JP2005089182A

JP2005089182A - Article conveyance device

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Publication number: JP2005089182A
Application number: JP2003425572A
Authority: JP
Inventors: Yukinobu Nishino; 幸伸西納; Masaaki Eda; 政彰枝
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2003-12-22
Filing date: 2003-12-22
Publication date: 2005-04-07

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripper of low manufacturing cost and excellent in properties for use in dual purpose. SOLUTION: The gripper 6 is provided with a pair of gripping members 15, 15' and plate springs 16, 16' connecting the gripping members to wheels 3, 4. The both gripping members 15, 15' are energized in a direction of mutually approaching by the plate springs 16, 16'. A neck part 5A of a container 5 can be gripped by engagement parts 15a, 15'a of the both gripping members 15, 15'. Even if a size of the container 5 is changed, the neck part 5A of the container 5 can be gripped by the both gripping members 15, 15' without a trouble. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は物品搬送装置に関し、より詳しくは、大きさの異なる物品を把持可能なグリッパを備える物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article conveying apparatus, and more particularly to an article conveying apparatus including a gripper capable of gripping articles of different sizes.

従来、容器を把持することが可能なグリッパを備えた物品搬送装置として、例えば特許文献１が知られている。この特許文献１のグリッパは、ばねによって常時近接する方向に付勢された一対の把持部材を備えており、両把持部材の間に容器が挿入される際の押圧力により該容器を両把持部材で把持するようにしている。
また、その他の従来の物品搬送装置として、例えば特許文献２が知られている。この特許文献２においては、重合させて配置した上下のホイールの円周方向における相対位置を変更することで、両ホイールにわたって形成したポケットの大きさを変更するようにしている。それによって、大きさの異なる容器を移送できるようになっている。
さらに、その他の従来の物品搬送装置として、例えば特許文献３が知られている。この特許文献３のグリッパにおいては、重合させて配置した上下のホイールに、それぞれグリッパを構成する把持部材を配置し、各ホイールの回転駆動をサーボモータで制御することにより、容器の把持と移送とを行うようになっている。
特開平１１−３１４７５２号公報実公平７−４８５６９号公報特開２００２−２０６９９３号公報 Conventionally, for example, Patent Document 1 is known as an article conveying device provided with a gripper capable of gripping a container. The gripper disclosed in Patent Document 1 includes a pair of gripping members that are constantly biased by springs, and the gripping members are held by the pressing force when the container is inserted between the gripping members. So that it can be gripped with
Moreover, for example, Patent Document 2 is known as another conventional article conveying apparatus. In this patent document 2, the size of the pocket formed over both wheels is changed by changing the relative position in the circumferential direction of the upper and lower wheels arranged in a superposed manner. As a result, containers of different sizes can be transferred.
Further, for example, Patent Document 3 is known as another conventional article conveying apparatus. In the gripper disclosed in Patent Document 3, gripping members constituting the grippers are arranged on the upper and lower wheels arranged in a superposed manner, and the rotation driving of each wheel is controlled by a servo motor, thereby holding and transferring the container. Is supposed to do.
Japanese Patent Laid-Open No. 11-314752 No. 7-48569 JP 2002-206993 A

ところで、上記特許文献１のグリッパにおいては、口部の大きさが異なるペットボトルを兼用することは出来ないという欠点があった。
また、上記特許文献２の物品搬送装置においては、比較的簡単な構成によって大きさが異なる容器を移送することが可能である。しかしながら、各ポケットは容器を把持する構成にはなっていないので、この特許文献２の物品搬送装置は、ＰＥＴ容器の首部を把持するようなネックグリッパには使用できないという欠点があった。
さらに、上記特許文献３に開示された従来技術においては、上下のホイールを相対移動させることにより全てのグリッパを一斉に開閉させるようにしている。つまり、各グリッパを個別に開閉させることはできないので、連続搬送されるＰＥＴ容器の首部を把持する場合には特許文献３の装置は適用できないという欠点があった。 By the way, the gripper of the above-mentioned Patent Document 1 has a drawback that it cannot be used as a PET bottle with a different mouth size.
Moreover, in the article conveying apparatus of the said patent document 2, it is possible to transfer the container from which a magnitude | size differs by a comparatively simple structure. However, since each pocket is not configured to grip a container, the article conveying apparatus of Patent Document 2 has a drawback that it cannot be used for a neck gripper that grips the neck of a PET container.
Further, in the prior art disclosed in Patent Document 3, all grippers are opened and closed simultaneously by moving the upper and lower wheels relative to each other. That is, since each gripper cannot be opened and closed individually, there is a drawback that the apparatus of Patent Document 3 cannot be applied when gripping the neck of a PET container that is continuously conveyed.

上述した事情に鑑み、本発明は、回転されるホイールの円周方向の複数箇所に配設されて物品を把持するグリッパを備えた物品搬送装置において、
上記グリッパは、物品を把持する一対の把持部材と、一方の把持部材を他方の把持部材に向けて付勢する一対の板ばねを備え、上記板ばねを介して上記各把持部材を上記ホイールに連結したものである。 In view of the above-described circumstances, the present invention is an article conveying apparatus provided with grippers that are arranged at a plurality of locations in the circumferential direction of a rotating wheel and grip an article.
The gripper includes a pair of gripping members that grip an article and a pair of leaf springs that urge one gripping member toward the other gripping member, and the gripping members are attached to the wheel via the leaf springs. Concatenated.

上述した構成によれば、板ばねの付勢力によって物品を把持するように構成しているので、大きさの異なる物品であっても支障なく両把持部材で把持することが出来る。
したがって、製造コストが低く、かつ兼用性に優れたグリッパを提供することができる。 According to the above-described configuration, since the article is held by the urging force of the leaf spring, even articles of different sizes can be held by both holding members without any trouble.
Therefore, it is possible to provide a gripper which is low in manufacturing cost and excellent in combined use.

以下図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図３において、回転式の物品搬送装置１は、水平面で回転されるベースホイール２と、このベースホイール２の外周部に取り付けたリング状の第１ホイール３および第２ホイール４と、これら両ホイール３、４の円周方向等間隔位置に設けられて容器５の首部５Ａを把持する複数のグリッパ６とを備えている。なお、図面の煩雑さを避けるため、図１の平面図においては、全てのグリッパ６を表示せずに一部のグリッパ６のみを表示している。
図２に示すように、図示しないフレームに円筒部材７を鉛直方向に取り付けあり、この円筒部材７にベアリング８、８を介して回転軸１１を回転自在に軸支している。この回転軸１１の上端に上記ベースホイール２の中央部を嵌着するとともに、回転軸１１の下端部に駆動ギヤ１２の中央部を嵌着している。駆動ギヤ１２は図示しないギヤを介して図示しないモータと連動させてあり、このモータが回転駆動されると、ベースホイール２と両ホイール３，４およびそれらに設けた各グリッパ６が、図１における時計方向に回転されるようになっている。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the illustrated embodiments. In FIGS. 1 to 3, a rotary article transporting apparatus 1 includes a base wheel 2 that is rotated on a horizontal plane, and a ring-like shape that is attached to the outer periphery of the base wheel 2. The first wheel 3 and the second wheel 4, and a plurality of grippers 6 that are provided at equal circumferential positions of the wheels 3 and 4 and grip the neck 5 A of the container 5 are provided. In order to avoid the complexity of the drawing, in the plan view of FIG. 1, not all the grippers 6 are displayed but only some grippers 6 are displayed.
As shown in FIG. 2, a cylindrical member 7 is attached to a frame (not shown) in the vertical direction, and a rotary shaft 11 is rotatably supported on the cylindrical member 7 via bearings 8 and 8. The central portion of the base wheel 2 is fitted to the upper end of the rotating shaft 11, and the central portion of the drive gear 12 is fitted to the lower end portion of the rotating shaft 11. The drive gear 12 is interlocked with a motor (not shown) via a gear (not shown), and when this motor is driven to rotate, the base wheel 2, the wheels 3 and 4, and the grippers 6 provided on them are shown in FIG. It is designed to rotate clockwise.

図３に示すように、第１ホイール３は平坦なリング状に形成してあり、その下面の内周側の部分をベースホイール２の外周部の上面に載置している。
他方、第２ホイール４は、平坦なリング状の本体部４Ａと、その内周部から軸方向の下方側に伸びる筒状部４Ｂとを備えている。本体部４Ａの半径方向の寸法は第１ホイール３の半径方向寸法と同じに設定してあり、筒状部４Ｂの外径は、上記第１ホイール３の内径と同じ寸法に設定している。
そして、第２ホイール４の本体部４Ａを第１ホイール３の上面に載置するとともに、第２ホイール４の筒状部４Ｂの外周部を第１ホイール３の内周面に接触させている。これにより、第１ホイール３と第２ホイール４は円周方向に相対移動可能となっている。
第２ホイール４の円周方向の等間隔位置に長穴４Ｃを穿設してあり、それらの長穴４Ｃの位置に合わせて、第１ホイール３にも長穴３Ａを穿設している。また、さらにベースホイール２にも両ホイール３，４の長穴３Ａ、４Ｃの中央部の位置に合わせて貫通孔２Ａを穿設している。そして、両ホイール３，４の長穴３Ａ、４Ｃおよびベースホイール２の貫通孔２Ａにわたってボルト１３を挿通して、このボルト１３の先端にナット１４を螺合することにより各ホイール２，３，４を連結している。ボルト１３にナット１４で強く締め付けることにより、各ホイール２，３，４が一体に連結されるようになっている。他方、ナット１４を緩めることにより、第１ホイール３の長穴３Ａの空間分だけ、第１ホイール３はベースホイール２に対して円周方向に相対移動することができるとともに、両ホイール３，４はそれらの長穴３Ａ、４Ｃの空間分だけ円周方向に相対移動できるようになっている。
これによって、グリッパ６が備える一対の把持部材１５，１５’の間隔を調整して、各グリッパ６によって大きさが異なる容器５を把持できるようにしている。 As shown in FIG. 3, the first wheel 3 is formed in a flat ring shape, and the inner peripheral side portion of the lower surface thereof is placed on the upper surface of the outer peripheral portion of the base wheel 2.
On the other hand, the second wheel 4 includes a flat ring-shaped main body portion 4A and a cylindrical portion 4B extending from the inner peripheral portion to the lower side in the axial direction. The radial dimension of the main body 4A is set to be the same as the radial dimension of the first wheel 3, and the outer diameter of the cylindrical part 4B is set to the same dimension as the inner diameter of the first wheel 3.
Then, the main body portion 4 A of the second wheel 4 is placed on the upper surface of the first wheel 3, and the outer peripheral portion of the cylindrical portion 4 B of the second wheel 4 is brought into contact with the inner peripheral surface of the first wheel 3. Thereby, the 1st wheel 3 and the 2nd wheel 4 can move relatively in the circumference direction.
Long holes 4C are drilled at equally spaced positions in the circumferential direction of the second wheel 4, and long holes 3A are also drilled in the first wheel 3 in accordance with the positions of the long holes 4C. Further, the base wheel 2 is also provided with a through hole 2A in accordance with the position of the central part of the long holes 3A, 4C of both wheels 3, 4. Then, the bolts 13 are inserted through the elongated holes 3A, 4C of the wheels 3, 4 and the through holes 2A of the base wheel 2, and the nuts 14 are screwed into the ends of the bolts 13, whereby the wheels 2, 3, 4 are inserted. Are connected. The wheels 2, 3, 4 are integrally connected by tightening the bolt 13 with a nut 14. On the other hand, by loosening the nut 14, the first wheel 3 can move relative to the base wheel 2 in the circumferential direction by the space of the elongated hole 3 A of the first wheel 3. Can be relatively moved in the circumferential direction by the space of the long holes 3A, 4C.
Accordingly, the distance between the pair of gripping members 15 and 15 ′ provided in the gripper 6 is adjusted so that the containers 5 having different sizes can be gripped by the grippers 6.

図１および図４に示すように、両ホイール３，４の外径は同一に設定されており、それらの外周縁は同一面上となるようにしている。上方側となる第２ホイール４の外周部には、円周方向等間隔位置に切欠き部４Ｄを形成している。この切欠き部４Ｄは第２ホイール４の放射方向に沿って概略Ｕ字形に形成している。
そして、各切欠き部４Ｄの位置に容器５の首部５Ａを把持する各グリッパ６を取り付けている。各グリッパ６は、両ホイール３，４の放射方向に沿って配置した左右一対の把持部材１５、１５’と、これら両把持部材１５、１５’を両ホイール３，４に連結する左右一対の板ばね１６、１６’と、上記両把持部材１５、１５’の内方側の端部と係合してそれらの各ホイール３，４上における停止位置を規制する左右一対のストッパ部材１７、１７’とを備えている。すなわち、上記両把持部材１５、１５’は容器５を把持していない場合、ストッパ部材１７、１７’と当接することにより、その閉鎖位置を規制されている。
両把持部材１５、１５’は相互に対向する同じ高さに配置されており、それらの部材における対向位置に円弧状の凹部を形成してあり、そこを係合部１５ａ、１５ａ’としている。両把持部材１５，１５’にわたって引っ張りばね１８を取り付けてあり、それによって、両把持部材１５，１５’を相互に近接する方向に付勢している。そのため、両係合部１５ａ、１５ａ’は、両板ばね１６、１６’の弾性および上記引張りばね１８によって相互に近接するように付勢されている。これら両係合部１５a、１５ａ’によって容器の５の首部５Ａを把持するようにしている。
各把持部材１５、１５’における係合部１５ａ、１５ａ’の隣接外方位置となる先端部は、各ホイール３，４の放射方向に対して傾斜させたガイド部１５ｂ、１５ｂ’としている。これら両ガイド部１５ｂ、１５ｂ’が隔てた概略Ｖ字形の空間部内に容器５の首部５Ａが案内されてから容器５の首部５Ａと両把持部材１５，１５’が近接する方向に相対移動されることで、首部５Ａが両ガイド部１５ｂ、１５ｂ’に係合した後、引っ張りばね１８および板ばね１６、１６’の弾発力に抗して両ガイド部１５，１５ｂ’が両ストッパ部材１７、１７’から離れて拡開され、その後、首部５Ａが係合部１５ａ、１５ａ’の間に挿入されて、それら両係合部１５ａ、１５ａ’によって把持されるようになっている。つまり、本実施例のグリッパ６においては、両板ばね１６，１６’の弾発力および引っ張りばね１８の引っ張り力を両把持部材１５，１５’に作用させて、それら両把持部材１５，１５’によって容器５の首部５Ａを把持するようにしている。 As shown in FIGS. 1 and 4, the outer diameters of the wheels 3 and 4 are set to be the same, and the outer peripheral edges thereof are on the same plane. On the outer peripheral portion of the second wheel 4 on the upper side, notches 4D are formed at equal intervals in the circumferential direction. The notch 4D is formed in a substantially U shape along the radial direction of the second wheel 4.
And each gripper 6 which holds the neck part 5A of the container 5 is attached to the position of each notch part 4D. Each gripper 6 includes a pair of left and right grip members 15 and 15 ′ arranged along the radial direction of the wheels 3 and 4, and a pair of left and right plates that connect the grip members 15 and 15 ′ to the wheels 3 and 4. A pair of left and right stopper members 17, 17 ′ engaged with the springs 16, 16 ′ and the inner ends of the gripping members 15, 15 ′ to restrict the stop positions on the wheels 3, 4. And. That is, when the gripping members 15 and 15 'are not gripping the container 5, their closed positions are regulated by abutting the stopper members 17 and 17'.
Both gripping members 15 and 15 'are arranged at the same height facing each other, and arc-shaped concave portions are formed at opposing positions of these members, which are used as engaging portions 15a and 15a'. A tension spring 18 is attached over both gripping members 15, 15 ', thereby urging the gripping members 15, 15' in a direction close to each other. Therefore, the engaging portions 15 a and 15 a ′ are biased so as to be close to each other by the elasticity of the leaf springs 16 and 16 ′ and the tension spring 18. The neck portion 5A of the container 5 is gripped by both the engaging portions 15a and 15a '.
The front end portions of the gripping members 15 and 15 ′ that are adjacent to the engaging portions 15a and 15a ′ are guide portions 15b and 15b ′ that are inclined with respect to the radial direction of the wheels 3 and 4, respectively. After the neck portion 5A of the container 5 is guided into the substantially V-shaped space portion where the both guide portions 15b and 15b ′ are separated, the neck portion 5A of the container 5 and the both gripping members 15 and 15 ′ are relatively moved in the approaching direction. Thus, after the neck portion 5A is engaged with both guide portions 15b and 15b ′, both guide portions 15 and 15b ′ are both stopper members 17 against the elastic force of the tension spring 18 and the leaf springs 16 and 16 ′. The neck portion 5A is expanded away from 17 ′, and thereafter, the neck portion 5A is inserted between the engaging portions 15a and 15a ′ and is gripped by the engaging portions 15a and 15a ′. In other words, in the gripper 6 of the present embodiment, the elastic force of both the leaf springs 16 and 16 ′ and the tensile force of the tension spring 18 are applied to both the gripping members 15 and 15 ′, and both the gripping members 15 and 15 ′. Thus, the neck portion 5A of the container 5 is gripped.

左方の板ばね１６の外方側の端部は左方の把持部材１５の側部に連結してあり、この左方の板ばね１６の内方側の端部は第２ホイール４に固定した左方のストッパ部材１７の側面に固定されている。つまり、この左方の板ばね１６及びストッパ部材１７を介して左方の把持部材１５は第２ホイール４上に連結されるとともに、板ばね１６の弾発力および引っ張りばね１８によって左方の把持部材１５は、常時右方の把持部材１５’に向けて付勢されている。
他方、右方の板ばね１６’の外方側の端部は、右方の把持部材１５’の側部に連結してあり、板ばね１６’の内方側の端部は、上記切欠き部４Ｄの空間を介して下方側の第１ホイール３に固定したストッパ部材１７’の側部に連結されている。つまり、右方の板ばね１６’及びストッパ部材１７’を介して右方の把持部材１５’は第１ホイール３に連結されるとともに、板ばね１６’の弾発力および引っ張りばね１８によって左方の把持部材１５に向けて常時付勢されている。
このように対向位置の左右の把持部材１５，１５’は、各板ばね１６，１６’および引っ張りばね１８によって相互に当接する方向に常時付勢されているが、左右一対のストッパ部材１７、１７’によって、各ホイール３，４上における各把持部材１５，１５’の停止位置を規制している。
左方側のストッパ部材１７は、切欠き部４Ｄの隣接位置となる第２ホイール４上の放射方向に固定している。このストッパ部材１７の左方側の側部に板ばね１６の端部を連結してあり、それによって板ばね１６の先端に連結した把持部材１５における右方側の内方部がストッパ部材１７の先端側部に当接して、把持部材１５はその位置に停止している。つまり、ガイド部１５ｂに容器５の首部５Ａが係合しない状態では、把持部材１５は第２ホイール４の円周方向所定位置に、放射方向に沿って維持されている。
これと同様に、右方側のストッパ部材１７’は、切欠き部４Ｄの空間部を介して第１ホイール３の上面に、その放射方向に沿って固定されている。そして、このストッパ部材１７’の右方側の側面に板ばね１６’の端部を連結してあり、この板ばね１６’の付勢力によってストッパ部材１７’の先端部の側面に把持部材１５’の内方側の側面が当接している。これにより、把持部材１５’は、第１ホイール３の円周方向所定位置に位置決めされる。つまり、ガイド部１５ｂ’に容器５の首部５Ａが係合しない状態では、把持部材１５’は第２ホイール４の円周方向所定位置に放射方向に沿って維持されている。
そして、本実施例では、上述したように第１ホイール３と第２ホイール４は、円周方向に相対移動されるようになっており、それらの円周方向における相対移動量を調整することで、各グリッパ６の両把持部材１５，１５’の間隔を一斉に調整して、それらの両係合部１５ａ、１５ａ’の間隔を調整するようにしている。 The outer end of the left leaf spring 16 is connected to the side of the left gripping member 15, and the inner end of the left leaf spring 16 is fixed to the second wheel 4. The left stopper member 17 is fixed to the side surface. That is, the left gripping member 15 is connected to the second wheel 4 via the left leaf spring 16 and the stopper member 17, and the left gripping force and the tension spring 18 hold the left gripping member 15. The member 15 is always biased toward the right gripping member 15 '.
On the other hand, the outer end portion of the right leaf spring 16 ′ is connected to the side portion of the right gripping member 15 ′, and the inner end portion of the leaf spring 16 ′ is notched. It is connected to the side part of the stopper member 17 ′ fixed to the first wheel 3 on the lower side through the space of the part 4D. That is, the right gripping member 15 ′ is connected to the first wheel 3 through the right leaf spring 16 ′ and the stopper member 17 ′, and leftward by the elastic force of the leaf spring 16 ′ and the tension spring 18. Is always urged toward the gripping member 15.
As described above, the left and right gripping members 15 and 15 ′ at the opposing positions are constantly urged in the direction in which they are in contact with each other by the leaf springs 16 and 16 ′ and the tension spring 18. 'Restricts the stop position of each gripping member 15, 15 ′ on each wheel 3, 4.
The left-side stopper member 17 is fixed in the radial direction on the second wheel 4 that is adjacent to the notch 4D. The end of the leaf spring 16 is connected to the left side of the stopper member 17, and the inner side on the right side of the gripping member 15 connected to the tip of the leaf spring 16 is thereby connected to the stopper member 17. The gripping member 15 is stopped at that position in contact with the distal end side portion. That is, in a state where the neck portion 5A of the container 5 is not engaged with the guide portion 15b, the gripping member 15 is maintained at a predetermined position in the circumferential direction of the second wheel 4 along the radial direction.
Similarly, the stopper member 17 ′ on the right side is fixed to the upper surface of the first wheel 3 along the radial direction via the space of the notch 4D. The end of the leaf spring 16 'is connected to the right side surface of the stopper member 17', and the gripping member 15 'is attached to the side surface of the distal end portion of the stopper member 17' by the urging force of the leaf spring 16 '. The inward side surface is in contact. Thereby, the gripping member 15 ′ is positioned at a predetermined position in the circumferential direction of the first wheel 3. That is, in a state where the neck portion 5A of the container 5 is not engaged with the guide portion 15b ′, the gripping member 15 ′ is maintained at a predetermined position in the circumferential direction of the second wheel 4 along the radial direction.
In this embodiment, as described above, the first wheel 3 and the second wheel 4 are relatively moved in the circumferential direction, and by adjusting the relative movement amount in the circumferential direction. The distance between the gripping members 15 and 15 'of each gripper 6 is adjusted at the same time so as to adjust the distance between the engaging portions 15a and 15a'.

次に、図１、図４から図６によって、両ホイール３，４の円周方向における相対位置を決める位置決め手段２１について説明する。本実施例においては、位置決め手段２１は、各ホイール３，４に等ピッチで形成した複数の軸方向の係合溝３Ｂ、４Ｅと、これら係合溝３Ｂ，４Ｅに係合する係合爪２２とを備えている。
両ホイール３，４の内周部の２箇所に同一形状の切欠き部３Ｃ，４Ｆを形成してあり、それらの円周方向の周面に等ピッチで上記係合溝３Ｂ、４Ｅを形成している。両ホイール３，４の係合溝３Ｂ、４Ｅの寸法と円周方向におけるピッチは同じに設定している。
他方、係合爪２２の下端部は断面を楕円形とした嵌合部２２Ａとしてあり、この嵌合部２２Ａをベースホイール２に形成した放射方向の長穴２Ｂに摺動自在に係合させている。これにより、係合爪２２は各ホイール２，３，４の放射方向に進退移動できるようになっている。係合爪２２の先端部２２Ｂは、上記係合溝３Ｂ、４Ｅと係合出来るクサビ状に形成している。この係合爪２２とベースホイール２上のピン２３にわたってばね２４を弾装してあるので、係合爪２２は常時放射方向外方側に向けて付勢されて、先端部２２Ｂが両ホイール３、４の係合溝３Ｂ、４Ｅと係合するようになっている。
本実施例では、各ホイール３，４に各４個の係合溝３Ｂ、４Ｅをそれぞれ形成してあり、各ホイール３，４の何れの係合溝３Ｂ、４Ｅを係合爪２２に係合させるかによって、両ホイール３，４の円周方向の相対位置を決めるようになっている。
図５に示すように、第１ホイール３の左方端にある係合溝３Ｂと第２ホイール４の左方端にある係合溝４Ｅに係合爪２２が係合した状態では、各グリッパ６における両把持部材１５，１５’の係合部１５ａ、１５ａ’の間隔が最小となる。
つまり、首部５Ａの外径が最小の容器５をグリッパ６で把持する場合には、この状態とする。
他方、第１ホイール３の右方端にある係合溝３Ｂと第２ホイール４の左方端にある係合溝４Ｅとが係合爪２２に係合した状態では、各グリッパ６における両把持部材１５，１５’の係合部１５ａ、１５ａ’の間隔が最大となる。つまり、首部５Ａの外径が最大の容器５をグリッパ６で把持する場合にはこの状態にする。
係合爪２２に対して両ホイール３，４の各係合溝３Ｂ、４Ｅの何れを係合させるかによって、首部５Ａの大きさが異なる複数種の容器５を各グリッパ６で把持出来るようになっている。
係合爪２２に対して係合する両ホイール３，４の各係合溝３Ｂ、４Ｅを変更する場合には、先ずボルト１３とナット１４を緩めてから両ホイール３，４を円周方向に所要量だけ相対移動させる。このように相対移動させると、係合溝３Ｂ，４Ｅに係合している状態の係合爪２２がばね２４に抗して半径方向内方に押し戻された後、順次隣接位置の係合溝３Ｂ、４Ｅと係合するようになっている。これにより、各グリッパ６の左右の把持部材１５，１５’の間隔を一斉に調整できるようになっている。
このように調整作業が終わったら、上記ボルト１３とナット１４を再度締め付けて、両ホイール３，４の円周方向における相対位置の位置決めが終了する。これにより、両ホイール３，４にわたって設けたグリッパ６の把持部材１５，１５’の間隔を、容器５の首部５Ａに応じた間隔に調整することが出来る。 Next, referring to FIGS. 1 and 4 to 6, the positioning means 21 that determines the relative positions of the wheels 3 and 4 in the circumferential direction will be described. In the present embodiment, the positioning means 21 includes a plurality of axial engagement grooves 3B and 4E formed at equal pitches on the wheels 3 and 4, and engagement claws 22 that engage with the engagement grooves 3B and 4E. And.
Notched portions 3C and 4F having the same shape are formed at two locations on the inner peripheral portions of both wheels 3 and 4, and the engagement grooves 3B and 4E are formed at equal pitches on the circumferential surfaces of the circumferential directions. ing. The dimensions of the engagement grooves 3B and 4E of both the wheels 3 and 4 and the pitch in the circumferential direction are set to be the same.
On the other hand, the lower end portion of the engaging claw 22 is a fitting portion 22A having an elliptical cross section, and the fitting portion 22A is slidably engaged with a radial long hole 2B formed in the base wheel 2. Yes. As a result, the engaging claw 22 can move forward and backward in the radial direction of each wheel 2, 3, 4. The distal end portion 22B of the engaging claw 22 is formed in a wedge shape that can be engaged with the engaging grooves 3B and 4E. Since the spring 24 is elastically mounted over the engaging claw 22 and the pin 23 on the base wheel 2, the engaging claw 22 is always urged outward in the radial direction, and the distal end portion 22 B becomes the both wheels 3. 4 engagement grooves 3B and 4E.
In this embodiment, four engagement grooves 3B and 4E are formed in each wheel 3 and 4, and any engagement groove 3B and 4E of each wheel 3 and 4 is engaged with the engagement claw 22. The relative position in the circumferential direction of both wheels 3 and 4 is determined depending on whether or not they are used.
As shown in FIG. 5, each gripper is in a state where the engagement claw 22 is engaged with the engagement groove 3 B at the left end of the first wheel 3 and the engagement groove 4 E at the left end of the second wheel 4. 6, the distance between the engaging portions 15 a and 15 a ′ of both gripping members 15 and 15 ′ is minimized.
That is, when the container 5 having the smallest outer diameter of the neck portion 5A is gripped by the gripper 6, this state is set.
On the other hand, when the engagement groove 3B at the right end of the first wheel 3 and the engagement groove 4E at the left end of the second wheel 4 are engaged with the engagement claws 22, both grips in each gripper 6 are obtained. The interval between the engaging portions 15a and 15a 'of the members 15 and 15' is maximized. That is, when the container 5 having the largest outer diameter of the neck portion 5A is gripped by the gripper 6, this state is set.
Depending on which of the engaging grooves 3B and 4E of the wheels 3 and 4 is engaged with the engaging claw 22, a plurality of types of containers 5 having different neck portions 5A can be gripped by the grippers 6. It has become.
When changing the engagement grooves 3B and 4E of the two wheels 3 and 4 engaged with the engagement claw 22, first, the bolt 13 and the nut 14 are loosened, and then the wheels 3 and 4 are moved in the circumferential direction. Move relative to the required amount. When the relative movement is performed in this manner, the engaging claws 22 engaged with the engaging grooves 3B and 4E are pushed back inward in the radial direction against the spring 24, and then the engaging grooves at the adjacent positions sequentially. 3B and 4E are engaged. Thereby, the space | interval of the right-and-left holding members 15 and 15 'of each gripper 6 can be adjusted now.
When the adjustment work is thus completed, the bolt 13 and the nut 14 are tightened again, and the positioning of the relative positions in the circumferential direction of the wheels 3 and 4 is completed. Thereby, the space | interval of the holding members 15 and 15 'of the gripper 6 provided over both the wheels 3 and 4 can be adjusted to the space | interval according to 5 A of neck parts of the container 5. FIG.

上述したように、本実施例では、各グリッパ６の両把持部材１５，１５’はそれらを連結した付勢手段として両板ばね１６，１６’および引っ張りばね１８によって相互に近接する方向に付勢されており、ストッパ手段としての各一対のストッパ部材１７，１７’は、各把持部材１５，１５’と当接することにより、それらを両ホイール３，４上の所定方向に停止させるようになっている。
そして、各グリッパ６が備える把持部材１５、１５’の間隔は、両ホイール３，４を円周方向に相対移動させてから、位置決め手段２１の係合爪２２を両ホイール３，４における所要の係合溝３Ｂ、４Ｅと係合させることにより、容器５の首部５Ａの大きさに応じて調整できるようになっている。
上記構成のグリッパ６においては、各ホイール２、３、４の半径方向外方側から容器５がグリッパ６に向けて供給されると、容器５の首部５Ａは両把持部材１５，１５のガイド部１５ｂ、１５ｂ’に押し付けられる。これに伴い、両板ばね１６，１６’の付勢力および引っ張りばね１８に抗してガイド部１５ｂ、１５ｂ’が拡開されるので、容器５の首部５Ａはガイド部１５ｂ、１５ｂ’に係合したままその隣接内方位置の係合部１５ａ、１５ａ’まで送り込まれてそれらによって把持されるようになっている。
このように容器５の首部５Ａを把持した状態の各グリッパ６は、各ホイール２、３、４の時計方向の回転に伴って移動されるようになっている。
そして、容器５の首部５Ａを把持した状態のグリッパ６が所定の排出位置間で搬送されると、その位置に設けた取り出し用の係合部材に容器５の首部５Ａが係合するようになっている。それにより、両板ばね１６、１６’および引っ張りばね１８に抗して両把持部材１５，１５’の間隔が広げられて、両把持部材１５，１５’による容器５の首部５Ａの把持状態が解除されて、図示しない隣接位置の機械に向けて容器５が受け渡されるようになっている。 As described above, in the present embodiment, the gripping members 15 and 15 ′ of the grippers 6 are biased in directions close to each other by the leaf springs 16 and 16 ′ and the tension spring 18 as biasing means connecting them. The pair of stopper members 17 and 17 'as stopper means come into contact with the gripping members 15 and 15' to stop them in a predetermined direction on both wheels 3 and 4. Yes.
The distance between the gripping members 15 and 15 ′ included in each gripper 6 is such that the engagement claws 22 of the positioning means 21 are moved to the required distances in the wheels 3 and 4 after the wheels 3 and 4 are relatively moved in the circumferential direction. By engaging with the engaging grooves 3B and 4E, it can be adjusted according to the size of the neck portion 5A of the container 5.
In the gripper 6 having the above-described configuration, when the container 5 is supplied toward the gripper 6 from the radially outer side of each of the wheels 2, 3, 4, the neck 5 A of the container 5 is the guide portion of both the gripping members 15, 15. 15b and 15b ′. Accordingly, the guide portions 15b and 15b ′ are expanded against the urging forces of the leaf springs 16 and 16 ′ and the tension spring 18, so that the neck portion 5A of the container 5 is engaged with the guide portions 15b and 15b ′. As it is, it is fed to the engaging portions 15a, 15a ′ at the adjacent inner positions and is gripped by them.
Thus, each gripper 6 in the state of gripping the neck portion 5 A of the container 5 is moved along with the clockwise rotation of the wheels 2, 3, 4.
When the gripper 6 holding the neck portion 5A of the container 5 is transported between predetermined discharge positions, the neck portion 5A of the container 5 is engaged with an extraction engagement member provided at that position. ing. As a result, the distance between the gripping members 15, 15 'is increased against both the leaf springs 16, 16' and the tension spring 18, and the gripping state of the neck 5A of the container 5 by the gripping members 15, 15 'is released. Thus, the container 5 is delivered to a machine at an adjacent position (not shown).

以上のように構成した本実施例においては、グリッパ６は付勢手段としての両板ばね１６、１６’および引っ張りばね１８を備えており、それらの付勢力に基づいて両把持部材１５，１５’によって容器５の首部５Ａを把持している。そして、容器５の大きさが異なる場合には、両ホイール３，４の円周方向における相対位置を変更することで、各グリッパ６が備える両把持部材１５，１５’の間隔を、容器５の大きさに応じた適切な間隔に調整することが出来る。
したがって、本実施例によれば、製造コストが低く、かつ兼用性に優れたグリッパ６を提供することができる。
なお、板ばね１６、１６’による付勢力が充分であれば、グリッパ６の引っ張りばね１８は省略しても良い。 In the present embodiment configured as described above, the gripper 6 includes both leaf springs 16 and 16 'as an urging means and a tension spring 18, and both gripping members 15 and 15' are based on their urging forces. Thus, the neck portion 5A of the container 5 is held. And when the size of the container 5 is different, by changing the relative position in the circumferential direction of the both wheels 3, 4, the distance between the gripping members 15, 15 ′ included in each gripper 6 is changed. It can be adjusted to an appropriate interval according to the size.
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the gripper 6 that is low in manufacturing cost and excellent in combined use.
The tension spring 18 of the gripper 6 may be omitted if the urging force by the leaf springs 16 and 16 ′ is sufficient.

また、上記実施例においては、グリッパ６によって容器５の首部５Ａを把持することを前提として説明したが、グリッパ６によって容器５の胴部を把持する場合にも本発明を適用することが出来る。
また、容器５以外の物品を搬送する物品搬送装置のグリッパにも本発明を適用することが出来る。 Moreover, in the said Example, although demonstrated on the premise that the neck part 5A of the container 5 was hold | gripped with the gripper 6, this invention is applicable also when holding the trunk | drum of the container 5 with the gripper 6. FIG.
Further, the present invention can also be applied to a gripper of an article conveying apparatus that conveys an article other than the container 5.

さらに、上記実施例においては、両ホイール３、４に設けた係合溝３Ｂ、４Ｅとそれらに係合する係合爪２２とによって位置決め手段２１を形成していたが、それに限定されるものではない。例えば、上記実施例の位置決め手段の代わりに、外周部の所定位置に複数の係合溝を形成した円形の板カムと、上記両ホイール３，４に連結されて上記板カムの係合溝に係合可能な一対のピンとによって、位置決め手段を構成しても良い。 Further, in the above embodiment, the positioning means 21 is formed by the engaging grooves 3B and 4E provided in the both wheels 3 and 4 and the engaging claws 22 engaged with them, but the positioning means 21 is not limited thereto. Absent. For example, instead of the positioning means of the above embodiment, a circular plate cam having a plurality of engagement grooves formed at predetermined positions on the outer periphery, and the engagement grooves of the plate cams connected to the wheels 3 and 4. The positioning means may be constituted by a pair of engageable pins.

本発明の第１実施例を示す、一部のグリッパ６の表示を省略した平面図。The top view which abbreviate | omitted the display of some grippers 6 which shows 1st Example of this invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う要部の断面図。Sectional drawing of the principal part which follows the II-II line | wire of FIG. 図１に示した各ホイール２、３、４の関係を示す斜視図。The perspective view which shows the relationship between each wheel 2, 3, 4 shown in FIG. 図１の要部の拡大図。The enlarged view of the principal part of FIG. 図４の要部の拡大図。The enlarged view of the principal part of FIG. 図５の要部の斜視図。The perspective view of the principal part of FIG.

Explanation of symbols

３…第１ホイール４…第２ホイール
５…容器（物品）６…グリッパ
１５…把持部材１５’…把持部材
１６…板ばね１６’…板ばね DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 ... 1st wheel 4 ... 2nd wheel 5 ... Container (article) 6 ... Gripper 15 ... Gripping member 15 '... Gripping member 16 ... Leaf spring 16' ... Leaf spring

Claims

In the article conveying apparatus provided with grippers that are arranged at a plurality of locations in the circumferential direction of the rotating wheel and grip the article,
The gripper includes a pair of gripping members that grip an article and a pair of leaf springs that urge one gripping member toward the other gripping member, and the gripping members are attached to the wheel via the leaf springs. An article conveying apparatus characterized by being connected.

A tension spring that biases the pair of gripping members in a direction close to each other is provided, and a stopper member that restricts the stop positions of both gripping members in a state before gripping the article is provided. Item transporting device according to Item 1.