JP2005091106A - 2次元分布型力センサ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ロボットハンドの指先部などロボットの全身に簡便に装着でき、法線・接線方向の力を検出可能な2次元分布型力センサ装置を提供する。
【解決手段】 ベースに形成されるV字溝2と、このV字溝2の両面に形成されるギャップ3Aを有する電極3と、このギャップ3Aを有する電極3に接触し前記V字溝2に配置される円筒形状の感圧素材4と、この円筒形状の感圧素材4を前記V字溝2に保持するように覆う絶縁性ゴム被膜5とを備え、この絶縁性ゴム被膜5を介して前記円筒形状の感圧素材4に作用する法線及び接線方向力を検出する。
【選択図】 図3
【解決手段】 ベースに形成されるV字溝2と、このV字溝2の両面に形成されるギャップ3Aを有する電極3と、このギャップ3Aを有する電極3に接触し前記V字溝2に配置される円筒形状の感圧素材4と、この円筒形状の感圧素材4を前記V字溝2に保持するように覆う絶縁性ゴム被膜5とを備え、この絶縁性ゴム被膜5を介して前記円筒形状の感圧素材4に作用する法線及び接線方向力を検出する。
【選択図】 図3
Description
本発明は、2次元分布型力センサ装置に係り、特に、法線・接線方向の力の検出を可能とする2次元分布型力センサ装置に関するものである。
近年、人間と共存するロボットの実現が現実味を帯びてきた。その中で必要とされる技術の1つとして、ロボットの全身を覆う触覚の実現があげられる。
本願発明者らはこれまでの研究において、薄く、柔軟でロボットハンド指先部に装着可能な触覚センサを試作し、物体把持時の圧力分布の取得、把持力の検出に成功している(下記非特許文献1参照)。
また、本願発明者らは、液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサ(下記非特許文献2参照)を提案している。
更に、四角錐状の先端部の各々の面に接合された四つの接触圧センサーと、その先端部がバネ体にて弾力的に保持されるセンサー基部を有し、先端部とセンサー基部の接触面にかかる垂直方向の力と水平方向の力とを同時に検出する力覚センサーが提案されている(下記特許文献1参照)。
特開昭61−122539号公報
下条、牧野、小川、鈴木、並木、齋藤、國本、石川、満渕:ロボットハンドからの触覚情報を人間の触覚神経系経由により提示するシステムの開発、第20回日本ロボット学会学術講演会、1E33、2002
下条、金森、明、金森、石川:液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集、1A1−3F−B3、2003
人間は物体を把持する時、無意識に触覚受容器からの情報を基に法線・接線方向の力を推定し、物体が滑り落ちない程度の適切な把持力を決定するようにしている。同様に、ロボットハンドによって把持物体を器用に操るためには、把持力と物体の滑り力のフィードバックが必要である。
本発明は、上記状況に鑑み、ロボットハンドの指先部などロボットの全身に簡便に装着でき、法線・接線方向の力を検出可能な2次元分布型力センサ装置を提供することを目的としている。
本発明は、上記目的を達成するために、
〔1〕2次元分布型力センサ装置において、ベースに形成されるV字溝と、このV字溝の両面に形成されるギャップを有する電極と、このギャップを有する電極に接触し前記V字溝に配置される感圧素材と、この感圧素材を前記V字溝に保持するように覆う絶縁性弾性被膜とを備え、この絶縁性弾性被膜を介して前記感圧素材に作用する法線及び接線方向力を検出することを特徴とする。
〔1〕2次元分布型力センサ装置において、ベースに形成されるV字溝と、このV字溝の両面に形成されるギャップを有する電極と、このギャップを有する電極に接触し前記V字溝に配置される感圧素材と、この感圧素材を前記V字溝に保持するように覆う絶縁性弾性被膜とを備え、この絶縁性弾性被膜を介して前記感圧素材に作用する法線及び接線方向力を検出することを特徴とする。
〔2〕上記〔1〕記載の2次元分布型力センサ装置において、前記感圧素材が円筒形状の感圧素材であり、前記絶縁性弾性被膜が絶縁性ゴム被膜であることを特徴とする。
〔3〕上記〔1〕又は〔2〕記載の2次元分布型力センサ装置において、前記感圧素材が感圧導電性ゴムからなることを特徴とする。
〔4〕上記〔1〕、〔2〕又は〔3〕記載の2次元分布型力センサ装置において、前記検出された法線及び接線方向力を処理する情報処理装置を有することを特徴とする。
〔5〕上記〔1〕、〔2〕、〔3〕又は〔4〕記載の2次元分布型力センサ装置において、ロボットハンドの指先に装着されることを特徴とする。
本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
(A)ロボットなどの全身を覆えるような薄く柔軟な2次元分布型力センサ装置を提供することができる。
(B)法線及び接線方向力をコンパクトな装置でかつ的確に検出することができる。
(C)構造がシンプルでかつ高密度なセンシングも可能である。
本発明は、ロボットなどの全身を覆えるような簡便で薄く柔軟な2次元分布型力センサであり、法線及び接線方向力が検出可能な2次元分布型力センサ装置を開発した。これはベースに格子状にV字溝を形成し、そのV字溝の両面に電極を配置し、このV字溝に配置される円筒形状の感圧素材と、この円筒形状の感圧素材を前記V字溝に保持するように覆う絶縁性弾性被膜とを備え、この絶縁性弾性被膜を介して前記円筒形状の感圧素材に作用する法線及び接線方向力を検出する。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
(1)2次元分布型力センサ装置
図1は本発明の2次元分布型力センサ装置(ユニット)の概念図、図2はその部分斜視図、図3は図2のA−A線断面図である。なお、図1においては、絶縁性ゴム被膜を省いた状態で図示している。
図1は本発明の2次元分布型力センサ装置(ユニット)の概念図、図2はその部分斜視図、図3は図2のA−A線断面図である。なお、図1においては、絶縁性ゴム被膜を省いた状態で図示している。
これらの図に示すように、ベース1に格子状のV字溝2を形成し、そのV字溝2の両表面にギャップ3Aを有する電極3を配置する。例えば、このギャップ3Aは、0.2mmのギャップである。さらに、このギャップ3Aを有する電極3に接触し、V字溝2に配置される円筒形状の感圧素材4(圧力感応導電素材:感圧導電性ゴム)と、この円筒形状の感圧素材4をV字溝2に保持するように覆う絶縁性ゴム被膜5とを備えている。この対面する電極3のそれぞれのギャップ3A間の抵抗値の変化によって電池6からの電流が変化し、検出抵抗7の両端の出力電圧が変化することにより、この装置の出力信号から、接線方向力FX ,FY ,法線方向力FZ を検出する。すなわち、感圧導電性ゴム4に圧力が加わるとギャップ3Aで隔てられた電極3間の抵抗値が減少し、この抵抗値変化から圧力の検出ができる。
また、この装置はケーブル8を介して触覚情報処理装置(LSI)9に接続されている。
ここでは、簡単のため基礎実験用として製作した、一方向にのみV字溝を形成し、扇形の感圧素材を用いたセンサ装置(ユニット)により本発明の原理を説明する。
図4は試作したセンサ装置の斜視図、図5はそのセンサ装置に作用する力を示す図である。
これらの図において、11はベース、12はベース11に形成されたV字溝、13はV字溝12の両表面に配置されるギャップを有する電極、14は扇形の感圧素材(圧力感応導電素材:感圧導電性ゴム)を示している。
図4及び図5に示すように、センサ装置に力Fが作用した時、感圧素材14の左右の電極13との接触面には垂直抗力NR ,NL と摩擦力fR ,fL が作用する。よって、接線方向力FT 、法線方向力FN は以下の式で表すことができる。
FT =NL cosθ−NR cosθ−fL sinθ+fR sinθ …(1)
FN =NL sinθ+NR sinθ+fL cosθ+fR cosθ …(2)
ここで仮定として左右の電極13との接触面には常に力Fが作用するものとする。
FT =NL cosθ−NR cosθ−fL sinθ+fR sinθ …(1)
FN =NL sinθ+NR sinθ+fL cosθ+fR cosθ …(2)
ここで仮定として左右の電極13との接触面には常に力Fが作用するものとする。
常に力が作用すると仮定すると、NR ≧0より、
0≦φ≦tan-1(1/tanθ) …(3)
である。
0≦φ≦tan-1(1/tanθ) …(3)
である。
(2)法線方向力を用いた特性計測実験
図6は本発明にかかる法線方向力を用いた特性計測実験結果を示す図、図7はその法線方向力を用いた特性計測実験装置の図面の代用写真である。
図6は本発明にかかる法線方向力を用いた特性計測実験結果を示す図、図7はその法線方向力を用いた特性計測実験装置の図面の代用写真である。
ここでは、図7に示すような扇型の物質(ここでは感圧子)23の両面に厚さ1mmほどのゴムを貼り付けて、ベース21に形成されたV字溝(2θ=90°)22にセットし、先端が球(φ5mm)の加圧子24を取付けた加圧機により法線方向力FN のみを加えた。本実験により図6に示した結果が得られこれより以下の近似式を得た。
y=27.817x-0.7159 …(4)
ここで、yはセンサ抵抗値(Ω),xは圧力(MPa)である。
ここで、yはセンサ抵抗値(Ω),xは圧力(MPa)である。
(3)法線・接線方向力の計測実験
図8は本発明にかかる法線・接線方向力計測実験装置を示す図面の代用写真、図9は本発明にかかる法線・接線方向力の特性計測実験結果を示す図であり、図9(a)はV字溝の左右の面の圧力とセンサ抵抗値を示す図であり、横軸に圧力(MPa)、縦軸に抵抗(Ω)を示している。図9(b)は接線方向力FT の理論値と実験値とを示す図であり、横軸に時間(秒)、縦軸に接線方向の力FT (N)を示している。図9(c)は法線方向力FN の理論値と実験値とを示す図であり、横軸に時間(秒)、縦軸に法線方向力FN (N)を示している。
図8は本発明にかかる法線・接線方向力計測実験装置を示す図面の代用写真、図9は本発明にかかる法線・接線方向力の特性計測実験結果を示す図であり、図9(a)はV字溝の左右の面の圧力とセンサ抵抗値を示す図であり、横軸に圧力(MPa)、縦軸に抵抗(Ω)を示している。図9(b)は接線方向力FT の理論値と実験値とを示す図であり、横軸に時間(秒)、縦軸に接線方向の力FT (N)を示している。図9(c)は法線方向力FN の理論値と実験値とを示す図であり、横軸に時間(秒)、縦軸に法線方向力FN (N)を示している。
図8に示すように、2次元分布型力センサ装置31を配置し、法線・接線方向力を加えた。法線方向力FN には重り(0.6kgw,1.1kgw,1.6kgw)32を用いており定荷重である。接線方向力FT は加振機(WILCOXON RESEARCH社製 F4/Z820WA)33で加える。加振機33への入力はパワーアンプで増幅した正弦波を用いた。接線方向力FT はロードセル(共和電業社製 LM−2KA−P)34で検出する。加振周波数は0.5Hzである。
図9に法線方向力FN を1.6kgwとし、接線方向力FT を変化させた時の実験結果を示す。図9(a)は扇形の感圧子の左右の面に加えた圧力とセンサ抵抗値の関係を示す図である。圧力に応じて抵抗値が変化しているのが確認できる。図9(b)は上記した式(1),(4)より求めた接線方向力FT とロードセルで検出した接線方向力FT の関係を示す図である。加圧の過程よりも減圧の過程で誤差が大きく生じている。これは感圧導電性ゴムのヒステリシスが原因である。
図9(c)は、上記した式(2),(4)より求めた法線方向力FN と定荷重FN の関係を示す図である。なお、今回の実験においては扇形の感圧子の左右の面に沿った方向への滑りは無いものとして摩擦力は無視した。表1に各実験時の接線方向力FT 、法線方向力FN の理論値と実験値との最大誤差を示す。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
本発明の2次元分布型力センサは、特に、把持等で重要になる接線方向力が検出可能であるため、ロボット用のセンサに適している。
1,11,21 ベース
2 格子状のV字溝
3,13 電極
3A ギャップ
4 円筒形状の感圧素材(圧力感応導電素材:感圧導電性ゴム)
5 絶縁性ゴム被膜
6 電池
7 検出抵抗
8 ケーブル
9 触覚情報処理装置(LSI)
12,22 V字溝
14 扇型の感圧素材
23 扇型の物質(ここでは感圧子)
24 加圧子
31 2次元分布型力センサ装置
32 重り
33 加振機
34 ロードセル
2 格子状のV字溝
3,13 電極
3A ギャップ
4 円筒形状の感圧素材(圧力感応導電素材:感圧導電性ゴム)
5 絶縁性ゴム被膜
6 電池
7 検出抵抗
8 ケーブル
9 触覚情報処理装置(LSI)
12,22 V字溝
14 扇型の感圧素材
23 扇型の物質(ここでは感圧子)
24 加圧子
31 2次元分布型力センサ装置
32 重り
33 加振機
34 ロードセル
Claims (5)
- (a)ベースに形成されるV字溝と、
(b)該V字溝の両面に形成されるギャップを有する電極と、
(c)該ギャップを有する電極に接触し前記V字溝に配置される感圧素材と、
(d)該感圧素材を前記V字溝に保持するように覆う絶縁性弾性被膜とを備え、
(e)該絶縁性弾性被膜を介して前記感圧素材に作用する法線及び接線方向力を検出することを特徴とする2次元分布型力センサ装置。 - 請求項1記載の2次元分布型力センサ装置において、前記感圧素材が円筒形状の感圧素材であり、前記絶縁性弾性被膜が絶縁性ゴム被膜であることを特徴とする2次元分布型力センサ装置。
- 請求項1又は2記載の2次元分布型力センサ装置において、前記感圧素材が感圧導電性ゴムからなることを特徴とする2次元分布型力センサ装置。
- 請求項1、2又は3記載の2次元分布型力センサ装置において、前記検出された法線及び接線方向力を処理する情報処理装置を有することを特徴とする2次元分布型力センサ装置。
- 請求項1、2、3又は4記載の2次元分布型力センサ装置において、ロボットハンドの指先に装着されることを特徴とする2次元分布型力センサ装置。
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JP2009174955A (ja) * | 2008-01-23 | 2009-08-06 | Hitachi Cable Ltd | ケーブル型荷重センサ |
WO2009106407A2 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-03 | Abb Technology Ab | A multi-dof sensor for an industrial robot |
JP2009220195A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Shibaura Institute Of Technology | 腕運動支援装置 |
JP2021509168A (ja) * | 2017-08-16 | 2021-03-18 | ペラテック ホールドコ リミテッド | 検出力 |
WO2022175638A1 (en) * | 2021-02-16 | 2022-08-25 | Peratech Holdco Ltd | Force sensing device |
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2003
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WO2009106407A2 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-03 | Abb Technology Ab | A multi-dof sensor for an industrial robot |
WO2009106407A3 (en) * | 2008-02-28 | 2009-12-23 | Abb Technology Ab | A multi-dof sensor for an industrial robot |
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