JP2004280792A - リアルタイムモデル予測制御における二次のプログラミングに対する加速されたアクティブセット探索のシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 アクティブセットアルゴリズムは、問題解決への急速な進歩を達成するために、拘束している制約の組に対する「ホットスタート」を、有効な線形代数を伴って、最適に活用する。該線形代数は、要求された因数分解が実行されるとかつ退歩が現れると、最も必要のない予備処理ステップを介さずに退歩制約を処理するように設計される。これらの新規なアプローチは、共に組み合わされることによって、リアルタイムでの制御問題の問題解決を可能にする。
【選択図】 図1
Description
図1は、モデル予測制御を使用する制御システム10の一般的なモデルであり、かつ、本発明から利益を受けるタイプの一般的なモデルである。制御システム10は、所望の軌道発生器12を具備する。軌道発生器12は、システム10の所望のプロフィールの出力を生成する。線形化モジュール14は、所望の軌道に関する線形化されたモデルを、所望の軌道発生器12から得る。二次のプログラミング公式化モジュール16は、如何なる制約をも尊重しながら所望の軌道を最良に達成するための制御プロフィールを決定するために、二次のプログラムを公式化する。二次のプログラミング解決器18は、最適な制御のプロフィールを生成するために、公式化モジュール16によって確立された最適化問題を解決する。二次のプログラミング解決器18は、この発明の焦点である。最適な制御のプロフィールは、作動システム20に送られる。作動システム20は、システム10のプラント22上で動作する。センサシステム24は、プラント22から所望の軌道発生器22へ、フィードバックを提供する。
A0U≦b0
ここで、Uは、以下に示される通りであり、最適化変数のベクトルを示す。
U=Uf+Zp (4)
ここで、
uk=uk−1+αs
このセクションでは、我々は、退歩の場合に我々を保護するために必要な、かつ、できるだけ少ない計算を伴ってEQPへの正確な問題解決を取得するために必要な線形代数計算を記述する。
物理的な等価物が他の制約によって既に示されている冗長な制約を導入することによって、退歩は引き起こされる。それは、他の制約の線形的な組合せとして交互に表現される。しばしば、そのような従属の制約は、同時にアクティブになることがあり、かつ、作業中の組において終わることがある。このことは、アクティブ制約の行列Eにおいて行ランクの損失(loss of row rank)を結果として生じ、(9)毎にλ*を計算する際における係数行列EH−1ETに対して相互のゼロまたは非ゼロ条件数に至る。
MのQR分解に対して必要とされる一連のハウスホルダー変換(Householder transformation)Qiを計算することを考える。
Q(m−1)...Q(2)Q(1)M=R
スクラッチから計算されるよりむしろ、先行する反復からの行列が与えられると、上記計算において出現する行列MおよびG=L−TMは更新されることができる。このことは、手間のかかる行列積処理を2つのO(n2 )処理に縮小する。
全ての反復においてMのQR因数分解を更新することも可能である。それは、本質的には、残余のO(n3)処理のみをより手間のかからない計算と置換する。
QTM=R
我々が解決している問題は非線形力学を有するので、「新たな線形化によって生じる差異によって、先行する時間期間からの最適な制御ufが現在の時間期間において実行可能でない」という場合がしばしばある。そのような実行不可能性(infeasibility)はまた、非線形MPCに対するBettsのSQPアプローチにおいて生じるQPsを解決するにつれて、Betts によってこうむられ、かつ、彼は、実行不可能性を最小化するために、「フェイズI」問題を解くことを示唆している。これは、線形制約を伴う問題における一般的なアプローチである。しかしながら、このアプローチでは、最適化への進歩を成さない一方で、許容された計算時間を消耗させかつ実行可能な問題解決を未だ有しない。これらの理由のために、我々は、所謂「ビッグM(big-M)」問題を解決することを選択する。これは、元の目的の重み付けられた合計と実行不可能性の測定とを最小化する。元のQP(6)を解く代わりに、伝統的なビッグM方法は、特別な変数τを導入し、かつ、以下の式を解くことを提案する。
初期アクティブセットに対する推測は、モデル予測制御問題公式化に密接に関する。T={t0,t0+Δt,t0+2Δt,……t0+(N−1)Δt}が時間t0における個々のMPC問題の時間窓内の考察の下における時間点の組を示すとする。動的システムに関する変数はx(T),u(T),y(T)として表現される。ここで、例えば、u(T)は、u(T)={u(t0),u(t0+Δt),u(t0+2Δt),……u(t0+(N−1)Δt)}という考察の下での時間点における制御変数の組を示す。
12 所望の軌道発生器
14 線形化モジュール
16 二次のプログラミング公式化モジュール
18 二次のプログラミング解決器
20 作動システム
22 プラント
24 センサシステム
Claims (37)
- 二次のプログラミング問題を公式化しかつ最適化するための方法であって、
本方法は、
a)複数の時間ステップの各々において、多数の時間ステップにわたる窓に対して所望の動的な応答を達成するという問題を、二次のプログラミング問題に対する問題解決として公式化する段階と、
b)最適なアクティブセットを探索する反復的なアルゴリズムを使用して各時間ステップにおける二次のプログラミング問題を解く段階と、
c)複数の時間ステップのその後の各々の時間ステップにおいて、複数の時間ステップの先行する時間ステップの最終のアクティブセットに基づいて、最良のアクティブセットに対する探索を初期化する段階と
を具備する
ことを特徴とする方法。 - アクティブセットは、最適化された問題解決において拘束している1組の制約を具備する
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記段階e)は、負のラグランジュ乗数を伴うたった1つの制約を落とすという手続きを更に具備する
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - 前記段階e)は、制約のラグランジュ乗数の符号に関係なく拘束していない全ての制約を落とすという手続きを更に具備する
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - 先行する時間ステップの最終のアクティブセットが現在の時間ステップにおいて実行可能でない、ということを決定する段階と、
元のQP問題の重み付けられた合計と実行不可能性の測定値とを最小化する段階と
を更に具備する
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - 実行可能なポイントがアクティブセットと大きく相反する、ということを決定する段階と、
最適化を継続しながら、アクティブセットにおける不一致の制約を保持する段階と
を更に具備する
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - 前記段階e)の反復的なアルゴリズムの各反復においてQR因数分解を実行する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 反復的なアルゴリズムの第1の反復は、完全なQR因数分解を実行する段階を具備し、かつ、続く反復は、QR因数分解更新を実行する段階を具備する
ことを特徴とする請求項7記載の方法。 - 各QR因数分解の間に退歩を検出する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項7記載の方法。 - 退歩制約を落とす段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項9記載の方法。 - 予備処理無しに各々の反復においてアクティブ制約における線形依存を検出する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項10記載の方法。 - 請求項1の方法を使用して多変数のシステムを制御する方法であって、
本方法は、
d)システムの現在の状態を示す複数のセンサ信号を受信する段階と、
e)複数のコマンドを受信する段階と、
f)コマンドおよびセンサ信号に基づいてシステムの所望の動的な応答を決定する段階と、
g)前記段階a)において、所望の動的な応答を達成するという問題を公式化する段階と
を更に具備する
ことを特徴とする方法。 - 二次のプログラミング問題を反復的に解くための方法であって、
本方法は、
第1の反復においてHのコレスキー因数分解を実行する段階と、
第1の反復に続く反復においてコレスキー因数分解を再使用する段階と、
反復のうちの1つにおいて制約されない問題解決を計算する段階と、
反復のうちの前記1つに続く反復において前記制約されない問題解決を再使用する段階と
を具備する
ことを特徴とする方法。 - 反復的なアルゴリズムの各反復においてQR因数分解を実行する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項13記載の方法。 - 反復的なアルゴリズムの初期反復は、完全なQR因数分解を実行する段階を具備し、かつ、続く反復は、QR因数分解更新を実行する段階を具備する
ことを特徴とする請求項14記載の方法。 - 各QR因数分解の間に退歩を検出する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項14記載の方法。 - 退歩制約を落とす段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項16記載の方法。 - 予備処理無しに各々の反復においてアクティブ制約における線形退歩を検出する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項17記載の方法。 - 二次のプログラミング問題を反復的に解くための方法であって、アクティブセットにおける制約のインデックスの組がWによって示され、アクティブセットに対応する制約行列Aにおける行がEによって特徴付けられ、実行可能な点が既知であり、Auf≦bであり、
本方法は、
a)初期推測アクティブセットを選択する段階と、
b)反復kにおいて、アクティブ制約に対して推測Eが与えられると、以下の同等制約されたQP(EQP)を解く段階と
ここで、rはアクティブ制約に対する右手側のサブベクトルを示し、
本方法は、
c)最適なu*とラグランジュ乗数λ*とを以下の通りに決定する段階
ことを特徴とする方法。 - uk−1+αsが実行可能であるような最大のα∈〔0,1〕を決定する段階
を更に具備し、
s=u*−uk−1であり、uk−1は先行する反復を示し、u0=ufである
ことを特徴とする請求項19記載の方法。 - 次の反復におけるアクティブセットに対する推測を更新する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項21記載の方法。 - 比率テストにおいてその最小値を達成するαに対応する第1のインデックスiB、次の反復におけるアクティブインデックスに対する推測をWに加える段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項22記載の方法。 - アクティブセットから最もネガティブな乗数を伴う制約を落とす段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項23記載の方法。 - 第1の反復において、もしα<1であるならば、一致しない全ての制約を落とす段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項24記載の方法。 - 所望の軌道を生成する所望軌道発生器と、
所望の軌道について線形化されたモデルを得る線形化モジュールと、
複数の時間ステップの各々において、二次のプログラミング問題に対する問題解決として、多数の時間ステップ窓に対する所望の軌道を達成するという問題を公式化する二次のプログラミングモジュールと、
最適の制御のプロフィールを生成するために二次のプログラミングモジュールによって確立された最適化問題を解く二次のプログラミング解決器と
を具備し、
二次のプログラミング解決器は、最適のアクティブセットを探索する反復アルゴリズムを使用して各時間ステップにおける二次のプログラミング問題を解き、かつ、複数の時間ステップの後の各々の時間ステップにおいて、複数の時間ステップの先行する時間ステップの最終のアクティブセットに基づいて最良のアクティブセットに対する探索を初期化する
ことを特徴とするモデル予測制御システム。 - アクティブセットは、最適化された問題解決において拘束している1組の制約を具備する
ことを特徴とする請求項26記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、負のラグランジュ乗数を伴うたった1つの制約を落とす
ことを特徴とする請求項27記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、制約のラグランジュ乗数の符号に関係なく拘束していない全ての制約を落とす
ことを特徴とする請求項27記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、前記段階e)の反復アルゴリズムの各々の反復においてQR因数分解を実行する
ことを特徴とする請求項26記載のシステム。 - 反復的なアルゴリズムの第1の反復は、完全なQR因数分解を実行することを具備し、かつ、続く反復は、QR因数分解更新を実行することを具備する
ことを特徴とする請求項30記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、各QR因数分解の間に退歩を検出する
ことを特徴とする請求項30記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、退歩制約を落とす
ことを特徴とする請求項32記載のシステム。 - 二次のプログラミング解決器は、予備処理無しに各々の反復においてアクティブ制約における線形依存を検出する
ことを特徴とする請求項33記載のシステム。 - 二次のプログラミング問題を解くために最適のアクティブセットを探索する反復アルゴリズムを使用して二次のプログラミング問題を最適化するための方法であって、
本方法は、
初期開始点組が実行可能でないことを決定する段階と、
実行可能な反復を取得するために問題を再公式化する段階と
を具備する
ことを特徴とする方法。 - 二次のプログラミング問題を解くために最適のアクティブセットを探索する反復アルゴリズムを使用する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項35記載の方法。 - 元のQP問題の重み付けられた合計と実行不可能性の測定値とを最小化する段階
を更に具備する
ことを特徴とする請求項35記載の方法。
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