JP2005037241A - 全地球測位システムの受信装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
本発明は、一段と正確に自身と衛星との擬似距離を算出することができるようにする。
【解決手段】
本発明は、受信したＧＰＳ信号Ｓ１ＡとＣ／ＡコードＳ５との相関差分値Ｓ２０を検出し、上記相関差分値Ｓ２０が所定の閾値ＴＨを超えているときにＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断し、相関差分値Ｓ２０を補正値として用いて第１ＧＰＳ衛星２Ａと自身との擬似距離を算出するようにしたことにより、マルチパスの影響による擬似距離の誤差を補正することができるので、従来と比して一段と正確に擬似距離を算出することができる。
【選択図】 図３

Description

本発明は全地球測位システムの受信装置に関し、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置に適用して好適なものである。

従来、ＧＰＳ受信装置においては、地球の所定軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ送信されるＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号を解析することにより各ＧＰＳ衛星における軌道上の位置情報や時刻情報等の衛星情報を含んだ航法メッセージを取得すると共にＧＰＳ信号の到達時間をそれぞれ測定し、当該到達時間に光の速度を乗じた値を算出することにより各ＧＰＳ衛星との距離（以下、これを擬似距離と呼ぶ）を取得する。

そしてＧＰＳ受信装置は、各ＧＰＳ衛星の航法メッセージ及び各ＧＰＳ衛星との擬似距離を基に当該ＧＰＳ受信装置の位置を測位するようになされている。

ところでＧＰＳ受信装置においては、ＧＰＳ衛星と当該ＧＰＳ受信装置とを結ぶ直線上に建物等の障害物が存在しない場合には当該ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を直接波として受信することができる。一方、ＧＰＳ受信装置においては、ＧＰＳ衛星と当該ＧＰＳ受信装置とを結ぶ直線上に建物等の障害物が存在する場合には、当該ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号が当該障害物に遮られることにより当該ＧＰＳ信号を直接波として受信することができず、障害物等によって反射した当該ＧＰＳ信号を反射波として受信することになる。

この場合、一般的にＧＰＳ信号の到達時間は、直接波より反射波の方が反射する分だけ長くなり、その結果ＧＰＳ受信装置が算出する擬似距離についても直接波より反射波を受信したときの方が長くなる。このような現象をマルチパスと呼び、当該マルチパスの影響によって擬似距離に誤差が生じる。

従来、このようなマルチパスによる擬似距離の誤差をなくすために、例えば、前回測定の擬似距離と前々回測定の擬似距離との差分における前回の差分絶対値と、今回測定の擬似距離と前回測定の擬似距離との差分における今回の差分絶対値とを比較し、今回の差分絶対値が前回の差分絶対値よりも大きい場合に、今回測定の擬似距離がマルチパスの影響を受けていると判断し、当該擬似距離に関わるＧＰＳ信号を測位計算の対象から外すようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。
特開平７−３３３３１５号公報（第４頁、第４図）

ところでかかる構成のＧＰＳ受信装置においては、例えば当該ＧＰＳ受信装置を搭載した自動車が高層ビルの立ち並ぶ道路を走行した際に、例えば５つのＧＰＳ衛星からそれぞれ送信されるＧＰＳ信号のうち、３つのＧＰＳ信号がマルチパスの影響を受けていたとすると、これらマルチパスの影響を受けた３つのＧＰＳ信号を測位計算の対象から外すために、測位計算を行うためのＧＰＳ信号は２つになってしまう。しかしながらＧＰＳ受信装置は、少なくとも４つのＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を必要とするため、正確な測位結果を得ることができないという問題があった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、簡易な構成で一段と正確に測位し得る全地球測位システムの受信装置を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、衛星から送信される衛生信号を受信する受信手段と、衛生信号に対応した擬似雑音符号と衛生信号との位相差を検出し、当該位相差に基づいて衛星信号の位相と擬似雑音符号の位相とを同期させた後、衛生信号から衛星情報を解読する衛星情報解読手段と、衛星情報解読手段によって検出した位相差が所定の閾値を超えているときに当該位相差をマルチパスの影響を受けた補正対象位相差であると判断し、前回検出した位相差と今回検出した補正対象位相差との変化分を当該補正対象位相差に含まれる誤差として検出した後に補正する誤差補正手段と、誤差補正手段によって誤差の補正された補正後位相差に基づいて衛星と自身との擬似距離を算出する擬似距離算出手段とを設けるようにした。

これによりマルチパスによる擬似距離の誤差を補正することができるので、簡易な構成で従来と比して一段と正確に擬似距離を算出することができる。

本発明によれば、マルチパスによる擬似距離の誤差を補正することができるので、簡易な構成で従来と比して一段と正確に自身と衛星との擬似距離を算出することができ、かくして簡易な構成で従来と比して一段と正確に自身と衛星との擬似距離を算出して測位し得る全地球測位システムの受信装置を実現できる。

以下、図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

（１）本発明によるＧＰＳの全体構成
図１に示すように、ＧＰＳ１は、地球の上空高度約２万キロメートルの軌道上を周回する第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄと、地球上のＧＰＳ受信装置３とによって構成されている。

第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄは、自身の軌道上の位置情報や自身に内蔵した原子時計の時刻情報等といった衛星情報を示す航法メッセージをＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１ＤとしてそれぞれＧＰＳ受信装置３へ送信するようになされている。

一方ＧＰＳ受信装置３は、第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄからそれぞれ送信されたＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄを受信し、例えばＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間を測定して当該到達時間に光の速度を乗じた値を算出することによりＧＰＳ信号Ｓ１ＡとＧＰＳ受信装置３との擬似距離を取得すると共に、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａから航法メッセージを取得するようになされている。

また同様にＧＰＳ受信装置３は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄを受信し、当該ＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄに基づいてそれぞれ擬似距離及び航法メッセージを取得し、これら複数の擬似距離及び航法メッセージを基に自身の現在位置を測位し得るようになされている。

ところで、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄは、それぞれ第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄにそれぞれ固有のＣ／Ａ（coarse and access）コードと呼ばれる擬似雑音符号で航法メッセージがスペクトラム拡散された信号である。

またＧＰＳ受信装置３は、第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄにそれぞれ対応したＣ／Ａコードを生成し得るようになされており、例えば受信した第１ＧＰＳ衛星２ＡのＧＰＳ信号Ｓ１Ａに対して当該第１ＧＰＳ衛星２Ａに対応するＣ／Ａコードを生成して同期させた後、スペクトラム逆拡散処理を行うことによりＧＰＳ信号Ｓ１Ａから第１ＧＰＳ衛星２Ａの航法メッセージを取得するようになされている。

具体的に説明すると、図２に示すように、例えば第１ＧＰＳ衛星２Ａは、航法メッセージＳ２に対して時点ｔ１で第１ＧＰＳ衛星２Ａ固有のＣ／ＡコードＳ３を乗積してスペクトラム拡散することにより、スペクトラム拡散信号Ｓ４を生成する。なお、Ｃ／ＡコードＳ３の最小単位はチップと呼ばれている。

次に第１ＧＰＳ衛星２Ａは、所定周波数の搬送波（図示せず）に対してスペクトラム拡散信号Ｓ４を乗積することによりＧＰＳ信号Ｓ１Ａを生成し、これをＧＰＳ受信装置３に対して送信するようになされている。

一方、ＧＰＳ受信装置３は、例えばＧＰＳ信号Ｓ１Ａを受信すると、当該ＧＰＳ信号Ｓ１Ａに対して所定の復調処理を実行することによりスペクトラム拡散信号Ｓ４を得る。

このときＧＰＳ受信装置３が受信したスペクトラム拡散信号Ｓ４は、第１ＧＰＳ衛星２ＡとＧＰＳ受信装置３との距離の分だけ送れた時点ｔ２のタイミングで到着するので、その分だけ位相差が生じる。

したがってＧＰＳ受信装置３は、第１ＧＰＳ衛星２Ａ固有のＣ／ＡコードＳ３と同パターンのＣ／ＡコードＳ５をＣ／ＡコードＳ３と同じ時点ｔ１のタイミングで発生した後、当該Ｃ／ＡコードＳ５の位相を少しずつ遅らせてスペクトラム拡散信号Ｓ４の到着した時点ｔ２のタイミングに合わせることにより、スペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５とを同期させる（以下、これを同期捕捉と呼ぶ）。

そしてＧＰＳ受信装置３は、スペクトラム拡散信号Ｓ４の同期捕捉後、種々の条件により変化するスペクトラム拡散信号Ｓ４の位相に対して常にＣ／ＡコードＳ５の位相が一致するように当該Ｃ／ＡコードＳ５の位相を調整し（以下、これを同期追跡と呼ぶ）、スペクトラム拡散信号Ｓ４に対して当該スペクトラム拡散信号Ｓ４と同期させたＣ／ＡコードＳ５を乗積してスペクトラム逆拡散処理を実行することにより、当該スペクトラム拡散信号Ｓ４から航法メッセージＳ２を取得するようになされている。

またこのときＧＰＳ受信装置３Ａは、時点ｔ１で発生させたＣ／ＡコードＳ５とスペクトラム拡散信号Ｓ４との位相差からＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間を取得し、これを基に第１ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置３との擬似距離を算出するようになされている。

次にＧＰＳ受信装置３の回路構成を同期捕捉モード、同期追跡モードに分けてそれぞれ説明する。

（２）同期捕捉モード
図３に示すように、ＧＰＳ受信装置３には４チャンネル分の同期回路１０Ａ〜１０Ｄが内蔵されており、これによりＧＰＳ受信装置３は、第１ＧＰＳ衛星２Ａ〜第４ＧＰＳ衛星２Ｄからそれぞれ送信されるＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄを受信し、これらに対して同期回路１０Ａ〜１０Ｄで同時に同期捕捉及び同期追跡することができるようになされている。

以下、一例として同期回路１０ＡでＧＰＳ信号Ｓ１Ａを同期捕捉する場合について述べるが、実際は、同期回路１０Ｂ〜１０Ｄにおいても同様にＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄをそれぞれ同期捕捉するようになされている。

すなわちＧＰＳ受信装置３は、アンテナ１２を介して受信した例えば第１ＧＰＳ衛星２ＡからのＧＰＳ信号Ｓ１Ａを乗積器１３に送出する。乗積器１３は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａに対して局部発信器１４から発信された所定周波数の局部発信信号Ｓ１０を乗積することにより、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａを所定周波数に変換して受信信号Ｓ１１を生成し、これを復調部１５へ送出する。

復調部１５は、受信信号Ｓ１１に対して所定の復調処理を実行することにより、スペクトラム拡散信号Ｓ４（図２）を得、これを同期回路１０Ａに送出する。

同期回路１０Ａは、復調部１５からのスペクトラム拡散信号Ｓ４を乗積器１６へ送出すると共に、制御部１１によって指定された第１ＧＰＳ衛星２ＡのＣ／ＡコードＳ３と同一パターンのＣ／ＡコードＳ５をＰＮ信号発生器１７において時点ｔ１（図２）のタイミングで発生させ、これを乗積器１６へ送出する。

乗積器１６は、スペクトラム拡散信号Ｓ４に対してＣ／ＡコードＳ５を乗積することにより相関信号Ｓ１２を得、これをローパスフィルタ１８へ送出する。

ローパスフィルタ１８は、相関信号Ｓ１２の高周波成分を除去することにより相関値Ｓ１３を得、これを制御部１１へ送出する。このときのスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との位相差及び相関値Ｓ１３の関係は、図４に示すように、位相差「０」すなわちスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との同期が取れているときには相関値Ｓ１３が最大値１となり、位相差が拡がるに従って相関値Ｓ１３が次第に小さくなり、位相差がＣ／ＡコードＳ５の１チップ以上または−１チップ以下に拡がると、相関値Ｓ１３がほぼ０となる。

したがって制御部１１は、ＰＮ信号発生器１７で発生させるＣ／ＡコードＳ５の発生タイミングを少しずつ遅らせながら相関値Ｓ１３を監視し、当該相関値Ｓ１３がほぼ１となったときにスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との同期が獲得できたと判断して、それ以降そのときの発生タイミングすなわち時点ｔ２（図２）でＣ／ＡコードＳ５を発生させるようになされている。また、このときの時点ｔ１と時点ｔ２との差分に光の速度を乗じた値が第１ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信装置３との擬似距離となる。

（３）同期追跡モード
ＧＰＳ受信装置３は、いったんＧＰＳ信号Ｓ１Ａを同期回路１０Ａで同期捕捉すると、それ以降、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａの同期位置を見失わないように同期追跡モードに入る。なお、同期回路１０Ｂ〜１０Ｄにおいても同様に、ＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄをそれぞれ同期捕捉すると、それ以降同期追跡モードに入るようになされている。

ＧＰＳ受信装置３は、同期捕捉モードで同期捕捉したＧＰＳ信号Ｓ１Ａを引き続きアンテナ１２を介して受信し続ける。そしてＧＰＳ受信装置３は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａを乗積器１３及び復調部１５を介して復調することにより、スペクトラム拡散信号Ｓ４を得、当該スペクトラム拡散信号Ｓ４を同期回路１０Ａに送出する。

同期回路１０Ａは、スペクトラム拡散信号Ｓ４を乗積器１６へ送出すると共に、当該スペクトラム拡散信号Ｓ４と同期させたＣ／ＡコードＳ５をＰＮ信号発生器１７で発生する。乗積器１６は、ＰＮ信号発生器１７から供給されるＣ／ＡコードＳ５をスペクトラム拡散信号Ｓ４に対して乗積することにより相関信号Ｓ１２を得、これをローパスフィルタ１８に通すことにより相関値Ｓ１３を得る。

さらに同期回路１０Ａは、スペクトラム拡散信号Ｓ４を乗積器１９及び２０へ送出すると共に、Ｃ／ＡコードＳ５よりも１／２チップだけ位相を早めたＣ／ＡコードＳ１４及びＣ／ＡコードＳ５よりも１／２チップだけ位相を遅らせたＣ／ＡコードＳ１５をＰＮ信号発生器１７で発生させ、当該Ｃ／ＡコードＳ１４及びＳ１５をそれぞれ乗積器１９及び乗積器２０へ送出する。

乗積器１９及び２０は、スペクトラム拡散信号Ｓ４に対してそれぞれＣ／ＡコードＳ１４及びＳ１５を乗積することにより相関信号Ｓ１６及びＳ１７を得、これらをそれぞれローパスフィルタ２１及び２２へ送出する。

ローパスフィルタ２１及び２２は、それぞれ相関信号Ｓ１６及びＳ１７の高周波成分を除去して相関値Ｓ１８及びＳ１９を得、これらを減算器２３へ送出する。減算器２３は相関値Ｓ１８とＳ１９との差分を取ることにより相関差分値Ｓ２０を得、これをループフィルタ２４へ送出する。

このときの相関値Ｓ１８は、図５（Ａ）に示すスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ１４との位相差が−１／２チップのときの値となる。

また相関値Ｓ１９は、図５（Ｂ）に示すスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ１５との位相差が１／２チップのときの値となる。

さらに相関差分値Ｓ２０は、相関値Ｓ１８と相関値Ｓ１９との差分値であるので、図５（Ｃ）に示すように、位相差が１／２チップのとき相関差分値Ｓ２０が最大値となり、位相差が−１／２チップのとき相関差分値Ｓ２０が最小となる。ここで、位相差が−１／２チップから１／２チップのときの相関差分値Ｓ２０は、位相差に対して比例している。

したがってこのときの相関差分値Ｓ２０の絶対値は位相差であるとみなすことができ、また相関差分値Ｓ２０の符合が正のときは、Ｃ／ＡコードＳ５の位相がスペクトラム拡散信号Ｓ４の位相に対して遅れていることを表し、相関差分値Ｓ２０の符合が負のときは、進んでいることを表している。

したがって図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、復調したスペクトラム拡散信号Ｓ４の位相がＣ／ＡコードＳ５の位相に対して例えば１／８チップ分だけ遅れていた場合、相関値Ｓ１３の値は、図７に示すように、スペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との位相差が１／８チップ分ずれたときの値となる。さらに相関差分値Ｓ２０の絶対値及び符合が位相差及び位相のずれ方向を表していることから、同期回路１０Ａは、スペクトラム拡散信号Ｓ４の位相がＣ／ＡコードＳ５の位相に対して１／８チップ分だけ遅れていることを認識することができる。

次にループフィルタ２４（図３）は、相関差分値Ｓ２０を所定の時定数で平均化し、平均化した相関差分値Ｓ２０を電圧可変型発信機２５に送出する。

電圧可変型発信機２５は、相関差分値Ｓ２０の絶対値及び符合に応じてＣ／ＡコードＳ５の位相を変化させるための位相変化信号Ｓ２１を生成し、これをＰＮ信号発生器１７及び制御部１１へ送出する。ＰＮ信号発生器１７には、図８に示すように位相変化信号Ｓ２１に応じてＣ／ＡコードＳ５のチップ幅を１／１８チップ分だけ長く、もしくは短くすることができるシフトレジスタが内蔵されており、このシフトレジスタを位相変化信号Ｓ２１に応じて駆動させることにより、図６（Ｃ）に示すように、スペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５とを同期させることができるようになされている。

このように同期追跡モード時において、同期回路１０Ａ（図３）は、常にスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５とを同期させるように動作しており、このとき乗積器１６でスペクトラム拡散信号Ｓ４に対してＣ／ＡコードＳ５を乗積してスペクトラム拡散信号Ｓ４をスペクトラム逆拡散することにより航法メッセージＳ２を取得する。

そして同期回路１０Ａは、航法メッセージＳ２を航法メッセージ解読部２６で解読することにより、航法メッセージＳ２に含まれた衛星情報Ｓ２２を取得し、これを制御部１１へ送出するようになされている。

制御部１１は、航法メッセージ解読部２６から衛星情報Ｓ２２を取得すると共に、電圧可変型発信器２５で生成された位相変化信号Ｓ２１を基に第１ＧＰＳ衛星２ＡとＧＰＳ受信装置３との擬似距離を算出する。

またこのとき制御部１１は、同様に同期回路１０Ｂ〜１０Ｄからも、それぞれ衛星情報Ｓ２２を取得すると共に、当該同期回路１０Ｂ〜１０Ｄからそれぞれ得られる位相変化信号Ｓ２１を基に第２ＧＰＳ衛星２Ｂ〜第４ＧＰＳ衛星２ＤとＧＰＳ受信装置３との擬似距離をそれぞれ個別に算出する。

そして制御部１１は、これら４つの衛星情報及び擬似距離を基にＧＰＳ受信装置３の現在位置を測位し、その結果を表示部２７に表示することにより、ＧＰＳ受信装置３の現在位置をユーザに対して目視確認させ得るようになされている。なお、このような回路構成の同期回路１０Ａ〜１０Ｄは、位相同期型と呼ばれている。

ところで、このような一般的な同期捕捉モード及び同期追跡モードに加えて、本発明のＧＰＳ受信装置３は、マルチパスの影響による擬似距離の誤差を補正するマルチパス補正モードを有しており、以下、マルチパス補正モードにおけるマルチパス補正処理手順を説明する。なお、マルチパス補正モードは同期追跡モードで取得した擬似距離がマルチパスの影響を受けていた場合にのみ、当該擬似距離の誤差を補正するようになされており、またここでは一例としてＧＰＳ信号Ｓ１Ａにおける擬似距離の誤差を補正する場合について述べるが、実際は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄについてもそれぞれ同様に擬似距離の誤差を補正するようになされている。

（４）マルチパス補正モード
図９に示すように制御部１１は、ルーチンＲＴ１の開始ステップから入ってステップＳＰ１へ移る。ステップＳＰ１において、制御部１１は、マルチパス補正モードの初期化フラグを「０」、マルチパス判定フラグを「０」にセットし、次のステップＳＰ２へ移る。

この場合の初期化フラグは、後述する初期化処理の実行前には「０」に設定され、当該初期化処理の実行後には「１」に設定されるようになされている。従って制御部１１は、ステップＳＰ１においては初期化処理の実行前であるので、初期化フラグを「０」に設定する。

またこの場合のマルチパス判定フラグは、後述するマルチパス判定処理でＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていないと判定された場合には「０」に設定され、マルチパスの影響を受けていると判定された場合には「１」に設定されるようになされている。ここでは、最初からマルチパスの影響を受けてはいないものと仮定して、マルチパス判定フラグを「０」に設定する。

ステップＳＰ２において制御部１１は、スペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との位相差を表す相関差分値Ｓ２０をループフィルタ２４から取得し、これをメモリ２８に格納して次のステップＳＰ３へ移る。

ステップＳＰ３において制御部１１は、マルチパス補正モードの初期化フラグが「０」であるか否かを判定する。

ここで肯定結果が得られると、このことは、マルチパス補正モードの初期化処理がまだ実行されていないことを表しており、このとき制御部１１は、ステップＳＰ４からステップＳＰ６までの初期化処理を実行するために次のステップＳＰ４へ移る。

ステップＳＰ４において制御部１１は、予めメモリ２８に確保してある相関差分値Ｓ２０の累積加算値を「０」にクリアし、次のステップＳＰ５へ移る。

ここで、マルチパス補正モードで利用する相関差分値Ｓ２０及び当該相関差分値Ｓ２０の累積加算値について説明する。図１０（Ａ）に示すように相関差分値Ｓ２０は、時間の経過と共に常に変動している。そしてＧＰＳ受信装置３がマルチパスエリア外にあるとき、第１ＧＰＳ衛星２Ａから送信されたＧＰＳ信号Ｓ１ＡがＧＰＳ受信装置３に届くまでの到達時間は、ＧＰＳ受信装置３の移動速度が十分遅いものだとすれば、短時間ではほとんど変動しない。したがってこの到達時間の変動によって生じる相関差分値Ｓ２０は、マルチパスの影響を受けていない時点ｔ１０、ｔ１１、ｔ１６のときにはほとんど変動せず、ＧＰＳ受信装置３の同期追跡によってほぼ「０」に収束している。

一方でＧＰＳ受信装置３が高層ビルの谷間等のマルチパスエリア内に移動した瞬間の時点ｔ１２のとき、第１ＧＰＳ衛星２Ａから受信するＧＰＳ信号Ｓ１Ａが直接波から反射波に変わることにより、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間がマルチパスエリア外のときと比べて大きく変動し、それに伴って相関差分値Ｓ２０もマルチパスエリア外のときと比べて大きく変動する。

その後、相関差分値Ｓ２０は、ＧＰＳ受信装置３の同期追跡によってほぼ「０」に収束され、以降マルチパスエリア内の時点ｔ１３、ｔ１４のときには、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間がほぼ一定になることによりほとんど変動せず、ほぼ「０」に収束する。

その後、ＧＰＳ受信装置３がマルチパスエリア外に出た瞬間の時点ｔ１５のとき、再びＧＰＳ信号Ｓ１Ａが反射波から直接波に変わることにより、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間がマルチパスエリア内の時点ｔ１３、ｔ１４のときと比べて非常に大きく変動するので、相関差分値Ｓ２０も大きく変動する。

その後、相関差分値Ｓ２０は、ＧＰＳ受信装置３の同期追跡によって再度ほぼ「０」に収束され、それ以降マルチパスエリア外の時点ｔ１６、…のときには、再びＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間がほぼ一定になることによりほとんど変動せず、ほぼ「０」に収束する。

このように相関差分値Ｓ２０は、マルチパスエリア内に入った瞬間（時点ｔ１２）及びマルチパスエリア外に出た瞬間（時点ｔ１５）に大きく変動する。したがって制御部１１は、相関差分値Ｓ２０の変動を監視することで、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けた瞬間の到達時間の変動を認識することができる。

しかしながら制御部１１は、マルチパスエリア内（時点ｔ１３、ｔ１４）では相関差分値Ｓ２０がほぼ「０」に収束するのでマルチパスエリア外（時点ｔ１０、ｔ１１）と区別することができない。

一方、図１０（Ｂ）に示すように相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａは、マルチパスエリア外の時点ｔ１０、ｔ１１のときには、相関差分値Ｓ２０がほぼ「０」に収束していることによりほぼ「０」となる。その後、マルチパスエリア内に入った瞬間の時点ｔ１２のとき、相関差分値Ｓ２０が大きく変動することにより、以降マルチパスエリア内の時点ｔ１３、ｔ１４のときにも累積加算値Ｓ２０Ａがほぼ「０」に収束することはなく、時点ｔ１２〜時点ｔ１４まで累積加算値Ｓ２０Ａが所定のレベルを保持することになる。

そしてマルチパスエリア外に出た瞬間の時点ｔ１５のとき、相関差分値Ｓ２０がマルチパスエリア内に入った瞬間の時点ｔ１２のときとは逆方向すなわち図１０（Ａ）に示したように大きく変動することにより、累積加算値Ｓ２０Ａは再びほぼ「０」に収束され、それ以降、マルチパスエリア外の時点ｔ１５、…でも累積加算値Ｓ２０Ａはほぼ「０」に収束される。

このように累積加算値Ｓ２０Ａでは、マルチパスエリア内に入ってからマルチパスエリア外に出るまで所定レベルの値を保持し続け、またマルチパスエリア外では、ほぼ「０」に収束される。したがって制御部１１は、所定の閾値ＴＨを予め設けておき、累積加算値Ｓ２０Ａが当該閾値ＴＨを超えたか否かに応じて、現在受信しているＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けているか否かを判定することができる。

同時に制御部１１は、当該累積加算値Ｓ２０Ａ自体が各時点（ｔ１０〜ｔ１６…）におけるＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間の変動を表しているので、閾値ＴＨを超えている間の累積加算値Ｓ２０Ａを監視することにより、当該ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けている間（時点ｔ１２、ｔ１３及びｔ１４）における到達時間の変動を取得することができる。

すなわちマルチパス補正モードにおいて制御部１１は、相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａを用いてマルチパスエリア内の各時点ｔ１２、ｔ１３及びｔ１４における到達時間の変動を認識し、このときの当該到達時間の変動を基に擬似距離の誤差を補正するようになされている。

ステップＳＰ５（図９）において制御部１１は、現在取得した相関差分値Ｓ２０の符号と、前回取得した相関差分値Ｓ２０の符号とが異なっているか否かを判定する。

ここで否定結果が得られると、このことは、符合に変化がないので相関差分値Ｓ２０（図１０（Ａ））が増加し続けている、あるいは減少し続けていることを表しており、このことから初期化処理時に受信したＧＰＳ信号Ｓ１Ａが既にマルチパスの影響を受けていると考えられ、制御部１１は、ステップＳＰ２に戻りステップＳＰ２からステップＳＰ５までの処理を繰り返す。

これに対してステップＳＰ５で肯定結果が得られると、このことはＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていない状態であることを表しており、このとき制御部１１は、次のステップＳＰ６へ移る。

ステップＳＰ６において制御部１１は、ループフィルタ２４から取得した相関差分値Ｓ２０をメモリ２８の累積加算値Ｓ２０Ａに加算して格納し、次のステップＳＰ７へ移る。ステップＳＰ７において制御部１１は、ステップＳＰ４からステップＳＰ６までの初期化処理を実行したので、初期化フラグを「１」に設定し、ステップＳＰ２に戻る。

ステップＳＰ２において制御部１１は、再度新たな相関差分値Ｓ２０を取得して次のステップＳＰ３へ移り、このとき初期化フラグが「１」に設定されているので、当該ステップＳＰ３で否定結果が得られることになり、次のステップＳＰ８へ移る。

ステップＳＰ８において制御部１１は、マルチパス判定フラグが「０」であるか否かを判定する。ここでは、まだ後述するマルチパス判定処理を実行していないのでマルチパス判定フラグは「０」のままである。したがって肯定結果が得られることになり、制御部１１は、サブルーチンＳＲＴ１へ移ってマルチパス判定処理を実行する。

制御部１１は、図１１に示すようにサブルーチンＳＲＴ１の開始ステップから入ってステップＳＰ１０へ移り、当該ステップＳＰ１０において、メモリ２８に既に格納されている累積加算値Ｓ２０Ａに対して新たに取得した相関差分値Ｓ２０を累積加算して更新し、次のステップＳＰ１１へ移る。

ステップＳＰ１１において制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａの最大値をメモリ２８に記憶し、次のステップＳＰ１２へ移る。ステップＳＰ１２において制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａが予め設定してある閾値ＴＨを超えたか否かを判定する。

ここで否定結果が得られると、このことは例えば図１０（Ｂ）に示す時点ｔ１０やｔ１１のときのように累積加算値Ｓ２０Ａが「０」近辺に収束していることから、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていないことを表しており、このとき制御部１１は、次のステップＳＰ１３へ移る。

ステップＳＰ１３において制御部１１は、現在取得した相関差分値Ｓ２０の符合と前回取得した相関差分値Ｓ２０の符合とが異なっているか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは、相関差分値Ｓ２０がほぼ「０」に収束していることを表しており、このとき制御部１１は、ステップＳＰ１４へ移って累積加算値Ｓ２０Ａを「０」にセットすることにより初期化し、次のステップＳＰ１６へ移る。

これに対してステップＳＰ１３で否定結果が得られると、このことは、微小ではあるが相関差分値Ｓ２０が増加し続けている、あるいは減少し続けていることを表しており、このとき制御部１１は、相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａを初期化せずに次のステップＳＰ１６へ移る。

一方、ステップＳＰ１２において肯定結果が得られると、このことは図１０（Ｂ）に示す時点ｔ１２のときのように相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａが閾値ＴＨを超えている状態であり、このとき制御部１１は、受信しているＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断してマルチパス判定フラグを「１」に設定し、次のステップＳＰ１６へ移る。

ステップＳＰ１６において制御部１１は、マルチパス判定処理を終了し、再度ステップＳＰ２（図９）へ戻る。ここでマルチパス判定フラグが「０」であった場合、制御部１１は、受信しているＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていないものと判断し、ステップＳＰ２に戻って新たな相関差分値Ｓ２０を取得して引き続きマルチパス判定処理を実行する。

これに対して、マルチパス判定フラグが「１」であった場合、制御部１１は、受信しているＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断し、再びステップＳＰ２へ戻って新たに相関差分値Ｓ２０を取得してステップＳＰ３へ移り、当該ステップＳＰ３からステップＳＰ８へ移る。

ステップＳＰ８において、制御部１１は、マルチパス判定フラグが「１」であるので否定結果を得、サブルーチンＳＲＴ２へ移って誤差補正処理を開始する。

制御部１１は、図１２に示すようにサブルーチンＳＲＴ２の開始ステップから入ってステップＳＰ２０へ移り、当該ステップＳＰ２０において、メモリ２８に既に格納されている累積加算値Ｓ２０Ａに対して新たに取得した相関差分値Ｓ２０を累積加算して更新し、次のステップＳＰ２１へ移る。

ステップＳＰ２１において制御部１１は、マルチパス判定フラグが「１」であるためマルチパスエリア内に入ったと認識し、その時点からタイマーのカウントを開始して次のステップＳＰ２２へ移る。ところで、タイマーのカウント値が一定の時間を超えても累積加算値Ｓ２０Ａが閾値ＴＨを超え続けていた場合、制御部１１はＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパス以外の別の影響を受けている可能性が高いと判断して誤差補正処理を終了するようになされている。

ステップＳＰ２２において制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａの最大値をメモリ２８に記憶して次のステップＳＰ２３へ移る。ステップＳＰ２３において制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａを基に同期回路１０Ａから得られた擬似距離を補正する。

このときの累積加算値Ｓ２０Ａは、マルチパスの影響によるＧＰＳ信号Ｓ１Ａの到達時間の誤差を表しているので、当該累積加算値Ｓ２０Ａに光の速度を乗じた値が擬似距離の誤差を表すことになる。したがって制御部１１は、同期回路１０Ａから得られた擬似距離に対して、累積加算値Ｓ２０Ａから得られる擬似距離の誤差分を補正することにより正確な擬似距離を得、次のステップＳＰ２４へ移る。

ステップＳＰ２４において制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａが最大値の例えば７割以下になったか否かを判定する。ここでは、マルチパスエリア外に出たか否かを判定する際に、予め設けられた閾値ＴＨではなく、累積加算値Ｓ２０Ａの最大値を基に判定するようになされている。

これにより例えば図１３に示すように制御部１１は、閾値ＴＨに対して累積加算値Ｓ２０Ａが大きく超えている場合であっても、マルチパスエリア内に入った時点を当該閾値ＴＨで直ちに判定し得、マルチパスエリア外に出た直後の時点を累積加算値Ｓ２０Ａの最大値の割合から判定するので、閾値ＴＨのみでマルチパスエリア外に出た時点を判定する場合に比べて一段と正確にマルチパスエリアの範囲を特定し得るようになされている。

ステップＳＰ２４（図１２）で否定結果が得られると、このことは例えば図１０（Ｂ）に示す時点ｔ１３のときのようにＧＰＳ信号Ｓ１Ａが未だマルチパスの影響を受けていることを表しており、このとき制御部１１は、ステップＳＰ２７へ移る。

ステップＳＰ２７において制御部１１は、タイマーのカウントが所定のカウント値以上になったか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは累積加算値Ｓ２０Ａが閾値ＴＨを超えてから一定時間以上が経過したにも関わらず、当該累積加算値Ｓ２０Ａが未だ減少していないことを表しており、このとき制御部１１は、当該累積加算値Ｓ２０Ａがマルチパス以外の他の影響を受けているものと判断し、次のステップＳＰ２５へ移る。

これに対してステップＳＰ２７で否定結果が得られると、このことはＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けており、かつ所定時間以上経過していないことを表しており、このとき制御部１１は、次のステップＳＰ２８へ移る。

一方、ステップＳＰ２４において肯定結果が得られると、このことは例えば図１０（Ｂ）に示す時点ｔ１５のときのようにＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けなくなったことを表しており、このとき制御部１１は、次のステップＳＰ２５へ移る。

ステップＳＰ２５において制御部１１は、マルチパスエリア外に出たと認識することができるので、マルチパス判定フラグを「０」にして次のステップＳＰ２６へ移り、当該ステップＳＰ２６において、累積加算値Ｓ２０Ａを「０」にセットして再び初期化した後、次のステップＳＰ２８へ移る。

ステップＳＰ２８において制御部１１は、マルチパス補正処理を終了し、再びステップＳＰ２へ戻って新たな相関差分値Ｓ２０を取得し、上述したようにマルチパス判定フラグが「０」の場合は、マルチパス判定処理を実行し、マルチパス判定フラグが「１」の場合は誤差補正処理を実行するようになされている。

このように制御部１１は、ループフィルタ２４から出力される相関差分値Ｓ２０を累積加算し、その結果得られる累積加算値Ｓ２０Ａを常に監視することにより、当該累積加算値Ｓ２０Ａが所定の閾値ＴＨを超えた場合に、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断し得、累積加算値Ｓ２０Ａを補正値として用いることにより、ＧＰＳ受信装置３と第１ＧＰＳ衛星２Ａとの正確な擬似距離を算出することができるようになされている。

（５）動作及び効果
以上の構成において、ＧＰＳ受信装置３の制御部１１は、同期追跡モード時にスペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との位相差である相関差分値Ｓ２０を所定の間隔で累積加算することにより当該相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａを得、これをメモリ２８に記憶する。

そして制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａの変動を常に監視し、当該累積加算値Ｓ２０Ａが予め設定した閾値ＴＨを超えていない場合には、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていないと判断し、同期回路１０Ａから擬似距離及び航法メッセージを取得する。

同様にＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄについてもマルチパスの影響を受けているか否かを判定し、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄがマルチパスの影響を受けていないと判断した場合には、同期回路１０Ｂ〜１０Ｄからそれぞれ擬似距離及び航法メッセージを取得する。

そして制御部１１は、これら複数の擬似距離及び航法メッセージを基に自身の位置を測位する。

実際上、制御部１１は、相関差分値Ｓ２０のみを監視したとすると、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けた瞬間（時点ｔ１２、ｔ１５）の到達時間の変動すなわち擬似距離の誤差を認識することができ、その瞬間（時点ｔ１２、ｔ１５）においては当該相関差分値Ｓ２０を基に擬似距離を補正することができる。

しかしながら制御部１１は、マルチパスエリア内（時点ｔ１３、ｔ１４）においては相関差分値Ｓ２０がほぼ「０」に収束するのでマルチパスエリア外（時点ｔ１０、ｔ１１）と区別することができず、このとき当該相関差分値Ｓ２０を基に正確に擬似距離を補正することはできない。

一方、制御部１１は、相関差分値Ｓ２０の代わりに累積加算値Ｓ２０Ａを監視すれば、累積加算値Ｓ２０Ａが予め設定した閾値ＴＨを超えた場合にＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断し、同期回路１０Ａから出力される擬似距離を累積加算値Ｓ２０Ａで補正することができる。

そのうえ制御部１１は、累積加算値Ｓ２０Ａがマルチパスエリア内（時点ｔ１２、ｔ１３及びｔ１４）であれば閾値ＴＨを超えた所定レベルを常に保ち続けるので、マルチパスエリア外（ｔ１０、ｔ１１）とマルチパスエリア内（時点ｔ１２、ｔ１３及びｔ１４）とを確実に区別することができると共に、累積加算値Ｓ２０Ａを基にマルチパスエリア内（時点ｔ１２、ｔ１３及びｔ１４）での擬似距離を正確に補正することができる。

このように制御部１１は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けている場合であっても、当該マルチパスの影響による擬似距離の誤差を累積加算値Ｓ２０Ａで補正して正確な擬似距離を算出することができる。

同様に制御部１１は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄについてもマルチパスの影響を受けていると判断した場合には、同期回路１０Ｂ〜１０Ｄからそれぞれ得られる擬似距離を累積加算値Ｓ２０Ａで補正する。

このように制御部１１は、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄがマルチパスの影響を受けている場合にも、当該ＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄから得られる擬似距離を補正することができるので、４つの擬似距離に基づいて自身の正確な位置を測位することができる。

また、制御部１１は、マルチパスエリア内に入った時点を閾値ＴＨで判定し、マルチパスエリア外に出た時点を累積加算値Ｓ２０Ａの最大値の割合から判定するようにしたことにより、閾値ＴＨのみでマルチパスエリア外に出た時点を判定する場合に比べて一段と正確にマルチパスエリアの範囲を特定することができ、かくして一段と高精度に現在位置を測位することができる。

さらに、制御部１１は、従来と比して累積加算値Ｓ２０Ａを格納するためのメモリ２８を追加しただけの簡易な構成であり、これにより簡易な構成でマルチパスの影響による擬似距離の誤差を補正することができる。

以上の構成によれば、ＧＰＳ受信装置３は、スペクトラム拡散信号Ｓ４とＣ／ＡコードＳ５との位相差である相関差分値Ｓ２０を所定の間隔で累積加算することにより当該相関差分値Ｓ２０の累積加算値Ｓ２０Ａを得、当該累積加算値Ｓ２０Ａが予め設定した閾値ＴＨを超えた場合に、ＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けていると判断し、同期回路１０Ａから得られる擬似距離を累積加算値で補正する。

これによりＧＰＳ受信装置３は、受信したＧＰＳ信号Ｓ１Ａがマルチパスの影響を受けている場合であっても、当該マルチパスの影響による擬似距離の誤差を累積加算値Ｓ２０Ａで補正して正確な擬似距離を取得することができ、同様にしてＧＰＳ信号Ｓ１Ｂ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄから得られる擬似距離を補正して正確な擬似距離を取得することができるので、常に自身の正確な位置を測位することができる。

（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、４チャンネル分の同期回路１０Ａ〜１０ＤをＧＰＳ受信装置３に内蔵している場合について述べたが、本発明はこれに限らす、４チャンネル以上の同期回路を内蔵するようにしてもよい。

また上述の実施の形態においては、４チャンネル分の同期回路１０Ａ〜１０ＤをＧＰＳ受信装置３に内蔵し、当該同期回路１０Ａ〜１０Ｄで同時に衛星信号としてのＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄの同期捕捉及び同期追跡を実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らす、例えば１チャンネルの同期回路を内蔵するようにし、当該１チャンネルの同期回路でＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄを高速に切り替えて同期捕捉及び同期追跡するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、アナログ信号であるスペクトラム拡散信号Ｓ４に対して同期捕捉及び同期追跡するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば復調部１５と同期回路１０Ａ〜１０Ｄの間にＤＳＰ（digital signal processor）を設け、当該ＤＳＰでスペクトラム拡散信号Ｓ４をデジタル信号に変換し、以降の処理を全てデジタル化してもよい。

さらに上述の実施の形態においては、ＰＮ信号発生器１７で擬似雑音符合としてのＣ／ＡコードＳ５を発生させ、当該Ｃ／ＡコードＳ５でスペクトラム拡散信号Ｓ４をスペクトラム逆拡散するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えばＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１ＤがＰ（protect）コードでスペクトラム拡散されている場合、ＰＮ信号発生器１７でＰコードを発生させ、当該ＰコードでＧＰＳ信号Ｓ１Ａ〜ＧＰＳ信号Ｓ１Ｄをそれぞれスペクトラム逆拡散するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、位相同期型の同期回路１０Ａ〜１０Ｄで同期捕捉及び同期追跡を実行する場合について述べたが、本発明はこれに限らず位相非同期型やタウディザ型等の同期回路で同期捕捉及び同期追跡を実行するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、累積加算値Ｓ２０Ａの最大値の７割以下になったかどうかでマルチパスエリア外に出たか否かを判定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らずＧＰＳ受信装置３Ａの利用環境に合わせた割合で判定するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態においては、受信手段としてのアンテナ１２、乗積器１３、局部発信機１４、復調部１５、衛星情報解読手段としての乗積器１６、１９及び２０、ＰＮ信号発生器１７、ローパスフィルタ１８、２１及び２２、減算器２３、航法メッセージ解読部２６、誤差補正手段、擬似距離算出手段及び測位手段としての制御部１１、メモリ２８によってＧＰＳ受信装置３を構成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他の種々の受信手段、衛星情報解読手段、誤差補正手段、擬似距離算出手段及び測位手段によりＧＰＳ受信装置３を構成するようにしてもよい。

本発明は、カーナビゲーションシステムや、ＧＰＳ機能を有する携帯端末に適用できる。

本発明を適用したＧＰＳの全体構成を示す略線図である。 ＧＰＳ信号のタイミングチャートを示す略線図である。 ＧＰＳ受信装置の回路構成を示す略線図である。 同期捕捉時の相関波形を示す略線図である。 相関値及び相関差分値と位相差との関係を示す略線図である。 同期追跡時におけるＣ／Ａコードのタイミングチャートを示す略線図である。 位相差が生じた際の相関波形を示す略線図である。 シフトレジスタによる位相変化量を示す略線図である。 マルチパス補正処理手順を示すフローチャートである。 相関差分値及び相関差分値の累積加算値の時間変化を示す略線図である。 マルチパス判定処理手順を示すフローチャートである。 誤差補正処理手順を示すフローチャートである。 実際のマルチパスエリアとＧＰＳ受信装置が認識したマルチパスエリアを示す略線図である。

符号の説明

１……ＧＰＳ、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ……ＧＰＳ衛星、３……ＧＰＳ受信装置、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ……同期回路、１１……制御部、１２……アンテナ、１３、１６、１９、２０……乗積器、１７……ＰＮ信号発生器、１８、２１、２２……ローパスフィルタ、２３……減算器、２４……ループフィルタ、２５……電圧可変型発信器、２６……航法メッセージ解読部、２８……メモリ、Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂ、Ｓ１Ｃ、Ｓ１Ｄ……ＧＰＳ信号、Ｓ２……航法メッセージ、Ｓ３、Ｓ５……Ｃ／Ａコード、Ｓ２０……相関差分値、Ｓ２０Ａ……累積加算値、ＴＨ……閾値。

Claims (5)

1. 衛星から送信される衛生信号を受信する受信手段と、
   上記衛生信号に対応した擬似雑音符号と上記衛生信号との位相差を検出し、当該位相差に基づいて上記衛星信号の位相と上記擬似雑音符号の位相とを同期させた後、上記衛生信号から衛星情報を解読する衛星情報解読手段と、
   上記衛星情報解読手段によって検出した上記位相差が所定の閾値を超えているときに当該位相差をマルチパスの影響を受けた補正対象位相差であると判断し、前回検出した位相差と今回検出した上記補正対象位相差との変化分を当該補正対象位相差に含まれる誤差として検出した後に補正する誤差補正手段と、
   上記誤差補正手段によって上記誤差の補正された補正後位相差に基づいて上記衛星と自身との擬似距離を算出する擬似距離算出手段と
   を具えることを特徴とする全地球測位システムの受信装置。
2. 上記擬似距離算出手段によって算出された複数の上記衛星からの複数の上記擬似距離と上記衛星情報解読手段によって解読された複数の上記衛星情報とに基づいて上記自身の現在位置を測位する測位手段と
   を具えることを特徴とする請求項１に記載の全地球測位システムの受信装置。
3. 上記擬似距離算出手段は、
   上記誤差補正手段によって上記補正対象位相差であると判断した場合には上記補正後位相差に基づいて上記衛星と自身との擬似距離を算出し、上記誤差補正手段によって上記補正対象位相差ではないと判断した場合には上記マルチパスの影響を受けていない上記位相差に基づいて上記衛星と自身との擬似距離を算出し、
   上記測位手段は、上記擬似距離算出手段により上記補正後位相差に基づいて算出した複数の上記擬似距離と、上記擬似距離算出手段により上記位相差に基づいて算出した複数の上記擬似距離と、複数の上記衛星情報とに基づいて上記自身の現在位置を測位する
   ことを特徴とする請求項２に記載の全地球測位システムの受信装置。
4. 上記誤差補正手段は、
   上記変化分を累積加算して累積加算値として記憶し、当該累積加算値が所定の閾値を超えているときに上記累積加算値を上記補正対象位相差に含まれる誤差として補正する
   ことを特徴とする請求項１に記載の全地球測位システムの受信装置。
5. 衛星から送信される衛生信号を受信する受信ステップと、
   上記衛生信号に対応した擬似雑音符号と上記衛生信号との位相差を検出し、当該位相差に基づいて上記衛星信号の位相と上記擬似雑音符号の位相とを同期させた後、上記衛生信号から衛星情報を解読する衛星情報解読ステップと、
   上記衛星情報解読ステップによって検出した上記位相差が所定の閾値を超えているときに当該位相差をマルチパスの影響を受けた補正対象位相差であると判断し、前回検出した位相差と今回検出した上記補正対象位相差との変化分を当該補正対象位相差に含まれる誤差として検出した後に補正する誤差補正ステップと、
   上記誤差補正ステップによって上記誤差の補正された補正後位相差に基づいて上記衛星と自身との擬似距離を算出する擬似距離算出ステップと
   を具えることを特徴とする全地球測位システムの測位計算方法。

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