JP2005125890A - 車両の電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵ハンドルの操舵角から求められる操舵ハンドルに発生させるフィードフォワード制御のための目標操舵トルクと、
その目標操舵トルクと操舵トルクとの偏差を基に演算されたフィードバック制御のための慣性補償制御量を目標操舵トルクに反映させて求める慣性補償トルクとのうち、
目標操舵トルクと操舵トルクとの偏差が存在しない場合はフィードフォワード制御に基づく目標操舵トルクを用い、偏差が存在する場合はフィードバック制御に基づく慣性補償トルクを用いて、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータに流す電流量を指令するための指令電流値に変換することを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置として提供可能である。
【選択図】 図2
Description
操舵ハンドルの回転操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
操舵角から操舵ハンドルに発生させる目標操舵トルクを演算するフィードフォワード制御のための目標操舵トルク演算手段と、
目標操舵トルクと操舵トルクとの偏差を演算する偏差演算手段と、
偏差を基に慣性補償制御量を演算するフィードバック制御のための慣性補償制御量演算手段と、
目標トルクに慣性補償制御量を反映させて慣性補償トルクを演算する慣性補償トルク演算手段と、
偏差が存在しない場合はフィードフォワード制御に基づく目標操舵トルクを用い、偏差が存在する場合はフィードバック制御に基づく慣性補償トルクを用いて、電動モータに流す電流量を指令するための指令電流値に変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置として構成される。
操舵ハンドルの回転操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
操舵トルクから操舵ハンドルに発生させる目標操舵角を演算するフィードフォワード制御のための目標操舵角演算手段と、
目標操舵角と操舵角との偏差を演算する偏差演算手段と、
偏差を基に慣性補償制御量を演算するフィードバック制御のための慣性補償制御量演算手段と、
操舵角に慣性補償制御量を反映させて慣性補償操舵角を演算する慣性補償操舵角演算手段と、
偏差が存在しない場合はフィードフォワード制御に基づく目標操舵角を用い、偏差が存在する場合はフィードバック制御に基づく慣性補償操舵角を用いて、電動モータに流す電流量を指令するための指令電流値に変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置としても構成することができる。
図1は、電動パワーステアリング制御装置1の構成図である。操舵ハンドル10が操舵軸12aに接続されている。また、この操舵軸12aの下端はトルクセンサ11に接続されており、ピニオンシャフト12bの上端がトルクセンサ11に接続されている。また、ピニオンシャフト12bの下端には、ピニオン(図示せず)が設けられ、このピニオンがステアリングギヤボックス16内においてラックバー18に噛合されている。更に、ラックバー18の両端には、それぞれタイロッド20の一端が接続されると共に各タイロッド20の他端にはナックルアーム22を介して操舵輪24が接続されている。また、ピニオンシャフト12bには電動モータ15が歯車(図示せず)を介して取り付けられていて、いわゆる、コラムタイプの電動パワーステアリング制御装置を構成している。
となり、この場合、TSN=N×H×Θである。この値にステアリング特性要素48を加えたものが運転者の感じる操舵トルクTSとなる。つまり、
TS=(N×H×Θ)+P×TK+(JSs2+CSs) ・・・・・(1)
となる。
TS=(N×H×Θ)+(JSs2+CSs)
となる。これは、式(2)においてTK=0としたものと同等である。
ΘSN=(N×H×T)+P×ΘK ・・・・・(2)
となる。
ΘSN=(N×H×T)
となる。これは、式(2)においてΘK=0としたものと同等である。
図7および8を用いて、本発明の第2の実施の形態の変形例について説明する。これは、本発明の第1の実施の形態のように、ステアリング特性要素を加えたものにおいても等価な機能を得ることが可能なことを示したものである。図7のブロック線図において本発明の第2の実施の形態である図4のブロック線図と異なる点は、ハンドル操舵角ΘSNを基にステアリング特性要素48を求め、これを操舵トルクTに加えてフィードフォワード補償器41に入力していることである。また、図8の制御ブロック図においても、本発明の第2の実施の形態である図5の制御ブロック図に対して、ステアリング特性要素演算部58および加算演算部59が追加されている。
8 電流センサ
10 操舵ハンドル
11 トルクセンサ(操舵トルク検出手段)
12a 操舵軸
13 操舵角センサ(操舵角検出手段)
15 電動モータ
17 車速センサ(車速検出手段)
30 操舵制御部(慣性補償制御量演算手段,指令トルク演算手段,変換手段,目標トルク演算手段,目標操舵角演算手段)
41 フィードフォワード補償器
42 基準入力要素生成器
44 調節器
45 フィードバック補償器
47 プラント
48 ステアリング特性要素
51 フィードフォワード要素演算部
52 入力要素演算部
53 比較部
54 調節要素演算部
55 安定化補償演算部
56 モータ指令電流演算部
57 電流制御演算部
Claims (3)
- 操舵ハンドルの回転操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角から前記操舵ハンドルに発生させる目標操舵トルクを演算するフィードフォワード制御のための目標操舵トルク演算手段と、
前記目標操舵トルクと前記操舵トルクとの偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差を基に慣性補償制御量を演算するフィードバック制御のための慣性補償制御量演算手段と、
前記目標トルクに前記慣性補償制御量を反映させて慣性補償トルクを演算する慣性補償トルク演算手段と、
前記偏差が存在しない場合は前記フィードフォワード制御に基づく前記目標操舵トルクを用い、前記偏差が存在する場合は前記フィードバック制御に基づく前記慣性補償トルクを用いて、前記電動モータに流す電流量を指令するための指令電流値に変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置。 - 操舵ハンドルの回転操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵トルクから前記操舵ハンドルに発生させる目標操舵角を演算するフィードフォワード制御のための目標操舵角演算手段と、
前記目標操舵角と前記操舵角との偏差を演算する偏差演算手段と、
前記偏差を基に慣性補償制御量を演算するフィードバック制御のための慣性補償制御量演算手段と、
前記操舵角に前記慣性補償制御量を反映させて慣性補償操舵角を演算する慣性補償操舵角演算手段と、
前記偏差が存在しない場合は前記フィードフォワード制御に基づく前記目標操舵角を用い、前記偏差が存在する場合は前記フィードバック制御に基づく前記慣性補償操舵角を用いて、前記電動モータに流す電流量を指令するための指令電流値に変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記フィードフォワード制御は車速を検出する車速検出手段を含み、前記検出された車速に応じて該フィードフォワード制御の出力を可変とするものである請求項1または2に記載の車両の電動パワーステアリング制御装置。
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Cited By (2)
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WO2016027663A1 (ja) * | 2014-08-22 | 2016-02-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN116767342A (zh) * | 2023-08-24 | 2023-09-19 | 天津德星智能科技有限公司 | 一种eps系统换向凸点消除方法 |
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US10179601B2 (en) | 2014-08-22 | 2019-01-15 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
US10300942B2 (en) | 2014-08-22 | 2019-05-28 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
CN116767342A (zh) * | 2023-08-24 | 2023-09-19 | 天津德星智能科技有限公司 | 一种eps系统换向凸点消除方法 |
CN116767342B (zh) * | 2023-08-24 | 2023-10-31 | 天津德星智能科技有限公司 | 一种eps系统换向凸点消除方法 |
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