JP2005091365A - センサシステム及び物体から方向情報を計算する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】特定レンジの外にある物体からそのレンジ内の物体を識別することができ、物体が自動車に接近する方向を決定することができるセンサシステムの提供。
【解決手段】センサからのレンジに基づいて物体を識別し、物体から方向情報を引き出すことができるセンサ前端を開示する。センサシステムは、発生源信号を生成する信号源１０２，１１８と、発生源信号を送信して物体からの反射信号を受信し、発生源信号又は反射信号のいずれかに位相シフトを導入して複数の信号パターンを生成するよう構成されたアンテナ１３８，１４０と、反射信号を受信して複数の信号パターンにおける位置情報及び位相情報に基づいて物体の方向信号を決定するようプログラムされた情報処理装置１４２とを具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、位相識別レーダを使用する物体用の方向及び速度情報を決定するシステムに関し、より詳細には物体の方向及び速度情報を決定するためのシーケンシャルロービングレーダ信号を使用する製造装置及び製造方法に関する。

物体までの距離及び或る状況ではセンサに対する物体の速度を決定すべき種々の用途で、種々のタイプの近接センサが使用されている。このデータは、受信データを解析し及び安全閾値を超えているかどうかを決定する処理システムに対して提供することができる。安全閾値を超えると、処理装置は、警告を送るべきか又は他の措置を取るべきかを決定することができる。近接センサは、例えば窃盗警報、障害物検出及び自動車を含む種々の用途に使用される。自動車に使用される近接センサは、自動車近傍の他の車両又は物体の相対位置及び相対速度を決定するために使用することができる。自動車システムにおいて、車速設定装置の下で作動しながら自動車の速度を調整したり、車両の速度を落とすために利用可能なブレーキエネルギーの一部を加えたり、又は運転手に聴覚又は視覚警報を与えるために、この位置データ及び速度データを使用することができる。
米国特許第６０６７０４０号明細書

これらのシステムにおいて、物体が自動車に接近している方向を決定することも有益である。センサも、物理的に小型、軽量で、信頼性が高く、低コストでなければならない。これらセンサ用のシステム要求事項は、センサの技術的性能及び経済的要素の両面で極めて厳しいことが多い。センサがより複雑になると、部品点数が多くなり、付随してコストが高くなって質量が大きくなり、センサの物理的体積が大きくなり、センサの信頼性が低下する。

従って、特定レンジの外にある物体からそのレンジ内の物体を識別することができ、物体が自動車に接近する方向を決定することができるセンサシステムを提供することには利点がある。

本発明の実施形態は、物体のレンジに基づいてセンサから物体を識別することができるセンサシステムからなる。センサシステムは、発生源信号を生成する信号源と、発生源信号を送信して物体からの反射信号を受信し、発生源信号又は反射信号のいずれかに位相シフトを導入して複数の信号パターンを生成するよう構成されたアンテナシステムと、反射信号を受信して複数の信号パターンにおける位置情報及び位相情報に基づいて物体の方向信号を決定するようプログラムされた情報処理装置とを具備する。

方向情報は、物体から反射された信号であって、信号の一部に所定の位相シフトを導入することにより生成される参照信号パターン及びエラー信号パターンを有する反射信号を受信する工程と、反射信号から参照振幅及び参照位相並びにエラー振幅及びエラー位相を決定する工程と、参照位相及びエラー位相間の正、負の符号を有する又はゼロの位相差を決定する工程と、参照振幅、エラー振幅及び位相差の前記符号を用いて方向情報を計算する工程により、決定することができる。

上述の方法及びシステムの別の形態、特徴及び側面は以下に詳細に説明される。

以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。図１（ａ）及び（ｂ）は、高解像度レーダシステムの一実施形態を示す図である。図２（ａ）ないし（ｃ）は、アンテナの実施形態を示す図である。図３は、参照信号パターン及びエラー信号パターンを示すグラフである。図４は、シミュレーションされたアンテナパターンデータからの逆ＡＳＲ関数の導出を示すグラフである。図５は、物体の方向の計算を示す図である。図６は、位相差対エラー角度を示すグラフである。

レーダ信号のシーケンシャルロービングを使用する物体の方向、距離及び速度を決定することができる高解像度レーダ（ＨＲＲ）システムを開示する。方向決定能力は、付加的なＩＱミキサを要することなくＨＲＲシステムに付加される。一実施形態において、送信アンテナ及び受信アンテナの一方又は両方は、切換え可能なアンテナアレーに置換可能である。信号波特性は、参照パターン及びエラーパターン等の少なくとも２つの異なるパターン間で順次切り換えることができる。切換え可能な移相器（フェーズシフタ）は、例えば０°及び１８０°の位相シフトを生成する２つのアンテナアレー間で使用することができ、これらの参照パターン及びエラー信号パターンとなる。これらの結果として得られたパターンは、照準で焦点を合わされたビーム及び照準でのノッチをそれぞれ有することができる。１パルス理論を使用すると、両センサ段階の戻り信号を処理することにより、方向情報を抽出することが可能である。賢い信号処理により、物体領域近傍を画定することができる。

図１に図示された実施形態を参照すると、本発明と共に使用されるＨＨＲの基本設計概念１４６は、送信ゲート１０６及び受信ゲート１１６への入力として示される変調器ドライバ１０２を組み込むことができる。パルス繰返し周波数発生器（ＰＲＦ）すなわち変調器ドライバ１０２は、ＨＲＲシステムの送信チャンネル及び受信チャンネルの両方に信号を送ることができる。送信チャンネルはパルス変調器１０８を介して発信信号を生成できるのに対し、受信チャンネルのパルス変調器１２２に配信される信号は遅延できる。ＨＲＲ基本設計概念の使用及び作動は米国特許第６０６７０４０号に記載されている。

パルス変調器からのローカル発振器における入力と同様に送信信号のパルス化特性は、受信チャンネルの場合に遅延される変調器ドライバ１０２からの信号を、連続波発生源１１８の出力と混成することにより影響されるおそれがある。連続波発生源１１８は用途によっては予め選択することができるが、連続波発生源１１８の周波数はマイクロ波において例えば約24ＧHzの周波数のミリ波レンジまでである。

受信チャンネルパルス変調器１２２からの出力は、所与のレンジＲでの物体からの反射から受信される信号と混成されるローカル発振器信号を生成するのに使用可能である。レーダシステムに対して物体が移動する一用途において、遅延は所与のレンジに応じて固定されたままであるか、レンジはレンジ走査するか物体追跡するために電子的に変更することができる。ドップラ信号は、特定レンジに現われる信号の複数サンプルを介して回復することができる。

連続波発生源１１８は、変調器ドライバ１０２からの信号からの入力と混成又は積算できる、パルス変調器１０８への連続波信号を放出できる。この信号は、帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）１１０を通過でき、次に送信アンテナ１４０により送信することができる。一実施形態において、送信アンテナ１４０は、アレー１１４に接続された信号スプリッタ１１２とアレー１２６とを具備し、それらの間の発生源信号を分配する。切換え可能な移相器１２４は、例えば前述の参照信号パターン及びエラー信号パターンを生成するために、０°及び１８０°の間等のアレー１１４に対してアレー１２６から送信される信号の位相を交互にシフトするために、スイッチ１１２及びアレー１２６間に含むことができる。或いは、信号スプリッタ１１２、アレー１１４、アレー１２６及び移相器１２４は、受信アンテナ１４８に組み込んでもよい。また、当業者であれば、単一のアンテナを送信及び受信の両方に使用することができ、本発明はそれに限定されないことも理解するであろう。

アンテナが構成可能な一方法が図２に図示される。図２（ａ）に示されるような一般的な実施形態において、アンテナシステムは、複数のアンテナ部品２０２，２０４を具備してもよい。例えば、開口結合されたパッチアンテナアレーのフィードネットワークは２列のアレー要素を具備してもよい。もちろん、本発明はそれに限定されない。（トランス、ハイブリッド等の）電力分配デバイス２０８は、アンテナ部品間に振幅比を画定するために、及び入力端子に対してアンテナ１４０（図１）をインピーダンス整合するために使用可能である。入力端子におけるエネルギーの一部はアンテナ部品２０２に分配又はアンテナ部品２０２から受信されるのに対し、信号エネルギーの残余部分は、システム設計によって（０°又は１８０°の相対的位相差で）例えば７２０°又は９００°のいずれかの絶対位相差で第２アンテナ部品２０４に到達することができる。

位相をシフトすることは、スイッチ２１０により制御可能な移相器２１２を使用する本実施形態において達成可能である。スイッチ２１０は、例えば適当なスイッチングトランシーバ及びバイアス回路等により従来からの方法で信号処理装置１４２（図１）により制御可能である。移相器２１２は特に限定しないが、マイクロストリップから形成される１８０°ラットレース、同軸移相器、切り換えられた導波路要素等の、送信信号又は受信信号に位相シフトを導入することができる部品を具備してもよい。

一般的な実施形態のいくつかの代替となる特定実施形態は、図２（ｂ）及び図（ｃ）にさらに図示される。図２（ｂ）は、アンテナシステムへの直列アプローチを示す。図２（ｂ）に示されるように、本実施形態において、アンテナ部品２０２は２部品に分割できる。例えば、電力アレーの半分は、各アンテナ部品２０２，２０４に通過することができる。電力アンテナの１／４は、アンテナ部品２０２の２部分の中に分配することができる。図２（ｃ）はアンテナシステムへの平行アプローチを示す。図２（ｃ）に示された実施形態において、電力の半分は、２個のアンテナ部品をわたって均等に分配される。

図１に戻ると、パルス変調器１２２の出力は、第１ミキサ１２８及び第２ミキサ１３４への信号を入力できるＩＱミキサの第２電力スプリッタ１３０への入力でもよい。直交位相電力スプリッタ１３６は、物体からの反射信号を受信するアンテナ１３８に接続できる。当業者であれば、アンテナ１３８は特に限定されず、上述したように切換え可能で位相シフトするアンテナ等の、本発明の方法で反射信号を受信できるいかなるアンテナ又はアンテナアレーを具備してもよい。直交位相電力スプリッタ１３６は、π/2ラジアンの相対位相シフト又は−９０°の位相シフト１２８を有することができる。このため、ミキサ１３４への信号は、ミキサ１２８に対してπ/2だけシフトする結果となる。ミキサ１２８，１３４からの出力は、受信器のＩチャンネル及びＱチャンネルにそれぞれ供給できる。一般の直交位相検出システムは当業界で公知であり、上述の米国特許第６０６７０４０号に詳細に記載されている。

Ｉチャンネル及びＱチャンネルからの直交位相信号は、信号処理装置１４２に入力することができる。信号処理装置１４２は、直交位相信号を受信し処理することができる。信号処理装置１４２の部品は限定されないが、例えば（デジタル信号プロセッサ等の）マイクロプロセッサ、（高速フーリエ変換を組み込んだソフトウエア等により）直交位相信号を処理するためにプログラムされた集積回路等のタイミング回路及びメモリを具備してもよいが、これらに限定されない。

高解像度ＨＲＲレーダシステムにおける種々の要素用の全ＨＲＲレーダ部品は、アンテナを除き半導体ベースとしてもよいが、本発明はこれらに限定されない。さらに、種々の実施例は、モノリシック構造、ヘテロリシック構造、ガラスベースとする等とすることができ、当業者に周知の他のデバイスも想定される。例えば、マイクロ波発生源１１８は、市販されているＧＵＮＮ、バイポーラ又はガリウム砒素トランジスタを使用する多数の周波数帯域で実現可能である。マイクロ波発生源は、製法及びコストの両観点から通常、非常の重要な部品である。

受信器ミキサ１２８，１３４は、シリコン又はガリウム砒素ベースとすることができるショットキーダイオードを使用することができる。多数の周波数帯域におけるミキサは、この目的のために市販されており、当業者には周知である。種々のゲート要素、増幅器要素及びフィルタ要素は、図に示されるデバイス用の検出器と同様に、当業者には周知の標準的なデバイスから構成することができる。さらに、送信及び受信アンテナは、当業者には周知の標準的アンテナアレーから形成してもよい。パルス変調器１０８，１２２は、ステップリカバリーダイオードにより開発された狭パルスを使用するオフモードに切り換えられる、無線周波数（ＲＦ）スイッチを使用する電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）スイッチ、ショットキーダイオード、ＰＩＮダイオード等を具備してもよい。ステップリカバリーダイオードへの駆動は、体積当たりのコストがほぼ低い表面実装デバイスの形態で利用可能な低コストＣＭＯＳインバータにより生成できる。ＲＦスイッチは、用途周波数によって0.10、0.25又は0.5μmＦＥＴを使用して実施できる。

システムにより送受信される信号は、上述の方法で１８０°だけ位相がシフトされた参照パターン及びエラーパターンのいずれかを有することができる。これらのパターンの一例が図３に示される。第１段階パターンにおいて、信号エネルギーは、照準に向かってほぼ焦点が当てられる。第２段階において、０°に深いノッチが設けられる。０°に一つの極を有することは、センサの左側又は右側の物体位置を識別する重要な利点を提供する。参照パターンは同相の両アンテナ列に供給することにより得ることができるが、エラーパターンは位相が互いに１８０°異なる波を有する一列により得ることができる。

送信信号は、物体で反射されアンテナ１３８に受信される。受信波信号は、直交位相信号に分配され、上述の通り、信号処理装置１４２に提供される。次に信号情報が処理され、例えば目標物体の存在、そのレンジ、そのエラー角度θ、及び参照チャンネル及びエラーチャンネルの両方のために目標物体の複合振幅を出することができる。これがどのように達成できるかの一例も、上述の米国特許第６０６７０４０号に記載されている。

物体の方向情報は、信号処理装置１４２にプログラムされる振幅センシング単パルスの理論に基づく計算を使用して決定することができる。次に、アンテナパターンの振幅特性（例えば大きさ）を、検出された物体の角度位置を決定するために使用することができる。参照パターン及びエラーパターンは、照準軸に周りで対称であるので、信号の位相条件は目標物体の角度Θの符号を得るために、及び物体の方向を決定するために使用可能である。

目標角度Θの測定のための付加センシング比（ＡＳＲ）は次式から決定できる。

ここで、Ｓ_err及びＳ_refは、それぞれ和チャンネル及び差チャンネルの大きさに対応する。

こうして、ＡＳＲ関数は目標角度Θに直接比例する。従って、ＡＳＲ関数の逆は、目標の大きさからの角度情報を導き出す必要がある。逆ＡＳＲ関数は唯一の数式で記述することができないので、実際に測定したデータを有する参照表を構築する必要がある。シミュレーションしたアンテナパターンデータから逆ＡＳＲ関数の導出例は、図４に示される。

上に見られるように、ＡＳＲ関数は、Θ符号に関する情報を何も提供していない。しかし、アンテナパターンの位相特性は、これを達成するために使用できる。目標が検出されてエラーチャンネル及び参照チャンネルの両方の複合ポインタが一旦利用可能になると、２つのポインタ間の位相（δ）の差を計算できる。

δ及びΘ間の関係は次の式２に示される。

ここで、φはフィードの位相、Δは放射であり、

ここで、δは位相差で１８０°すなわちπであり、

ここで、ｄはアンテナ部品間の距離、λは信号波長である。

式５に式４を挿入すると、次の式６が得られる。

式２に式６を挿入すると、次の式７が得られる。

Ａ及びＢの振幅が等しい場合、式７を式３と組み合わせると、次の式８が得られる。

ここで、式８の位相成分は、

ここで、φがゼロで、ｄ／λがほぼ1/2の場合、式９は次式に簡単化される。

これらの計算は図５に図示される。

式１０は、位相差の符号が目標角度の符号を指すことを示す。これは図６にグラフとして示される。こうして、目標物体の方向情報は、単パルス信号の振幅を決定し、上述の方法等で第１位相信号及び第２位相信号間の位相差を使用して目標の角度の符号を決定することにより、完全に決定することができる。

本発明は、従来技術のシステムを超える多数の利点を提供する。例えば、本発明は、ＨＲＲセンサ基本設計概念自体に最小の影響を与える単パルスレーダの他の形態を超える利点を提供する。さらに、方向機能を加えるために必要な基板空間が小さい。

例示的な実施形態により本発明を説明したが、当業者には付加的な利点及び変形が頭に浮かぶであろう。当業者は、本明細書に言及された任意の部品間の無線通信又はその等価物を含むがそれに限定されない、本発明の変形及び変更があることを理解すべきである。例えば、本システムと共に使用される他の用途には、自動ドア、衛生設備、地上速度表示、自動車の死角及び駐車補助センサ、電子フェンス、セキュリティシステム、ナビゲーション装置及び高度計測が含まれる。このリストは例示目的であり、網羅することを意図したものではない。この広い側面での本発明は、本明細書に図示され説明された特定詳細に限定されない。例えばアンテナ、コントローラ、信号スプリッタ、移相器及びサンプル点のタイプ及び数の変形は、本発明の真髄及び範囲から逸脱することなく為すことができる。従って、本発明は例示された特定実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記述された本発明及びその等価物の真髄及び範囲内であると解釈することを意図している。

（ａ）及び（ｂ）は、高解像度レーダシステムの一実施形態を示す図である。 （ａ）ないし（ｃ）は、アンテナの実施形態を示す図である。 参照信号パターン及びエラー信号パターンを示すグラフである。 シミュレーションされたアンテナパターンデータからの逆ＡＳＲ関数の導出を示すグラフである。 物体の方向の計算を示す図である。 位相差対エラー角度を示すグラフである。

符号の説明

１０８，１２２ パルス変調器
１１０ 帯域通過フィルタ
１１２ 信号スプリッタ
１１４ アレー（第１アンテナ）
１１８ 連続波発生源
１２４ 移相器
１２６ アレー（第２アンテナ）
１２８ 第１ミキサ
１３４ 第２ミキサ
１３６ 直交位相電力スプリッタ
１３８，１４０ アンテナ
１４２ 信号（情報）処理装置

Claims (20)

1. 物体を識別するセンサシステムであって、
   発生源信号を生成するための信号源と、
   前記物体に前記発生源信号を送信すると共に前記物体で反射された信号を受信するアンテナシステムであって、前記発生源信号又は前記反射信号のいずれかの位相をシフトさせて複数の信号パターンを生成するよう構成されたアンテナシステムと、
   前記反射信号を受信し、前記複数の信号パターンの位置情報及び位相情報に基づき前記物体の方向情報を決定するようプログラムされた情報処理装置と
   を具備することを特徴とするセンサシステム。
2. 前記アンテナシステムは、
   前記発生源信号を、少なくとも第１部分及び第２部分に分配するための信号スプリッタと、
   前記発生源信号の前記第１部分を受信して第１信号を発信する少なくとも第１アンテナと、
   前記発生源信号の前記第２部分を受信して第２信号を発信する少なくとも第２アンテナと、
   前記発生源信号の前記第１部分と同相の前記発生源信号の少なくとも前記第２部分を前記第２アンテナに供給することと、前記発生源信号の前記第１部分に対して同相の前記発生源信号の少なくとも前記第２部分を所定量だけシフトして参照信号パターン及びエラー信号パターンを生成することとの間で切り換えるための移相器と
   を具備することを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
3. 前記アンテナシステムは、
   前記反射信号を受信して該反射信号に基づく第１信号部分を生成する少なくとも第１アンテナと、
   前記反射信号を受信して該反射信号に基づく第２信号部分を生成する少なくとも第２アンテナと、
   前記反射信号の前記第１部分と同相の前記反射信号の前記第２部分を供給することと、前記反射信号の前記第１部分に対して同相の前記発生源信号の前記第２部分を所定量だけシフトして参照信号パターン及びエラー信号パターンを生成することとの間で切り換えるための移相器と
   前記少なくとも第１部分及び第２部分を前記反射信号に再結合するための信号結合器と
   を具備することを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
4. 前記第１及び第２のアンテナの一方又は両方は少なくとも１つのアンテナアレーを具備することを特徴とする請求項２記載のセンサシステム。
5. 前記信号源は、
   駆動信号を生成する信号ドライバと、
   前記駆動信号を受信するパルス変調器と、
   連続波信号を生成する連続波発生源とを具備し、
   前記連続波信号は、前記パルス変調器内で前記駆動信号と混成されて前記アンテナシステム用に前記発生源信号を発生することを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
6. 前記信号発生源は、前記アンテナに受信される前に、前記パルス変調器から前記発生源信号を濾波する帯域通過フィルタをさらに具備することを特徴とする請求項５記載のセンサシステム。
7. 前記信号源は、
   前記反射信号パルスを受信し、該反射信号パルスを少なくとも第１反射信号及び第２反射信号に分配し、該第２反射信号の位相を９０°シフトさせる直交位相電力スプリッタと、
   前記第１反射信号を前記連続波信号と混成する第１ミキサと、
   前記第２反射信号を前記連続波信号と混成する第２ミキサと
   をさらに具備することを特徴とする請求項５記載のセンサシステム。
8. 前記情報処理装置は、
   前記反射信号から参照振幅及び参照位相並びにエラー振幅及びエラー位相を決定することと、
   前記参照位相及び前記エラー位相間の正、負の符号を有する又はゼロの位相差を決定することと、
   前記参照振幅、前記エラー振幅及び前記位相差の前記符号を用いて前記方向情報を計算すること
   により、前記物体の前記方向情報を計算するようプログラムされていることを特徴とする請求項７記載のセンサシステム。
9. 前記情報処理装置はデジタル信号プロセッサからなることを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
10. 前記所定位相差は約１８０°の相対位相差であることを特徴とする請求項１記載のセンサシステム。
11. 物体を識別するセンサシステムであって、
    発生源信号を生成するための信号源と、
    前記物体に向かって前記発生源信号を送信すると共に前記物体で反射された信号を受信するアンテナシステムと、
    情報処理装置とを具備し、
    前記アンテナシステムは、
    前記発生源信号の第１信号部分及び前記反射信号の一方又は両方を発信する少なくとも第１アンテナと、
    前記発生源信号の第２信号部分及び前記反射信号の一方又は両方を発信する少なくとも第２アンテナと、
    前記第１信号部分と同相の前記第２信号部分を供給することと、前記第１信号部分に対して同相の前記第２信号部分を所定量だけシフトして参照信号パターン及びエラー信号パターンを生成することとの間で切り換えるための移相器とを具備し、
    前記情報処理装置は、前記反射信号を受信し、前記参照信号パターン及び前記エラー信号パターン内の位置情報及び位相情報に基づき前記物体の方向情報を決定するようプログラムされていることを特徴とするセンサシステム。
12. 前記第１及び第２のアンテナの一方又は両方は少なくとも１つのアンテナアレーを具備することを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
13. 前記信号源は、
    駆動信号を生成する信号ドライバと、
    前記駆動信号を受信するパルス変調器と、
    連続波信号を生成する連続波発生源とを具備し、
    前記連続波信号は、前記パルス変調器内で前記駆動信号と混成されて前記アンテナシステム用に前記発生源信号を発生することを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
14. 前記信号発生源は、前記アンテナに受信される前に、前記パルス変調器から前記発生源信号を濾波する帯域通過フィルタをさらに具備することを特徴とする請求項１３記載のセンサシステム。
15. 前記信号源は、
    前記反射信号パルスを受信し、該反射信号パルスを少なくとも第１反射信号及び第２反射信号に分配し、該第２反射信号の位相を９０°シフトさせる直交位相電力スプリッタと、
    前記第１反射信号を前記連続波信号と混成する第１ミキサと、
    前記第２反射信号を前記連続波信号と混成する第２ミキサと
    をさらに具備することを特徴とする請求項１３記載のセンサシステム。
16. 前記情報処理装置は、
    前記反射信号から参照振幅及び参照位相並びにエラー振幅及びエラー位相を決定することと、
    前記参照位相及び前記エラー位相間の正、負の符号を有する又はゼロの位相差を決定することと、
    前記参照振幅、前記エラー振幅及び前記位相差の前記符号を用いて前記方向情報を計算すること
    により、前記物体の前記方向情報を計算するようプログラムされていることを特徴とする請求項１５記載のセンサシステム。
17. 前記情報処理装置はデジタル信号プロセッサからなることを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
18. 前記所定位相差は約１８０°の相対位相差であることを特徴とする請求項１１記載のセンサシステム。
19. 物体から反射された信号であって、該信号の一部に所定の位相シフトを導入することにより生成される参照信号パターン及びエラー信号パターンを有する前記反射信号を受信する工程と、
    前記反射信号から参照振幅及び参照位相並びにエラー振幅及びエラー位相を決定する工程と、
    前記参照位相及び前記エラー位相間の正、負の符号を有する又はゼロの位相差を決定する工程と、
    前記参照振幅、前記エラー振幅及び前記位相差の前記符号を用いて前記方向情報を計算する工程と
    を具備することを特徴とする、物体から方向情報を計算する方法。
20. 前記所定位相シフトは約１８０°であることを特徴とする請求項１９記載の物体から方向情報を計算する方法。

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