JP2005008340A - 製品取出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】バージョンアップされた制御プログラムに対しても、既存のティーチングデータを利用できるようにし、これにより、ティーチングデータの互換性確保を図ると共に、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できるようにすること。
【解決手段】目的位置から製品を取り出す製品ホルダ(14)を備えた製品取出装置であって、前記製品ホルダ(14)を移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段(2)と、前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダ(14)を駆動するホルダ駆動手段とを備え、前記ティーチングデータは、XMLのデータ構造を有していること。
【選択図】 図1
【解決手段】目的位置から製品を取り出す製品ホルダ(14)を備えた製品取出装置であって、前記製品ホルダ(14)を移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段(2)と、前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダ(14)を駆動するホルダ駆動手段とを備え、前記ティーチングデータは、XMLのデータ構造を有していること。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、製品取出装置に関するもので、例えば、射出成形された成形品を金型から取り出す場合や、コンベヤ等で搬送されて来る製品を該コンベヤから取り出す場合等に適用できる。
【0002】
【従来の技術】
射出成形機で成形された製品を型開きした金型から取り出す製品取出装置として、図5に示す概略構成のものが知られている。
【0003】
装置本体(1)は水平方向に延びる横行フレーム(111)を具備していると共に、該横行フレーム(111)に沿って走行する横行移動体(110)には、前記横行フレーム(111)と直交する方向に延びる水平な引抜フレーム(121)が連結されている。又、該引抜フレーム(121)に沿って走行する引抜移動体(120)には、昇降移動する上下フレーム(131)が連結されていると共に、該上下フレーム(131)の下端には、成形品を金型(K)(K)から取り出すチャック(14)が連設されており、該チャック(14)は上下フレーム(131)に内蔵された図示しない機構によって開閉されるようになっている。
又、装置本体(1)の制御ボックス(10)には、ケーブル(30)を介して遠隔操作装置(3)が接続されている。
【0004】
上記製品取出装置の動作は、いわゆるティーチングプログラムにより教示され、該ティーチングプログラムは、製品取出装置とは別に設けたパソコン等から成る端末装置で作成される。
【0005】
具体的には、前記端末装置上で前記製品取出装置の動作を仮想的にシュミレーションして仮想動作を教示する制御プログラムを構築し、次いで現実の製品取出装置に於ける動作量や動作速度等のティーチングデータをデータメモリー上に設定し、これら制御プログラムとティーチングデータの集合(以下、「ティーチングプログラム」という。)を作成する。
【0006】
従来の製品取出装置に適用されているティーチングデータは、CSV(Conma Separated Velue)の形式のデータ(図6参照)であり、各フィールドに書き込まれた第1〜第6データ(D1)〜(D6)(横行移動体(110)や引抜移動体(120)等の移動量や移動速度等のデータ)の並び順によって処理が行なわれ、該第1〜第6データ(D1)〜(D6)で指示された移動量や速度に適合するように横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)及びチャック(14)等の動作が制御される。
【0007】
【特許文献1】
特開2002−120175号公報
【特許文献2】
特開2001−71362号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のものの場合、図6の(イ)に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムで作動する製品取出装置では、同図の(ロ)に示す内容のティーチングデータが利用できず、データの互換性が悪いと共に制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応することができないという問題があった。
【0009】
図6の(イ)に示すティーチングデータは、横行移動体(110)や引抜移動体(120)の移動量を表す第1,第2データ(D1)(D2)から、これらの移動速度を表す第6データ(D6)までのデータ列で単位レコードR1,R2・・・が構成され、この単位レコードR1,R2・・・が繰り返される構造のCSV形式のティーチングデータである。従って、第1レコードR1の最後に書き込まれた移動速度を表す第6データ(D6)(図6の(イ)参照)の次には、第2レコードR2の先頭の第1データ(D1)が書き込まれている。
【0010】
一方、同図(ロ)のティーチングデータは、(イ)のティーチングデータを構成する各レコードの最後に新たな第7データ(D7)(例えば、チャック(14)の回転角度を表すデータ)を追加したもので、該第7データ(D7)の追加によって、第2レコードR2以下の各データは(イ)のものとずれている。
【0011】
従って、図6の(イ)に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムを搭載した製品取出装置で(ロ)の内容のティーチングデータを処理しようとすると、第2レコードR2の第1データ(D1)として、(ロ)の第1レコードR1の第7レコード(D7)が誤って読み込まれてエラーが発生する。又、第2レコードR2の第2データ(D2)以下には、(ロ)の第2レコードR2の第1レコード(D1)以下のデータ(整列順位が(イ)のデータ並びとずれている)が読み込まれることから、これらの全てのデータについて上記と同様のエラーが発生する。このことから、異なる制御プログラムに対してティーチングデータの互換性が確保できないと共に、制御プログラムをバージョンアップするときにはこれに適合するティーチングデータを新たに構築する必要があり、該バージョンアップに柔軟に対応することができないのである。
【0012】
本発明は、かかる点に鑑みて成されたもので、バージョンアップされた制御プログラムに対しても、既存のティーチングデータを利用できるようにし、これにより、ティーチングデータの互換性確保を図ると共に、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できるようにすることをその課題とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
[1項]
上記課題を解決するための本発明の技術的手段は、
『目的位置から製品を取り出す製品ホルダを備えた製品取出装置であって、
前記製品ホルダを移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段と、
前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダを駆動するホルダ駆動手段とを備え、
前記ティーチングデータは、XMLのデータ構造を有している』ことである。
ここで、「XML」は、「Extensible Markup Language」の意味である。
【0014】
上記技術的手段によれば、製品取出装置のデータ読み込み手段がデータファイルからXML形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【0015】
例えば、図3に示すように、製品ホルダを三次元のX軸,Y軸及びZ軸方向に移動させる場合の各移動成分量データX1,Y1,Z1に共通のタグ(511)を付与し、又、前記移動させる製品ホルダの移動速度データV1,加速度データA1,減速度データB1に共通のタグ(521)を付与したXML形式のティーチングデータを格納したデータファイルが準備されている場合であって、製品取出装置の制御には移動成分量データX1,Y1,Z1以外に、製品ホルダの角度姿勢を指示する角度データθ1(図3のティーチングデータには存在しない)と、更に製品ホルダの移動速度を指示する移動速度データV1が必要である場合は、本発明の製品取出装置は次のようにして前記ティーチングデータを読み込む。
【0016】
即ち、本発明の製品取出装置のデータ読み込み手段は、前記ファイルに格納された図3のXML形式のティーチングデータの、特定のタグ(511)と他の特定のタグ(521)にアクセスして、これらの内容を読み込む命令を実行する。このとき、前記タグ(511)にアクセスすることにより前記移動成分量データX1,Y1,Z1と角度データθ1(ティーチングデータには存在しない)を読み込む命令を実行すると、準備されたティーチングデータには、移動成分量データX1,Y1,Z1は存在するが角度データθ1は存在しないから、前記移動成分量データX1,Y1,Z1のみが読み込まれ、角度データθ1は読み込まれない。そこで、かかる場合は、製品取出装置に対して角度データθ1を手入力し、これにより、不足データを補充する。又、データ読み込み手段は、他のタグ(521)にアクセスすることにより前記移動速度データV1,加速度データA1,減速度データB1のうち、移動速度データV1のみを読み込む命令を実行する。このようにして、必要なタグを目安にデータを取捨選択し、必要な全てのタグにアクセスすることにより、必要なデータだけ処理すると共に、不足データが存在する場合は、これを手入力で設定することにより、製品取出装置の制御に必要な全てのデータを設定することができる。
【0017】
上記のように必要な全てのデータを設定した後に、製品取出装置を動作させると、上記データ読み込み手段で読み込んだ、移動成分量データX1,Y1,Z1等と移動速度データV1等と、更に手入力によって設定した角度データθ1に基づいて、ホルダ駆動手段が製品ホルダの動作を制御する。
【0018】
[2項]
前記1項に於いて、
『前記製品ホルダは、射出成形機で射出成形された製品を型開きした金型から取り出す』ものでは、本発明の製品取出装置を、射出成形品の製品取出装置に適用することができる。
【0019】
[3項]
前記1項又は2項に於いて、
『前記データファイルに格納された前記ティーチングデータには存在しないデータであって、前記製品取出装置の制御に必要なデータを手入力する遠隔操作装置を具備する』ものでは、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置から手入力することができる。
【0020】
【発明の効果】
本発明は次の特有の効果を有する。
ティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができるから、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータが利用でき、これにより、ティーチングデータの互換性が確保できる。又、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できる。
【0021】
2項の発明では、少量多品種の製品を射出成形するために金型の種類やサイズが頻繁に変更されることがあっても、これに伴うティーチングデータの変更が簡易・迅速に行なえる。
【0022】
3項の発明では、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置を介して手入力することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
次に、上記した本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。
図1は、本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図であり、機械的な構造は図5と同様に構成されている。
【0024】
装置本体(1)の制御ボックス(10)には、データ読み込み手段(2)と、該データ読み込み手段(2)で読み込んだティーチングデータを処理する制御プログラムが格納されたコンピュータ等を備えた制御装置(4)が設けられている。
【0025】
そして、制御装置(4)によって、横行フレーム(111),引抜フレーム(121),上下フレーム(131)の夫々に内蔵されたウォーム軸(21)(22)(23)を各別に駆動する図示しないサーボモータの回転角度や回転速度等が制御されるようになっている。又、図2に示すように、上記横行フレーム(111)内の第1ウォーム軸(21)にはランナー(25)が螺合されていると共に、該ランナー(25)の上部(横行フレーム(111)の上面のスリット(S)から上方に突出している。)には、横行走行体(110)を介して引抜フレーム(121)が連結されている。従って、図示しないサーボモータで第1ウォーム軸(21)が回転されると、これに螺合されたランナー(25)が、引抜フレーム(121)が連結された横行走行体(110)と共に横行フレーム(111)の横行方向(長手方向)に移動する。又、引抜フレーム(121)に内蔵された第2ウォーム軸(22)と引抜移動体(120)も、前記図2と同様に連結され、これにより、引抜移動体(120)に連結された上下フレーム(131)が引抜フレーム(121)の引抜方向(長手方向)に往復移動し得るようになっている。又、上下フレーム(131)に内蔵された第3ウォーム軸(23)が図示しないサーボモータで回転されると、該引抜移動体(120)に備えられたランナー(25)がこれと螺合した前記第3ウォーム軸(23)に対して相対的に軸方向に移動し、これにより上下フレーム(131)がチャック(14)と共に昇降移動するようになっている。又、上下フレーム(131)内には、チャック(14)を開閉する図示しない開閉駆動装置が内蔵されている。
【0026】
そして、本実施の形態では、上記第1〜第3ウォーム軸(21)(22)(23)及び、チャック(14)の開閉駆動装置が、既述発明特定事項たるホルダ駆動手段に対応している。
【0027】
又、制御ボックス(10)に内蔵されたデータ読み込み手段(2)は、遠隔操作装置(3)で手入力されるデータや、記録媒体(5)内のデータファイルに格納されたティーチングデータ等を読み込む機能を備えており、遠隔操作装置(3)で手入力されるデータは、ケーブル(30)を介してデータ読み込み手段(2)内に読み込まれる。又、制御ボックス(10)の外面に形成された記録媒体差込口に記録媒体(5)を差し込んで遠隔操作装置(3)から読み込み指示を与えると、前記記録媒体(5)に格納されたティーチングデータが制御ボックス(10)内のデータ読み込み手段(2)で読み込まれるようになっている。
記録媒体(5)内に格納されたティーチングデータは、図3に示すツリー構造を有するXML形式を有している。
【0028】
図3のティーチングデータは、本実施の形態では具体的表記が「位置データ」である第1タグ(51)と、その下位階層の第2タグ(511)(本実施の形態の具体的表記は「位置1」),第3タグ(512)(本実施の形態の具体的表記は「位置2」)と、前記第2タグ(51)と同階層の第4タグ(52)(本実施の形態の具体的表記は「速度データ」)と、その下位階層の第5タグ(521)(本実施の形態の具体的表記は「速度1」)及び第6タグ(522)(本実施の形態の具体的表記は「速度2」)の各タグを備えたツリー構造を有している。
【0029】
前記第2タグ(511)には、チャック(14)を初期の待機位置に移動させる為に必要なデータが属している。具体的には、第2タグ(511)には、第1ウォーム軸(21)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データX1(チャック(14)のX軸方向の移動量を示すデータ),引抜フレーム(121)に内蔵された第2ウォーム軸(22)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データY1(チャック(14)のY軸方向の移動量を示すデータ),及び、上下フレーム(131)に内蔵された第3ウォーム軸(23)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データZ1(チャック(14)のZ軸方向の移動量を示すデータ)が属している。
【0030】
同様に、第2タグ(512)には、チャック(14)を製品取出位置たる射出成形機(T)の金型(K)(K)内に移動させるために必要なデータ、即ち、上記各ウォーム軸(21)(22)(23)を各別に回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データX2,Y2,Z2が属している。
【0031】
第5タグ(521)には、チャック(14)を待機位置に移動させるときの横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の移動速度V1,加速度データA1,減速度データB1が書き込まれており、これらの各データが示す移動速度,加速度及び減速度を実現できるように、ウォーム軸(21)(22)(23)用の各サーボモータが回転制御されるようになっている。従って、本実施の形態では、チャック(14)を待機位置に移動させる際の横行移動体(110)の移動速度,加速度,減速度と、引抜移動体(120)の移動速度,加速度,減速度と、更にチャック(14)を具備する上下フレーム(131)の昇降速度、加速度,減速度の夫々は、共にV1,A1,B1に設定されているが、上記横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の夫々の移動速度,加速度,減速度を異なる値に設定してもよい。
【0032】
同様に、上記第5タグ(521)と同じ階層の第6タグ(522)には、チャック(14)を製品取出し位置に移動させる際の横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の、移動速度データV2,加速度データA2,減速度データB2が書き込まれている。
【0033】
一方、制御ボックス(10)に接続された制御装置(4)には、図4のフローチャートで示す内容のデータ読み込みプログラムが格納されており、このデータ読み込みプログラムに従って図3のティーチングデータが記録媒体(5)から読み込まれるようになっている。
【0034】
図4のステップ(ST1)では、前述の各移動成分量データX1,Y1,Z1と、待機時に於けるチャック(14)の回転角度姿勢を決める角度データθ1の読み込み命令が実行される。このとき、図3のXML形式のティーチングデータのうち、第2タグ(511)にアクセスして、X1,Y1,Z1を読み込むが、図3のティーチングデータには、角度データθ1が存在しないので、ステップ(ST2)で読み込めないデータが有るか否を判断したうえで、ステップ(ST3)で読み込めなかったデータ(本実施の形態では、角度データθ1)の手入力を要求するメッセージを遠隔操作装置(3)に表示する。
【0035】
次に、ステップ(ST4)を実行し、遠隔操作装置(3)から上記角度データθ1が手入力されるまで待機し、該角度データθ1の手入力が完了すると、以下、第3タグ(512),第5タグ(521)及び第6タグ(522)等にアクセスし、上記と同様にして必要なデータを読み込む。
【0036】
この場合、装置本体(1)が横行移動体(110),引抜移動部(120),上下フレーム(131),チャック(14)の制御に、移動速度データV1,V2は必要であるが、加速度データA1,A2,減速度データB1,B2は必要でない場合は、データ読み込み手段(2)は第5タグ(521)及び第6タグ(522)の最初に書き込まれている移動速度データV1,V2のみを読み込む。
【0037】
このように、上記実施の形態に係る製品取出装置では、データ読み込み手段がデータファイルからXML形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【0038】
従って、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータを利用することができる。即ち、CSV形式のティーチングデータのように、制御プログラムがバージョンアップされた場合に使用できなくなる不都合がない。
【0039】
上記のようにして、記録媒体(5)から読み込んだティーチングデータや、遠隔操作装置(3)からの手入力されたデータにより、本実施の形態に係る製品取出装置の制御に必要な全てのデータが制御装置(4)に格納され、射出成形機の金型(K)(K)からの製品取出し動作時には、前記格納されたデータ基づいてウォーム軸(21)(22)(23)等を駆動するサーボモータの回転量や回転速度等が制御され、これにより、チャック(14)が型開きした金型(K)(K)から製品を取り出す。
【0040】
[その他]
▲1▼.上記実施の形態では、横行移動体(110)や引抜移動体(210)等を移動させる機構として、ウォーム軸(21)(22)(23)とこれらに螺合されるランナー(25)の組合せから成る連動機構を用いたが、これに代えて、ラックギヤとピニオンギヤを噛みあわせた連動構造、又、タイミングベルトとプーリーによる連動機構等、種々の連動機構を採用することができる。
【0041】
▲2▼.上記実施の形態では、装置本体(1)に固定された制御ボックス(10)にデータ読み込み手段(2)を内蔵させたが、制御本体(1)と通信機能(有線であると無線であるとを問わない)を備えた床置き式の制御ボックスにデータ読み込み手段(2)を内蔵させ、該床置き式の制御ボックス内のデータ読み込み手段(2)と装置本体とを有線又は無線で通信接続できるようにしてもよい。
【0042】
▲3▼.上記実施の形態では、本発明の製品取出装置を射出成形品の取出装置に適用する場合を例示的に説明したが、本発明の製品取出装置は、例えば、コンベヤで搬送される製品を箱詰めステーションに取り出すような場合にも適用することができ、種々の製品取出装置に適用することができる。
【0043】
▲4▼.上記実施の形態では、製品を取り出す製品ホルダとしてチャック(14)を例示的に説明したが、成形品をバキュームで吸着する吸着ヘッドを製品ホルダとして採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図
【図2】横行移動体(110)と横行フレーム(111)の結合部の断面図
【図3】XML形式のティーチングデータの構成図
【図4】データ読み込み手段(2)が図3のティーチングデータを読み込む動作を説明するフローチャート
【図5】従来例の説明図
【図6】CSV形式のティーチングデータの構成図
【符号の説明】
(2)・・・データ読み込み手段
(14)・・・チャック
(T)・・・射出成形機
(K)・・・金型
【発明の属する技術分野】
本発明は、製品取出装置に関するもので、例えば、射出成形された成形品を金型から取り出す場合や、コンベヤ等で搬送されて来る製品を該コンベヤから取り出す場合等に適用できる。
【0002】
【従来の技術】
射出成形機で成形された製品を型開きした金型から取り出す製品取出装置として、図5に示す概略構成のものが知られている。
【0003】
装置本体(1)は水平方向に延びる横行フレーム(111)を具備していると共に、該横行フレーム(111)に沿って走行する横行移動体(110)には、前記横行フレーム(111)と直交する方向に延びる水平な引抜フレーム(121)が連結されている。又、該引抜フレーム(121)に沿って走行する引抜移動体(120)には、昇降移動する上下フレーム(131)が連結されていると共に、該上下フレーム(131)の下端には、成形品を金型(K)(K)から取り出すチャック(14)が連設されており、該チャック(14)は上下フレーム(131)に内蔵された図示しない機構によって開閉されるようになっている。
又、装置本体(1)の制御ボックス(10)には、ケーブル(30)を介して遠隔操作装置(3)が接続されている。
【0004】
上記製品取出装置の動作は、いわゆるティーチングプログラムにより教示され、該ティーチングプログラムは、製品取出装置とは別に設けたパソコン等から成る端末装置で作成される。
【0005】
具体的には、前記端末装置上で前記製品取出装置の動作を仮想的にシュミレーションして仮想動作を教示する制御プログラムを構築し、次いで現実の製品取出装置に於ける動作量や動作速度等のティーチングデータをデータメモリー上に設定し、これら制御プログラムとティーチングデータの集合(以下、「ティーチングプログラム」という。)を作成する。
【0006】
従来の製品取出装置に適用されているティーチングデータは、CSV(Conma Separated Velue)の形式のデータ(図6参照)であり、各フィールドに書き込まれた第1〜第6データ(D1)〜(D6)(横行移動体(110)や引抜移動体(120)等の移動量や移動速度等のデータ)の並び順によって処理が行なわれ、該第1〜第6データ(D1)〜(D6)で指示された移動量や速度に適合するように横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)及びチャック(14)等の動作が制御される。
【0007】
【特許文献1】
特開2002−120175号公報
【特許文献2】
特開2001−71362号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のものの場合、図6の(イ)に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムで作動する製品取出装置では、同図の(ロ)に示す内容のティーチングデータが利用できず、データの互換性が悪いと共に制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応することができないという問題があった。
【0009】
図6の(イ)に示すティーチングデータは、横行移動体(110)や引抜移動体(120)の移動量を表す第1,第2データ(D1)(D2)から、これらの移動速度を表す第6データ(D6)までのデータ列で単位レコードR1,R2・・・が構成され、この単位レコードR1,R2・・・が繰り返される構造のCSV形式のティーチングデータである。従って、第1レコードR1の最後に書き込まれた移動速度を表す第6データ(D6)(図6の(イ)参照)の次には、第2レコードR2の先頭の第1データ(D1)が書き込まれている。
【0010】
一方、同図(ロ)のティーチングデータは、(イ)のティーチングデータを構成する各レコードの最後に新たな第7データ(D7)(例えば、チャック(14)の回転角度を表すデータ)を追加したもので、該第7データ(D7)の追加によって、第2レコードR2以下の各データは(イ)のものとずれている。
【0011】
従って、図6の(イ)に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムを搭載した製品取出装置で(ロ)の内容のティーチングデータを処理しようとすると、第2レコードR2の第1データ(D1)として、(ロ)の第1レコードR1の第7レコード(D7)が誤って読み込まれてエラーが発生する。又、第2レコードR2の第2データ(D2)以下には、(ロ)の第2レコードR2の第1レコード(D1)以下のデータ(整列順位が(イ)のデータ並びとずれている)が読み込まれることから、これらの全てのデータについて上記と同様のエラーが発生する。このことから、異なる制御プログラムに対してティーチングデータの互換性が確保できないと共に、制御プログラムをバージョンアップするときにはこれに適合するティーチングデータを新たに構築する必要があり、該バージョンアップに柔軟に対応することができないのである。
【0012】
本発明は、かかる点に鑑みて成されたもので、バージョンアップされた制御プログラムに対しても、既存のティーチングデータを利用できるようにし、これにより、ティーチングデータの互換性確保を図ると共に、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できるようにすることをその課題とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
[1項]
上記課題を解決するための本発明の技術的手段は、
『目的位置から製品を取り出す製品ホルダを備えた製品取出装置であって、
前記製品ホルダを移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段と、
前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダを駆動するホルダ駆動手段とを備え、
前記ティーチングデータは、XMLのデータ構造を有している』ことである。
ここで、「XML」は、「Extensible Markup Language」の意味である。
【0014】
上記技術的手段によれば、製品取出装置のデータ読み込み手段がデータファイルからXML形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【0015】
例えば、図3に示すように、製品ホルダを三次元のX軸,Y軸及びZ軸方向に移動させる場合の各移動成分量データX1,Y1,Z1に共通のタグ(511)を付与し、又、前記移動させる製品ホルダの移動速度データV1,加速度データA1,減速度データB1に共通のタグ(521)を付与したXML形式のティーチングデータを格納したデータファイルが準備されている場合であって、製品取出装置の制御には移動成分量データX1,Y1,Z1以外に、製品ホルダの角度姿勢を指示する角度データθ1(図3のティーチングデータには存在しない)と、更に製品ホルダの移動速度を指示する移動速度データV1が必要である場合は、本発明の製品取出装置は次のようにして前記ティーチングデータを読み込む。
【0016】
即ち、本発明の製品取出装置のデータ読み込み手段は、前記ファイルに格納された図3のXML形式のティーチングデータの、特定のタグ(511)と他の特定のタグ(521)にアクセスして、これらの内容を読み込む命令を実行する。このとき、前記タグ(511)にアクセスすることにより前記移動成分量データX1,Y1,Z1と角度データθ1(ティーチングデータには存在しない)を読み込む命令を実行すると、準備されたティーチングデータには、移動成分量データX1,Y1,Z1は存在するが角度データθ1は存在しないから、前記移動成分量データX1,Y1,Z1のみが読み込まれ、角度データθ1は読み込まれない。そこで、かかる場合は、製品取出装置に対して角度データθ1を手入力し、これにより、不足データを補充する。又、データ読み込み手段は、他のタグ(521)にアクセスすることにより前記移動速度データV1,加速度データA1,減速度データB1のうち、移動速度データV1のみを読み込む命令を実行する。このようにして、必要なタグを目安にデータを取捨選択し、必要な全てのタグにアクセスすることにより、必要なデータだけ処理すると共に、不足データが存在する場合は、これを手入力で設定することにより、製品取出装置の制御に必要な全てのデータを設定することができる。
【0017】
上記のように必要な全てのデータを設定した後に、製品取出装置を動作させると、上記データ読み込み手段で読み込んだ、移動成分量データX1,Y1,Z1等と移動速度データV1等と、更に手入力によって設定した角度データθ1に基づいて、ホルダ駆動手段が製品ホルダの動作を制御する。
【0018】
[2項]
前記1項に於いて、
『前記製品ホルダは、射出成形機で射出成形された製品を型開きした金型から取り出す』ものでは、本発明の製品取出装置を、射出成形品の製品取出装置に適用することができる。
【0019】
[3項]
前記1項又は2項に於いて、
『前記データファイルに格納された前記ティーチングデータには存在しないデータであって、前記製品取出装置の制御に必要なデータを手入力する遠隔操作装置を具備する』ものでは、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置から手入力することができる。
【0020】
【発明の効果】
本発明は次の特有の効果を有する。
ティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができるから、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータが利用でき、これにより、ティーチングデータの互換性が確保できる。又、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できる。
【0021】
2項の発明では、少量多品種の製品を射出成形するために金型の種類やサイズが頻繁に変更されることがあっても、これに伴うティーチングデータの変更が簡易・迅速に行なえる。
【0022】
3項の発明では、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置を介して手入力することができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
次に、上記した本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。
図1は、本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図であり、機械的な構造は図5と同様に構成されている。
【0024】
装置本体(1)の制御ボックス(10)には、データ読み込み手段(2)と、該データ読み込み手段(2)で読み込んだティーチングデータを処理する制御プログラムが格納されたコンピュータ等を備えた制御装置(4)が設けられている。
【0025】
そして、制御装置(4)によって、横行フレーム(111),引抜フレーム(121),上下フレーム(131)の夫々に内蔵されたウォーム軸(21)(22)(23)を各別に駆動する図示しないサーボモータの回転角度や回転速度等が制御されるようになっている。又、図2に示すように、上記横行フレーム(111)内の第1ウォーム軸(21)にはランナー(25)が螺合されていると共に、該ランナー(25)の上部(横行フレーム(111)の上面のスリット(S)から上方に突出している。)には、横行走行体(110)を介して引抜フレーム(121)が連結されている。従って、図示しないサーボモータで第1ウォーム軸(21)が回転されると、これに螺合されたランナー(25)が、引抜フレーム(121)が連結された横行走行体(110)と共に横行フレーム(111)の横行方向(長手方向)に移動する。又、引抜フレーム(121)に内蔵された第2ウォーム軸(22)と引抜移動体(120)も、前記図2と同様に連結され、これにより、引抜移動体(120)に連結された上下フレーム(131)が引抜フレーム(121)の引抜方向(長手方向)に往復移動し得るようになっている。又、上下フレーム(131)に内蔵された第3ウォーム軸(23)が図示しないサーボモータで回転されると、該引抜移動体(120)に備えられたランナー(25)がこれと螺合した前記第3ウォーム軸(23)に対して相対的に軸方向に移動し、これにより上下フレーム(131)がチャック(14)と共に昇降移動するようになっている。又、上下フレーム(131)内には、チャック(14)を開閉する図示しない開閉駆動装置が内蔵されている。
【0026】
そして、本実施の形態では、上記第1〜第3ウォーム軸(21)(22)(23)及び、チャック(14)の開閉駆動装置が、既述発明特定事項たるホルダ駆動手段に対応している。
【0027】
又、制御ボックス(10)に内蔵されたデータ読み込み手段(2)は、遠隔操作装置(3)で手入力されるデータや、記録媒体(5)内のデータファイルに格納されたティーチングデータ等を読み込む機能を備えており、遠隔操作装置(3)で手入力されるデータは、ケーブル(30)を介してデータ読み込み手段(2)内に読み込まれる。又、制御ボックス(10)の外面に形成された記録媒体差込口に記録媒体(5)を差し込んで遠隔操作装置(3)から読み込み指示を与えると、前記記録媒体(5)に格納されたティーチングデータが制御ボックス(10)内のデータ読み込み手段(2)で読み込まれるようになっている。
記録媒体(5)内に格納されたティーチングデータは、図3に示すツリー構造を有するXML形式を有している。
【0028】
図3のティーチングデータは、本実施の形態では具体的表記が「位置データ」である第1タグ(51)と、その下位階層の第2タグ(511)(本実施の形態の具体的表記は「位置1」),第3タグ(512)(本実施の形態の具体的表記は「位置2」)と、前記第2タグ(51)と同階層の第4タグ(52)(本実施の形態の具体的表記は「速度データ」)と、その下位階層の第5タグ(521)(本実施の形態の具体的表記は「速度1」)及び第6タグ(522)(本実施の形態の具体的表記は「速度2」)の各タグを備えたツリー構造を有している。
【0029】
前記第2タグ(511)には、チャック(14)を初期の待機位置に移動させる為に必要なデータが属している。具体的には、第2タグ(511)には、第1ウォーム軸(21)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データX1(チャック(14)のX軸方向の移動量を示すデータ),引抜フレーム(121)に内蔵された第2ウォーム軸(22)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データY1(チャック(14)のY軸方向の移動量を示すデータ),及び、上下フレーム(131)に内蔵された第3ウォーム軸(23)を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データZ1(チャック(14)のZ軸方向の移動量を示すデータ)が属している。
【0030】
同様に、第2タグ(512)には、チャック(14)を製品取出位置たる射出成形機(T)の金型(K)(K)内に移動させるために必要なデータ、即ち、上記各ウォーム軸(21)(22)(23)を各別に回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データX2,Y2,Z2が属している。
【0031】
第5タグ(521)には、チャック(14)を待機位置に移動させるときの横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の移動速度V1,加速度データA1,減速度データB1が書き込まれており、これらの各データが示す移動速度,加速度及び減速度を実現できるように、ウォーム軸(21)(22)(23)用の各サーボモータが回転制御されるようになっている。従って、本実施の形態では、チャック(14)を待機位置に移動させる際の横行移動体(110)の移動速度,加速度,減速度と、引抜移動体(120)の移動速度,加速度,減速度と、更にチャック(14)を具備する上下フレーム(131)の昇降速度、加速度,減速度の夫々は、共にV1,A1,B1に設定されているが、上記横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の夫々の移動速度,加速度,減速度を異なる値に設定してもよい。
【0032】
同様に、上記第5タグ(521)と同じ階層の第6タグ(522)には、チャック(14)を製品取出し位置に移動させる際の横行移動体(110),引抜移動体(120),上下フレーム(131)の、移動速度データV2,加速度データA2,減速度データB2が書き込まれている。
【0033】
一方、制御ボックス(10)に接続された制御装置(4)には、図4のフローチャートで示す内容のデータ読み込みプログラムが格納されており、このデータ読み込みプログラムに従って図3のティーチングデータが記録媒体(5)から読み込まれるようになっている。
【0034】
図4のステップ(ST1)では、前述の各移動成分量データX1,Y1,Z1と、待機時に於けるチャック(14)の回転角度姿勢を決める角度データθ1の読み込み命令が実行される。このとき、図3のXML形式のティーチングデータのうち、第2タグ(511)にアクセスして、X1,Y1,Z1を読み込むが、図3のティーチングデータには、角度データθ1が存在しないので、ステップ(ST2)で読み込めないデータが有るか否を判断したうえで、ステップ(ST3)で読み込めなかったデータ(本実施の形態では、角度データθ1)の手入力を要求するメッセージを遠隔操作装置(3)に表示する。
【0035】
次に、ステップ(ST4)を実行し、遠隔操作装置(3)から上記角度データθ1が手入力されるまで待機し、該角度データθ1の手入力が完了すると、以下、第3タグ(512),第5タグ(521)及び第6タグ(522)等にアクセスし、上記と同様にして必要なデータを読み込む。
【0036】
この場合、装置本体(1)が横行移動体(110),引抜移動部(120),上下フレーム(131),チャック(14)の制御に、移動速度データV1,V2は必要であるが、加速度データA1,A2,減速度データB1,B2は必要でない場合は、データ読み込み手段(2)は第5タグ(521)及び第6タグ(522)の最初に書き込まれている移動速度データV1,V2のみを読み込む。
【0037】
このように、上記実施の形態に係る製品取出装置では、データ読み込み手段がデータファイルからXML形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【0038】
従って、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータを利用することができる。即ち、CSV形式のティーチングデータのように、制御プログラムがバージョンアップされた場合に使用できなくなる不都合がない。
【0039】
上記のようにして、記録媒体(5)から読み込んだティーチングデータや、遠隔操作装置(3)からの手入力されたデータにより、本実施の形態に係る製品取出装置の制御に必要な全てのデータが制御装置(4)に格納され、射出成形機の金型(K)(K)からの製品取出し動作時には、前記格納されたデータ基づいてウォーム軸(21)(22)(23)等を駆動するサーボモータの回転量や回転速度等が制御され、これにより、チャック(14)が型開きした金型(K)(K)から製品を取り出す。
【0040】
[その他]
▲1▼.上記実施の形態では、横行移動体(110)や引抜移動体(210)等を移動させる機構として、ウォーム軸(21)(22)(23)とこれらに螺合されるランナー(25)の組合せから成る連動機構を用いたが、これに代えて、ラックギヤとピニオンギヤを噛みあわせた連動構造、又、タイミングベルトとプーリーによる連動機構等、種々の連動機構を採用することができる。
【0041】
▲2▼.上記実施の形態では、装置本体(1)に固定された制御ボックス(10)にデータ読み込み手段(2)を内蔵させたが、制御本体(1)と通信機能(有線であると無線であるとを問わない)を備えた床置き式の制御ボックスにデータ読み込み手段(2)を内蔵させ、該床置き式の制御ボックス内のデータ読み込み手段(2)と装置本体とを有線又は無線で通信接続できるようにしてもよい。
【0042】
▲3▼.上記実施の形態では、本発明の製品取出装置を射出成形品の取出装置に適用する場合を例示的に説明したが、本発明の製品取出装置は、例えば、コンベヤで搬送される製品を箱詰めステーションに取り出すような場合にも適用することができ、種々の製品取出装置に適用することができる。
【0043】
▲4▼.上記実施の形態では、製品を取り出す製品ホルダとしてチャック(14)を例示的に説明したが、成形品をバキュームで吸着する吸着ヘッドを製品ホルダとして採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図
【図2】横行移動体(110)と横行フレーム(111)の結合部の断面図
【図3】XML形式のティーチングデータの構成図
【図4】データ読み込み手段(2)が図3のティーチングデータを読み込む動作を説明するフローチャート
【図5】従来例の説明図
【図6】CSV形式のティーチングデータの構成図
【符号の説明】
(2)・・・データ読み込み手段
(14)・・・チャック
(T)・・・射出成形機
(K)・・・金型
Claims (3)
- 目的位置から製品を取り出す製品ホルダを備えた製品取出装置であって、
前記製品ホルダを移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段と、
前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダを駆動するホルダ駆動手段とを備え、
前記ティーチングデータは、XMLのデータ構造を有している、製品取出装置。 - 請求項1に記載の製品取出装置に於いて、
前記製品ホルダは、射出成形機で射出成形された製品を型開きした金型から取り出す、製品取出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の製品取出装置に於いて、
前記データファイルに格納された前記ティーチングデータには存在しないデータであって、前記製品取出装置の制御に必要なデータを手入力する遠隔操作装置を具備する製品取出装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010076923A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Jfcs Kk | 物品搬送装置 |
KR101187349B1 (ko) | 2012-07-24 | 2012-10-02 | 주식회사 윈텍오토메이션 | 초경합금 프레스 제품 이송용 듀얼 그립 장치 |
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KR101603973B1 (ko) * | 2014-08-27 | 2016-03-16 | 조재만 | 가공소재 자동공급장치 |
-
2003
- 2003-06-18 JP JP2003173659A patent/JP2005008340A/ja active Pending
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