびオリエンテーションを別々に選択することを可能にする。磁界の形状は、二つの磁石間の空間に生ずる磁界が、方向付け磁石ポッドのそれぞれによって生成される磁界の重複共存から生じるので、方向付け磁石ポッドの空間関係を変更することによって選択できる。両方の磁石間の空間における磁界の形状、あるいはジオメトリーは、その結果、一方の磁石ポッドの他方の磁石ポッドへのオリエンテーションおよび空間関係に左右される。従って、磁界の必要とされる強さ、勾配、あるいはオリエンテーションは、患者の身体内のほぼあらゆるポイントに容易にもたらすことが可能になる。特に、磁気要素に作用する磁気力あるいはトルクは、支持装置を始動することによって、全体として、両方の方向付け磁石ポッドの構成を移動することによって、容易に変更することが可能である。その結果として装置を高度の適応性で作動させることが可能になる。この適応性は、永久磁石が使用される場合でさえ達成される。

方向付け磁石ポッドが永久磁石を含む一つの好ましい実施形態において、その方向付け磁石ポッドは、共通の磁界を変えるために互いに移動させることが可能である。

別の好ましい実施形態において、方向付け磁石ポッドは、患者の支台を中心に円周方向に延在し、患者の支台に対して円周方向に移動可能であり、かつ半径方向軸を中心に旋回可能であるアームの両端部に移動可能に取り付けられる。このような構成によって、磁石ポッド自体は、患者の支台を囲む球面のほぼあらゆるポイントにもたらされることが可能である。さらに磁石ポッドは、互いに移動させることが可能である。磁界の形状および磁界のオリエンテーションは、その結果、別々に変更することが可能となる。

アーチ形アームの両端部に両方の磁石ポッドを配置することによって、そのアームを保持する支承部に印加されるトルクは、最小にされる。その結果７０ｋｇ以上の重量を有する重い磁石ポッドでさえ、アーチ形アームの両端部に取り付けることが可能である。

別の好ましい実施形態において、アーチ形アームのための支承部は、その装置を収容する部屋の天井に取り付けることが可能である。そのような構成において、アーチ形アームは、患者の支台に近接して位置決めされる別の医療機器に係合することなく、移動させることが可能である。さらにこの構成により、垂直面から最大少なくとも＋／−６０度の撮像角度の範囲全体にわたり組み合されたＸ線撮像システムのあらゆる位置決めを可能にし、使用者が撮像角度の全範囲にわたり磁気ナビゲーションを行うことを可能にする。

本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面を参照して以下の説明によって明らかにする。

図１は、患者の身体内の磁気要素を方向付ける装置１を示す。本発明において「方向付け（ｄｉｒｅｃｔｉｎｇ）」という用語は、案内（ｇｕｉｄｉｎｇ）、または押すあるいは引くなどの移動（ｍｏｖｉｎｇ）のいずれかあるいは両方の意味を含む。

装置１は、支承部３によって保持されるアーチ形支持装置２を備える。支承部３は、アーチ形支持装置２を、処置すべき患者を横たえることが可能なベッド５を中心に円周方向４に移動することを可能にする駆動メカニズムを収容する。

支承部３は、装置１を収容する部屋の天井７に固定されるホルダ６に旋回可能に取り付けられる。適切な駆動手段によって、アーチ形支持装置２は、その半径方向に延在する半径方向軸８を中心に旋回することが可能である。従ってアーチ形支持装置２は、半径方向軸８を中心に、通常、ベッド５内あるいはその近くにあってアーチ形支持装置２によって延在される平面に対して直交している付加的な回転軸９を中心に、円周方向４の動きによって旋回することが可能である。

アーチ形支持装置２の両端部１０には、方向付け磁石ポッド１１および１２が取り付けられる。これらの磁石ポッド１１および１２は多極磁気構造を示す。磁石ポッド１１および１２は、特定の永久磁気ヘッドを含むことが好ましいが、電磁装置を含むこともできる。各磁石ポッド１１あるいは１２の重量は約７０ｋｇ以上でもよい。アーク形支持装置２が担持できる全重量は、最大で７００ｋｇに達することがある。

アーチ形支持装置２が取り付けられるホルダ６は、天井に沿って長手方向に延在しアーチ形支持装置２の並進運動軸１４の方向の変位を可能にするレールシステム１３を備えることができる。

さらに、磁石ポッド１１および１２は、並進運動軸１５に沿って患者の身体１７に近づくかあるいは身体１７から離れる方向に移動させることが可能である。

磁石ポッド１１および１２によって、この磁石ポッド１１と１２間の空間に延在する磁界が形成される。磁石ポッド１１と１２間の空間に位置決めされる患者の身体１７内の所定のポイント１６において、磁界は、磁石ポッド１１および１２のそれぞれによって形成される二つの磁界の加算から生じる強さおよびオリエンテーションを有する。図１において、ポイント１６の磁界は、磁界ベクトル１８によって表示される。磁石ポッド１１あるいは１２を横断する直交回転軸の少なくとも一つを中心に磁石ポッド１１および１２の内部の磁気ヘッドを旋回することによって、特定の場の強さ、オリエンテーションおよび勾配をその患者の身体１７内のポイント１６に形成することが可能である。たとえば強い勾配は、磁石ポッド１１および１２の内部の両方の磁気ヘッドを天井７の方へ向けて旋回することによってもたらすことができる。回転軸９がポイント１６と一致するかあるいはポイント１６に近接して置かれる場合、磁界ベクトル１８のオリエンテーションは、回転軸９を中心にアーチ形支持装置２を回転することによって、磁界ベクトル１８の長さを変えることなく、簡単に変更することが可能である。従って装置１においては、磁気力あるいはトルクのオリエンテーションをそれらの量から切り離すことが可能である。両者は、身体１７内の磁気要素を移動する要求に応じて別々に選択することが可能である。従って装置１は、身体１７内の磁気要素を移動する際に高度の適応性をもたらす。これは、磁気要素を血管内に方向付ける必要があり、その血管内の血流から生じる圧力が磁気要素に作用するような場合に、特に有利である。

磁石ポッド１１および１２が電磁装置を含有する場合には、両方の磁石ポッド１１と１２間の共通の磁界は、磁石ポッド１１あるいは１２の内部の電磁装置の一つの電流を調整することによって変更することが可能である。

磁石ポッド１１および１２は、ベッド５の両側の共通の長手方向軸に沿って必ずしも配置する必要はないことは明らかである。たとえば、回転軸９に対する磁石ポッド１１と１２間の角間隔は、９０゜あるいは１２０゜程度でよい。場合によっては、それらの間の角間隔を変更するアーチ形支持装置２に沿って磁石ポッド１１および１２を移動する駆動メカニズムが設けられることがある。この場合には、患者の身体１７は、十分な磁気力の強さを確実にするために、磁石ポッド１１と１２間に位置決めすべきである。

図２は、支承部２１に取り付けられ、患者の身体１７を支持するベッド５を中心に円周方向２２に移動可能なアーチ形支持装置２０を備える別の装置１９を示す。円周方向２２にアーチ形支持装置２０を移動することによって、アーチ形支持装置２０はベッド５あるいは患者の身体１７に位置する回転軸２３を中心に効果的に移動できる。さらにアーチ形支持装置２０は、支承部２１を保持するスタンド２５を延通する水平回転軸２４を中心に回転させることが可能である。スタンド２５は、装置１９を収容する部屋の床２６に取り付けられる。磁石ポッド１１および１２は、アーチ形支持装置２０の両端部１０に取り付けられる。図２に示される実施形態において、アーチ形支持装置２０は、患者の身体１７を中心に３６０度の回転を行うことが可能である。

しかし図２に示される実施形態においては、身体１７の腹部領域２７には容易に近づくことができない。この理由および他の理由のために、スタンド２５は、並進運動軸２９に沿った変位のためのレールシステム２８に取り付けることができる。これによりスタンド２５は、腹部領域２７の処置のためにより好ましい位置に移動させることが可能である。

図２におけるように、磁石ポッド１１および１２は、並進運動軸３０に沿って身体１７に近づく方向に、あるいは身体１７から離れる方向に移動させることが可能である。

装置１および装置１９は、アーチ形支持装置２とアーチ形支持装置２０とを含む共有の装置に組み合せることもでき、また磁石ポッド１１および１２を必要に応じて励起できることは明らかである。

さらに、図１の装置１は、図２に示されるタイプのアーチ形支持装置２０によって補完させることができるということは留意すべきである。これにより、図３に示されるような装置３１が得られる。装置３１は、磁石ポッド１１および１２を保持するアーチ形支持装置３２を備える。装置３１は、さらに、身体１７内の磁気要素の動きをモニタするために、Ｘ線源３４およびＸ線検出器３５を有する撮像アーム３３を含む。この装置により、垂直面から＋／−３０度以上、好ましくは、＋／−６０度以上の撮像角度の範囲にわたり、組み合されたｘ線撮像システムのあらゆる位置決めを可能にし、使用者が、撮像角度の全範囲にわたり磁気ナビゲーションを行うことを可能にする。

また図２の装置１９は、図１に示されるタイプのアーチ形支持装置２によって補完され、磁気要素の動きをモニタするために撮像装置を装備することができる。この場合撮像システムは、水平面から＋／−３０度以上、好ましくは、＋／−６０度以上の撮像角度の範囲にわたり位置決めすることができる。

図４は、図３に示される実施形態に対して変更された実施形態を構成する装置３６の平面図を示す。装置３６は、図１および図３による実施形態におけるようなアーチ形支持装置３２に取り付けられる円筒形磁石ポッド３７および３８を有する。磁石ポッド３７および３８は、電磁装置あるいは永久磁石を含むことができる。さらに、磁石ポッド３７および３８は、長手方向３９に並進運動の動きを行うことができる。

装置３６において、撮像アーム３３は、水平方向に延在するアーム４２およびアップライトスタンド４３を介してベース４１に取り付けられている支承部４０に取り付けられる。ベース４１は、ベッド５に対して軸外に位置決めされる。アーム４２は、ベース４１に旋回可能に接続され、撮像アーム３３をベッド５の長手方向軸と整列させる必要がある場合、回転方向４４に旋回させる必要がある。

この構成により、アーチ形支持装置３２の等角点および撮像アーム３３の等角点を身体１７の腹部領域内に移動させることが可能になる。スタンド４１を軸外に位置決めしたために、ベッド５を長手方向にシフトさせることが可能であり、そのために身体１７の腹部領域全体は、アーチ形支持装置３２および撮像アーム３３の共通の等角点に向かって並進運動させることができる。

撮像アーム３３が、図４に示すように軸外に位置決めされる場合、撮像アーム３３の等角点を身体１７の脚の方向へ移動できるので、アーチ形支持装置３２も、身体１７の脚の方向へ移動させることが可能であるということは留意すべきである。

アーチ形支持装置３２の動きは、天井に取り付けられベッド５に沿って延在するレールシステムによって達成される。レールシステムは長手方向にずっと延在させて、アーチ形支持装置３２を撮像アーム３３の後から移動させることができるようにすると有利である。これにより装置３６は、磁気ナビゲーションの役割をせずに撮像のためにだけ使用させることが可能になる。さらに処置すべき患者の位置決めは、より容易に行うことが可能になる。

図５および図６は、作動中の装置３６を斜視図で示す。図５において、撮像アーム３３は、図２におけるようにベッド５の長手方向に沿って延在する回転軸２４に対応する回転軸を中心に角運動を行う。図５に示すように、撮像アーム３３の角運動は、Ｘ線検出器３５が磁石ポッド３８と接触しそうになるとき停止させる必要がある。しかしながら図６に示すように、撮像アーム３３の角運動は、アーチ形支持装置３２が同じ方向に角運動を行う場合に再開させることができる。上に既に述べたように、装置３６および装置３１は、垂直面から＋／−６０゜以上程度の撮像角度の範囲全体にわたり撮像アーム３３のあらゆる位置決めを可能にする。

撮像アーム３３およびアーチ形支持装置３２は、同調して移動させると有利である。特に磁石ポッド３７および３８の内部の磁気装置は、アーチ形支持装置３２の等角点における磁界のオリエンテーションおよび強さがアーチ形支持装置３２の運動中に殆ど変更されないように、案内される。

さらに、撮像アーム３３が磁石ポッド３７あるいは３８の一方の近くに達するまでは、アーチ形支持装置３２の角運動を待つこともできる。アーチ形支持装置３２は、撮像アーム３３の角運動が続けられる場合には移動させる必要がある。

磁石ポッド３７および３８には、ベッド５およびその上に正確に置かれる患者のを中心にアーチ形支持装置３２および撮像アーム３３の回転運動を案内するための補助手段として使用できる衝突検出システムが設けられている。磁石ポッド３７および３８の一方が患者と衝突する危険に直面している場合、その事象は衝突検出システムによって検出される。その場合衝突するおそれのある磁石ポッド３７あるいは３８は、長手方向３９に引っ込めることが可能であり、角運動は、撮像アーム３３の所望の角位置が達せられるまで、再び続けることが可能である。所望の角位置が達せられた場合、引っ込められた磁石ポッド３７あるいは３８は、磁石ポッド３７と３８間の間隔が意図された磁気ナビゲーションに必要な量に減少されるまで前進させることが可能である。

装置１、１９、３１および３６は、特に、血管造影撮影法、特に心臓血管造影撮影法の医療分野に使用されるように構成されている。このためには、心臓内にカテーテルおよび案内ワイヤを位置を確かめて進路を決め、移動させる必要がある。磁界でのナビゲーションのために、それらのチップに小さな永久磁石が装備されている。特に冠血管疾患および心臓の不整脈は、装置１、１９、３１および３６を使用して治療することが可能である。

冠血管疾患の治療は、疾患した血管内のターゲット点への案内ワイヤの位置を確かめて進路を決め、そのターゲット点まで案内ワイヤによってカテーテルを前進させ、所望の治療、たとえばバルーン血管形成、あるいはステント留置を行わさせることを含む。

心臓の不整脈は、いわゆるアブレーション（切除）処置によって治療されることが多く、カテーテルは静脈あるいは動脈を経由して心臓の房室へ前進させられる。心臓の房室において不整脈の原因となる組織は切除され、壊死性組織として不整脈惹起性基質が残される。一般に血管造影撮影法および神経放射線撮影法による処置は、同様の方法で行われ、動脈瘤、心房静脈奇形などを最小限の侵襲方法で治療する。

装置１、１９、３１および３６によって、案内ワイヤの動きは、磁界ベクトル１８によって制御させることが可能になる。この出願の様々な実施形態は、磁気チップが装備されるカテーテルおよび案内ワイヤの遠隔制御を可能にする。

カテーテルあるいは案内ワイヤの動きを観察するのに通常使用されるＸ線像はカテーテル挿入検査室の制御室に表示されるので、制御室からの装置の遠隔制御が可能である。このような遠隔制御は、放射線への治療医師の被爆がかなり減少されるので、治療医師にとって大きな利点となる。

本発明装置の第一の実施形態の正面図を示す。 本発明の第二の実施形態の側面図を示す。 付加的な撮像システムによって補完される図１による実施形態の斜視図を示す。 アーチ形支持装置と撮像アームとを備える第三の実施形態の平面図を示す。 撮像アームが比較的小さな回転角度によって旋回された後の図４の第三の実施形態の斜視図を示す。 撮像アームが大きな回転角度によって旋回された後の図４および図５による実施形態の斜視図を示す。

符号の説明

１ 磁気要素方向付け装置
２ アーチ形支持装置
３ 支承部
４ 円周方向
５ ベッド
６ ホルダ
７ 天井
８ 半径方向軸
９ 回転軸
１０ アーチ形支持装置の両端部
１１、１２ 磁石ポッド
１３ レールシステム
１４ 並進運動軸
１５ 並進運動軸
１６ ポイント
１７ 患者の身体
１８ 磁界ベクトル
１９ 磁気要素方向付け装置
２０ アーチ形支持装置
２１ 支承部
２２ 円周方向
２３ 回転軸
２４ 水平回転軸
２５ スタンド
２６ フロア
２７ 身体の腹部領域
２８ レールシステム
２９ スタンドの並進運動方向
３０、３１ 磁気要素方向付け装置
３２ アーチ形支持装置
３３ 撮像アーム
３４ Ｘ線源
３５ Ｘ線検出器
３６ 磁気要素方向付け装置
３７、３８ 円筒形磁石ポッド
３９ 長手方向
４０ 支承部
４１ ベース
４２ アーム
４３ アップライトスタンド
４４ 回転方向

Claims (19)

1. 患者の身体（１７）内に磁気要素を方向付ける装置であって、患者の身体（１７）の支台（５）の近くに配置され身体（１７）に対して移動可能な方向付け磁石ポッドを備えた装置において、
   この装置が、少なくとも二つの自由度（８、９、１４、１５、２３、２４、２９、３０、３９）を有する運動を行うことのできるアーチ形支持装置（２、２０、３２）と、支持装置（２、２０、３２）の両側に取り付けられ患者の身体（１７）に延入する可変性の共通の磁界を生成する一対の方向付け磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）とを備え、この方向付け磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）が患者の身体（１７）の支台（５）に対して移動可能に配置されることを特徴とする装置。
2. 方向付け磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）が、患者の身体（１７）の支台（５）を中心に円周方向（４、２２）に延在しこの支台（５）に対して円周方向（４、２２）に移動可能であり、かつ半径方向軸（８、２４）を中心に旋回可能であるアーム（２、２０、３２）の両端部（１０）に取り付けられることを特徴とする請求項１記載の装置。
3. 支持装置が、支承部にスライド可能に取り付けられるアーチ形アーム（２、２０、３２）を備えることを特徴とする請求項１または２のいずれか一項に記載の装置。
4. 支持装置（２、２０、３２）が患者の身体（１７）の支台（５）の上方に位置することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の装置。
5. アーム（２、３２）が患者の身体（１７）の支台（５）の上方に位置する支承部（３）によって保持されることを特徴とする請求項４記載の装置。
6. アーム（２、３２）の両端部が水平面に対して＋／−３０゜以上移動可能であることを特徴とする請求項５記載の装置。
7. 支持装置（２０）が患者の身体（１７）の支台（５）の傍らに位置することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の装置。
8. 互いに移動可能な一対の方向付け磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）を備えることを特徴とする請求項１記載の装置。
9. 一対の方向付け磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）が支持装置（２、２０、３２）の両端部（１０）に旋回可能に取り付けられることを特徴とする請求項２または３記載の装置。
10. アーチ形支持装置（２、２０、３２）が撮像システム（３４、３５）のためのアーチ形アーム（３３）と組み合されることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の装置。
11. 磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）のための支持装置（２、２０、３２）が患者の身体（１７）の支台（５）の上方に取り付けられ、撮像システム（３４、３５）のためのアーム（３３）が患者の身体（１７）の支台（５）の傍らに取り付けられることを特徴とする請求項１０記載の装置。
12. 撮像システム（３４、３５）のためのアーム（３３）がホルダ（４１、４２、４３）に取り付けられ、それにより撮像アーム（３４、３５）のためのアーム（３３）が患者の身体（１７）の支台（５）の長手方向軸に対して軸外に位置決めされることを特徴とする請求項１１記載の装置。
13. ホルダ（４１、４２、４３）が撮像システム（３４、３５）のためのアーム（３３）を軸外に位置決めして患者の身体（１７）の支台（５）の脚の端部の方向へ移動することを特徴とする請求項１２記載の装置。
14. 磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）のための支持装置（２、２０、３２）の運動および撮像システム（３４、３５）のための支持装置（３３）の運動が、互いに両方の支持装置の相対位置を考慮して行われることを特徴とする請求項１０ないし１３のいずれか一項に記載の装置。
15. 磁石ポッド（１１、１２、３７、３８）が、二つの回転軸（８、９、２３、２４）を中心に、そして二つの並進運動軸（１４、１５、２９、３０、３９）に沿って移動可能であることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか一項に記載の装置。
16. 請求項１から１５のいずれか一項に記載の装置が使用されることを特徴とする腹部領域において患者を処置する方法。
17. 患者が、肝臓領域を処置されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
18. 患者が泌尿生殖器の領域を処置されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
19. 患者が脚の領域において処置されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
    
    

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