JP2005144631A - Remote control robot for gathering doubtful material and its gathering method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、遠隔操作により移動することができ、かつ不審物(粉状物、液状物、固形物、または気体)を採集することができる遠隔操作ロボットおよびこの遠隔操作ロボットを用いた採集方法に関するものである。 The present invention relates to a remote operation robot that can be moved by remote operation and can collect suspicious objects (powder, liquid, solid, or gas), and a collection method using the remote operation robot. Is.
例えば、犯罪、テロ、その他の事故災害などが発生した場合、その現場には未確認の危険物質が散乱していることが予想される。このような状況では、早急に現場の状況を確認し、その不審物を識別することが急務となる。
従来、この不審物を確認するためには、十分に訓練された自衛隊員がその現場に派遣され、隊員によってその危険物を採集することが行なわれていた。しかしながら、近年の法改正により、上記現場に自衛隊員の代わりに消防隊員が派遣されることとなったため、不審物の採集方法についてより安全性が検討されるようになってきている。
For example, when a crime, terrorism, other accident or disaster occurs, it is expected that unidentified dangerous substances are scattered at the site. In such a situation, it is urgent to confirm the situation on the spot as soon as possible and identify the suspicious object.
Conventionally, in order to confirm this suspicious object, a well-trained Self-Defense Force member is dispatched to the site, and the member collects the dangerous material. However, due to recent legal revisions, fire fighters have been dispatched to the sites instead of SDF personnel, and safety is now being considered for methods for collecting suspicious objects.
作業の安全性を向上させるための一つの解決方法としては、遠隔操作ロボットを使用することが考えられる。
例えば、特許文献1に記載の遠隔操作ロボット装置では、函体の下側4隅に走行するための車輪(駆動輪および従動輪)と、送受信用無線機により遠隔操作されるCCDカメラ、赤外線カメラ、ガス検知センサ、温度センサなどを備えたものが開示されている。
One solution for improving work safety is to use a remote control robot.
For example, in the remote control robot device described in
しかしながら、上述の遠隔操作ロボット装置では、粉状の不審物を採集する機構は備えていない。また、現場には、多くの段差や隘路、若しくは破片などの障害物があるため、通常の車両形体を用いたロボットでは、それらの障害物を乗り越えたり、間をすり抜けたりすることが困難であった。さらに、1つのロボットに多くの機能を搭載すればより便利に使用することはできるが、ロボットの本体が大きくなり運搬が不便となる。 However, the above-described remote operation robot apparatus does not include a mechanism for collecting powdery suspicious objects. Also, because there are many steps, obstacles, and debris on the site, it is difficult for robots using ordinary vehicle shapes to get over and pass through them. It was. Furthermore, if many functions are installed in one robot, it can be used more conveniently, but the main body of the robot becomes large and transportation becomes inconvenient.
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、少なくとも2人程度で抱えて運搬することができるくらいの小型形状で、現場の段差や隘路を進むことができ、さらに、ガス状のものの他に、粉体物を採取することができる不審物を採集するための遠隔操作ロボットおよびその方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and its purpose is such a small shape that it can be held and transported by at least about two people, and can advance on a step or a bottleneck on the site, It is another object of the present invention to provide a remote control robot and method for collecting a suspicious object capable of collecting a powder material in addition to a gaseous material.
本発明では、上記課題を解決するために、本体と、前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、を備えた無軌道走行機関が設けられ、該無軌道走行機関には、監視カメラと、気体の成分を検出する検出装置と、その検出結果を電気信号に変換する変換装置と、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記変換装置で変換された電気信号を送信する送受信装置とを設けている。 In the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, a main body, a front endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, a rear side infinite band supported by the main body so as to be swingable, A front-side limiting mechanism that limits the swing angle position of the front endless infinite band and restricts the swing of the front side infinite band, and defines the swing angle position of the rear infinite band in the rear side A trackless traveling engine provided with a rear side limiting mechanism that limits the swing of the infinite belt is provided. The trackless traveling engine includes a monitoring camera, a detection device that detects a gas component, and a detection result. A conversion device for converting into an electrical signal and a transmission / reception device for receiving a remote operation signal of the trackless traveling engine and transmitting an electrical signal converted by the conversion device are provided.
また、本体と、前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、を備えた無軌道走行機関が設けられ、該無軌道走行機関には、物質を検出する検出装置と、その検出結果を表示する表示装置と、前記表示装置の表示を撮影する監視カメラと、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記監視カメラの撮影信号を送信する送受信装置とを設けることもできる。 Also, a main body, a front endless belt ring supported by the main body so as to be swingable, a rear side endless belt ring supported by the main body so as to be swingable, and a swing angle position of the front side endless belt ring A front-side limiting mechanism for limiting the swing of the front endless infinite band and a rear for limiting the swing angle position of the rear infinite band and limiting the swing of the rear infinite band A trackless traveling engine having a side restriction mechanism is provided. The trackless traveling engine includes a detection device that detects a substance, a display device that displays the detection result, and a monitoring camera that captures the display of the display device. And a transmission / reception device for receiving a remote control signal of the trackless traveling engine and a photographing signal of the monitoring camera.
本発明では、前記監視カメラに上方へ延びる突出機構が備えられ、前記監視カメラが該突出機構によって上下に移動可能に支持されている。 In the present invention, the monitoring camera is provided with a protruding mechanism extending upward, and the monitoring camera is supported by the protruding mechanism so as to be movable up and down.
また、本発明では、前記無軌道走行機関に上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に粘着物質を付着させ、前記プレートを粉状物や固形物の上方で上下に移動させることにより前記粘着物質に前記粉状物や固形物を接触させ、前記粉状物や固形物を採集している。
また、前記無軌道走行機関には上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に繊維体を付着させ、前記プレートを液状物や粉状物の上方で上下に移動させることにより前記繊維体に前記液状物や粉状物を接触させ、前記液状物や粉状物を採集することもできる。
さらに、前記無軌道走行機関には下方向に開口を向けた吸引口と、該吸引口から粉状物、液状物、または気体を吸引する吸引装置とが取付けられ、該吸引装置で吸引することにより前記粉状物、液状物、または気体を採集することもできる。
Further, in the present invention, a plate that can move in the vertical direction is attached to the trackless traveling engine, an adhesive substance is attached to the lower side surface of the plate, and the plate is moved up and down above the powdery or solid matter. Thereby, the said powdery substance and solid substance are made to contact the said adhesive substance, and the said powdery substance and solid substance are collected.
Further, the trackless traveling engine is provided with a plate movable in the vertical direction, a fibrous body is attached to the lower side surface of the plate, and the plate is moved up and down above the liquid or powdery material. The liquid or powdery material can be brought into contact with a fibrous body to collect the liquid or powdery material.
Furthermore, the trackless traveling engine is provided with a suction port whose opening is directed downward, and a suction device that sucks powder, liquid, or gas from the suction port. The powdery substance, liquid substance, or gas can also be collected.
前記プレートの下側面には特定の物質に反応する試薬を塗布した試験片が取付けられ、前記プレートを上下に移動させて前記試験片に前記粉状物、液状物、または固形物を接触させ、前記試験片の反応を前記監視カメラで撮影することもできる。
また、前記無軌道走行機関には、特定の物質に反応する試薬を噴射するための噴射機構が備えられ、前記試薬を前記粉状物、液状物、または固形物に噴射させ、前記試薬の反応を前記監視カメラで撮影することもできる。
A test piece coated with a reagent that reacts with a specific substance is attached to the lower surface of the plate, the plate is moved up and down to bring the powder, liquid, or solid into contact with the test piece, The reaction of the test piece can also be photographed with the monitoring camera.
Further, the trackless traveling engine is provided with an injection mechanism for injecting a reagent that reacts with a specific substance, and the reagent is injected into the powdery material, liquid material, or solid material, and the reaction of the reagent is performed. It is also possible to take a picture with the surveillance camera.
本体と、前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、を備えた無軌道走行機関が設けられ、該無軌道走行機関には、気体の成分を検出する検出装置と、その検出結果を電気信号に変換する変換装置と、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記変換装置で変換された電気信号を送信する送受信装置とが設けられている遠隔操作ロボットを用いた分析方法において、前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、前記現場で気体の成分を検出させるステップと、その検出結果を電気信号に変換させるステップと、該電気信号を送信させるステップとを含んでいる。 The main body, the front endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, the rear endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, and the swing angle position of the front side infinite band A front-side limiting mechanism that limits the swing of the front endless infinite band, and a rear limit that limits the swing angle position of the rear infinite band and limits the swing of the rear infinite band A trackless traveling engine having a mechanism, the trackless traveling engine includes a detection device that detects a gas component, a conversion device that converts the detection result into an electrical signal, and remote control of the trackless traveling engine. In the analysis method using a remote operation robot provided with a transmission / reception device that receives a signal and transmits an electric signal converted by the conversion device, confirms a video of a monitoring camera received from the remote operation robot, Remote control signal to remote control robot Transmitting the remote control robot to the site, detecting a gas component on the site, converting the detection result into an electrical signal, and transmitting the electrical signal. It is out.
本体と、前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、を備えた無軌道走行機関が設けられ、該無軌道走行機関には、物質を検出する検出装置と、その検出結果を表示する表示装置と、前記表示装置の表示を撮影する監視カメラと、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記監視カメラの撮影信号を送信する送受信装置とが設けられている遠隔操作ロボットを用いた分析方法において、前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、前記現場で気体の成分を検出させるステップと、その検出結果を表示装置に表示させるステップと、前記監視カメラに前記表示装置の表示を撮影させるステップと、前記監視カメラの撮影信号を送信させるステップとを含んでいる。 The main body, a front endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, a rear endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, and a swing angle position of the front side infinite band A front-side limiting mechanism that limits the swing of the front endless infinite band, and a rear limit that limits the swing angle position of the rear infinite band and limits the swing of the rear infinite band A trackless traveling engine provided with a mechanism, the trackless traveling engine includes a detection device that detects a substance, a display device that displays the detection result, and a monitoring camera that captures the display of the display device, In an analysis method using a remote operation robot provided with a transmission / reception device for receiving a remote operation signal of the trackless traveling engine and a photographing signal of the monitoring camera, an image of the monitoring camera received from the remote operation robot is obtained. Confirm that the remote control Transmitting a remote operation signal to the robot, moving the remote operation robot to the site, detecting a gas component on the site, displaying the detection result on a display device, and A step of photographing the display of the display device, and a step of transmitting a photographing signal of the monitoring camera.
前記無軌道走行機関には上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に粘着物質を付着させ、前記プレートを粉状物や固形物の上方で上下に移動させることにより前記粘着物質に前記粉状物や固形物を接触させ、前記粉状物や固形物を採集するステップを含んでいる。
また、前記無軌道走行機関には上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に繊維体を付着させ、前記プレートを液状物や粉状物の上方で上下に移動させることにより前記繊維体に前記液状物や粉状物を接触させ、前記液状物や粉状物を採集するステップを含んでいる。
さらに前記無軌道走行機関には下方向に開口を向けた吸引口と、該吸引口から粉状物、液状物、または気体を吸引する吸引装置とが取付けられ、該吸引装置で吸引することにより前記粉状物、液状物、または気体を採集するステップを含んでいる。
A plate that can move in the vertical direction is attached to the trackless traveling engine, and an adhesive substance is attached to the lower surface of the plate, and the adhesive substance is moved by moving the plate up and down above a powder or solid matter. The step of bringing the powdery material or solid material into contact with the product and collecting the powdery material or solid material.
Further, the trackless traveling engine is provided with a plate movable in the vertical direction, a fibrous body is attached to the lower side surface of the plate, and the plate is moved up and down above the liquid or powdery material. A step of bringing the liquid or powder into contact with a fibrous body and collecting the liquid or powder;
Further, the trackless traveling engine is provided with a suction port whose opening is directed downward, and a suction device that sucks a powdery substance, liquid material, or gas from the suction port. Collecting powder, liquid or gas.
本発明では、本体と、前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構とを備えた無軌道走行機関が設けられているので、車輪で走行するタイプのものに比べ段差のある悪路を進むことができる。特に前方と後方に設けた無限帯輪を揺動させ、遠隔操作ロボットの前後長さを小さくすることにより、隘路をすり抜けて進むことも可能である。また、必要な機能のみを遠隔操作ロボットに持たせているので、ロボットを小型化することができる。
また、無軌道走行機関には、気体の成分を検出する検出装置と、その検出結果を電気信号に変換する変換装置と、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記変換装置で変換された電気信号を送信する送受信装置とが設けられているので、遠隔操作ロボットを現場に無人で移動させることができるとともに、その現場の空気の毒性をチェックすることができる。これにより、その現場へ人間が向かっても問題ないか否かの判断をすることができる。また、必要な機能のみを遠隔操作ロボットに持たせているので、ロボットを小型化することができる。
In the present invention, a main body, a front side infinite band supported by the main body so as to be swingable, a rear side endless band supported by the main body so as to be swingable, and a swing of the front side infinite band A front-side limiting mechanism that limits the swing of the front endless infinite band by defining an angular position, and a swing angle position of the rear infinite band by limiting the swing of the rear infinite band Since the trackless traveling engine provided with the rear side limiting mechanism is provided, it is possible to travel on a rough road with a level difference as compared with the type traveling on wheels. In particular, it is possible to move forward through a bottleneck by swinging infinite belts provided at the front and rear to reduce the length of the remote control robot. In addition, since the remote control robot has only necessary functions, the robot can be miniaturized.
Further, the trackless traveling engine includes a detection device that detects a gas component, a conversion device that converts the detection result into an electrical signal, reception of a remote operation signal of the trackless traveling engine, and electrical power converted by the conversion device. Since the transmitter / receiver for transmitting the signal is provided, the remote control robot can be moved unattended to the site and the toxicity of the air at the site can be checked. Thereby, it is possible to determine whether or not there is no problem even if a person approaches the site. In addition, since the remote control robot has only necessary functions, the robot can be miniaturized.
また、無軌道走行機関には、物質を検出する検出装置と、その検出結果を表示する表示装置と、前記表示装置の表示を撮影する監視カメラと、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信や前記監視カメラの撮影信号を送信する送受信装置とが設けられているので、検出結果を監視カメラで目視で確認することができる。これにより、検出結果を電気信号に変換するための変換装置が不要となり、遠隔操作ロボットのシステムを簡素化および小型化することができる。 Further, the trackless traveling engine includes a detection device that detects a substance, a display device that displays the detection result, a monitoring camera that captures the display of the display device, the reception of the remote operation signal of the trackless traveling engine, Since the transmission / reception apparatus which transmits the imaging | photography signal of a surveillance camera is provided, a detection result can be visually confirmed with a surveillance camera. This eliminates the need for a conversion device for converting the detection result into an electrical signal, thereby simplifying and downsizing the remote control robot system.
監視カメラの下側には上方へ延びる突出機構が備えられ、前記監視カメラが該突出機構によって上下に移動可能に支持されているので、遠隔操作ロボットの移動中や不審物の採集中に監視カメラを上下に移動させることで、確認することのできる視野を広げることができる。 A projection mechanism extending upward is provided on the lower side of the surveillance camera, and the surveillance camera is supported by the projection mechanism so as to be movable up and down, so that the surveillance camera can be used during the movement of the remote control robot and the concentration of suspicious objects. By moving up and down, the field of view that can be confirmed can be expanded.
前記無軌道走行機関には上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に粘着物質を付着させ、前記プレートを粉状物や固形物の上方で上下に移動させることにより前記粘着物質に前記粉状物や固形物を接触させ、前記粉状物や固形物を採集しているので、粘着物質に接触して付着するような粉状物や固形物を採集することができる。また、不審物を採集するのに必要な機能のみを遠隔操作ロボットに持たせているので、ロボットを小型化することができる。
また、前記無軌道走行機関には上下方向へ移動可能なプレートが取付けられ、該プレートの下側面に繊維体を付着させ、前記プレートを液状物や粉状物の上方で上下に移動させることにより前記繊維体に前記液状物や粉状物を接触させ、前記液状物や粉状物を採集しているので、繊維体で吸収することのできる液状物を採集することができる。また、不審物を採集するのに必要な機能のみを遠隔操作ロボットに持たせているので、ロボットを小型化することができる。
さらに、前記無軌道走行機関には下方向に開口を向けた吸引口と、該吸引口から粉状物、液状物、または気体を吸引する吸引装置とが取付けられ、該吸引装置で吸引することにより前記粉状物、液状物、または気体を採集しているので、吸引により吸い上げることができる粉状物、液状物、気体を採集することができる。また、不審物を採集するのに必要な機能のみを遠隔操作ロボットに持たせているので、ロボットを小型化することができる。
A plate that can move in the vertical direction is attached to the trackless traveling engine, and an adhesive substance is attached to the lower surface of the plate, and the adhesive substance is moved by moving the plate up and down above a powder or solid matter. Since the said powdery substance and solid substance are made to contact and the said powdery substance and solid substance are collected, the powdery substance and solid substance which contact and adhere to an adhesive substance can be collected. In addition, since the remote control robot has only functions necessary for collecting suspicious objects, the robot can be reduced in size.
Further, the trackless traveling engine is provided with a plate movable in the vertical direction, a fibrous body is attached to the lower side surface of the plate, and the plate is moved up and down above the liquid or powdery material. Since the liquid or powdery material is brought into contact with the fiber body and the liquid or powdery material is collected, the liquid material that can be absorbed by the fiber body can be collected. In addition, since the remote control robot has only functions necessary for collecting suspicious objects, the robot can be reduced in size.
Furthermore, the trackless traveling engine is provided with a suction port whose opening is directed downward, and a suction device that sucks powder, liquid, or gas from the suction port. Since the powdery substance, liquid substance, or gas is collected, the powdery substance, liquid substance, or gas that can be sucked up by suction can be collected. In addition, since the remote control robot has only functions necessary for collecting suspicious objects, the robot can be reduced in size.
前記プレートの下側面には特定の物質に反応する試薬を塗布した試験片が取付けられ、前記プレートを上下に移動させて前記試験片に前記粉状物、液状物、または固形物を接触させ、前記試験片の反応を前記監視カメラで撮影しているので、その採集した粉状物などが毒性を有しているのかどうかを確認することができる。また、監視カメラで試験片の反応を確認することにより、すみやかに情報を確認することができる。
また、前記無軌道走行機関には、特定の物質に反応する試薬を噴射するための噴射機構が備えられ、前記試薬を前記粉状物、液状物、または固形物に噴射させ、前記試薬の反応を前記監視カメラで撮影しているので、採集する前にその粉状物などが毒性を有しているのかどうかを確認することができる。
A test piece coated with a reagent that reacts with a specific substance is attached to the lower surface of the plate, the plate is moved up and down to bring the powder, liquid, or solid into contact with the test piece, Since the reaction of the test piece is photographed by the monitoring camera, it can be confirmed whether the collected powder or the like has toxicity. Moreover, information can be confirmed promptly by confirming the reaction of the test piece with the monitoring camera.
Further, the trackless traveling engine is provided with an injection mechanism for injecting a reagent that reacts with a specific substance, and the reagent is injected into the powdery material, liquid material, or solid material, and the reaction of the reagent is performed. Since the image is taken by the monitoring camera, it can be confirmed whether or not the powdery substance has toxicity before collection.
前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、前記現場で気体の成分を検出させるステップと、その検出結果を電気信号に変換させるステップと、該電気信号を送信させるステップとを含んでいるので、遠隔操作ロボットを現場に無人で移動させ、現場の空気の毒性をチェックすることができる。
また、前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、前記現場で気体の成分を検出させるステップと、その検出結果を表示装置に表示させるステップと、前記監視カメラに前記表示装置の表示を撮影させるステップと、前記監視カメラの撮影信号を送信させるステップとを含んでいるので、遠隔操作ロボットを現場に無人で移動させ、現場の空気の毒性をチェックすることができる。
Confirming an image of a monitoring camera received from the remote control robot, transmitting a remote control signal to the remote control robot, moving the remote control robot to the site, and detecting a gas component at the site; Since the step of converting the detection result into an electric signal and the step of transmitting the electric signal are included, the remote control robot can be moved unattended to the site to check the toxicity of air at the site.
A step of confirming an image of the monitoring camera received from the remote control robot, transmitting a remote control signal to the remote control robot, and moving the remote control robot to the site; and detecting a gas component at the site. A remote operation robot comprising: a step, a step of displaying the detection result on a display device, a step of causing the monitoring camera to photograph the display of the display device, and a step of transmitting a photographing signal of the monitoring camera. Can be moved unattended to the site to check the air toxicity at the site.
以下、本発明に係る遠隔操作ロボットの実施の形態について、図1〜図5を用いて詳細に説明する。
本発明に係る遠隔操作ロボット30は、図1に示すように、走行台車(本体)12および4つのクローラを備えた無軌道走行機関31と、走行台車12の後部に設けられ遠隔操作の信号を送受信するための送受信装置32と、走行台車12の上部前側に設けられ遠隔操作ロボット30が移動した場所の気体(空気)の状態を検出する検出装置33と、無軌道走行機関31の前側に設けられ不審物を採集するための採集装置34aと、検出装置33の後側に配置され遠隔操作ロボットの前側の映像を撮影する監視カメラ35とが設けられている。
Hereinafter, embodiments of a remote control robot according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
A
無軌道走行機関31は、走行台車12を支持するクローラが、クローラ揺動機構とともに設けられている。そのクローラは、図2に示されるように、前方右側クローラ1と後方右側クローラ2と前方左側クローラ(図示されず)と後方左側クローラ(図示されず)とから構成されている。4つのクローラは、それぞれに、駆動輪と従動輪と無端輪とから構成されている。前方右側クローラ1は、前方側駆動輪3と前方側従動輪4と前方側無端輪5とから構成されている。前方側無端輪5は、前方側駆動輪3の外周面と前方側従動輪4の外周面に案内されて回転する。後方右側クローラ2は、後方側駆動輪6と後方側従動輪7と後方側無端輪8とから構成されている。後方側無端輪8は、後方側駆動輪6の外周面と後方側従動輪7の外周面に案内されて回転する。ここで、前方は、後方に対して相対的にいわれる。駆動輪と従動輪の前後位置関係は、任意に規定される。4つのクローラは、独立に駆動され、独立に走行台車12に推進力を与えることができる。
In the trackless traveling
クローラ揺動機構は、前方側揺動構造本体(図示されず)と後方側揺動構造本体(図示されず)とを構成している。前方側揺動構造本体は、前方側揺動中心軸9を介して走行台車12に対して揺動可能に連結している。後方側揺動構造本体は、後方側揺動中心軸11を介して走行台車12に対して揺動可能に連結している。前方側駆動輪3と前方側従動輪4とは、その前方側揺動構造本体に回転自在に支持されている。後方側駆動輪6と後方側従動輪7とは、その後方側揺動構造本体に回転自在に支持されている。前方側揺動中心軸9と後方側揺動中心軸11とは、走行台車12に回転不能に又は回転可能にそれぞれに固定されている。
The crawler swing mechanism comprises a front swing structure main body (not shown) and a rear swing structure main body (not shown). The front swing structure main body is connected to the traveling
走行台車12は、前方側揺動中心軸9と後方側揺動中心軸11とを介して、前方側クローラ1と後方側クローラ2と図示されない他の2つのクローラとに揺動自在に支持されている。揺動は、前方側クローラ1に関しては、前方側駆動輪3の回転軸心線と前方側従動輪4の回転軸心線とを含む平面が水平面に対して前方側揺動中心軸9を回転中心として正負方向に回転することである。揺動は、後方側クローラ2に関しては、後方側駆動輪6の回転軸心線と後方側従動輪7の回転軸心線とを含む平面が水平面に対して後方側揺動中心軸11を回転中心として正負方向に回転することである。前方側駆動輪3と前方側従動輪4と前方側無端輪5とは、前方側揺動中心軸9を回転中心として同体に揺動する。後方側駆動輪6と後方側従動輪7と後方側無端輪8とは、後方側揺動中心軸11を回転中心として同体に揺動する。
The traveling
前方側揺動角度規定回転体13は、前方側揺動中心軸9に同軸に固着されている。前方側揺動角度規定回転体13は、前方側揺動中心軸9と同体に走行台車12に対して回転する。前方側揺動角度規定回転体13は、既述の前方側揺動構造本体に支持されている前方側駆動輪3と前方側従動輪4とに同体に前方側揺動中心軸9を回転中心軸として回転的に揺動する。後方側揺動角度規定回転体14は、後方側揺動中心軸11に同軸に固着されている。後方側揺動角度規定回転体14は、後方側揺動中心軸11と同体に走行台車12に対して回転する。後方側揺動角度規定回転体14は、既述の後方側揺動構造本体に支持されている後方側駆動輪6と後方側従動輪7とに同体に後方側揺動中心軸11を回転中心軸として回転的に揺動する。
The front side swing
前方側揺動中心軸9は、走行台車12に本体が固定されている前方側電動モータ(図示されず)の出力軸として構成され得る。この場合には、前方側揺動角度規定回転体13は、その前方側電動モータにより正負回転方向に回転駆動される。後方側揺動中心軸11は、走行台車12に本体が固定されている後方側電動モータ(図示されず)の出力軸として構成され得る。この場合には、後方側揺動角度規定回転体14は、その後方側電動モータにより正負回転方向に回転駆動される。そのような電動モータに代えられて、流体圧シリンダが用いられ得る。この場合には、走行台車12に揺動可能に支持される前方側流体圧シリンダと前方側揺動角度規定回転体13との間に前方側リンク機構が介設され、走行台車12に揺動可能に支持される後方側流体圧シリンダと後方側揺動角度規定回転体14との間に後方側リンク機構が介設される。
The front side
前方側揺動角度規定固定体15は、走行台車12の前方部位に出没可能又は進退可能に位置固定されている。前方側揺動角度規定固定体15は、反時計方向に回転する前方側揺動角度規定回転体13の回転位置限界角度を規定する。後方側揺動角度規定固定体16は、走行台車12の後方部位に出没可能又は進退可能に位置固定されている。後方側揺動角度規定固定体16は、時計方向に回転する後方側揺動角度規定回転体14の回転位置限界角度を規定する。前方側揺動角度規定固定体15と後方側揺動角度規定固定体16は、その進退動作又は出没動作により2位置間で遷移し、そのストッパ機能を無効化することができる。既述の電動モータとして、そのロータを規定回転角度位置で固定させることができる機能を持つサーボモータが用いられる場合には、前方側揺動角度規定回転体13と前方側揺動角度規定固定体15の組は省略され、後方側揺動角度規定回転体14と後方側揺動角度規定固定体16の組は省略され得る。
The front-side swing angle defining fixed
図3(a),(b),(c),(d),(e)は、無軌道走行機関31の実施の形態を示している。実施の本形態で用いられている走行車は、図2に示される既述の走行車である。図3(a)に示される走行車は、その前方側無端輪5の前面が第1階段鉛直面SV1に突き当たっている。前進可能方向に回転している後方側無端輪8により前進方向推力を与えられている走行台車12により前方に押されている前方側無端輪5は、図3(b)に示されるように、第1階段鉛直面SV1に摩擦的に接触していて、第1階段鉛直面SV1の面上で上方に進む。
FIGS. 3A, 3 </ b> B, 3 </ b> C, 3 </ b> D, and 3 </ b> E show an embodiment of the trackless traveling
後方側クローラ2から前進推力を受ける前方側無端輪5の接地面は前進方向に運動し前方側クローラ1の傾斜角度(走行台車12に対する揺動角度)は大きくなる。前方側クローラ1の傾斜角度がある角度に達した時点で、図3(c)に示されるように、前方側揺動角度規定回転体13と前方側揺動角度規定固定体15が接触することにより、前方側クローラ1のそれ以上の反時計方向の回転が阻止される。また同時に、後方側揺動角度規定回転体14と後方側揺動角度規定固定体16が接触することにより、後方側クローラ2のそれ以上の時計方向の回転が阻止される。後方側クローラ2による前進方向推進力を受ける前方側クローラ1は、自己の前進力により第1階段鉛直面SV1と第1階段水平面SL1との交叉縁線(エッジ)17−1で支持されその交叉縁線17−1から反作用を受けて更に前進し、図3(d)に示されるように、後方側クローラ2の前方部位は、床面(地面)Sから強制的に持ち上げられる。
The ground contact surface of the front
前方側クローラ1が第2階段鉛直面SV2に突き当たれば、前方側クローラ1は既述の通りに第2階段鉛直面SV2に接して競り上がり、前方側クローラ1が第2階段鉛直面SV2に突き当たらなければ、前方側クローラ1の前方部位は空中に浮いたままで前進し、その前方部位の下側面は第2階段鉛直面SV2と第2階段水平面SL2との交叉縁線17−2で支持され、前方側クローラ1は交叉縁線17−2から反作用力を受けて更に前進する。前方側クローラ1が交叉縁線17−2で支持され前進する過程で、後方側クローラ2の前面は、第1階段鉛直面SV1に突き当たり、既述の通り図3(e)に示されるように、第1階段鉛直面SV1に接して上方に前進して競り上がる。このようにして走行台車12は、前方側クローラ1の前方部位の1箇所(1直線領域)と後方側クローラ2の後方部位の1箇所(1直線領域)とを介して階段面と地面とに支持され前進し続けることができる。
When the front-
図3(d)に示される2箇所接地は、前後の2つのクローラが1つのクローラになっていることを示す。揺動角度が規定されている前後の2つのクローラ、特には、階段面の落差(段差)に対して相対的に小型であるために生じる2箇所接地の運動状態にある前後2つのクローラ1,2は、それらの一部位が浮いた状態になって、それぞれのクローラの揺動角度が水平面に対して90度にならずに、適正な傾斜角度で相対的に段差が大きい階段を平気で上り続けることができる。 The two-point grounding shown in FIG. 3D indicates that the front and rear two crawlers are one crawler. Two crawlers before and after the rocking angle is defined, in particular, two front and rear crawlers in a state of motion of ground contact at two places, which are generated due to the small size relative to the drop (step) of the staircase surface. 2 is a state in which one part of the crawlers is in a floating state, and the swing angle of each crawler is not 90 degrees with respect to the horizontal plane. You can continue.
図4(a),(b),(c),(d)は、走行台車の多様に変形する姿勢を示している。図4(a)は、前方側クローラ1と後方側クローラ2とが前方側揺動中心軸9と後方側揺動中心軸11とを中心としてそれぞれに時計方向と反時計方向に等角度に回転し、走行台車12がその姿勢を一定に保持したままで地面から競り上がって、前進している状態を示している。図4(b)は、既述のサーボモータが無制御状態になった場合に、前方側クローラ1と後方側クローラ2の接地可能面の全面が自然に地面に接地して前進している状態を示している。図4(c)は、前方側クローラ1と後方側クローラ2とが前方側揺動中心軸9と後方側揺動中心軸11とを中心としてそれぞれに反時計方向と時計方向に等角度に回転し、走行台車12がその姿勢を一定に保持したままで穴の中に入り込んで前進している状態を示している。図4(d)は、前方側クローラ1と後方側クローラ2とが前方側揺動中心軸9と後方側揺動中心軸11とを中心としてそれぞれに反時計方向と時計方向に等角度に回転し、走行台車12がその姿勢を一定に保持したままで2箇所接地により前進方向長さを最短にして、現場に向かう廊下の90度偏向領域で前進している状態を示している。なお、この姿勢に変形する前には前方側揺動角度規定固定体15と後方側揺動角度規定固定体16とを適切に動作させることにより無効な状態にすることで変形を可能とする。
4 (a), (b), (c), and (d) show variously deformed postures of the traveling carriage. FIG. 4A shows that the
なお、無軌道走行機関31を駆動するためのそれぞれの駆動モータは、送受信装置32と信号用の配線で接続されており、遠隔操作の信号を受信してそれぞれのクローラを独立して回転させることができるようになっている。この送受信装置32が送受信する電波信号には、PHS(パーソナル・ハンディ・フォン・システム)に使用される信号が用いられている。
Each drive motor for driving the trackless traveling
検出装置33の側部には、図1に示すように、気体(空気)を取込むための開口が設けられている。この開口から取込まれた気体は、検出装置33の内部で成分等が検出されるようになっている。また、検出装置33の内部には、検出結果を外部へ出力するための信号出力を有しており、遠隔操作ロボット30にはその検出装置33からの信号をPHSの電波信号に変換する図示しない変換装置が組み込まれており、この電波信号は送受信装置32によって送信されるようになっている。なお、気体の成分の検出は、既知の装置および方法で行なわれており、説明は省略する。
As shown in FIG. 1, an opening for taking in gas (air) is provided on the side of the
採集装置34aには、図1に示すように、回転機構フレーム36と、この回転機構フレーム36から無軌道走行機関31の前方向にそれぞれ突出する2本のアーム37と、この2本のアーム37の先端部の間に設けられたプレート38と、アーム37のそれぞれの先端部に設けられプレート38を回転自在に支持しているプレート保持用軸受39とが設けられている。
As shown in FIG. 1, the
回転機構フレーム36は、図5に示すように、円筒形状、または半円筒形状に形成されており、左右のクローラの間に円筒形状の軸線が無軌道走行機関31の走行方向と水平面に対し略直交するように配置されている。一方、左右のクローラの非回転部であるクローラフレーム40には、左右のクローラの内側に突出する支持部材41が形成されており、この支持部材41には、クローラが回転する方向と同一の方向に回転するベアリング42が設けられている。回転機構フレーム36の両端部は、このベアリング42に取付けられており、回転機構フレーム36が前記円筒形状の軸線を中心に回転できるようになっている。
As shown in FIG. 5, the
回転機構フレーム36の右側の端部には、この回転機構フレーム36の円筒形状の軸線と同一の回転中心を有するかさ歯車43aが設けられている。一方、クローラフレーム40から左右のクローラの内側に突出している支承部には、回転機構駆動用モータ51が取付けられている。この回転機構駆動用モータ51の回転軸は、無軌道走行機関31の走行方向と平行になるように突出している。この回転軸には、かさ歯車43bが取付けられており、かさ歯車43bは、かさ歯車43aと係合している。これにより、回転機構駆動用モータ51は、その駆動力により回転機構フレーム36を旋回させるようになっている。なお、この回転機構駆動用モータ51は、送受信装置32に信号用の配線で接続され、遠隔操作により回転機構駆動用モータ51の回転が制御されるようになっている。
A
プレート38は、その両端がプレート保持用軸受39により回転自在に軸支されており、回転機構フレーム36が旋回したときに、プレート38の重心によって常に1つの平面が下側を向くように取付けられている。この下側を向く面(下側面)には、粘着物質44を付着させている。また、無軌道走行機関31には、プレート38を格納する格納部45が設けられており、回転機構フレーム36を旋回させてプレート38を格納部45に格納することができるようになっている。
Both ends of the
監視カメラ35には、例えば、CCDカメラや赤外線カメラなどが使用されている。この監視カメラ35の下側には、上方へ延びる図示しない突出機構が備えられており、この突出機構は、走行台車12の上部に取付けられている。この突出機構は、例えばパンタグラフのようなリンク機構を用いて構成されており、図示しない小型モータの駆動力により、前記パンタグラフを伸縮させている。監視カメラ35は、送受信装置32と信号用の配線で接続されており、この送受信装置32から送信された監視カメラ35の映像は、遠隔操作している場所に設けられた図示しないモニターで確認できるようになっている。
As the
なお、遠隔操作ロボット30の無軌道走行機関の内部には、図示しない蓄電用バッテリーが搭載されている。このバッテリーは、クローラの駆動モータ、送受信装置32、監視カメラ35、パンタグラフなどの電力が必要な装置と電気的に接続され、それぞれに電力を供給するようになっている。
A power storage battery (not shown) is mounted inside the trackless traveling engine of the
次に、本第1の実施例に使用する遠隔操作ロボットを用いた採集手順について説明する。
(1)トレーラーなどに遠隔操作ロボット30を搭載し、現地に運搬する。なお、このトレーラーの中には、遠隔操作用の送受信装置や不審物を詳細に分析する分析装置などを搭載することができる。
(2)無軌道走行機関31を遠隔操作して、遠隔操作ロボット30を現場へ移動させる。なお、遠隔操作ロボット30が現場に到着するまでの行程において直面する段差や隘路は、監視カメラ35からの映像で確認され、その状況に応じて遠隔操作でクローラを揺動変形させる。
Next, the collection procedure using the remote control robot used in the first embodiment will be described.
(1) Mount the
(2) The
(3)検出装置33の開口から現地の空気を取込み、成分を分析する。この分析結果により、現場に人間を向かわせても問題ないか否かを判断する。
現地の空気が毒性を有している場合などには、さらに遠隔操作を行ない、不審物を採集する。
(4)不審物(主に、粉状物、または固形物)の前に遠隔ロボット30を移動させる。
(3) The local air is taken from the opening of the
If the local air is toxic, perform remote operation to collect suspicious objects.
(4) The
(5)採集装置34aの回転機構フレーム36を旋回させ、格納部45にあるプレート38を床等にある不審物の上に押し当てる。不審物は、プレート38の下側面に付着させた粘着物質44に採集される。
(6)回転機構フレーム36を逆方向に旋回させ、不審物を採集したプレート38を格納部45に格納する。
(7)遠隔操作ロボット30を帰還させる。
(8)採集された不審物を専用の分析システムで詳細に分析する。
(5) The
(6) The
(7) The
(8) The collected suspicious object is analyzed in detail with a dedicated analysis system.
本発明の実施の形態に係る遠隔操作ロボット30では、車輪で走行するタイプのものに比べ段差のある悪路を進むことができる。特に前方と後方に設けた無限帯輪を揺動させ、遠隔操作ロボットの前後長さを小さくすることにより(図4(d)参照)、隘路をすり抜けて進むことも可能である。また、遠隔操作ロボット30を現場に無人で移動させることができるとともに、その現場の空気の毒性をチェックすることができる。これにより、その現場へ人間が向かっても問題ないか否かの判断をすることができる。
本実施例で使用している送受信装置32の信号には、PHSの信号を用いているので、特に地下街などの電波の通りにくい場所では、信号を送受信するのに適しており、遠隔操作ロボットを確実に操作することができる。
In the
Since the PHS signal is used as the signal of the transmission /
本発明の実施の形態に係る遠隔操作ロボット30では、遠隔操作ロボット30の移動中や不審物の採集中に監視カメラ35を上下に移動させることで、確認することのできる視野を広げることができる。
また、本発明の実施の形態に係る遠隔操作ロボット30では、上下方向へ移動可能なプレート38の下側面に粘着物質44を付着させ、プレート38を粉状物や固形物の上方で上下に移動させることにより、粘着物質44に接触して付着するような粉状物や固形物を採集することができる。
In the
Further, in the
以上、本発明の実施の形態について述べたが、本発明は既述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術思想に基づいて各種の変形および変更が可能である。
例えば、採集装置34aのプレート38の下側面には、粘着物質44を付着させる替わりに、繊維体46を取付けることができる。この繊維体46には、例えば、ウエスなどのように液状物を吸収しやすいものが使用される。これにより、不審物(主に、液状物、および粉状物)を容易に採集することができる。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes can be made based on the technical idea of the present invention.
For example, a fibrous body 46 can be attached to the lower surface of the
また、本発明の他の実施の形態において、プレート38の下側面には、特定の物質に反応する試薬を塗布した試験片を取付けることもできる。プレート38を上下に移動させ、試験片に前記粉状物、液状物、または固形物を接触させ、前記試験片の反応(例えば、色の変化)を監視カメラ35で撮影することにより、その採集した粉状物などが毒性を有しているのかどうかを確認している。
他方、前記無軌道走行機関には、試験片の替わりに、特定の物質に反応する試薬を噴射するための噴射機構を設けることもできる。前記試薬を前記粉状物、液状物、または固形物に噴射させ、前記試薬の反応を前記監視カメラで撮影することにより、採集する前にその粉状物などが毒性を有しているのかどうかを確認することができる。
In another embodiment of the present invention, a test piece coated with a reagent that reacts with a specific substance can be attached to the lower surface of the
On the other hand, the trackless traveling engine may be provided with an injection mechanism for injecting a reagent that reacts with a specific substance instead of the test piece. Whether the powder is toxic before being collected by spraying the reagent onto the powder, liquid, or solid and photographing the reaction of the reagent with the monitoring camera Can be confirmed.
さらに、本発明の他の実施の形態において、図6に示す採集装置34bとして、プレート38の替わりに下方向に開口を向けた吸引口47を取付け、無軌道走行機関31の上部後方に吸引装置48を取付けて、吸引口47と吸引装置48をフレキシブルな管49で接続させることもできる。この吸引装置48の内部には、図示しないサイクロンなどが設けられており、吸引口から吸い上げる不審物(主に、粉状物、液状物、または気体)を管49を通して吸引できるようになっている。管49は、回転機構フレーム36を回転させて吸引口47を格納する場合やクローラを揺動変形させる場合に、その回転および変形動作に合わせて容易に屈曲するようになっている。なお、前記サイクロンは、送受信装置32に信号用の配線で接続され、遠隔操作で制御できるようになっている。これにより、プレート38では採集できなかった不審物を採集することができる。
Furthermore, in another embodiment of the present invention, as the
さらにまた、本発明の他の実施の形態において、検出装置33の後面であって、監視カメラ35の前方に、検出装置33の検出結果を表示する表示装置50(図6参照)を設けることもできる。表示装置50に表示された検出結果は監視カメラ35によって撮影され、遠隔操作している場所に設けられた図示しないモニターで確認することができる。この表示装置50の表示は、例えばランプの点滅により行なわれる。これにより、検出結果を電気信号に変換するための変換装置が不要となり、遠隔操作ロボットのシステムを簡素化することができる。
なお、表示装置50の替わりに、または併用して、遠隔操作する者に危険を知らせるアラーム装置などを設けることもできる。
Furthermore, in another embodiment of the present invention, a display device 50 (see FIG. 6) for displaying the detection result of the
Note that an alarm device or the like for notifying the remote operator of the danger may be provided instead of or in combination with the
さらにまた、本発明の他の実施の形態において、送受信装置32にはPHSを使用しているが,それ以外の無線通信装置として例えば携帯電話や無線LAN等へ変更することもできる。
Furthermore, in another embodiment of the present invention, the transmission /
1 前方側無限帯輪
2 後方側無限帯輪
3 前方側駆動輪
4 前方側従動輪
5 前方側無端輪
6 後方側駆動輪
7 後方側従動輪
8 後方側無端輪
9 前方側揺動中心軸(回転軸)
12 走行台車(本体)
13 リンク
14 前方側揺動角度規定回転体
15 ストッパ(前方側制限機構)
16 後方側揺動角度規定固定体(後方側制限機構)
17−1 交叉縁線
17−2 交叉縁線
30 遠隔操作ロボット
31 無軌道走行機関
32 送受信装置
33 検出装置
34a,34b 採集装置
35 監視カメラ
36 回転機構フレーム
37 アーム
38 プレート
39 プレート保持用軸受
40 クローラフレーム
41 支持部材
42 ベアリング
43a,43b かさ歯車
44 粘着物質
45 格納部
46 繊維体
47 吸引口
48 吸引装置
49 管
50 表示装置
51 回転機構駆動用モータ
DESCRIPTION OF
12 Traveling cart (main unit)
13
16 Rear swing angle regulating fixed body (rear side limiting mechanism)
17-1 Crossing edge line 17-2
Claims (13)
前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、
前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、
前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、
前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、
を備えた無軌道走行機関が設けられ、
該無軌道走行機関には、監視カメラと、気体の成分を検出する検出装置と、その検出結果を電気信号に変換する変換装置と、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信および前記変換装置で変換された電気信号や監視カメラの撮影信号を送信する送受信装置とが設けられていることを特徴とする不審物を採集するための遠隔操作ロボット。 The body,
A front endless infinite ring supported swingably on the body;
A rear endless infinite band supported by the main body in a swingable manner;
A front side limiting mechanism that limits a swing angle position of the front side infinite band and limits the swing of the front side infinite band;
A rear-side limiting mechanism that regulates a swing angle position of the rear-side infinite belt and restricts swinging of the rear-side infinite belt;
A trackless running engine with
The trackless traveling engine includes a monitoring camera, a detection device that detects a gas component, a conversion device that converts the detection result into an electric signal, reception of a remote operation signal of the trackless traveling engine, and conversion by the conversion device. A remote-control robot for collecting suspicious objects, comprising: a transmission / reception device that transmits an electrical signal and a photographing signal of a surveillance camera.
前記本体に揺動可能に支持される前方側無限帯輪と、
前記本体に揺動可能に支持される後方側無限帯輪と、
前記前方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記前方側無限帯輪の揺動を制限する前方側制限機構と、
前記後方側無限帯輪の揺動角度位置を規定して前記後方側無限帯輪の揺動を制限する後方側制限機構と、
を備えた無軌道走行機関が設けられ、
該無軌道走行機関には、物質を検出する検出装置と、その検出結果を表示する表示装置と、前記表示装置の表示を撮影する監視カメラと、前記無軌道走行機関の遠隔操作信号の受信および前記監視カメラの撮影信号を送信する送受信装置とが設けられていることを特徴とする不審物を採集するための遠隔操作ロボット。 The body,
A front endless infinite ring supported swingably on the body;
A rear endless infinite band supported by the main body in a swingable manner;
A front side limiting mechanism that limits a swing angle position of the front side infinite band and limits the swing of the front side infinite band;
A rear-side limiting mechanism that regulates a swing angle position of the rear-side infinite belt and restricts swinging of the rear-side infinite belt;
A trackless running engine with
The trackless traveling engine includes a detection device that detects a substance, a display device that displays the detection result, a monitoring camera that captures the display of the display device, and the remote operation signal reception and monitoring of the trackless traveling engine. A remote control robot for collecting suspicious objects, comprising: a transmission / reception device for transmitting a camera photographing signal.
前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、
前記現場で気体の成分を検出させるステップと、
その検出結果を電気信号に変換させるステップと、
該電気信号を送信させるステップと
を含む遠隔操作ロボットを用いた採集方法。 The main body, a front endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, a rear endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, and a swing angle position of the front side infinite band A front-side limiting mechanism that limits the swing of the front endless infinite band, and a rear limit that limits the swing angle position of the rear infinite band and limits the swing of the rear infinite band A trackless traveling engine provided with a mechanism, the trackless traveling engine includes a monitoring camera, a detection device that detects a gas component, a conversion device that converts the detection result into an electrical signal, and the trackless traveling engine. In an analysis method using a remote operation robot provided with a transmission / reception device that receives a remote operation signal of an engine and transmits an electrical signal converted by the conversion device and a photographing signal of a surveillance camera,
Confirming the video of the monitoring camera received from the remote control robot, transmitting a remote control signal to the remote control robot, and moving the remote control robot to the site;
Detecting a gaseous component at the site;
Converting the detection result into an electrical signal;
And a step of transmitting the electric signal.
前記遠隔操作ロボットから受信する監視カメラの映像を確認し、前記遠隔操作ロボットに遠隔操作信号を送信し、該遠隔操作ロボットを現場に移動させるステップと、
前記現場で気体の成分を検出させるステップと、
その検出結果を表示装置に表示させるステップと、
前記監視カメラに前記表示装置の表示を撮影させるステップと、
前記監視カメラの撮影信号を送信させるステップと
を含む遠隔操作ロボットを用いた採集方法。 The main body, a front endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, a rear endless infinite band supported by the main body so as to be swingable, and a swing angle position of the front side infinite band A front-side limiting mechanism that limits the swing of the front endless infinite band, and a rear limit that limits the swing angle position of the rear infinite band and limits the swing of the rear infinite band A trackless traveling engine provided with a mechanism, the trackless traveling engine includes a detection device that detects a substance, a display device that displays the detection result, and a monitoring camera that captures the display of the display device, In an analysis method using a remote control robot provided with a transmission / reception device that receives a remote control signal of the trackless traveling engine and a photographing signal of the monitoring camera,
Confirming the video of the monitoring camera received from the remote control robot, transmitting a remote control signal to the remote control robot, and moving the remote control robot to the site;
Detecting a gaseous component at the site;
Displaying the detection result on a display device;
Causing the monitoring camera to photograph the display of the display device;
A collection method using a remote control robot including a step of transmitting a photographing signal of the surveillance camera.
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