JP2005141207A - ブレ補正装置、およびカメラシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 光学的ブレ補正の基準値を迅速かつ安定に求めるための技術を提供する。
【解決手段】 本発明のブレ補正装置は、次の要件を備える。ブレ補正機構は、撮像部と被写体光束との相対位置を変更する。振動検出部は、電子カメラの振動から振動検出信号を生成する。基準値生成部は、振動検出信号に基づいて基準値(静止状態の振動検出信号)を推定する。目標駆動位置演算部は、振動検出信号と基準値との差から真の振動成分を求めて目標駆動位置を算出する。駆動部は、ブレ補正機構を目標駆動位置に追従制御する。この基準値生成部は、フィードバック経路およびゲイン変更部を有する。すなわち、フィードバック経路は、電子カメラの撮像結果から得た画像動き信号をフィードバックして基準値を修正する。ゲイン変更部は、フィードバック経路のフィードバックゲインを時間経過で変更して、基準値の修正感度を振動検出部のドリフト特性に適合させる。
【選択図】 図3
【解決手段】 本発明のブレ補正装置は、次の要件を備える。ブレ補正機構は、撮像部と被写体光束との相対位置を変更する。振動検出部は、電子カメラの振動から振動検出信号を生成する。基準値生成部は、振動検出信号に基づいて基準値(静止状態の振動検出信号)を推定する。目標駆動位置演算部は、振動検出信号と基準値との差から真の振動成分を求めて目標駆動位置を算出する。駆動部は、ブレ補正機構を目標駆動位置に追従制御する。この基準値生成部は、フィードバック経路およびゲイン変更部を有する。すなわち、フィードバック経路は、電子カメラの撮像結果から得た画像動き信号をフィードバックして基準値を修正する。ゲイン変更部は、フィードバック経路のフィードバックゲインを時間経過で変更して、基準値の修正感度を振動検出部のドリフト特性に適合させる。
【選択図】 図3
Description
本発明は、像面ブレを補正するブレ補正装置、およびカメラシステムに関する。
従来、手振れなどによる被写体像の像面ブレを、撮影レンズ内のブレ補正光学系を使用して光学的に補正する技術が知られている。
この種の従来技術では、まず、撮影レンズやカメラの振動を角速度センサによって検出する。撮影レンズは、この角速度に基づいて、被写体像の像面ブレを打ち消すのに必要なブレ補正光学系の位置(以下『目標駆動位置』という)を決定し、ブレ補正光学系をこの目標駆動位置に追従制御する。
この種の従来技術では、まず、撮影レンズやカメラの振動を角速度センサによって検出する。撮影レンズは、この角速度に基づいて、被写体像の像面ブレを打ち消すのに必要なブレ補正光学系の位置(以下『目標駆動位置』という)を決定し、ブレ補正光学系をこの目標駆動位置に追従制御する。
また、下記の特許文献1および特許文献2には、ビデオカメラにおいて像面ブレを抑制する関連技術が開示されている。このビデオカメラは、撮像画像から画像動き信号を検出する。次に、ビデオカメラは、この画像動き信号を補間してサンプリングレートを上げる。ビデオカメラは、補間した画像動き信号を、高速に更新される目標駆動位置にフィードバックすることにより、光学的ブレ補正の防振性能を高める。
従来、光学的ブレ補正では、角速度センサから出力されるDCオフセットやドリフトが問題となっていた。被写体像の像面ブレを正確に追跡するには、角速度センサの出力から、DCオフセットやドリフトといった余分な成分を除かなければならない。
しかしながら、これらの成分は、角速度センサの温度や使用条件によって変動する。そのため、工場出荷時における角速度センサの静止時出力をそのまま使用できない。そこで、角速度センサの出力からDCオフセットやドリフトを実使用時に分離抽出する方法が従来実施されていた。
すなわち、人間の手振れは、2〜7Hz程度の周波数成分が支配的である。一方、角速度センサの静止時出力は、およそ1Hz未満の周波数成分が支配的である。そこで移動平均やローパスフィルタを使用して、角速度センサの出力信号から低域成分を抽出することにより、DCオフセットとドリフトを推定していた。
すなわち、人間の手振れは、2〜7Hz程度の周波数成分が支配的である。一方、角速度センサの静止時出力は、およそ1Hz未満の周波数成分が支配的である。そこで移動平均やローパスフィルタを使用して、角速度センサの出力信号から低域成分を抽出することにより、DCオフセットとドリフトを推定していた。
しかしながら、従来のこの手法では、基準値の推定に種々の誤差が発生する。図9は、従来の基準値推定のシミュレーション結果を示す図である。図9Aでは、角速度センサの出力信号から移動平均を算出して、基準値を求めている。この移動平均により、基準値中のドリフトに位相遅れが生じる。また、基準値中には、移動平均により完全に平滑化されない振動成分も残存する。このように誤差を含んだ基準値を角速度センサの出力信号から除くことにより、図9Bに示す誤差が角速度に混入する。
図9Cに示す太線は、この誤差を含んだ角速度に基づいて光学的ブレ補正を実施した場合の像面ブレ量の時間変化を示す図である。手振れの高周波成分は低減しているが、時間の経過と共にブレ補正光学系が徐々にドリフト移動している。このように、ブレ補正は角速度に基づく目標値制御なので、角速度の基準値に含まれる誤差は、そのままブレ補正の制御誤差となって現れる。
以上説明した理由から、光学的ブレ補正の防振性能は、角速度センサの基準値を如何に正確に求めるかにかかっている。
そこで、本発明者は、画像動き信号を基準値にフィードバックして正確な基準値を求め、防振性能を高める技術について検討した。(ただし、本願の出願時点において、この技術は未公開である)。その結果、本発明者は、この未公開技術に関して更なる改善の余地に気が付いた。
そこで、本発明者は、画像動き信号を基準値にフィードバックして正確な基準値を求め、防振性能を高める技術について検討した。(ただし、本願の出願時点において、この技術は未公開である)。その結果、本発明者は、この未公開技術に関して更なる改善の余地に気が付いた。
すなわち、基準値を短時間に修正するためには、画像動き信号を基準値にフィードバックする際のゲインを上げればよい。しかし、このフィードバックゲインを上げ過ぎると、基準値は過敏に変動し、この変動が長時間にわたって継続する。そのため、この基準値変動によって、ブレ補正の防振性能が全般に低くなってしまう。
また逆に、このフィードバックゲインを下げるに従って、基準値の過敏な変動を抑制することができる。しかし、このフィードバックゲインを下げ過ぎると、正確な基準値を得るまでの時間が長くなり、防振効果を十分に発揮するまでに時間がかかってしまう。
また逆に、このフィードバックゲインを下げるに従って、基準値の過敏な変動を抑制することができる。しかし、このフィードバックゲインを下げ過ぎると、正確な基準値を得るまでの時間が長くなり、防振効果を十分に発揮するまでに時間がかかってしまう。
そこで、本発明の目的は、ブレ補正の基準値修正に際して、正確な基準値を得るまでの所要時間を短縮しつつ、かつ基準値に生じる余計な変動を適切に抑制することである。
さらに、本発明の別の目的は、一気押し(レリーズ半押しから全押しまでを一気に実施するなどにより、撮像準備期間をなるべく短くしたシャッタタイミング優先の操作)のような操作状況においても、一段と高い防振効果を得ることである。
さらに、本発明の別の目的は、一気押し(レリーズ半押しから全押しまでを一気に実施するなどにより、撮像準備期間をなるべく短くしたシャッタタイミング優先の操作)のような操作状況においても、一段と高い防振効果を得ることである。
《請求項1》
請求項1のブレ補正装置は、カメラの撮像部における被写体像の像面ブレを補正するブレ補正装置であって、ブレ補正機構、振動検出部、基準値生成部、目標駆動位置演算部、および駆動部を備える。
ブレ補正機構は、撮像部と『被写体像を形成する光束』との相対位置を変更する。
振動検出部は、カメラの振動を検出して振動検出信号を出力する。
基準値生成部は、振動検出信号に基づいて、振動検出信号の基準値(振動のない静止状態における振動検出部の出力)を推定する。
目標駆動位置演算部は、振動検出信号と、推定された基準値との差から、像面ブレの原因となる振動成分を求め、振動成分に基づいてブレ補正機構の目標駆動位置を求める。
駆動部は、ブレ補正機構を目標駆動位置に追従制御する。
特に、本発明の基準値生成部は、フィードバック経路、およびゲイン変更部を備える。
このフィードバック経路は、カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を情報取得し、この画像動き信号を基準値にフィードバックして、基準値を修正する。
ゲイン変更部は、フィードバック経路のフィードバックゲインを時間経過に従って変更することで、基準値の修正感度を振動検出部のドリフト特性に適合させる。
請求項1のブレ補正装置は、カメラの撮像部における被写体像の像面ブレを補正するブレ補正装置であって、ブレ補正機構、振動検出部、基準値生成部、目標駆動位置演算部、および駆動部を備える。
ブレ補正機構は、撮像部と『被写体像を形成する光束』との相対位置を変更する。
振動検出部は、カメラの振動を検出して振動検出信号を出力する。
基準値生成部は、振動検出信号に基づいて、振動検出信号の基準値(振動のない静止状態における振動検出部の出力)を推定する。
目標駆動位置演算部は、振動検出信号と、推定された基準値との差から、像面ブレの原因となる振動成分を求め、振動成分に基づいてブレ補正機構の目標駆動位置を求める。
駆動部は、ブレ補正機構を目標駆動位置に追従制御する。
特に、本発明の基準値生成部は、フィードバック経路、およびゲイン変更部を備える。
このフィードバック経路は、カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を情報取得し、この画像動き信号を基準値にフィードバックして、基準値を修正する。
ゲイン変更部は、フィードバック経路のフィードバックゲインを時間経過に従って変更することで、基準値の修正感度を振動検出部のドリフト特性に適合させる。
《請求項2》
請求項2の発明は、請求項1に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、ドリフト出力が時間経過と共に安定する特性に合わせて、フィードバックゲインを時間経過に従って低減する。
請求項2の発明は、請求項1に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、ドリフト出力が時間経過と共に安定する特性に合わせて、フィードバックゲインを時間経過に従って低減する。
《請求項3》
請求項3の発明は、請求項2に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、振動検出部の通電開始から、ドリフト出力が安定したと推定される所定時間(ドリフト安定時間)の経過を検出すると、フィードバックゲインを低減する。
請求項3の発明は、請求項2に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、振動検出部の通電開始から、ドリフト出力が安定したと推定される所定時間(ドリフト安定時間)の経過を検出すると、フィードバックゲインを低減する。
《請求項4》
請求項4の発明は、請求項1に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、基準値および/または画像動き信号を観測し、観測した値が、ドリフト出力の安定を示す変動幅内に収まると、フィードバックゲインを低減する。
請求項4の発明は、請求項1に記載のブレ補正装置において、ゲイン変更部が、基準値および/または画像動き信号を観測し、観測した値が、ドリフト出力の安定を示す変動幅内に収まると、フィードバックゲインを低減する。
《請求項5》
請求項5のカメラシステムは、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のブレ補正装置と、このブレ補正装置を用いて光学的ブレ補正を実施するカメラとを備えたことを特徴とする。
請求項5のカメラシステムは、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のブレ補正装置と、このブレ補正装置を用いて光学的ブレ補正を実施するカメラとを備えたことを特徴とする。
《請求項1〜3》
本発明のブレ補正装置は、カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を取得して、振動検出信号の基準値にフィードバックする。この画像動き信号には、振動検出部のドリフト出力による撮像画像の残存ブレが含まれる。そのため、このフィードバックによって、残存ブレを低減する方向に基準値を修正することで、基準値のドリフト誤差を適切に修正することができる。
本発明のブレ補正装置は、カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を取得して、振動検出信号の基準値にフィードバックする。この画像動き信号には、振動検出部のドリフト出力による撮像画像の残存ブレが含まれる。そのため、このフィードバックによって、残存ブレを低減する方向に基準値を修正することで、基準値のドリフト誤差を適切に修正することができる。
この場合、振動検出部の基準値およびドリフト出力は、低域変動中心の信号である。一方、画像動き信号は、撮像間隔などで制限されるために更新間隔が粗く、画像の低域変動を抽出した信号となる。そのため、上記のフィードバック経路では、各信号の周波数帯域が良く整合し、制御応答に過度な行き過ぎは生じにくい。
ちなみに、特許文献1,2は、角速度の高い周波数成分を含む目標駆動位置に対して、更新間隔の粗い画像動き信号をそのままフィードバックする。(すなわち、画像動き信号のフィードバック対象が本発明とは明らかに異なる。)そのため、特許文献1,2では、各信号の周波数帯域や位相が整合せず、過度の行き過ぎ応答が生じやすい。
すなわち、本発明では、基準値に画像動き信号をフィードバックするという新規な動作によって、特許文献1,2よりも制御応答性に優れ、かつロバストな光学的ブレ補正が実現している。
ちなみに、特許文献1,2は、角速度の高い周波数成分を含む目標駆動位置に対して、更新間隔の粗い画像動き信号をそのままフィードバックする。(すなわち、画像動き信号のフィードバック対象が本発明とは明らかに異なる。)そのため、特許文献1,2では、各信号の周波数帯域や位相が整合せず、過度の行き過ぎ応答が生じやすい。
すなわち、本発明では、基準値に画像動き信号をフィードバックするという新規な動作によって、特許文献1,2よりも制御応答性に優れ、かつロバストな光学的ブレ補正が実現している。
その上、本発明は、特にゲイン変更部を備える。このゲイン変更部は、フィードバック経路のフィードバックゲインを時間変化させることで、基準値の修正感度をドリフト出力の時間変化の特性に適する状態に制御する。
例えば、振動検出部のドリフト出力は、通電開始後に急峻に増加し、時間経過と共に安定するなどの特性を有する。
このような特性に適合させる場合、ドリフト出力が急峻変化する期間はフィードバックゲインを増加させて、基準値の修正感度を高めることが好ましい。その結果、急峻変化するドリフト出力に素早く追従して、正確な基準値を迅速に得ることが可能になる。このような動作により、光学的ブレ補正が十分な防振効果を発揮するまでの所要時間を効果的に短縮することができる。すなわち、カメラの一気押しのように素早い撮像指示にも対応して、防振状態に素早く到達することが可能になる。
このような特性に適合させる場合、ドリフト出力が急峻変化する期間はフィードバックゲインを増加させて、基準値の修正感度を高めることが好ましい。その結果、急峻変化するドリフト出力に素早く追従して、正確な基準値を迅速に得ることが可能になる。このような動作により、光学的ブレ補正が十分な防振効果を発揮するまでの所要時間を効果的に短縮することができる。すなわち、カメラの一気押しのように素早い撮像指示にも対応して、防振状態に素早く到達することが可能になる。
また逆に、ドリフト出力の変化幅が小さい期間は、フィードバックゲインを低下させて、基準値の修正感度を低くすることが好ましい。その結果、画像動き信号に含まれるノイズ分などの影響を受けにくくなり、基準値が過敏に変動しなくなる。その結果、光学的ブレ補正の防振効果を安定継続させることができる。
《請求項4》
特に、請求項4の発明では、基準値および/または画像動き信号の変動を観測し、その変動が収まるに従って、フィードバックゲインを低減する。
したがって、ドリフト出力が急峻変化する期間は、フィードバックゲインを高くして、基準値の修正感度を高く維持できる。その結果、基準値の修正が素早くなされ、十分な防振効果を発揮するまでの所要時間が短くなる。
また逆に、ドリフト出力の変化幅が小さい期間は、フィードバックゲインを低くして、基準値の修正感度を下げる。その結果、安定期間中の基準値は過敏に変動しなくなり、安定した防振効果を得ることができる。
特に、請求項4の発明では、基準値および/または画像動き信号の変動を観測し、その変動が収まるに従って、フィードバックゲインを低減する。
したがって、ドリフト出力が急峻変化する期間は、フィードバックゲインを高くして、基準値の修正感度を高く維持できる。その結果、基準値の修正が素早くなされ、十分な防振効果を発揮するまでの所要時間が短くなる。
また逆に、ドリフト出力の変化幅が小さい期間は、フィードバックゲインを低くして、基準値の修正感度を下げる。その結果、安定期間中の基準値は過敏に変動しなくなり、安定した防振効果を得ることができる。
《第1の実施形態》
第1の実施形態は、請求項1〜3,5に対応するカメラシステム(ブレ補正装置を含む)の実施形態である。
[構成説明]
図1は、カメラシステム190(撮影レンズ190aを含む)を示す図である。なお、実際のカメラシステム190は、撮影レンズ190aの光軸に直交する2軸方向について像面ブレを補正する。しかしながら、図1では、説明を簡明にするため、光学的ブレ補正の機構を1軸分のみ記載している。
第1の実施形態は、請求項1〜3,5に対応するカメラシステム(ブレ補正装置を含む)の実施形態である。
[構成説明]
図1は、カメラシステム190(撮影レンズ190aを含む)を示す図である。なお、実際のカメラシステム190は、撮影レンズ190aの光軸に直交する2軸方向について像面ブレを補正する。しかしながら、図1では、説明を簡明にするため、光学的ブレ補正の機構を1軸分のみ記載している。
以下、図1に示す各部の構成について説明する。
角速度センサ10は、カメラシステム190の振動を、コリオリ力などにより角速度として検出する。増幅部20は、角速度センサ10の出力を増幅する。なお、センサ出力の高周波ノイズを低減させるため、増幅部20にローパスフィルタを付加してもよい。A/D変換部30は、増幅部20の出力をデジタルの角速度データに変換する。
角速度センサ10は、カメラシステム190の振動を、コリオリ力などにより角速度として検出する。増幅部20は、角速度センサ10の出力を増幅する。なお、センサ出力の高周波ノイズを低減させるため、増幅部20にローパスフィルタを付加してもよい。A/D変換部30は、増幅部20の出力をデジタルの角速度データに変換する。
基準値演算部40は、A/D変換部30から出力される角速度データから低域成分を抽出することにより、角速度の基準値(振動のない静止状態における角速度データ)を推定する。さらに、基準値演算部40は、後述する画像動きベクトルを用いて、この基準値を修正する。
目標駆動位置演算部50は、角速度データから基準値を減算することにより、像面ブレの原因となる真の角速度を求める。目標駆動位置演算部50は、この真の角速度を積分することによって、撮影レンズ190aの光軸角度を求める。目標駆動位置演算部50は、この光軸角度に基づいて、目標駆動位置を決定する。この目標駆動位置は、この光軸角度における被写体像の変位を打ち消すブレ補正光学系100の位置に該当する。
目標駆動位置演算部50は、角速度データから基準値を減算することにより、像面ブレの原因となる真の角速度を求める。目標駆動位置演算部50は、この真の角速度を積分することによって、撮影レンズ190aの光軸角度を求める。目標駆動位置演算部50は、この光軸角度に基づいて、目標駆動位置を決定する。この目標駆動位置は、この光軸角度における被写体像の変位を打ち消すブレ補正光学系100の位置に該当する。
なお、目標駆動位置演算部50は、この目標駆動位置の決定に、焦点距離情報120、撮影倍率情報130、およびブレ補正光学系100の光学情報140を使用する。この焦点距離情報120は、撮影レンズ190aのズーム環のエンコーダ出力などから随時に得られる情報である。撮影倍率情報130は、撮影レンズ190aのレンズ位置やAF駆動機構から随時に得られる情報である。また、ブレ補正光学系100の光学情報140は、ブレ補正係数(ブレ補正係数=レンズ移動量に対する像移動量/レンズ移動量)であり、予め撮影レンズ190a内に格納されるデータである。
さらに、撮影レンズ190aには位置検出部90が設けられ、ブレ補正光学系100の位置検出を行う。この位置検出部90は、赤外線LED92、PSD(位置検出素子)98、およびスリット板94を備える。赤外線LED92の光は、ブレ補正光学系100の鏡筒102に設けられたスリット板94のスリット穴96を通過して、細く絞られたスリット状の光となる。このスリット光は、PSD98に到達する。PSD98は、このスリット光の受光位置を信号出力する。この信号出力をA/D変換部110を介してデジタル変換することにより、ブレ補正光学系100の位置データが得られる。
駆動信号演算部60は、この位置データと目標駆動位置との偏差を求め、この偏差に応じて駆動信号を算出する。例えば、この駆動信号の演算は、偏差の比例項、積分項、および微分項を所定比率で足し合わせるPID制御が実施される。
ドライバ70は、求めた駆動信号(デジタル信号)に応じて、駆動電流を駆動機構80に流す。
ドライバ70は、求めた駆動信号(デジタル信号)に応じて、駆動電流を駆動機構80に流す。
駆動機構80は、ヨーク82、マグネット84、コイル86から構成される。コイル86は、ブレ補正光学系100の鏡筒102に固定された状態で、ヨーク82とマグネット84からなる形成される磁気回路内に配置される。ドライバ70の駆動電流をこのコイル86に流すことにより、ブレ補正光学系100を光軸と直交する向きに動かすことができる。
ブレ補正光学系100は、撮影レンズ190aの結像光学系の一部である。このブレ補正光学系100を目標駆動位置まで動かすことにより、被写体像の位置をシフトして、被写体像の像面ブレを抑制する。
撮像素子150は、撮像面に形成される被写体像を撮像する。撮像画像は、不図示のモニタ画面に表示される他、動きベクトル検出部160へ出力される。
撮像素子150は、撮像面に形成される被写体像を撮像する。撮像画像は、不図示のモニタ画面に表示される他、動きベクトル検出部160へ出力される。
動きベクトル検出部160は、撮像画像の時間軸方向の変化を検出することにより、残存ブレを含む画像動きベクトルを検出する。動きベクトル変換部170は、焦点距離情報120および撮影倍率情報130を用いて、この画像動きベクトルを基準値と同一スケールに換算する。換算後の画像動きベクトルは、ゲイン変更部200においてゲイン調整された後、前述した基準値演算部40において基準値の修正に使用される。
[発明との対応関係]
以下、発明と本実施形態との対応関係について説明する。なお、ここでの対応関係は、参考のために一解釈を例示するものであり、本発明を徒らに限定するものではない。
請求項記載のシフト機構は、ブレ補正光学系100に対応する。
請求項記載の振動検出部は、角速度センサ10に対応する。
請求項記載の基準値生成部は、基準値演算部40、および動きベクトル変換部170に対応する。
請求項記載の目標駆動位置演算部は、目標駆動位置演算部50に対応する。
請求項記載の駆動部は、駆動信号演算部60、ドライバ70、駆動機構80、および位置検出部90に対応する。
請求項記載のフィードバック経路は、動きベクトル変換部170、および基準値演算部40の『画像動き信号を基準値にフィードバックする機能』に対応する。
請求項記載のゲイン変更部は、ゲイン変更部200に対応する。
請求項記載のカメラシステムは、カメラシステム190に対応する。
請求項記載の画像動き信号は、画像動きベクトルの角速度方向の成分に対応する。
以下、発明と本実施形態との対応関係について説明する。なお、ここでの対応関係は、参考のために一解釈を例示するものであり、本発明を徒らに限定するものではない。
請求項記載のシフト機構は、ブレ補正光学系100に対応する。
請求項記載の振動検出部は、角速度センサ10に対応する。
請求項記載の基準値生成部は、基準値演算部40、および動きベクトル変換部170に対応する。
請求項記載の目標駆動位置演算部は、目標駆動位置演算部50に対応する。
請求項記載の駆動部は、駆動信号演算部60、ドライバ70、駆動機構80、および位置検出部90に対応する。
請求項記載のフィードバック経路は、動きベクトル変換部170、および基準値演算部40の『画像動き信号を基準値にフィードバックする機能』に対応する。
請求項記載のゲイン変更部は、ゲイン変更部200に対応する。
請求項記載のカメラシステムは、カメラシステム190に対応する。
請求項記載の画像動き信号は、画像動きベクトルの角速度方向の成分に対応する。
[画像動きベクトルの生成処理]
図2は、画像動きベクトルの計算手順を示す流れ図である。
以下、図2を参照して、画像動きベクトルの生成処理を説明する。
まず、撮像素子150は、所定の撮像間隔で定期的に撮像画像を出力する。この撮像間隔ごとに、図2に示す画像動きベクトルの計算処理が実施される。以下、この画像動きベクトルの計算処理を説明する。
図2は、画像動きベクトルの計算手順を示す流れ図である。
以下、図2を参照して、画像動きベクトルの生成処理を説明する。
まず、撮像素子150は、所定の撮像間隔で定期的に撮像画像を出力する。この撮像間隔ごとに、図2に示す画像動きベクトルの計算処理が実施される。以下、この画像動きベクトルの計算処理を説明する。
ステップS1: 撮像素子150は、画像のライン数を間引くことにより、モニタ表示用の撮像画像を高速(30フレーム/秒)に読み出す。
ステップS2: 動きベクトル検出部160は、撮像画像のフレーム間差などから画像の動きベクトルを求める。このような画像動きベクトルの検出方法としては、時空間勾配法やブロックマッチング法などの方法がある。
なお、撮像画像の全体について画像動きベクトルを求めてもよい。または、撮像画像の一部エリアについて画像動きベクトルを求めてもよい。
さらに、画像動きベクトルとしては、光学的ブレ補正の各軸方向(例えば、垂直と水平など)ごとに個別に求めてもよい。この場合、各軸方向の画像動き(フレーム間の変位など)を個々の要素とする画像動きベクトルが求まる。
また、画像動きベクトルとしては、複数の向きについて撮像画像のフレーム間変位の検出を行うことで、撮像画像の変位方向と変位量を求めてもよい。
なお、撮像画像の全体について画像動きベクトルを求めてもよい。または、撮像画像の一部エリアについて画像動きベクトルを求めてもよい。
さらに、画像動きベクトルとしては、光学的ブレ補正の各軸方向(例えば、垂直と水平など)ごとに個別に求めてもよい。この場合、各軸方向の画像動き(フレーム間の変位など)を個々の要素とする画像動きベクトルが求まる。
また、画像動きベクトルとしては、複数の向きについて撮像画像のフレーム間変位の検出を行うことで、撮像画像の変位方向と変位量を求めてもよい。
ステップS3: 動きベクトル変換部170は、撮影レンズ190aの焦点距離情報120を情報取得する。
ステップS4: 動きベクトル変換部170は、撮影レンズ190aの撮影倍率情報130を情報取得する。
ステップS5: 動きベクトル検出部160が出力する画像動きベクトルは、撮像画像のフレーム間における変位の情報である。そこで、動きベクトル変換部170は、画像動きベクトルを、基準値と同じ角速度のスケールに換算する。例えば、下記の換算式が使用される。
ただし、Vは換算前の画像動きベクトル、V′は換算後の画像動きベクトル、fは焦点距離、βは撮影倍率、およびGは定数である。
ステップS6: 動きベクトル変換部170は、基準値修正用に保持する画像動きベクトルを、ステップS5で求めた最新値V′に更新する。
[光学的ブレ補正の制御動作]
図3は、光学的ブレ補正の制御動作を示す流れ図である。
この図3を用いて、光学的ブレ補正の制御動作を説明する。
図3は、光学的ブレ補正の制御動作を示す流れ図である。
この図3を用いて、光学的ブレ補正の制御動作を説明する。
ステップS11: カメラシステム190は、光学的ブレ補正の起動に際して、角速度センサ10の通電を開始する。ゲイン変更部200は、この通電開始の時点から、通電時間tの計測を開始する。
ステップS12: A/D変換部30は、角速度センサ10の角速度出力を、所定のサンプリング間隔でA/D変換する。
ステップS13: 基準値演算部40は、A/D変換後の角速度データに対して移動平均やローパスフィルタ処理を施し、角速度データの基準値Woを推定する。このとき、後述する修正後の基準値Wo′の過去値を基準値Woに加重加算することで、過去の修正内容を基準値Woに反映してもよい。
ステップS14: ゲイン変更部200は、角速度センサ10の通電時間tを、角速度センサ10のドリフト安定時間T(例えば500m秒)と比較する。このドリフト安定時間Tは、角速度センサ10の通電開始から、ドリフト出力の変動が安定するまでの所要時間に該当する。
このドリフト安定時間Tは、角速度センサ10のドリフト特性から、予め設定しておくことが可能である。また、『角速度センサ10の素子温度や環境温度などの変動パラメータ』と『ドリフト安定時間T』との対応関係を予め実験的に求めて記憶しておいてもよい。この場合、変動パラメータに応じたドリフト安定時間Tを実使用時に正確に決定することができる。
ここで、通電時間tがドリフト安定時間T未満の場合、ゲイン変更部200はステップS15に動作を移行する。
一方、通電時間tがドリフト安定時間T以上の場合、ゲイン変更部200はステップS16に動作を移行する。
このドリフト安定時間Tは、角速度センサ10のドリフト特性から、予め設定しておくことが可能である。また、『角速度センサ10の素子温度や環境温度などの変動パラメータ』と『ドリフト安定時間T』との対応関係を予め実験的に求めて記憶しておいてもよい。この場合、変動パラメータに応じたドリフト安定時間Tを実使用時に正確に決定することができる。
ここで、通電時間tがドリフト安定時間T未満の場合、ゲイン変更部200はステップS15に動作を移行する。
一方、通電時間tがドリフト安定時間T以上の場合、ゲイン変更部200はステップS16に動作を移行する。
ステップS15: ここでは、角速度センサ10の通電時間tがドリフト安定時間Tに達していない。すなわち、角速度センサ10のドリフト出力は、変動期間に当たり、大きく変動している。そこで、ゲイン変更部200は、画像動き信号のフィードバックゲインγを、予め定められたゲイン値K1に設定する。このゲイン値K1の値は、基準値の修正の感度を高めて、基準値の整定時間を短縮するなどの観点から、なるべく大きな値に設定される。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS17に動作を移行する。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS17に動作を移行する。
ステップS16: ここでは、角速度センサ10の通電時間tがドリフト安定時間Tを超えている。すなわち、角速度センサ10のドリフト出力は既に安定している。そこで、ゲイン変更部200は、画像動き信号のフィードバックゲインγを、ゲイン値K2に設定する。このゲイン値K2は、上述のゲイン値K1よりも小さな値(例えば、K2≒K1の半分程度)である。このゲイン値K2の値は、基準値の修正の感度を抑制して、基準値の余計な変動を回避するなどの観点から決定される。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS17に動作を移行する。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS17に動作を移行する。
ステップS17: ゲイン変更部200は、ステップS6で更新された画像動きベクトルV′を情報取得し、ステップS15またはS16で設定されたフィードバックゲインγを乗じる。基準値演算部40は、この乗算結果を基準値Woから減算することにより、画像動きベクトルに含まれるドリフト出力を基準値Woにフィードバックする。
このようなフィードバックにより、修正後の基準値Wo′が下式のように生成される。
Wo′=Wo−γ・v′ ・・・(2)
ただし、v′は、画像動きベクトルV′の角速度方向の成分(角速度の単位に換算したもの)である。
この基準値Wo′のドリフト誤差が低減するに従って、画像動きベクトルV′に残存するドリフト分も徐々に低減する。画像動きベクトルV′に含まれるブレ補正の誤差が最終的にゼロと見なせるほどに小さくなると、基準値Wo′は、角速度センサ10のドリフト出力やDCオフセットを正確に含んだ値となる。
なお、光学的ブレ補正では、ブレ補正光学系100の追従性を高めるため、画像の撮像間隔よりも短いサンプリング間隔で、目標駆動位置および基準値の更新を実行する。そのため、毎回の基準値修正のたびに、毎回新しい画像動きベクトルを使用することはできない。そのため、例えば、次回の画像動きベクトルを取得するまでの期間は、一つの画像動きベクトルV′を繰り返し使用して基準値修正を行う。
このようなフィードバックにより、修正後の基準値Wo′が下式のように生成される。
Wo′=Wo−γ・v′ ・・・(2)
ただし、v′は、画像動きベクトルV′の角速度方向の成分(角速度の単位に換算したもの)である。
この基準値Wo′のドリフト誤差が低減するに従って、画像動きベクトルV′に残存するドリフト分も徐々に低減する。画像動きベクトルV′に含まれるブレ補正の誤差が最終的にゼロと見なせるほどに小さくなると、基準値Wo′は、角速度センサ10のドリフト出力やDCオフセットを正確に含んだ値となる。
なお、光学的ブレ補正では、ブレ補正光学系100の追従性を高めるため、画像の撮像間隔よりも短いサンプリング間隔で、目標駆動位置および基準値の更新を実行する。そのため、毎回の基準値修正のたびに、毎回新しい画像動きベクトルを使用することはできない。そのため、例えば、次回の画像動きベクトルを取得するまでの期間は、一つの画像動きベクトルV′を繰り返し使用して基準値修正を行う。
ステップS18: 目標駆動位置演算部50は、A/D変換部30から出力される角速度データから、修正後の基準値Wo′を減算し、像面ブレの原因となる真の角速度データを求める。
ステップS19: 目標駆動位置演算部50は、この真の角速度データを積分することにより、撮影レンズ190aの光軸角度の変位量を求める。目標駆動位置演算部50は、この光軸角度の値から、被写体像の結像位置の変位を打ち消すために必要なブレ補正光学系100の位置(いわゆる目標駆動位置)を求める。
例えば、下式を用いて、この目標駆動位置θ(Tk)の計算が行われる。
C=f・(1+β)2/K ・・・(3)
θ(Tk)=θ(Tk−1)+C・[W(Tk)−Wo′] ・・・(4)
ただし、fは焦点距離、βは撮影倍率、θ(Tk−1)は前回の目標駆動位置、W(Tk)は最新の角速度データ、およびKはブレ補正係数である。なお、ブレ補正係数Kは、下式に基づいて予め実測しておく。
K=(被写体像の変位)/(ブレ補正光学系100の変位)
例えば、下式を用いて、この目標駆動位置θ(Tk)の計算が行われる。
C=f・(1+β)2/K ・・・(3)
θ(Tk)=θ(Tk−1)+C・[W(Tk)−Wo′] ・・・(4)
ただし、fは焦点距離、βは撮影倍率、θ(Tk−1)は前回の目標駆動位置、W(Tk)は最新の角速度データ、およびKはブレ補正係数である。なお、ブレ補正係数Kは、下式に基づいて予め実測しておく。
K=(被写体像の変位)/(ブレ補正光学系100の変位)
ステップS20: 駆動信号演算部60は、目標駆動位置演算部50から目標駆動位置を情報取得し、ブレ補正光学系100を目標駆動位置に追従制御する。
[第1の実施形態の効果など]
図4は、フィードバックゲインγをゲイン値K1に固定した場合のシミュレーション結果である。
図5は、フィードバックゲインγをゲイン値K2に固定した場合のシミュレーション結果である。
図4は、フィードバックゲインγをゲイン値K1に固定した場合のシミュレーション結果である。
図5は、フィードバックゲインγをゲイン値K2に固定した場合のシミュレーション結果である。
一方、図6は、本実施形態に該当し、ドリフト安定時間Tを境にしてフィードバックゲインγをゲイン値K1からK2に低減した場合のシミュレーション結果である。
これらの図において、aは、角速度センサ10から出力される角速度データである。bは、この角速度データのみから算出される基準値Woである。cは、この基準値Woを画像動きベクトルで修正した値Wo′である。dは、角速度センサ10の真の基準値(ドリフト出力+DCオフセット)である。
これらの図において、aは、角速度センサ10から出力される角速度データである。bは、この角速度データのみから算出される基準値Woである。cは、この基準値Woを画像動きベクトルで修正した値Wo′である。dは、角速度センサ10の真の基準値(ドリフト出力+DCオフセット)である。
図4では、フィードバックゲインγが大きな値K1に固定されるため、基準値の修正の感度が定常的に高く、基準値Wo′は短時間に真の基準値に到達する。しかしながら、ドリフト安定時間Tの後(図中の区間T2)も修正の感度が高いため、基準値Wo′は、画像動きベクトルによる変動が過敏に発生する。この過敏な変動は光学的ブレ補正の制御誤差となり微小な揺れを生じさせる。その結果、被写体像を完全に停止させることが難しい。 一方、図5では、フィードバックゲインγが小さな値K2に固定されるため、基準値の修正の感度が定常的に低く、過敏な変動は無視できる程度に収まる。しかしながら、基準値Wo′の一回当たりの修正量が小さいため、ドリフト出力が大きく変動する期間(図中の区間T1)では、真の基準値に到達するまでに時間がかかる。すなわち、光学的ブレ補正が防振効果を発揮するまでに時間がかかり、ユーザーによる一気押し(レリーズ準備操作からレリーズ操作完了までを一気に行う)の操作などに即応することが難しい。
しかしながら、図6に示す本実施形態のケースでは、角速度センサ10の通電開始の直後、フィードバックゲインγは大きな値K1に設定される。そのため、ドリフト出力の変動にもよく追従し、基準値Wo′は短時間に真の基準値に到達する。さらに、図6では、ドリフト安定時間Tを経過した後、フィードバックゲインγを値K2まで下げる。するとドリフト出力の安定にタイミングを合わせて、基準値の修正感度が低くなり、基準値Wo′の変動がよく抑えられる。
図7は、ブレ算出誤差の大きさを示した図であり、上述した図4〜6の防振効果を比較した図である。本実施形態(図7の実線)では、フィードバックゲインγを時間経過に従って切り換えたことによって、防振効果を発揮するまでの期間を短縮しつつ、かつ防振効果の安定継続が実現している。
このような本実施形態の防振効果により、一気押し操作場合も、また半押し操作が長く継続する場合も、そのどちらの場合についても高い防振効果を得ることが可能になる。
次に、別の実施形態について説明する。
このような本実施形態の防振効果により、一気押し操作場合も、また半押し操作が長く継続する場合も、そのどちらの場合についても高い防振効果を得ることが可能になる。
次に、別の実施形態について説明する。
《第2の実施形態》
第2の実施形態は、請求項4,5に対応する実施形態である。なお、第2の実施形態の装置構成については、第1の実施形態(図1)と同じため、説明を省略する。
図8は、第2の実施形態の光学的ブレ補正を示す流れ図である。
この第2の実施形態における動作上の特徴点は、基準値や画像動きベクトルの変動幅から、カメラシステム190(ブレ補正装置)が、ドリフト出力の安定状態を自動判断している点である。以下、図8に示すステップ番号に沿って、第2の実施形態の動作を説明する。
第2の実施形態は、請求項4,5に対応する実施形態である。なお、第2の実施形態の装置構成については、第1の実施形態(図1)と同じため、説明を省略する。
図8は、第2の実施形態の光学的ブレ補正を示す流れ図である。
この第2の実施形態における動作上の特徴点は、基準値や画像動きベクトルの変動幅から、カメラシステム190(ブレ補正装置)が、ドリフト出力の安定状態を自動判断している点である。以下、図8に示すステップ番号に沿って、第2の実施形態の動作を説明する。
ステップS31〜S32: 第1の実施形態のステップS12〜S13と同じ。
ステップS33: ゲイン変更部200は、基準値Wo、基準値Wo′または画像動きベクトルについて、最近の値から上限値および下限値を求める。これら上限値と下限値との差をとることにより、変動幅を求める。
ステップS34: ゲイン変更部200は、求めた変動幅が、『ドリフト出力の安定を示す変動幅』以下か否かを判定する。
ここで、求めた変動幅が『ドリフト出力の安定を示す変動幅』よりも大きければ、ゲイン変更部200は、ステップS35に動作を移行する。
一方、求めた変動幅が『ドリフト出力の安定を示す変動幅』以下に収まれば、ゲイン変更部200は、ステップS36に動作を移行する。
ここで、求めた変動幅が『ドリフト出力の安定を示す変動幅』よりも大きければ、ゲイン変更部200は、ステップS35に動作を移行する。
一方、求めた変動幅が『ドリフト出力の安定を示す変動幅』以下に収まれば、ゲイン変更部200は、ステップS36に動作を移行する。
ステップS35: ここでは、角速度センサ10のドリフト出力が変動中である。そこで、ゲイン変更部200は、画像動き信号のフィードバックゲインγを、予め定められた大きなゲイン値K1に設定する。この場合のゲイン値K1の値は、基準値の修正感度を高めて、基準値の整定時間を短縮するなどの観点から決定される。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS37に動作を移行する。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS37に動作を移行する。
ステップS36: ここでは、角速度センサ10のドリフト出力が安定している。そこで、ゲイン変更部200は、画像動き信号のフィードバックゲインγを、ゲイン値K2に設定する。このゲイン値K2は、上述のゲイン値K1よりも小さな値(例えば、K2≒K1の半分程度)である。このゲイン値K2の値は、基準値の修正感度を抑制して、基準値の過敏な変動を抑えるなどの観点から決定される。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS37に動作を移行する。
このような動作の後、ゲイン変更部200は、ステップS37に動作を移行する。
ステップS37〜S40: 第1の実施形態のステップS17〜S20と同じ。
[第2の実施形態の効果など]
以上説明した動作により、第2の実施形態においても第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
さらに、第2の実施形態では、ドリフト出力の安定状態を測定結果から的確に判断するため、フィードバックゲインγを適切なタイミングで切り換えることが可能になる。したがって、角速度センサ10の通電時間によるドリフト出力の安定変化だけでなく、その他の要因によるドリフト出力の状態変化にも対応して、フィードバックゲインγを柔軟かつ適切に切り換えることができる。その結果、光学的ブレ補正の防振性能を一段と向上させることが可能になる。
以上説明した動作により、第2の実施形態においても第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
さらに、第2の実施形態では、ドリフト出力の安定状態を測定結果から的確に判断するため、フィードバックゲインγを適切なタイミングで切り換えることが可能になる。したがって、角速度センサ10の通電時間によるドリフト出力の安定変化だけでなく、その他の要因によるドリフト出力の状態変化にも対応して、フィードバックゲインγを柔軟かつ適切に切り換えることができる。その結果、光学的ブレ補正の防振性能を一段と向上させることが可能になる。
なお、画像動き信号には、被写体側の自発的な動き成分も含まれる。そこで、基準値が安定状態にあって、かつ画像動き信号が変動状態にある場合には、被写体が自発的に動いていると判断して、基準値の修正を抑制(または停止)してもよい。
また、修正後の基準値Wo′には、ドリフト出力の変動が反映される。したがって、ドリフト出力の安定状態を正確に判断する場合には、修正後の基準値Wo′に基づいて判断することが好ましい。
また、修正後の基準値Wo′には、ドリフト出力の変動が反映される。したがって、ドリフト出力の安定状態を正確に判断する場合には、修正後の基準値Wo′に基づいて判断することが好ましい。
なお、基準値および画像動き信号の両方を用いて慎重に判断することにより、ドリフト出力の変動をより正確に判断してもよい。
《実施形態の補足事項》
なお、上述した実施形態では、撮像素子の撮像画像に基づいて画像動きベクトルを生成している。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、カメラシステムの分割測光機構や焦点検出機構や測色機構やファインダ機構などで光電変換を行って、撮像画像を生成してもよい。この種の撮像画像から画像動きベクトルを生成することによって、『銀塩カメラ』や『一眼レフタイプのカメラ』において本発明を実施することができる。
なお、上述した実施形態では、撮像素子の撮像画像に基づいて画像動きベクトルを生成している。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、カメラシステムの分割測光機構や焦点検出機構や測色機構やファインダ機構などで光電変換を行って、撮像画像を生成してもよい。この種の撮像画像から画像動きベクトルを生成することによって、『銀塩カメラ』や『一眼レフタイプのカメラ』において本発明を実施することができる。
また、カメラ側に秒間2〜8コマ以上程度の連写性能があれば、基準値の修正に必要なサンプリング間隔の画像動き信号を得ることもできる。したがって、連写しながら光学的ブレ補正を継続実施するタイプのカメラに本発明を適用することもできる。
さらに、上述した実施形態において、撮影レンズ190aとカメラシステム190とを一体に構成してもよい。また、撮影レンズ190aとカメラシステム190とを着脱自在に構成してもよい。なお、撮影レンズ190aとカメラシステム190とを着脱する場合は、画像動き信号を生成するブロックを、撮影レンズ190aおよびカメラシステム190のどちらに設置してもよい。例えば、画像動き信号を生成するブロックをカメラシステム190側に設置し、画像動き信号を基準値と同一スケールに換算するブロックを撮影レンズ190a側に設置するなどの態様が可能である。
また、上述した実施形態では、振動検出信号として角速度を検出している。しかしながら、本発明は、角速度の検出に限定されず、被写体像の結像位置の変位を推定可能な振動成分を検出すればよい。例えば、カメラシステムに作用する加速度や、角加速度や、遠心力や、慣性力などを振動検出信号として検出すればよい。
さらに、上述した実施形態では、ブレ補正光学系100を駆動することにより、撮像部(撮像面)における被写体像の相対位置をシフトしている。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、撮像素子150を変位させることにより、撮像部と被写体像(被写体光束)との相対位置を変更してもよい。
また、上述した実施形態では、フィードバックゲインγをゲイン値K1,K2の二段階に切り換えている。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フィードバックゲインγを多段階または連続的に切り換えてもよい。この場合、より細かく、防振性能を向上させることができる。
以上説明したように、本発明は、光学的ブレ補正機能を有する光学機器などに利用可能な技術である。
10 角速度センサ
20 増幅部
30 A/D変換部
40 基準値演算部
50 目標駆動位置演算部
60 駆動信号演算部
80 駆動機構
90 位置検出部
100 ブレ補正光学系
102 鏡筒
150 撮像素子
160 動きベクトル検出部
170 動きベクトル変換部
190 カメラシステム
190a 撮影レンズ
200 ゲイン変更部
20 増幅部
30 A/D変換部
40 基準値演算部
50 目標駆動位置演算部
60 駆動信号演算部
80 駆動機構
90 位置検出部
100 ブレ補正光学系
102 鏡筒
150 撮像素子
160 動きベクトル検出部
170 動きベクトル変換部
190 カメラシステム
190a 撮影レンズ
200 ゲイン変更部
Claims (5)
- カメラの撮像部における被写体像の像面ブレを補正するブレ補正装置であって、
前記撮像部と前記被写体像を形成する光束との相対位置を変更するブレ補正機構と、
前記カメラの振動を検出して振動検出信号を出力する振動検出部と、
前記振動検出信号に基づいて、前記振動検出信号の基準値(前記振動のない静止状態における前記振動検出部の出力)を推定する基準値生成部と、
前記振動検出信号と、推定された前記基準値との差から、前記像面ブレの原因となる振動成分を求め、前記振動成分に基づいて前記ブレ補正機構の目標駆動位置を求める目標駆動位置演算部と、
前記ブレ補正機構を前記目標駆動位置に追従制御する駆動部とを備え、
前記基準値生成部は、
前記カメラの撮像画像を解析して得られる画像動き信号を情報取得し、前記画像動き信号を前記基準値にフィードバックして、前記基準値を修正するフィードバック経路と、
前記フィードバック経路のフィードバックゲインを時間経過に従って変更することで、前記基準値の修正感度を前記振動検出部のドリフト特性に適合させるゲイン変更部とを備えた
ことを特徴とするブレ補正装置。 - 請求項1に記載のブレ補正装置において、
前記ゲイン変更部は、
前記振動検出部のドリフト出力が時間経過と共に安定する特性に合わせて、前記フィードバックゲインを時間経過に従って低減する
ことを特徴とするブレ補正装置。 - 請求項2に記載のブレ補正装置において、
前記ゲイン変更部は、
前記振動検出部の通電開始から、前記ドリフト出力が安定したと推定される所定時間を経過すると、前記フィードバックゲインを低減する
ことを特徴とするブレ補正装置。 - 請求項1に記載のブレ補正装置において、
前記ゲイン変更部は、
前記基準値および/または前記画像動き信号を観測し、観測した値が、前記ドリフト出力の安定を示す変動幅内に収まると、前記フィードバックゲインを低減する
ことを特徴とするブレ補正装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のブレ補正装置と、
前記ブレ補正装置を用いて、光学的ブレ補正を実施するカメラと
を備えたことを特徴とするカメラシステム。
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JP2004300023A JP2005141207A (ja) | 2003-10-17 | 2004-10-14 | ブレ補正装置、およびカメラシステム |
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-
2004
- 2004-10-14 JP JP2004300023A patent/JP2005141207A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080108 |