JP2005100028A - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Abstract

【課題】複数Ｎ台のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１〜１０ＮのＣＰＵモジュール１０のシステムプログラム６０または６１を１台分の書換え時間で書換える。
【解決手段】ＰＬＣ１０１〜１０Ｎにそれぞれ１：Ｎ通信を可能とするネットワーク通信モジュール２０等を付設して共通の通信線３００を介し１台のシステムプログラム書換ツール２００に接続し、システムプログラム書換ツール２００が各ＰＬＣの通信モジュール２０経由で各ＣＰＵモジュール１０のシステムプログラム６０または６１を同時に書換えるようにし、また、各ＰＬＣのＣＰＵモジュールが新たなシステムプログラムのチェックコードを予めシステムプログラム書換ツールから受け取ることにより、システムプログラムの書換え終了後、書込みの成否をＣＰＵモジュール自身でチェックできるようする。
【選択図】 図１

Description

この発明は、プログラマブルコントローラ内の制御の主体であるＣＰＵモジュールのシステムプログラムを書換える装置としての、システムプログラム書換ツールの１台によって、複数台のプログラマブルコントローラのＣＰＵモジュールのシステムプログラムを同時に書換え得るように構成したプログラマブルコントローラに関する。

なお、以下各図において同一の符号は同一もしくは相当部分を示す。

プログラマブルコントローラ（以下、ＰＬＣとも略記する）は、ユーザにより作成されて格納されたアプリケーションプログラム（ユーザアプリケーションともいう）としてのシーケンスプログラムを演算実行してＰＬＣに接続される制御対象機器の自動シーケンス制御を行う装置として知られている。

上記アプリケーションプログラムは通常、プログラミング装置（プログラムローダ、略してローダともいう）を用いて作成され、マシンコードに変換されたうえプログラミング装置からＰＬＣに転送格納される。

このＰＬＣ内における制御の主体であるＣＰＵモジュールは、予め自身内に格納されたシステムプログラムを基層のプログラムとして作動し、プログラミング装置から転送された上記シーケンスプログラム（ユーザアプリケーション）を自身内に収納したのちこのシーケンスプログラムを演算実行して外部の制御対象機器の自動シーケンス制御を行う。

ところで、ＰＬＣのシステムプログラムは、その機能の修正や変更のために書換え更新する必要が生じ得る。図４はＰＬＣのシステムプログラムを書換える際の従来の装置の構成例を示す。

図４において、１００はプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）、２００はプログラミング装置（ローダ）に代わるシステムプログラム書換ツールであり、この書換ツール２００は通信線３００を介してＰＬＣ１００のローダインタフェース３０に接続されている。

また、ＰＬＣ１００内において、１０はＣＰＵモジュール、４０は当該ＰＬＣや図外の制御対象機器の種類等に応じて増設されるデジタルおよび（または）アナログの入出力モジュールの１または複数台からなる増設Ｉ／Ｏモジュールである。

ＣＰＵモジュール１０は、内部のシステムバス１９によって互いに接続された、以下の１１、１３〜１８の各構成部からなる。ここで、ＣＰＵ１１は、システムプログラムメモリ１５に記憶されたシステムプログラム（コード形態）を実行し、ＣＰＵモジュール１０内の各構成部の動作制御を行うと共に、ユーザアプリケーションメモリ１７に記憶されたユーザアプリケーションプログラムを実行して図外の制御対象機器のシーケンス制御を行う。

ドライバ／レシーバ１３は、ローダインタフェース３０と通信線３００を介し、この場合、ローダに代わるシステムプログラム書換ツール２００に接続され、書換ツール２００とＣＰＵ１１との間で送受信データを受け渡す役割を持つ。

ＰＬＣ固有バスインタフェース１４は、増設Ｉ／Ｏモジュール４０に対してＰＬＣ固有バス１４ａを介し外部の制御対象機器の制御に関わる情報の入出力を行う。

システムプログラムメモリ１５は、上述のシステムプログラムを保持するほか、このシステムプログラムを書換える処理を行うプログラムとしてのシステムプログラム書換プログラムをも保持している。このシステムプログラムメモリ１５には、通常、ＦＬＡＳＨメモリが使用される。

システムワークメモリ１６は、ＣＰＵ１１がシステムプログラムおよびシステムプログラム書換プログラムにより実行する制御処理に関連するデータを一時記憶する。このシステムワークメモリ１６には、通常、ＳＲＡＭが使用される。

ユーザアプリケーションメモリ１７は、ローダから受信したユーザのアプリケーションプログラムを記憶する。このユーザアプリケーションメモリ１７には、通常、ＳＲＡＭが使用される。

ユーザデータメモリ１８は、ユーザのアプリケーションプログラムで使用するデータ、例えば制御対象機器との間で送受信する情報（接点信号等）を記憶する。このユーザデータメモリ１８には、通常、ＳＲＡＭが使用される。

次に、システムプログラム書換ツール２００によるシステムプログラムの従来の書換え手順を述べる。この手順におけるシステムプログラム書換ツール２００とＣＰＵ１１との交信は、通信線３００、ローダインタフェース３０、ドライバ／レシーバ１３、システムバス１９を介して行われる。

（１）先ず、システムプログラム書換ツール２００は、システムプログラムの書換要求をＰＬＣ１００の（ＣＰＵモジュール１０内の）ＣＰＵ１１へ送信する。ＣＰＵ１１はこの書換要求を受け付けるとその旨を示す要求受付信号を書換ツール２００へ送信する。

（２）書換ツール２００はこの要求受付信号を受信すると、書換える新たなシステムプログラムコードを一群ずつ、ＰＬＣ１００へ送信する。これによりＣＰＵ１１は、送信された一群の新たなシステムプログラムコードをシステムワークメモリ１６に一時格納したうえ、システムプログラムメモリ１５内の今までのシステムプログラムコードを、順次、システムワークメモリ１６内の新たなシステムプログラムコードに書換える。

（３）そして、システムプログラム書換ツール２００による新システムプログラムの全ての送信が終了し、これに応じてＣＰＵ１１によるシステムプログラムメモリ１５内のシステムプログラム全領域分のシステムプログラムコードの書換えが終了すると、書換ツール２００はＣＰＵ１１に読み戻し要求を送って、ＣＰＵ１１から今回新たにシステムプログラムメモリ１５に書込んだシステムプログラムデータを受信して読み戻す。

（４）書換ツール２００は、こうしてＰＬＣ１００から受信して読み戻したプログラムデータと、ＰＬＣ１００に送信したプログラムデータとが一致していれば正常にシステムプログラムが書換えられたとしてＰＬＣ１００との通信を終了（正常終了）する。

また、ＰＬＣ１００のシステムプログラムを書換える別の方式として、本出願人の先願になる特許文献１の技術が開示されている。この特許文献１においては、ＦＬＡＳＨメモリ等からなる書換え可能なＲＯＭカードをＰＬＣのＣＰＵモジュールに着脱可能に設けるものである。

そして、通常はプログラミング装置等で作成したシーケンスプログラム（ユーザアプリケーションプログラム）を記憶させた、このＲＯＭカードであるユーザＲＯＭカードをＰＬＣのＣＰＵモジュールに取付けて、このシーケンスプログラムをＣＰＵモジュール内のユーザアプリケーションメモリに転送するようにする。

またＰＬＣのシステムプログラムを書換える際は、新たなシステムプログラムが書き込まれた上記ＲＯＭカードとしてのシステムＲＯＭカードを、ユーザＲＯＭカードに代えてＣＰＵモジュールに取付け、システムＲＯＭカードからその保持する新たなシステムプログラムをＣＰＵモジュール内のシステムプログラムメモリに格納するようにして、システムプログラムを書換える時間を短縮するようにしている。
特開２００２−７３１１６号公報

しかしながら、上述したシステムプログラムの従来の書換え方法においては、複数台のＰＬＣのシステムプログラムを同一のシステムプログラムに書換える場合でも、ＰＬＣの台数分だけシステムプログラムの書換え動作を繰返す必要があり、ＰＬＣの台数に比例して書換え時間が増加するという問題があった。

本発明の課題は、複数台のＰＬＣのシステムプログラムを同一のシステムプログラムに書換える場合に、ＰＬＣの台数に関係なく、短時間で書換えができるようにしたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）を提供することにある。

前記の課題を解決するために請求項１のプログラマブルコントローラは、
複数台のプログラマブルコントローラ（１００（１０１〜１０Ｎ））の各々に設けられて、ｌ台のシステムプログラム書換ツール（２００）に共通の通信線（３００）を介しこの複数台共に接続され、前記システムプログラム書換ツールから送信される新たなシステムプログラム（６１、または広義システムプログラム６０）を同時に受信して、それぞれ当該プログラマブルコントローラ内の今までのシステムプログラムを前記受信した新たなシステムプログラムに更新するシステムプログラム更新手段（通信モジュール２０、ＣＰＵモジュール１０内のＣＰＵ１１、システムプログラムメモリ１５、システムワークメモリ１６、１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２等）を備えたものとする。

また請求項２のプログラマブルコントローラは、請求項１に記載のプログラマブルコントローラにおいて、
前記複数台のプログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段には予め互いに異なる局番（＃１〜＃Ｎ等）が設定されてなり、
前記システムプログラム書換ツールが、前記の新たなシステムプログラムを送信する前に、（例えばシステムプログラム書換要求と同時に）少なくとも次に送信する該新たなシステムプログラムによって送信対象のプログラマブルコントローラのシステムプログラムが正しく更新されたか否かを点検するためのチェックコードを送信し、この送信に応じた前記の各プログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段からのそれぞれの局番を示す情報（本例では局番分の秒数の遅れ時間を持つ返信）と前記チェックコードとの返信結果を調べて、システムプログラムの書換え対象となるプログラマブルコントローラを特定するようにする。

また請求項３のプログラマブルコントローラは、請求項２に記載のプログラマブルコントローラにおいて、
前記の各プログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段が、前記システムプログラム書換ツールから受信した前記新たなシステムプログラムによって当該プログラマブルコントローラ内の今までのシステムプログラムを更新した後、前記システムプログラム書換ツールからシステムプログラムの送信を終了した旨の信号を受信したときは、更新したシステムプログラムについて算出したチェックコードと予め受信した前記チェックコードとを比較し、この２つのチェックコードが一致したか否かに応じてそれぞれ、当該のシステムプログラムの更新が正常終了したか否かの出力を行うものであるようにする。

本発明の作用は、同時に複数台のＰＬＣのシステムプログラムを書換えるために、複数台のＰＬＣにそれぞれ１：Ｎ通信を可能とするネットワーク通信モジュール２０等を付設して１台のシステムプログラム書換ツールに共通の通信線を介して接続し、システムプログラム書換ツールが各ＰＬＣのネットワーク通信モジュール経由で当該ＰＬＣのＣＰＵモジュールのシステムプログラムを書換えるようにするものである。

また、各ＰＬＣのＣＰＵモジュールが新たなシステムプログラムのチェックコードを予めシステムプログラム書換ツールから受け取ることにより、システムプログラムの書換え終了後、書込みの成否をＣＰＵモジュール自身でチェックできるようにするものである。

本発明によれば、複数台のＰＬＣにそれぞれ１：Ｎ通信を可能とするネットワーク通信モジュール２０等を付設して共通の通信線を介し１台のシステムプログラム書換ツールに接続し、このシステムプログラム書換ツールが各ＰＬＣのネットワーク通信モジュール経由で各当該ＣＰＵモジュールのシステムプログラムを同時に書換えるようにし、また、各ＰＬＣのＣＰＵモジュールが書換える新たなシステムプログラムのチェックコードを予めシステムプログラム書換ツールから受け取ることにより、システムプログラムの書換え終了後、書込みの成否をＣＰＵモジュール自身でチェックできるようしたので、
複数台のＣＰＵモジュールのシステムプログラムを書換える場合でも、１台分の書換え時間で全台数のシステムプログラムを正しく書換えることができ、１台あたりの等価的な書換え時間を従来の１／（書換え台数）に短縮することができる。

図１は本発明の一実施例としての複数Ｎ台のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）のシステムプログラムを同時に書換える際の装置の接続構成を示す。図１においてはＮ台のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１００（ここでは１０１，１０２，・・・，１０Ｎとして区別する）が、システムプログラム書換ツール２００から延びる共通の通信線３００上に各ＰＬＣ１０１〜１０Ｎ別のネットワークインタフェース５０を介してマルチドロッブ状に接続されている。

また、各ＰＬＣ１０１〜１０ＮにはＣＰＵモジュール１０の他にドライバ／レシーバ２２からなるネットワーク通信モジュール（単に通信モジュールともいう）２０が新設されている。

この各通信モジュール２０には、それぞれ共通の通信線３００を介する１台のシステムプログラム書換ツール２００との通信（つまり１：Ｎ通信）が可能なように、例えばロータリスイッチ等の局番設定手段が設けられており、各ＰＬＣ１０１，１０２，・・・，１０Ｎの通信モジュール２０にはそれぞれ＃１，＃２，・・・，＃Ｎというように、１からＮまでの局番が連番で設定されている。

各通信モジュール２０内のドライバ／レシーバ２２は、一方ではネットワークインタフェース５０を介して通信線３００に接続され、他方ではＣＰＵモジュール１０内のシステムバス１９に接続されている。そして、ＣＰＵモジュール１０のＣＰＵ１１の制御の下にあってシステムプログラム書換ツール２００とＣＰＵ１１との間の交信データを受け渡す。

換言すれば、各局番別のＰＬＣのＣＰＵ１１はそれぞれ自局内の通信モジュール２０、ネットワークインタフェース５０および共通の通信線３００を介してシステムプログラム書換ツール２００と交信する。

各ＰＬＣ１０１〜１０ＮのＣＰＵモジュール１０内のシステムプログラムメモリ１５には通常のシステムプログラム６１のほかに、本発明の核心の手段となる複数台ＰＬＣのシステムプログラムを同時に書換える方式に対応するシステムプログラム書換用のプログラム（以下、１：Ｎ式システムプログラム書換プログラムという）６２が格納されている。

ここで、説明の便宜上、通常のシステムプログラム６１と１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２とを一括して広義のシステムプログラム６０とする。

図２は本発明に基づき各ＰＬＣ１０１〜１０Ｎのシステムプログラムメモリ１５内の通常のシステムプログラム６１を書換える場合における、局番を一般に＃ｎに設定された通信モジュール２０が取付けられたＰＬＣ１００（区別のため１０ｎとする）のＣＰＵモジュール１０内のＣＰＵ１１の動作手順の実施例を示す、なお、Ｓ１〜Ｓ１２は図２の手順のステップ番号である。

図２においてはステップＳ１のみが通常のシステムプログラム６１の動作手順であり、ステップＳ１を除くステップＳ２〜Ｓ１２が１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２の動作手順である。従って図２の手順全体が広義のシステムプログラム６０の動作手順となる。

また、図３は本発明に基づき各ＰＬＣ１０１〜１０Ｎのシステムプログラムメモリ１５内の全領域、つまり通常のシステムプログラム６１と１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２とを含めた広義のシステムプログラム６０を書換える場合における、局番を一般に＃ｎに設定された通信モジュール２０が取付けられたＰＬＣ１０ｎ内のＣＰＵ１１の動作手順の実施例を示す。

図３においてもステップＳ１のみが通常のシステムプログラム６１の動作手順であり、ステップＳ１を除くステップＳ２〜Ｓ１２の手順が１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２の動作手順である。従って図３の全体が広義のシステムプログラム６０の動作手順となる。

次に、図２、３を説明するにあたり、予めシステムプログラム書換ツール２００の図２、３に対応する動作を簡単に説明する。

（１）システムプログラム書換ツール２００は、書換え対象のＰＬＣ１００、の台数Ｎを予め自身に設定する。

（２）次に、システムプログラム書換要求とチェックコードとを通信線３００に接続された全てのＰＬＣ１０１〜１０Ｎに送信する。なお、このチェックコードは、これからＰＬＣに新たに書込む通常のシステムプログラム６１、または広義のシステムプログラム６０の先頭からの各パイト単位の加算値である。

（３）その後、１秒後には局番＃１のＰＬＣ１０１から、２秒後には局番＃２のＰＬＣ１０２から、以下同様にＮ秒後には局番＃ＮのＰＬＣ１０Ｎから、順次、１秒おきに送られて来る局番別の各ＰＬＣ１０１〜１０ＮからのチェックコードをＮ秒間監視し、送信したチェックコードと比較して一致しないチェックコードを返したＰＬＣは書込み不成立と判断し、システムプログラムの書換え対象から除外する。

（４）このＮ秒のチェックコードの監視後、今回書換える新たなシステムプログラムコードを順次送信し、
（５）全システムプログラム６１または６０のコードの送信が完了したら終了コードを送信する。終了コードは、各ＰＬＣ１０１〜１０Ｎがシステムプログラムの送信の終了を認識するためのコードである。

次に図２を説明する。ＰＬＣ１０ｎのＣＰＵ１１は、常時はシステムプログラムメモリ１５内のシステムプログラム６１により、通常のシステム処理（制御対象機器のシーケンス制御等）を実行しており（ステップＳ１）、システムプログラム書換ツール２００から通信線３００、ネットワークインタフェース５０、通信モジュール２０のドライバ／レシーバ２２経由でシステムプログラム書換要求が来るまでは通常のシステム処理を継続する。

この状態で、システムプログラム書換要求が有ると（ステップＳ２、分岐有）、同時に送られてくるチェックコードをシステムワークメモリ１６に退避し（ステップＳ３）、接続された通信モジュール２０の局番に等しい秒数のｎ秒後に受信したチェックコードを返信する（ステップＳ４）。

これにより、システムプログラム６１の書換処理に移行する。即ち、先ずＣＰＵモジュール１０のシステムプログラムメモリ１５内のシステムプログラム６１の格納領域のＦＬＡＳＨメモリを消去する（ステップＳ５）。

そして、システムプログラム書換ツール２００から通信線３００に或る一群分ずつ送出されるシステムプログラムコードを、通信モジュール２０経由で受信してＣＰＵモジュール１０内のシステムワークメモリ１６に書込む（ステップＳ６）。

そしてシステムワークメモリ１６内の今回受信した一群分のシステムプログラムコードをシステムプログラムメモリ１５のシステムプログラム６１の領域に順次転送し（ステップＳ７）、こうして今回システムプログラムメモリ１５へ書込んだシステムプログラムコードの分についてのチエックコードを算出し、新システムプログラムについての前回までのチエックコードの累計値に今回分を加算する（ステップＳ８）。

このステップＳ６〜Ｓ８の動作をシステムプログラム書換ツール２００から一団ずつシステムプログラムコードが送信されるたびに繰り返し、システムプログラム書換ツール２００からシステムプログラムコードの送信を終了した旨の終了コードを受信すると（ステップＳ９、分岐Ｙｅｓ）、先にステップＳ３でシステムワークメモリ１６に退避しておいたチェックコードと最終的に算出したチェックコードの累計値とを比較する（ステップＳ１０）。

この比較の結果、両方のチェックコードが一致した場合は（分岐Ｙｅｓ）、システムプログラムの書込みが成立したとしてＣＰＵモジュール１０上の図外のＬＥＤを正常終了の表示にして終了する（ステップＳ１１）。

チェックコードの不一致時には（ステップＳ１０、分岐Ｎｏ）、書込み不成立としてＣＰＵモジュール１０上の図外のＬＥＤを異常終了の表示にして終了する（ステップＳ１２）。

以上の動作を、システムプログラム書換ツールに接続された複数台のＰＬＣ１０１〜１０ＮのＣＰＵ１１がそれぞれ通信モジュール２０経由で行うことにより、１回の書換えで、各ＰＬＣのＣＰＵモジュール１０のシステムプログラムを同時に書換える。

次に図３を説明する。この図３では図２のステップＳ５がステップＳ５Ａ及びＳ５Ｂに置き換わり、図２のステップＳ６とＳ７がそれぞれステップＳ６ＡとＳ７Ａに置き換わっている点のみが異なる。

以下では図３における、この図２との相違点を主に説明する。図３のステップＳ３でシステムプログラム書換ツール２００から受信するチェックコードは、書換える広義のシステムプログラム６０の値、つまりシステムプログラム６１と１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２とを含めた値になる。

図３ではシステムプログラムメモリ１５の全領域を書換えることになるので、この書換え動作を可能にするためステップＳ５Ａでシステムプログラムメモリ１５内の１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２のコードを、一旦、システムワークメモリ１６に移す。

そして、ＣＰＵ１１がシステムワークメモリ１６内の１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２を実行しつつ、図３の処理を行うようにする。次のステップＳ５Ｂでは、システムプログラムメモリ１５の全領域のＦＬＡＳＨメモリを消去する。

ステップＳ６Ａでは、システムプログラム書換ツール２００から一群ずつの新たなシステムプログラム６１、または新たな１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２を受信して一旦、システムワークメモリ１６に書込む。

ステップＳ７Ａでは、システムワークメモリ１６内の今回受信した新たなシステムプログラム、または１：Ｎ式システムプログラム書換プログラムを順次、システムプログラムメモリ１５に転送する。そして最終的にはこのステップＳ７Ａの処理によって新たなシステムプログラム６１および新たな１：Ｎ式システムプログラム書換プログラム６２の全てがシステムプログラムメモリ１５に書込まれることになる。

本発明の一実施例としてのシステムプログラム書換え時の装置接続を示す図 図１のＰＬＣの第１の実施例としての動作手順を示すフローチャート 図１のＰＬＣの第２の実施例としての動作手順を示すフローチャート 従来のシステムプログラム書換え時の装置接続を示す図

符号の説明

１０ ＣＰＵモジュール
１１ ＣＰＵ
１３ ドライバ／レシーバ
１４ ＰＬＣ固有バスインタフェース
１４ａ ＰＬＣ固有バス
１５ システムプログラムメモリ
１６ システムワークメモリ
１７ ユーザアプリケーションメモリ
１８ ユーザデータメモリ
１９ システムバス
２０ 通信モジュール
２２ ドライバ／レシーバ
３０ ローダインタフェース
４０ 増設Ｉ／Ｏモジュール
５０ ネットワークインタフェース
６０ 広義システムプログラム
６１ システムプログラム
６２ １：Ｎ式システムプログラム書換プログラム
１００（１０１〜１０Ｎ） プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）
２００ システムプログラム書換ツール
３００ 通信線

Claims (3)

1. 複数台のプログラマブルコントローラの各々に設けられて、ｌ台のシステムプログラム書換ツールに共通の通信線を介しこの複数台共に接続され、前記システムプログラム書換ツールから送信される新たなシステムプログラムを同時に受信して、それぞれ当該プログラマブルコントローラ内の今までのシステムプログラムを前記受信した新たなシステムプログラムに更新するシステムプログラム更新手段を備えたことを特徴とするプログラマブルコントローラ。
2. 請求項１に記載のプログラマブルコントローラにおいて、
   前記複数台のプログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段には予め互いに異なる局番が設定されてなり、
   前記システムプログラム書換ツールが、前記の新たなシステムプログラムを送信する前に、少なくとも次に送信する該新たなシステムプログラムによって送信対象のプログラマブルコントローラのシステムプログラムが正しく更新されたか否かを点検するためのチェックコードを送信し、この送信に応じた前記の各プログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段からのそれぞれの局番を示す情報と前記チェックコードとの返信結果を調べて、システムプログラムの書換え対象となるプログラマブルコントローラを特定するようにしたことを特徴とするプログラマブルコントローラ。
3. 請求項２に記載のプログラマブルコントローラにおいて、
   前記の各プログラマブルコントローラ別のシステムプログラム更新手段が、前記システムプログラム書換ツールから受信した前記新たなシステムプログラムによって当該プログラマブルコントローラ内の今までのシステムプログラムを更新した後、前記システムプログラム書換ツールからシステムプログラムの送信を終了した旨の信号を受信したときは、更新したシステムプログラムについて算出したチェックコードと予め受信した前記チェックコードとを比較し、この２つのチェックコードが一致したか否かに応じてそれぞれ、当該のシステムプログラムの更新が正常終了したか否かの出力を行うものであることを特徴とするプログラマブルコントローラ。

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