JP2005088703A - 車両のブレーキ力制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動走行装置の作動時には，アシストブレーキ力発生手段のアシストブレーキ力発生タイミングを通常走行時よりも早めるようにして，ブレーキ操作の遅れを補う。
【解決手段】ブレーキ操作入力に応じた通常ブレーキ力を発生して車輪ブレーキ７ａ，７ｂを作動する通常ブレーキ力発生手段４と，ブレーキ操作時で，所定の実行条件が成立したとき，発生したアシストブレーキ力を前記車輪ブレーキ７ａ，７ｂに供給して該車輪ブレーキ７ａ，７ｂのブレーキ力を前記通常ブレーキ力よりも増加させるアシストブレーキ力発生手段１３とを備える，車両のブレーキ力制御装置において，車両の自動走行装置の作動時には，前記実行条件を，アシストブレーキ力発生手段１３のアシストブレーキ力発生タイミングを通常走行時よりも早める補正を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は，ブレーキ操作入力に応じた通常ブレーキ力を発生して車輪ブレーキを作動する通常ブレーキ力発生手段と，ブレーキ操作時で，所定の実行条件が成立したとき，発生したアシストブレーキ力を前記車輪ブレーキに供給して該車輪ブレーキのブレーキ力を前記通常ブレーキ力より増加させるアシストブレーキ力発生手段とを備える，車両のブレーキ力制御装置の改良に関する。

従来，かゝる車両のブレーキ力制御装置において，緊急ブレーキ時は，前記実行条件が成立したとして，アシストブレーキ力発生手段を作動させ，車輪ブレーキのブレーキ力を増強するようにしたものは，例えば下記特許文献１に開示されているように，既に知られている。
特開平９−２９０７５１号公報

自動車には，ドライバの運転負担の軽減のために，車速を希望する一定値に自動制御するオートクルーズ装置や，先行車両に一定の車間距離を置いて自動的に追従走行する自動追従装置等の自動走行装置を設けたものがある。

ところで，そのような自動走行装置を使用して自動車を運転した場合には，一般にドライバは，足をフロア上で，アクセルペダル及びブレーキペダルから離れた疲労の少ない場所に置くことが多く，こうした場合の緊急ブレーキ時には，ブレーキ操作が多少とも遅れ気味となる。

本発明は，かゝる事情に鑑みてなされたもので，自動走行装置の作動時には，アシストブレーキ力発生手段のアシストブレーキ力発生タイミングを通常走行時よりも早めるようにして，ブレーキ操作の遅れを補うことができる，前記車両のブレーキ力制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために，本発明は，ブレーキ操作入力に応じた通常ブレーキ力を発生して車輪ブレーキを作動する通常ブレーキ力発生手段と，ブレーキ操作時で，所定の実行条件が成立したとき，発生したアシストブレーキ力を前記車輪ブレーキに供給して該車輪ブレーキのブレーキ力を前記通常ブレーキ力より増加させるアシストブレーキ力発生手段とを備える，車両のブレーキ力制御装置において，車両の自動走行装置の作動を検知する検知手段と，この検知手段の検知信号に基づいて前記実行条件を，アシストブレーキ力発生手段のアシストブレーキ力発生タイミングを通常走行時よりも早める側に補正する補正手段とを更に備えることを特徴とする。

尚，前記通常ブレーキ力発生手段は，後述する本発明の実施例中のマスタシリンダ４に対応し，また自動走行検知手段は第１及び第２自動走行センサ１８，１９に対応し，アシストブレーキ力発生手段はアシスト油圧発生弁１３に対応し，補正手段は電子制御ユニット１４に対応する。

本発明によれば，自動走行装置の作動時には，ドライバが足をアクセルペダル及びブレーキペダルから離れた疲労の少ない場所に置いていた状態から急ブレーキ操作に入ったことで，そのブレーキ操作が多少とも遅れ気味となっていても，アシストブレーキ力発生手段のアシストブレーキ力発生タイミングが通常走行時よりも早められることにより上記遅れを補い，車輪ブレーキを迅速且つ強力に作動させ，緊急ブレーキに的確に対応することができる。

本発明の実施の形態を，添付図面に示す本発明の好適な実施例に基づいて説明する。

図１は本発明に係るブレーキ力制御装置を備えた自動車のブレーキ装置の系統図，図２は上記ブレーキ力制御装置における電子制御ユニットで実行される制御ルーチンのフローチャートである。

図１において，自動車の車体に支持される倍力装置１の入力端に，ブレーキペダル２に連結した入力杆３が連接され，その出力端にマスタシリンダ４が連結される。倍力装置１は，ブレーキペダル２に加えられる踏力，即ち操作入力を増幅してマスタシリンダ４に伝達するものである。

マスタシリンダ４は，倍力装置１の出力に応じて発生した通常のブレーキ油圧を出力する一対の第１及び第２出力ポート５ａ，５ｂを備えるタンデム型に構成されており，各出力ポート５ａ，５ｂには，左右の前輪及び後輪にそれぞれ対応する車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒが主油路６ａ，６ｂを介して接続される。主油路６ａ，６ｂに接続される各種機器は基本的に同一であるので，説明の便宜上，一方の主油路６ｂ側の機器についてのみ説明する。

主油路６ｂには公知のアンチロック制御弁装置８が介装される。主油路６ｂには，アンチロック制御弁装置８の上流側に，電動モータ９ａにより駆動される油圧ポンプ９から延出するアシスト油路１０が接続され，この油圧ポンプ９の吐出側には逆止弁１１を介してアキュムレータ１２が接続される。油圧ポンプ９は，マスタシリンダ４のリザーバ４ａ又は専用のリザーバから吸入した作動油をアキュムレータ１２に圧送して蓄圧させる。

アシスト油路１０には，アキュムレータ１２の下流側にアシスト油圧発生弁１３が介装される。

ブレーキペダル２近傍の車体には，該ペダル２の踏込み作動を検知するブレーキセンサ１５が取り付けられ，またマスタシリンダ４には，その発生油圧を検知する油圧センサ１６が付設され，これらセンサ１５，１６の出力信号は電子制御ユニット１４に入力されるようになっている。

また車速を検知する車速センサ１７と，オートクルーズ装置及び自動追従装置の作動をそれぞれ検知する第１及び第２自動走行センサ１８，１９とが設けられ，これらセンサ１７，１８，１９の出力信号も電子制御ユニット１４に入力されるようになっている。そして電子制御ユニット１４は，車速センサ１７の出力信号が所定値以上の車速を示し，且つ油圧センサ１６の出力信号がマスタシリンダ４の所定値以上の出力油圧の上昇を示したとき，緊急ブレーキ状態と判断して，アシスト油圧発生弁１３に制御信号を出力する。

上記制御信号によれば，アシスト油圧発生弁１３は，マスタシリンダ４の出力油圧を所定の比率で増圧したアシスト油圧をアキュムレータ１２から取り出して，アシスト油路１０及び主油路６ｂを介して車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒに供給するようになっている。その際，上記アシスト油圧がマスタシリンダ４側に作用することを阻止するため，逆止弁２０と，電子制御ユニット１４からの指令で閉じられる常開型電磁開閉弁２１とが主油路６ｂの上流部に並列に挿入される。

また電子制御ユニット１４は，第１自動走行センサ１８又は第２自動走行センサ１９の出力信号によりオートクルーズ装置又は自動追従装置の作動状態を伝えてきたときは，緊急ブレーキ状態の判断基準となる閾値を下げ側，即ちアシスト油圧発生弁１３の作動開始タイミングを早める側に補正する閾値補正機能を有する。

具体的には，オートクルーズ装置及び自動追従装置が作動していない状態での通常運転時において，緊急ブレーキ状態を判断する閾値を，車速でＶ，マスタシリンダ４の出力油圧でＰと設定して，車速がＶ以上，且つマスタシリンダ４の出力油圧の単位時間当たりの増加率がΔＰ以上のときは緊急ブレーキ状態と判断するようにした場合には，オートクルーズ装置又は自動追従装置を作動させた自動走行時には，その閾値は，車速で（Ｖ−α），マスタシリンダ４の出力油圧で（Ｐ−β），同出力油圧の増加率で（ΔＰ−γ）と下げ補正される。

次に，この実施例の作用について，図２の電子制御ユニット１４で実行される制御ルーチンのフローチャートを参照しながら説明する。

このフローチャートは，自動車のエンジンを始動したときからスタートする。ステップ１では，オートクルーズ装置又は自動追従装置の作動，不作動の状態が第１及び第２自動走行センサ１８，１９の出力信号から判別される。オートクルーズ装置及び自動追従装置の何れも不作動状態と判別されると，ステップ３に飛んで，ブレーキセンサ１５からの信号の有無からブレーキ操作状態か否かが判別される。

ステップ３でブレーキ操作状態と判別されると，ステップ４に進み，ブレーキ状態が所定の緊急ブレーキ閾値を超えた状態にあるか否かを判別し，緊急ブレーキ閾値を超えたと判別したときは，ステップ５に進んでアシスト油圧発生弁１３を作動させる。

アシスト油圧発生弁１３は作動すると，マスタシリンダ４の出力油圧を所定の比率で増圧したアシスト油圧をアキュムレータ１２から取り出して，アシスト油路１０及び主油路６ｂを通して車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒに供給するので，マスタシリンダ４の出力油圧より高圧のアシスト油圧が車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒに供給されることになり，非力のドライバでも，車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒのブレーキ力を容易に増強することができる。

一方，ステップ１でオートクルーズ装置及び自動追従装置の何れか一方でも作動していることが判別されると，ステップ２に移って，前記閾値の下げ補正を行う。そしてブレーキペダル２の操作時には，ステップ３を経てステップ４に進み，下げ補正された閾値に基づいてブレーキ状態が緊急ブレーキ状態にあるが否かが判別され，緊急ブレーキ状態と判別されると，ステップ５に進んでアシスト油圧発生弁１３を作動する。

このように，オートクルーズ装置及び自動追従装置の何れか一方でも作動している場合には，ブレーキ状態が緊急ブレーキ状態にあるが否かは，下げ補正された閾値に基づいて判別されるため，アシスト油圧発生弁１３の作動開始タイミングが，通常運転の場合よりも早められることになる。

したがって，ドライバが足をアクセルペダル及びブレーキペダルから離れた疲労の少ない場所に置いていた状態から急ブレーキ操作に入ったことで，そのブレーキ操作が多少とも遅れ気味となっていても，アシスト油圧発生弁１３の作動開始タイミングが早められたことにより上記遅れを補い，車輪ブレーキ７Ｌ，７Ｒを迅速且つ強力に作動させ，緊急ブレーキに的確に対応することができる。

本発明は，上記実施例に限定されるものではなく，その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば，緊急ブレーキ状態の判断基準となる閾値のパラメータには，ブレーキペダル２の踏込み速度を取り入れることもできる。またアシストブレーキ力発生手段としては，負圧ブースタや油圧ブースタ内に組み込まれていて，倍力出力を増強させる公知の手段を採用することもできる。

本発明に係るブレーキ力制御装置を備えた自動車のブレーキ装置の系統図。 上記ブレーキ力制御装置における電子制御ユニットで実行される制御ルーチンのフローチャート。

符号の説明

４・・・・通常ブレーキ力発生手段（マスタシリンダ）
７ａ，７ｂ・・・車輪ブレーキ
１３・・・アシストブレーキ力発生手段（アシスト油圧発生弁）
１４・・・補正手段（電子制御ユニット）
１８，１９・・・自動走行検知手段（第１及び第２自動走行センサ）

Claims (1)

1. ブレーキ操作入力に応じた通常ブレーキ力を発生して車輪ブレーキ（７ａ，７ｂ）を作動する通常ブレーキ力発生手段（４）と，ブレーキ操作時で，所定の実行条件が成立したとき，発生したアシストブレーキ力を前記車輪ブレーキ（７ａ，７ｂ）に供給して該車輪ブレーキ（７ａ，７ｂ）のブレーキ力を前記通常ブレーキ力より増加させるアシストブレーキ力発生手段（１３）とを備える，車両のブレーキ力制御装置において，
   車両の自動走行装置の作動を検知する検知手段（１８，１９）と，この検知手段（１８，１９）の検知信号に基づいて前記実行条件を，アシストブレーキ力発生手段（１３）のアシストブレーキ力発生タイミングを通常走行時よりも早める側に補正する補正手段（１４）とを更に備えることを特徴とする，車両のブレーキ力制御装置。
   

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