JP2004307113A - Lift controller - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、載置状態、又は吊下状態の荷物を、昇降体の昇降によって昇降させることのできる昇降装置に関するものであり、更に詳しくは、モータ駆動によって昇降する昇降体の昇降制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
【引用文献1】実開平6−35297号公報
米や麦等の穀類収納袋を適宜の高さまで持ち上げる昇降作業台が引用文献1に記載されている。これは、下降限に待機させた袋載せ台に穀類収納袋を載せた後、袋載せ台を上昇させて、例えば袋結びが容易な高さや運び出しが容易な高さで袋載せ台を停止させることのできるものである。袋載せ台の各停止位置は検出器により検出され、引用文献1の実施例にあっては袋載せ台背後壁に設けた検出部が支柱側のリミットスイッチをON動作させて袋載せ台を停止する構成である。
昇降装置の作業効率を上げるためには昇降速度を速くすることが有効な手段ではあるが、その場合袋載せ台の検出部がリミットスイッチをON動作させ駆動モータの停止信号が出力された後に、袋載せ台が慣性力の作用によって更に移動してしまうため完全に停止するまでの移動量が大きくなり、又、積荷状態と空荷状態とでは袋載せ台の停止する高さ位置が異なるという不都合があるものであった。この袋載せ台停止位置の誤差は、荷物を載せた状態の上昇時と下降時とを比較すると最も大きくなる。更に、検出部がリミットスイッチをON動作しても袋載せ台がすぐには停止せず、リミットスイッチの作動範囲を検出部が通過して再びリミットスイッチがOFF動作となるオーバーリミット状態を解消するため、リミットスイッチをON動作させる検出部の作動平面を長く構成しなければならず、この作動平面の途中で袋載せ台を停止させること、すなわち袋載せ台を少しだけ昇降して停止させる制御が困難であった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記不都合を解消し、昇降条件の違いによって昇降体の停止位置に大きな誤差が生じることがない作業効率の良い昇降装置の昇降制御装置を提供することを課題とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、モータ1駆動による昇降自在の昇降体2と、該モータ1の駆動制御を行う制御手段3と、前記昇降体2を所定高さに停止させる位置検知手段4とを備えた昇降装置において、昇降体2昇降中に位置検知手段4が検知状態となれば、制御手段3がモータ1への逆転制動信号を出力して昇降体2を短時間で停止させることを特徴とする昇降制御装置の構成とする。
請求項2に記載の発明は、昇降体2の荷物の有無を判断する荷物判断手段5を設け、昇降体2に荷物が有る状態で上昇させた場合に、位置検知手段4が検知状態となっても制御手段3はモータ1への逆転制動信号を出力しないことを特徴とする昇降制御装置の構成とする。
請求項3に記載の発明は、モータ1駆動電流Iの大小によって昇降体2の荷物の有無を判断する荷物判断手段5において、モータ1駆動開始後、所定時間T経過前に位置検知手段4が検知状態になる場合は、該荷物判断手段5の判断結果にかかわらず、制御手段3がモータ1への逆転制動信号を出力することを特徴とする昇降制御装置の構成とする。
【0005】
【発明の作用及び効果】
請求項1の発明にあっては、昇降体2昇降中に位置検知手段4が検知状態となれば、制御手段3がモータ1への逆転制動信号を出力し、昇降体2を極短時間で停止させることができるので、昇降体2の昇降速度を速くすることが可能であるとともに、昇降体2停止位置の誤差が少なく、又、昇降体2がオーバーリミット状態となることのない確実な停止を行うことができ、作業効率の良い昇降制御が可能となる。
請求項2の発明にあっては、昇降体2の荷物の有無を判断する荷物判断手段5を設け、昇降体2に荷物が有る状態で上昇させた場合に、位置検知手段4が検知状態となっても制御手段3がモータ1への逆転制動信号を出力しないものである。これは、下方への大きな重力が加わっている状態の昇降体2を上昇させて停止する場合には、モータ1に対する慣性力の作用が少なく、この時にモータ1を逆転制動させると、昇降体2を下降させた場合の停止位置とは異なる位置で停止するという不都合を解消できるものであり、昇降体2の昇降条件による停止位置の誤差をより少なくすることができる。
請求項3の発明にあっては、モータ1の駆動電流Iの大小によって昇降体2の荷物の有無を判断する荷物判断手段5は、モータ1の駆動電流Iが大きい場合に荷物有りと判断し、所定電流値が小さい場合には空荷と判断する構成であるが、モータ1起動直後の駆動電流Iは荷物の有無にかかわらず大きいため、空荷状態での上昇開始時にも荷物判断手段5が荷物有りの誤った判断を行うこととなり、この時昇降体2を上昇させ停止させるまでの上昇量が少ない設定の場合は、荷物判断手段5が荷物有りという判断をして、制御手段3がモータ1への逆転制御信号を出力せず、昇降体2が、停止させたい位置よりも高い位置に停止することとなり、オーバーリミット状態に至ることもある。本発明ではモータ1を駆動し昇降体2が上昇を開始してから、所定時間Tが経過する前に位置検知手段4が検知状態になる場合は、荷物判断手段5の判断結果にかかわらず、制御手段3がモータ1への逆転制動信号を出力して、昇降体2を短時間で確実に停止させるので、昇降体2の荷物の有無や昇降方向の条件による停止位置の誤差を少なくすることができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
次に、本件発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。図1、図2に示すように平面視四角形状の基台10から上方に向けて角パイプ材の支柱11を立設し、支柱11に沿って昇降自在の昇降体2を設けてある。支柱11は前方の第1支柱11aとその後方に並設した第2支柱11bとからなり、昇降体2の昇降枠12は第1支柱11aを囲う形状とし、昇降枠12前面下方には前方に向かって突設するテーブル13を設け、該テーブル13上に穀粒袋やダンボール等を載置して昇降させることが可能に構成してある。
第1支柱11a後方に並設の第2支柱11bの各々上端部は連結材14で連結してある。第2支柱11bの下端部と基台10との間には昇降体2を昇降駆動するモータ1の出力部を配置し、第2支柱11b下端部の左右両側には湾曲形状の連結杆15を溶着し、その後端部を基台10に、その前端部を第1支柱11a下部に溶着してある。
【0007】
支柱11下側に位置したモータ1の出力軸16には駆動スプロケット17を取着し、支柱11上端部の連結材14には従動スプロケット18を軸支し、該駆動スプロケット17と従動スプロケット18の外周後端部は、角パイプ形状の第2支柱11b内部中央に位置させ、駆動スプロケット17と従動スプロケット18との間にチェン19を巻き掛けてある。すなわち、チェン19が第2支柱11bの内部を挿通した形態にして、チェン19にゴミやほこりが付着することを防止してある。該チェン19両端は昇降体2の後側に連結して、モータ1が回転することで昇降体2が上下方向に可動するよう構成してある。本実施の形態では、モータ1の駆動電源に交流を使用しているが、バッテリ等からの直流電源で駆動しても良い。20はチェン19の緩み側を弾発するスプリングであり、21はスプリング20の弾発力を調整する調整ネジである。支柱11の中間高さ位置には、左右に突出した昇降スイッチ22を設け、該昇降スイッチ22を操作することにより、昇降体2の昇降操作が可能である。制御手段3は第2支柱11b後方下部に取着のコントロールボックス23内に設けてあり、モータ1の駆動制御やその他昇降装置全体の制御を行うことができる。コントロールボックス23上方の33は電源スイッチである。
【0008】
第2支柱11bの左右一側には昇降体2の位置を検知する位置検知手段4を設けてあり、本実施の形態ではリミットスイッチ24,25,26,27で各々の位置を検知するよう構成してある。各リミットスイッチ24,25,26,27は、昇降体2を人の肩高さに上昇させる上限設定位置Hのリミットスイッチ24と、腰高さまで上昇させて搬出するに適した中間作業位置Mのリミットスイッチ25と、穀粒袋等の袋口を結ぶのに適した袋結び位置Fのリミットスイッチ26と、最下端となる下限設定位置Lのリミットスイッチ27とからなり、昇降枠12後部から突出するカム板28が昇降することによってリミットスイッチ24,25,26,27を作動させる。これら各リミットスイッチ24,25,26,27は、作業条件に応じて上下取付高さ位置を変更可能に構成してある。29はカバーであり、箱状に形成され、第1支柱11a及び第2支柱11bの左右両外側を覆ってある。
【0009】
支柱11上下中間部の昇降スイッチ22を操作するとモータ1が駆動して昇降体2を昇降させる。尚、昇降スイッチ22の操作方法や昇降体2の停止位置については作業形態に応じて適宜選択できるようにしても良い。又、昇降スイッチ22は他の任意の位置に設けても良く、足踏み式のスイッチ等に変更も可能である。
次に米の選別機における作業を例に昇降装置の制御について図1,図6を参照に説明する。最初昇降体3は下限設定位置Lで停止している。この時、下側のリミットスイッチ27はONの状態であり、物品を載せる前の待機状態である。選別機で所定量(略30kg)の米が袋に入ると、作業者は米袋を昇降体2のテーブル13上に載せて、昇降スイッチ22をON操作する。昇降スイッチ22は、下方に1回だけ倒せばONとなり、昇降スイッチ22が元の水平状態に復帰してもON動作は保持されてモータ1が駆動する。昇降体2が米袋と共に上昇し始めると、下限のリミットスイッチ20がOFFとなり、昇降体2が上昇して袋結び位置Fに到達すると、すなわち、昇降体2後部のカム板28がリミットスイッチ26をONにするとモータ1の駆動が停止する。この位置で作業者は袋の口にあるひもを結び、米袋をテーブル13上で倒した後、再び昇降スイッチ22をON操作する。すると昇降体2は再び上昇し、リミットスイッチ25がONとなる腰高さの中間作業位置M、又は、リミットスイッチ24がONとなる肩高さの上限設定位置Hで停止する。本実施例では中間作業位置Mと上限設定位置Hは切替スイッチ31で選択が可能であるが、各々の位置で停止させても良い。その後、昇降スイッチ22をON操作すると、昇降体2は一気に下限設定位置Lまで下降する。
【0010】
昇降体2の昇降速度Vは、テーブル13上の荷物の有無や重量、又は昇降体2が上昇中か下降中かの条件によって異なり、昇降速度Vは、荷物有りの下降時、空荷の下降時、空荷の上昇時、荷物有りの上昇時の順に遅くなるので、リミットスイッチ24,25,26,27のカムローラ30位置に対する昇降枠12のカム板28の停止位置が荷物の有無や上昇、下降の条件によって昇降体2の高さに誤差が生じる。これは、位置検知手段4であるリミットスイッチ24,25,26,27が検知後も、モータ1への慣性力によって昇降体2が完全に停止するまでの移動量が大きくなり、特に荷物が有る状態で昇降体2下降中に、この昇降体2を停止させる場合の移動量が最も多くなる。そこでリミットスイッチ24,25,26,27が検知状態になるとモータ1を逆転制動させて、昇降体2を短時間で確実に停止させるよう構成してある。この構成により、リミットスイッチ24,25,26,27を作動させるカム板28の上下長さを短くすることができるとともに、昇降体2の昇降速度Vを高速にしても昇降条件により発生する昇降体2停止位置の誤差を少なくすることが可能である。
【0011】
昇降体2の荷物の有無はモータ1駆動電流Iの大小を検出し所定電流値Iaと比較することで判断してある。すなわち、モータ1の駆動電流Iが所定電流値Ia以上の場合には荷物有りと判断し、所定電流値Ia未満の場合には空荷と判断する荷物判断手段5を設けてある。
荷物が有る状態で昇降体2を上昇させて停止する場合は、昇降体2に加わる重力が大きいため、モータ1への慣性力は少なくなり、位置検知手段4が作動してから昇降体2が停止するまでの時間は自ずと短いので、この時はモータ1への逆転制動信号を出力しないようにしてある。ただし、モータ1の駆動電流Iで荷物の有無を判断すると、モータ1の駆動開始時の駆動電流Iは高く、図7、図8に示すように空荷状態であっても荷物が有る状態と略同程度の駆動電流Iが流れることから、モータ1駆動開始直後は、例えば昇降体2が空荷状態であったとしても荷物判断手段5が荷物有りという誤った判断を行うこととなる。駆動電流Iが所定電流値Iaよりも低くなった後に昇降体2を停止させる場合には荷物判断手段5が空荷状態であるという正しい判断を行うことが可能であるが、例えば図3に示すようにモータ1駆動開始直後に昇降体2を停止させたい場合、すなわち昇降体2を少しだけ上昇して停止させたい場合に、実際は空荷でありながらも荷物判断手段5が荷物有りの誤った判断を行い、モータ1が逆転制動を行わず、昇降体2が停止させたい高さ位置よりも上方で停止することとなり、オーバーリミット状態(図4)に至ることもある。そこでモータ1駆動電流Iの大小によって荷物の有無を判断する荷物判断手段5の構成では、モータ1駆動開始後、所定時間T経過前に次のリミットスイッチが作動するという場合は、荷物判断手段5の判断結果にかかわらず、モータ1への逆転制動信号を出力して昇降体2を短時間で停止すべく制御してある。これにより荷物判断手段5の誤認による昇降体2停止位置の誤差が少なくなり、オーバーリミット状態の回避が可能である。
尚、昇降体2にリミットスイッチ等を設け、荷物の有無をリミットスイッチのON,OFFで判断する構成や、荷物重量を計測して荷物の有無を判断する構成等により、モータ1駆動前に荷物の有無が判断可能な荷物判断手段5を用いた場合には、荷物有りの状態で昇降体2上昇後、停止させる条件の時にのみモータ1の逆転制動を行わない制御をすれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一部断面側面図。
【図2】本発明の一部断面正面図。
【図3】本発明の要部の側面図。
【図4】本発明の要部の側面図。
【図5】本発明の実施例を示すブロック図。
【図6】本発明の実施例を示すフロー図。
【図7】本発明のモータ駆動電流を示すタイムチャート
【図8】本発明のモータ駆動電流を示すタイムチャート。
【符号の説明】
1 モータ
2 昇降体
3 制御手段
4 位置検知手段
5 荷物判断手段
I 駆動電流[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a lifting device capable of lifting and lowering a loaded or suspended luggage by lifting and lowering a lifting body, and more particularly to a lifting and lowering control device for a lifting body that is raised and lowered by driving a motor. It is.
[0002]
[Prior art]
[Patent Document 1] Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 6-35297 discloses an elevating workbench for lifting a grain storage bag of rice, wheat, or the like to an appropriate height. This means that after placing the cereal storage bag on the bag stand which is kept at the lower limit, the bag stand is raised, and the bag stand is stopped at a height at which the bag knot is easy or at a height which is easy to carry out, for example. It is something that can be done. Each stop position of the bag mounting table is detected by a detector, and in the example of the cited document 1, the detecting unit provided on the back wall of the bag mounting table turns on the limit switch on the column side to stop the bag mounting table. Configuration.
In order to increase the working efficiency of the lifting device, it is effective to increase the lifting speed, but in that case, after the detection unit of the bag platform turns on the limit switch and outputs the stop signal of the drive motor, The bag mount further moves due to the action of the inertial force, so that the amount of movement until it stops completely increases, and the height at which the bag mount stops at the loading state and the empty state differ. There was something. The error in the stop position of the bag mounting table is the largest when the load is increased and when the load is lowered. Further, even if the detecting section turns on the limit switch, the bag placing table does not stop immediately, and the over-limit state in which the detecting section passes through the operating range of the limit switch and the limit switch turns off again is eliminated. Therefore, the operating plane of the detection unit for turning on the limit switch must be configured to be long, and the control of stopping the bag placing table in the middle of this operating plane, that is, raising and lowering the bag placing table a little, and stopping the operation. It was difficult.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned disadvantages and to provide a lifting control device of a lifting device with high working efficiency in which a large error does not occur in a stop position of a lifting member due to a difference in lifting conditions.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to claim 1 includes an
The invention according to
According to a third aspect of the present invention, in the baggage judging means 5 for judging the presence or absence of a baggage in the elevating
[0005]
Function and effect of the present invention
According to the first aspect of the present invention, when the position detecting means 4 is in the detection state during the elevating and lowering of the
According to the second aspect of the present invention, there is provided a baggage judging means 5 for judging the presence or absence of the luggage in the
According to the third aspect of the present invention, the luggage judging means 5 for judging the presence or absence of the luggage in the
[0006]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, a
The upper ends of the
[0007]
A
[0008]
Position detecting means 4 for detecting the position of the
[0009]
When the elevating
Next, the control of the elevating device will be described with reference to FIGS. First, the elevating
[0010]
The elevating speed V of the elevating
[0011]
The presence or absence of the luggage in the elevating
When the
A limit switch or the like is provided on the elevating
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partial cross-sectional side view of the present invention.
FIG. 2 is a partial cross-sectional front view of the present invention.
FIG. 3 is a side view of a main part of the present invention.
FIG. 4 is a side view of a main part of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a time chart showing a motor drive current of the present invention. FIG. 8 is a time chart showing a motor drive current of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
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CN106714429A (en) * | 2016-12-16 | 2017-05-24 | 广西水利电力职业技术学院 | Intelligent lifting lamp holder device and control method |
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