JP2005155426A - 形状記憶合金アクチュエータ及び複合アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】形状記憶合金により接続した第1部材と第2部材との重複量を変化させて対象物に対する作用を行うことにより、マッサージ装置等として利用できる形状記憶合金アクチュエータ及び複合アクチュエータを提供する。
【解決手段】端部が凹凸形状である第1部材と、前記凹凸形状と相互に出入可能な凹凸形状を端部に有する第2部材と、前記第1部材の凹部底部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第1接続部材と、前記第1部材の凸部頂部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第2接続部材とを備え、前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、一方の接続部材が形状記憶合金であり、他方の接続部材が弾性体であるようにする。
【選択図】図1
【解決手段】端部が凹凸形状である第1部材と、前記凹凸形状と相互に出入可能な凹凸形状を端部に有する第2部材と、前記第1部材の凹部底部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第1接続部材と、前記第1部材の凸部頂部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第2接続部材とを備え、前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、一方の接続部材が形状記憶合金であり、他方の接続部材が弾性体であるようにする。
【選択図】図1
Description
本発明は、形状記憶合金アクチュエータ及び複合アクチュエータに関するものである。
従来から固定端と操作端部材とを中間部材を介して複数の形状記憶合金及び弾性体により接続することにより、形状記憶合金の形状回復力を利用して操作端部材を操作することができる構成を有する形状記憶合金アクチュエータが、特許文献1に開示されている。
特開2001−003850号公報
しかしながら、前記特許文献1に開示された形状記憶合金アクチュエータでは、固定端と操作端部材との距離を近づけたり遠ざけたりして相対的な位置関係を変えるものではなく、このようなアクチュエータを、例えば、第1部材と第2部材との相対位置の変化を利用して人体の腕や足等を締付けたり、締付けを解除したりするマッサージ装置等として用いることはできなかった。
本発明は上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な構成で形状記憶合金により接続した第1部材と第2部材との重複量を変化させて対象物に対する作用を行うことにより、マッサージ装置等として利用できる形状記憶合金アクチュエータ及び複合アクチュエータを提供することにある。
上記課題を解決するために本発明に係る形状記憶合金アクチュエータは、端部が凹凸形状である第1部材と、前記凹凸形状と相互に出入可能な凹凸形状を端部に有する第2部材と、前記第1部材の凹部底部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第1接続部材と、前記第1部材の凸部頂部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第2接続部材とを備え、 前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、一方の接続部材が形状記憶合金であり、他方の接続部材が弾性体であるようにする。
本発明は、第1部材及び第2部材の相対位置を応答性よく変化させることができる形状記憶合金アクチュエータを提供することができ、これにより例えば、第1部材と第2部材との相対位置の変化を利用して人体の腕や足等を締付けたり、締付けを解除したりするマッサージ装置や、血圧計等に用いる圧迫装置等として利用することができる。
以下本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
(実施形態1)
まず第1の実施形態について説明する。図1に示す形状記憶合金アクチュエータ1は相対的に移動可能で、端部に凹凸形状を有する平板状の第1部材2及び第2部材3を備えている。第1部材2及び第2部材3は保形性を有しており、その材質はポリアセタール、ベークライト、MCナイロン、モノマーキャスティングポリアミド等の剛体である。第1部材2及び第2部材3は、端部の凹凸形状が相互に出入可能なように配置されている。
まず第1の実施形態について説明する。図1に示す形状記憶合金アクチュエータ1は相対的に移動可能で、端部に凹凸形状を有する平板状の第1部材2及び第2部材3を備えている。第1部材2及び第2部材3は保形性を有しており、その材質はポリアセタール、ベークライト、MCナイロン、モノマーキャスティングポリアミド等の剛体である。第1部材2及び第2部材3は、端部の凹凸形状が相互に出入可能なように配置されている。
第1部材2の凹部底部と第2部材3の凸部頂部は第1接続部材4を介して接続してあり、また第1部材2の凸部頂部と第2部材3の凸部頂部は第2接続部材5を介して接続している。
上記第1接続部材及び第2接続部材のうち、第1接続部材4を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金Aとしてあり、第2接続部材5を弾性体Bとしている。
ここで形状記憶合金Aの材質としてはNi−Ti合金、Ni−Ti−Cu合金、Ni−Al合金、Fe−Ni−C合金等が挙げられ、形状としては、螺旋状、波状、線状、網状、板状等が挙げられる。
また形状記憶合金アクチュエータ1は、形状記憶合金Aである一方の接続部材を加熱する加熱手段(図示せず)と、該加熱手段を制御して形状記憶合金Aである一方の接続部材への加熱状態を制御する制御部(図示せず)とを備えている。加熱手段としては、形状記憶合金Aである一方の接続部材に通電してジュール熱により形状記憶合金Aである一方の接続部材を加熱する方法を用いる。
第2接続部材5は、復帰力により第1部材2と第2部材3との相対距離が大きくなる方向に第1部材2と第2部材3とを相対移動させる力を常時付与して、形状記憶合金Aである第1接続部材4に常時バイアス力を付与するものである。本実施形態では上記第2接続部材5としては収縮復帰力によりバイアス力を付与する引っ張りばねよりなる弾性体Bを用いる。
次に図1に基づいて本実施形態の形状記憶合金アクチュエータの動作について説明する。図1(a)は形状記憶合金Aよりなる第1接続部材4に通電していない非加熱状態であり、この形状記憶合金Aよりなる第1接続部材4を加熱していない形状記憶合金アクチュエータ1伸張時の図1(a)に示す状態において、制御部により形状記憶合金Aである第1接続部材4に通電して加熱を行うように加熱手段を制御した場合は、加熱手段により形状記憶合金Aである第1接続部材4は所定温度以上の高温状態にまで加熱される。これにより形状記憶合金Aである第1接続部材4は弾性体Bよりなる第2接続部材5の復帰力に抗して図1(b)に示す記憶した形状に収縮する。本実施形態では形状記憶合金Aである第1接続部材4が収縮することで、第1部材2及び第2部材3の相対距離が小となって、形状記憶合金アクチュエータ1は収縮する。
形状記憶合金である第1接続部材4を加熱した上記図1(b)に示す形状記憶合金アクチュエータ1収縮時の状態において、制御部により形状記憶合金Aである第1接続部材4への加熱を行わないように加熱手段を制御した場合は、形状記憶合金Aである第1接続部材4は放熱により所定温度未満の低温状態にまで冷却される。これにより形状記憶合金Aである第1接続部材4は弾性体Bよりなる第2接続部材5の復帰力により伸張して、弾性体Bよりなる第2接続部材5の復帰力により図1(a)に示すようになり、第1部材2及び第2部材3の相対距離が大となって、形状記憶合金アクチュエータ1は伸張する。
そして以後、上記同様に形状記憶合金Aである第1接続部材4を加熱したり冷却したりすることにより、第1部材2及び第2部材3が図1において上下方向に相対的に移動して作用力を得ることができる。
なお、弾性体Bとしては、引っ張りばね以外にもゴム等を使用することもできる。
本実施形態における形状記憶合金アクチュエータにおいては、上記のように第1接続部材4を形状記憶合金Aとし、第2接続部材5を弾性体Bとすることで、第1部材2と第2部材3との相対位置を可変して作用力を得ることができる。また、形状記憶合金Aである第1接続部材4は空気中への放熱が可能であり、収縮動作と伸張動作を高速で繰り返すことができる。さらには、部材コスト及びランニングコストを削減できる。
(実施形態2)
次に上記とは異なる第2の実施形態を図2に示す。なお上記第1の実施形態と同一の構成については同一の番号を付与してあり、重複する説明については説明を省略する。
次に上記とは異なる第2の実施形態を図2に示す。なお上記第1の実施形態と同一の構成については同一の番号を付与してあり、重複する説明については説明を省略する。
第1接続部材及び第2接続部材のうち、第2接続部材5を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金Aとしてあり、第1接続部材4を弾性体Bとしている。
図2(a)は形状記憶合金Aよりなる第2接続部材5に通電していない非加熱状態であり、この形状記憶合金Aよりなる第2接続部材5を加熱していない形状記憶合金アクチュエータ1収縮時の図2(a)に示す状態において、制御部(図示せず)により形状記憶合金Aである第2接続部材5に通電して加熱を行うように加熱手段を制御した場合は、加熱手段により形状記憶合金Aである第2接続部材5は所定温度以上の高温状態にまで加熱される。これにより形状記憶合金Aである第2接続部材5は弾性体Bよりなる第1接続部材4の復帰力に抗して図2(b)に示す記憶した形状に収縮する。本実施形態では形状記憶合金Aである第2接続部材5が収縮することで、第1部材2及び第2部材3の相対距離が大となって、形状記憶合金アクチュエータ1は伸張する。
形状記憶合金である第2接続部材5を加熱した上記図2(b)に示す形状記憶合金アクチュエータ1伸張時の状態において、制御部により形状記憶合金Aである第2接続部材5への加熱を行わないように加熱手段を制御した場合は、形状記憶合金Aである第2接続部材5は放熱により所定温度未満の低温状態にまで冷却される。これにより形状記憶合金Aである第2接続部材5は弾性体Bよりなる第1接続部材4の復帰力により収縮して、弾性体Bよりなる第1接続部材4の復帰力により図2(a)に示すようになり、第1部材2及び第2部材3の相対距離が小となって、形状記憶合金アクチュエータ1は収縮する。
そして以後、上記同様に形状記憶合金Aである第2接続部材5を加熱したり冷却したりすることにより、第1部材2及び第2部材3が図2において上下方向に相対的に移動して作用力を得ることができる。
なお、弾性体Bとしては、引っ張りばね以外にもゴム等を使用することもできる。
本実施形態における形状記憶合金アクチュエータにおいては、上記のように第2接続部材5を形状記憶合金Aとし、第1接続部材4を弾性体Bとすることで、第1部材2と第2部材3との相対位置を可変して作用力を得ることができる。また、形状記憶合金Aである第2接続部材5は空気中への放熱が可能であり、収縮動作と伸張動作を高速で繰り返すことができる。さらには、部材コスト及びランニングコストを削減できる。
(実施形態3)
次に、本発明の第3の実施形態を図3に示す。本実施形態は第1接続部材4、第2接続部材5をいずれも形状記憶合金Aにより構成した点が図1に示す実施形態と異なっているだけで、他の構成は図1に示す実施形態と同じである。
次に、本発明の第3の実施形態を図3に示す。本実施形態は第1接続部材4、第2接続部材5をいずれも形状記憶合金Aにより構成した点が図1に示す実施形態と異なっているだけで、他の構成は図1に示す実施形態と同じである。
本実施形態においては、形状記憶合金Aよりなる第1接続部材4、第2接続部材5のいずれか一方を加熱した場合にはいずれか他方を非加熱とするようになっている。つまり、図3(a)は形状記憶合金Aよりなる第2接続部材5を加熱して収縮させると共に形状記憶合金Aよりなる第1接続部材4を非加熱とした状態であり、第1部材2と第2部材3との相対距離が大きくなる。一方、図3(b)は形状記憶合金Aよりなる第1接続部材4を加熱して収縮させると共に形状記憶合金Aよりなる第2接続部材5を非加熱とした状態であり、第1部材2と第2部材3との相対距離が小さくなる。
上記のように第1接続部材4及び第2接続部材5の両方を加熱時に収縮する形状記憶合金Aとしたものにおいては、例えば制御部(図示せず)を制御することで形状記憶合金アクチュエータ1の伸張状態及び収縮状態の切り換えをアクティブに制御することが可能となり、また応答性が向上する。
また、形状記憶合金Aである第1接続部材4及び第2接続部材5は空気中への放熱が可能であり、収縮動作と伸張動作を高速で繰り返すことができる。
(実施形態4)
本発明の第4の実施形態を図4に示す。前述のような形状記憶合金アクチュエータ1を用いた圧迫装置10の一例が示してある。図4に示す実施形態は一例として上記第3の実施形態に示す形状記憶合金アクチュエータ1と略同じ構成を有する形状記憶合金アクチュエータを備えている。該形状記憶合金アクチュエータは、円弧状に湾曲した板状の第1部材2及び第2部材3と、それらの両側端部に夫々設けた支持体6とからなり、即ち本実施形態の第1部材2及び第2部材3の夫々の両側端部は各支持体6となっている。該形状記憶合金アクチュエータ1の第1部材2及び第2部材3の側端部に設けた支持体6の夫々には、ポリアミドや木綿等の材質からなる帯状のベルト体7の長手方向の一端部を設けてあり、各ベルト体7、7の長手方向の他端部には夫々各ベルト体7、7の他端部同士を着脱自在に取り付けるための止め手段8を設けている。
本発明の第4の実施形態を図4に示す。前述のような形状記憶合金アクチュエータ1を用いた圧迫装置10の一例が示してある。図4に示す実施形態は一例として上記第3の実施形態に示す形状記憶合金アクチュエータ1と略同じ構成を有する形状記憶合金アクチュエータを備えている。該形状記憶合金アクチュエータは、円弧状に湾曲した板状の第1部材2及び第2部材3と、それらの両側端部に夫々設けた支持体6とからなり、即ち本実施形態の第1部材2及び第2部材3の夫々の両側端部は各支持体6となっている。該形状記憶合金アクチュエータ1の第1部材2及び第2部材3の側端部に設けた支持体6の夫々には、ポリアミドや木綿等の材質からなる帯状のベルト体7の長手方向の一端部を設けてあり、各ベルト体7、7の長手方向の他端部には夫々各ベルト体7、7の他端部同士を着脱自在に取り付けるための止め手段8を設けている。
そして各ベルト体7、7を用いて、形状記憶合金アクチュエータ1を脚や腕等の人体の一部に巻きつけ、止め手段8により両ベルト体7、7を結ぶことで、圧迫装置10が人体の一部に装着される。そしてこの状態で、形状記憶合金アクチュエータ1を駆動することで、第1部材2及び第2部材3は相対距離が小さくなるように移動することとなり、これにより形状記憶合金の収縮力を利用してマッサージを行うことができる。
なお本実施形態では形状記憶合金アクチュエータ1をマッサージ装置に利用した例を示したが、例えば血圧測定時の止血手段や、リハビリにおける人体矯正手段等の従来から公知の他の圧迫手段として用いられる圧迫装置に形状記憶合金アクチュエータ1を利用しても良いものとする。
(実施形態5)
次に上記とは更に異なる第5の実施形態について説明する。本実施形態においては、上記第4の実施形態で示した圧迫装置10を5台並べて配置したものであり、各形状記憶合金アクチュエータ1には上記第4の実施形態同様ベルト体7、7を設けている。(図示せず)
本実施形態の圧迫装置20は上記複数の形状記憶合金アクチュエータの夫々を連携動作させる制御部(図示せず)を備えている。具体的には制御部は、前記形状記憶合金アクチュエータ1に備えた加熱手段の制御を行う制御部であって、該制御部は、例えば、図5に示すように複数の形状記憶合金アクチュエータ1を(a)(b)(c)(d)のように並び順に形状記憶合金アクチュエータ1を動作させるように加熱手段を制御する。これにより人体の一部は複数の形状記憶合金アクチュエータ1にて順に圧迫され、これによりさするようなマッサージ感を得ることができる(リンパマッサージ)。
次に上記とは更に異なる第5の実施形態について説明する。本実施形態においては、上記第4の実施形態で示した圧迫装置10を5台並べて配置したものであり、各形状記憶合金アクチュエータ1には上記第4の実施形態同様ベルト体7、7を設けている。(図示せず)
本実施形態の圧迫装置20は上記複数の形状記憶合金アクチュエータの夫々を連携動作させる制御部(図示せず)を備えている。具体的には制御部は、前記形状記憶合金アクチュエータ1に備えた加熱手段の制御を行う制御部であって、該制御部は、例えば、図5に示すように複数の形状記憶合金アクチュエータ1を(a)(b)(c)(d)のように並び順に形状記憶合金アクチュエータ1を動作させるように加熱手段を制御する。これにより人体の一部は複数の形状記憶合金アクチュエータ1にて順に圧迫され、これによりさするようなマッサージ感を得ることができる(リンパマッサージ)。
もちろん複数の形状記憶合金アクチュエータ1の駆動順序は上記例にのみ限定されず、他の種々の設定された順序に基いて連携動作するように制御部により制御してもよいものである。
上記のように形状記憶合金アクチュエータ1を並べて配置することで、形状記憶合金アクチュエータ1に備えた制御部による加熱手段の制御を設定して、所望の部位を選択的に圧迫したり、複数の部位を同時に圧迫したりと、様々な圧迫方法によって人体の一部を圧迫することが可能となる。
また、上記した各実施形態において、第1部材2、第2部材3の少なくとも一方又は両方に図6のように丸孔や角孔等の孔9を設けることにより第1部材2、第2部材3の放熱性が向上して動作速度をさらに高めることができる。
さらに、上記した各実施形態において、図7に示すように第1部材2、第2部材3にグラスウール、ロックウール、セラミックファイバー、羊毛などの断熱層11を設けてもよい。なお、図7は圧迫装置10の側面図を示しており、第1部材2及び第2部材3を平板状に示してある。ここで、第1部材2、第2部材3に断熱層11を設けるに当たり、この断熱層11を設ける側は人体のような対象物に接触する側である。これにより形状記憶合金Aを加熱した際に断熱層11により断熱を行って対象物を加熱しないようにして対象物が熱的影響を受けないようにできる。
(実施形態6)
次に、本発明の更に他の実施形態を図8に基いて説明する。図8は圧迫装置10の側面図を示しており、第1部材2及び第2部材3を平板状に示してある。本実施形態においては、上記した各実施形態のものにおいて、第1部材2及び第2部材3に圧迫用突起12を有する突起付き部材13を設けることに特徴がある。突起付き部材13は、例えば、ポリアセタール、モノマーキャスティングポリアミドなどにより形成してある。圧迫用突起12としては図9(b)、(c)、(d)のようなものを挙げることができる。図9(b)は先端が曲面となったもの、図9(c)は先端が平面となったもの、図9(d)は先端が点状に尖ったものである。ここで、最内層に上記突起付き部材13を設けるのであるが、最内層が断熱層11の場合、突起付き部材13として断熱性に優れたものを用いることで、断熱層11と突起付き部材13とを兼用してもよい。収縮時に対象物側に対して圧迫用突起12が出るものであれば最内層に断熱層11を配置してもよい。
次に、本発明の更に他の実施形態を図8に基いて説明する。図8は圧迫装置10の側面図を示しており、第1部材2及び第2部材3を平板状に示してある。本実施形態においては、上記した各実施形態のものにおいて、第1部材2及び第2部材3に圧迫用突起12を有する突起付き部材13を設けることに特徴がある。突起付き部材13は、例えば、ポリアセタール、モノマーキャスティングポリアミドなどにより形成してある。圧迫用突起12としては図9(b)、(c)、(d)のようなものを挙げることができる。図9(b)は先端が曲面となったもの、図9(c)は先端が平面となったもの、図9(d)は先端が点状に尖ったものである。ここで、最内層に上記突起付き部材13を設けるのであるが、最内層が断熱層11の場合、突起付き部材13として断熱性に優れたものを用いることで、断熱層11と突起付き部材13とを兼用してもよい。収縮時に対象物側に対して圧迫用突起12が出るものであれば最内層に断熱層11を配置してもよい。
1 形状記憶合金アクチュエータ
2 第1部材
3 第2部材
4 第1接続部材
5 第2接続部材
10 圧迫装置
A 形状記憶合金
B 弾性体
2 第1部材
3 第2部材
4 第1接続部材
5 第2接続部材
10 圧迫装置
A 形状記憶合金
B 弾性体
Claims (6)
- 端部が凹凸形状である第1部材と、
前記凹凸形状と相互に出入可能な凹凸形状を端部に有する第2部材と、
前記第1部材の凹部底部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第1接続部材と、
前記第1部材の凸部頂部と前記第2部材の凸部頂部とを接続する第2接続部材とを備え、
前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、一方の接続部材が形状記憶合金であり、他方の接続部材が弾性体であることを特徴とする形状記憶合金アクチュエータ。 - 前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、第1接続部材が形状記憶合金であり、第2接続部材が弾性体であることを特徴とする請求項1記載の形状記憶合金アクチュエータ。
- 前記第1接続部材及び第2接続部材のうち、第1接続部材が弾性体であり、第2接続部材が形状記憶合金であることを特徴とする請求項1記載の形状記憶合金アクチュエータ。
- 前記第1接続部材及び第2接続部材の両方とも形状記憶合金であることを特徴とする請求項1記載の形状記憶合金アクチュエータ。
- 前記請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の形状記憶合金アクチュエータを複数備え、これら複数の形状記憶合金アクチュエータを並べて配置してなることを特徴とする複合アクチュエータ。
- 前記複数の形状記憶合金アクチュエータの夫々を連携動作させる制御部を設けてなることを特徴とする請求項5記載の複合アクチュエータ。
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