JP2004299507A

JP2004299507A - Vehicle height adjustment device

Info

Publication number: JP2004299507A
Application number: JP2003094052A
Authority: JP
Inventors: Kouichi Tomita; 晃市富田; Takeshi Kato; 健加藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2003-03-31
Filing date: 2003-03-31
Publication date: 2004-10-28
Anticipated expiration: 2023-03-31
Also published as: JP4085866B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To change the attitude of a vehicle to a front inclined attitude from a reference attitude when a driver is in a circumstance in which he desires descending of a visual field. <P>SOLUTION: When a traveling position of the vehicle is in a designated area and when it is in a front down area (determination at S2 is YES or determination at S5 is YES), a visual field descending time vehicle height adjustment command is outputted at S3. When the vehicle travels at a periphery of a school, a kindergarten, a park and a hospital, when it travels around a terminal end of an up slope in case where the condition of a road is changed from the up slope to a down slope and when it travels a road just before the down slope in case where the road is changed from the flat state to the down slope, the vehicle is determined to be in a visual field descending requirement area and the attitude of the vehicle is made to a front inclined attitude than the reference attitude. Thereby, a lower dead angle of the driver can be made small. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
走行環境に基づいて車高を調整する車高調整装置が特許文献１、２に記載されている。そのうちの、特許文献１には、車両が坂道を走行している場合に、車両（車体の床面）が路面とほぼ平行な姿勢となるように車高を調整する車高調整装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−５４２２号公報
【特許文献２】
特開２００２−３６８４４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、必要に応じて車両を前傾姿勢にすることである。この課題は、車高調整装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００５】
以下の各項のうち、（１）項〜（３）項が請求項１〜３に対応し、（７）項が請求項４に対応する。
【０００６】
（１）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整する車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が、視野を下降させることが望ましい環境である場合に、それ以外の場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置は、前輪側と後輪側との少なくとも一方の側の車輪側部材と車体側部材との間の相対距離（以下、単に車高と称する）を調整することによって、車両の姿勢が調整される。車高調整装置は、前輪側の車高を調整するものであっても、後輪側の車高を調整するものであっても、前輪側と後輪側との両方の車高を調整するものであってもよい。車両の走行環境が、視野の下降を図ることが望ましい環境である場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされるのであるが、その場合には、前輪側の車高を低くしても、後輪側の車高を高くしても、前輪側の車高を低くするとともに後輪側の車高を高くしてもよいのである。
車両の走行環境には、車両が走行する道路の環境、車両が走行する道路の周辺の環境等が該当する。道路の環境は、例えば、道路の形状（例えば、道路の起伏の状態、交差点の有無等）、道路の車や人の通行状態（例えば、横断歩道の有無、道路を通行する人や車が多いか否か、通学路であるか否か、歩道の車道とが分離されているか否か等の状態）で表すことができる。道路の周辺の環境は、道路の周辺（例えば、道路からの距離が設定距離以下の領域）に設けられた施設の種類（例えば、学校、幼稚園、病院、公園、公共施設、駅等）で表すことができる。例えば、道路の周辺に学校がある場合には、その道路は通学路であり、人が多い環境の道路であるため、道路の周辺の環境と道路の環境とは対応することが多い。なお、「車両が走行する道路」は、現時点に車両が走行している道路を示す場合や設定時間経過するまでの間に車両が走行する道路を示す場合等がある。
車両は、走行環境が視野の下降を図る環境にある場合に、そうでない場合より前傾姿勢とされる。車両が前傾姿勢にされれば、下方の死角を小さくすることができ、安心して走行することができる。
（２）視野の下降を望む環境に関連する情報を入力可能な入力装置を含み、前記走行環境対応車高調節部が、その入力装置によって入力された情報に基づいて、前記環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であることを検出する視野下降環境検出部を含む（１）項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、入力装置を介して、視野の下降を望む環境に関連する情報が入力される。そして、その入力された情報に基づいて、環境情報取得装置によって取得された走行環境が視野の下降を図ることが望ましい環境であるかどうかが検出される。
入力装置は、例えば、スイッチ等の操作部材を含むものとしたり、表示装置のディスプレイがタッチパネルの機能を有する場合にそのディスプレイを含むものとしたり、音声入力可能な場合にマイクを含むもの等としたりすることができる。
入力装置は、例えば、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の地図上の位置をディスプレイに表示された地図を見ながら、それぞれ、入力するものであっても、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」を表す情報を入力するものであってもよい。これら情報が表す施設の種類と地図上の位置とが対応付けて記憶されている場合には、これら施設の種類等を表す情報が入力されればよい。視野の下降を図ることが望ましい環境は、これら施設の周辺とされるのが普通であり、例えば、施設を中心とした半径が設定長さの円の内部とすることができる。
それに対応して、視野の下降を望む環境に関連する情報には、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」の位置を表す情報やその位置を規定するための情報等が該当する。そして、視野を下降させることが望ましい領域をその施設を中心とする円の内部とする場合には、その円の半径の長さを視野の下降を望む領域に関連する情報に含ませることができ、運転者によって入力可能な情報とすることができる。
また、入力装置が「領域」自体を入力可能なものである場合には、視野の下降を望む領域を表す情報（例えば、領域を規定する境界線）を、視野の下降を望む環境に関連する情報とすることができる。
（３）前記環境情報取得装置によって取得された走行環境のうちの車両が走行する道路の状態が予め定められた条件を満たす状態である場合に、視野を下降させることが望ましい環境にあるとする視野下降環境検出部を含む（１）項または（２）項に記載の車高調整装置。
車両が走行する道路の状態、例えば、現時点から予め定められた設定時間が経過するまでの間に走行する道路の状態が、上り勾配から下り勾配に変わる状態である場合、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる状態である場合等には、予め定められた条件が満たされた状態であるとして、前傾姿勢にされる。
いわゆる、車両が「頂」にさしかかる直前付近を走行している場合に、前傾姿勢になるように車高調整が行われるのである。
（４）前記視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路の状態が、（ａ）上り勾配である状態において、その上り勾配が緩やかになる状態と、（ｂ）上り勾配である状態と平坦である状態とのいずれか一方から下り勾配に変わる状態とのいずれか一方である場合に、前記視野下降領域にあるとする勾配変化対応視野下降環境検出部を含む（３）項に記載の車高調整装置。
（５）前記勾配変化対応視野下降環境検出部が、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高に基づいて、その道路の勾配の変化を検出する３地点標高差取得部を含む（４）項に記載の車高調整装置。
本項に記載の車両調整装置においては、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点（現地点を含んでも含まなくてもよい）の標高差に基づいて道路の勾配の変化の状態が取得される。
（６）前記３地点標高差取得部が、車両の走行速度に基づいて３つの地点を決定する走行速度対応３地点決定部を含む（５）項に記載の車高調整装置。
例えば、３地点が、現地点、現地点から設定距離隔たった地点、設定距離の２倍の距離隔たった地点とする場合において、その設定距離を走行速度が大きい場合は小さい場合より長くすることができる。
例えば、走行速度が大きい場合は小さい場合より、「頂」に到着するまでの時間は短くなるが、車両の姿勢を、同じ程度まで前傾姿勢にする場合に要する時間は同じである。したがって、走行速度が大きい場合は小さい場合よりより遠くまでの道路の状態が検出されることが望ましい。
【０００７】
（７）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、車体の床面の路面に対する高さが車両の前方にいくにつれて低くなる向きに傾斜した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置においては、走行環境が予め定められた条件を満たす環境である場合に、車両の姿勢が、車両の前方にいくにつれて車体の床面が路面により接近する向きに傾斜した姿勢とされる。それによって、運転者の視野を下降させることができ、下方の死角を小さくすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（６）項の技術的特徴を採用することができる。
（８）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置と、
その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、車両の姿勢が、基準姿勢に対して前傾した姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する走行環境対応車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
基準姿勢とは、車両がほぼ水平でかつ平坦な路面を定速で走行している場合または水平でかつ平坦な路面に停止している場合の姿勢である。基準姿勢である場合には、車体の床面と路面とはほぼ平行である。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（７）項の技術的特徴を採用することができる。
【０００８】
（９）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両に加わる重力に起因する姿勢の変化を抑制する状態で調整する重力等対応姿勢調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する視野対応姿勢調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
重力等対応姿勢制御部は、例えば、車両の姿勢を、床面と路面とがほぼ平行となる基準姿勢となるように車高を調整するものとされ、視野対応姿勢調整部は、車両の姿勢が、床面と路面との間の距離が車両の前方にいくにつれて小さくなる前傾姿勢となるように車高を調整するものとされる。重力等対応姿勢調整部は、重力の他に積載重量に起因する姿勢の変化、加減速度に起因する姿勢の変化を抑制する状態で車高調整を行うものとすることもできる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（８）項の技術的特徴を採用することができる。
（１０）車両が走行する環境を表す情報を取得する環境情報取得装置を含み、その環境情報取得装置によって取得された走行環境が予め定められた条件を満たす場合に、前記視野対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われ、それ以外の場合に、前記重力等対応姿勢調整部によって前記車高調整が行われる（９）項に記載の車高調整装置。
【０００９】
（１１）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように調整する第１車高調整部と、
前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を、運転者の視野を下降させる状態で調整する第２車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
第２車高調整部は、第１車高調整部による場合より車両の姿勢が前傾姿勢となるように前記少なくとも一方を調整するものとすることができる。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（１０）項の技術的特徴を採用することができる。
（１２）車両の前輪側と後輪側との少なくとも一方の側における車体側部材の車輪側部材に対する高さを調整可能な車高調整装置であって、
視野の下降を望む領域に関連する情報を入力する入力装置と、
車両がその入力装置によって入力された情報で決まる領域内にある場合に、それ以外の領域にある場合より、車両の姿勢が前傾姿勢となるように、前記前輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さと前記後輪側における車体側部材の車輪側部材に対する高さとの少なくとも一方を調整する車高調整部とを含むことを特徴とする車高調整装置。
本項に記載の車高調整装置には、（１）項ないし（１１）項の技術的特徴を採用することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である車高調整装置を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において、１０はナビゲーションシステムであり、１２はサスペンションシステムである。
ナビゲーションシステム１０は、情報処理装置２０，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４，記憶装置２６，ディスプレイ２８，音声出力装置３０，入力装置３１等を含み、サスペンションシステム１２は、サスペンションＥＣＵ３２，車速センサ３４，車高センサ３６，エアチャンバ３７，流体圧制御部３８等を含む。
【００１１】
ナビゲーションシステム１０において、現在位置取得装置２２は、人工衛星、ビーコン等からの情報を受信する受信装置を含み、これらの情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。走行状態検出装置２４は、操舵角センサやヨーレイトセンサ、走行速度センサ等と、地磁気センサとを含み、これらに基づいて走行速度、走行方向等の走行状態を取得する。
記憶装置２６は、地図情報等を記憶する。記憶装置２６には、また、「学校」、「幼稚園」、「病院」、「公園」等の施設の種類とそれぞれに該当する１つ以上の位置とが対応して記憶される。
ディスプレイ２８の画面には、車両が走行する道路の状態が表示されたり、車高調整されて、前傾姿勢になっていること等が表示されたりする。また、記憶装置２６に記憶された複数の施設の種類を表す情報を表示する。視野を下降させることを望む領域に関連する情報として、その領域が決められる基となる施設名が採用される場合に、運転者によってディスプレイ２８に表示された複数の施設の種類を表す情報から１つ以上が選択されて、入力される。
音声出力装置３０はスピーカを含み、音声を出力する。車高調整が開始される旨を表す音声が出力される。
【００１２】
入力装置３１は、操作部材を含むものしたり、ディスプレイ２８がタッチパネルの機能を有する場合には、そのディスプレイ２８を含むものとしたりすることができる。学校、幼稚園、病院、公園等の施設名を入力する場合には、例えば、ディスプレイを見ながら操作部材の操作により選択して入力したり、ディスプレイを直接タッチして入力したりすることができる。
情報処理部２０は、コンピュータを主体とするもので、道路状態取得部４２、視野下降要領域取得部４４等を含む。道路状態取得部４２は、地図情報、現在位置、走行状態等に基づいて車両が走行する道路の状態を表す情報を取得し、視野下降要領域取得部４４は、視野を下降させることが望ましい領域を取得する。
【００１３】
サスペンション装置１２において、車速センサ３４は、車両の走行速度を検出するものであり、車高センサ３６は、車輪毎に設けられ、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さの変化を検出するものである。車両がほぼ水平で平坦な路面に停止しているか定速走行している場合（この場合の姿勢を基準姿勢と称することができる）のそれぞれにおける相対高さを基準として、それぞれ、相対高さの変化が検出されるようにすれば、車両の基準姿勢からの車両姿勢の変化状態がわかる。
また、エアチャンバ３７は、前後左右の各輪毎に設けられ、車輪側部材と車体側部材との間に設けられる。流体圧制御部３８は、これらエアチャンバ３７内のエアの量をそれぞれ調整可能な電磁バルブ、コンプレッサおよびコンプレッサを駆動する電動モータ等を含む。コンプレッサの作動によりエアチャンバ３７に高圧のエアを供給することが可能となる。また、バルブ等の制御により、エアチャンバ３７各々におけるエアの流出・流入が制御され、エアチャンバ３７内のエアの量が調整されるとともにエアの圧力が制御されて、車体側部材の車輪側部材に対する相対高さが調整される。
【００１４】
サスペンションＥＣＵ３２は、コンピュータを主体とするもので、通常時車高調整部４６，視野下降時車高調整部４８等を含む。
通常時車高調整部４６は、車両の姿勢が基準姿勢に保たれるように車高を調整する。例えば、車両が坂道を走行している場合には、重力によって傾けられる。この重力に起因する姿勢の変化を抑制するように車高調整が行われるのである。
視野下降時車高調整部４８は、車両の姿勢を基準姿勢より前傾姿勢となるように車高を調整する。本実施形態においては、運転者によって入力された情報に基づいて決まる領域内にある場合、車両が走行する道路の状態が視野を下降させることが望ましい状態にある場合等に前傾姿勢にされる。
【００１５】
運転者は、「幼稚園」、「学校」、「病院」、「公園」等の施設の種類、すなわち、これらの周辺の道路を走行する場合に下方の死角が小さくされることが望ましいと考えられる施設の種類を、ディスプレイ２８の画面の表示を見ながら操作部材を操作することによって、または、ディスプレイ２８の画面の該当する部分をタッチすることによって入力する。この運転者によって入力された施設の種類のそれぞれに対応する１つ以上の位置に基づいて決まる領域を、以下、指定エリアと称する。指定エリアは、例えば、その施設の位置を中心とする半径が設定距離の円の内側とすることができる。
【００１６】
また、車両の現時点から設定時間経過するまでの間に走行する道路の起伏の状態が、図５に示すように、現地点Ｐ０、距離Ａ先の地点Ｐ１、距離２Ａ先の地点Ｐ２の３地点の標高差に基づいて取得され、視野を下降させることが望ましい領域にあるかどうかが判定される。具体的には、上り勾配から下り勾配に変化する道路の上り勾配の終点（頂上）付近、上り勾配であるがその勾配が緩やかになる道路において、その勾配が緩やかになる付近、ほぼ平坦な状態から下り勾配になる道路において、下り勾配にさしかかる手前の付近等が該当する。この道路の形状によって決まる視野を下降させることが望ましい領域を、以下、前方ダウンエリアと称する。
【００１７】
図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムは、ナビゲーションシステム１０において、予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、自車両の位置情報、走行道路状態情報等が読みとられ、Ｓ２において、現在位置が指定エリア内にあるどうかが判定される。指定エリア内にある場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令をサスペンションＥＣＵ３２に出力し、Ｓ４において、車両の姿勢が前傾姿勢とされることが報知される。車高調整が開始される旨の音声が出力されるように音声出力装置２８を制御するとともに、ディスプレイ２８に車高調整されたことが表示されるように制御する。アナウンスは、車高調整が開始される時に１回行われる。
【００１８】
指定エリア内でない場合には、Ｓ５において、前方ダウンエリアであるかどうかが判定される。前方ダウンエリアである場合には、Ｓ３において、視野下降時車高調整指令が上述の場合と同様にサスペンションＥＣＵ３２に出力されるが、前方ダウンエリアでない場合には、Ｓ６において、通常時車高調整指令を出力するとともに、必要に応じて視野下降時車高調整解除指令（前傾姿勢解除指令と称することもできる）を出力する。また、Ｓ７において、サスペンションＥＣＵ３２に通常車高調整が行われるかどうかの答えを要求する情報が送信され、それに応じたサスペンションＥＣＵ３２からの答えが肯定的なものである場合には、Ｓ４において、上述の場合と同様に車高調整が開始されることが報知される。
【００１９】
前方ダウンエリアにあるかどうかは図３のサブルーチンの実行に従って決定される。
Ｓ３０において、走行速度に基づいて図４に示すテーブルに従って３地点を規定する距離Ａ，勾配の基準となる高低差Ｂ，Ｃが決められる。走行速度が大きい場合は小さい場合より、基準となる地点までの距離Ａが大きくなる。また、距離Ａが大きくなるのに伴って高低差Ｂ，Ｃも大きくなる。それによって、距離Ａの大小と無関係に基準となる勾配を同じにすることができる。
【００２０】
Ｓ３１において、距離Ａ先の地点Ｐ１の標高が現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高いかどうかが判定され、地点Ｐ１の標高が現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高い場合には、Ｓ３２において、距離２Ａ先の地点Ｐ２の標高が地点Ｐ１よりＣ以上高いかどうかが判定される。図５の（ａ）に示す形状の道路であるか、（ｂ）に示す形状の道路であるかが判定されるのである。
（ａ）に示すように、道路が、上り勾配で、その勾配がかなり大きく、かつ、緩やかにならない状態である場合には、Ｓ３２における判定がＹＥＳとなって、Ｓ３３において、前方ダウンエリアではないとされる。
それに対して、（ｂ）に示すように、距離Ａ先の地点１が地点Ｐ０より高さＢ以上高いが、地点Ｐ２が地点Ｐ１より低い場合、または、地点Ｐ０と地点Ｐ１との間の上り勾配より地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の上り勾配の方が緩やかな場合には、Ｓ３２における判定がＮＯとなって、Ｓ３４において、前方ダウンエリアであるとされる。道路の勾配が緩やかになったり、上り勾配から下り勾配に変わる状態であるため、視野を下降させることが望ましい状態にあるとと考えられる。
【００２１】
また、距離Ａ先の地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くない場合には、Ｓ３１における判定がＮＯとなり、Ｓ３５において、Ｓ３２における場合と同様に、地点Ｐ２が地点Ｐ１より高さＣ以上高いかどうかが判定される。
（ｃ）に示すように、地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ２が地点Ｐ１より高さＣ以上高い場合には、Ｓ３５における判定がＹＥＳとなって、前方ダウンエリアでないとされる。地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くない状態には、現地点Ｐ０より地点Ｐ１の方が低い状態や、地点Ｐ１の方が高いが、高低差が小さい状態等が該当する。換言すれば、下り勾配から上り勾配に変わる状態、上り勾配であるが勾配が緩やかにならない状態等があるが、これらの状態においては、視野を下降させることを望む領域ではないと考えられる。
【００２２】
それに対して、地点Ｐ１が現地点Ｐ０よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ２が地点Ｐ１よりＣ以上高くない場合には、Ｓ３６において、Ｃ以上低いかどうかが判定される。地点Ｐ２の地点Ｐ１に対する標高差の絶対値がＣ以下である場合には、（ｄ）に示すように、緩やかな上り勾配である場合、緩やかな下り勾配である場合、上り勾配から下り勾配に変わるが、下り勾配が緩やかである場合、下り勾配から上り勾配に変わる場合等がある。これらの場合には、勾配の変化が緩やかであり、視野の下降が望まれる領域ではないと考えられる。Ｓ３６における判定がＮＯとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２３】
また、地点Ｐ２が地点Ｐ１よりＣ以上低い場合には、道路の状態は、図５の（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）に示すいずれかの状態にある。地点Ｐ１の標高は現地点Ｐ０の標高よりＢ以上高くなく、かつ、地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の下り勾配が大きい状態である。この場合には、Ｓ３７，３８において、現地点Ｐ０付近が平坦な状態にあるか、下り勾配にあるかが判定される。
（ｅ）に示すように、現地点Ｐ０が下り勾配である場合には、現地点Ｐ０から地点Ｐ２まで、緩やかな下り勾配にある場合、下り勾配から緩やかな上り勾配に変わり、その後、急な下り勾配になる場合等がある。これらの場合は、視野の下降が要求される領域ではないと考えられる。Ｓ３７の判定がＮＯとなり、Ｓ３８における判定がＹＥＳとなり、前方ダウンエリアでないとされる。
【００２４】
現地点Ｐ０付近が平坦であるか上り勾配である場合には、（ｆ）、（ｇ）に示すように、平坦か緩やかな下り勾配の後、下り勾配が急になる場合、緩やかな上り勾配の後、急な下り勾配になる場合であり、これらの場合は、視野を下降させる要求がある領域であると考えられる。Ｓ３７における判定がＹＥＳとなるかＳ３７，Ｓ３８における判定がいずれもＮＯとなって、前方ダウンエリアであるとされる。
このように、本実施形態においては、上り勾配が緩やかになって、「頂」付近に達したと考えられる場合、前方において、下り勾配が急になる場合等に、前方ダウンエリアであるとされるのである。
【００２５】
サスペンションＥＣＵ３２においては、図６のフローチャートで表される車高調整プログラムが実行される。Ｓ５１，５２，５３において、ナビゲーションシステム１０から送信されてサスペンションＥＣＵ３２において受信した情報が、通常時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整指令であるか否か、視野下降時車高調整解除指令であるか否かが判定される。いずれでもない場合には、その送信された情報に応じた処理がＳ５４において行われる。
通常時車高調整指令である場合には、Ｓ５５において、通常時車高調整が行われる。各車輪の車高センサ３６による検出値に基づいて基準姿勢からの姿勢の傾きが検出され、その姿勢の傾きが是正されるように、すなわち、基準姿勢に保たれるように、流体圧制御部３８が制御される。
視野下降時車高調整指令である場合には、Ｓ５６において、基準姿勢より前傾姿勢とされる。前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされるのであり、本実施形態においては、車両１００の姿勢が図７に示す姿勢となるように調整される。下方の死角がαとされるのであり、それによって、視野を下方へ移動させることができる。そして、この前傾姿勢はＳ５７において視野下降時車高調整解除指令が受信されるまで続けられる。
【００２６】
このように、本実施形態においては、各輪における車輪側部材に対する車体側部材の相対高さが、それぞれ、ナビゲーションシステムからの指令に応じて調整されるのであり、視野下降要領域にある場合には、前輪側の車高が後輪側の車高に対して低くされる。したがって、運転者の視野を下方に移動させることができ、安心して走行することができる。
また、現時点から設定時間が経過するまでの間に車両が走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて、視野下降要領域であることが検出される。そのため、道路の勾配の変化の状態を正確に検出し、勾配の変化に基づいて視野を下降させることが望ましい領域であるか否かを正確に検出することができる。さらに、２地点の標高差が設定値より高いか否かによって視野下降要領域であるか否かが検出される場合に比較して、前傾姿勢が指示されたり解除されたりすることが繰り返し生じることの頻度を低くすることができる。
また、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する場合の３地点が、走行速度に基づいて規定するため、運転者の感覚に応じたタイミングで視野下降時車高調整が開始されるようにすることができる。
さらに、上り勾配が緩やかになった地点（「頂」に到達する前の地点）から車高調整が開始されるため、「頂」に到達した時には、車両の姿勢は前傾姿勢になっており、前方の運転者の視野を確保することができる。
【００２７】
以上のように、本実施形態においては、記憶装置２６，現在位置取得装置２２，走行状態検出装置２４等によって環境情報取得装置が構成される。また、ナビゲーションシステム１０の情報処理部２０の図２のフローチャートで表される視野下降要領域取得プログラムのＳ２を記憶する部分および実行する部分、Ｓ５を記憶する部分、実行する部分等により視野下降要領域検出部が構成される。また、サスペンションＥＣＵ３２の図６のフローチャートで表される車高調整プログラムのＳ３６を記憶する部分、実行する部分等により走行環境対応車高調整部が構成される。
【００２８】
なお、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるかどうかを判定する際の基準となる高低差がＢまたはＣ等のように０より大きい値が採用されたが、０とすることもできる。距離Ａ先の地点Ｐ１が現地点Ｐ０より高いか低いか、距離２Ａ先の地点Ｐ２が地点Ｐ１より高いか低いかが判定され、それによって前方ダウンエリアであるか否かが取得されるようにすることができるのである。
また、視野を下降させることが望ましい領域であるか否かが、これから走行する道路上の３つの地点の標高差に基づいて検出されるようにされていたが、４地点以上の標高差に基づいて検出されるようにすることもできる。また、３地点のうちの１地点は既に走行した道路上の地点とすることもできる。
さらに、距離Ａを走行速度に基づいて決めることは不可欠ではない。常に一定の大きさにしてもよいのである。
また、上記実施形態においては、運転者によって視野下降要領域を決める基となる施設の種類（名前）が入力されるようにされていたが、それらの位置が、直接、ディスプレイ上に入力されるようにすることもできる。
さらに、「頂」についても、運転者によって、「頂」を表す情報、または、それの位置を表す情報が入力されるようにすることもできる。この場合には、頂にさしかかる直前が前方ダウンエリアであるとされる。
【００２９】
また、上記実施形態においては、前方ダウンエリアであるとされた場合も指定エリアであるとされた場合にも、車両の姿勢が同じような前傾姿勢となるように、車高が調整されるようにされていたが、前方ダウンエリアである場合と指定エリアである場合とで傾斜の程度を異ならせることもできる。さらに、前方ダウンエリアである場合には、前方の道路の下り勾配の程度に応じた程度で前傾させることもできる。
さらに、上記実施形態においては、車高調整アクチュエータが各輪毎に設けられていたが、それに限らない。前輪側と後輪側との少なくとも一方に設けられればよく、前輪側を後輪側に対して低くできるようにすればよい。
また、前方ダウンエリアであるかどうかの決定の態様は上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、（ｅ）の場合において、地点Ｐ０より地点Ｐ１の方が標高が高い場合には、前方ダウンエリアとすることができる。
【００３０】
また、上記実施形態においては、視野下降時車高調整が行われる場合も通常時車高調整が行われる場合にも、そのことが報知されるようにされていたが、視野下降時車高調整が行われる場合に報知され、通常時車高調整が行われる場合には報知されないようにすることもできる。さらに、これらの場合で報知の態様を異ならせることもできる。
また、車高調整装置は、エアによるものではなく、液圧によるものとすることもできる。車高調整装置の種類は限定されないのであり、どのようなものであってもよい。
その他、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車両調整装置の全体を示す図である。
【図２】上記車両制御装置のナビゲーションシステムの情報処理部のＲＯＭに記憶された視野下降要領域取得プログラムを表すフローチャートである。
【図３】上記プログラムの一部を示すフローチャートである。
【図４】上記情報処理部のＲＯＭに記憶されたテーブルを表すマップである。
【図５】上記情報処理部において前方ダウンエリアであると取得される方法を概念的に示す図である。
【図６】上記車高調整装置のサスペンションＥＣＵのＲＯＭに記憶された車高調整プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記サスペンスションＥＣＵによって行われる視野下降要時車高調整の一例を示す図である。
【符号の説明】
１０：ナビゲーションシステム３１：入力装置４２：道路状態取得部４４：視野下降要領域取得部４６：通常時車高調整部４８：視野下降時車高調整部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle height adjustment device that adjusts a vehicle height based on a traveling environment.
[0002]
[Prior art]
Patent Documents 1 and 2 disclose a vehicle height adjusting device that adjusts a vehicle height based on a traveling environment. Among them, Patent Literature 1 discloses a vehicle height adjustment device that adjusts a vehicle height such that a vehicle (floor surface of a vehicle body) has a posture substantially parallel to a road surface when the vehicle is traveling on a slope. ing.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-11-5422
[Patent Document 2]
JP 2002-36844 A
[0004]
Problems to be Solved by the Invention, Means for Solving Problems, and Effects
It is an object of the present invention to make the vehicle lean forward as required. This problem is solved by providing the vehicle height adjusting device with the following configurations. Each mode is described in the same manner as in the claims, divided into sections, each section is numbered, and described in a form in which the numbers of other sections are cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the technology described in this specification, and the technical features and their combinations described in this specification should not be construed as being limited to the following sections. Absent. In addition, when a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to adopt all items together, and it is also possible to take out and adopt only some items.
[0005]
Of the following items, (1) to (3) correspond to claims 1 to 3, and (7) corresponds to claim 4.
[0006]
(1) A vehicle height adjusting device that adjusts the height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of a vehicle,
An environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels,
When the traveling environment acquired by the environment information acquisition device is an environment in which it is desirable to lower the field of view, the vehicle body side member on the front wheel side so that the posture of the vehicle becomes a forward leaning posture than otherwise. A vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of the height of the vehicle-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side and the height of the vehicle-side member with respect to the wheel-side member.
The vehicle height adjusting device according to this aspect adjusts a relative distance (hereinafter, simply referred to as a vehicle height) between a wheel-side member and a body-side member on at least one of the front wheel side and the rear wheel side. Thereby, the attitude of the vehicle is adjusted. The vehicle height adjusting device adjusts the vehicle height of both the front wheel side and the rear wheel side regardless of whether the vehicle height is adjusted on the front wheel side or the rear wheel side. It may be something. If the traveling environment of the vehicle is an environment in which it is desirable to lower the field of view, it is assumed to have a more forward leaning posture than otherwise, but in that case, even if the vehicle height on the front wheel side is lowered, Even if the vehicle height on the rear wheel side is increased, the vehicle height on the front wheel side may be reduced and the vehicle height on the rear wheel side may be increased.
The driving environment of the vehicle includes an environment of a road on which the vehicle runs, an environment around a road on which the vehicle runs, and the like. The road environment includes, for example, the shape of the road (for example, the shape of the road, the presence or absence of an intersection, etc.), the traffic condition of cars and people on the road (for example, the presence or absence of a pedestrian crossing, and the number of people and vehicles passing through the road. Or not, whether or not the road is a school road, whether or not the sidewalk is separated from the roadway, etc.). The environment around the road is represented by the type of facility (for example, school, kindergarten, hospital, park, public facility, station, etc.) provided around the road (for example, an area whose distance from the road is equal to or less than a set distance). be able to. For example, when there is a school around a road, the road is a school road and a road with many people, so that the environment around the road often corresponds to the environment of the road. The “road on which the vehicle travels” may indicate a road on which the vehicle travels at the present time, or may indicate a road on which the vehicle travels until a set time elapses.
The vehicle is more inclined to lean forward when the traveling environment is in an environment in which the field of view is lowered. If the vehicle is tilted forward, the blind spot below can be reduced and the vehicle can travel with confidence.
(2) An input device capable of inputting information related to an environment in which the field of view is desired to be lowered, and the driving environment-compatible vehicle height adjustment unit is configured to perform an operation based on the information input by the input device. The vehicle height adjustment device according to (1), further including a visual field descent environment detecting unit that detects that the acquired traveling environment is an environment in which it is desirable to lower the visual field.
In the vehicle height adjustment device described in this section, information related to an environment in which the visual field is desired to be lowered is input via the input device. Then, based on the input information, it is detected whether or not the traveling environment acquired by the environment information acquiring device is an environment in which it is desirable to lower the field of view.
The input device may include, for example, an operation member such as a switch, or may include a display when the display of the display device has a touch panel function, or may include a microphone when voice input is possible. Can be.
For example, the input device may input a position on a map such as “school”, “kindergarten”, “hospital”, “park”, etc. while looking at a map displayed on the display. , "Kindergarten,""Hospital," and "Park." If the type of facility represented by these pieces of information and the location on the map are stored in association with each other, information representing the type of these facilities may be input. The environment where it is desirable to lower the field of view is usually around these facilities. For example, the radius around the facility may be inside a circle having a set length.
Correspondingly, the information related to the environment where the field of view is desired to be lowered includes information indicating the position of "school", "kindergarten", "hospital", "park", and information for defining the position. I do. If the area where it is desirable to lower the field of view is inside the circle centered on the facility, the length of the radius of the circle can be included in the information related to the area where the field of view is desired to be lowered. , Information that can be input by the driver.
When the input device is capable of inputting the “region” itself, information (for example, a boundary line defining the region) indicating the region where the visual field is desired to be lowered is associated with the environment where the visual field is desired to be lowered. It can be information.
(3) When the state of the road on which the vehicle travels in the traveling environment acquired by the environment information acquiring device is a state that satisfies a predetermined condition, it is assumed that the environment is desirable to lower the field of view. The vehicle height adjustment device according to the above mode (1) or (2), including a visual field descent environment detection unit.
If the state of the road on which the vehicle travels, for example, the state of the road on which the vehicle travels from the present time until a predetermined time has elapsed, is a state in which the gradient changes from an ascending gradient to a descending gradient, it is an ascending gradient. In a case where the gradient becomes gentle, for example, it is determined that the predetermined condition is satisfied, and the vehicle is set to the forward leaning posture.
In other words, when the vehicle is traveling immediately before approaching the “top”, the vehicle height is adjusted so as to assume a forward leaning posture.
(4) When the state of the road on which the vehicle travels from the present time to the elapse of the set time is (a) the uphill gradient, the uphill gradient becomes gentle. (B) detecting a gradient-change corresponding visual field descent environment, which is determined to be in the visual field descent region, in any one of a state in which the state changes to a downward gradient from one of an up-gradient state and a flat state. The vehicle height adjusting device according to item (3), including a part.
(5) The gradient change-corresponding visual field descent environment detecting unit detects a change in the gradient of the road based on the altitudes of three points on the road on which the vehicle travels from the present time until the set time has elapsed. (4) The vehicle height adjustment device according to (4), including a three-point elevation difference acquisition unit.
In the vehicle adjustment device described in this section, the three points (which may or may not include the local point) on the road on which the vehicle travels between the present time and the elapse of the set time are based on the altitude difference. The state of the change of the road gradient is acquired.
(6) The vehicle height adjustment device according to (5), wherein the three-point elevation difference acquisition unit includes a traveling speed-corresponding three-point determination unit that determines three points based on the traveling speed of the vehicle.
For example, when the three points are a local point, a point separated by a set distance from the local point, and a point separated by twice the set distance, the set distance may be longer when the traveling speed is high than when it is small. it can.
For example, when the traveling speed is high, the time required to arrive at the “top” is shorter than when the traveling speed is low, but the time required to bring the vehicle into the forward leaning posture to the same degree is the same. Therefore, when the traveling speed is high, it is desirable to detect the state of the road farther than when the traveling speed is low.
[0007]
(7) A vehicle height adjustment device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels,
When the traveling environment acquired by the environment information acquiring device satisfies a predetermined condition, the posture of the vehicle is inclined in such a direction that the height of the floor surface of the vehicle body with respect to the road surface becomes lower as the vehicle goes forward. And a traveling-environment-compatible vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body-side member on the front wheel side with respect to the wheel-side member and a height of the vehicle body-side member on the rear wheel side with respect to the wheel-side member. Vehicle height adjusting device characterized by the above-mentioned.
In the vehicle height adjustment device described in this section, when the traveling environment is an environment that satisfies a predetermined condition, the posture of the vehicle is such that the floor surface of the vehicle body approaches the road surface as it goes forward of the vehicle. The posture is inclined. As a result, the driver's field of view can be lowered, and the blind spot below can be reduced.
The technical features of the items (1) to (6) can be adopted in the vehicle height adjusting device described in this item.
(8) A vehicle height adjusting device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels,
When the traveling environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, the wheels of the vehicle body-side members on the front wheel side are so arranged that the posture of the vehicle becomes a posture inclined forward with respect to the reference posture. A vehicle height adjustment device comprising: a traveling environment-compatible vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height with respect to a side member and a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on the rear wheel side.
The reference posture is a posture when the vehicle is traveling at a constant speed on a substantially horizontal and flat road surface or when the vehicle is stopped on a horizontal and flat road surface. In the case of the reference posture, the floor surface of the vehicle body and the road surface are substantially parallel.
The technical features of the items (1) to (7) can be adopted in the vehicle height adjusting device described in this item.
[0008]
(9) A vehicle height adjusting device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
At least one of the height of the vehicle body-side member relative to the wheel-side member on the front wheel side and the height of the vehicle body-side member relative to the wheel-side member on the rear wheel side is adjusted in a state in which a change in attitude caused by gravity applied to the vehicle is suppressed. A posture adjustment unit corresponding to gravity etc.
A field-of-view corresponding attitude adjustment unit that adjusts at least one of the height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member on the front wheel side and the height of the vehicle-body-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side while lowering the driver's field of view. And a vehicle height adjusting device.
The attitude control unit corresponding to gravity or the like, for example, adjusts the vehicle height so that the attitude of the vehicle becomes a reference attitude in which the floor surface and the road surface are substantially parallel to each other. However, the vehicle height is adjusted such that the distance between the floor surface and the road surface becomes a forward leaning posture that becomes smaller as going forward of the vehicle. The posture adjuster corresponding to gravity or the like may perform the vehicle height adjustment in a state in which a change in posture due to the loaded weight and a change in posture due to acceleration / deceleration are suppressed in addition to gravity.
The technical features of the items (1) to (8) can be adopted in the vehicle height adjusting device described in this item.
(10) An environment information acquisition device for acquiring information representing an environment in which the vehicle travels, and when the traveling environment acquired by the environment information acquisition device satisfies a predetermined condition, The vehicle height adjustment device according to (9), wherein the vehicle height adjustment is performed, and otherwise, the vehicle height adjustment is performed by the posture adjustment unit corresponding to gravity or the like.
[0009]
(11) A vehicle height adjustment device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
A first adjusting means for adjusting at least one of a height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member on the front wheel side and a height of the vehicle-body-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side so that the posture of the vehicle is maintained at a reference posture; Height adjustment unit,
A second vehicle height adjustment for adjusting at least one of a height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member on the front wheel side and a height of the vehicle-body-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side in a state in which a driver's field of view is lowered; And a vehicle height adjusting device.
The second vehicle height adjustment unit may adjust the at least one of the first and second vehicle height adjustment units so that the posture of the vehicle becomes a forwardly inclined posture as compared with the case of the first vehicle height adjustment unit.
The technical features of the items (1) to (10) can be adopted in the vehicle height adjusting device described in this item.
(12) A vehicle height adjusting device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An input device for inputting information related to an area in which the field of view is desired to be lowered;
When the vehicle is in an area determined by the information input by the input device, the vehicle side has a front leaning side, so that the vehicle has a forward leaning posture than in the other areas. A vehicle height adjusting device, comprising: a vehicle height adjusting unit that adjusts at least one of a height with respect to the member and a height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side.
The technical features of the items (1) to (11) can be adopted in the vehicle height adjusting device described in this item.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, 10 is a navigation system, and 12 is a suspension system.
The navigation system 10 includes an information processing device 20, a current position acquisition device 22, a traveling state detection device 24, a storage device 26, a display 28, a sound output device 30, an input device 31, and the like. The suspension system 12 includes a suspension ECU 32, a vehicle speed It includes a sensor 34, a vehicle height sensor 36, an air chamber 37, a fluid pressure control unit 38, and the like.
[0011]
In the navigation system 10, the current position acquisition device 22 includes a reception device that receives information from artificial satellites, beacons, and the like, and acquires the current position of the vehicle based on the information. The traveling state detection device 24 includes a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a traveling speed sensor, and the like, and a geomagnetic sensor, and acquires traveling states such as a traveling speed and a traveling direction based on these.
The storage device 26 stores map information and the like. The storage device 26 also stores types of facilities such as “school”, “kindergarten”, “hospital”, and “park” and one or more locations corresponding to each type.
On the screen of the display 28, the state of the road on which the vehicle travels is displayed, or the fact that the vehicle height has been adjusted and the vehicle is in a forward leaning posture is displayed. In addition, information indicating types of a plurality of facilities stored in the storage device 26 is displayed. When the facility name on which the area is determined is adopted as the information related to the area for which it is desired to lower the field of view, the information indicating the types of the plurality of facilities displayed on the display 28 by the driver is 1 One or more are selected and entered.
The audio output device 30 includes a speaker and outputs audio. A sound indicating that the vehicle height adjustment is started is output.
[0012]
The input device 31 may include an operation member, or may include the display 28 when the display 28 has a touch panel function. When inputting the names of facilities such as schools, kindergartens, hospitals, parks, etc., for example, the user can select and input by operating an operation member while looking at the display, or input by directly touching the display.
The information processing section 20 is mainly composed of a computer, and includes a road state acquisition section 42, a visual field descent required area acquisition section 44, and the like. The road state acquisition unit 42 acquires information representing the state of the road on which the vehicle travels based on the map information, the current position, the traveling state, and the like. To get.
[0013]
In the suspension device 12, the vehicle speed sensor 34 detects the traveling speed of the vehicle, and the vehicle height sensor 36 is provided for each wheel, and detects a change in the relative height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member. It is. When the vehicle is stopped on a substantially horizontal and flat road surface or running at a constant speed (the posture in this case can be referred to as a reference posture), the relative height of each If the change is detected, the change state of the vehicle posture from the reference posture of the vehicle can be known.
The air chamber 37 is provided for each of the front, rear, left, and right wheels, and is provided between the wheel side member and the vehicle body side member. The fluid pressure controller 38 includes an electromagnetic valve capable of adjusting the amount of air in the air chamber 37, a compressor, an electric motor for driving the compressor, and the like. By operating the compressor, high-pressure air can be supplied to the air chamber 37. The control of valves and the like controls the outflow and inflow of air in each of the air chambers 37, adjusts the amount of air in the air chamber 37, and controls the pressure of the air. Relative height is adjusted.
[0014]
The suspension ECU 32 is mainly composed of a computer, and includes a normal vehicle height adjustment unit 46, a vehicle height adjustment unit 48 when the visual field falls, and the like.
The normal vehicle height adjustment unit 46 adjusts the vehicle height so that the vehicle posture is maintained at the reference posture. For example, when the vehicle is traveling on a slope, the vehicle is tilted by gravity. The vehicle height is adjusted so as to suppress the change in posture caused by the gravity.
The vehicle height adjustment unit 48 at the time of visual field descent adjusts the vehicle height so that the vehicle posture is inclined forward from the reference posture. In the present embodiment, when the vehicle is in an area determined based on information input by the driver, when the road on which the vehicle travels is in a state where it is desirable to lower the field of view, the vehicle is tilted forward. .
[0015]
It is considered that it is desirable for the driver to reduce the type of facility such as “kindergarten”, “school”, “hospital”, and “park”, that is, to reduce the lower blind spot when traveling on roads around these facilities. The type of facility is input by operating the operation member while watching the display on the screen of the display 28, or by touching a corresponding portion of the screen of the display 28. The area determined based on one or more positions corresponding to each of the facility types input by the driver is hereinafter referred to as a designated area. The designated area can be, for example, the inside of a circle whose center is the set distance and whose radius is the center of the facility.
[0016]
Further, as shown in FIG. 5, the three roads of the local point P0, the point P1 away from the distance A, and the point P2 away from the distance 2A, as shown in FIG. It is obtained based on the altitude difference of, and it is determined whether or not it is in an area where it is desired to lower the field of view. More specifically, the road is almost flat, near the end point (top) of the ascending slope of the road that changes from the ascending slope to the descending slope, and near the ascending but gentle slope of the road. On a road that goes downhill from the road, this corresponds to the vicinity near the downhill. An area where it is desirable to lower the field of view determined by the shape of the road is hereinafter referred to as a front down area.
[0017]
The field-of-view descent required area acquisition program shown in the flowchart of FIG. 2 is executed in the navigation system 10 at every predetermined set time. In step 1 (hereinafter abbreviated as S1; the same applies to other steps), position information of the own vehicle, traveling road state information, and the like are read, and in S2, it is determined whether the current position is within the designated area. Is determined. If the vehicle is within the designated area, a command to adjust the vehicle height at the time of visual field descent is output to the suspension ECU 32 in S3, and it is notified in S4 that the vehicle is in the forward leaning posture. The voice output device 28 is controlled so that a voice indicating that the vehicle height adjustment is started is output, and the display 28 is controlled so that the vehicle height adjustment is displayed. The announcement is made once when the vehicle height adjustment is started.
[0018]
If it is not within the designated area, it is determined in S5 whether or not it is a forward down area. If the vehicle is in the front down area, a command to adjust the vehicle height when the visual field is lowered is output to the suspension ECU 32 in S3 in the same manner as described above. In addition to outputting a command, a command to cancel the vehicle height adjustment at the time of visual field descent (also referred to as a command to cancel the forward tilt posture) is output as necessary. Further, in S7, information requesting an answer as to whether or not the normal vehicle height adjustment is performed is transmitted to the suspension ECU 32. If the answer from the suspension ECU 32 in response thereto is affirmative, in S4, It is notified that the vehicle height adjustment is started as in the case of.
[0019]
Whether the vehicle is in the forward down area is determined according to the execution of the subroutine in FIG.
In S30, the distance A defining the three points and the height differences B and C serving as the gradient references are determined according to the table shown in FIG. 4 based on the traveling speed. When the traveling speed is high, the distance A to the reference point is larger than when the traveling speed is low. Also, as the distance A increases, the height differences B and C also increase. Thereby, the reference gradient can be made the same regardless of the magnitude of the distance A.
[0020]
In S31, it is determined whether the altitude of the point P1 at the distance A is higher than the altitude of the local point P0 by B or more. If the altitude of the point P1 is higher than the altitude of the local point P0 by B or more, in S32, the distance 2A It is determined whether the altitude of the previous point P2 is higher than the point P1 by C or more. It is determined whether the road has the shape shown in FIG. 5A or the road shown in FIG. 5B.
As shown in (a), when the road is an uphill slope, the slope is considerably large, and the road is not moderate, the determination in S32 is YES, and in S33, the road is not the forward down area. It is said.
On the other hand, as shown in (b), when the point 1 at the distance A is higher than the point P0 by the height B or more, but the point P2 is lower than the point P1, or an ascent between the point P0 and the point P1. If the upward gradient between the point P1 and the point P2 is gentler than the gradient, the determination in S32 is NO, and in S34, the area is determined to be the front down area. Since the slope of the road becomes gentle or changes from an uphill to a downhill, it is considered that it is desirable to lower the field of view.
[0021]
If the point P1 at the distance A is not higher than the local point P0 by B or more, the determination in S31 is NO, and in S35, whether the point P2 is higher than the point P1 by the height C or more, as in S32. Is determined.
As shown in (c), when the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more and the point P2 is higher than the point P1 by the height C or more, the determination in S35 becomes YES, and the area is not the forward down area. It is said. The state where the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more corresponds to a state where the point P1 is lower than the local point P0 or a state where the point P1 is higher but the height difference is small. In other words, there are a state in which the slope changes from a down slope to an up slope, a state in which the slope is rising but the slope is not gentle, and the like. In these states, it is considered that these areas are not areas where it is desired to lower the visual field.
[0022]
On the other hand, if the point P1 is not higher than the local point P0 by B or more and the point P2 is not higher than the point P1 by C or more, it is determined in S36 whether the point P1 is lower than the local point P0 by C or more. When the absolute value of the elevation difference between the point P2 and the point P1 is equal to or less than C, as shown in (d), when the slope is a gentle uphill, when the slope is a gentle downhill, the slope is changed from the uphill to the downhill. Although it changes, there are cases where the downward gradient is gentle, and where the downward gradient changes from an upward gradient. In these cases, it is considered that the change in the gradient is gradual, and it is not an area where a decrease in the visual field is desired. The determination in S36 is NO, and it is determined that the vehicle is not in the forward down area.
[0023]
When the point P2 is lower than the point P1 by C or more, the state of the road is one of the states shown in (e), (f), and (g) of FIG. The elevation of the point P1 is not higher than the elevation of the local point P0 by B or more, and the downhill gradient between the points P1 and P2 is large. In this case, in S37 and S38, it is determined whether the vicinity of the local point P0 is in a flat state or on a down slope.
As shown in (e), when the local point P0 has a downward slope, from the local point P0 to the point P2, when it is on a gentle downward slope, the slope changes from a downward slope to a gentle upward slope, and then steeply. There are cases where the slope becomes downhill. In these cases, it is considered that this is not a region where the visual field needs to be lowered. The determination in S37 is NO, the determination in S38 is YES, and it is determined that the vehicle is not in the forward down area.
[0024]
When the vicinity of the local point P0 is flat or uphill, as shown in (f) and (g), after a flat or gentle downhill, if the downhill becomes steep, a gentle uphill. After that, there is a case where there is a steep downward gradient, and in these cases, it is considered that the region is required to lower the field of view. If the determination in S37 is YES or the determinations in S37 and S38 are both NO, it is determined that the vehicle is in the front down area.
As described above, in the present embodiment, when it is considered that the ascending gradient is gentle and has reached the vicinity of the “top”, in the case where the descending gradient is steep in front, it is regarded as a forward down area. Because
[0025]
In the suspension ECU 32, a vehicle height adjustment program represented by a flowchart in FIG. 6 is executed. In S51, 52, and 53, the information transmitted from the navigation system 10 and received by the suspension ECU 32 is a normal vehicle height adjustment command, a field-of-view lowering vehicle height adjustment command, It is determined whether or not the command is a vehicle height adjustment release command. If not, a process corresponding to the transmitted information is performed in S54.
If it is the normal vehicle height adjustment command, the normal vehicle height adjustment is performed in S55. The fluid pressure control unit detects the inclination of the posture from the reference posture based on the value detected by the vehicle height sensor 36 of each wheel, and corrects the inclination of the posture, that is, maintains the reference posture. 38 is controlled.
When the command is the vehicle height adjustment command when the visual field is lowered, in S56, the posture is set to the forward leaning posture from the reference posture. The vehicle height on the front wheel side is made lower than the vehicle height on the rear wheel side. In the present embodiment, the posture of the vehicle 100 is adjusted to be the posture shown in FIG. The lower blind spot is defined as α, so that the visual field can be moved downward. This forward tilting posture is continued until a command to cancel the vehicle height adjustment at the time of visual field descent is received in S57.
[0026]
As described above, in the present embodiment, the relative height of the vehicle body-side member with respect to the wheel-side member in each wheel is adjusted in accordance with the command from the navigation system, respectively. The vehicle height on the front wheel side is made lower than the vehicle height on the rear wheel side. Therefore, the driver's field of view can be moved downward, and the vehicle can travel with peace of mind.
Further, it is detected that the area is the visual field descent required area based on the altitude difference of three points on the road on which the vehicle travels from the present time to the elapse of the set time. Therefore, it is possible to accurately detect the state of the change in the gradient of the road, and accurately detect whether or not it is an area where it is desirable to lower the field of view based on the change in the gradient. Further, as compared with the case where it is detected whether or not the area is the field of view lowering required depending on whether or not the altitude difference between the two points is higher than the set value, the forward leaning posture is repeatedly instructed or released repeatedly. Frequency of things can be reduced.
In addition, since the three points for determining whether the vehicle is in the forward down area are defined based on the traveling speed, the vehicle height adjustment at the time of visual field descent is started at a timing according to the driver's feeling. Can be.
Furthermore, since the vehicle height adjustment starts from the point where the ascending slope becomes gentle (the point before reaching the "top"), when the vehicle reaches the "top", the posture of the vehicle is the forward leaning posture. , The field of view of the driver ahead can be ensured.
[0027]
As described above, in the present embodiment, the storage device 26, the current position acquisition device 22, the traveling state detection device 24, and the like constitute an environment information acquisition device. The visual field lowering required area acquisition program represented by the flowchart of FIG. 2 of the information processing unit 20 of the navigation system 10 stores and executes S2, stores S5, executes, and the like. An area detection unit is configured. Further, a portion that stores and executes S36 of the vehicle height adjustment program of the suspension ECU 32 represented by the flowchart of FIG.
[0028]
In the above-described embodiment, a value that is higher than 0, such as B or C, is used as the reference for determining whether or not the vehicle is in the front down area, but may be set to 0. It is determined whether the point P1 ahead of the distance A is higher or lower than the local point P0, and the point P2 ahead of the distance 2A is higher or lower than the point P1, thereby acquiring whether or not the area is a forward down area. You can do it.
Also, whether or not it is an area in which it is desirable to lower the field of view has been designed to be detected based on the elevation differences of three points on the road on which the vehicle is to travel, but based on the elevation differences of four or more points. Can also be detected. In addition, one of the three points may be a point on a road on which the vehicle has already traveled.
Further, it is not essential to determine the distance A based on the traveling speed. The size may always be constant.
Further, in the above embodiment, the type (name) of the facility that is the basis for determining the visual field descent required area is input by the driver, but those positions are directly input on the display. You can also do so.
Further, as for the “top”, the driver may input information representing the “top” or information representing the position thereof. In this case, the area immediately before reaching the top is the front down area.
[0029]
In the above-described embodiment, the vehicle height is adjusted so that the vehicle has the same forward leaning posture regardless of whether the vehicle is in the forward down area or the designated area. However, the degree of inclination can be made different between the case of the forward down area and the case of the designated area. Further, in the case of a forward down area, the vehicle can be tilted forward by an amount corresponding to the degree of the downward slope of the road ahead.
Furthermore, in the above embodiment, the vehicle height adjustment actuator is provided for each wheel, but the invention is not limited to this. It may be provided on at least one of the front wheel side and the rear wheel side, and the front wheel side may be lower than the rear wheel side.
Further, the manner of determining whether or not the area is the front down area is not limited to that in the above embodiment. For example, in the case of (e), when the altitude of the point P1 is higher than that of the point P0, the front down area can be set.
[0030]
In the above-described embodiment, the vehicle height adjustment at the time of the visual field descent is performed and the normal vehicle height adjustment is performed. May be notified when the vehicle height adjustment is performed, and may not be notified when the normal vehicle height adjustment is performed. Further, in these cases, the mode of notification can be made different.
Further, the vehicle height adjusting device may be based on hydraulic pressure instead of air. The type of the vehicle height adjusting device is not limited, and may be any type.
In addition, the present invention can be carried out in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the forms described in the above [Problems to be Solved by the Invention, Problem Solving Means and Effects]. it can.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an entire vehicle adjusting device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a field-of-view descent required area acquisition program stored in a ROM of an information processing unit of the navigation system of the vehicle control device.
FIG. 3 is a flowchart showing a part of the program.
FIG. 4 is a map showing a table stored in a ROM of the information processing unit.
FIG. 5 is a diagram conceptually showing a method in which the information processing unit acquires a forward down area.
FIG. 6 is a flowchart showing a vehicle height adjustment program stored in a ROM of a suspension ECU of the vehicle height adjustment device.
FIG. 7 is a diagram showing an example of a vehicle height adjustment required when the visual field is lowered, which is performed by the suspension ECU.
[Explanation of symbols]
10: Navigation system 31: Input device 42: Road condition acquisition unit 44: Field of view descent required area acquisition unit 46: Normal vehicle height adjustment unit 48: Field of view descent height vehicle height adjustment unit

Claims

A vehicle height adjustment device that adjusts a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels,
When the traveling environment acquired by the environment information acquisition device is an environment in which it is desirable to lower the field of view, the vehicle body side member on the front wheel side so that the posture of the vehicle becomes a forward leaning posture than otherwise. A height adjustment unit for adjusting at least one of a height of the vehicle-side member with respect to the wheel-side member and a height of the body-side member with respect to the wheel-side member on the rear wheel side.

An input device for inputting information related to an environment in which the field of view is desired to be lowered is included. The travel environment-compatible vehicle height adjustment unit is configured to output the travel information acquired by the environment information acquisition device based on the information input by the input device. The vehicle height adjustment device according to claim 1, further comprising a visual field descent environment detection unit that detects that the environment is an environment in which it is desirable to lower the visual field.

When the state of the road on which the vehicle travels in the traveling environment acquired by the environment information acquiring device is a state that satisfies a predetermined condition, it is assumed that an environment in which it is desirable to decrease the field of view is set as a visual field descent. The vehicle height adjustment device according to claim 1, further comprising an environment detection unit.

A vehicle height adjustment device capable of adjusting a height of a vehicle body-side member with respect to a wheel-side member on at least one of a front wheel side and a rear wheel side of the vehicle,
An environment information acquisition device that acquires information representing an environment in which the vehicle travels,
When the traveling environment acquired by the environment information acquiring device satisfies a predetermined condition, the posture of the vehicle is inclined in such a direction that the height of the floor surface of the vehicle body with respect to the road surface becomes lower as the vehicle goes forward. And a traveling-environment-compatible vehicle height adjustment unit that adjusts at least one of a height of the vehicle body-side member on the front wheel side with respect to the wheel-side member and a height of the vehicle body-side member on the rear wheel side with respect to the wheel-side member. Vehicle height adjusting device characterized by the above-mentioned.