JP2004354255A - 距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】リアルタイムで距離を測定でき、測定精度の高い距離測定方法を得る。
【解決手段】一直線上に複数配置されるカメラによって撮像された部分画像の撮影対象物の特徴点を特徴点抽出部201で検出し、検出された特徴点を示す点のうち、他の画像において検出されたエッジを示す点と連続する点を各画像における対応点として対応点抽出部203により取得し、取得された対応点をカメラの配置に応じて配置した場合に得られる対応点同士の画像における位置のずれ量をずれ量算出部205において算出し、算出されたずれ量に基づいてカメラと撮像対象物との距離を測定する。
【選択図】 図2
【解決手段】一直線上に複数配置されるカメラによって撮像された部分画像の撮影対象物の特徴点を特徴点抽出部201で検出し、検出された特徴点を示す点のうち、他の画像において検出されたエッジを示す点と連続する点を各画像における対応点として対応点抽出部203により取得し、取得された対応点をカメラの配置に応じて配置した場合に得られる対応点同士の画像における位置のずれ量をずれ量算出部205において算出し、算出されたずれ量に基づいてカメラと撮像対象物との距離を測定する。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、距離を測定する距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに係り、特に対象物を撮像し、対象物から撮像手段までの距離を測定する距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
対象物をカメラなどで撮像し、カメラと対象物との距離を測定する距離測定装置(測距センサともいう)が従来より実用化されている。従来の距離測定装置としては、ステレオカメラを使ったものが知られている。ステレオカメラを使った距離測定装置は、2台のカメラで対象物を同時に撮像し、撮像された2枚の画像において対象物の同一の箇所を示す点(対応点)を特定する。そして、カメラ間の距離やカメラレンズの焦点距離を考慮して対象物までの距離を測定している。
【0003】
上記したステレオカメラによる距離の測定は、測定にかかる処理が複雑で時間がかかり、また、高価な演算装置を必要とする。この点を改善するため、複数のカメラで対象物を撮像し、撮像された各画像の同一の座標の画像を合成する。そして、合成した画像において連続する対応点が形成する直線の傾きを使ってカメラから対象物までの距離を測定する、あるいは予め直線の座標と傾きとを対応させたテーブルを設定し、このテーブルを使って傾きを求めるものがある(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−75454号公報(段落[0023]〜[0028]および図4、段落[0037]〜[0039]および図6)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来技術では、対応点の検出は簡易になるものの、直線の傾きを算出するのに合成画像を作成し、画像処理により傾きを求める必要がある。画像処理により直線の傾きを求める処理は比較的時間がかかるため、撮像に対してリアルタイムで対象物までの距離を測定することが容易ではないという課題があった。
【0006】
この発明は上記に鑑みてなされたもので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定できる距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、およびより測定精度の高い距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを得ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明にかかる距離測定装置は、一直線上に複数配置される撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出手段と、前記画像切出手段によって各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段によって各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出手段と、前記対応点抽出手段によって抽出された対応点の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出手段と、前記ずれ量算出手段によって算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距手段と、を備えることを特徴とする。
【0008】
この請求項1に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる。
【0009】
請求項2に記載の発明にかかる距離測定方法は、一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含むことを特徴とする。
【0010】
この請求項2に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる。
【0011】
請求項3に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記特徴点抽出ステップが、前記部分画像の輝度が変化する点を検出し、検出された点を特徴点として抽出することを特徴とする。
【0012】
この請求項3に記載の発明によれば、部分画像から特徴点を簡易に検出でき、距離測定の精度をより高めることができる。
【0013】
請求項4に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記特徴点抽出ステップが、各画像上の一方向において輝度が高まる点、前記一方向において輝度が低下する点の少なくともいずれか一方を特徴点として抽出し、前記対応点抽出ステップは、輝度が高まる点を抽出して得た特徴点、輝度が低下する点を抽出して得た特徴点の少なくともいずれか一方を用いて前記対応点を抽出することを特徴とする。
【0014】
この請求項4に記載の発明によれば、撮影される画像の画質や撮像の対象に応じて抽出しやすい特徴点を選択し、処理に使用することができる。このため、距離測定方法を、ユーザにとってより使用しやすいものにすることができる。
【0015】
請求項5に記載の発明にかかる距離測定方法は、部分画像の各々における特徴点の位置にかかる座標データを検出する座標検出ステップと、前記座標検出ステップによって検出された座標データを各部分画像における配置順序にしたがって第1の方向に配列した行データを、各部分画像を撮影した前記撮像手段の配置にしたがって前記第1の方向と直交する第2の方向に配列することによって得られる行列データにおいて、第2の方向に配列された座標データのうちの隣り合う座標の変化率を算出する座標変化率算出ステップと、前記座標変化率算出ステップによって算出された変化率が所定の値の範囲内であった場合に該変化率の算出に用いられた座標データに連続性があると判断する一方、前記変化率が所定の値の範囲以上、または以下である場合、前記変化率の算出に用いられた座標データに連続性がないと判断する連続性判断ステップと、を含み、前記連続性判断ステップは、前記変化率が所定の値の範囲以上であるために座標に連続性がないと判断された場合、互いに連続性がないと判断された隣り合う座標データのうち第2の方向の先に配列された座標データ以前に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、第2の方向に配列された座標データの先頭より連続性の判断を再開する第1の不連続処理工程と、前記変化率が所定の値の範囲以下であるために座標に連続性がないと判断した場合、互いに連続性がないと判断された第2の方向に隣り合う座標データのうちの後に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、配列された該座標データより連続性の判断を再開する第2の不連続処理工程と、前記第1の不連続処理工程および前記第2の不連続処理工程を繰り返すことにより、前記連続性判断ステップによって前記行列データにおける座標データがすべて第2の方向について連続すると判断された場合、第2の方向に配列された座標データの各々が示す点を各部分画像における対応点として抽出する対応点抽出工程と、を含み、前記行列データ全てに対して連続性の判断を行うことにより対応点を抽出することを特徴とする。
【0016】
この請求項5に記載の発明によれば、部分画像から検出された特徴点のうち対応点として不適切な点を除き、適切な点と入れ替えることができるので、距離測定の精度をより高めることができる。
【0017】
請求項6に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記対応点抽出ステップが、前記撮像手段の撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲にある対応点の数に基づいて前記ずれ量を求めることを特徴とする。
【0018】
この請求項6に記載の発明によれば、対応点が複数あり、両者の位置が交差する場合においても正確なずれ量を求めることができるので、距離測定の精度をより高めることができる。
【0019】
請求項7に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記ずれ量算出ステップは、複数の撮像位置のうちの任意の位置で撮像された画像から抽出された対応点を中心にして前記ずれ量の変化率を変更し、前記所定の範囲を決定することを特徴とする。
【0020】
この請求項7に記載の発明によれば、ずれ量の変化率を所定の範囲で変更して得られた対応点の数の計数を2度に分けて行なうことができる。このため、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、装置構成をより簡易化することができる。
【0021】
請求項8に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記ずれ量算出ステップが、撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲に対応点のヒストグラムを生成し、該ヒストグラムにおいて所定の数以上の対応点を含む範囲の重心の値を対応点のずれ量とすることを特徴とする。
【0022】
この請求項8に記載の発明によれば、比較的一般的で、かつ簡易な処理によってずれ量の変化率を所定の範囲で変更して得られる対応点の数に基づいてずれ量を求めることを実現できるので、対応点のずれ量を比較的簡易な構成で、かつ正確に求めることができる。
【0023】
請求項9に記載の発明にかかるプログラムは、一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含む距離測定方法を、コンピュータに実行させることを特徴とする。
【0024】
この請求項9に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させることができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【0026】
(実施の形態1)
図1は、この発明の実施の形態1の距離測定装置を説明するための図である。
実施の形態1の距離測定装置は、一直線上に複数配置(実施の形態1では一列に配置されていることから配列と記す)される撮像手段であるカメラ101、画像処理部103、画像処理部105を備えている。図中、カメラ101の配列方向を矢線で示し、各カメラ101に配列順序を示す番号(1、2、3…N)を付す。実施の形態1では、カメラ(1、2、3…N)101は、互いに等間隔で配置されており、すべて同一の方向を撮影方向とする。
【0027】
図2は、画像処理部103、画像処理部105の構成を説明するためのブロック図である。画像処理部103は、一直線上に複数配置されるカメラ(1、2、3、…N)101によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出部209と、各画像から切り出された部分画像に存在する特徴点を抽出する特徴点抽出部201とを備える。
なお、特徴点抽出部201により画像全体の特徴点を抽出した後、画像切出部209により部分画像を切り出してもよい。実施の形態1の特徴点算出部は、部分画像の輝度が変化する点を検出し、検出された点を特徴点として抽出する。このような処理は、画像処理の分野で一般にエッジ検出として周知の技術を使ってなされる。また、部分画像とは、各カメラ101で撮像された画像を共通のy座標を持つラインを含み、かつ一定の微小幅(実施の形態1では画素1個分)を持つ画像をいう。
【0028】
画像処理部105は、各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出部203と、抽出された対応点の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出部205と算出されたずれ量に基づいて、各カメラと撮像対象物(以下、単に対象物と記す)との距離を測定する測距部207と、を備えている。
【0029】
次に、図2に示した各構成によってなされる処理を説明する。図3(a)、(b)、(c)は、図2に示した画像処理部103、画像処理部105でなされる処理の概略を説明するための図である。
【0030】
図3(a)は、カメラ101のうちの配列順序を示す番号1のもの(カメラ(1)101と記す)が撮像した画像である画像1からカメラ(2)101によって撮像された画像2、…カメラ(N)101によって撮像された画像Nを示している。図中の破線Lは画像1〜Nに共通の位置を示す線であり、図3(b)は、破線Lを含む微小な幅を持ち、かつ、図示した横(x)方向の長さを持つ画像部分を画像1、2…Nから切り出し、切り出された画像を撮像したカメラ101の配列順序に応じて図示した縦(y)方向に配置して得られる画像を示す。
【0031】
特徴点抽出部201は、図3(a)に示した画像1、2、…Nから切り出された部分画像からエッジを検出するなどして特徴点を抽出する。エッジ検出とは、画像における濃度の変化量が所定の値以上の箇所を検出する処理であり、本発明の実施の形態では、対象物の端部が周囲の画像との濃度変化が大きい箇所として検出される。画像の濃度変化の検出は、各画像上の一方向において輝度が高まる点、一方向において輝度が低下する点の少なくともいずれか一方を検出することによってなされる。また、濃度変化を検出することによって抽出された特徴点を使った対応点の抽出は、輝度が高まる点を抽出して得た特徴点、輝度が低下する点を抽出して得た特徴点の少なくともいずれか一方を使って行なわれる。なお、特徴点の抽出は、輝度が所定値以上の点を検出することによって行ってもよい。
例えば、暗闇において光源を特徴点として検出し、光源までの距離を測定しようとする場合に有効である。
【0032】
画像1、2、…Nから切り出された部分のエッジを示す線は、切り出された各部分画像において点として示される。部分画像を合成した画像においては、図3(b)に示したように、各部分画像においてエッジを示す点301、302、303が連続して配置されることになり、直線を形成する。点301、302、303は、各部分画像において対象物の同一の点を示す対応点である。部分画像に複数の対応点がある場合、合成された画像には、図3(c)のように、各エッジに応じた複数の直線が形成される。なお、このように部分画像を合成した場合、対応点が形成する直線は、カメラ101の配列位置によって生じる視差により、図中では右下がりに傾いている。対象物までの距離が無限大の場合に直線は垂直となり、対象物までの距離が近くなるにつれて傾きは水平に近づく。この傾きの方向が右上がりに転じることはあり得ない。
【0033】
図4、図5は、上記した直線の傾きを使ってカメラ101から対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための図である。対応点の座標(x,y,z)は、図4に示すように、以下の式で算出できる。
x=b(xr+xl)/2d …式(1)
y=b(yr+yl)/2d …式(2)
z=b・f/d …式(3)
b:カメラのベースラインの長さ
f:カメラレンズの焦点距離
(xr,yr):右端カメラLで撮像された対応点の位置
(xl,yl):左端カメラRで撮像された対応点の位置
実施の形態1では、以上の式(1)、(2)、(3)において、b、fの単位をmmとし、座標(xr,yr)、(xl,yl)を画素数(pixel)で表すものとした。
【0034】
図5は、図4中に記した各パラメータの定義を説明するための図である。つまり、カメラのベースラインの長さとは、左端カメラLのレンズ501の中心点Olと右端カメラRのレンズ501の中心点Orとの距離bをいう。また、x,y,zの各座標は、z軸が各カメラ101の撮影方向dに沿う方向を示し、y軸が図5の面と直交する方向を示す。x軸は、z軸、x軸のいずれとも直交する軸である。
【0035】
実施の形態1の距離測定装置、距離測定方法は、以上述べた測距方法を利用しながら部分画像を合成する構成および処理を省き、図3の説明でいう傾きを特徴点が表れる位置のずれとして算出する。このため、装置を簡易化、低コスト化すると共に、測距にかかる処理時間を短縮して対象物を撮像しながらリアルタイムで対象物との距離を測定するものである。
【0036】
すなわち、画像処理部103の画像切出部209および特徴点抽出部201により、カメラ(1)101〜(N)101によって撮像された画像より、それぞれ共通の位置にある部分画像のエッジを示す点を抽出する。対応点抽出部203は、各画像から抽出されたエッジを示す点の位置を比較し、抽出されたエッジを示す点のうち、他の画像から抽出されたエッジを示す点と連続する位置にある点を対応点として抽出する。なお、実施の形態1では、カメラ101の配列の逆順に、隣り合うカメラにより撮影された画像から抽出されたエッジを示す点の位置の連続性を判断し、連続しないと判断されたエッジを示す点を削除する手順を繰り返すことにより、最終的に各画像において同一の箇所を示す点である対応点を求め、以降の処理に用いるようにしている。
【0037】
図6は、検出されたエッジから対応点を抽出する処理を説明するための図である。図6は、いずれも縦(本実施の形態における第1の方向)にカメラ101の配列(1〜N番目)の順番を示し、横(本実施の形態における第2の方向)に各カメラに撮像された部分画像のエッジを、部分画像の左端に近い順番で番号を付して示している。横方向に配列されたデータが、本実施の形態の行データに相当する。番号が付されたエッジの各欄に示す数字は、部分画像左端を原点とした場合の各エッジを示す点の座標を、画素数で表した座標データである(以降、エッジデータと記す)。エッジデータを縦、横の両方向に配置したデータを、行列データとも記すものとする。
【0038】
図6(a)は、抽出されたエッジデータすべてを含む行列データを示している。図6(b)は、図6(a)に示したエッジデータを処理した結果得られる最終的なエッジデータであり、縦の列が検出された対応点を示している。この例では、各カメラにより撮影された部分画像から得られたエッジデータを処理することにより、最終的に14個の対応点が求められたことになる。なお、検出された対応点が縦の列に揃うように図6(a)を並べ替えたものが図6(c)であり、6,7,12,17行目のエッジデータが有効な対応点ではないとして削除されるデータとなる。
【0039】
次に、図7(a)、(c)、(e)および図8(a)、(b)を用い、図6(a)に示したエッジデータから図6(b)に示すエッジデータを得るまでの処理を具体的に説明する。図6(a)に示したエッジデータについて、列の上から下に向かって連続性の判断を行い、その列すべてエッジデータの連続性が確認された場合は、右隣の列について上から下に向かって連続性を判断する、という処理を繰り返すことにより、全てのエッジデータについて、連続性の判断を行う。連続性の判断は、エッジデータの増加量が所定の範囲内であるか否か、それまでの増加量と比較して大きな違いはないかなどによって行う。前記エッジデータの増加量の範囲は、対象物との距離を有効に検知できる最短の距離、カメラのベースラインの長さ、カメラレンズの焦点距離などの諸条件を考慮して想定される最大の増加量を求め、それをもとに設定するとよい。当然、検出誤差を考慮した所定の許容範囲を持たせるものとする。
【0040】
図7(a)では、1列目から順番に縦方向に隣り合うエッジデータの連続性を判断していく。1列目のエッジデータは全て同じ値であり最下段まで連続性ありと判断される。対応点抽出部203は、このようにして求められた連続するエッジデータが表すエッジ(つまり特徴点)同士を対象物における同一の点を示す対応点として取得する。また、ずれ量算出部205は、最上段のエッジデータと最下段のエッジデータを比較し、ずれ(=視差)が「0」であると求める。次に、2列目のエッジデータについて連続性の判断を行い、エッジデータの増加量が略一定(増加量が1±1程度)であるので最下段まで連続性ありと判断する。対応点抽出部203は、これを2つめの対応点として取得する。また、ずれ量算出部205は、最上段のエッジデータと最下段のエッジデータを比較し、ずれが「24」であると求める。以後同様に3列目、4列目について連続性の判断を行っていく。
【0041】
図7(b)は、6列目にあるエッジデータについて、エッジデータが不連続になっている例を示している。6列目に存在するエッジデータは上から155、157、299であり、155と157は連続性ありと判断できるが、157と299は急激に増加しており連続性なしと判断される。このような場合、対応点抽出部203は、連続するエッジデータとして追跡してきたエッジデータ155、157を除去する(図7(b))。次に、エッジデータ155、157の右隣にあるエッジデータ296、298を左に1列移動させる(図7(c))。なお、図示しないが、エッジデータ296、298の右側にエッジデータが存在する場合、それらも左に1列移動させる。以上のように、エッジデータが所定の範囲以上に増加したことにより連続性なしと判断した場合、エッジデータの除去および移動を行った後、その列の先頭から連続性の判断を再開する。
【0042】
図8(a)は、不連続と判断されたエッジデータの除去および移動を行った後の状態を示している。6列目のエッジデータは上から296、298、299となっており連続性ありと判断されるが、次のエッジデータは161であり、エッジデータが減少していることから299と161は連続性なしと判断される。このような場合、対応点抽出部203は、エッジデータ161を除去し、その右隣にあるエッジデータ301を左に1列移動させる(図8(b))。先程と同様、エッジデータ301の右側にエッジデータが存在する場合、それらも左に1列移動させる。以上のように、エッジデータが所定の範囲以上に増加しなかったことにより連続性なしと判断した場合、エッジデータの除去および移動を行った後、その場所から連続性の判断を再開する。この場合、エッジデータ299と301を比較し、エッジデータの増加量が略一定であるので連続性ありと判断する。その後、連続性の判断を継続して行う。
【0043】
以上の処理を繰り返すことにより、対応点抽出部203は、図6(b)に示すように、すべてのカメラ101によって撮像された部分画像において、すべてのエッジデータが連続性を持つ対応点を示す表を作成することができる。また、対応点間の位置のずれ量を求めることができる。
【0044】
図9は、以上述べた実施の形態1の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、N台のカメラで撮影された画像を処理して距離を計測するものとする。はじめに、カメラ番号:nを1とおく(ステップS801)。画像切出部209は、カメラ番号に該当するカメラにより撮影された画像から、1ライン分の画像を部分画像として切り出す(ステップS802)。特徴点抽出部201は、部分画像の画像処理を行い、部分画像の左端から順番に全てのエッジ情報を検出し(ステップS803)画像処理部103に出力する。次に、カメラ番号がNであるか否か判断する(ステップS804)。
この判断の結果、カメラ番号がNでない場合(ステップS804:No)、カメラ番号を1つカウントアップし(ステップS805)、ステップS802へ戻って次に配列されたカメラによって撮像された画像の処理を行う。一方、カメラ番号がNの場合(ステップS804:Yes)、検出されたすべてのエッジデータから対応点を抽出する処理(ステップS806)、抽出された対応点の各カメラ間における位置のずれ量を算出する処理(ステップS807)、測距部207による、算出されたずれ量を用いたカメラ101から対象物までの距離計測(ステップS808)を行う。ステップS806およびステップS807における処理は、図7および図8を用いて説明したとおりである。
【0045】
以上述べた実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、対応点の抽出に部分画像を合成する必要がないために装置の簡易化および低コスト化を図ることができる。また、距離の測定にかかる処理時間を短縮し、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離が計測できる印象をユーザに与えることができる。また、実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、検出されたエッジデータから不適切なデータを除いて対応点を抽出するので、距離の測定精度をより高めることができる。さらに、実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、エッジデータの連続性を使って対応点を抽出しているので、対応点を他の箇所を示す対応点と誤判定することがなく、距離の測定精度をより高めることができる。
【0046】
(実施の形態2)
次に、本発明の距離測定装置および距離測定方法の実施の形態2を説明する。
図10は、実施の形態1で述べた距離測定方法の課題を説明するための図である。図10(a)に示すように、図の左右方向に配列されたカメラの左端のカメラL、右端のカメラRで撮像の対象物A、Bを撮像した場合、それぞれ図10(b)、(c)に示す画像を得る。すなわち、カメラLからカメラRの間において、撮像された画像中の対象物Aと対象物Bとの位置関係に逆転が起こる。このような場合、各カメラで撮像された画像から部分画像P中の対応点を抽出して直線を形成すると、図10(d)に示すように対象物Aのエッジに関する直線と対象物Bのエッジに関する直線とが交差する。実施の形態1で説明した処理では、交差する直線を示す対応点をそれぞれの直線に切り分けることができない。実施の形態2の距離測定装置および距離測定方法は、実施の形態1の課題を解決し、より高い精度で対象物までの距離を測定することを可能にするものである。
【0047】
実施の形態2は、ずれ量算出部205による処理であるずれ量算出ステップにおいて、カメラ101の撮像位置に対する対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲内にある対応点の数に基づいて、ずれ量を求めるものである。なお、実施の形態2において、実施の形態1で説明した構成と同様の構成については同様の符号を付し、説明を一部略すものとする。
【0048】
図11は、実施の形態2のずれ量算出の処理を説明するための模式図である。
図11(a)は、部分画像のエッジを合成して得られる画像であって、画像中の直線は、各部分画像から得られたエッジの集まりによって形成された直線である。図11(b)は、図11(a)の画像のうち幅Wを持つ領域において、領域の左上端からずらし幅(pixel)を変えて引いた直線上にあるエッジの個数について、縦軸をエッジ個数、横軸をずらし幅(pixel)で示したヒストグラムである。前記幅Wを持つ領域の左端は、最上段の部分画像においてエッジが存在する点とする。図示したように、ヒストグラムにおいてエッジが集中する所定のずらし幅の範囲でピークを持つ。このピークを対応点の集まりとして検出するものである。実施の形態2ではピークを精度よく検出するため、図11(c)に示すように得られたグラフを予め定めたしきい値tで切り、残った領域のピーク幅wの重心cを求め、ずらし幅0からcまでの値aを対応点のずれ量とする。実施の形態2は、このような処理を、実施の形態1の図6で説明したエッジデータを使って演算により行うものである。この処理を図11(a)の画像において、最上段の部分画像にエッジが存在する点を基点として順次行うことによりすべての直線のずれ量を求めることができる。
【0049】
図12は、実施の形態2のずれ量算出部205が、ずれ量を算出する処理を具体的に説明するための図である。図12(a)は、各カメラ101が撮像した画像の部分画像から得られる特徴点(エッジ)を配列して得られる直線を示している。図12(b)は、(a)に示した直線を、各カメラ101が撮像した画像の部分画像においてエッジが存在する点を“1”、エッジが存在しない点を“0”で表現した図である。なお、図12(b)に示したデータは、図6および図7に示したエッジデータをもとに作成可能であって、エッジデータを示す5、90といった画素に当たる位置(ピクセル)に“1”を書き込み、他の欄には“0”を書き込むことによって作成される。図12(b)の“1”または“0”のデータは、縦方向にはカメラ101の撮像時の配置位置にしたがって(対応するカメラ番号の逆順に)配置されている。また、図12(b)の欄外には、最右端のカメラRが撮像した部分画像においてエッジが存在する点を基点として最左端のカメラLが撮像した部分画像においてエッジが存在する点のずれの量(pixel)を示した。実施の形態2のずれ量算出部205は、図12(b)において左上端から下端に向けてずれの量を変更しつつ直線を引いたと仮定したとき、その直線上に存在する“1”で表されるエッジの数をカウントし、ヒストグラムを作成した上でずれ量を求めるものである。
【0050】
図13(a)〜(j)は、エッジが存在する点のずれ量を求めるため、それぞれのずれ量に対応して設けられたテンプレートに図12(b)のデータを当てはめた状態を示している。図13(a)〜(j)の各図において空白以外の部分がそれぞれのずれ量に応じて引いた直線上の点に該当し、その中で“1”が入っている部分が直線上に存在するエッジを表す。空白以外の部分の値を加算していくことにより、直線上に存在するエッジの数を求めることができる。すなわち、実施の形態2において図12(b)に示したデータの場合、ずれ量を0とした直線上にあるエッジの数は4個であり(図13(a))、ずれ量を1とした直線上にあるエッジの数は4個(同(b))、ずれ量を2とした直線上にあるエッジの数は6個(同(c))、ずれ量を3とした直線上にあるエッジの数は10個(同(d))、ずれ量を4とした直線上にあるエッジの数は18個でピークを持ち(同(e))、ずれ量を5とした直線上にあるエッジの数は10個(同(f))、ずれ量を6とした直線上にあるエッジの数は3個(同(g))、ずれ量を7とした直線上にあるエッジの数は3個(同(h))、ずれ量を8とした直線上にあるエッジの数は2個(同(i))、ずれ量を9とした直線上にあるエッジの数は2個(同(j))となる。このようにずれ量に対応したテンプレートに当てはめることにより、直線上に存在するエッジの数を簡単に計数することができる。なお、図13に示すテンプレートは手法の概念を示すものであり、これに限定するものではない。例えば、マトリクスを細分化する、マトリクスの各欄に重み付けをするなどにより、直線が2つの欄にまたがって引かれる場合でも、誤差が生じないようにしておくとよい。
【0051】
実施の形態2では、例えば、図13に示すテンプレートにより求められたデータのうち、直線上のエッジの個数が5個以下となるずれ量のデータを削除する。
削除した結果、エッジが5個以上重なる直線のずれ量は、2、3、4、5となる。さらに、2、3、4、5の部分の重心を求めると、約4の値が得られる。実施の形態2では、測距部207が、求められたずれ量4をもとにカメラ101から対象物までの距離を測定する。なお、実施の形態2では、図13(a)〜(j)に示すようなテンプレートのデータを予め距離測定装置に記憶させておき、図12(b)に示すデータと対照しながら各直線のずれ量を求めるようにすることもできる。あるいは、それぞれのテンプレートに該当する加算回路を設けて並列処理させることにより、高速処理させることもできる。
【0052】
図14は、以上述べた実施の形態2の距離測定方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、ずれ量が0からNまでの範囲において、ずれ量に対応する直線上に存在するエッジの数を求めるものとする。図示したフローチャートでは、先ず、ずれ量の値を0とおく(ステップS1401)。そして、ずれ量を0とした場合の直線上に存在するエッジの数を取得する(ステップS1402)。次に、処理に使ったずれ量が予め設定された最大値Nに達したか否か判断する(ステップS1403)。判断の結果、Nに達していない場合(ステップS1403:No)、ずれ量を1つ加算して(ステップS1404)再び直線上に存在するエッジの数を取得する。
【0053】
一方、ステップS1403において、ずれ量がNに達したと判断された場合(ステップS1403:Yes)、エッジ個数とずらし幅の関係を示すヒストグラムを作成し(ステップS1405)、直線上に存在するエッジの個数が予め定めた閾値以下の部分を削除し、残った(取得された直線上のエッジの数がしきい値以上)データからずれ量の重心を算出する(ステップS1406)。算出された重心をずれ量をもとにカメラ101から対象物までの距離を測定する(ステップS1407)。ステップS1406において閾値以下の部分を削除することにより、ノイズや、求めようとする直線以外のエッジを排除する。
【0054】
以上の処理によれば、複数のカメラで撮像された一連の画像において検出されたエッジが構成する直線に交差が生じた場合にも、対応点を見誤ることがなく、適切な傾きを求めることができる。なお、実施の形態2の構成は、図15に示すように、複数の撮像位置のうちの任意の位置で撮像された部分画像から抽出された対応点を中心にしてずれ量の変化率を変更し、所定の範囲を決定することもできる。この際、直線の略中間に位置する点を中心にしてずれ量の変化率を変更すれば、変更の中心点から上下の方向にそれぞれ対応点を計数することができるので、エッジの数の計算に必要な加算回路の数を半分にし、装置構成をいっそう簡易化してコストをも抑えることができる。
【0055】
以上述べた実施の形態2によれば、対応点が形成する直線に交差が起こった場合にも、各直線の傾きを正確に求めることができる。このため、距離測定装置および距離測定方法の測定精度を高めると共に、信頼性をも高めることができる。
【0056】
また、実施の形態1、実施の形態2の距離測定方法は、距離測定の方法をコンピュータに実行させるための距離測定プログラムとして提供することができる。
実施の形態1、実施の形態2の距離測定プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フロッピー(R)ディスク(FD)、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、実施の形態1、実施の形態2の距離測定プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。
【0057】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定装置を提供するという効果を奏する。さらに、対応点のずれ量を算出するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。
【0058】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定装置を提供するという効果を奏する。さらに、対応点のずれ量を算出するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法を提供することができるという効果を奏する。
【0059】
請求項3に記載の発明は、距離測定の精度がより高い距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0060】
請求項4に記載の発明は、ユーザにとってより使用しやすい距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0061】
請求項5に記載の発明は、対応点として不適切な点を取り除いていくことにより、測定精度をより高めることができる距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0062】
請求項6に記載の発明は、対応点の位置が交差する場合においても対応点の正確なずれ量を求めることによって距離測定の精度がより高い距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0063】
請求項7に記載の発明は、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、距離測定方法を実現する装置構成をより簡易化できるという効果を奏する。
【0064】
請求項8に記載の発明は、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、距離測定方法を実現する装置構成をより一般的で、かつ簡易なものにできるという効果を奏する。
【0065】
請求項9に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム提供できるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供できるという効果を奏する。さらに、傾きを算出するのにかかる処理を簡易化し、距離測定方法を実現する装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1、実施の形態2に共通の距離測定装置を説明するための図である。
【図2】実施の形態1、実施の形態2に共通の画像処理部の構成を説明するためのブロック図である。
【図3】図2に示した画像処理部でなされる処理の概略を説明するための図である。
【図4】実施の形態1、実施の形態2のカメラから対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための図である。
【図5】実施の形態1、実施の形態2のカメラから対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための他の図である。
【図6】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための図である。
【図7】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための他の図である。
【図8】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための他の図である。
【図9】実施の形態1の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。
【図10】実施の形態1で述べた距離測定方法の課題を説明するための図である。
【図11】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための図である。
【図12】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための他の図である。
【図13】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための他の図である。
【図14】実施の形態2の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。
【図15】実施の形態2の距離測定装置でなされる距離測定方法の他の例を示す図である。
【符号の説明】
101 カメラ
103、105、1001 画像処理部
201 特徴点抽出部
203 対応点抽出部
205、1005 ずれ量算出部
207 測距部
【発明の属する技術分野】
この発明は、距離を測定する距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに係り、特に対象物を撮像し、対象物から撮像手段までの距離を測定する距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
対象物をカメラなどで撮像し、カメラと対象物との距離を測定する距離測定装置(測距センサともいう)が従来より実用化されている。従来の距離測定装置としては、ステレオカメラを使ったものが知られている。ステレオカメラを使った距離測定装置は、2台のカメラで対象物を同時に撮像し、撮像された2枚の画像において対象物の同一の箇所を示す点(対応点)を特定する。そして、カメラ間の距離やカメラレンズの焦点距離を考慮して対象物までの距離を測定している。
【0003】
上記したステレオカメラによる距離の測定は、測定にかかる処理が複雑で時間がかかり、また、高価な演算装置を必要とする。この点を改善するため、複数のカメラで対象物を撮像し、撮像された各画像の同一の座標の画像を合成する。そして、合成した画像において連続する対応点が形成する直線の傾きを使ってカメラから対象物までの距離を測定する、あるいは予め直線の座標と傾きとを対応させたテーブルを設定し、このテーブルを使って傾きを求めるものがある(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開平8−75454号公報(段落[0023]〜[0028]および図4、段落[0037]〜[0039]および図6)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来技術では、対応点の検出は簡易になるものの、直線の傾きを算出するのに合成画像を作成し、画像処理により傾きを求める必要がある。画像処理により直線の傾きを求める処理は比較的時間がかかるため、撮像に対してリアルタイムで対象物までの距離を測定することが容易ではないという課題があった。
【0006】
この発明は上記に鑑みてなされたもので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定できる距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、およびより測定精度の高い距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを得ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明にかかる距離測定装置は、一直線上に複数配置される撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出手段と、前記画像切出手段によって各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段によって各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出手段と、前記対応点抽出手段によって抽出された対応点の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出手段と、前記ずれ量算出手段によって算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距手段と、を備えることを特徴とする。
【0008】
この請求項1に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる。
【0009】
請求項2に記載の発明にかかる距離測定方法は、一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含むことを特徴とする。
【0010】
この請求項2に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる。
【0011】
請求項3に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記特徴点抽出ステップが、前記部分画像の輝度が変化する点を検出し、検出された点を特徴点として抽出することを特徴とする。
【0012】
この請求項3に記載の発明によれば、部分画像から特徴点を簡易に検出でき、距離測定の精度をより高めることができる。
【0013】
請求項4に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記特徴点抽出ステップが、各画像上の一方向において輝度が高まる点、前記一方向において輝度が低下する点の少なくともいずれか一方を特徴点として抽出し、前記対応点抽出ステップは、輝度が高まる点を抽出して得た特徴点、輝度が低下する点を抽出して得た特徴点の少なくともいずれか一方を用いて前記対応点を抽出することを特徴とする。
【0014】
この請求項4に記載の発明によれば、撮影される画像の画質や撮像の対象に応じて抽出しやすい特徴点を選択し、処理に使用することができる。このため、距離測定方法を、ユーザにとってより使用しやすいものにすることができる。
【0015】
請求項5に記載の発明にかかる距離測定方法は、部分画像の各々における特徴点の位置にかかる座標データを検出する座標検出ステップと、前記座標検出ステップによって検出された座標データを各部分画像における配置順序にしたがって第1の方向に配列した行データを、各部分画像を撮影した前記撮像手段の配置にしたがって前記第1の方向と直交する第2の方向に配列することによって得られる行列データにおいて、第2の方向に配列された座標データのうちの隣り合う座標の変化率を算出する座標変化率算出ステップと、前記座標変化率算出ステップによって算出された変化率が所定の値の範囲内であった場合に該変化率の算出に用いられた座標データに連続性があると判断する一方、前記変化率が所定の値の範囲以上、または以下である場合、前記変化率の算出に用いられた座標データに連続性がないと判断する連続性判断ステップと、を含み、前記連続性判断ステップは、前記変化率が所定の値の範囲以上であるために座標に連続性がないと判断された場合、互いに連続性がないと判断された隣り合う座標データのうち第2の方向の先に配列された座標データ以前に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、第2の方向に配列された座標データの先頭より連続性の判断を再開する第1の不連続処理工程と、前記変化率が所定の値の範囲以下であるために座標に連続性がないと判断した場合、互いに連続性がないと判断された第2の方向に隣り合う座標データのうちの後に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、配列された該座標データより連続性の判断を再開する第2の不連続処理工程と、前記第1の不連続処理工程および前記第2の不連続処理工程を繰り返すことにより、前記連続性判断ステップによって前記行列データにおける座標データがすべて第2の方向について連続すると判断された場合、第2の方向に配列された座標データの各々が示す点を各部分画像における対応点として抽出する対応点抽出工程と、を含み、前記行列データ全てに対して連続性の判断を行うことにより対応点を抽出することを特徴とする。
【0016】
この請求項5に記載の発明によれば、部分画像から検出された特徴点のうち対応点として不適切な点を除き、適切な点と入れ替えることができるので、距離測定の精度をより高めることができる。
【0017】
請求項6に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記対応点抽出ステップが、前記撮像手段の撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲にある対応点の数に基づいて前記ずれ量を求めることを特徴とする。
【0018】
この請求項6に記載の発明によれば、対応点が複数あり、両者の位置が交差する場合においても正確なずれ量を求めることができるので、距離測定の精度をより高めることができる。
【0019】
請求項7に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記ずれ量算出ステップは、複数の撮像位置のうちの任意の位置で撮像された画像から抽出された対応点を中心にして前記ずれ量の変化率を変更し、前記所定の範囲を決定することを特徴とする。
【0020】
この請求項7に記載の発明によれば、ずれ量の変化率を所定の範囲で変更して得られた対応点の数の計数を2度に分けて行なうことができる。このため、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、装置構成をより簡易化することができる。
【0021】
請求項8に記載の発明にかかる距離測定方法は、前記ずれ量算出ステップが、撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲に対応点のヒストグラムを生成し、該ヒストグラムにおいて所定の数以上の対応点を含む範囲の重心の値を対応点のずれ量とすることを特徴とする。
【0022】
この請求項8に記載の発明によれば、比較的一般的で、かつ簡易な処理によってずれ量の変化率を所定の範囲で変更して得られる対応点の数に基づいてずれ量を求めることを実現できるので、対応点のずれ量を比較的簡易な構成で、かつ正確に求めることができる。
【0023】
請求項9に記載の発明にかかるプログラムは、一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含む距離測定方法を、コンピュータに実行させることを特徴とする。
【0024】
この請求項9に記載の発明によれば、一直線上に複数配置される撮像手段によって撮像された各画像において同一のライン上にある部分画像を切り出す。そして、切り出された部分画像から特徴点を抽出し、部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する。このため、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができる。さらに、対応点の誤認識を防ぎ、測定値の精度や信頼性をも高めることができる。
また、抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定するので、直線の傾きを算出するために画像を作成する必要がなく、距離を測定するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させることができる。
【0025】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる距離測定装置、距離測定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【0026】
(実施の形態1)
図1は、この発明の実施の形態1の距離測定装置を説明するための図である。
実施の形態1の距離測定装置は、一直線上に複数配置(実施の形態1では一列に配置されていることから配列と記す)される撮像手段であるカメラ101、画像処理部103、画像処理部105を備えている。図中、カメラ101の配列方向を矢線で示し、各カメラ101に配列順序を示す番号(1、2、3…N)を付す。実施の形態1では、カメラ(1、2、3…N)101は、互いに等間隔で配置されており、すべて同一の方向を撮影方向とする。
【0027】
図2は、画像処理部103、画像処理部105の構成を説明するためのブロック図である。画像処理部103は、一直線上に複数配置されるカメラ(1、2、3、…N)101によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出部209と、各画像から切り出された部分画像に存在する特徴点を抽出する特徴点抽出部201とを備える。
なお、特徴点抽出部201により画像全体の特徴点を抽出した後、画像切出部209により部分画像を切り出してもよい。実施の形態1の特徴点算出部は、部分画像の輝度が変化する点を検出し、検出された点を特徴点として抽出する。このような処理は、画像処理の分野で一般にエッジ検出として周知の技術を使ってなされる。また、部分画像とは、各カメラ101で撮像された画像を共通のy座標を持つラインを含み、かつ一定の微小幅(実施の形態1では画素1個分)を持つ画像をいう。
【0028】
画像処理部105は、各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出部203と、抽出された対応点の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出部205と算出されたずれ量に基づいて、各カメラと撮像対象物(以下、単に対象物と記す)との距離を測定する測距部207と、を備えている。
【0029】
次に、図2に示した各構成によってなされる処理を説明する。図3(a)、(b)、(c)は、図2に示した画像処理部103、画像処理部105でなされる処理の概略を説明するための図である。
【0030】
図3(a)は、カメラ101のうちの配列順序を示す番号1のもの(カメラ(1)101と記す)が撮像した画像である画像1からカメラ(2)101によって撮像された画像2、…カメラ(N)101によって撮像された画像Nを示している。図中の破線Lは画像1〜Nに共通の位置を示す線であり、図3(b)は、破線Lを含む微小な幅を持ち、かつ、図示した横(x)方向の長さを持つ画像部分を画像1、2…Nから切り出し、切り出された画像を撮像したカメラ101の配列順序に応じて図示した縦(y)方向に配置して得られる画像を示す。
【0031】
特徴点抽出部201は、図3(a)に示した画像1、2、…Nから切り出された部分画像からエッジを検出するなどして特徴点を抽出する。エッジ検出とは、画像における濃度の変化量が所定の値以上の箇所を検出する処理であり、本発明の実施の形態では、対象物の端部が周囲の画像との濃度変化が大きい箇所として検出される。画像の濃度変化の検出は、各画像上の一方向において輝度が高まる点、一方向において輝度が低下する点の少なくともいずれか一方を検出することによってなされる。また、濃度変化を検出することによって抽出された特徴点を使った対応点の抽出は、輝度が高まる点を抽出して得た特徴点、輝度が低下する点を抽出して得た特徴点の少なくともいずれか一方を使って行なわれる。なお、特徴点の抽出は、輝度が所定値以上の点を検出することによって行ってもよい。
例えば、暗闇において光源を特徴点として検出し、光源までの距離を測定しようとする場合に有効である。
【0032】
画像1、2、…Nから切り出された部分のエッジを示す線は、切り出された各部分画像において点として示される。部分画像を合成した画像においては、図3(b)に示したように、各部分画像においてエッジを示す点301、302、303が連続して配置されることになり、直線を形成する。点301、302、303は、各部分画像において対象物の同一の点を示す対応点である。部分画像に複数の対応点がある場合、合成された画像には、図3(c)のように、各エッジに応じた複数の直線が形成される。なお、このように部分画像を合成した場合、対応点が形成する直線は、カメラ101の配列位置によって生じる視差により、図中では右下がりに傾いている。対象物までの距離が無限大の場合に直線は垂直となり、対象物までの距離が近くなるにつれて傾きは水平に近づく。この傾きの方向が右上がりに転じることはあり得ない。
【0033】
図4、図5は、上記した直線の傾きを使ってカメラ101から対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための図である。対応点の座標(x,y,z)は、図4に示すように、以下の式で算出できる。
x=b(xr+xl)/2d …式(1)
y=b(yr+yl)/2d …式(2)
z=b・f/d …式(3)
b:カメラのベースラインの長さ
f:カメラレンズの焦点距離
(xr,yr):右端カメラLで撮像された対応点の位置
(xl,yl):左端カメラRで撮像された対応点の位置
実施の形態1では、以上の式(1)、(2)、(3)において、b、fの単位をmmとし、座標(xr,yr)、(xl,yl)を画素数(pixel)で表すものとした。
【0034】
図5は、図4中に記した各パラメータの定義を説明するための図である。つまり、カメラのベースラインの長さとは、左端カメラLのレンズ501の中心点Olと右端カメラRのレンズ501の中心点Orとの距離bをいう。また、x,y,zの各座標は、z軸が各カメラ101の撮影方向dに沿う方向を示し、y軸が図5の面と直交する方向を示す。x軸は、z軸、x軸のいずれとも直交する軸である。
【0035】
実施の形態1の距離測定装置、距離測定方法は、以上述べた測距方法を利用しながら部分画像を合成する構成および処理を省き、図3の説明でいう傾きを特徴点が表れる位置のずれとして算出する。このため、装置を簡易化、低コスト化すると共に、測距にかかる処理時間を短縮して対象物を撮像しながらリアルタイムで対象物との距離を測定するものである。
【0036】
すなわち、画像処理部103の画像切出部209および特徴点抽出部201により、カメラ(1)101〜(N)101によって撮像された画像より、それぞれ共通の位置にある部分画像のエッジを示す点を抽出する。対応点抽出部203は、各画像から抽出されたエッジを示す点の位置を比較し、抽出されたエッジを示す点のうち、他の画像から抽出されたエッジを示す点と連続する位置にある点を対応点として抽出する。なお、実施の形態1では、カメラ101の配列の逆順に、隣り合うカメラにより撮影された画像から抽出されたエッジを示す点の位置の連続性を判断し、連続しないと判断されたエッジを示す点を削除する手順を繰り返すことにより、最終的に各画像において同一の箇所を示す点である対応点を求め、以降の処理に用いるようにしている。
【0037】
図6は、検出されたエッジから対応点を抽出する処理を説明するための図である。図6は、いずれも縦(本実施の形態における第1の方向)にカメラ101の配列(1〜N番目)の順番を示し、横(本実施の形態における第2の方向)に各カメラに撮像された部分画像のエッジを、部分画像の左端に近い順番で番号を付して示している。横方向に配列されたデータが、本実施の形態の行データに相当する。番号が付されたエッジの各欄に示す数字は、部分画像左端を原点とした場合の各エッジを示す点の座標を、画素数で表した座標データである(以降、エッジデータと記す)。エッジデータを縦、横の両方向に配置したデータを、行列データとも記すものとする。
【0038】
図6(a)は、抽出されたエッジデータすべてを含む行列データを示している。図6(b)は、図6(a)に示したエッジデータを処理した結果得られる最終的なエッジデータであり、縦の列が検出された対応点を示している。この例では、各カメラにより撮影された部分画像から得られたエッジデータを処理することにより、最終的に14個の対応点が求められたことになる。なお、検出された対応点が縦の列に揃うように図6(a)を並べ替えたものが図6(c)であり、6,7,12,17行目のエッジデータが有効な対応点ではないとして削除されるデータとなる。
【0039】
次に、図7(a)、(c)、(e)および図8(a)、(b)を用い、図6(a)に示したエッジデータから図6(b)に示すエッジデータを得るまでの処理を具体的に説明する。図6(a)に示したエッジデータについて、列の上から下に向かって連続性の判断を行い、その列すべてエッジデータの連続性が確認された場合は、右隣の列について上から下に向かって連続性を判断する、という処理を繰り返すことにより、全てのエッジデータについて、連続性の判断を行う。連続性の判断は、エッジデータの増加量が所定の範囲内であるか否か、それまでの増加量と比較して大きな違いはないかなどによって行う。前記エッジデータの増加量の範囲は、対象物との距離を有効に検知できる最短の距離、カメラのベースラインの長さ、カメラレンズの焦点距離などの諸条件を考慮して想定される最大の増加量を求め、それをもとに設定するとよい。当然、検出誤差を考慮した所定の許容範囲を持たせるものとする。
【0040】
図7(a)では、1列目から順番に縦方向に隣り合うエッジデータの連続性を判断していく。1列目のエッジデータは全て同じ値であり最下段まで連続性ありと判断される。対応点抽出部203は、このようにして求められた連続するエッジデータが表すエッジ(つまり特徴点)同士を対象物における同一の点を示す対応点として取得する。また、ずれ量算出部205は、最上段のエッジデータと最下段のエッジデータを比較し、ずれ(=視差)が「0」であると求める。次に、2列目のエッジデータについて連続性の判断を行い、エッジデータの増加量が略一定(増加量が1±1程度)であるので最下段まで連続性ありと判断する。対応点抽出部203は、これを2つめの対応点として取得する。また、ずれ量算出部205は、最上段のエッジデータと最下段のエッジデータを比較し、ずれが「24」であると求める。以後同様に3列目、4列目について連続性の判断を行っていく。
【0041】
図7(b)は、6列目にあるエッジデータについて、エッジデータが不連続になっている例を示している。6列目に存在するエッジデータは上から155、157、299であり、155と157は連続性ありと判断できるが、157と299は急激に増加しており連続性なしと判断される。このような場合、対応点抽出部203は、連続するエッジデータとして追跡してきたエッジデータ155、157を除去する(図7(b))。次に、エッジデータ155、157の右隣にあるエッジデータ296、298を左に1列移動させる(図7(c))。なお、図示しないが、エッジデータ296、298の右側にエッジデータが存在する場合、それらも左に1列移動させる。以上のように、エッジデータが所定の範囲以上に増加したことにより連続性なしと判断した場合、エッジデータの除去および移動を行った後、その列の先頭から連続性の判断を再開する。
【0042】
図8(a)は、不連続と判断されたエッジデータの除去および移動を行った後の状態を示している。6列目のエッジデータは上から296、298、299となっており連続性ありと判断されるが、次のエッジデータは161であり、エッジデータが減少していることから299と161は連続性なしと判断される。このような場合、対応点抽出部203は、エッジデータ161を除去し、その右隣にあるエッジデータ301を左に1列移動させる(図8(b))。先程と同様、エッジデータ301の右側にエッジデータが存在する場合、それらも左に1列移動させる。以上のように、エッジデータが所定の範囲以上に増加しなかったことにより連続性なしと判断した場合、エッジデータの除去および移動を行った後、その場所から連続性の判断を再開する。この場合、エッジデータ299と301を比較し、エッジデータの増加量が略一定であるので連続性ありと判断する。その後、連続性の判断を継続して行う。
【0043】
以上の処理を繰り返すことにより、対応点抽出部203は、図6(b)に示すように、すべてのカメラ101によって撮像された部分画像において、すべてのエッジデータが連続性を持つ対応点を示す表を作成することができる。また、対応点間の位置のずれ量を求めることができる。
【0044】
図9は、以上述べた実施の形態1の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、N台のカメラで撮影された画像を処理して距離を計測するものとする。はじめに、カメラ番号:nを1とおく(ステップS801)。画像切出部209は、カメラ番号に該当するカメラにより撮影された画像から、1ライン分の画像を部分画像として切り出す(ステップS802)。特徴点抽出部201は、部分画像の画像処理を行い、部分画像の左端から順番に全てのエッジ情報を検出し(ステップS803)画像処理部103に出力する。次に、カメラ番号がNであるか否か判断する(ステップS804)。
この判断の結果、カメラ番号がNでない場合(ステップS804:No)、カメラ番号を1つカウントアップし(ステップS805)、ステップS802へ戻って次に配列されたカメラによって撮像された画像の処理を行う。一方、カメラ番号がNの場合(ステップS804:Yes)、検出されたすべてのエッジデータから対応点を抽出する処理(ステップS806)、抽出された対応点の各カメラ間における位置のずれ量を算出する処理(ステップS807)、測距部207による、算出されたずれ量を用いたカメラ101から対象物までの距離計測(ステップS808)を行う。ステップS806およびステップS807における処理は、図7および図8を用いて説明したとおりである。
【0045】
以上述べた実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、対応点の抽出に部分画像を合成する必要がないために装置の簡易化および低コスト化を図ることができる。また、距離の測定にかかる処理時間を短縮し、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離が計測できる印象をユーザに与えることができる。また、実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、検出されたエッジデータから不適切なデータを除いて対応点を抽出するので、距離の測定精度をより高めることができる。さらに、実施の形態1の距離測定装置および距離測定方法は、エッジデータの連続性を使って対応点を抽出しているので、対応点を他の箇所を示す対応点と誤判定することがなく、距離の測定精度をより高めることができる。
【0046】
(実施の形態2)
次に、本発明の距離測定装置および距離測定方法の実施の形態2を説明する。
図10は、実施の形態1で述べた距離測定方法の課題を説明するための図である。図10(a)に示すように、図の左右方向に配列されたカメラの左端のカメラL、右端のカメラRで撮像の対象物A、Bを撮像した場合、それぞれ図10(b)、(c)に示す画像を得る。すなわち、カメラLからカメラRの間において、撮像された画像中の対象物Aと対象物Bとの位置関係に逆転が起こる。このような場合、各カメラで撮像された画像から部分画像P中の対応点を抽出して直線を形成すると、図10(d)に示すように対象物Aのエッジに関する直線と対象物Bのエッジに関する直線とが交差する。実施の形態1で説明した処理では、交差する直線を示す対応点をそれぞれの直線に切り分けることができない。実施の形態2の距離測定装置および距離測定方法は、実施の形態1の課題を解決し、より高い精度で対象物までの距離を測定することを可能にするものである。
【0047】
実施の形態2は、ずれ量算出部205による処理であるずれ量算出ステップにおいて、カメラ101の撮像位置に対する対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲内にある対応点の数に基づいて、ずれ量を求めるものである。なお、実施の形態2において、実施の形態1で説明した構成と同様の構成については同様の符号を付し、説明を一部略すものとする。
【0048】
図11は、実施の形態2のずれ量算出の処理を説明するための模式図である。
図11(a)は、部分画像のエッジを合成して得られる画像であって、画像中の直線は、各部分画像から得られたエッジの集まりによって形成された直線である。図11(b)は、図11(a)の画像のうち幅Wを持つ領域において、領域の左上端からずらし幅(pixel)を変えて引いた直線上にあるエッジの個数について、縦軸をエッジ個数、横軸をずらし幅(pixel)で示したヒストグラムである。前記幅Wを持つ領域の左端は、最上段の部分画像においてエッジが存在する点とする。図示したように、ヒストグラムにおいてエッジが集中する所定のずらし幅の範囲でピークを持つ。このピークを対応点の集まりとして検出するものである。実施の形態2ではピークを精度よく検出するため、図11(c)に示すように得られたグラフを予め定めたしきい値tで切り、残った領域のピーク幅wの重心cを求め、ずらし幅0からcまでの値aを対応点のずれ量とする。実施の形態2は、このような処理を、実施の形態1の図6で説明したエッジデータを使って演算により行うものである。この処理を図11(a)の画像において、最上段の部分画像にエッジが存在する点を基点として順次行うことによりすべての直線のずれ量を求めることができる。
【0049】
図12は、実施の形態2のずれ量算出部205が、ずれ量を算出する処理を具体的に説明するための図である。図12(a)は、各カメラ101が撮像した画像の部分画像から得られる特徴点(エッジ)を配列して得られる直線を示している。図12(b)は、(a)に示した直線を、各カメラ101が撮像した画像の部分画像においてエッジが存在する点を“1”、エッジが存在しない点を“0”で表現した図である。なお、図12(b)に示したデータは、図6および図7に示したエッジデータをもとに作成可能であって、エッジデータを示す5、90といった画素に当たる位置(ピクセル)に“1”を書き込み、他の欄には“0”を書き込むことによって作成される。図12(b)の“1”または“0”のデータは、縦方向にはカメラ101の撮像時の配置位置にしたがって(対応するカメラ番号の逆順に)配置されている。また、図12(b)の欄外には、最右端のカメラRが撮像した部分画像においてエッジが存在する点を基点として最左端のカメラLが撮像した部分画像においてエッジが存在する点のずれの量(pixel)を示した。実施の形態2のずれ量算出部205は、図12(b)において左上端から下端に向けてずれの量を変更しつつ直線を引いたと仮定したとき、その直線上に存在する“1”で表されるエッジの数をカウントし、ヒストグラムを作成した上でずれ量を求めるものである。
【0050】
図13(a)〜(j)は、エッジが存在する点のずれ量を求めるため、それぞれのずれ量に対応して設けられたテンプレートに図12(b)のデータを当てはめた状態を示している。図13(a)〜(j)の各図において空白以外の部分がそれぞれのずれ量に応じて引いた直線上の点に該当し、その中で“1”が入っている部分が直線上に存在するエッジを表す。空白以外の部分の値を加算していくことにより、直線上に存在するエッジの数を求めることができる。すなわち、実施の形態2において図12(b)に示したデータの場合、ずれ量を0とした直線上にあるエッジの数は4個であり(図13(a))、ずれ量を1とした直線上にあるエッジの数は4個(同(b))、ずれ量を2とした直線上にあるエッジの数は6個(同(c))、ずれ量を3とした直線上にあるエッジの数は10個(同(d))、ずれ量を4とした直線上にあるエッジの数は18個でピークを持ち(同(e))、ずれ量を5とした直線上にあるエッジの数は10個(同(f))、ずれ量を6とした直線上にあるエッジの数は3個(同(g))、ずれ量を7とした直線上にあるエッジの数は3個(同(h))、ずれ量を8とした直線上にあるエッジの数は2個(同(i))、ずれ量を9とした直線上にあるエッジの数は2個(同(j))となる。このようにずれ量に対応したテンプレートに当てはめることにより、直線上に存在するエッジの数を簡単に計数することができる。なお、図13に示すテンプレートは手法の概念を示すものであり、これに限定するものではない。例えば、マトリクスを細分化する、マトリクスの各欄に重み付けをするなどにより、直線が2つの欄にまたがって引かれる場合でも、誤差が生じないようにしておくとよい。
【0051】
実施の形態2では、例えば、図13に示すテンプレートにより求められたデータのうち、直線上のエッジの個数が5個以下となるずれ量のデータを削除する。
削除した結果、エッジが5個以上重なる直線のずれ量は、2、3、4、5となる。さらに、2、3、4、5の部分の重心を求めると、約4の値が得られる。実施の形態2では、測距部207が、求められたずれ量4をもとにカメラ101から対象物までの距離を測定する。なお、実施の形態2では、図13(a)〜(j)に示すようなテンプレートのデータを予め距離測定装置に記憶させておき、図12(b)に示すデータと対照しながら各直線のずれ量を求めるようにすることもできる。あるいは、それぞれのテンプレートに該当する加算回路を設けて並列処理させることにより、高速処理させることもできる。
【0052】
図14は、以上述べた実施の形態2の距離測定方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、ずれ量が0からNまでの範囲において、ずれ量に対応する直線上に存在するエッジの数を求めるものとする。図示したフローチャートでは、先ず、ずれ量の値を0とおく(ステップS1401)。そして、ずれ量を0とした場合の直線上に存在するエッジの数を取得する(ステップS1402)。次に、処理に使ったずれ量が予め設定された最大値Nに達したか否か判断する(ステップS1403)。判断の結果、Nに達していない場合(ステップS1403:No)、ずれ量を1つ加算して(ステップS1404)再び直線上に存在するエッジの数を取得する。
【0053】
一方、ステップS1403において、ずれ量がNに達したと判断された場合(ステップS1403:Yes)、エッジ個数とずらし幅の関係を示すヒストグラムを作成し(ステップS1405)、直線上に存在するエッジの個数が予め定めた閾値以下の部分を削除し、残った(取得された直線上のエッジの数がしきい値以上)データからずれ量の重心を算出する(ステップS1406)。算出された重心をずれ量をもとにカメラ101から対象物までの距離を測定する(ステップS1407)。ステップS1406において閾値以下の部分を削除することにより、ノイズや、求めようとする直線以外のエッジを排除する。
【0054】
以上の処理によれば、複数のカメラで撮像された一連の画像において検出されたエッジが構成する直線に交差が生じた場合にも、対応点を見誤ることがなく、適切な傾きを求めることができる。なお、実施の形態2の構成は、図15に示すように、複数の撮像位置のうちの任意の位置で撮像された部分画像から抽出された対応点を中心にしてずれ量の変化率を変更し、所定の範囲を決定することもできる。この際、直線の略中間に位置する点を中心にしてずれ量の変化率を変更すれば、変更の中心点から上下の方向にそれぞれ対応点を計数することができるので、エッジの数の計算に必要な加算回路の数を半分にし、装置構成をいっそう簡易化してコストをも抑えることができる。
【0055】
以上述べた実施の形態2によれば、対応点が形成する直線に交差が起こった場合にも、各直線の傾きを正確に求めることができる。このため、距離測定装置および距離測定方法の測定精度を高めると共に、信頼性をも高めることができる。
【0056】
また、実施の形態1、実施の形態2の距離測定方法は、距離測定の方法をコンピュータに実行させるための距離測定プログラムとして提供することができる。
実施の形態1、実施の形態2の距離測定プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フロッピー(R)ディスク(FD)、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。また、実施の形態1、実施の形態2の距離測定プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。
【0057】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定装置を提供するという効果を奏する。さらに、対応点のずれ量を算出するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。
【0058】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定装置を提供することができるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定装置を提供するという効果を奏する。さらに、対応点のずれ量を算出するのにかかる処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法を提供することができるという効果を奏する。
【0059】
請求項3に記載の発明は、距離測定の精度がより高い距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0060】
請求項4に記載の発明は、ユーザにとってより使用しやすい距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0061】
請求項5に記載の発明は、対応点として不適切な点を取り除いていくことにより、測定精度をより高めることができる距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0062】
請求項6に記載の発明は、対応点の位置が交差する場合においても対応点の正確なずれ量を求めることによって距離測定の精度がより高い距離測定方法を提供できるという効果を奏する。
【0063】
請求項7に記載の発明は、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、距離測定方法を実現する装置構成をより簡易化できるという効果を奏する。
【0064】
請求項8に記載の発明は、対応点を計数するのに必要な加算回路を小型化し、距離測定方法を実現する装置構成をより一般的で、かつ簡易なものにできるという効果を奏する。
【0065】
請求項9に記載の発明は、複数の画像の各々から対応点を見つけ出す処理を簡易化し、装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム提供できるという効果を奏する。また、対応点の誤認識を防ぎ、より信頼性の高い距離測定方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供できるという効果を奏する。さらに、傾きを算出するのにかかる処理を簡易化し、距離測定方法を実現する装置構成を簡易にすると共に処理時間を短縮することができるので、対象物を撮像しながらリアルタイムで距離を測定することができる距離測定方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1、実施の形態2に共通の距離測定装置を説明するための図である。
【図2】実施の形態1、実施の形態2に共通の画像処理部の構成を説明するためのブロック図である。
【図3】図2に示した画像処理部でなされる処理の概略を説明するための図である。
【図4】実施の形態1、実施の形態2のカメラから対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための図である。
【図5】実施の形態1、実施の形態2のカメラから対象物の対応点までの距離を算出する方法を説明するための他の図である。
【図6】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための図である。
【図7】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための他の図である。
【図8】実施の形態1の点の連続性の判断と、連続しない点の除去、交換について説明するための他の図である。
【図9】実施の形態1の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。
【図10】実施の形態1で述べた距離測定方法の課題を説明するための図である。
【図11】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための図である。
【図12】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための他の図である。
【図13】実施の形態2の画像処理部によってなされる処理を説明するための他の図である。
【図14】実施の形態2の距離測定装置でなされる距離測定方法を説明するためのフローチャートである。
【図15】実施の形態2の距離測定装置でなされる距離測定方法の他の例を示す図である。
【符号の説明】
101 カメラ
103、105、1001 画像処理部
201 特徴点抽出部
203 対応点抽出部
205、1005 ずれ量算出部
207 測距部
Claims (9)
- 一直線上に複数配置される撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出手段と、
前記画像切出手段によって各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段によって各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出手段と、
前記対応点抽出手段によって抽出された対応点の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記ずれ量算出手段によって算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距手段と、を備えることを特徴とする距離測定装置。 - 一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、
前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、
前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、
前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含むことを特徴とする距離測定方法。 - 前記特徴点抽出ステップは、前記部分画像の輝度が変化する点を検出し、検出された点を特徴点として抽出することを特徴とする請求項2に記載の距離測定方法。
- 前記特徴点抽出ステップは、各画像上の一方向において輝度が高まる点、前記一方向において輝度が低下する点の少なくともいずれか一方を特徴点として抽出し、
前記対応点抽出ステップは、輝度が高まる点を抽出して得た特徴点、輝度が低下する点を抽出して得た特徴点の少なくともいずれか一方を用いて前記対応点を抽出することを特徴とする請求項3に記載の距離測定方法。 - 前記対応点抽出ステップは、
部分画像の各々における特徴点の位置にかかる座標データを検出する座標検出ステップと、
前記座標検出ステップによって検出された座標データを各部分画像における配置順序にしたがって第1の方向に配列した行データを、各部分画像を撮影した前記撮像手段の配置にしたがって前記第1の方向と直交する第2の方向に配列することによって得られる行列データにおいて、第2の方向に配列された座標データのうちの隣り合う座標の変化率を算出する座標変化率算出ステップと、
前記座標変化率算出ステップによって算出された変化率が所定の値の範囲内であった場合に該変化率の算出に用いられた座標データに連続性があると判断する一方、前記変化率が所定の値の範囲以上、または以下である場合、前記変化率の算出に用いられた座標データに連続性がないと判断する連続性判断ステップと、を含み、
前記連続性判断ステップは、前記変化率が所定の値の範囲以上であるために座標に連続性がないと判断された場合、互いに連続性がないと判断された隣り合う座標データのうち第2の方向の先に配列された座標データ以前に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、第2の方向に配列された座標データの先頭より連続性の判断を再開する第1の不連続処理工程と、
前記変化率が所定の値の範囲以下であるために座標に連続性がないと判断した場合、互いに連続性がないと判断された第2の方向に隣り合う座標データのうちの後に配列された座標データを除去し、除去された座標データに代えて該座標データと第1の方向に隣接する座標データを配列した後、配列された該座標データより連続性の判断を再開する第2の不連続処理工程と、
前記第1の不連続処理工程および前記第2の不連続処理工程を繰り返すことにより、前記連続性判断ステップによって前記行列データにおける座標データがすべて第2の方向について連続すると判断された場合、第2の方向に配列された座標データの各々が示す点を各部分画像における対応点として抽出する対応点抽出工程と、を含み、
前記行列データ全てに対して連続性の判断を行うことにより対応点を抽出することを特徴とする請求項2〜4のいずれか一つに記載の距離測定方法。 - 前記ずれ量算出ステップは、前記撮像手段の撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲にある対応点の数に基づいて前記ずれ量を求めることを特徴とする請求項2〜5のいずれか一つに記載の距離測定方法。
- 前記ずれ量算出ステップは、複数の撮像位置のうちの任意の位置で撮像された画像から抽出された対応点を中心にして前記ずれ量の変化率を変更し、前記所定の範囲を決定することを特徴とする請求項6に記載の距離測定方法。
- 前記ずれ量算出ステップは、撮像位置に対する前記対応点同士のずれ量の変化率が所定の範囲に対応点のヒストグラムを生成し、該ヒストグラムにおいて所定の数以上の対応点を含む範囲の重心の値を対応点のずれ量とすることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の距離測定方法。
- 一直線上に複数配置された撮像手段によって撮像された各画像から、各画像の同一の位置にあるラインを含む範囲である部分画像を切り出す画像切出ステップと、
前記画像切出ステップにおいて各画像から切り出された部分画像にある特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記特徴点抽出ステップにおいて各画像から抽出された特徴点のうち、各画像で撮影対象物の同一の箇所を示す点である対応点を、各画像から切り出された部分画像にある特徴点の連続性に基づいて抽出する対応点抽出ステップと、
前記対応点抽出ステップにおいて抽出された対応点同士の各画像における位置のずれ量を算出するずれ量算出ステップと、
前記ずれ量算出ステップにおいて算出されたずれ量に基づいて、前記撮像手段と前記撮像対象物との距離を測定する測距ステップと、を含む距離測定方法を、コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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