JP2004304868A

JP2004304868A - Motor controller

Info

Publication number: JP2004304868A
Application number: JP2003091509A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiko Kitajima; 康彦北島
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-03-28
Filing date: 2003-03-28
Publication date: 2004-10-28
Anticipated expiration: 2023-03-28
Also published as: JP4306298B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller which reduces a ripple current of a DC bus when three or more AC motors are driven severally with inverters, using a common DC power source. <P>SOLUTION: This motor controller, which drives first to third AC motors 10, 20 and 30 by severally generating PWM voltages, by first to third inverters 11, 21 and 31 connected via DC common buses from a common DC power source 1, using the carriers for generation of PWM waves of the same frequency, detects the power running state or the regenerative state of the first to third AC motors 10, 20 and 30, and decides the phases ph1, ph2 and ph3 of carriers for generation of PWM waves of the first to third inverters 11 to 12, 21 to 22 and 31 to 32, according to the power running state or the regenerative state of the first to third AC motors 10, 20 and 30. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数台の交流モーターを駆動制御するモーター制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
力行運転する交流モーターと発電運転する交流モーターとを、共通の直流電源を用いてそれぞれインバーターによりＰＷＭ電圧で駆動する場合に、ＰＷＭ電圧を生成するためのキャリアの周波数と位相とを同一にすることによって、共通の直流電源からインバーターまでの直流母線に流れるリップル電流を低減するようにしたモーター制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２００２−０８４７９０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したモーター制御装置は２台の交流モーターを対象にしたものであって、３台以上の交流モーターを共通の直流電源を用いてそれぞれインバーターによりＰＷＭ電圧駆動する場合には、上述した従来のモーター制御装置では直流母線のリップル電流を低減できない。
【０００５】
本発明は、３台以上の交流モーターを共通の直流電源を用いてそれぞれインバーターで駆動する場合の直流母線のリップル電流を低減したモーター制御装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明は、共通の直流電源から直流母線を介して第１〜第３のインバーターに接続し、同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いて第１〜第３のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成し、第１〜第３の交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、第１〜第３の交流モーターの力行状態または回生状態を検出し、第１〜第３の交流モーターの力行状態または回生状態に応じて第１〜第３のインバーターのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
（２）本発明は、共通の直流電源から直流母線を介して５台以上で奇数台のインバーターに接続し、５台以上で奇数台のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成してそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、５台以上で奇数台のインバーターを３台と２台のグループに分けるとともに、各交流モーターの力行状態または回生状態を検出し、各グループごとに同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用い、グループに属する交流モーターの力行状態または回生状態に応じてインバーターのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
（３）本発明は、共通の直流電源から直流母線を介して４台以上のインバーターに接続し、同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いて４台以上のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成し、４台以上のインバーターによりそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、４台以上のインバーターを、各グループの交流モーターの出力の和の絶対値がほぼ同一になるように第１〜第３の３つのグループに分け、各グループの交流モーターの出力の和の正または負に応じて各グループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
（４）本発明は、共通の直流電源から直流母線を介して３台以上のインバーターに接続し、同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いて３台以上のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成し、３台以上のインバーターによりそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、３台以上のインバーターを、各グループの交流モーターの出力の和の絶対値がほぼ同一で、かつ、一方のグループの交流モーターの出力の和が正で、他方のグループの交流モーターの出力の和が負となるように２つのグループに分け、２つのグループの交流モーターの出力の和の正または負に応じて２つのグループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明によれば、直流母線のリップル電流を低減することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を説明するのに先立ち、共通の直流電源を用いて複数台の交流モーターをそれぞれインバーターでＰＷＭ電圧駆動する場合の、直流母線に流れるリップル電流について説明する。
【０００９】
この明細書では、力行運転と回生発電運転のいずれも可能な回転電機を単にモーターと呼び、特にモータージェネレーターや電動発電機などの用語を用いない。この明細書ではまた、共通の直流電源に複数台のインバーターを接続する場合に、共通の直流電源から複数台のインバーターまでの電力線の、直流電源の出力端子から複数のインバーターへの分岐点までを“直流母線”と呼ぶ。
【００１０】
図１は、ＰＷＭ電圧を生成するためのキャリアと直流母線電流の関係を示す。ＰＷＭ電圧を生成する方法として、三角波比較法が広く用いられている。この方法では、モーターに印加する電圧の指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊とキャリアである三角波との大小比較を行い、比較結果によりＰＷＭ出力電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを生成する。
【００１１】
モーターに流れる相電流のベクトルをＩ（ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ）、ＰＷＭ出力電圧のベクトルをＶ（ｖｕ、ｖｖ、ｖｗ）、直流母線電圧をＶｄｃと表記すると、直流母線に流れる電流Ｉｄｃは次式で表される。
【数１】

数式１の右辺第１項の各要素は１か０のいずれかの値をとる。したがって、直流母線電流ＩｄｃはＰＷＭ出力電圧ＶがＶｄｃとなっている相の電流の和となる。
【００１２】
１ＰＷＭ制御周期における直流母線電流Ｉｄｃの変化を見ると、例えば電圧指令がｖｕ＊＞ｖｖ＊＞ｖｗ＊の関係にある場合には、図に示すように０→（ｉｕ＋ｉｖ）→ｉｕ→０→ｉｕ→（ｉｕ＋ｉｖ）→０の順に変化する。電流が０となるのはＰＷＭ出力電圧Ｖがすべて０またはすべてＶｄｃの場合で、零電圧と呼ばれる。なお、それ以外の場合の電圧を非零電圧と呼ぶことにする。
【００１３】
図に示すように、直流母線電流Ｉｄｃは次のような特徴がある。▲１▼１ＰＷＭ周期の中央の時点を中心に前後がほぼ対象な波形である。▲２▼１ＰＷＭ周期において、力行の場合は０→正→正→０→正→正→０の順に変化し、回生の場合は０→負→負→０→負→負→０の順に変化する。
【００１４】
以下に説明する第１の実施の形態では、直流母線電流Ｉｄｃの上述した特徴に着目し、図２に示すような３台の交流モーター１０，２０，３０を、共通の直流電源１を用いて３台のインバーター１１，２１，３１によりＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、直流母線３に流れるリップル電流を低減する。図２において、共通の直流電源１から平滑用コンデンサー２および直流母線３を介して３台のインバーター１１，２１，３１へ直流電力を供給し、各インバーター１１，２１，３１により交流モーター１０，２０，３０をＰＷＭ電圧駆動する。このとき直流母線３には、各インバーター１１，２１，３１に流れる電流Ｉｄｃ１、Ｉｄｃ２、Ｉｄｃ３の和の直流母線電流Ｉｄｃが流れる。
【００１５】
また、以下に説明する第２から第３の一実施の形態では、４台以上の交流モーターを共通の直流電源を用いてそれぞれのインバーターによりＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、直流母線に流れるリップル電流を低減する。
【００１６】
《発明の第１の実施の形態》
図３は第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図２に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して説明する。この第１の実施の形態では、共通の直流電源１から平滑用コンデンサー２および直流母線３を介して３組のモーター制御装置および電力変換装置（１１＋１２），（２１＋２２），（３１＋３２）へ直流電力を供給し、３台の３相交流モーター１０，２０，３０にそれぞれＰＷＭ電圧を印加して駆動する。
【００１７】
なお、この明細書では、モーター制御装置と電力変換器の組み合わせをインバーターと呼び、また、モーター制御装置、電力変換器および交流モーターの組み合わせをモーター制御システムと呼ぶ。
【００１８】
モーター制御装置１２，２２，３２はそれぞれ、外部から与えられるトルク指令Ｔｅ＊１、Ｔｅ＊２、Ｔｅ＊３に基づいてＰＷＭ波形の指令値を生成し、電力変換装置１１，２１，３１へ供給する。電力変換装置１１，２１，３１は、それぞれのＰＷＭ波形の指令値にしたがって直流電源電圧をＰＷＭ電圧に変換する。
【００１９】
なお、他の２組のモーターとその駆動制御装置、すなわちモーター２０、電力変換装置２１およびモーター制御装置２２、あるいはモーター３０、電力変換装置３１およびモーター制御装置３２についても、上述したモーター１０、電力変換装置１１およびモーター制御装置１２と同様であり、それらの説明を省略する。
【００２０】
キャリア位相決定部４は、モーター制御装置１２，２２，３２においてＰＷＭ波形の指令値を生成するためのキャリアの位相ｐｈ１、ｐｈ２、ｐｈ３を決定する回路である。なお、３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対しては同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いる。
【００２１】
図４はモーター制御装置の詳細を示すブロック図である。ここではモーター制御装置１２について説明するが、他のモーター制御装置２２，３２についても同様である。
【００２２】
モーター制御装置１２は、外部から与えられるトルク指令Ｔｅ＊１にしたがって交流モーター１０のベクトル制御を行う。３相交流モーター１０の回転に同期して回転するｄｑ軸座標系において、３相交流モーター１０に流れる交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをｄｑ軸電流ｉｄ、ｉｑに変換し、このｄｑ軸電流ｉｄ、ｉｑをｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊に一致させる電流制御を行ってｄｑ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｖｑ＊を演算する。そして、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｖｑ＊を３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換し、３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊をそれぞれ三角波キャリアと比較してＰＷＭ波形を生成する。電力変換器１１は、このＰＷＭ波形にしたがって直流電源電圧をＰＷＭ電圧に変換し、モーター１０に印加して駆動する。
【００２３】
位相・速度計算部１２ｅは、モーター１０の回転角度を検出する回転検出センサー１３の検出信号θｍに基づいて、モーター１０の回転速度ωｅと回転位相θｅを求める。３相／ｄｑ変換部１２ｈは、電流センサー１４により検出された３相交流モーター１０のＵ、Ｖ相電流ｉｕ、ｉｖを、上述した回転位相θｅによりｄｑ軸実電流ｉｄ、ｉｑに変換する。
【００２４】
トルク制御部１２ａは、外部から与えられたトルク指令Ｔｅ＊１とモーター回転速度ωｅとに基づいて、モーター１０のｄ軸電流指令値ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊を演算する。電流制御部１２ｂは、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊とモーター１０のｄｑ軸実電流ｉｄ、ｉｑとの偏差（ｉｄ＊−ｉｄ）、（ｉｑ＊−ｉｑ）を演算増幅し、偏差を０にする。つまり、ｄｑ軸実電流ｉｄ、ｉｑをそれらの指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊に一致させるためのｄｑ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｖｑ＊を演算する。
【００２５】
非干渉制御部１２ｄは、ｄｑ軸に存在する速度起電力を補償してｄｑ軸電流の応答性を改善するためのｄｑ軸補償電圧ｖｄ＿ｃｍｐ、ｖｑ＿ｃｍｐを演算する。加算器１２ｆは、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｖｑ＊にｄｑ軸補償電圧ｖｄ＿ｃｍｐ、ｖｑ＿ｃｍｐを加算してｄｑ軸電圧指令値ｖｄｏ＊、ｖｑｏ＊を演算する。ｄｑ／３相変換部１２ｇは、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄｏ＊、ｖｑｏ＊を３相交流座標系の３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換する。
【００２６】
三角波生成部１２ｊは、上述したキャリア位相決定部４からの位相指令ｐｈ１にしたがって、所定の周波数の三角波キャリアを生成する。ＰＷＭ生成部１２ｊは、３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊と三角波キャリアを比較してＰＷＭ波形を生成する。電力変換器１１はＰＷＭ波形にしたがって直流電源電圧をＰＷＭ電圧に変換し、３相交流モーター１０に印加して駆動する。
【００２７】
力行・回生判断部１２ｃは、トルク指令値Ｔｅ＊１とモーター回転速度ωｅに基づいてモーター１０の力行または回生を判断する。
【００２８】
次に、第１の実施の形態の動作を説明する。この第１の実施の形態では、図３に示すキャリア位相決定部４、図４に示す三角波生成部１２ｊ、ＰＷＭ生成部１２ｉ、力行・回生判断部１２ｃなどの作用により、直流母線電流Ｉｄｃのリップル成分が小さくなるようなモーター制御装置１２，２２，３２の出力電圧を求める。
【００２９】
力行・回生判断部１２ｃは、トルク指令値Ｔｅ＊１とモーター回転速度ωｅの正負の符号が同じである場合は力行モード、異なる場合は回生モードであると判断する。この判断結果が力行・回生信号ｍ１としてキャリア位相決定部４へ出力される。キャリア・位相決定部４は、３台のモーター制御装置１２，２２，３２から送られてくる力行・回生信号ｍ１、ｍ２、ｍ３に応じて、それぞれのモーター制御装置１２，２２，３２に対するキャリアの位相ｐｈ１、ｐｈ２、ｐｈ３を決定する。
【００３０】
３台のモーター制御装置１２，２２，３２の三角波生成部１２ｊ、（２２ｊ、３２ｊ）は、キャリア位相ｐｈ１、ｐｈ２、ｐｈ３にしたがって三角波の位相を調整する。また、３台のモーター制御装置１２，２２，３２のＰＷＭ生成部１２ｉ、（２２ｉ、３２ｉ）は、３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊と三角波キャリアを比較してＰＷＭ波形を生成する。
【００３１】
次に、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の力行・回生モードと直流母線電流Ｉｄｃとの関係を説明する。まず、３台のモーター制御装置１２，２２，３２がすべて力行モードまたはすべて回生モードの場合には、３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対する三角波キャリアの位相を６０ｄｅｇずつずらす。
【００３２】
図５は、３台のモーター制御装置の三角波キャリアと直流母線電流の関係を示すタイムチャートである。（ａ）は、３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊と各モーター制御装置１２，２２，３２の三角波キャリアを示す。なお、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊は同一ではないが、異なる場合であっても直流母線電流のリップル低減効果は同様であるから、説明を解りやすくするためにここでは同一であるとして説明する。図に示すように、３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対する三角波キャリアの位相は６０ｄｅｇずつずれている。
【００３３】
（ｂ）はモーター制御装置１２のみを動作させた場合の直流母線電流、（ｃ）はモーター制御装置２２のみを動作させた場合の直流母線電流、（ｄ）はモーター制御装置３２のみを動作させた場合の直流母線電流である。３つの直流母線電流は、いずれも１８０ｄｅｇごとに０となる区間と正の値となる区間が交互に現れる。したがって、三角波キャリアの位相を６０ｄｅｇずつずらすと、直流母線電流Ｉｄｃが１ＰＷＭ周期にわたって平滑化されて（ｄ）に示すようなリップル分の少ない電流となる。
【００３４】
図６は、３台のモーター制御装置がすべて力行モードである場合の直流母線電流を示す。（ａ）は３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相を同一にした場合、（ｂ）は３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相を６０ｄｅｇずつずらした場合の直流母線電流を示す。（ａ）と（ｂ）の比較から、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の三角波キャリアの位相が６０ｄｅｇずつずれている場合の方が、直流母線電流Ｉｄｃのリップル分が小さいことは明らかである。
【００３５】
図７は、３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相差と直流母線電流Ｉｄｃのリップル成分との関係を示す。図から明らかなように、三角波キャリアの位相差が６０ｄｅｇ近傍において、直流母線電流Ｉｄｃのリップル成分が最小になる。
【００３６】
ところで、リップル電流は１８０ｄｅｇごとにほぼ同様な波形となるので、１２０ｄｅｇずつずらしても６０ｄｅｇずつずらした場合とほぼ同様な効果が得られる。また、図５では３台のモーター制御装置１２，２２，３２がすべて力行モードの場合について説明したが、３台とも回生モードの場合もほぼ同様な効果が得られる。なお、力行モードの場合は直流母線電流が０か正であるのに対し、回生モードの場合は直流母線電流が負か０になる。
【００３７】
次に、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の内の、１台が回生モードで残りの２台が力行モードの場合、または１台が力行モードで残りの２台が回生モードの場合について説明する。図８は、モーター制御装置２２が回生モードで残りのモーター制御装置１２，３２が力行モードの場合の三角波キャリアと直流母線電流Ｉｄｃの関係を示すタイムチャートである。
【００３８】
（ａ）は、３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊と各モーター制御装置１２，２２，３２の三角波キャリアを示す。上述したように、説明を解りやすくするために３台のモーター制御装置１２，２２，３２の３相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊は同一であるとする。図に示すように、３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対する三角波キャリアの位相は、モーター制御装置１２と３２が同じで、残りのモーター制御装置２２が１８０ｄｅｇずれている。
【００３９】
（ｂ）はモーター制御装置１２のみを動作させた場合の直流母線電流、（ｃ）はモーター制御装置２２のみを動作させた場合の直流母線電流、（ｄ）はモーター制御装置３２のみを動作させた場合の直流母線電流である。３つの直流母線電流は、力行モードにあるモーター制御装置１２と３２では、１８０ｄｅｇごとに０となる区間と正の値となる区間が交互に現れる。また、回生モードにあるモーター制御装置２２では、１８０ｄｅｇごとに０となる区間と負の値となる区間が交互に現れる。したがって、三角波キャリアの位相をまったく同一にするか、または１８０ｄｅｇずらせば、正の電流と負の電流が現れる領域が重なり、それらが互いに相殺しあって直流母線電流Ｉｄｃは（ｄ）に示すようなリップル分の少ない電流となる。
【００４０】
図９は、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の内の１台が回生モードで残りの２台が力行モードの場合の直流母線電流を示す。（ａ）は回生モードのモーター制御装置と力行モードのモーター制御装置との三角波キャリアの位相を９０ｄｅｇずらした場合、（ｂ）は３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相を同一にした場合の直流母線電流を示す。（ａ）と（ｂ）の比較から、３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相を同一にした場合の方が、直流母線電流のリップル成分が小さいことは明らかである。
【００４１】
図１０は、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の三角波キャリアの位相差と直流母線電流のリップル成分の関係を示す。図から明らかなように、三角波キャリアの位相差が０ｄｅｇ近傍において、直流母線電流Ｉｄｃのリップル成分が最小になる。
【００４２】
ところで、リップル電流は１８０ｄｅｇごとにほぼ同様な波形となるので、位相差が０ｄｅｇであっても１８０ｄｅｇであってもほぼ同様な効果が得られる。また、図８では３台のモーター制御装置１２，２２，３２の内の１台が回生モードで残り２台が力行モードの場合について説明したが、２台が回生モードで残り１台が力行モードの場合もほぼ同様な効果が得られる。
【００４３】
以上説明したように、３台のモーター制御装置１２，２２，３２の三角波キャリアの位相をモーター１０，２０，３０の動作状態に応じて以下のようにすることによって、直流母線３のリップル電流を低減することができる。
【００４４】
（１）３台のモーター制御装置のすべてが力行モードまたはすべてが回生モードの場合には、三角波キャリアの位相を互いに６０±１８０ｄｅｇずつずらす。上述した３台のモーター制御装置１２，２２，３２の内の第１のモーター制御装置１２を基準にして考えると、第２のモーター制御装置２２の三角波キャリアの位相を、第１のモーター制御装置１２の三角波キャリアの位相より＋６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませ、また、第３のモーター制御装置３２の三角波キャリアの位相を、第１のモーター制御装置１２の三角波キャリアの位相より−６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませる。
【００４５】
（２）３台の内の１台が回生モードで残りの２台が力行モードの場合、または２台が回生モードで残り１台が力行モードの場合、つまり力行モードと回生モードとが混在する場合には、三角波キャリアの位相を０±１８０ｄｅｇずつずらす。換言すれば、３台のモーター制御装置の三角波キャリアの位相差を±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値とする。
【００４６】
ところで、上述した第１の実施の形態で直流母線のリップル電流を最も効果的に低減できるのは、各モーターの出力がほぼ同じ場合である。しかし、出力差が大きい場合でも、効果は小さくなるがリップル電流を低減できる。
【００４７】
また、上述した第１の実施の形態では、三角波キャリアを例に上げて説明したが、空間ＰＷＭと呼ばれるＰＷＭ方法を用いる場合でも、同様な考え方に基づいてＰＷＭ周期の位相を上述したようにずらせば同様な効果が得られる。
【００４８】
《発明の第２の実施の形態》
５台の交流モーターを共通の直流電源を用いてそれぞれのインバーターによりＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、直流母線に流れるリップル電流を低減する第２の実施の形態を説明する。図１１は第２の実施の形態の構成を示す。なお、図３に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。
【００４９】
モーター制御装置、電力変換器および３相交流モーターにより１組のモーター制御システムを構成している。この実施の形態では、５組のモーター制御システムの内、３組のモーター制御システム１０〜１２，２０〜２２，３０〜３２を第１のモーター制御システム群とし、残り２組のモーター制御システム４０〜４２，５０〜５２を第２のモーター制御システム群としてグループ分けする。
【００５０】
第１のモーター制御システム群１０〜１２，２０〜２２，３０〜３２のモーター制御装置１２，２２，３２に対しては同一周波数の三角波生成用キャリアを与え、キャリア位相決定部４Ａにより三角波キャリアの位相ｐｈ１、ｐｈ２、ｐｈ３を決定する。一方、第２のモーター制御システム群４０〜４２，５０〜５２のモーター制御装置４２，５３に対しては同一周波数の三角波生成用キャリアを与え、キャリア位相決定部４Ｂにより三角波キャリアの位相ｐｈ４、ｐｈ５を決定する。
【００５１】
なお、第１群の３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対するキャリア周波数と、第２群の２台のモーター制御装置４２，５２に対するキャリア周波数とが異なる周波数であってもよい。
【００５２】
５台の交流モーター１０〜５０を共通の直流電源１を用いてそれぞれのインバーター（１１〜５１）によりＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置では、上述したように３組のモーター制御システム１０〜１２，２０〜２２，３０〜３２から構成される第１群と、２組のモーター制御システム４０〜４２，５０〜５２から構成される第２群とにグループ分けし、それぞれのモーター制御システム群において、モーターの動作状態に応じて直流母線３のリップル電流を最小とする三角波キャリアの位相を設定し、直流母線３のリップル電流を低減する。
【００５３】
第１のモーター制御システム群１０〜３２では、上述した第１の実施の形態のモーターが３台の場合の三角波キャリア位相を設定する。また、第２のモーター制御システム群４０〜５２では、上述した特許文献１に開示されているように、２組のモーター制御システム４０〜４２、５０〜５２がともに力行モードまたは回生モードの場合は三角波キャリアの位相を９０ｄｅｇずらし、一方が力行モードで他方が回生モードの場合は同じ位相とする。
【００５４】
５組のモーター制御システムが共通の直流電源に接続される場合の上述したグループ分けによる直流母線のリップル電流低減方法を、７組以上の奇数組のモーター制御システムが共通の直流電源に接続される場合にも適用することができる。つまり、７組以上の奇数組のモーター制御システムを、３組のグループと２組のグループに分け、それぞれのグループに対して上述した方法により直流母線電流のリップル成分を低減する。
【００５５】
以上の第２の実施の形態を整理すると、共通の直流電源から直流母線を介して５台以上で奇数台のインバーター（モーター制御装置＋電力変換器）に接続し、前記５台以上で奇数台のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成してそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、５台以上で奇数台のインバーターを３台と２台のグループに分けるとともに、各交流モーターの力行状態または回生状態を検出し、各グループごとに同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用い、グループに属する交流モーターの力行状態または回生状態に応じてインバーターのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
【００５６】
具体的には、３台の第１〜第３のインバーターのグループに対しては、そのグループに属する３台の交流モーターがすべて力行状態にあるか、またはすべて回生状態にある場合には、第２インバーターのキャリア位相を第１インバーターのキャリア位相より＋６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませるとともに、第３インバーターのキャリア位相を第１インバーターのキャリア位相より−６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませる。また、２台のインバーターのグループに対しては、そのグループに属する２台の交流モーターがすべて力行状態にあるか、またはすべて回生状態にある場合には２台のインバーターのキャリア位相を９０ｄｅｇずらし、一方が力行状態にあって他方が回生状態にある場合には２台のインバーターのキャリア位相を同一にする。
【００５７】
《発明の第３の実施の形態》
共通の直流電源に接続される多数組のモーター制御システムを、各グループの出力がほぼ同じになるように、１組以上のモーター制御システムから成る３つのグループに分け、各グループをあたかも１台のモーターを駆動する制御システムと同様に制御することによって、直流母線のリップル電流を低減するようにした第３の実施の形態を説明する。
【００５８】
図１２は第３の実施の形態の構成を示す。この第３の実施の形態では、共通の直流電源１に接続される７組のモーター制御システム１０〜１２、２０〜２２、３０〜３２、４０〜４２、５０〜５２、６０〜６２、７０〜７２を、各グループの出力がほぼ同じになるように、第１のモーター制御システム群１０〜１２、２０〜２２、３０〜３２、第２のモーター制御システム群４０〜４２、５０〜５２、第３のモーター制御システム群６０〜６２、７０〜７２の３グループに分ける。
【００５９】
すべてのグループのモーター制御システムに対しては同一周波数の三角波生成用キャリアを与えるとともに、各グループに含まれるモーター制御システムに対しては同一のキャリア位相とし、グループごとにキャリア位相を異ならせる。この例では、第１モーター制御システム群の３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対しては同一のキャリア位相ｐｈ１を与え、第２モーター制御システム群の２台のモーター制御装置４２，５２に対しては同一のキャリア位相ｐｈ２を与え、第３モーター制御システム群の２台のモーター制御装置６２，７２に対しては同一のキャリア位相ｐｈ３を与える。
【００６０】
これらのキャリア位相ｐｈ１、ｐｈ２、ｐｈ３は、各モーター制御システム群の交流モーターの出力の和が正か負かによって決定する。この例では第１から第３のモーター制御システム群の交流モーターの出力の和がすべて正であるから、上述した第１の実施の形態において３組のモーター制御システムがすべて力行モードの場合と等価になる。したがって、第１から第３のモーター制御システム群のキャリア位相を６０ｄｅｇずつずらすことによって、直流母線３のリップル電流を低減することができる。
【００６１】
このように、共通の直流電源に接続される多数組のモーター制御システムを、各グループの出力がほぼ同じになるように、１組以上のモーター制御システムから成る３つのグループに分け、各グループのキャリア位相を６０ｄｅｇずつずらして各グループをあたかも１台のモーターを駆動する制御システムと同様に制御することによって、直流母線のリップル電流を低減することができ、しかも各グループの出力がほぼ同じになるようにグループ分けしているので、リップル電流低減効果が大きくなる。
【００６２】
なお、共通の直流電源に接続される３組のモーター制御システムについては、第１の実施の形態で説明した方法により直流母線のリップル電流を低減すればよいから、この第３の実施の形態の方法は共通の直流電源に接続される４組以上のモーター制御システムに対して適用することになる。
【００６３】
以上の第３の実施の形態を整理すると、共通の直流電源から直流母線を介して４台以上のインバーター（モーター制御装置＋電力変換器）に接続し、同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いて４台以上のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成し、４台以上のインバーターによりそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、４台以上のインバーターを、各グループの交流モーターの出力の和の絶対値がほぼ同一になるように第１〜第３の３つのグループに分け、各グループの交流モーターの出力の和の正または負に応じて各グループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
【００６４】
具体的には、第１〜第３のグループの交流モーターの出力の和がすべて正であるか、またはすべて負である場合には、第２グループに属するインバーターのキャリア位相を第１グループに属するインバーターのキャリア位相より＋６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませるとともに、第３グループに属するインバーターのキャリア位相を第１グループに属するインバーターのキャリア位相より−６０±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値だけ進ませる。一方、第１〜第３のグループの交流モーターの出力の和に正と負とが混在する場合には、第１〜第３のグループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相差を±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値とする。
【００６５】
《発明の第４の実施の形態》
共通の直流電源に接続される多数組のモーター制御システムを、一方のグループの出力が正で他方のグループの出力が負となり、かつ２つのグループの出力の絶対値がほぼ等しくなるように、１組以上のモーター制御システムから成る２つのグループに分け、各グループをあたかも１台のモーターを駆動する制御システムと同様に制御することによって、直流母線のリップル電流を低減するようにした第４の実施の形態を説明する。
【００６６】
図１３は第４の実施の形態の構成を示す。この第４の実施の形態では、共通の直流電源１に接続される７組のモーター制御システム１０〜１２、２０〜２２、３０〜３２、４０〜４２、５０〜５２、６０〜６２、７０〜７２を、一方のモーター制御システム群の出力が正で他方のモーター制御システム群の出力が負となり、かつ２つのモーター制御システム群の出力の絶対値がほぼ等しくなるように、第１のモーターシステム群１０〜１２、２０〜２２、３０〜３２と、第２のモーター制御システム群４０〜４２、５０〜５２、６０〜６２、７０〜７２の２つのグループに分ける。
【００６７】
２つのグループのモーター制御システムに対しては同一周波数の三角波生成用キャリアを与えるとともに、各グループに含まれるモーター制御システムのキャリア位相は同一とし、グループ単位でキャリア位相を異ならせる。この例では、第１モーター制御システム群の３台のモーター制御装置１２，２２，３２に対しては同一のキャリア位相ｐｈ１を与え、第２モーター制御システム群の４台のモーター制御装置４２，５２，６２，７２に対しては同一のキャリア位相ｐｈ２を与える。
【００６８】
これらのキャリア位相ｐｈ１、ｐｈ２は、第１のモーター制御システム群１０〜１２、２０〜２２、３０〜３２の出力が正で力行モードであり、第２のモーター制御システム群４０〜４２、５０〜５２、６０〜６２、７０〜７２の出力が負で回生モードであるから、上述した第２の実施の形態の２組のモーター制御システムの場合と同様に、第１と第２のモーター制御システム群のキャリア位相ｐｈ１とｐｈ２を同一にする。
【００６９】
このように、共通の直流電源に接続される多数組のモーター制御システムを、一方のグループの出力が正で他方のグループの出力が負となり、かつ２つのグループの出力の絶対値がほぼ等しくなるように、１組以上のモーター制御システムから成る２つのグループに分け、各グループをあたかも１台のモーターを駆動する制御システムと同様に制御することによって、直流母線のリップル電流を低減することができる。
【００７０】
以上の第４の実施の形態を整理すると、共通の直流電源から直流母線を介して３台以上のインバーター（モーター制御装置＋電力変換器）に接続し、同一周波数のＰＷＭ波形生成用キャリアを用いて３台以上のインバーターによりそれぞれＰＷＭ電圧を生成し、３台以上のインバーターによりそれぞれ交流モーターをＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置において、３台以上のインバーターを、各グループの交流モーターの出力の和の絶対値がほぼ同一で、かつ、一方のグループの交流モーターの出力の和が正で、他方のグループの交流モーターの出力の和が負となるように２つのグループに分け、２つのグループの交流モーターの出力の和の正または負に応じて２つのグループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相を決定する。
【００７１】
具体的には、２つのグループの交流モーターの出力の和がどちらも正であるか、またはどちらも負である場合には、２つのグループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相差を±ｎ・９０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値とする。また、一方のグループの交流モーターの出力の和が正で、他方のグループの交流モーターの出力の和が負である場合には、２つのグループのＰＷＭ波形生成用キャリアの位相差を±ｎ・１８０ｄｅｇ（ｎは整数）またはその近傍値とする。
【００７２】
以上、第１の実施の形態から第４の実施の形態において、共通の直流電源１に接続される３台以上の交流モーターとそれらの制御装置から構成されるモーター制御装置において、直流母線３のリップル電流を低減する方法を示した。直流母線３のリップル電流が低減されるので、直流母線３に設置するコンデンサー２の容量を低減することができ、そのサイズを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ＰＷＭ電圧を生成するためのキャリアと直流母線電流の関係を示す図である。
【図２】３台の交流モーターを、共通の直流電源を用いて３台のインバーターによりＰＷＭ電圧駆動するモーター制御装置の構成を示す図である。
【図３】第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図４】モーター制御装置の詳細を示すブロック図である。
【図５】３台のモーター制御装置の三角波キャリアと直流母線電流の関係を示すタイムチャートである。
【図６】３台のモーター制御装置がすべて力行モードである場合の直流母線電流を示す図である。
【図７】三角波キャリアの位相差と直流母線電流のリップル成分との関係を示す図である。
【図８】一方のモーター制御装置が回生モードで残りのモーター制御装置が力行モードの場合の三角波キャリアと直流母線電流の関係を示すタイムチャートである。
【図９】３台のモーター制御装置の内の１台が回生モードで残りの２台が力行モードの場合の直流母線電流を示す図である。
【図１０】三角波キャリアの位相差と直流母線電流のリップル成分の関係を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図１３】第４の実施の形態の構成を示す図である。
【符号の説明】
１直流電源
２コンデンサー
３直流母線
４，４Ａ，４Ｂキャリア位相決定部
１０，２０，３０，４０，５０，６０，７０３相交流モーター
１１，２１，３１，４１，５１，６１，７１電力変換器
１２，２２，３２，４２，５２，６２，７２モーター制御装置
１２ａトルク制御部
１２ｂ電流制御部
１２ｃ力行・回生判断部
１２ｄ非干渉制御部
１２ｅ位相・速度計算部
１２ｆ加算器
１２ｇｄｑ／３相変換部
１２ｈ３相／ｄｑ変換部
１２ｉＰＷＭ生成部
１２ｊ三角波生成部
１３回転検出センサー
１４電流検出センサー[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control device that drives and controls a plurality of AC motors.
[0002]
[Prior art]
When the AC motor that performs power running operation and the AC motor that performs power generation operation are each driven by a PWM voltage using an inverter using a common DC power supply, the frequency and phase of the carrier for generating the PWM voltage must be the same. There is known a motor control device that reduces a ripple current flowing in a DC bus from a common DC power supply to an inverter (for example, see Patent Document 1).
[0003]
Prior art documents related to the invention of this application include the following.
[Patent Document 1]
JP-A-2002-084790
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The above-described motor control device is intended for two AC motors. In the case where three or more AC motors are each driven by a PWM voltage using an inverter using a common DC power supply, the conventional motor described above is used. The control device cannot reduce the ripple current of the DC bus.
[0005]
The present invention provides a motor control device in which the ripple current of the DC bus is reduced when three or more AC motors are each driven by an inverter using a common DC power supply.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
(1) According to the present invention, a common DC power supply is connected to first to third inverters via a DC bus, and PWM voltages are respectively generated by the first to third inverters using a PWM waveform generating carrier having the same frequency. In the motor control device that drives the first to third AC motors with the PWM voltage, the power running state or the regenerative state of the first to third AC motors is detected, and the power running of the first to third AC motors is performed. The phases of the PWM waveform generating carriers of the first to third inverters are determined according to the state or the regenerative state.
(2) In the present invention, five or more odd-numbered inverters are connected to a common DC power supply via a DC bus, and five or more odd-numbered inverters generate PWM voltages, respectively, to control the AC motors. In a voltage-driven motor control device, five or more odd-numbered inverters are divided into three and two groups, and the powering state or regenerative state of each AC motor is detected, and a PWM waveform of the same frequency for each group Using the generation carrier, the phase of the PWM waveform generation carrier of the inverter is determined according to the powering state or the regenerative state of the AC motors belonging to the group.
(3) In the present invention, a common DC power supply is connected to four or more inverters via a DC bus, and a PWM voltage is generated by the four or more inverters using a PWM waveform generating carrier having the same frequency. In a motor control device that drives an AC motor with PWM voltage by using four or more inverters, four or more inverters are connected to the first to third inverters so that the absolute values of the sums of the outputs of the AC motors of each group become substantially the same. And the phases of the PWM waveform generating carriers of each group are determined according to the positive or negative sum of the outputs of the AC motors of each group.
(4) In the present invention, a common DC power supply is connected to three or more inverters via a DC bus, and a PWM voltage is generated by the three or more inverters using a PWM waveform generating carrier having the same frequency. In a motor control device for driving an AC motor by PWM voltage with three or more inverters, the three or more inverters are connected to each other in such a manner that the absolute values of the sums of the outputs of the AC motors of each group are substantially the same, and The two groups are divided into two groups so that the sum of the outputs of the motors is positive and the sum of the outputs of the AC motors of the other group is negative. The phase of the PWM waveform generation carrier of the group is determined.
[0007]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is possible to reduce the ripple current of the DC bus.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Prior to describing the embodiments of the present invention, a description will be given of a ripple current flowing in a DC bus when a plurality of AC motors are each driven by a PWM voltage using an inverter using a common DC power supply.
[0009]
In this specification, a rotating electric machine capable of performing both a power running operation and a regenerative power generation operation is simply referred to as a motor, and terms such as a motor generator and a motor generator are not particularly used. In this specification, when a plurality of inverters are connected to a common DC power supply, the power line from the common DC power supply to the plurality of inverters, from the output terminal of the DC power supply to the branch point to the plurality of inverters, Called "DC bus".
[0010]
FIG. 1 shows a relationship between a carrier for generating a PWM voltage and a DC bus current. As a method of generating a PWM voltage, a triangular wave comparison method is widely used. In this method, the magnitudes of the command values vu *, vv *, vw * of the voltage applied to the motor and the triangular wave as the carrier are compared, and the PWM output voltages vu, vv, vw are generated based on the comparison result.
[0011]
If the vector of the phase current flowing through the motor is expressed as I (iu, iv, iw), the vector of the PWM output voltage is expressed as V (vu, vv, vw), and the DC bus voltage is expressed as Vdc, the current Idc flowing through the DC bus is expressed by the following equation. Is represented by
(Equation 1)

Each element of the first term on the right side of Expression 1 takes a value of either 1 or 0. Therefore, the DC bus current Idc is the sum of the currents of the phases in which the PWM output voltage V is Vdc.
[0012]
Looking at the change of the DC bus current Idc in one PWM control cycle, for example, when the voltage command has a relation of vu *> vv *> vw *, as shown in the figure, 0 → (iu + iv) → iu → 0 → iu → (iu + iv) → 0. The current becomes zero when the PWM output voltage V is all zero or all Vdc, and is called zero voltage. The voltage in other cases is referred to as a non-zero voltage.
[0013]
As shown in the figure, the DC bus current Idc has the following characteristics. {Circle around (1)} The waveform is substantially symmetrical around the time point at the center of one PWM cycle. {Circle around (2)} In one PWM cycle, in the case of power running, the order changes in the order of 0 → positive → positive → 0 → positive → positive → 0, and in the case of regeneration, the order changes in the order of 0 → negative → negative → 0 → negative → negative → 0. .
[0014]
In the first embodiment described below, focusing on the above-described characteristics of the DC bus current Idc, three

AC motors

10, 20, and 30 as shown in FIG. In the motor control device driven by the PWM voltage by the three

inverters

11, 21, and 31, the ripple current flowing through the DC bus 3 is reduced. In FIG. 2, DC power is supplied from a common DC power supply 1 to three

inverters

11, 21, 31 via a smoothing capacitor 2 and a DC bus 3, and

AC motors

10, 20 are supplied by the

inverters

11, 21, 31. , 30 are driven by PWM voltage. At this time, a DC bus current Idc of the sum of the currents Idc1, Idc2, and Idc3 flowing through the

inverters

11, 21, 31 flows through the DC bus 3.
[0015]
In the second to third embodiments described below, in a motor control device in which four or more AC motors are driven by a PWM voltage by respective inverters using a common DC power supply, a ripple flowing through a DC bus is provided. Reduce current.
[0016]
<< First Embodiment of the Invention >>
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment. It should be noted that the same devices as those shown in FIG. In the first embodiment, DC power is supplied from a common DC power supply 1 to three sets of motor control devices and power conversion devices (11 + 12), (21 + 22), and (31 + 32) via a smoothing capacitor 2 and a DC bus 3. And drive the three three-

phase AC motors

10, 20, 30 by applying a PWM voltage to each.
[0017]
In this specification, a combination of the motor control device and the power converter is called an inverter, and a combination of the motor control device, the power converter and the AC motor is called a motor control system.
[0018]
The

motor control devices

12, 22, and 32 respectively generate PWM waveform command values based on torque commands Te * 1, Te * 2, and Te * 3 given from outside, and supply them to the

power converters

11, 21, and 31. I do. The

power converters

11, 21, 31 convert the DC power supply voltage into the PWM voltage according to the respective PWM waveform command values.
[0019]
The other two sets of motors and their drive control devices, that is, the motor 20, the power conversion device 21 and the motor control device 22, or the motor 30, the power conversion device 31 and the motor control device 32 also have the motor 10, the power This is the same as the conversion device 11 and the motor control device 12, and the description thereof is omitted.
[0020]
The carrier phase determining unit 4 is a circuit that determines the carrier phases ph1, ph2, and ph3 for generating the PWM waveform command values in the

motor control devices

12, 22, and 32. Note that PWM waveform generation carriers having the same frequency are used for the three

motor control devices

12, 22, and 32.
[0021]
FIG. 4 is a block diagram showing details of the motor control device. Here, the motor control device 12 will be described, but the same applies to the other

motor control devices

22 and 32.
[0022]
Motor control device 12 performs vector control of AC motor 10 according to torque command Te * 1 given from the outside. In a dq-axis coordinate system that rotates in synchronization with the rotation of the three-phase AC motor 10, the AC currents iu, iv, and iw flowing through the three-phase AC motor 10 are converted into dq-axis currents id and iq. Current control for making iq equal to dq-axis current command values id * and iq * is performed to calculate dq-axis voltage command values vd * and vq *. Then, the dq-axis voltage command values vd *, vq * are converted into three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw *, and the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * are respectively converted to a triangular wave carrier. A PWM waveform is generated by comparison. The power converter 11 converts the DC power supply voltage into a PWM voltage according to the PWM waveform, and applies it to the motor 10 to drive it.
[0023]
The phase / speed calculation unit 12e obtains the rotation speed ωe and the rotation phase θe of the motor 10 based on the detection signal θm of the rotation detection sensor 13 that detects the rotation angle of the motor 10. The three-phase / dq converter 12h converts the U- and V-phase currents iu and iv of the three-phase AC motor 10 detected by the current sensor 14 into dq-axis actual currents id and iq based on the rotation phase θe described above.
[0024]
The torque control unit 12a calculates a d-axis current command value id * and a q-axis current command value iq * of the motor 10 based on a torque command Te * 1 given from outside and the motor rotation speed ωe. The current control unit 12b computes and amplifies deviations (id * -id) and (iq * -iq) between the dq-axis current command values id * and iq * and the dq-axis actual currents id and iq of the motor 10, and calculates the deviation. Set to 0. That is, the dq-axis voltage command values vd * and vq * for making the dq-axis actual currents id and iq coincide with the command values id * and iq * are calculated.
[0025]
The non-interference controller 12d calculates dq-axis compensation voltages vd_cmp and vq_cmp for compensating for the speed electromotive force existing on the dq-axis and improving the response of the dq-axis current. The adder 12f calculates the dq-axis voltage command values vdo *, vqo * by adding the dq-axis compensation command voltages vd_cmp, vq_cmp to the dq-axis voltage command values vd *, vq *. The dq / 3-phase converter 12g converts the dq-axis voltage command values vdo *, vqo * into three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * of a three-phase AC coordinate system.
[0026]
The triangular wave generator 12j generates a triangular wave carrier having a predetermined frequency in accordance with the phase command ph1 from the carrier phase determiner 4 described above. The PWM generation unit 12j generates a PWM waveform by comparing the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * with the triangular wave carrier. The power converter 11 converts a DC power supply voltage into a PWM voltage according to a PWM waveform, and applies the PWM power to the three-phase AC motor 10 to drive it.
[0027]
The powering / regeneration determination unit 12c determines powering or regeneration of the motor 10 based on the torque command value Te * 1 and the motor rotation speed ωe.
[0028]
Next, the operation of the first embodiment will be described. In the first embodiment, the ripple of the DC bus current Idc is caused by the actions of the carrier phase determination unit 4 shown in FIG. 3, the triangular wave generation unit 12j, the PWM generation unit 12i, the power running / regeneration determination unit 12c shown in FIG. The output voltages of the

motor control devices

12, 22, and 32 whose components are reduced are obtained.
[0029]
The powering / regeneration determining unit 12c determines that the power command is in the powering mode when the positive and negative signs of the torque command value Te * 1 and the motor rotational speed ωe are the same, and that the power is in the regenerative mode when they are different. This determination result is output to the carrier phase determination unit 4 as a powering / regeneration signal m1. The carrier / phase determining unit 4 determines the carrier of each of the

motor control devices

12, 22, 32 according to the powering / regenerative signals m1, m2, m3 sent from the three

motor control devices

12, 22, 32. The phases ph1, ph2, ph3 are determined.
[0030]
The triangular wave generators 12j, (22j, 32j) of the three

motor controllers

12, 22, 32 adjust the phases of the triangular waves according to the carrier phases ph1, ph2, ph3. In addition, the PWM generators 12i, (22i, 32i) of the three

motor controllers

12, 22, 32 compare the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * with the triangular wave carrier to convert the PWM waveform. Generate.
[0031]
Next, the relationship between the power running / regeneration mode of the three

motor controllers

12, 22, and 32 and the DC bus current Idc will be described. First, when all the three

motor controllers

12, 22, 32 are in the powering mode or all the regenerative modes, the phases of the triangular wave carriers with respect to the three

motor controllers

12, 22, 32 are shifted by 60 deg.
[0032]
FIG. 5 is a time chart showing the relationship between the triangular wave carriers and the DC bus current of the three motor control devices. (A) shows the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * and the triangular wave carriers of the

motor control devices

12, 22, 32. Although the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * of the three

motor controllers

12, 22, 32 are not the same, the effect of reducing the ripple of the DC bus current is the same even when they are different. Therefore, for the sake of simplicity, the description will be made here assuming that they are the same. As shown in the figure, the phases of the triangular wave carriers with respect to the three

motor controllers

12, 22, and 32 are shifted by 60 degrees.
[0033]
(B) is a DC bus current when only the motor controller 12 is operated, (c) is a DC bus current when only the motor controller 22 is operated, and (d) is only the motor controller 32 is operated. Is the DC bus current. In each of the three DC bus currents, a section in which the value becomes 0 and a section in which the value becomes a positive value alternately appear every 180 degrees. Therefore, when the phase of the triangular wave carrier is shifted by 60 deg, the DC bus current Idc is smoothed over one PWM cycle and becomes a current with a small amount of ripple as shown in (d).
[0034]
FIG. 6 shows the DC bus current when all three motor controllers are in the powering mode. (A) shows the DC bus current when the phases of the triangular wave carriers of the three motor control devices are the same, and (b) shows the DC bus current when the phases of the triangular wave carriers of the three motor control devices are shifted by 60 deg. From the comparison between (a) and (b), it is clear that the ripple of the DC bus current Idc is smaller when the phases of the triangular wave carriers of the three

motor controllers

12, 22, 32 are shifted by 60 deg. It is.
[0035]
FIG. 7 shows the relationship between the phase difference between the triangular wave carriers of the three motor controllers and the ripple component of the DC bus current Idc. As is clear from the figure, the ripple component of the DC bus current Idc becomes minimum when the phase difference of the triangular wave carrier is around 60 deg.
[0036]
By the way, since the ripple current has almost the same waveform every 180 deg, even if it is shifted by 120 deg, almost the same effect can be obtained as when it is shifted by 60 deg. Although FIG. 5 illustrates the case where all three

motor controllers

12, 22, and 32 are in the powering mode, substantially the same effect can be obtained when all three motor controllers are in the regenerative mode. In the powering mode, the DC bus current is 0 or positive, whereas in the regenerative mode, the DC bus current is negative or 0.
[0037]
Next, when one of the three

motor controllers

12, 22, and 32 is in the regenerative mode and the other two are in the power running mode, or when one is in the power running mode and the other two are in the regenerative mode. Will be described. FIG. 8 is a time chart illustrating a relationship between the triangular wave carrier and the DC bus current Idc when the motor control device 22 is in the regenerative mode and the remaining

motor control devices

12 and 32 are in the powering mode.
[0038]
(A) shows the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, vw * and the triangular wave carriers of the

motor control devices

12, 22, 32. As described above, the three-phase AC voltage command values vu *, vv *, and vw * of the three

motor control devices

12, 22, 32 are assumed to be the same for easy understanding. As shown in the figure, the phases of the triangular wave carriers for the three

motor controllers

12, 22, and 32 are the same for the

motor controllers

12 and 32, and the remaining motor controllers 22 are shifted by 180 degrees.
[0039]
(B) is a DC bus current when only the motor controller 12 is operated, (c) is a DC bus current when only the motor controller 22 is operated, and (d) is only the motor controller 32 is operated. Is the DC bus current. In the

motor control devices

12 and 32 in the power running mode, the three DC bus currents alternately include a section in which the section becomes 0 and a section in which the section has a positive value every 180 degrees. In the motor control device 22 in the regenerative mode, a section having a value of 0 and a section having a negative value appear alternately every 180 deg. Therefore, if the phases of the triangular wave carriers are made exactly the same or shifted by 180 deg, the regions where the positive current and the negative current appear overlap each other, and they cancel each other out, and the DC bus current Idc becomes as shown in (d). The current is small due to the ripple.
[0040]
FIG. 9 shows the DC bus current when one of the three

motor controllers

12, 22, and 32 is in the regenerative mode and the other two are in the powering mode. (A) when the phases of the triangular wave carriers of the regenerative mode motor control device and the power running mode motor control device are shifted by 90 degrees, and (b) when the phases of the triangular wave carriers of the three motor control devices are the same. Shows the DC bus current. From the comparison between (a) and (b), it is clear that the ripple component of the DC bus current is smaller when the phases of the triangular wave carriers of the three motor control devices are the same.
[0041]
FIG. 10 shows the relationship between the phase difference between the triangular wave carriers of the three

motor controllers

12, 22, and 32 and the ripple component of the DC bus current. As is apparent from the figure, the ripple component of the DC bus current Idc becomes minimum when the phase difference of the triangular wave carrier is near 0 deg.
[0042]
Incidentally, since the ripple current has a substantially similar waveform every 180 deg, substantially the same effect can be obtained regardless of whether the phase difference is 0 deg or 180 deg. FIG. 8 illustrates the case where one of the three

motor controllers

12, 22, and 32 is in the regenerative mode and the remaining two are in the powering mode. However, two are in the regenerative mode and the other one is in the powering mode. In the case of, almost the same effect can be obtained.
[0043]
As described above, the ripple current of the DC bus 3 is reduced by setting the phases of the triangular wave carriers of the three

motor controllers

12, 22, and 32 according to the operating states of the

motors

10, 20, and 30 as follows. Can be reduced.
[0044]
(1) When all three motor control devices are in the powering mode or all are in the regenerative mode, the phases of the triangular wave carriers are shifted from each other by 60 ± 180 deg. Considering the first motor control device 12 among the three

motor control devices

12, 22, 32 as described above, the phase of the triangular wave carrier of the second motor control device 22 is determined by the first motor control device. The phase of the triangular wave carrier of the third motor control device 32 is advanced by + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) or a value close to + 60 ± n · 180 deg from the phase of the triangular wave carrier of the first motor control device 12. The phase is advanced by −60 ± n · 180 deg (n is an integer) or a value near the carrier phase from the phase of the carrier.
[0045]
(2) When one of the three units is in the regenerative mode and the other two are in the powering mode, or when two units are in the regenerative mode and the other is in the powering mode, that is, the powering mode and the regenerative mode are mixed. In this case, the phase of the triangular wave carrier is shifted by 0 ± 180 deg. In other words, the phase difference between the triangular wave carriers of the three motor controllers is set to ± n · 180 deg (n is an integer) or a value close thereto.
[0046]
Incidentally, the ripple current of the DC bus can be most effectively reduced in the above-described first embodiment when the outputs of the respective motors are substantially the same. However, even when the output difference is large, the effect is small but the ripple current can be reduced.
[0047]
In the above-described first embodiment, the description has been made by taking the triangular wave carrier as an example. However, even when a PWM method called spatial PWM is used, the phase of the PWM cycle is shifted as described above based on the same concept. A similar effect can be obtained.
[0048]
<< Second Embodiment of the Invention >>
A second embodiment for reducing a ripple current flowing in a DC bus in a motor control device in which five AC motors are driven by a PWM voltage by respective inverters using a common DC power supply will be described. FIG. 11 shows the configuration of the second embodiment. Note that the same reference numerals are given to the same devices as those shown in FIG. 3, and the description will focus on the differences.
[0049]
A motor control system, a power converter, and a three-phase AC motor constitute a set of motor control systems. In this embodiment, of the five motor control systems, three motor control systems 10 to 12, 20 to 22, and 30 to 32 are defined as a first motor control system group, and the remaining two motor control systems 40 To 42, 50 to 52 as a second motor control system group.
[0050]
Carriers for generating triangular waves having the same frequency are provided to the

motor control devices

12, 22, and 32 of the first motor control system groups 10 to 12, 20 to 22, and 30 to 32. The phases ph1, ph2, ph3 are determined. On the other hand, triangular wave generation carriers of the same frequency are given to the motor control devices 42 and 53 of the second motor control system groups 40 to 42 and 50 to 52, and the phases ph4 and ph5 of the triangular wave carriers are determined by the carrier phase determining unit 4B. To determine.
[0051]
Note that the carrier frequency for the first group of three

motor controllers

12, 22, and 32 may be different from the carrier frequency for the second group of two

motor controllers

42 and 52.
[0052]
As described above, in the motor control device in which the five AC motors 10 to 50 are PWM-driven by the respective inverters (11 to 51) using the common DC power supply 1, the three motor control systems 10 to 12, 20 -22, 30-32, and a second group consisting of two sets of motor control systems 40-42, 50-52. The phase of the triangular wave carrier that minimizes the ripple current of the DC bus 3 is set in accordance with the operation state of the DC bus 3, and the ripple current of the DC bus 3 is reduced.
[0053]
In the first motor control system groups 10 to 32, the triangular wave carrier phase in the case where the number of the motors of the first embodiment is three is set. Further, in the second motor control system group 40 to 52, as disclosed in Patent Document 1 described above, when the two sets of motor control systems 40 to 42 and 50 to 52 are both in the powering mode or the regenerative mode, The phase of the triangular wave carrier is shifted by 90 degrees, and when one is in the powering mode and the other is in the regeneration mode, the phases are the same.
[0054]
The method for reducing the ripple current of the DC bus by the above-described grouping when five sets of motor control systems are connected to a common DC power supply is described in detail. The case can also be applied. That is, seven or more odd-numbered motor control systems are divided into three groups and two groups, and the ripple component of the DC bus current is reduced for each group by the method described above.
[0055]
To summarize the above second embodiment, five or more odd-numbered inverters (motor control devices + power converters) are connected from a common DC power supply via a DC bus, and five or more are connected to the odd-numbered inverters. In the motor control device that generates the PWM voltage by the inverters and drives the AC motor by the PWM voltage, the odd number of inverters of 5 or more are divided into three and two groups, and the powering state of each AC motor or A regenerative state is detected, and a PWM waveform generating carrier having the same frequency is used for each group, and a phase of the PWM waveform generating carrier of the inverter is determined according to a powering state or a regenerative state of an AC motor belonging to the group.
[0056]
Specifically, for a group of three first to third inverters, if all three AC motors belonging to that group are in the power running state or all are in the regenerative state, The carrier phase of the two inverters is advanced by + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) or a value near the carrier phase of the first inverter, and the carrier phase of the third inverter is −60 ± n from the carrier phase of the first inverter. Advance by 180 deg (n is an integer) or a value near it. Also, for two inverter groups, the carrier phases of the two inverters are shifted by 90 degrees when the two AC motors belonging to the group are all in the powering state or all in the regenerative state, When one is in the powering state and the other is in the regenerative state, the carrier phases of the two inverters are made the same.
[0057]
<< Third Embodiment of the Invention >>
Many sets of motor control systems connected to a common DC power supply are divided into three groups of one or more sets of motor control systems so that the output of each group is almost the same, and each group is made up of one unit. A description will be given of a third embodiment in which the ripple current of the DC bus is reduced by performing control in the same manner as the control system that drives the motor.
[0058]
FIG. 12 shows the configuration of the third embodiment. In the third embodiment, seven sets of motor control systems 10 to 12, 20 to 22, 30 to 32, 40 to 42, 50 to 52, 60 to 62, 70 to 70 connected to a common DC power supply 1 72, the first motor control system groups 10 to 12, 20 to 22, 30 to 32, the second motor control system groups 40 to 42, 50 to 52, The three motor control system groups 60 to 62 and 70 to 72 are divided into three groups.
[0059]
A carrier for generating a triangular wave of the same frequency is provided to the motor control systems of all groups, and the same carrier phase is applied to the motor control systems included in each group, and the carrier phase differs for each group. In this example, the same carrier phase ph1 is given to the three

motor control devices

12, 22, 32 of the first motor control system group, and the two

motor control devices

42, 52 of the second motor control system group. Are given the same carrier phase ph2, and the two

motor controllers

62 and 72 of the third motor control system group are given the same carrier phase ph3.
[0060]
These carrier phases ph1, ph2, ph3 are determined depending on whether the sum of the outputs of the AC motors of each motor control system group is positive or negative. In this example, since the sum of the outputs of the AC motors of the first to third motor control system groups is all positive, it is equivalent to the case where all three motor control systems are in the powering mode in the first embodiment described above. become. Therefore, the ripple current of the DC bus 3 can be reduced by shifting the carrier phases of the first to third motor control system groups by 60 deg.
[0061]
In this way, a number of sets of motor control systems connected to a common DC power supply are divided into three groups of one or more sets of motor control systems so that the output of each group is substantially the same, and each group is divided into three groups. The ripple current of the DC bus can be reduced by shifting each carrier phase by 60 deg and controlling each group as if it were a control system that drives one motor, and the output of each group becomes almost the same. As described above, the ripple current reduction effect is increased.
[0062]
The three sets of motor control systems connected to a common DC power supply need only reduce the ripple current of the DC bus by the method described in the first embodiment. The method will be applied to four or more motor control systems connected to a common DC power supply.
[0063]
In summary of the third embodiment, a common DC power supply is connected to four or more inverters (motor control device + power converter) via a DC bus, and a PWM waveform generation carrier having the same frequency is used. In a motor control device that generates a PWM voltage with four or more inverters and drives an AC motor with a PWM voltage using four or more inverters, four or more inverters are connected to the sum of the outputs of the AC motors of each group. The three groups are divided into first to third groups so that the absolute values are substantially the same, and the phase of the PWM waveform generating carrier of each group is determined according to the positive or negative sum of the outputs of the AC motors of each group. .
[0064]
Specifically, when the sum of the outputs of the AC motors of the first to third groups is all positive or all negative, the carrier phases of the inverters belonging to the second group belong to the first group. The carrier phase of the inverter is advanced by + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) or a value near the carrier phase, and the carrier phase of the inverter belonging to the third group is −60 ± n · 180 deg from the carrier phase of the inverter belonging to the first group. (N is an integer) or an adjacent value. On the other hand, when the sum of the outputs of the AC motors of the first to third groups includes both positive and negative outputs, the phase difference between the PWM waveform generating carriers of the first to third groups is ± n · 180 deg ( n is an integer) or a value in the vicinity thereof.
[0065]
<< Fourth Embodiment of the Invention >>
The multiple sets of motor control systems connected to a common DC power supply are connected so that the output of one group is positive, the output of the other group is negative, and the absolute values of the outputs of the two groups are approximately equal. Fourth embodiment in which the ripple current in the DC bus is reduced by dividing the motor into two groups each comprising at least one motor control system and controlling each group as if it were a control system that drives one motor. An embodiment will be described.
[0066]
FIG. 13 shows the configuration of the fourth embodiment. In the fourth embodiment, seven sets of motor control systems 10 to 12, 20 to 22, 30 to 32, 40 to 42, 50 to 52, 60 to 62, 70 to which are connected to a common DC power supply 1 are set. 72, the first motor control system group is set such that the output of one motor control system group is positive, the output of the other motor control system group is negative, and the absolute values of the outputs of the two motor control system groups are substantially equal. Groups 10 to 12, 20 to 22, 30 to 32 and a second group of motor control systems 40 to 42, 50 to 52, 60 to 62, 70 to 72.
[0067]
Carriers for generating triangular waves of the same frequency are provided to the two groups of motor control systems, and the carrier phases of the motor control systems included in each group are the same, and the carrier phases are made different for each group. In this example, the same carrier phase ph1 is given to the three

motor control devices

12, 22, 32 of the first motor control system group, and the four

motor control devices

42, 52 of the second motor control system group. , 62, 72 are given the same carrier phase ph2.
[0068]
In these carrier phases ph1, ph2, the outputs of the first motor control system groups 10 to 12, 20 to 22, and 30 to 32 are positive and in the power running mode, and the second motor control system groups 40 to 42, 50 to Since the outputs of 52, 60 to 62, and 70 to 72 are negative and in the regenerative mode, the first and second motor control systems are the same as in the case of the two sets of motor control systems of the second embodiment described above. The carrier phases ph1 and ph2 of the groups are made identical.
[0069]
In this way, a number of sets of motor control systems connected to a common DC power supply may be configured such that the output of one group is positive, the output of the other group is negative, and the absolute values of the outputs of the two groups are substantially equal. As described above, the ripple current of the DC bus can be reduced by dividing into two groups including one or more motor control systems and controlling each group as if it were a control system that drives one motor. .
[0070]
In summary of the fourth embodiment, a common DC power supply is connected to three or more inverters (motor control device + power converter) via a DC bus, and a PWM waveform generation carrier having the same frequency is used. In a motor control device that generates a PWM voltage by three or more inverters and drives an AC motor by PWM voltage by three or more inverters, three or more inverters are connected to the sum of the outputs of the AC motors of each group. The two groups are divided into two groups such that the absolute values are almost the same, and the sum of the outputs of the AC motors in one group is positive and the sum of the outputs of the AC motors in the other group is negative. The phases of the PWM waveform generating carriers of the two groups are determined according to the positive or negative sum of the motor outputs.
[0071]
Specifically, when the sum of the outputs of the two groups of AC motors is both positive or both are negative, the phase difference between the PWM waveform generating carriers of the two groups is ± n · 90 deg. (N is an integer) or a value near it. When the sum of the outputs of the AC motors of one group is positive and the sum of the outputs of the AC motors of the other group is negative, the phase difference between the PWM waveform generating carriers of the two groups is ± n · 180 deg (n is an integer) or a value close to 180 deg.
[0072]
As described above, in the first to fourth embodiments, in the motor control device including three or more AC motors connected to the common DC power supply 1 and their control devices, the DC bus 3 A method for reducing the ripple current was presented. Since the ripple current of the DC bus 3 is reduced, the capacity of the capacitor 2 installed on the DC bus 3 can be reduced, and its size can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a relationship between a carrier for generating a PWM voltage and a DC bus current.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a motor control device that drives three AC motors by PWM voltage using three inverters using a common DC power supply.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the first exemplary embodiment.
FIG. 4 is a block diagram showing details of a motor control device.
FIG. 5 is a time chart showing a relationship between a triangular wave carrier and a DC bus current of three motor control devices.
FIG. 6 is a diagram showing a DC bus current when all three motor control devices are in a powering mode.
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship between a phase difference of a triangular wave carrier and a ripple component of a DC bus current.
FIG. 8 is a time chart showing a relationship between a triangular wave carrier and a DC bus current when one motor control device is in a regeneration mode and the other motor control devices are in a powering mode.
FIG. 9 is a diagram showing a DC bus current when one of the three motor control devices is in a regenerative mode and the other two are in a power running mode.
FIG. 10 is a diagram illustrating a relationship between a phase difference of a triangular wave carrier and a ripple component of a DC bus current.
FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a second embodiment.
FIG. 12 is a diagram illustrating a configuration of a third embodiment.
FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of a fourth embodiment.
[Explanation of symbols]
1 DC power supply
2 condenser
3 DC bus
4,4A, 4B Carrier phase determining unit
10,20,30,40,50,60,70 3-phase AC motor
11, 21, 31, 41, 51, 61, 71 power converter
12,22,32,42,52,62,72 Motor control device
12a Torque control unit
12b Current control unit
12c Power running / regeneration judgment section
12d non-interference controller
12e Phase / speed calculator
12f adder
12g dq / 3 phase converter
12h 3 phase / dq converter
12i PWM generation unit
12j Triangular wave generator
13 Rotation detection sensor
14 Current detection sensor

Claims

A common DC power supply is connected to the first to third inverters via a DC bus, and PWM voltages are respectively generated by the first to third inverters using a PWM waveform generation carrier having the same frequency, and the first to third inverters are generated. In a motor control device that drives a third AC motor with a PWM voltage,
A powering state or a regenerative state of the first to third AC motors is detected, and a phase of a PWM waveform generating carrier of the first to third inverters is detected according to the powering state or the regenerative state of the first to third AC motors. A motor control device characterized by determining the following.

The motor control device according to claim 1,
When the first to third AC motors are all in the power running state or all in the regenerative state, the carrier phase of the second inverter is + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) from the carrier phase of the first inverter. A motor control device wherein the carrier phase of the third inverter is advanced by −60 ± n · 180 deg (n is an integer) from the carrier phase of the first inverter.

The motor control device according to claim 1,
When the powering state and the regenerative state are mixed in the operating state of the first to third AC motors, the phase difference between the PWM waveform generating carriers of the first to third inverters is ± n · 180 deg (n is an integer). ).

A motor control device for connecting five or more odd-numbered inverters from a common DC power supply via a DC bus, generating PWM voltages with the five or more odd-numbered inverters, and driving each AC motor with a PWM voltage. At
The five or more inverters are divided into three and two groups of odd-numbered inverters, and the powering state or the regenerative state of each AC motor is detected, and a PWM waveform generation carrier having the same frequency is used for each group. A motor control device, wherein a phase of a PWM waveform generation carrier of an inverter is determined according to a powering state or a regenerative state of an AC motor belonging to a group.

The motor control device according to claim 4,
For a group of three first to third inverters, when all three AC motors belonging to the group are in the power running state or all are in the regenerative state, the carrier phase of the second inverter is Is advanced by + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) from the carrier phase of the first inverter, and the carrier phase of the third inverter is advanced by −60 ± n · 180 deg (n is an integer) from the carrier phase of the first inverter. Not
For a group of two inverters, the carrier phases of the two inverters are shifted by 90 deg when the two AC motors belonging to the group are all in the power running state or all in the regenerative state. A motor control device wherein the two inverters have the same carrier phase when the other is in a power running state and the other is in a regenerative state.

A common DC power supply is connected to four or more inverters via a DC bus, and the four or more inverters respectively generate PWM voltages using the same frequency PWM carrier, and the four or more inverters are used. In the motor control device which drives the AC motor by the PWM voltage,
The four or more inverters are divided into first to third groups so that the absolute values of the sums of the outputs of the AC motors of each group are substantially the same, and the sum of the outputs of the AC motors of each group is corrected. Alternatively, the phase of the PWM waveform generation carrier of each group is determined according to the negative value.

The motor control device according to claim 6,
When the sums of the outputs of the AC motors of the first to third groups are all positive or all negative, the carrier phase of the inverters belonging to the second group is calculated from the carrier phase of the inverters belonging to the first group. To advance by + 60 ± n · 180 deg (n is an integer) and to advance the carrier phase of the inverter belonging to the third group by −60 ± n · 180 deg (n is an integer) from the carrier phase of the inverter belonging to the first group. A motor control device characterized by the following.

The motor control device according to claim 6,
When the sum of the outputs of the AC motors of the first to third groups includes both positive and negative outputs, the phase difference between the PWM waveform generation carriers of the first to third groups is ± n · 180 deg (n is A motor controller characterized by the integer.

A common DC power supply is connected to three or more inverters via a DC bus, and the three or more inverters respectively generate PWM voltages using the same frequency PWM waveform generation carrier, and the three or more inverters are used. In the motor control device which drives the AC motor by the PWM voltage,
The three or more inverters are set so that the absolute value of the sum of the outputs of the AC motors of each group is substantially the same, the sum of the outputs of the AC motors of one group is positive, and The motor is divided into two groups so that the sum is negative, and the phases of the PWM waveform generating carriers of the two groups are determined according to the positive or negative sum of the outputs of the two groups of AC motors. Control device.

The motor control device according to claim 9,
When the sum of the outputs of the two groups of AC motors is both positive or both are negative, the phase difference between the PWM waveform generating carriers of the two groups is ± n · 90 deg (n is an integer). A motor control device, characterized in that:

The motor control device according to claim 9,
When the sum of the outputs of the AC motors in one group is positive and the sum of the outputs of the AC motors in the other group is negative, the phase difference between the PWM waveform generation carriers of the two groups is ± n · 180 deg ( (n is an integer).