【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばプレスブレーキやしごき曲げ機等のごとく板状のワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工機に対してワークの搬出入を行う搬出入装置及び搬出入方法に係り、さらに詳細には、一対のロボットを用いた搬出入装置及び搬出入方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
板状のワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工機としてのプレスブレーキの前側に、当該プレスブレーキに対してワークの供給を行うためのロボットを配置した構成は公知である。また、ワークのしごき曲げを行うしごき曲げ機の前側に、ワークの供給を行うためのマニピュレータを配置した構成は公知である（例えば特許文献１，２，３等参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３５８４３号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平６−１７９０２３号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開２０００−１２６８３３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
プレスブレーキの前側にロボットを配置した構成においては、ロボットが左右方向へ移動する形式と、定位置にロボットを配置した形式とがある。しかし、両形式においては、ワークのつかみ換え動作が必要な場合には、ワークの折曲げ加工を行う加工位置から離れた位置に備えたつかみ換え用のクランプ機構の位置へワークを移送し、このクランプ機構によってワークを把持した後、前記ロボットによってワークを再度把持することによってつかみ換えを行うものである。
【０００７】
したがって、ワークのつかみ換え動作を伴う折曲げ加工においては、ワークをつかみ換え用のクランプ機構の位置へ移動する必要があると共に、つかみ換え用のクランプ機構を格別に設ける必要があるなど、加工能率向上を図る上において、また従来機に対してワーク供給用のロボットを後付け的に設ける場合に問題がある。
【０００８】
ワークのしごき曲げを行うしごき曲げ機は、ボトムダイと、このボトムダイに対して上下動自在のトップダイとによって板状のワークを挟持固定し、上記ボトムダイとトップダイから後方向へ突出した部分を、上下動自在のベンドダイによって上下方向に折曲げ加工を行うものである。
【０００９】
そして、前記しごき曲げ機に対してワークの供給を行うマニピュレータは、前記しごき曲げ機の前側に前後動自在に配置したコ字形状の移動台の先端部に、ワークを上下方向から挟持自在かつ水平に回動自在のワーククランプを備えた構成である。
【００１０】
前記マニピュレータは前後方向のみ移動自在であって左右方向に移動し得る構成ではないので、ワークのつかみ換えを行うときには、前記トップダイとボトムダイによってワークを把持するか、又は別個に設けたつかみ換え用のクランプ機構によってワークを把持した後、前記マニピュレータを前後動してワークのつかみ換えを行うものである。
【００１１】
したがって、ワークとマニピュレータとの位置的関係が制限されることとなり、マニピュレータによってワークを把持してしごき曲げ機に対してワークの供給を行う場合の汎用性が小さいという問題がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に、前記折曲げ加工機に対してワークの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボットを備えた構成である。
【００１３】
また、本発明は、板材の折曲げ加工を行う折曲げ加工機の前側に一対のロボットを配置し、上記一対のロボットによって前記折曲げ加工機に対してワークの搬入を行う際、前記ワークの中心位置に対して対称位置を前記一対のロボットにより把持し、前記ワークを旋回してワークの折曲げ加工を行う側部を前記折曲げ加工機に対して対向し、この状態において前記折曲げ加工機に対してワークの搬入位置決めを行う折曲げ加工機に対するワーク搬入方法である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、本発明の実施形態に係るワーク搬出入装置は、例えばしごき曲げ機のごとき折曲げ加工機１の前側に、前記折曲げ加工機１に対して板状のワークＷの搬出入を行うときに協働作業を行う一対のロボット３Ａ，３Ｂを左右対称位置に配置した構成である。
【００１５】
上記ロボット３Ａ，３Ｂの構成は公知であるが、その構成について概略的に説明すると、ロボット３Ａ，３Ｂは、ベース５Ａ，５Ｂに対して上下動自在かつ水平に旋回自在の旋回台７Ａ，７Ｂを備えており、この旋回台７Ａ、７Ｂには、第１アーム９Ａ，９Ｂが水平に取付けてある。そして、上記第１アーム９Ａ，９Ｂの先端部には第２アーム１１Ａ，１１Ｂの基部側が水平に回動可能に枢支されている。
【００１６】
前記第１アーム９Ａ，９Ｂに対して第２アーム１１Ａ，１１Ｂを水平に回動するために、第１アーム９Ａ，９Ｂと第２アーム１１Ａ，１１Ｂとの枢着部には、例えばサーボモータのごとき回動用アクチュエータ１３Ａ，１３Ｂが設けられている。そして、前記第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部には、前記ワークＷを把持（保持）自在のバキュームパッド又はマグネット等のごときワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが水平に回動自在に設けられていると共に、さらに第２アーム１１Ａ，１１Ｂの先端部には、当該第２アーム１１Ａ，１１Ｂに対して前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂを水平に回動して位置決めするための、例えばサーボモータ等のごときワーク回動用アクチュエータ（図示省略）が備えられている。
【００１７】
以上のごとき構成において、例えばパレット等のごときワーク載置台１７上に位置決め積載されているワークＷの中心位置を一方のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５Ａによって把持し、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うとき、制御装置（図示省略）の制御の下に旋回台７Ａの回転を制御すると共に第１アーム９Ａに対する第２アーム１１Ａの回転を制御し、かつ第２アーム１１Ａに対するワーク把持手段１５Ａの回転を制御することにより、前記折曲げ加工機１に対してワークＷの折曲げ加工部位を正確に位置決めすることができるものである。
【００１８】
そして、ワークＷの一辺側の折曲げ加工を終了した後、前記ワーク把持手段１５Ａを１８０°回動して割出し位置決めを行うことにより、ワークＷの前記折曲げ加工部位の反対側を折曲げ加工機１に対して位置決めすることができるものである。そして、次に９０°回動して隣接した辺の割出し位置決めを行ってワークの折曲げ加工を行い、その後に１８０°回動して反対側の辺の割出し位置決めを行うことにより、４角形状のワークＷの４辺の折曲げ加工を行うことができるものである。
【００１９】
上述のごとくワークＷの折曲げ加工を行った後、第１ロボット３ＡによるワークＷの把持を解除し、前記ワーク載置台１７上の次のワークＷを把持する間に、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ｂによって折曲げ加工後のワークＷを把持して製品載置台１９へ移送することができる。
【００２０】
すなわち、前記構成によれば、一方のロボット３Ａを、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うワーク供給専用とし、他方のロボット３Ｂを、折曲げ加工後のワークＷを搬出するためのワーク搬出専用として使用することができる。したがって、例えば一方のロボット３ＡのみによってワークＷの供給を行い、かつワークＷの搬出を行う場合に比較して、能率良くワークＷの供給，搬出を行うことができる。
【００２１】
なお、一対のロボット３Ａ，３Ｂの使用方法としては、一方のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行っているとき、他方のロボット３Ｂによって次のワークＷの供給の準備を行い、一方のロボット３Ａによって折曲げ加工後のワークＷの搬出を行うのとほぼ同時に他方のロボット３Ｂによって次のワークＷの供給を行い、この次のワークＷの供給を行っている間に、一方のロボット３Ａによってさらに次のワークＷの供給の準備を行って、一対のロボット３Ａ，３Ｂによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給，搬出を交互に行うことができ、能率の良い折曲げ加工を行うことができるものである。
【００２２】
ところで、前述したように、一方のロボット３Ａによって折曲加工機１に対してワークＷの供給を行い、ワークＷの折曲げ加工を行っている際に、ワークＷの折曲げ加工位置等の関係において、ワークＷのつかみ換えが必要な場合には、図２（Ａ）に示すように、折曲げ加工機１から離れた位置にワークＷを移動位置決めした後、第１のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５Ａに近接した位置へ第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ｂを移動位置決めし、当該ワーク把持手段１５ＢによってワークＷを把持する（図２（Ｂ）参照）。
【００２３】
その後、第１のロボット３Ａにおけるワーク把持手段１５ＡによるワークＷの把持を解除することにより、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持手段１５ＢによってワークＷを把持することができ、かつ第２のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができるものである。なお、前述したように、第２のロボット３Ｂにおけるワーク把持部１５ＢによってワークＷを把持した状態にあるとき、前記第１のロボット３Ａにおけるワーク把持部１５ＡによってワークＷの別個の位置を再び把持することにより、第１のロボット３Ａによって折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を再び行うことができるものである。
【００２４】
既に理解されるように、ワークＷのつかみ換えは、折曲げ加工機１の前側へワークＷを僅かに移動した位置において行うことができ、かつワークＷのつかみ換えは、第１のロボット３Ａから第２のロボット３Ｂへのつかみ換えが可能であると共に、第２のロボット３ＢによってワークＷを一時的に把持した後に第１のロボット３Ａによって再び把持するようにつかみ換えを行うことができるものである。
【００２５】
したがって、ワークＷのつかみ換えを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うとき、前記第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷの種々の所望位置を把持することができ、折曲げ加工機１に対して種々の態様でもってワークＷの供給を行うことができる。
【００２６】
折曲げ加工機１に対して供給するワークＷが比較的大きい場合には、ワークＷの中心Ｏを中心として対称位置を、第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂによって把持し、図３（Ａ）に示すように、前記中心Ｏを間にして前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが前後に位置する状態から、上記ワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷを把持した状態において、図３（Ｂ），（Ｃ）に示すように、前記ワーク把持手段１５Ａ，１５Ｂが前記中心Ｏの左右両側に位置するように移動することにより、ワークＷを水平に旋回することができるものである。
【００２７】
上記説明より理解されるように、第１，第２のロボット３Ａ，３Ｂにおけるワーク把持手段１５Ａ，１５ＢによってワークＷを保持した状態においてワークＷを水平に旋回し、ワークＷの折曲げ加工を行う辺側を折曲げ加工機１側へ割出し位置決めして、折曲げ加工機１に対して供給することができるものである。
【００２８】
したがって、例えば１台のロボットによってワークを把持して供給が困難なようにワークＷが比較的大きい場合であっても、一対のロボット３Ａ，３Ｂの協働作業によってワークＷを把持し、旋回割出し位置決めを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができるものである。
【００２９】
既に理解されるように、上記構成によれば、一対のロボット３Ａ，３Ｂが個別に作動するように制御して、折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うこと、及び一対のロボット３Ａ，３Ｂの協働によってワークＷの旋回割出しを行って折曲げ加工機１に対してワークＷの供給を行うことができる、種々の大きさのワークＷのつかみ換えや供給，搬出を行うことができる。
【００３０】
また、折曲げ加工機１の前側に一対のロボット３Ａ，３Ｂを配置すれば良いので、従来の折曲げ加工機１に対してのワークの搬出入をも後付け的に自動化が可能であって、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【００３１】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、本発明によれば、一対のロボットを個別に制御して、又は協働するように制御して、折曲げ加工機に対してワークの供給，搬出を行うことができ、ワークのつかみ換えを能率良く容易に行い得ると共に種々の大きさのワークの供給，搬出を行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク搬出入装置を概念的、概略的に示した平面説明図である。
【図２】ワーク搬出入装置においてワークのつかみ換えを行う際の作用説明図である。
【図３】ワーク搬出入装置としての一対のロボットが協働してワークの旋回，割出しを行うときの作用説明図である。
【符号の説明】
１ 折曲げ加工装置
３Ａ，３Ｂ ロボット
５Ａ，５Ｂ ベース
７Ａ，７Ｂ 旋回台
９Ａ，９Ｂ 第１アーム
１１Ａ，１１Ｂ 第２アーム
１３Ａ，１３Ｂ 回動用アクチュエータ
１５Ａ、１５Ｂ ワーク把持手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a loading / unloading device and a loading / unloading method for loading / unloading a workpiece to / from a bending machine for bending a plate-shaped workpiece such as a press brake or an ironing bending machine, and more specifically, The present invention relates to a carry-in / out device and a carry-in / out method using a pair of robots.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art A configuration in which a robot for supplying a work to a press brake is arranged in front of a press brake as a bending machine for bending a plate-shaped work is known. In addition, a configuration in which a manipulator for supplying a work is arranged in front of an ironing bending machine for ironing and bending a work is known (for example, see Patent Documents 1, 2, 3, and the like).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-35843
[Patent Document 2]
Japanese Patent Application Laid-Open No. H6-179023
[Patent Document 3]
JP 2000-126833 A
[Problems to be solved by the invention]
In the configuration in which the robot is arranged in front of the press brake, there are a form in which the robot moves in the left-right direction and a form in which the robot is arranged at a fixed position. However, in both types, when a workpiece gripping operation is required, the workpiece is transferred to a gripping clamp mechanism provided at a position distant from the processing position where the workpiece is bent. After the workpiece is gripped by the clamp mechanism, the workpiece is gripped again by gripping the workpiece again by the robot.
[0007]
Therefore, in the bending process involving the work re-gripping operation, it is necessary to move the work to the position of the clamp mechanism for re-gripping, and it is necessary to provide a clamping mechanism for re-gripping specially. There is a problem in improving the performance and in a case where a robot for supplying a work is provided after the conventional machine.
[0008]
The ironing bending machine that performs the ironing bending of the work clamps and fixes a plate-like work by a bottom die and a top die that can move up and down with respect to the bottom die, and a portion protruding rearward from the bottom die and the top die. The bending process is performed vertically by a bend die that can move up and down.
[0009]
The manipulator that supplies the work to the ironing bending machine is provided with a work that can be vertically and horizontally clamped on the front end of a U-shaped movable table that is arranged to be movable back and forth on the front side of the ironing bending machine. And a rotatable work clamp.
[0010]
The manipulator is movable only in the front-rear direction and is not configured to be movable in the left-right direction.Therefore, when performing the gripping of the workpiece, the workpiece is gripped by the top die and the bottom die, or separately provided for gripping. After the work is gripped by the clamp mechanism described above, the manipulator is moved back and forth to change the work.
[0011]
Therefore, the positional relationship between the work and the manipulator is limited, and there is a problem that versatility when the work is gripped by the manipulator and the work is supplied to the ironing bending machine is small.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and has an advantage in that a work is carried in and out of a bending machine in front of a bending machine for bending a plate material. This is a configuration including a pair of robots that perform work.
[0013]
Further, the present invention, a pair of robots are arranged in front of a bending machine for bending a plate material, and when the work is carried into the bending machine by the pair of robots, A pair of robots grips a symmetrical position with respect to a center position, and a side portion of the workpiece that is turned to bend the work is opposed to the bending machine. In this state, the bending is performed. This is a method of loading a workpiece into a bending machine for positioning the loading of a workpiece into the machine.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
As shown in FIG. 1, a work loading / unloading device according to an embodiment of the present invention includes a plate-shaped work W with respect to the bending machine 1 in front of the bending machine 1 such as an ironing bending machine. In this configuration, a pair of robots 3A and 3B that cooperate when carrying in and out are arranged at symmetric positions.
[0015]
Although the configuration of the robots 3A and 3B is publicly known, the configuration of the robots 3A and 3B is roughly described. A first arm 9A, 9B is mounted horizontally on the turntables 7A, 7B. The bases of the second arms 11A and 11B are pivotally supported at the distal ends of the first arms 9A and 9B so as to be horizontally rotatable.
[0016]
In order to rotate the second arms 11A and 11B horizontally with respect to the first arms 9A and 9B, for example, a servo motor is provided at a pivotal connection between the first arms 9A and 9B and the second arms 11A and 11B. Rotation actuators 13A and 13B are provided. At the distal ends of the second arms 11A and 11B, workpiece gripping means 15A and 15B such as vacuum pads or magnets capable of gripping (holding) the workpiece W are provided so as to be horizontally rotatable. Furthermore, a work such as a servomotor or the like is provided at the tip of the second arms 11A and 11B for horizontally positioning the work holding means 15A and 15B with respect to the second arms 11A and 11B. A rotation actuator (not shown) is provided.
[0017]
In the above configuration, for example, the center position of the work W positioned and loaded on the work mounting table 17 such as a pallet or the like is gripped by the work gripping means 15A of one of the robots 3A, and the work is held by the bending machine 1. When supplying W, the rotation of the turntable 7A is controlled under the control of a control device (not shown), the rotation of the second arm 11A with respect to the first arm 9A is controlled, and the work is gripped with respect to the second arm 11A. By controlling the rotation of the means 15A, the bent portion of the work W can be accurately positioned with respect to the bending machine 1.
[0018]
Then, after the bending of one side of the work W is completed, the work gripping means 15A is rotated by 180 ° to perform indexing positioning, thereby bending the opposite side of the work W from the bent portion. It can be positioned with respect to the processing machine 1. Then, the work is bent by rotating 90 ° to determine the position of the adjacent side, and then rotated 180 ° to determine the position of the opposite side. The four sides of the square work W can be bent.
[0019]
After bending the work W as described above, the gripping of the work W by the first robot 3A is released, and while the next work W on the work mounting table 17 is gripped, the second robot 3B The workpiece W after bending can be gripped and transferred to the product mounting table 19 by the workpiece gripping means 15B.
[0020]
That is, according to the above configuration, one robot 3A is dedicated to supplying the work W that supplies the work W to the bending machine 1, and the other robot 3B is used to carry out the work W after the bending processing. Can be used exclusively for unloading workpieces. Therefore, for example, the supply and unloading of the work W can be performed more efficiently than when the work W is supplied and unloaded by only one robot 3A.
[0021]
The pair of robots 3A and 3B may be used in such a manner that when one of the robots 3A supplies the work W to the bending machine 1, the other robot 3B prepares for the supply of the next work W. Is performed, and the next work W is supplied by the other robot 3B almost simultaneously with carrying out the work W after bending by one robot 3A. Further, one robot 3A can further prepare for the supply of the next work W, and the pair of robots 3A and 3B can alternately supply and carry out the work W to and from the bending machine 1, thereby improving efficiency. A good bending process can be performed.
[0022]
By the way, as described above, when the work W is supplied to the bending machine 1 by one robot 3A and the work W is bent, the relationship of the bending position of the work W and the like is obtained. In the case where it is necessary to change the gripping of the work W, the work W is moved and positioned at a position away from the bending machine 1 as shown in FIG. The workpiece gripping means 15B of the second robot 3B is moved and positioned at a position close to the means 15A, and the workpiece W is gripped by the workpiece gripping means 15B (see FIG. 2B).
[0023]
Thereafter, by releasing the gripping of the workpiece W by the workpiece gripping means 15A in the first robot 3A, the workpiece W can be gripped by the workpiece gripping means 15B in the second robot 3B, and by the second robot 3A. The work W can be supplied to the bending machine 1. As described above, when the workpiece W is gripped by the workpiece gripper 15B of the second robot 3B, a separate position of the workpiece W is gripped again by the workpiece gripper 15A of the first robot 3A. Thus, the work W can be supplied to the bending machine 1 again by the first robot 3A.
[0024]
As already understood, the work W can be grasped at a position where the work W has been slightly moved to the front side of the bending machine 1, and the work W can be grasped by the first robot 3A. The second robot 3B is capable of re-gripping, and the second robot 3B is capable of temporarily grasping the workpiece W and then re-gripping by the first robot 3A. is there.
[0025]
Therefore, when the work W is gripped and the work W is supplied to the bending machine 1, various kinds of work W are gripped by the work holding means 15A and 15B in the first and second robots 3A and 3B. A desired position can be grasped, and the workpiece W can be supplied to the bending machine 1 in various modes.
[0026]
When the work W supplied to the bending machine 1 is relatively large, the symmetric position about the center O of the work W is set by the work holding means 15A, 15B in the first and second robots 3A, 3B. As shown in FIG. 3 (A), when the workpiece W is gripped by the workpiece gripping means 15A, 15B from the state in which the workpiece gripping means 15A, 15B is positioned back and forth with the center O therebetween. As shown in FIGS. 3B and 3C, the work W can be turned horizontally by moving the work holding means 15A and 15B so as to be located on the left and right sides of the center O. It is.
[0027]
As will be understood from the above description, the work W is turned horizontally while the work W is held by the work holding means 15A, 15B in the first and second robots 3A, 3B, and the work W is bent. The side can be indexed and positioned toward the bending machine 1 and supplied to the bending machine 1.
[0028]
Therefore, for example, even when the workpiece W is relatively large such that it is difficult to supply the workpiece by gripping the workpiece W by one robot, the workpiece W is gripped by the cooperative operation of the pair of robots 3A and 3B, and the rotation splitting is performed. The workpiece W can be supplied to the bending machine 1 by performing the feed positioning.
[0029]
As already understood, according to the above configuration, the pair of robots 3A and 3B are controlled so as to operate individually to supply the workpiece W to the bending machine 1, and 3A and 3B cooperate to perform revolving indexing of the work W and supply the work W to the bending machine 1. The gripping, supply, and unloading of the work W of various sizes are performed. be able to.
[0030]
In addition, since a pair of robots 3A and 3B may be disposed in front of the bending machine 1, the loading and unloading of the work to and from the conventional bending machine 1 can be automated later. This can solve the conventional problem as described above.
[0031]
【The invention's effect】
As understood from the above description, according to the present invention, a pair of robots are controlled individually or cooperatively to supply and unload a workpiece to and from a bending machine. It is possible to efficiently and easily perform the re-gripping of the work and supply and carry out the work of various sizes.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory plan view conceptually and schematically showing a work loading / unloading device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation when a workpiece is exchanged in the workpiece carrying-in / out device.
FIG. 3 is an operation explanatory diagram when a pair of robots as a work carrying-in / out device cooperate to perform turning and indexing of a work.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bending apparatus 3A, 3B Robots 5A, 5B Bases 7A, 7B Swivel base 9A, 9B First arm 11A, 11B Second arm 13A, 13B Rotating actuator 15A, 15B Work gripping means
