JP2004257724A - 弾の誘導装置および誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】弾の誘導用エネルギーの出射源を敵に知られにくい態様で目標地点に照射することによって敵からの攻撃に晒されることがないようにし、照明手段を搭載した車両等の移動体が敵からの攻撃に晒されることがないようにし、誘導制御の精度を高める。
【解決手段】観測手段Ａで観測された目標地点の位置のデータは発射記録手段Ｅに送信される。発射記録手段Ｅはこのデータを弾１に教示して弾１を発射させるとともに、弾１の発射実績を記録する。発射実績のデータと目標地点の位置のデータは予測手段Ｇに送信され、予測手段Ｇはこれらのデータにより弾１が到達する時刻を予測する。予測時刻のデータと目標地点の位置のデータは、誘導照明手段Ｊに送信され予測時刻以降に誘導用の照明９を目標地点５に向けて照射する。一方、弾１の誘導制御手段は、目標地点５に照射された誘導照明９を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明９に向けて弾１の経路を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、弾の誘導装置および誘導方法に関する。

陸上用防衛装備品の一つに、誘導式の弾（Ammunition）がある。誘導式の弾は、発射地点から発射されたレーザ光の反射光などを捕らえることによって目標地点まで誘導されて目標地点に弾着される弾のことである。誘導式の弾の種類の１つに、セミアクティブ弾がある。セミアクティブ弾は、弾の外部に設けたエネルギー照射手段からレーザ光などの誘導用エネルギーを目標地点に照射し、この照射点で反射された光等を弾で捕らえることにより目標地点に到達するように誘導制御するというものである。

弾を誘導するに際して、命中精度を高めて局地的な戦闘によって民間の資産が被る被害を最小限に抑制することが求められている。従来の弾に関する従来技術として以下に掲げるものがある。

（従来技術１）
下記特許文献１には、目標地点を計算によって求め、予測命中点指示情報を通信装置を介してミサイルに送信し、この予測命中点指示情報に従いミサイルに搭載された操舵装置は、ミサイルを発射地点から目標地点まで誘導制御するという発明が記載されている。また特許文献１には、従来技術として、目標地点に誘導電波を照射し、その反射波をミサイルが連続して受信することにより目標地点に誘導されるという技術が記載されている。

（従来技術２）
下記特許文献２には、命中確率と脅威度を算出し、この算出結果に基づいて、直接照準火器の目標地点を自動的に選択するという発明が記載されている。直接照準火器から誘導弾を発射させることが記載されているが誘導弾の誘導方法に関する記載はない。

（従来技術３）
下記特許文献３には、地上のレーダ装置から誘導飛翔体に対して誘導指令信号を送信し、この誘導指令信号に従い誘導飛翔体の操舵装置は、誘導飛翔体を目標地点に誘導制御し、地上で誘導飛翔体が目標地点に近接したことが検出されると、誘導飛翔体に対して起爆指令を出力するという発明が記載されている。
特開平７−１９０６９３号公報 特開２０００−２３４８９７号公報 特開平１１−１６６７９９号公報

しかし上記従来技術２、３のいずれもセミアクティブ弾に関する発明ではなく、弾の外部に設けたエネルギー照射手段から目標地点に誘導用エネルギーを照射するという技術に関する記載はない。

セミアクティブ弾では、弾の外部に設けられたエネルギー照射手段から誘導用エネルギーを目標地点に照射することから、この照射手段がたとえば有人の車両、船舶、航空機などに搭載されている場合には、エネルギー出射源である車両等の位置を敵に知られてしまい、味方の車両等が敵の攻撃によって危険に晒されるおそれがある。

このため誘導用エネルギーは、その出射源を敵に知られにくい態様で照射し、照射が終了したならば、照射手段が搭載された車両等を速やかに、敵からの攻撃に晒されないように退避することが望ましい。

従来よりセミアクティブ弾を目標地点に命中（弾着）させるに際して、その目標地点に照射するレーザ光などの誘導用エネルギーを、出来る限り弾着の直前に照射するという試みがなされてきた。

しかし従来の方法では、誘導用エネルギーたとえばレーザ光の照射を指揮する司令官やレーザ照射要員などの人間は互いに無線連絡をとることにより、誘導用エネルギーを照射するタイミングを定めていた。このように照射のタイミングは人手によるため各人間が正確に連携して弾着直前（たとえば３秒前）に正確にレーザ光などの誘導用エネルギーを目標地点に照射することは極めて困難である。実際には確実を期すため安全をみて弾着よりもはるか前（たとえば１０秒以上前）にレーザ光などの誘導用エネルギーを目標地点に照射するようにしていた。

この点、特許文献１の従来技術には、誘導用エネルギーとしての電波を目標地点に照射することが記載されているが、弾側に搭載されたセンサは、目標地点に弾着するまで目標地点からの反射波を連続して検出しつづけなければ目標地点を追尾することができないため、誘導用エネルギーとしての電波は、弾が目標地点に弾着するまで長時間照射しつづける必要があった。

このように実際には、誘導用エネルギーを弾着のはるか前から照射し始め、弾着するまで長時間にわたり照射し続けなければならず、エネルギーの出射源を敵側に知られることは避けられない。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、セミアクティブ弾の誘導用エネルギーの出射源を敵に知られにくい態様で目標地点に照射することによって敵からの攻撃に晒されることがないようにすることを第１の解決課題とするものである。

セミアクティブ弾の誘導照明としては、たとえばレーザが使用される。

従来からレーザ誘導式の弾として、たとえば１５５ｍｍ砲弾のカッパヘッド（COPPERHEAD）弾や、航空機発射型のヘルファイア ミサイル（HELLFIRE Missile）、さらには航空機投下型のPAVEWAY弾が存在している。レーザとしては、可視領域ないしは近赤外領域の半導体レーザやNd:YAGレーザが使用される。

レーザ誘導式の弾は、レーザ光を目標地点に照射し、反射したレーザ散乱光を弾に搭載したセンサで検出し、この検出結果に基づいて弾の翼やサイドスラスタ等を公知の技術で制御することにより目標地点に弾着する。

しかし誘導照明として用いられる可視領域ないしは近赤外領域のレーザ光は、空気中の水滴や氷の結晶によって阻まれる性質がある。このためたとえば雲の上から落下している弾は、雲の影響によってレーザ散乱光を視界に捕らえ難くなり、誘導制御の精度が低下するおそれがある。

特に日本の地形では、雲や霧が出ることが多い。雲が低く垂れ込めた気象条件でも遠方への見通しが効く場合がある。このような場合、弾の外部に設けた照明手段の視点からは、目標地点を視界に捕らえることができ、目標地点に照準を合わせてレーザ光を目標地点に照射することが可能である。

しかし雲の上から落下している弾からは、雲を通過して初めて目標地点を視界に捕らえることができるに過ぎない。

ここで上述したように確実を期すため安全を考慮して、一義的に弾着前の一定時間前（たとえば１０秒前）から誘導照明を照射することと定めた場合には、弾が雲のはるか上空にあるときからレーザ光を照射する事態となる。しかし弾が雲の上空にあるときからレーザ光を照射することは、弾のセンサによってレーザ散乱光を視界に捕らえることができない状態の下で、レーザ光を照射することを意味する。これは誘導制御上、無駄であるとともに却って敵にレーザ光の出射源を知られてしまい、レーザ光出射源を搭載した車両等の移動体が敵からの攻撃に晒されるおそれがある。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、気象状態を観測した結果から弾が目標地点を視界に捕らえることができる時点以降に、レーザ光等の照明を目標地点に照射することによって、誘導制御上の無駄をなくし照明手段を搭載した移動体が敵からの攻撃に晒される危険がないようにすることを第２の解決課題とするものである。

上述した従来技術１、２、３のいずれも、弾が複数存在し、それぞれの弾を対応する目標地点に弾着させることを想定していない。

複数の弾が存在し、異なる目標地点に到着させるには、複数の弾と目標地点との対応づけを行い、各弾に、自己が向かうべき目標地点を識別させる機能をもたせなければならない。

目標地点にレーザ光を照射する場合に適用される技術として、レーザデジグネータがある。これはレーザパルス光の繰り返し周波数をコード化し、各弾毎に、コード化された周波数を割り当て、弾が向かうべき目標地点にコード化された周波数のレーザパルス光を照射し、弾が自己に割り当てられた周波数のレーザパルス光だけを選択的に検出することにより、自己が向かうべき目標地点を判別するという技術である。なおレーザデジグネータでは、たとえば光学センサとして近赤外線（特にＮd：ＹＡＧレーザの波長である１．０６４μｍ）を撮像できるダイオードやトランジスタなどの受光用半導体が使用される。

しかし、繰り返し周波数が近接した複数のコードの誘導照明が一つの目標地点周辺に集中的に照射されているとき、個々の弾にそれぞれのコードに該当する誘導照明を識別させるには、一定時間よりも長くレーザパルス光を目標地点に照射し続けなければならない。このため、レーザ光の照射時間が長時間化するという問題がある。

レーザ光の照射時間が長時間化すると、レーザ光の出射源を敵に知られてしまい、レーザ光の出射源を搭載した車両等の移動体が敵からの攻撃に晒されるおそれがある。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、複数の弾を異なる目標地点に弾着させるに際して、レーザ光等の照明を短時間で照射することで、各弾に自己が向かうべき目標地点を確実に認識させることにより、照明手段を搭載した車両等の移動体が敵からの攻撃に晒されることがないようにすることを第３の解決課題とするものである。

ところで、弾には旋転、つまり自転する弾と、非旋転、つまり自転しない弾とがある。

弾は通常、重力の影響を受ける領域で使用される。そして旋転する弾では誘導用のアクチュエータに翼を使用することができず、サイドスラスタが使用される。サイドスラスタとは、極めて短時間のうちに爆発的に燃焼する推進薬（火薬や燃料）を弾の側面に設けたものであり、爆発によって生ずる高温のガスの反動によって、弾の進路に対して概ね直角な方向の力積Ｆt（または運動量ｍｖ）を与えて弾の進路を変更するというアクチュエータである。

弾を目標地点に向けて誘導制御するに際して、サイドスラスタで同じ力が発生したとしても、重力方向に逆らう方向に力が加わった場合と、重力方向と同じ方向に力が加わった場合とでは、弾に作用する力は異なる。この結果、弾の重力方向に対する姿勢の違いによって、弾の進路変更量は異なるものとなり、誘導制御の精度は低下することになる。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、旋転する弾の重力方向に対する姿勢を正確に把握することにより誘導制御の精度を高めることを第４の解決課題とするものである。

ところで、セミアクティブ弾の誘導には、連続発光ないしは数百ヘルツ（デューティ比５０％前後）で変調された強烈なレーザ光が使用されることがある。このようなレーザ光は、直接照射のみならず反射光や散乱光すら人間の目にとって危険なレベルにある。したがって、戦闘地域周辺の住民へのレーザ被爆を予防するためには、レーザ出力を下げる必要がある。しかし、誘導照明に使用されるレーザの出力を安全なレベルまで低下させると、太陽光線の反射光などのノイズ光と区別することができなくなり、セミアクティブ弾の命中精度が著しく低下するという問題が発生する。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、レーザ光の単位時間当たりの照射時間を短くしレーザ光の出力を上げることができるようにすることで、レーザ被爆による被害を最小限に抑制するとともに、セミアクティブ弾の命中精度の低下を防ぐことを第５の解決課題とするものである。

ところで、従来技術にあっては、プラットフォームで目標地点に照準点を合わせて射出した誘導用の照明が、目標地点に正確に照射されることを前提としている。

確かに、例えば三脚、停止した車両、直進中の大型航空機などの振動の少ない（小さい）プラットフォームから、誘導照明を目標地点に向けて照射する場合には、問題は少ない。しかし、例えば走行中の車両、ホバリング中の小型無人航空機などの振動の多い（大きい）プラットフォームから誘導照明を照射する場合には、誘導照明を射出した瞬間にプラットフォームの振動によって照準点が目標地点からずれ、目標地点からずれた位置に誘導照明が照射されることがある。ここで、プラットフォーム上での僅かな照準点のずれであっても、プラットフォーム
から遠方にある実際の目標地点では、大幅なずれとなってしまう。このため、セミアクティブ弾は、正しい目標地点とは異なる地点に着弾することになって、誤爆を招くおそれがあった。

本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、たとえ振動の多い（大きい）プラットフォームから誘導用の照明を目標地点に向けて照射する場合であっても、正確に目標地点に照射できるようにして、セミアクティブ弾の命中精度を高め、誤爆を防止することを、第６の解決課題とするものである。

第１発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
目標地点の位置を観測する観測手段と、
目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータを弾に教示して弾を発射させるとともに、弾の発射実績を記録する発射記録手段と、
目標地点の位置のデータと発射実績のデータを受け取り、これらデータに基づいて弾が目標地点の近傍に到達する時刻を予測する予測手段と、
目標地点の位置のデータと予測時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
が備えられ、
弾には、前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
備えられていることを特徴とする。

第１発明によれば、図１に示すように、目標地点５の位置が観測手段Ａで観測される。観測手段Ａで観測された目標地点の位置のデータは通信手段Ｂ、Ｄを介して発射記録手段Ｅに送信される。発射記録手段Ｅは、観測手段Ａで観測された目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータを弾１に教示して弾１を発射させるとともに、弾１の発射実績を記録する。発射実績のデータと目標地点の位置のデータは通信手段Ｆを介して予測手段Ｇに送信される。予測手段Ｇは、発射実績のデータと目標地点の位置のデータを受け取り、弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を予測する。予測時刻のデータと目標地点の位置のデータは、通信手段Ｈを介して誘導照明手段Ｊに送信される。誘導照明手段Ｊは、予測時刻のデータと目標地点の位置のデータを受け取り、この時刻以降に、誘導用の照明９を目標地点５に向けて、照射する。

一方、弾１の誘導制御手段は、たとえば図１７に示すように、目標地点５に照射された誘導照明９を、誘導照明時間Ｔ1に合わせた撮像タイミングで撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明９に向けて弾１の経路を制御する。

第１発明によれば、目標地点の位置を観測するとともに弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を予測し、これら目標地点の位置のデータと予測時刻のデータを誘導照明手段Ｊに、通信手段を介して送信し、誘導照明手段Ｊは受け取った目標地点の位置と予測時刻のデータに基づいて誘導照明９を正確な時期に目標地点に照射するようにしたので、従来のように、確実を期すために弾着のはるか前（たとえば１０秒前）からエネルギーを照射する必要はなく、弾着の直前（たとえば３秒前）に、目標地点５に誘導照明９を照射できるようになる。

また図１７に示すように、極めて短い撮像タイミングに合わせて短時間だけ誘導照明９を照射すれば後は画像内の誘導照明９を追尾することで弾１を誘導制御することができるので、従来のように、弾着するまで連続してエネルギーを長時間照射し続ける必要はなく、誘導照明９を照射している時間（誘導照明時間Ｔ1）は極めて短い時間で済む。

このように弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以降という弾着の直前であって、しかも極めて短い時間だけ誘導照明９を照射するだけで、弾１側で目標地点５を捕らえて誘導制御することが可能となったので、誘導照明９の出射源が敵に知られ難くなる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した車両等の移動体が、敵からの攻撃に晒されることが回避される。

第２発明は、第１発明において、
前記観測手段、前記発射記録手段、前記予測手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
を特徴とする。

第２発明によれば、図９に示すように、たとえば観測手段Ａが移動体２０１に搭載され、発射記録手段Ｅが移動体２０３に搭載され、予測手段Ｇが移動体２０２に搭載され、誘導照明手段Ｊが移動体２０１に搭載され、各移動体の間でデータが相互に通信手段を介して送受信される。なお１つの手段を複数の移動体に搭載してもよい。

第３発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
目標地点の位置を観測する観測手段と、
目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを生成する発射指揮手段と、
目標地点の位置のデータと目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを受け取り、これらデータを弾に教示して弾を発射させるとともに、弾の発射実績を記録する発射記録手段と、
目標地点の位置のデータと発射実績のデータを受け取り、これらデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する時刻を予測する予測手段と、
目標地点の位置のデータと予測時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
が備えられ、
弾には、教示された予定時刻になると前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
備えられていることを特徴とする。

第３発明では、図１に示すように、第１発明の構成に加えて、発射指揮手段Ｃが更に設けられる。

第３発明によれば、図１に示すように、目標地点５の位置が観測手段Ａで観測される。観測手段Ａで観測された目標地点の位置のデータは通信手段Ｂを介して発射指揮手段Ｃに送信される。発射指揮手段Ｃは、目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置に基づいて、弾１が目標地点５の近傍４に到達する予定時刻のデータを生成する。目標地点の位置のデータと弾１が目標地点５の近傍４に到達する予定時刻のデータは、通信手段Ｄを介して発射記録手段Ｅに送信される。発射記録手段Ｅでは、目標地点の位置のデータおよび弾１が目標地点５の近傍４に到達する予定時刻のデータを受け取り、これらデータを弾１に教示して弾１を、概ね予定時刻に目標地点５の近傍４に到着するように、概算の飛翔時間を予定時刻から差し引いたタイミングで発射させるとともに、弾１の発射実績を記録する。発射記録手段Ｅで記録された発射実績のデータと目標地点の位置のデータは通信手段Ｆを介して予測手段Ｇに送信される。予測手段Ｇは、発射実績のデータと目標地点の位置のデータを受け取り、弾１が目標地点５の近傍４に到達する精密な時刻を予測する。予測手段Ｇで予測された時刻のデータと目標地点の位置のデータは、通信手段Ｈを介して誘導照明手段Ｊに送信される。誘導照明手段Ｊは、予測時刻のデータと目標地点の位置のデータを受け取り、予測時刻以降に、誘導用の照明９を目標地点５に向けて、照射する。

一方、弾１は、図１７に例示するように、教示された予定時刻になると、目標地点５に照射された誘導照明９を、誘導照明時間Ｔ1に合わせた撮像タイミングで撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明９に向けて弾１の経路を制御する。

第３発明によれば、第１発明と同様に、弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以降という弾着の直前であって、しかも極めて短い時間だけ誘導照明９を照射するだけで、弾１側で目標地点５を捕らえて誘導制御することが可能となったので、誘導照明９の出射源が敵に知られ難くなる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した車両等の移動体が、敵からの攻撃に晒されることが回避される。

更に第３発明によれば、弾１に、目標地点５の近傍４に到達する予定時刻を教示するようにしたので、弾１としては、誘導照明９が照射される予測時刻に合わせて正確かつ最小の時間で撮像を行うことが可能となる。すなわち誘導照明９が照射されるはるか前から予め目標地点５を撮像し続ける必要はなく、図１７に示すように誘導照明９が照射される誘導照明時間Ｔ1に合わせた撮像タイミングで撮像すればよいので、太陽光の地上からの反射光などのような、誘導照明９以外の光源による雑音を目標地点５と誤認することなく、正確に、かつ最小の時間で撮像を行え、効率的な誘導制御が実現される。

第４発明は、第３発明において、
前記観測手段、前記発射指揮手段、前記発射記録手段、前記予測手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
を特徴とする。

第４発明によれば、図９に示すように、たとえば観測手段Ａが移動体２０１に搭載され、発射指揮手段Ｃが移動体２０２に搭載され、発射記録手段Ｅが移動体２０３に搭載され、予測手段Ｇが移動体２０２に搭載され、誘導照明手段Ｊが移動体２０１に搭載され、各移動体の間でデータが相互に通信手段を介して送受信される。なお１つの手段を複数の移動体に搭載してもよい。

第５発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
目標地点の位置を観測する観測手段と、
目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを生成する発射指揮手段と、
目標地点の位置のデータと弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを受け取り、これらデータを弾に教示して弾を発射させる発射手段と、
目標地点の位置のデータと予定時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて、予定時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
が備えられ、
弾には、教示された予定時刻になると前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
備えられていることを特徴とする。

第５発明では、第３発明と異なり、発射指揮手段Ｃで生成された予定時刻のデータが弾１に教示されるのみならず、誘導照明手段Ｊにも送信され、誘導照明９を照射するタイミングを指示するデータとしても使用される。

このため第５発明によれば、第３発明と同様の効果が得られる。さらに第５発明によれば、第３発明のように、予測手段Ｇを設け、この予測手段Ｇで、発射記録手段Ｅで記録された発射実績に基づき、弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を求める処理を行う必要がなくなり、装置の構成を簡易なものにすることができる。

第６発明は、第５発明において、
前記観測手段、前記発射指揮手段、前記発射手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
を特徴とする。

第６発明によれば、図９に示すように、たとえば観測手段Ａが移動体２０１に搭載され、発射指揮手段Ｃが移動体２０２に搭載され、発射手段Ｅが移動体２０３に搭載され、誘導照明手段Ｊが移動体２０１に搭載され、各移動体の間でデータが相互に通信手段を介して送受信される。なお１つの手段を複数の移動体に搭載してもよい。

第７発明は、第１発明または第３発明または第５発明において、
前記目標地点の近傍は、気象状態を観測し、この観測結果から弾が前記誘導照明を撮像できる領域として、設定されたものであること
を特徴とする。

第７発明によれば、図２に示すように、気象状態、たとえば雲２０の状態（雲２０の位置）を観測し、この観測結果から弾１が誘導照明９を撮像できる領域として、目標地点５の近傍４が設定される。

第７発明によれば、目標地点５の撮像が可能になる気象状態となった時点以降、たとえば弾１が雲２０を抜けて目標地点５の撮像が可能となる時点以降に、誘導照明手段Ｊからレーザ光等の誘導照明９を目標地点５に照射するようにしたので、誘導照明９を撮像できない気象状態のときに（弾１が雲２０の上方にあるときに）、画像を撮像するという誘導制御上の無駄を回避することができる。また目標地点５が撮像可能となる弾着直前に、誘導照明９の照射を行えるので、誘導照明手段Ｊを搭載した移動体を敵に知られ、敵からの攻撃に晒される危険を回避することができる。

第８発明は、第１発明または第３発明または第５発明において、
弾には、目標地点の画像を撮像する撮像手段が搭載され、
前記誘導照明手段は、前記撮像手段で画像を撮像するタイミングに同期して撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射すること
を特徴とする。

第８発明によれば、図１８に示すように、弾１に搭載された撮像手段たとえば近赤外ＣＣＤカメラ１１によって、目標地点５の画像３０が撮像される。そして誘導照明手段Ｊは、図１７に示すように、撮像手段１１が撮像する撮像タイミングに同期した短い時間内に、誘導照明９を目標地点５に向けて照射する。このように撮像タイミングに同期して撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明９を行うようにしたので、誘導照明９が照射される誘導照明時間Ｔ1は、撮像タイミングに応じた極めて短い時間で済む。誘導照明９を照射する時間が極めて短い時間で済むため、誘導照明手段Ｊを搭載した移動体が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという危険を回避できる。

また本第８発明によれば、誘導照明が人間にもたらす被害を最小限に抑制することができる。

すなわち、セミアクティブ弾１は、誘導照明９の反射光（ないしは散乱光）を発生している場所を検出し、その検出した場所を目標地点５とみなし、その目標地点５に向かって誘導される。セミアクティブ弾１は、その弾１に組み込まれたディジタル計算機によって制御される。このため反射光（ないしは散乱光）の検出は連続的に行うわけではなく、一定のサンプリング間隔でセンサ信号を入力し、操舵装置（誘導制御手段１２）に操舵指令を出力する動作を繰り返す。このため、センサ信号を読み取る瞬間の極めて短時間だけ、目標地点５に誘導照明９が照射されていればよい。

そして、レーザ光たる誘導照明９の照射時間が短いほど、レーザ被爆による人間の目に与える影響、目の障害の危険度は低下する。

本第８発明によれば、セミアクティブ弾１による撮像タイミングと誘導照明９（レーザ照射）のタイミングを正確に同期させ、誘導照明９を、撮像タイミングに同期した短時間（誘導照明時間Ｔ1）で行わせ、撮像していない間は、誘導照明９（レーザ照射）を停止させるようにしたので、レーザ光の単位時間当たりの照射時間を短くし、レーザ光の出力を上げることができるようになる。このため、レーザ被爆による人間の目に与える影響、目の障害の危険度を、最小限に抑制することができるとともに、セミアクティブ弾の命中精度の低下を防ぐことができる。たとえば撮像時間が１ミリ秒、撮像間隔が３３ミリ秒とした場合、本第８発明による誘導照明９の時間は、従来の連続照射型の誘導照明と比較して、１/３３の照射時間で済み、安全性が飛躍的に向上する。

第９発明は、第１発明または第３発明または第５発明において、
複数の弾を誘導する場合に適用され、
各弾には、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段が搭載され、
各弾には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられ、
前記誘導照明手段は、識別コードに対応するフレームに同期して誘導照明を、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、目標地点に照射するものであり、
各弾の誘導制御手段は、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御すること
を特徴とする。

第９発明によれば、図１７に示すように、各弾１、１′（以下異なる弾を区別するためにダッシュを付与する）には、単位時間内に複数のフレーム、つまり第１フレーム、第２フレーム…の画像３０を撮像する撮像手段１１（図１８）が搭載されている。そして、各弾１、１′には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられている。たとえば弾１には第１フレームが対応づけられており、他の弾１′には第２フレームが対応づけられている。

そこで誘導照明手段Ｊは、識別コードに対応するフレームに同期して誘導照明９、９′を、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、目標地点５、５′に向けて照射する。たとえば弾１に対応する目標地点５には、第１フレームに同期して誘導照明９が照射される。また弾１′に対応する目標地点５′には、第２フレームに同期して誘導照明９′が照射される。

各弾１、１′では、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点５、５′を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する。たとえば弾１には、識別コードとして第１フレームが割り当てられているので、第１フレームで撮像された画像３０内の誘導照明９で示される目標地点５を自己の目標地点とみなし、この目標地点５に到達するように弾１の経路が制御される。また弾１′には、識別コードとして第２フレームが割り当てられているので、第２フレームで撮像された画像３０内の誘導照明９′で示される目標地点５′を自己の目標地点とみなし、この目標地点５′に到達するように弾１′の経路が制御される。

このように複数の弾１、１′…を誘導制御するに際して、フレームに対応する極めて短い時間（誘導照明時間Ｔ1）だけ誘導照明９を照射すれば、各弾１、１′…において自己が向かうべき目標地点５、５′…を認識することができる。すなわち従来のように一定の長さのレーザパルス光のビット列を目標地点に照射する必要がなくなり、レーザ光の照射時間を短縮することができる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した移動体が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという事態が回避される。

また、第９発明によれば、第８発明と同様に、レーザ被爆による人間の目に与える影響、目の障害の危険度を、最小限に抑制することができるとともに、セミアクティブ弾の命中精度の低下を防ぐことができる。

第１０発明は、第１発明または第３発明または第５発明において、
弾には、目標地点の画像を順次撮像する撮像手段が搭載され、
前記誘導照明手段は、誘導照明を目標地点に照射するものであり、
前記誘導制御手段は、順次撮像される画像をパターンマッチングにより同定することにより各画像における目標地点の位置を特定し、当該特定された目標地点の位置に到達するように弾の経路を制御すること
を特徴とする。

第１０発明によれば、図１９に示すように、弾１には、目標地点５の画像３０を順次撮像する撮像手段１１（図１８）が搭載されている。まず目標地点５から最も遠い位置で第１画像３０ａが撮像され、目標地点５に接近した時点でつぎの第２画像３０ｂが撮像され、同様にして以下第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ…が順次撮像される。

誘導照明手段Ｊでは、誘導照明９が目標地点５に向けて照射される。たとえば図１７に示すように、撮像手段１１で画像３０を撮像するタイミングに同期して誘導照明９が目標地点５に向けて照射される。

弾１では、図１９（ｂ）に示すように、順次撮像される画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄをパターンマッチングにより同定することにより各画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける目標地点５の位置を特定し、当該特定された目標地点５の位置に到達するように弾１の経路を制御する。具体的には、最初に撮像された第１画像３０ｂ内の目標地点５にＸＹカーソル４０の原点４１を合わせる。そして、つぎに撮像された第２画像３０ｂとその前に撮像された第１画像３０ａとのパターンマッチングを行い、第２画像３０ｂが第１画像３０ｂのどの部分に該当するかどうかの同定を行う。パターンマッチングによる同定の結果、第１画像３０ａにおけるＸＹカーソル４０の原点４１の位置が第２画像３０ｂ内でどこに相当するかが定まり、第２画像３０ｂでＸＹカーソル４０の原点４１をその位置に合わせる。このため第１画像３０ｂ内の目標地点５にＸＹカーソル４０の原点４１を合わせた時点で、仮に誘導照明９を終了してしまったとしても、つぎに撮像された第２画像３０ｂとその前に撮像された第１画像３０ａとのパターンマッチングを行い、第２画像３０ｂが第１画像３０ｂのどの部分に該当するかどうかの同定を行うことで目標地点５を追尾することができる。

以下同様にして第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄにおいてもＸＹカーソル４０の原点位置がパターンマッチングにより決定される。このため本発明によれば目標地点５を正確かつ確実に追尾できるようになり、誘導照明９を継続して照射する時間を大幅に短縮することができる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した移動体が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという危険を回避できる。もちろん、誘導照明９を照射する時間を増やすことによって誘導制御の精度をより高めることもできる。

第１１発明は、第１発明または第３発明または第５発明において、
弾が旋転する場合に適用され、
弾には、画像を撮像する撮像手段が搭載され、
前記誘導照明手段は、目標地点と参照点とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明を目標地点に照射するとともに参照点に照射するものであり、
前記誘導制御手段は、撮像される画像中の特定の図形から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御すること
を特徴とする。

第１１発明によれば、図２４に示すように、弾１には、目標地点５の画像を撮像する撮像手段（近赤外ＣＣＤカメラ）１１が搭載されている。そして誘導照明手段Ｊは、目標地点５と参照点５１とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形（図２３参照）となるように、誘導照明９が目標地点５に向けて照射するとともに参照点５１に照射する。この場合、たとえば図１７に示すように、撮像手段１１が第１フレームおよび第２フレームの画像３０を撮像するタイミングに同期して目標地点５に誘導照明９が照射されるとともに、第２フレームの画像３０を撮像するタイミングに同期して参照点５１に誘導照明９が照射される。

弾１の誘導制御手段１２は、撮像される画像３０中の特定の図形（図２３参照）から自己の弾１の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾１の経路を制御する。すなわち図２３の紙面のとおりの図形が撮像されれば、自己の弾１は、重力方向に対して「正の姿勢」であると判断され、図２３の紙面を上下反転させた図形が撮像されれば、自己の弾１は、重力方向に対して「逆の姿勢」であると判断される。

このように旋転する弾１の重力方向に対する姿勢を判別することができるので、判別された姿勢に応じてサイドスラスタに対して正確な指令を与えることができるようになり、誘導制御の精度が飛躍的に向上する。

第１２発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
弾に搭載され、目標地点の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で画像を撮像するタイミングに同期した短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、撮像された目標地点の画像に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１２発明は、第８発明のうち「撮像手段で画像を撮像するタイミングに同期した短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する」という構成を、独立の請求項としたものである。

第１３発明は、
複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
各弾に搭載され、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段と、
各弾には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられ、識別コードに対応するフレームに同期して誘導照明を、フレームの初期の短い時間内に、目標地点に照射する誘導照明手段と、
各弾に搭載され、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１３発明は、第９発明のうち「各弾に、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せを識別コードとして対応づけ、誘導照明手段は、識別コードに対応するフレームに同期して誘導照明を、フレームの初期の短い時間内に、目標地点に照射し、各弾の誘導制御手段は、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する」という構成を、独立の請求項としたものである。

第１４発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
弾に搭載され、目標地点の画像を順次撮像する撮像手段と、
誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、順次撮像される画像をパターンマッチングにより同定することにより各画像における目標地点の位置を特定し、当該特定された目標地点の位置に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１４発明は、第１０発明のうち「弾に、目標地点の画像を順次撮像する撮像手段を搭載し、誘導照明手段は、誘導照明を目標地点に照射して目標地点を教示し、誘導制御手段は、順次撮像される画像をパターンマッチングにより同定することにより、短時間で誘導照明を終了しても各画像における目標地点の位置を特定し、当該特定された目標地点の位置に到達するように弾の経路を制御する」という構成を、独立の請求項としたものである。

第１５発明は、
旋転する弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
弾に搭載され、画像を撮像する撮像手段と、
目標地点と参照点とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明を目標地点に照射するとともに参照点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、撮像される画像中の特定の図形から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１５発明は、第１１発明のうち「弾に、画像を撮像する撮像手段を搭載し、誘導照明手段は、目標地点と参照点とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明を目標地点に照射するとともに参照点に照射し、誘導制御手段は、撮像される画像中の特定の図形から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御する」という構成を、独立の請求項としたものである。

第１６発明は、
旋転する弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
弾に搭載され、目標地点の画像を撮像する撮像手段と、
照明の形状が重力方向に非対称な特定の形状となるように、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、撮像される画像中の照明の特定形状から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１６発明は、第１５発明のように目標地点５と参照点５１に誘導照明を照射することで特定の図形を描く代わりに、図２２（ａ）、（ｂ）に示すように目標地点５に複数の誘導照明９の照射点９１を照射しそれら複数の誘導照明９の照射点９１で描かれる形状を特定の形状にすることで、もしくは図２２（ｃ）に示すように誘導照明９の断面（レーザ光束の断面）そのものを特定の形状にすることで、弾１の撮像手段１１で特定の図形を撮像できるようにしたものである。第１６発明によれば、参照点の計測処理を省略することができる。

第１７発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導方法において、
気象条件を観測し、この観測結果から弾が誘導照明を視界に捕らえることができる領域を、目標地点の近傍として設定し、
弾が目標地点の近傍に到達した以降に、誘導用の照明を目標地点に照射し、
弾が前記誘導照明を捕らえて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御しつつ目標地点に弾着すること
ことを特徴とする。

第１７発明は、第７発明に対応する方法の発明であり、図２に示すように、まず気象状態、たとえば雲２０の位置を観測し、この観測結果から弾１が誘導照明９を撮像できる領域として、目標地点５の近傍４が設定される。つぎに図３に示すように、弾１が目標地点４の近傍５に到達した以降に、誘導用の照明９が目標地点５に向けて照射される。つぎに弾１が誘導照明９を捕らえて当該誘導照明９に向けて弾１の経路を制御しつつ目標地点５に弾着される。

このように弾１が目標地点５を撮像可能となる気象状態となった時点以降、たとえば弾１が雲２０を抜けて目標地点５が撮像可能となった時点以降に、レーザ光等の誘導照明９を目標地点５に照射するようにしたので、誘導照明９を撮像できない気象状態のときに（弾１が雲２０の上方にあるときに）、画像を撮像するという誘導制御上の無駄を回避することができる。また目標地点５が撮像可能となる弾着直前に、誘導照明９の照射を行えるので、誘導照明９を照射している移動体を敵に知られ、敵からの攻撃に晒される危険を回避することができる。

第１８発明は、
弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
弾に搭載され、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段と、
フレームに同期して、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第１８発明は、第１２発明の「撮像手段」に、「単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する」という限定を付加したものである。

第１９発明は、
弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
誘導照明タイミングに応じた間隔で、誘導照明用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
弾に搭載され、前記誘導照明用同期信号に同期した撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
前記誘導照明用同期信号に同期した誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第２０発明は、
弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
撮像タイミングに応じた間隔で、撮像用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
弾に搭載され、前記撮像用同期信号に同期した撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像用同期信号に同期した誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第２１発明は、
複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
誘導照明タイミングに応じた間隔で、誘導照明用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
各弾にはそれぞれ、前記誘導照明用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられ、自己の識別コードに対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、前記誘導照明タイミング内の撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
各弾の識別コードに応じた位相で誘導照明用同期信号に同期して、前記誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第２２発明は、
複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
撮像タイミングに応じた間隔で、撮像用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
各弾にはそれぞれ、前記撮像用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられ、自己の識別コードに対応する位相で撮像用同期信号に同期して、前記撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
各弾の識別コードに応じた位相で撮像用同期信号に同期して、前記撮像タイミングを含む誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

以下、第１９発明〜第２２発明について説明する。

第２１発明では、図３３に示すように、誘導照明タイミングに応じた間隔（たとえば３、３ミリ秒）で、誘導照明用の同期信号（周波数３００Ｈz）が生成される。

各セミアクティブ弾１、１′にはそれぞれ、誘導照明用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられている。

セミアクティブ弾１は、自己の識別コード（誘導照明用同期信号の最初の０ミリ秒）に対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）内の撮像タイミング（たとえば１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

他のセミアクティブ弾１′は、自己の識別コード（誘導照明用同期信号の最初の３．３×ｎミリ秒）に対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）内の撮像タイミング（たとえば１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

誘導照明手段Ｊは、各セミアクティブ弾１、１′の識別コードに対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）で、誘導照明９、９′を目標地点に照射する。

第２１発明によれば、第１３発明と同様の効果が得られる。更に第２１発明によれば、フレーム同期信号（３０Ｈz）よりも短い周波数の誘導照明用同期信号（３００Ｈz）に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしたため、同じ時間内に、より多数のセミアクティブ弾に、それぞれの目標地点を指示することができる。

第１９発明は、第２１発明を、１つのセミアクティブ弾１に、１つの目標地点５を教示する場合にも、適用できるようにしたものである。

第２２発明では、撮像タイミングに応じた間隔（たとえば１ミリ秒）で、撮像用の同期信号（周波数１０００Ｈz）が生成される。

各セミアクティブ弾１、１′にはそれぞれ、撮像用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられている。

セミアクティブ弾１は、自己の識別コード（撮像用同期信号の最初の０ミリ秒）に対応する位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

他のセミアクティブ弾１′は、自己の識別コード（撮像用同期信号の最初のｎミリ秒）に対応する位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

誘導照明手段Ｊは、各セミアクティブ弾１、１′の識別コードに応じた位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）を含む誘導照明タイミング（たとえば１ミリ秒）で、誘導照明９、９′を目標地点に照射する。

セミアクティブ弾１は、撮像用同期信号の最初の０ミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。また、同様に、他のセミアクティブ弾１′には、セミアクティブ弾１の位相と異なる最初のｎミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。

第２２発明によれば、第１３発明と同様の効果が得られる。更に第２２発明によれば、フレーム同期信号（３０Ｈz）よりも短い周波数の撮像用同期信号（１０００Ｈz）に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしたため、同じ時間内に、より多数のセミアクティブ弾に、それぞれの目標地点を指示することができる。

第２０発明は、第２２発明を、１つのセミアクティブ弾１に、１つの目標地点５を教示する場合にも、適用できるようにしたものである。

第２３発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
目標地点を含む画像を撮像し、撮像された画像内で照準点を目標地点に合わせた上で当該照準点に向けてパルス状の誘導照明を照射する誘導照明手段であって、照準点が画像上で目標地点の許容誤差範囲に入る時期に、前記パルス状の誘導照明を照射する誘導照明手段と、
弾に搭載され、前記誘導照明を撮像する撮像手段と、
弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段と
を備えたことを特徴とする。

第２４発明は、第２３発明において、前記誘導照明手段は、弾が目標地点の近傍に到達した時刻以降に、前記パルス状の誘導照明を照射すること
を特徴とする。

第２５発明は、第２３発明または第２４発明において、
前記誘導照明手段からパルス状の誘導照明を照射するタイミングと、前記撮像手段による撮像のタイミングとを同期させたこと
を特徴とする。

第２６発明は、第２３発明または第２４発明または第２５発明において、
前記誘導照明手段は、前記パルス状の誘導照明を、繰り返し照射すること
を特徴とする。

第２７発明は、第２３発明または第２４発明または第２５発明において、
前記誘導照明手段は、前記パルス状の誘導照明を、繰り返し照射するものであって、
つぎの誘導照明を照射すべき時期に照準点が目標地点の許容誤差範囲に入るか否かを予測し、照準点が目標地点の許容誤差範囲に入ると予測された場合のみに、つぎの誘導照明を照射すること
を特徴とする。

第２８発明は、第１４発明において、
前記誘導照明手段は、
目標地点を含む画像を撮像し、撮像された画像内で照準点を目標地点に合わせた上で当該照準点に向けてパルス状の誘導照明を照射するものであって、
照準点が画像上で目標地点の許容誤差範囲に入る時期に、当該パルス状の誘導照明を照射するものであること
を特徴とする。

第２３発明〜第２８発明は、たとえ振動の多い（大きい）プラットフォーム（例えばＵＡＶ１０１、３０５）から誘導照明９を目標地点５に向けて照射する場合であっても、正確に目標地点５に照射できるようにして、セミアクティブ弾１の命中精度を高め、誤爆を防止するためになされたものである。

すなわち、第２３発明によれば、図３７、図３９に示すように、撮像部Ｊ１で撮像した画像上では、ＵＡＶ１０１の振動等の影響によって、たとえば同図３７に示す軌跡を描き、誘導照明９を照射すべき各タイミング（図１７、図３２、図３３、図３４で例示した照射タイミング）で、照準点５Ａが、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入ることもあり（時刻ｔa、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄ）、照準点５Ａが、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇから外れることもある。

そこで、照準誤差演算部Ｊ４は、図３８に示すように、画像中の目標地点５と照準点５Ａとの誤差εを演算する。誘導照明指令部Ｊ５は、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに対応する許容誤差ε0と、演算された誤差εとを比較し、演算誤差εが許容誤差ε0より小さくなっている時期、つまり照準点５Ａが画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入る時期（図３７；時刻ｔa、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄ）に、パルス状の誘導照明９（図１７、図３２、図３３、図３４参照）を照射する指令を出力する。誘導照明照射部Ｊ６は、誘導照明指令部Ｊ５から照射指令を受け取ると、誘導照明９を出射し、目標地点５に向けて照射する。

この結果、振動が多い（大きい）ＵＡＶ１０１から誘導照明９を出射する場合でも、誘導照明９の照射点９１は、正確に目標地点５に一致することになり、セミアクティブ弾１は極めて高い命中精度で着弾することになる。

第２３発明は、図４０、図４１に示すように、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以降に、パルス状の誘導照明９を照射する場合に適用することができる（第２４発明）。また、第２３発明は、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以前より、パルス状の誘導照明９が照射される従来技術にも、適用することができる。

第２３発明は、図１７、図３２、図３３、図３４に示すように、誘導照明手段Ｊからパルス状の誘導照明９を照射するタイミングと、撮像手段１１による撮像のタイミングとを同期させる場合に適用することができる（第２５発明）。また、第２３発明は、パルス状の誘導照明９を間欠的に照射する一方で、撮像手段１１で、目標地点５の方向を常時、撮像する場合にも、適用することができる。

第２３発明は、図１７、図３２、図３３、図３４に示すように、誘導照明手段Ｊが、パルス状の誘導照明９を、繰り返し照射する場合に適用することができる（第２６発明）。また、第２３発明は、パルス状の誘導照明９を１回限り照射する場合にも、適用することができる。すなわち、図４０に示すように、照準点５Ａが画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入る１回の時期（図４０；時刻ｔu）のみに、パルス状の誘導照明９を照射する実施可能である。

ところで、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入ったことを画像上で認識してから、誘導照明９の照射を行うと、画像の認識処理の時間分、誘導照明９を照射するタイミングが遅れ、つぎの誘導照明タイミングで誘導照明９を照射したときには照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇから外れていることがある。

第２７発明では、つぎの誘導照明９を照射すべき時期に照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入るか否かを予測し、照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入ると予測された場合のみに、つぎの誘導照明９を照射する。

ところで、第１４発明は、図１９に示すように、第１画像３０ａ上で検出された誘導照明９（点照明）の地点を、目標地点５として教示し（教示目標地点４１）、順次、撮像される第１画像３０ａ、第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄをパターンマッチングにより同定することにより各画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける教示目標地点４１の位置を特定するものである。ここで、仮に、図３７で、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇから外れている時期に、誘導照明９が照射され、この照射点９１が第１画像３０ａ上での教示目標地点４１とされたならば、パターンマッチングで得られる以後の第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ上での教示目標地点４１は、極めて大きな誤差を含むことになる。

そこで、第１４発明と第２３を組み合わせて実施してもよい（第２８発明）。 すなわち、第２８発明では、図４０（ａ）、（ｂ）に示すように、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻ｔs以降であって、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入る時期ｔuに、パルス状の誘導照明９を照射し、このときの照射点９１を第１画像３０ａ上での教示目標地点４１として正確に教示させるようにする。この第２８発明によれば、パターンマッチングで得られる以後の第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ上での教示目標地点４１は、誤差のない正確なものであり、セミアクティブ弾１は、時刻ｔEで極めて高い命中精度で、目標地点５に着弾することになる。

また、第２８発明は、１回限りの教示する場合の他、複数回、教示する場合を含むものである。

すなわち、第２８発明では、図４１（ａ）、（ｂ）に示すように、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻ｔs以降であって、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入る各時期ｔ1、ｔ2、ｔn-1、ｔnに、パルス状の誘導照明９をそれぞれ照射し、このときの各照射点９１を各画像３０1、３０2、３０n-1、３０n上での各教示目標地点４１として正確に教示させるようにする。この第２８発明によれば、各画像３０1、３０2、３０n-1、３０n上での上での教示目標地点４１は、誤差のない正確なものであり、しかも複数回の教示によりパターンマッチングの精度は極めて高いものであるため、セミアクティブ弾１は、時刻ｔEで極めて高い命中精度で、目標地点５に着弾することになる。

第２９発明は、
弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
目標地点の位置データと弾の発射実績のデータとに基づき弾が目標地点の近傍に到達する予測時刻を演算する演算手段と、
演算された予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
が備えられ、
弾には、前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
備えられていることを特徴とする。

第２９発明は、第１発明の概念をより上位概念化したものである。

第１発明では、図１に示すように、観測手段Ａを設けて目標地点５の位置を観測し、この観測された目標地点５の位置のデータを、発射・記録手段Ｅを送り、発射・記録手段Ｅで、セミアクティブ弾１を発射させ、発射させたセミアクティブ弾１の発射実績を記録し、発射実績のデータとともに目標地点５の位置のデータを弾道予測手段Ｇに送り、弾道予測手段Ｇで、目標地点の位置データと弾の発射実績のデータとに基づきセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に到達する時刻を予測演算している。第２９発明は、このようなデータの流れ、構成に限るわけではなく、予測演算手段Ｇで、目標地点５の位置データとセミアクティブ弾１の発射実績のデータとに基づきセミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を演算することができるのであれば、データの流れ、構成は任意としたものである。例えば、観測手段Ａから直接、弾道予測手段Ｇに目標地点５のデータを送ってもよく、目標地点５が既知であるならば、弾道予測手段Ｇで目標地点５のデータを予め記憶しておくという実施を包含するものである。場合によっては、発射実績のデータとして既知のデータを使用できるのであれば、弾道予測手段Ｇで発射実績のデータを予め記憶しておく実施を包含するものである。

以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は実施形態の弾の誘導システムの構成を示している。

同図１に示す観測手段Ａはセミアクティブ弾１の目標地点５を観測し、観測データαを生成する。観測データ通信手段Ｂは観測データαを観測手段Ａから発射指揮手段Ｃに送信する。発射指揮手段Ｃは、観測データαに基づいて、発射指令データγを生成する。発射指令データγには、発射指令と、目標地点の位置と、発射方法と、誘導照明計画が含まれる。誘導照明計画には、目標地点５に誘導照明９を開始する予定時刻が含まれる。

発射指令データ通信手段Ｄが発射指令データγを発射指揮手段Ｃから発射・記録手段Ｅに送信する。発射・記録手段Ｅは、発射指令データγに基づいて、発射地点２からセミアクティブ弾１を発射させ、発射記録データδを生成する。発射記録データδには、セミアクティブ弾１の発射時刻、発射方向、発射初速といった発射実績のデータ、発射指令データγが含まれる。

発射記録データ通信手段Ｆは発射記録データδを発射・記録手段Ｅから弾道予測手段Ｇに送信する。弾道予測手段Ｇは、発射記録データδに基づいて、弾道情報データκを生成する。弾道情報データκには、弾１が目標地点５の近傍４に到達する予測時刻が含まれる。弾道情報データ通信手段Ｈは弾道情報データκを弾道予測手段Ｇから誘導照明手段Ｊに送信する。

誘導照明手段Ｊは、弾道情報データκに基づいて、誘導照明９を目標地点５に照射する。すなわち予測時刻以降に、誘導照明９を目標地点５に照射する。

一方、セミアクティブ弾１には、撮像手段１１と、誘導制御手段１２とが搭載されている。撮像手段１１は、目標地点５に照射される誘導照明９の照射点９１を撮像する。誘導制御手段１２は、撮像手段１１の撮像結果に基づいて誘導照明９の照射点９１つまり目標地点５に向けてセミアクティブ弾１の経路を制御する。

つぎに本明細書における用語について定義する。

・セミアクティブ弾１
セミアクティブ弾１とは、図４に示すように、発射地点２Ａ、２Ｂから目標地点周辺３に向けて発射され、目標地点５の近傍４に接近した後に、弾１の外部に設けた誘導照明手段Ｊからレーザ光などの誘導照明９を目標地点５に照射し、この目標地点５で反射された光等を弾で捕らえることにより目標地点５に到達するように誘導制御する弾のことである。すなわち目標地点５の近傍４に到達するまでは弾１は最初に教示された目標地点５の位置のデータに基づいて自己の弾道を制御しつつ飛翔するか、もしくは制御なしに力学的な弾道を描いて飛翔するが、目標地点５の近傍４に到達した後は目標地点５の反射点を捕らえこれを教示点として自己の弾道を制御する。

セミアクティブ弾１には、低伸型の弾１Ａと、落下型の弾１Ｂと、高角型の弾１Ｃとがある。低伸型の弾１Ａは、地表の発射地点２Ａから発射され発射地点２Ａと目標地点５とを直線で結んだ経路もしくはこれは近い経路に沿って飛翔する弾のことであり、たとえばロケット、地対地ミサイル、直射砲弾などが該当する。

落下型の弾１Ｂは、空中の発射地点２Ｂから発射され、発射地点２Ｂよりも高度の低い目標地点５へ飛翔する弾のことであり、たとえば誘導爆弾、空対地ミサイルなどが該当する。

高角型の弾１Ｃは、地表の発射地点２Ａから発射され発射地点２Ａと目標地点５とを放物線で結んだ経路若しくはこれに近い経路に沿って飛翔する弾のことであり、たとえば高射角の曲射砲弾がこれに該当する。

・発射地点２
発射地点２には地表型の発射地点２Ａと空中型の発射地点２Ｂとがある。

地表型の発射地点２Ａは、地下を含む陸上に設置されるものと、海中を含む海上に設置されるものとの２種類に分類される。

空中型の発射地点２Ｂは、有人航空機に設置されるものと、無人航空機に設置されるものとの２種類に分類される。

ここで本明細書において、航空機とは、地球の重力に逆らう機械装置の働きによって機体を空中に持ち上げる工業製品と定義する。たとえば、固定翼に浮力を発生させる飛行機などの機械装置、回転翼に浮力を発生させるヘリコプタなどの機械装置、軽い機体と周囲の空気の比重差で浮力を発生させる気球や飛行船などの機械装置、重力と逆方向に加速度を与えて空中に放出される有人ロケットや無人の弾などである。

無人航空機は、たとえばＵＡＶ、空中で子弾を放出する弾などがある。

ＵＡＶとは、無人飛行機のうち回収して再利用可能なものであり、弾と区別される。ＵＡＶは、たとえばリモコン飛行機、自律飛行ヘリコプタ、タイマで離陸と着陸がプログラムされた気球などである。なお巡航ミサイルは無人飛行機に含まれるが、回収して再利用できない点でＵＡＶではなく弾に分類される。

・目標地点周辺３、目標地点近傍４、目標地点５
目標地点５とは、セミアクティブ弾１を命中させることを意図する特定の地点であり、幾何的には点で表現される。

目標地点周辺３とは、セミアクティブ弾１がそれて目標地点５に命中できなかった場合に被害を及ぼす可能性のある地域である。幾何的には目標地点５を含んだ平面または立体で表現される。

目標地点５の近傍４は、目標地点５に照射された誘導照明９を、セミアクティブ弾１から観察することが可能な飛翔予定経路上の地域であり、幾何的には飛翔予定経路の線を含んだ線、平面または立体で表現される。

・セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２
セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、センサとアクチュエータと制御装置を用いて、目標地点５に命中するように弾の飛翔経路を制御する。

セミアクティブ弾１に搭載されるアクチュータとしては以下のようなものがある。

・進行方向に対して直角な方向の運動モーメントを変化させるアクチュエータ
たとえば固定翼の角度を調整するアクチュエータ、サイドスラスタの噴射を調整するアクチュエータがこれに該当する。

・進行方向の運動モーメントを変化させるアクチュエータ
たとえば推進用エンジンの推力を調整するアクチュエータ、液体燃料ロケットの推力を調整するアクチュエータ、固体ロケットの点火時期を調整するアクチュエータ、空気力学的な抵抗を調整するアクチュエータがこれに該当する。

・誘導照明９、誘導照明手段Ｊ
誘導照明９とは、セミアクティブ弾１とは別に設置した誘導照明手段Ｊから目標地点５に向けて放射されるエネルギーのことであり、特に目標地点５で放射されたエネルギーが反射または散乱することでそのエネルギーをセミアクティブ弾１側で観測可能であって、目標地点５に向けてセミアクティブ弾１を誘導制御するための目標地点５をセミアクティブ弾１に知らしめる機能を発揮するものをいう。

誘導照明９は、光、熱、電波を含む。ここで光は、たとえばレーザ、サーチライト、照明弾などである。また熱は、たとえばセミアクティブ弾１の弾着に先だって目標地点５に命中させた弾によって発生される高温高熱である。また電波は、たとえばマイクロ波やミリ波のように指向性と直進性に優れ、電波の進路上にある障害物に衝突して反射や散乱する性質のある短い波長の電波であり、アンテナ、導波管あるいは電波の反射や屈折を利用した指向性制御手段によって放射することができる。

誘導照明９の大きさ、形状は、セミアクティブ弾１を誘導制御する方法に応じて選択される。誘導照明９は、幾何的には、図５に示すように点照明、線照明、面照明、立体照明の４種類がある。

点照明は、図５（ａ）に示すように、目標地点５そのものに照射される誘導照明のことであり、たとえば公知技術であるレーザ・デジグネータ（Designator）が用いられ目標地点５に向けて細いレーザ光を照射することで得られる。

線照明は、図５（ｂ）に示すように、目標地点５を含む線分上に照射される誘導照明９のことである。

面照明は、図５（ｃ）に示すように、目標地点５を含む一定範囲に照射される誘導照明のことである。

立体照明は、図５（ｄ）に示すように、高速で移動する移動体を含むように立体的に照射される誘導照明のことである。たとえば空中を高速で飛行する無人航空機が目標地点５であれば、点照明では正確に目標地点５に照射し続けるのが技術的に困難であるため無人航空機の飛翔経路に沿った広い領域を太いレーザ光束で照射し、目標地点５で反射ないしは散乱するレーザ光によってセミアクティブ弾１に目標地点５を知らしめる。

図６は各実施例１〜５における発射地点２の種類、セミアクティブ弾１の種類、観測手段Ａが搭載される移動体の種類、発射・記録手段Ｅが搭載される移動体の種類、誘導照明手段Ｊが搭載される移動体の種類を表にて示している。

また図３１は各実施例１〜５における観測データα、発射指令データγ、発射記録データδ、弾道情報データκの内容を表にて示している。

以下各実施例について説明する。

・実施例１
実施例１に用いられる移動体である有人航空機９０と目標地点５との位置関係は図７に示され、昼間の演習に好適な実施例である。この実施例１では、移動体として１機の有人飛行機９０が用いられ、非旋転つまり自転しない低伸型のセミアクティブ弾１が用いられる場合を想定する。

実施例１の各手段Ａ〜Ｈ、Ｊとこれら各手段が搭載される移動体との関係は図１２に示される。同図１２に示すように、観測手段Ａ、観測データ通信手段Ｂ、発射指揮手段Ｃ、発射指令データ通信手段Ｄ、発射・記録手段Ｅ、発射記録データ通信手段Ｆ、弾道予測手段Ｇ、弾道情報データ通信手段Ｈ、誘導照明手段Ｊのすべての手段は、１機の有人航空機９０に搭載される。

有人航空機９０には、自己の位置を検出するＧＰＳなどの自己位置センサ９１と、自己の位置から目標地点５までの距離ｒを測距するレーザ測距装置９２と、自己の位置からみた目標地点５の方位角を検出するＩＮＳなどの方位角度センサ９３が搭載されている。

有人航空機９０が発射地点２に位置したとき発射地点２から目標地点５までの距離は例えば１０ｋｍ程度であるものとする。

・観測手段Ａで行われる処理
図１３に示すように有人航空機９０が発射地点２に位置されると、自己位置センサ９１では、自己の有人航空機９０の位置つまり発射地点２の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐ2（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）として検出される。つぎにレーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることにより自己の有人航空機９０から目標地点５までの距離ｒが測距される。方位角度センサ９３はレーザ測距装置９２の動きに連動しており、レーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることによって自己の有人航空機９０からみた目標地点５の方位角が検出される。

レーザ測距装置９２で測距された距離ｒと方位角度センサ９３で検出された方位角とに基づいて発射地点２を原点とする極座標における目標地点５の位置が演算される。この目標地点５の極座標位置は、方位角度センサ９３で検出された方位角と自己位置センサ９１で検出される有人航空機９０のグローバル座標位置Ｐ2とを用いて地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）に変換される。

こうして計測された目標地点５の座標位置Ｐ5は観測データαに含まれる（図３１参照）。観測データαは観測データ通信手段Ｂによって観測手段Ａから発射指揮手段Ｃに送信される。

・発射指揮手段Ｃで行われる処理
発射指揮手段Ｃで観測データαを受け取ると、まず安全装置が解除され、発射指令スイッチ若しくはボタンが押される等して発射指令が生成される。これにより観測データαに含まれる目標地点５の座標位置Ｐ5が読み取られ、この目標地点５の座標位置Ｐ5に基づいて発射指令データγが生成される。発射指令データγには、上記発射指令、目標地点５の座標位置Ｐ5、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射地点２と目標地点５とを結ぶ弾道予定経路上の複数の通過地点の３次元座標位置、誘導照明計画が含まれる。ここで誘導照明計画には、セミアクティブ弾１と誘導照明９との組合せを識別する後述する識別コード、誘導照明９を開始する開始予定時刻、誘導照明９を終了する終了予定時刻、これら開始予定時刻、終了予定時刻の誤差時間が含まれる（図３１参照）。発射指令データγは、発射指令データ通信手段Ｄによって発射指揮手段Ｃから発射・記録手段Ｅに送信される。

・発射・記録手段Ｅで行われる処理
発射・記録手段Ｅで発射指令データγを受け取ると、セミアクティブ弾１が発射される直前に、発射指令データγがセミアクティブ弾１にプログラムされる。これによりセミアクティブ弾１が向かうべき目標地点５の座標位置Ｐ5等がセミアクティブ弾１に教示される。そして図１４に示すように発射指令データγに含まれる発射指令に基づきセミアクティブ弾１が発射地点２から発射される。セミアクティブ弾１が発射されると、発射実績つまり発射時刻、発射方向、発射初速が記録される（図３１参照）。

セミアクティブ弾１には、自己位置センサ９１が搭載されている。セミアクティブ弾１は自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないように誘導制御手段１２によって誘導制御しながら弾道予定経路に沿って飛行する。ただしこの誘導制御は、目標地点近傍４に進入するまでである。目標地点近傍４に進入してからは撮像した画像に基づく誘導制御が行われる。弾道予定経路はたとえば山２１を超えて目標地点５に到達する経路である（図１４参照）。

セミアクティブ弾１の発射時には、有人航空機９０から火炎が発せられる。この火炎が敵に発見されると有人航空機９０の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがある。そこで有人航空機９０は発射地点２でセミアクティブ弾１を発射し終えると、敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。

セミアクティブ弾１は、弾１に搭載された自己位置センサ９１の検出結果に基づき飛行するが、自己位置センサ９１で計測誤差が生じるため弾道予定経路に対して位置誤差を生じて飛行することがある。そこで目標地点近傍４は、この位置誤差を考慮して最悪の位置誤差（たとえば１００ｍ）が生じたとしてもセミアクティブ弾１がその目標地点近傍４には入ることができる大きさに設定されているものとする。

発射実績に発射指令データγを加えたデータは、発射記録データδとして、発射記録データ通信手段Ｆによって発射・記録手段Ｅから弾道予測手段Ｇに送信される。

・弾道予測手段Ｇで行われる処理
弾道予測手段Ｇで発射記録データδを受け取ると、発射地点２の座標位置Ｐ2、弾道予定経路上の座標位置（目標地点近傍４の座標位置）、 発射実績（発射時刻、発射方向、発射初速）に基づいて、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する時刻つまり誘導照明９を開始する時刻（開始予測時刻）が精密に算出される。同様にして誘導照明９を終了する時刻（終了予測時刻）が精密に算出される。またこれら開始予測時刻、終了予測時刻の誤差時間が算出される（図３１参照）。これら開始予測時刻、終了予測時刻、誤差時間に発射記録データδを加えたデータは弾道情報データκとして、弾道情報データ通信手段Ｈによって弾道予測手段Ｇから弾道照明手段Ｊに送信される。

・誘導照明手段Ｊで行われる処理
セミアクティブ弾１には、発射直前に、発射指令データγがプログラムされており既に誘導照明９の開始予定時刻が教示されている。そこでセミアクティブ弾１は、教示された開始予定時刻に合わせて、誘導制御手段１２は、後述する目標地点５の周囲の画像３０に基づく誘導制御を行う準備に入っている。具体的には、撮像手段１１で画像３０を撮像する準備に入っている。撮像手段１１による撮像は教示された開始予定時刻に合わせて行われ終了予定時刻に合わせて終了する。

誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、図１５に示すように、この弾道情報データκに含まれる誘導照明９の開始予測時刻のデータに基づいて、開始予測時刻になった時点、つまりセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入するタイミングで、目標地点５に向けて、識別コードに対応した誘導照明９が照射される。誘導照明手段Ｊとしては、大出力のＮd：ＹＡＧレーザを出射するレーザ装置が用いられる。誘導照明９を照射する時点で有人航空機９０は、目標地点５から、たとえば１ｋｍ程度近接した場所まで移動しているものとする。

誘導照明９は終了予測時刻になった時点で終了する。誘導照明９を照射し終えた有人航空機９０は、図１６に示すように、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明９が敵に発見されると有人航空機９０の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。

一方、セミアクティブ弾１に搭載された撮像手段１１は、昼間であるため太陽光（可視光）のみで目標地点５とともに目標地点５の周囲の地形などの背景の画像３０を撮像することができる。誘導制御手段１２は、画像３０に基づいて後述するように目標地点５に到達するようにセミアクティブ弾１を誘導制御する。

・撮像手段１１で行われる処理、誘導制御手段１２で行われる制御内容
実施例１では図１８に示すように撮像手段１１として光学センサ、たとえば近赤外ＣＣＤカメラ１１が使用される。このＣＣＤカメラ１１では、可視光と近赤外線、特に誘導照明９のＮd：ＹＡＧレーザの波長である１．０６４μｍを撮像することができる。ＣＣＤカメラ１１は、たとえば解像度が水平方向に２８０ＴＶ本、垂直方向に３５０ＴＶ本、シャッタ速度が最短１/１０００秒、フレームレータが１秒間あたり３０フレームの通常のテレビ画像を撮影することができる仕様のものが用いられる。ＣＣＤカメラ１１は通常のテレビ画像を撮影できるため、ＣＣＤカメラ１１の出力を処理する回路は、通常のＮＴＳＣ方式等のテレビモニタの映像を処理可能な公知の画像処理回路を利用することができる。

実施例１では、有人航空機９０が１機で目標地点５が主として１つの場合を想定しているが、有人航空機９０が複数機存在し、各有人航空機９０からそれぞれセミアクティブ弾１を、それぞれ異なる目標地点５（目標地点５が重複してもよい）に向かって誘導させるには、誘導照明９に識別コードを付与して各セミアクティブ弾１に自己が向かうべき目標地点５を認識させる必要がある。

図１７は識別コードを付与する方法を説明する図である。図１７の横軸は時間であり、図１７（ａ）は撮像手段１１で行われる撮像処理を、図１７（ｂ）は誘導照明手段Ｊで行われる誘導照明９の照射処理をそれぞれ示している。

同図１７に示すように、まずセミアクティブ弾１に内蔵する時計（撮像手段１１に内蔵する時計）と誘導照明手段Ｊに内蔵する時計の時刻が１/１０００秒単位で合わせられる。そして単位時間１秒が３０等分され、時刻（毎時：毎分：毎秒）＋０．０００秒から始まるＴf時間＝１/３０秒ごとに第１フレーム、第２フレーム、第３フレーム、第４フレーム…第３０フレームが付与され１秒が３０フレームの画像に分割される。

各フレームはさらに撮像遅れ時間Ｔdと撮像タイミングと画像抽出タイミングに分割される。各フレームで撮像遅れ時間Ｔdだけ遅れて撮像タイミングで撮像が行われつぎの画像抽出タイミングで画像３０を抽出する処理が実行される。

一方誘導照明手段Ｊでは、各フレームに同期して誘導照明９が照射される。この場合、各フレームの撮像遅れ時間Ｔdと撮像タイミングに同期してこれら撮像遅れ時間Ｔdと撮像タイミングとを合計した誘導照明時間Ｔ1分の誘導照明タイミングにて誘導照明９が照射される。撮像遅れ時間Ｔdは、１/１０００秒の数倍の時間誤差が生じたとしても、撮像タイミングが誘導照明タイミング（誘導照明時間Ｔ1）の中に確実に入り誘導照明９を必ず撮像できるような時間に設定される。

このように誘導照明９は、１フレームのうちの最初の期間Ｔ1だけ照射される。つまり１/３０秒よりも短い極めて短い時間Ｔ1だけ誘導照明９が行われる。

各セミアクティブ弾１、１′（以下異なるセミアクティブ弾を区別するためにダッシュを付与する）には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられている。たとえばセミアクティブ弾１には第１フレームが対応づけられており、他のセミアクティブ弾１′には第２フレームが対応づけられている。

そこで誘導照明手段Ｊは、識別コードに対応するフレームに同期して誘導照明９、９′を目標地点５、５′に向けて照射する。たとえばセミアクティブ弾１に対応する目標地点５には、第１フレームに同期して誘導照明９が照射される。またセミアクティブ弾１′に対応する目標地点５′には、第２フレームに同期して誘導照明９′が照射される。

各セミアクティブ弾１、１′の誘導制御手段１２、１２′は、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像３０内の目標地点５、５′を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾１の経路を誘導制御する。たとえばセミアクティブ弾１には、識別コードとして第１フレームが割り当てられているので、第１フレームで撮像された画像３０内の誘導照明９で示される目標地点５を自己の目標地点とみなし、この目標地点５に到達するようにセミアクティブ弾１の経路が誘導制御される。またセミアクティブ弾１′には、識別コードとして第２フレームが割り当てられているので、第２フレームで撮像された画像３０内の誘導照明９′で示される目標地点５′を自己の目標地点とみなし、この目標地点５′に到達するようにセミアクティブ弾１′の経路が誘導制御される。

このように各セミアクティブ弾１、１′に、複数時刻の特定のフレーム（セミアクティブ弾１に各時刻の第１フレーム、セミアクティブ弾１′に各時刻の第２フレーム）を割当て識別コードとして付与する場合を想定して説明したが（識別コード付与例１）、識別コードを付与する方法はつぎのようにしてもよい。

（識別コード付与例２）各セミアクティブ弾１、１′に、特定時刻の特定のフレームを割り当てたものを識別コードとして付与する。

たとえばセミアクティブ弾１に、最初の時刻の第１フレームを割り当て、セミアクティブ弾１′に、最初の時刻の第２フレームを割当てたものを識別コードとして付与する。

（識別コード付与例３）各セミアクティブ弾１、１′に、複数時刻の特定のフレームの組合せを割り当てたものを識別コードとして付与する。

たとえばセミアクティブ弾１に、各時刻の第１フレームと第２フレームを割り当て、セミアクティブ弾１′に、各時刻の第３フレームと第４フレームを割当てたものを識別コードとして付与する。

（識別コード付与例４）各セミアクティブ弾１、１′に、特定時刻の特定のフレームの組合せを割り当てたものを識別コードとして付与する。

たとえばセミアクティブ弾１に、最初の時刻の第１フレームと第２フレームを割り当て、セミアクティブ弾１′に、最初の時刻の第３フレームと第４フレームを割当てたものを識別コードとして付与する。

このように複数のセミアクティブ弾１、１′…を誘導制御するに際して、フレームに対応する極めて短い時間（誘導照明時間Ｔ1）だけ誘導照明９を照射すれば、各セミアクティブ弾１、１′…において自己が向かうべき目標地点５、５′…を認識することができる。すなわち、セミアクティブ弾は、組み込まれたディジタル計算機によって制御されるものであるから、反射光（ないしは散乱光）の検出を連続的に行うものではなく、一定のサンプリング間隔で撮像手段１１（ＣＣＤセンサ）のセンサ信号を入力し、誘導制御手段１２に出力する動作を繰り返す。このためセンサ信号を読み取る瞬間だけ目標地点に誘導照明が照射されていればよいからである。このため、従来のように一定の長さのレーザパルス光のビット列を目標地点に照射する必要がなくなり、レーザ光の照射時間を短縮することができる。この結果、誘導照明手段Ｊを搭載した有人航空機９０が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという事態が回避される。

なお１機の有人航空機９０から１つの目標地点５に向けて１つのセミアクティブ弾１を誘導させる場合には、上述した識別コードは特に必要としない。この場合には、つぎの誘導照明照射例１、２、３、４が適用される。

（誘導照明照射例１）
上記識別コード付与例１を適用して、各時刻の特定のフレーム（たとえば第１フレーム）ごとに誘導照明９が繰り返し照射される。

（誘導照明照射例２）
上記識別コード付与例２を適用して、開始予測時刻の時点、つまりセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点の最初の時刻（１秒間）内の特定のフレーム（たとえば第１フレーム）のみに同期して誘導照明９が照射される。

（誘導照明照射例３）
上記識別コード付与例３を適用して、各時刻の特定の複数フレーム（たとえば第１フレームと第２フレーム）ごとに誘導照明が繰り返し照射される。

（誘導照明照射例４）
上記識別コード付与例４を適用して、特定の時刻の特定の複数フレーム（たとえば最初の時刻の第１フレームと第２フレーム）のみに誘導照明９が照射される。

上記識別コード付与例３（各セミアクティブ弾１、１′に、複数時刻の特定のフレームの組合せを割り当てたものを識別コードとして付与する例）について、図３２を併せ参照して説明する。

この図３２に示す実施例では、複数のセミアクティブ弾１、１′の各撮像手段の撮像タイミングに同期するように、３０Ｈzのフレーム同期信号が生成される。

複数のセミアクティブ弾１、１′の撮像手段１１では、フレーム同期信号に同期して、つまり１フレーム１/３０秒（＝３３ミリ秒）毎に、撮像が行われる。撮像は、１フレームの最初の短い時間、たとえば３ミリ秒の時間で行われる。

セミアクティブ弾１には、第１フレーム、第２フレーム、第３フレームが識別コードとして対応付けられている。一方、他のセミアクティブ弾１′には、第４フレーム、第５フレーム、第６フレームが識別コードとして対応付けられている。

そこで、誘導照明手段Ｊは、フレーム同期信号に同期させた誘導照明タイミングで、識別コードとして与えられたフレームのみについて、誘導照明９、９′を目標地点５、５′に向けて照射する。誘導照明は、１フレームの最初の短い時間、たとえば１ミリ秒の時間で行われる。このため、撮像タイミングが誘導照明タイミングの中に確実に入り誘導照明９、９′を必ず撮像することができる。

セミアクティブ弾１に対応する目標地点５には、フレーム同期信号の最初の第１フレーム、第２フレーム、第３フレームに同期して誘導照明９が照射される。また、他のセミアクティブ弾１′に対応する目標地点５′には、フレーム同期信号の第４フレーム、第５フレーム、第６フレームに同期して誘導照明９が照射される。

セミアクティブ弾１には、予め識別コード（第１フレーム、第２フレーム、第３フレーム）が教示されているため、自己の識別コードに対応するフレーム（第１フレーム、第２フレーム、第３フレーム）で撮像された画像３０（第１フレーム、第２フレーム、第３フレームの画像）内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。また、同様に、他のセミアクティブ弾１′には、予め識別コード（第４フレーム、第５フレーム、第６フレーム）が教示されているため、自己の識別コードに対応するフレーム（第４フレーム、第５フレーム、第６フレーム）で撮像された画像３０（第４フレーム、第５フレーム、第６フレームの画像）内の目標地点５′を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５′に到達するように弾１′の経路が誘導制御される。

この図３２に示す実施例では、３フレームの時間（３３ミリ秒×３フレーム＝１００ミリ秒）をかけて、１つのセミアクティブ弾に、その目標地点が指示されることになる。

図３２に示す誘導照明、撮像は、セミアクティブ弾１、１′の誘導を開始してから各目標地点５、５′に到達するまで繰り返し行われる。このため、１つのセミアクティブ弾（たとえばセミアクティブ弾１）が誘導照明９を検出する間隔は、６フレーム（＝２００ミリ秒）となる。ここで、誘導照明９を検出する間隔が長くなると、誘導制御のムダ時間が大きく、誘導精度が低下する。このため、１秒あたりの画像フレーム数を極力大きく設定（たとえば３０フレームよりも十分大きな値に設定）することが望ましい。

図３２に示す実施例では、３０Ｈzのフレーム同期信号を生成して、このフレーム同期信号に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしているが、図３３に示すように、それよりも短い周波数（３００Ｈz）の誘導照明用同期信号を生成して、この誘導照明用同期信号に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしてもよい。

この図３３に示す実施例では、誘導照明タイミングに応じた間隔（たとえば３、３ミリ秒）で、誘導照明用の同期信号（周波数３００Ｈz）が生成される。

各セミアクティブ弾１、１′にはそれぞれ、誘導照明用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられている。

すなわち、セミアクティブ弾１には、誘導照明用同期信号の最初の０ミリ秒という位相が識別コードとして対応付けられており、この誘導照明用同期信号の最初の０ミリ秒から第１フレームが開始されるように設定されている。他のセミアクティブ弾１′には、誘導照明用同期信号の最初の３．３×ｎ（ｎは整数）ミリ秒という位相が識別コードとして対応付けられており、この誘導照明用同期信号の最初の３．３×ｎ（ｎは整数）ミリ秒から第１フレームが開始されるように設定されている。

また、誘導照明手段Ｊには、誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）が識別コードとして対応付けられている。

セミアクティブ弾１は、自己の識別コード（誘導照明用同期信号の最初の０ミリ秒）に対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）内の撮像タイミング（たとえば１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

他のセミアクティブ弾１′は、自己の識別コード（誘導照明用同期信号の最初の３．３×ｎミリ秒）に対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）内の撮像タイミング（たとえば１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。セミアクティブ弾１、１′の撮像手段１１では、１フレーム１/３０秒（＝３３ミリ秒）毎に、撮像が行われる。撮像は、１フレームの最初の短い時間、たとえば１ミリ秒の時間で行われる。

誘導照明手段Ｊは、各セミアクティブ弾１、１′の識別コードに対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、上記誘導照明タイミング（３．３ミリ秒）で、誘導照明９、９′を目標地点に照射する。誘導照明は、１フレームの最初の短い時間、３．３ミリ秒の時間で行われる。このため、撮像タイミングが誘導照明タイミングの中に確実に入り誘導照明９、９′を必ず撮像することができる。

セミアクティブ弾１は、誘導照明用同期信号の最初の０ミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。また、同様に、他のセミアクティブ弾１′には、セミアクティブ弾１の位相と異なる最初の３．３×ｎミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。

図３２に示す実施例では、３フレームの時間（３３ミリ秒×３フレーム＝１００ミリ秒）の間に、１つのセミアクティブ弾に対してしか目標地点を指示することができなかったが、この図３３に示す実施例では、３フレームの時間（３３ミリ秒×３フレーム＝１００ミリ秒）の間に、図３２に示す実施例よりも多い１０個（３３ミリ秒÷３．３ミリ秒＝１０）のセミアクティブ弾に、それぞれの目標地点を指示することができる。

図３２に示す実施例では、３０Ｈzのフレーム同期信号を生成して、このフレーム同期信号に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしているが、図３４に示すように、それよりも短い周波数（１０００Ｈz）の撮像用同期信号を生成して、この撮像用同期信号に同期させて誘導照明、撮像を行うようにしてもよい。

この図３４に示す実施例では、撮像タイミングに応じた間隔（たとえば１ミリ秒）で、撮像用の同期信号（周波数１０００Ｈz）が生成される。

各セミアクティブ弾１、１′にはそれぞれ、撮像用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられている。

すなわち、セミアクティブ弾１には、撮像用同期信号の最初の０ミリ秒という位相が識別コードとして対応付けられており、この撮像用同期信号の最初の０ミリ秒から第１フレームが開始されるように設定されている。他のセミアクティブ弾１′には、撮像用同期信号の最初のｎ（ｎは整数）ミリ秒という位相が識別コードとして対応付けられており、この撮像用同期信号の最初のｎ（ｎは整数）ミリ秒から第１フレームが開始されるように設定されている。

セミアクティブ弾１は、自己の識別コード（撮像用同期信号の最初の０ミリ秒）に対応する位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。

他のセミアクティブ弾１′は、自己の識別コード（撮像用同期信号の最初のｎミリ秒）に対応する位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）で、第１フレームの画像を撮像し、第１フレーム（３３ミリ秒）終了後、第２フレーム、第３フレームの画像を撮像する。セミアクティブ弾１、１′の撮像手段１１では、１フレーム１/３０秒（＝３３ミリ秒）毎に、撮像が行われる。撮像は、１フレームの最初の短い時間（１ミリ秒）の時間で行われる。

誘導照明手段Ｊは、各セミアクティブ弾１、１′の識別コードに応じた位相で撮像用同期信号に同期して、上記撮像タイミング（１ミリ秒）を含む誘導照明タイミング（たとえば１ミリ秒）で、誘導照明９、９′を目標地点に照射する。誘導照明は、１フレームの最初の短い時間、１ミリ秒の時間で行われる。このため、誘導照明と撮像が正確に同期し、撮像タイミングと誘導照明タイミングとが正確に一致し、誘導照明９、９′を必ず撮像することができる。

セミアクティブ弾１は、撮像用同期信号の最初の０ミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。また、同様に、他のセミアクティブ弾１′には、セミアクティブ弾１の位相と異なる最初のｎミリ秒より開始される第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで撮像された画像３０内の目標地点５を自己の目標地点と認識することができ、この目標地点５に到達するように弾１の経路が誘導制御される。

図３２に示す実施例では、３フレームの時間（３３ミリ秒×３フレーム＝１００ミリ秒）の間に、１つのセミアクティブ弾に対してしか目標地点を指示することができなかったが、この図３４に示す実施例では、３フレームの時間（３３ミリ秒×３フレーム＝１００ミリ秒）の間に、図３２に示す実施例よりも多い３３個（３３ミリ秒÷１ミリ秒＝３３）のセミアクティブ弾に、それぞれの目標地点を指示することができる。更に図３３に示す実施例よりも多くの目標地点を指示することができる。

上記図３３、図３４では、各セミアクティブ弾１、１′毎に、同期信号の異なる位相で誘導照明、撮像を行わせることで各セミアクティブ弾１、１′に固有の目標地点５、５′を教示するようにしているが、１つの目標地点５に向けて１つのセミアクティブ弾１を誘導させる場合にも、同期信号に同期させて誘導照明、撮像を行わせるようにしてもよい。

以上のように本実施例によれば、セミアクティブ弾１による撮像タイミングと誘導照明９つまりレーザ照射のタイミングを正確に同期させ、撮像していない時間はレーザ照射を停止させるようにしたので、レーザ光の単位時間当たりの照射時間を短くしレーザ光の出力を上げることができるようになる。このため、レーザ被爆による被害を最小限に抑制できるとともに、セミアクティブ弾の命中精度の低下を防ぐことができる。たとえば、撮像時間（撮像タイミング）が１ミリ秒で、撮像間隔（１フレームの時間）が３３ミリ秒の場合、誘導照明は、連続して照射する場合の１/３３の照射時間で済むので、安全性が飛躍的に向上する。

ところで、同期信号を用いて、セミアクティブ弾１による撮像タイミングと誘導照明９つまりレーザ照射のタイミングを正確に同期させるためには、セミアクティブ弾１に内蔵された時計と誘導照明手段Ｊに内蔵された時計が正確に同期していることが前提となる。両者が内蔵する時計のタイミングを正確に同期させる方法として、以下に掲げる手法が考えられる。

１）発射前の時計合わせ
セミアクティブ弾１が発射地点２から発射される前に、共通の標準電波信号（例えばＧＰＳのタイミング信号やラジオ放送など）を用いて、内蔵した時計を正確に合わせる。誘導照明手段Ｊに内蔵した時計も同様に正確に合わせる。

２）発射直後の時計修正
セミアクティブ弾１が砲台から発射される場合には、発射した瞬間の加速度が過大であると、内蔵した時計の振動周波数が変化して時計が数ミリ秒ほど狂うことがある。そこで、セミアクティブ弾１の底部にレーザセンサを設け、砲台から発射した直後に、標準信号で変調したレーザをセミアクティブ弾１に向かって照射し、上記レーザセンサでレーザを検出し、検出結果に基づき内蔵した時計を修正することが考えられる。また、セミアクティブ弾１が飛翔している間に、共通の標準電波信号（例えばＧＰＳのタイミング信号やラジオ放送など）を受信して、内蔵した時計を修正することも可能である。

３）誘導直前の時計修正
セミアクティブ弾１が飛翔して目標地点５の近傍４に到達する前に、誘導照明手段Ｊから目標地点５に向かって共通の同期信号を照射する。セミアクティブ弾１のセンサで同期信号を検出し、検出結果に基づき、時計を修正する。

４）誘導直前の時計設定
セミアクティブ弾１が飛翔して目標地点５の近傍４に到達する前に、図３５に示すように、繰り返し周波数でコード化されたバースト信号を、誘導照明手段Ｊから目標地点５に向かって照射する。セミアクティブ弾１は、自己に設定された繰り返し周波数のコードに対応するバースト信号を検出し、その検出したバースト信号に時計を同期させる。

つぎに撮像された画像３０に基づいて誘導制御手段１２が行う誘導制御の内容について図１９を参照して説明する。この場合、各時刻ごとに、画像３０を撮像する必要があることから上記識別コード付与例１、３若しくは誘導照明照射例１、３が適用される。

図１９（ａ）は目標地点近傍４に進入した第１地点、つぎの第２地点、つぎの第３地点、つぎの第４地点をセミアクティブ弾１が飛行する様子を示し、図１８（ｂ）は図１９（ａ）に対応して第１地点、第２地点、第３地点、第４地点で撮像される第１画像３０ａ、第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄをそれぞれ示している。

セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、目標地点近傍４に進入するまでは、自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないようにアクチュエータを動作させている。

セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点、つまり開始予測時刻になった第１地点で、画像処理による誘導制御に切り換えられる。

セミアクティブ弾１は開始予測時刻になると、撮像手段１１を動作させて第１地点で第１画像３０ａを撮像する。このときＣＣＤ画像上には強い光の点（輝点）が誘導照明９として検出される。しかし実際には誘導照明９以外にも太陽光線が地上の物体に反射した強い光も検出される。誘導照明９は識別コードとして与えられたフレームでのみ照射されるので、識別コードで示されるフレーム以外で撮像された輝点は誘導照明９では太陽光等のノイズであると判断することができる。

そこで、たとえば第１フレーム、第３フレーム、第５フレームの組合せが識別コードであれば、第１地点でこれら第１フレーム、第３フレーム、第５フレームで輝点を第１画像３０ａ上で検出すると、この輝点を点照明の誘導照明９で教示された第１画像３０ａ上の目標地点５であると判断し、最初に撮像された第１画像３０ｂ内の目標地点５にＸＹカーソル４０の原点４１を合わせる。ＸＹカーソル４０は第１画像３０ａの水平方向にＸ軸を、第１画像３０ａの垂直方向にＹ軸をとったものである。これによりセミアクティブ弾１に目標地点５の位置が教示されることになる。第１画像３０ａ上の位置は、地球上のグローバル座標位置として求められる。誘導制御手段１２は、ＸＹカーソル４０の原点４１で示される第１画像３０ａ上の位置（目標地点５）に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させる。

以下誘導制御手段１２では、図１９（ｂ）に示すように、順次撮像される第１画像３０ａ、第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄをパターンマッチングにより同定することにより各画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける目標地点５の位置を特定し、当該特定された目標地点５の位置に到達するようにセミアクティブ弾１の経路を制御する。

すなわちセミアクティブ弾１が第１地点を通過して第２地点に達すると、第１画像３０ａの一部分が拡大された第２画像３０ｂが撮像される。画像の拡大率は、セミアクティブ弾１の速度と目標地点５までの距離（弾着までに残された時間）から演算でき、セミアクティブ弾１の操舵に伴う画像の回転は、セミアクティブ弾１に内蔵した角速度センサから演算することができる。そこで第２画像３０ｂとその前の時刻に撮像された第１画像３０ａとのパターンマッチングを行い、第２画像３０ｂが第１画像３０ｂのどの部分に該当するかどうかを同定する演算を実行する。この結果第１画像３０ａにおけるＸＹカーソル４０の原点４１の位置が第２画像３０ｂ内でどこに相当するかが定まり、第２画像３０ｂでＸＹカーソル４０の原点４１をその位置に合わせる。

誘導制御手段１２は、ＸＹカーソル４０の原点４１で示される第２画像３０ｂ上の位置（目標地点５）に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させる。

以下同様にして第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄにおいてもＸＹカーソル４０の原点位置がパターンマッチングにより決定され、ＸＹカーソル４０の原点４１で示される第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ上の位置（目標地点５）に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させる。この結果、セミアクティブ弾１は目標地点５に高い精度で弾着する。

命中精度を高めるためには、目標地点近傍４に進入してから目標地点５に弾着するまで、誘導照明９を照射する頻度を高めて、目標地点５の画像３０を撮像する頻度を高めればよい。しかし誘導照明９を連続的に照射するなどして照射する頻度を高めた場合には、敵に有人航空機９０の存在を知られ攻撃に晒される危険のおそれがある。このため命中精度を一定レベル以上に確保できる程度に誘導照明９を断続的に繰り返し照射し画像３０を断続的に撮像することが危険を回避する上で望ましい。

以上、上記識別コード付与例１、３若しくは誘導照明照射例１、３が適用される場合を想定し、各時刻ごとに（毎秒）、若しくは断続的な時刻ごとに、画像３０を撮像する場合を想定したが、上記識別コード付与例２、４若しくは誘導照明照射例２、４を適用してもよい。

たとえば識別コード付与例２が適用される場合には、セミアクティブ弾１が第１地点に位置した時点で第１フレーム（セミアクティブ弾１の識別コード）に同期して目標地点５に誘導照明９が照射され、第１フレームの画像内の輝点がセミアクティブ弾１の目標地点５として教示され、以後第１フレーム画像上の輝点位置（目標地点５）に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１を目標地点に弾着させる。同様にセミアクティブ弾１′が第１地点に位置した時点で第２フレーム（セミアクティブ弾１′の識別コード）に同期して目標地点５′に誘導照明９′が照射され、第２フレームの画像内の輝点がセミアクティブ弾１′の目標地点５′として教示され、以後第２フレーム画像上の輝点位置（目標地点５′）に向けてセミアクティブ弾１′が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１′を目標地点に弾着させる。

このように誘導照明９を目標地点近傍４に到達した最初の時点（第１地点）でのみ照射することでセミアクティブ弾１を誘導制御すれば、有人航空機９０の存在を敵に知られる危険は格段に回避される。

以上説明したように本実施例１によれば、目標地点５の位置を観測するとともに、少なくともセミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を予測し、これら目標地点５の位置のデータと予測時刻のデータ（弾道情報データκ）を誘導照明手段Ｊに、通信手段を介して送信し、誘導照明手段Ｊは受け取った目標地点５の位置と予測時刻のデータに基づいて誘導照明９を正確な時期に目標地点に照射するようにしたので、従来のように、確実を期すために弾着のはるか前（たとえば１０秒前）からエネルギーを照射する必要はなく、弾着の直前（たとえば３秒前）に、目標地点５に誘導照明９を照射できるようになる。

また実施例１によれば、図１７に示すように、極めて短い撮像タイミングに合わせて短時間だけ誘導照明９を照射すれば後は画像３０内の誘導照明９を追尾することでセミアクティブ弾１を誘導制御することができるので、従来のように、弾着するまで連続してエネルギーを長時間照射し続ける必要はなく、誘導照明９を照射している時間（誘導照明時間Ｔ1）は極めて短い時間で済む。

このようにセミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以降という弾着の直前であって、しかも極めて短い時間だけ誘導照明９を照射するだけで、セミアクティブ弾１側で目標地点５を捕らえて誘導制御することが可能となったので、誘導照明９の出射源が敵に知られ難くなる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した有人航空機９０が、敵からの攻撃に晒されることが回避される。

更に本実施例１によれば、セミアクティブ弾１に、目標地点５の近傍４に到達する予定時刻（発射指令データγ）を教示するようにしたので、弾１としては、誘導照明９が照射される予測時刻に合わせて正確かつ最小の時間で撮像を行うことが可能となる。すなわち誘導照明９が照射されるはるか前から予め目標地点５を撮像し続ける必要はなく、図１７に示すように誘導照明９が照射される誘導照明時間Ｔ1に合わせた撮像タイミングで撮像すればよいので、正確かつ最小の時間で撮像を行え、効率的な誘導制御が実現される。

また実施例１によれば、図１７に示すように撮像タイミングに同期して誘導照明９を行うようにしたので、誘導照明９が照射される誘導照明時間Ｔ1は、撮像タイミングに応じた極めて短い時間で済む。誘導照明９を照射する時間が極めて短い時間で済むため、誘導照明手段Ｊを搭載した有人航空機９０が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという危険を回避できる。

また実施例１によれば、複数のセミアクティブ弾１、１′を誘導制御するに際して、フレームを識別コードとして利用するようにしたので、フレームに対応する極めて短い時間（誘導照明時間Ｔ1）だけ誘導照明９を照射するだけで各セミアクティブ弾１、１′に自己の目標地点を認識させることができる。すなわち従来のように一定の長さのレーザパルス光のビット列を目標地点に照射する必要がなくなり、レーザ光の照射時間を短縮することができる。このため誘導照明手段Ｊを搭載した有人航空機９０が敵に知られ、敵からの攻撃に晒されるという事態が回避される。

また実施例１によれば、図１９（ｂ）に示すように、順次撮像される画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄをパターンマッチングにより同定することにより各画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける目標地点５の位置を特定し、当該特定された目標地点５の位置に到達するようにセミアクティブ弾１の経路を制御するようにしたので、目標地点５を正確かつ確実に追尾できるようになり、誘導制御の精度が飛躍的に向上する。

なお第１実施例では、発射指揮手段Ｃで生成された予定時刻のデータ（発射指令データγ）をセミアクティブ弾１に教示して、目標地点近傍４に進入した時点以降に撮像手段１１で目標地点５の画像を撮像できるようにするとともに、弾道予測手段Ｇで、発射記録手段Ｅで記録された発射実績（発射記録データδ）に基づき、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達する予測時刻（弾道情報データκ）を求め、これを誘導照明手段Ｊに送り、予測時刻以降に誘導照明９を照射できるようにしている。

しかし発射指揮手段Ｃで生成された予定時刻のデータをセミアクティブ弾１に教示するのみならず、誘導照明手段Ｊにも送り、この予定時刻のデータを誘導照明９を照射するタイミングを指示するデータとして使用してもよい。

このように構成すれば、発射記録手段Ｅで記録された発射実績に基づき、誘導照明開始予測時刻、終了予測時刻を正確に求める処理を行う必要がなくなり、装置の構成を簡易なものにすることができる。

実施例１では、図１２に示すように本システムを構成するすべての手段Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇ、Ｊを１つの移動体である１機の有人航空機９０に搭載し、データ通信手段Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈを同一移動体（有人航空機９０）内に設ける場合を想定して説明したが、各手段Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇ、Ｊを下記第２実施例〜第５実施例に示すように複数の移動体に分けて搭載し移動体同士を相互にデータの送受信が可能に通信手段Ｂ、Ｄ、Ｆ、Ｈによって接続してもよい。

以下、実施例２について説明する。

実施例２に用いられる移動体であるＵＡＶ１０１と、通信中継機（有人航空機）１０２と、ロケット搭載船舶１０３と目標地点５との位置関係および通信手段１０４、１０５は図８に示される。実施例２は昼間の演習に好適な実施例である。この実施例２では、海上にあるロケット搭載船舶１０３の発射地点２から、非旋転つまり自転しない低伸型のセミアクティブ弾１を発射し、空中にあるＵＡＶ１０１が目標地点５の観測と誘導照明を行い、同じく空中にある通信中継機１０２が海上のロケット搭載船舶１０３との間で通信手段１０５を介してデータの送受信を行うとともに空中のＵＡＶ１０１との間で通信手段１０４を介してデータの送受信を行う場合を想定する。また目標地点５は、海上、海中の移動体（船舶等）や地上の移動体（車両等）を想定しており、時間の経過に伴い目標地点５の位置が変化する。

実施例２の各手段Ａ〜Ｈ、Ｊとこれら各手段が搭載される移動体との関係は図２０に示される。同図２０に示すように、観測手段Ａ、発射指揮手段Ｃ、発射・記録手段Ｅ、弾道予測手段Ｇ、誘導照明手段Ｊのすべての手段は、ロケット搭載船舶１０３に搭載ないしは統制下にある。このうち観測手段Ａの一部のセンサと、誘導照明手段Ｊの一部はＵＡＶ１０１に搭載されている。観測手段Ａの一部、誘導照明手段Ｊの一部は通信中継機１０２に搭載ないしは統制下にある。

ＵＡＶ１０１には、自己位置センサ９１と、レーザ測距装置９２と、方位角度センサ９３と、テレビカメラ６３（６３ａ、６３ｂ）が搭載されている。テレビカメラ６３は、図２６に例示される電動雲台６０に設けられており、遠隔地から無線によって撮影する方向とズーム倍率を操作することができる。テレビカメラ６３は、可視光用のカメラ６３ａ、暗視用又は赤外線用のカメラ６３ｂからなり撮像対象に応じて適宜使い分けられる。なおレーザ測距装置９２も電動雲台６０に設けられており、テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化する。電動雲台６０には姿勢角度センサが設けられている。テレビカメラ６３によって撮影された映像の中心点は、自己位置センサ９１、レーザ測距装置９２、方位角度センサ９３の各検出値と、電動雲台６０の姿勢角度センサの検出値とを用いて、地球上のグローバル座標位置として求められる。

またテレビカメラ６３には姿勢安定装置が備えられており、遠隔操作によって撮影地点を変更する指令が与えられない限り機体の動揺や振動があったとしても撮影された映像の中心点を常に捕らえ続けることが可能である。

ロケット搭載船舶１０３には、ＵＡＶ１０１のテレビカメラ６３の映像をモニタするモニタカメラ１０６が搭載されている。ＵＡＶ１０１のテレビカメラ６３で撮影された映像は、通信手段１０４、通信中継機１０２、通信手段１０５を介してロケット搭載船舶１０３に送信され、モニタカメラ１０６の画面にモニタ画像として映し出される。またロケット搭載船舶１０３から指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介してＵＡＶ１０１に送信される。

ＵＡＶ１０１から目標地点５までの距離は例えば２ｋｍ程度であるものとする。

・観測手段Ａで行われる処理
ロケット搭載船舶１０３が発射地点２に位置されると、モニタカメラ１０６の画面上のモニタ画像を観測しながら、ＵＡＶ１０１のテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられるように、撮影方向とズーム倍率を遠隔操作する指令を、通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介してＵＡＶ１０１に送信するとともに、目標地点５を観測する指令を同様にしてＵＡＶ１０１に送信する。

この指令を受けてＵＡＶ１０１では、自己位置センサ９１で、自己の機体の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）として検出される。また撮影方向とズーム倍率が操作されテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられる。テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化し、レーザ測距装置９２の照準が目標地点５に合わせられ自己のＵＡＶ１０１から目標地点５までの距離ｒが測距される。方位角度センサ９３はレーザ測距装置９２の動きに連動しており、レーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることによって、地球上のグローバル座標系における機体の姿勢角Ｑu（θx，θy，θz）が検出される。また電動雲台６０の姿勢角度センサによって自己の機体からみたローカル座標系における目標地点５の方位角Ｒ5（φx，φy，φz）が検出される。これら計測値から目標地点５の地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）が算出される。

目標地点５の座標位置は、時間をおいて２回以上計測される。たとえば時刻ｔ＝Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3において目標地点５の座標位置が逐次計測される。目標地点５は移動体であるため時間をおいて２回以上計測することにより目標地点５の移動方向と移動速度を計測することができる。また目標地点５の移動速度が一定ないしは微小である場合には、セミアクティブ弾１の弾着時刻における目標地点５の位置を予測することができる。

こうして逐次計測された目標地点５の座標位置Ｐ5は観測データαに含まれる（図３１参照）。なお上記目標地点５の移動方向、移動速度、セミアクティブ弾１の弾着時刻における目標地点５の予測位置を観測データαに含めるようにしてもよい。観測データαは、観測手段ＡとしてのＵＡＶ１０１から、観測データ通信手段Ｂとしての通信手段１０４、通信中継機１０２、通信手段１０５を介して、発射指揮手段Ｃとしてのロケット搭載船舶１０３に送信される。

なおＵＡＶ１０１で搭載されたセンサの出力信号を、ロケット搭載船舶１０３に送信し、ロケット搭載船舶１０３で観測データαを生成してもよい。

・発射指揮手段Ｃで行われる処理
ロケット搭載船舶１０３の発射指揮手段Ｃで観測データαを受け取ると、まず安全装置が解除され、発射指令スイッチ若しくはボタンが押される等して発射指令が生成される。これにより観測データαに含まれる目標地点５の座標位置Ｐ5が読み取られ、この目標地点５の座標位置Ｐ5に基づいて発射指令データγが生成される。発射指令データγには、上記発射指令、目標地点５の座標位置Ｐ5、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射地点２と目標地点５とを結ぶ弾道予定経路上の複数の通過地点の３次元座標位置、誘導照明計画が含まれる。ここで誘導照明計画には、セミアクティブ弾１と誘導照明９との組合せを識別する識別コード、誘導照明９を開始する開始予定時刻、誘導照明９を終了する終了予定時刻、これら開始予定時刻、終了予定時刻の誤差時間が含まれる（図３１参照）。発射指令データγは、ロケット搭載船舶１０３内の発射指令データ通信手段Ｄによって発射指揮手段Ｃから発射・記録手段Ｅに送信される。

・発射・記録手段Ｅで行われる処理
ロケット搭載船舶１０３の発射・記録手段Ｅで発射指令データγを受け取ると、セミアクティブ弾１が発射される直前に、発射指令データγがセミアクティブ弾１にプログラムされる。これによりセミアクティブ弾１が向かうべき目標地点５の座標位置Ｐ5等がセミアクティブ弾１に教示される。そして発射指令データγに含まれる発射指令に基づきセミアクティブ弾１が発射地点２から発射される。セミアクティブ弾１が発射されると、発射実績つまり発射時刻、発射方向、発射初速が記録される（図３１参照）。

目標地点５までの距離が短距離であれば、空気力学的に弾道を計算して、セミアクティブ弾１は、一定のパターンで燃焼して一定のロケット推進力を発生しつつ固定翼によって計算した弾道上を飛行する。セミアクティブ弾１を長距離にわたって飛翔させる必要がある場合には、ミサイルと同様な制御が行われる。すなわち自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないように誘導制御手段１２によって誘導制御しながら弾道予定経路に沿って飛行する。ただしこの誘導制御は、目標地点近傍４に進入するまでである。目標地点近傍４に進入してからは撮像した画像に基づく誘導制御が行われる。

発射実績に発射指令データγを加えたデータは、発射記録データδとして、ロケット搭載船舶１０３内の発射記録データ通信手段Ｆによって発射・記録手段Ｅから弾道予測手段Ｇに送信される。

・弾道予測手段Ｇで行われる処理
ロケット搭載船舶１０３の弾道予測手段Ｇで発射記録データδを受け取ると、発射地点２の座標位置Ｐ2、弾道予定経路上の座標位置（目標地点近傍４の座標位置）、発射実績（発射時刻、発射方向、発射初速）に基づいて、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する時刻つまり誘導照明９を開始する時刻（開始予測時刻）が精密に算出される。同様にして誘導照明９を終了する時刻（終了予測時刻）が精密に算出される。またこれら開始予測時刻、終了予測時刻の誤差時間が算出される（図３１参照）。これら開始予測時刻、終了予測時刻、誤差時間に発射記録データδを加えたデータは弾道情報データκとして、ロケット搭載船舶１０３の弾道予測手段Ｇから弾道情報データ通信手段Ｈとしての通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介してＵＡＶ１０１の弾道照明手段Ｊに送信される。

・誘導照明手段Ｊで行われる処理
セミアクティブ弾１には、発射直前に、発射指令データγがプログラムされており既に誘導照明９の開始予定時刻が教示されている。そこでセミアクティブ弾１は、教示された開始予定時刻に合わせて、誘導制御手段１２は、目標地点５の周囲の画像３０に基づく誘導制御を行う準備に入っている。具体的には、撮像手段１１で画像３０を撮像する準備に入っている。撮像手段１１による撮像は教示された開始予定時刻に合わせて行われ終了予定時刻に合わせて終了する。

ＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、この弾道情報データκに含まれる誘導照明９の開始予測時刻のデータに基づいて、開始予測時刻になった時点、つまりセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入するタイミングで、目標地点５に向けて、識別コードに対応した誘導照明９が照射される。誘導照明手段Ｊとしては、大出力のＮd：ＹＡＧレーザを出射するレーザ装置が用いられる。目標地点近傍４の前縁と目標地点５との距離は、たとえば１ｋｍ〜３ｋｍ程度である。

誘導照明９は終了予測時刻になった時点で終了する。誘導照明９を照射し終えたＵＡＶ１０１は、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明９が敵に発見されるとＵＡＶ１０１の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。

一方、セミアクティブ弾１に搭載された撮像手段１１は、昼間であるため太陽光（可視光）のみで目標地点５とともに目標地点５の周囲の地形などの背景の画像３０を撮像することができる。誘導制御手段１２は、画像３０に基づいて後述するように目標地点５に到達するようにセミアクティブ弾１を誘導制御する。

なお誘導照明９の照射の仕方は、セミアクティブ弾１が１つの場合には、前述した誘導照明照射例１を適用することができる。また誘導照明照射例２、３、４を適用してもよい。セミアクティブ弾１が複数ある場合には、識別コード付与例１を適用することができる。また識別コード付与例２、３、４を適用してもよい。

・機能分担した誘導照明手段Ｊで行われる処理
誘導照明手段Ｊの機能を、弾道情報データκから誘導照明９を行うタイミングを定めこのタイミングで誘導照明９を照射させる指令を生成する機能と、指令に応じて誘導照明９を照射する機能とに分離し、これら指令機能部と照明照射機能部をロケット搭載船舶１０３、ＵＡＶ１０１にそれぞれ分担させる実施も可能である。

（ＵＡＶ１０１への空中待機指令）
すなわち、この場合、弾道情報データκは、ロケット搭載船舶１０３の弾道予測手段Ｇからロケット搭載船舶１０３内の弾道情報データ通信手段Ｈを介してロケット搭載船舶１０３内の弾道照明手段Ｊの指令機能部に送信される。

ロケット搭載船舶１０３内の弾道照明手段Ｊの指令機能部で、弾道情報データκを受け取ると、この弾道情報データκに含まれる誘導照明９の開始予測時刻のデータに基づいて、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入するタイミング、つまり最初の誘導照明タイミング（図１７参照）を読み取る。

ここで図２６に例示されるように、誘導照明用レーザ光９を出射する誘導照明用レーザ照射器６１は、電動雲台６０に設けられており、テレビカメラ６３の動きに連動して、その誘導照明用レーザ光９の投光方向が変化する。なお誘導照明レーザ照射器６１をテレビカメラ６３に機械的に連結することによってテレビカメラ６３の動きに連動して誘導照明用レーザ光９の投光方向を変化させてもよい。

まずロケット搭載船舶１０３からＵＡＶ１０１に対して空中待機指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介して送信される。この空中待機指令は、最初の誘導照明タイミングまでに、誘導照明用レーザ光９を正確に目標地点５に照射できる位置と向きになるようＵＡＶ１０１に移動させその地点でホバリングして空中待機させることを内容とするものである。空中待機指令をＵＡＶ１０１で受けとると、ＵＡＶ１０１は、最初の誘導照明タイミングまでに、誘導照明用レーザ光９を正確に照射できる位置と向きになるよう移動しその地点で空中待機する。

（ＵＡＶ１０１への照準指令）
つぎにロケット搭載船舶１０３からＵＡＶ１０１に対して照準指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介して送信される。この照準指令は、最初の誘導照明タイミングまでに、誘導照明用レーザ照射器６１を正確に目標地点５に照準するよう位置決めし、その位置決めされた位置でＵＡＶ１０１をホバリングさせて空中待機させることを内容とするものである。照準指令をＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊの照明照射機能部で受けとると、撮影方向とズーム倍率が操作され最初の誘導照明タイミングまでにテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられる。テレビカメラ６３の動きに連動して誘導照明用照射器６１の向きが変化し、誘導照明用照射器６１の照準が目標地点５に合わせられ、その照準が合った位置でＵＡＶ１０１は空中待機する。なおテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５を捕らえたとき誘導照明用照射器６１の照準が目標地点５に合う位置関係で、テレビカメラ６３と誘導照明用レーザ照射器６１は電動雲台６０に配置されているものとする。なお前述したようにテレビカメラ６３には姿勢安定装置が備えられており、遠隔操作によって撮影地点を変更する指令が与えられない限り機体の動揺や振動があったとしても撮影された映像の中心点（目標地点５）を常に捕らえ続けることが可能であり、これにより誘導照明用レーザ光９が目標地点５へ正確に照射されることが保証される。

（ＵＡＶ１０１への予備照射と照準調整の指令）
つぎにロケット搭載船舶１０３からＵＡＶ１０１に対して予備照射指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介して送信される。この予備照射指令は、最初の誘導照明タイミング（図１７参照）までに、予備的に誘導照明用レーザ光９を短時間だけ（たとえば１フレーム分の撮像タイミングに応じた誘導照明時間Ｔ1だけ：図１７参照）目標地点５に向けて照射しその照射位置をテレビカメラ６３で撮像することを内容とするものである。予備照射指令をＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊの照明照射機能部で受けとると、テレビカメラ６３の１フレーム分の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ照射器６１から誘導照明用レーザ光９が誘導照明時間Ｔ1の期間だけ出射される。テレビカメラ６３で撮像された画像は、ＵＡＶ１０１から通信手段１０４、通信中継機１０２、通信手段１０５を介してロケット搭載船舶１０３に送信され、ロケット搭載船舶１０３内のモニタカメラ１０６の画面上に映し出される。そこでモニタカメラ１０６のモニタ画像を観測しながら、予備的な誘導照明９による輝点が目標地点５からずれている場合には、そのずれを修正し誘導照明用レーザ照射器６１の照準を目標地点５に合わせる照準調整の指令を、通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介してＵＡＶ１０１に送信する。

この照準調整指令を受けてＵＡＶ１０１では、撮影方向とズーム倍率が操作されテレビカメラ６３の向きが調整されとともに、これに応じて誘導照明用レーザ照射器６１の照準が調整され目標地点５に正確に合わせられる。

なお予備照射と照準調整は、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点の最初の誘導照明タイミング（図１７参照）までの間に、複数回繰り返し行うようにしてもよい。

ただし予備照明が行われるときセミアクティブ弾１は目標地点近傍４に接近しているため予備照明を正規の誘導照明９と誤認させないことが必要である。そこで、正規の誘導照明９を照射するフレーム（たとえば図１７に示す第１フレーム）とは別のフレーム（たとえば図１７に示す第４フレーム）で予備照明を行うことを内容とする識別コードを付与しておき、セミアクティブ弾１に予めプログラムしておく。これにより、たとえ予備照明が目標地点近傍４に接近した時点で照射されたとしても、第４フレーム（予備照明の識別コード）で撮像された画像３０上の輝点は正規の誘導照明９ではなく予備照明であり、第１フレーム（正規の誘導照明９の識別コード）で撮像された画像３０上の輝点は正規の誘導照明９であると判別することができる。

（ＵＡＶ１０１への誘導照明指令）
セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時刻以降、誘導照明用レーザ光９を照射させるべく、ロケット搭載船舶１０３からＵＡＶ１０１に対して誘導照明指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介して送信される。誘導照明指令をＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊの照明照射機能部で受けとると、図１７で説明したのと同様に、撮像手段１１の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ照射器６１から誘導照明用レーザ光９が目標地点５に向けて照射される。

（ＵＡＶ１０１への離脱指令）
誘導照明用レーザ光９の照射が終了すると、ロケット搭載船舶１０３からＵＡＶ１０１に対して離脱指令が通信手段１０５、通信中継機１０２、通信手段１０４を介して送信される。離脱指令をＵＡＶ１０１で受けとると、ＵＡＶ１０１は、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明用レーザ光９が敵に発見されるとＵＡＶ１０１の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。なお離脱指令に応じて、ＵＡＶ１０１を、目標地点５により近い低空の位置へと移動させて、弾着の確認と爆撃の効果確認をすべくテレビカメラ６３で弾着後の目標地点５を撮影させてもよい。

・撮像手段１１で行われる処理、誘導制御手段１２で行われる制御内容
セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、目標地点近傍４に進入するまでは、自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないようにアクチュエータを動作させている。

セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点、つまり開始予測時刻になった地点で、画像処理による誘導制御に切り換えられる。すなわち図１７、図１８、図１９で説明したのと同様に、撮像手段１１の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ光９が目標地点５に向けて照射され、これを撮像した画像３０内の輝点がセミアクティブ弾１の目標地点５として教示され、以後画像３０上の輝点位置（目標地点５）に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１を目標地点５に弾着させる。

以下、実施例３について説明する。

図９は、実施例３に用いられる移動体である電子戦闘車２０１と、戦闘指揮車２０２と、砲身搭載車２０３と目標地点５との位置関係および通信手段２０４、２０５を示している。実施例３は昼間の演習に好適な実施例である。

この実施例３では、地上にある砲身搭載車２０３の発射地点２から、旋転つまり自転する高角型のセミアクティブ弾１を発射し、地上にある電子戦闘車２０１が目標地点５の観測と誘導照明を行い、同じく地上にある戦闘指揮車２０２が地上の砲身搭載車２０３との間で通信手段２０５を介してデータの送受信を行うとともに地上の電子戦闘車２０１との間で通信手段２０４を介してデータの送受信を行う場合を想定する。

実施例３の各手段Ａ〜Ｈ、Ｊとこれら各手段が搭載される移動体との関係は図２１に示される。同図２１に示すように、観測手段Ａ、誘導照明手段Ｊは、電子戦闘車２０１に搭載されている。発射指揮手段Ｃ、弾道予測手段Ｇは戦闘指揮車２０２に搭載されている。発射・記録手段Ｅは砲身搭載車２０３に搭載されている。

電子戦闘車２０１には、図２６に示すように、自己位置センサ９１と、レーザ測距装置９２と、方位角度センサ９３と、２台の誘導照明用レーザ照射器６１、６２と、テレビカメラ６３（６３ａ、６３ｂ）が搭載されている。テレビカメラ６３は、電動雲台６０に設けられており、撮影する方向とズーム倍率を操作することができる。レーザ測距装置９２、２台の誘導照明用レーザ照射器６１、６２も電動雲台６０に設けられており、テレビカメラ６３の動きに連動して向きが変化する。また２台の誘導照明用レーザ出射器６１、６２は、指令に応じて、それぞれのレーザ光９Ａ、９Ｂの投光方向を個別に調整することができる。

なおテレビカメラ６３と２台の誘導照明用レーザ出射器６１、６２を機械的に連結することによってテレビカメラ６３の動きに連動して２台の誘導照明用レーザ出射器６１、６２の向きを変化させてもよい。

電動雲台６０には姿勢角度センサが設けられている。テレビカメラ６３によって撮影された映像の中心点は、自己位置センサ９１、レーザ測距装置９２、方位角度センサ９３の各検出値と、電動雲台６０の姿勢角度センサの検出値とを用いて、地球上のグローバル座標位置として求められる。

またテレビカメラ６３には姿勢安定装置が備えられており、撮影地点を変更する操作をしない限り機体の動揺や振動があったとしても撮影された映像の中心点を常に捕らえ続けることが可能である。

電子搭載車２０１には、テレビカメラ６３の映像をモニタするモニタカメラ１０６が搭載されている。テレビカメラ６３で撮影された映像は、モニタカメラ１０６の画面にモニタ画像として映し出される。

電子戦闘車２０１から目標地点５までの距離は例えば１０ｋｍ程度であるものとする。

・観測手段Ａで行われる処理
砲身搭載車２０３が発射地点２に位置されると、電子戦闘車２０１ではモニタカメラ１０６の画面上のモニタ画像を観測しながら、テレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられるように、撮影方向とズーム倍率を操作する。これによりテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられる。テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化し、レーザ測距装置９２の照準が目標地点５に合わせられ自己の電子戦闘車２０１から目標地点５までの距離ｒが測距される。また自己位置センサ９１で、自己の機体の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）として検出される。方位角度センサ９３はレーザ測距装置９２の動きに連動しており、レーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることによって、地球上のグローバル座標系における機体の姿勢角Ｑu（θx，θy，θz）が検出される。また電動雲台６０の姿勢角度センサによって自己の機体からみたローカル座標系における目標地点５の方位角Ｒ5（φx，φy，φz）が検出される。これら計測値から目標地点５の地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）が算出される。

実施例３では、旋転するセミアクティブ弾１を使用するため、セミアクティブ弾１の重力方向に対する姿勢を判別すべく、後述するように目標地点５の近傍に参照点５１を設定しその参照点５１の地球上のグローバル座標位置Ｐ51（Ｘ5１，Ｙ5１，Ｚ5１）が同様にして算出される。なお後述するように参照点５１の候補点を複数設定し複数の参照点５１の候補となる位置を算出してもよい。

こうして計測された目標地点５の座標位置Ｐ5、参照点５１の座標位置Ｐ51は観測データαに含まれる（図３１参照）。なお目標地点５を撮像した画像上に、弾着を要請する地点を示すマークを書き加えたものを、観測データαに含めてもよい。

観測データαは、電子戦闘車２０１の観測手段Ａから、観測データ通信手段Ｂとしての通信手段２０４を介して、戦闘指揮車２０２の発射指揮手段Ｃに送信される。

・発射指揮手段Ｃで行われる処理
戦闘指揮車２０２の発射指揮手段Ｃで観測データαを受け取ると、まず安全装置が解除され、発射指令スイッチ若しくはボタンが押される等して発射指令が生成される。これにより観測データαに含まれる目標地点５の座標位置Ｐ5が読み取られ、この目標地点５の座標位置Ｐ5に基づいて発射指令データγが生成される。発射指令データγには、上記発射指令、目標地点５の座標位置Ｐ5、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射諸元、誘導照明計画が含まれる。ここで誘導照明計画には、セミアクティブ弾１と誘導照明９との組合せを識別する識別コード、誘導照明９を開始する開始予定時刻、誘導照明９を終了する終了予定時刻、これら開始予定時刻、終了予定時刻の誤差時間、参照点５１の座標位置Ｐ51、目標地点５と参照点５１がなす角θが含まれる。発射諸元は、セミアクティブ弾１を発射する方位、射角、初速である。旋転する高角型のセミアクティブ弾１は、発射諸元を与えれば、ミサイルのように弾道上の複数の座標位置を与えなくても、目標地点周辺３に弾着させることができるからである（図３１参照）。発射指令データγは、戦闘指揮車２０２の発射指揮手段Ｃから発射指令データ通信手段Ｄとしての通信手段２０５を介して砲身搭載車２０３の発射・記録手段Ｅに送信される。

図９はセミアクティブ弾１を発射する発射装置つまり砲身搭載車２０３が１台の場合を想定しているが、発射装置が複数の場合にも本実施例を適用することができる。

たとえば発射装置を携行した部隊は、目標地点５を取り囲むように複数箇所に布陣している。全ての発射装置の現在位置や射撃可能な方向などの情報は、戦闘指揮車２０２に通信手段２０５を介して報告されている。

そこで、戦闘指揮車２０２は、電子戦闘車２０１から観測データαを受け取ると、観測データαに含まれる目標地点５と参照点５１の位置に適した発射装置を選択し、選択した発射装置における発射地点２の位置（発射地点２の座標位置Ｐ2）を含む発射指令データγを生成し、これを通信手段２０５を介して選択した発射装置（たとえば選択した砲身搭載車２０３）に送信する。たとえば火力指揮統制システムのような計算機端末から射撃命令を入力することができる。

・発射・記録手段Ｅで行われる処理
砲身搭載車２０３で発射指令データγを受け取ると、セミアクティブ弾１が発射される直前に、発射指令データγがセミアクティブ弾１にプログラムされる。これによりセミアクティブ弾１が向かうべき目標地点５の座標位置Ｐ5等がセミアクティブ弾１に教示される。そして発射指令データγに含まれる発射指令に基づきセミアクティブ弾１が発射地点２から発射される。セミアクティブ弾１が発射されると、発射実績つまり発射時刻、発射方向、発射初速が記録される（図３１参照）。

発射実績に発射指令データγを加えた発射記録データδは、砲身搭載車２０３の発射・記録手段Ｅから発射記録データ通信手段Ｆとしての通信手段２０５を介して戦闘指揮車２０２の弾道予測手段Ｇに送信される。

・弾道予測手段Ｇで行われる処理
戦闘指揮車２０２で発射記録データδを受け取ると、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射実績（発射時刻、発射方向、発射初速）に基づいて、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する時刻つまり誘導照明９を開始する時刻（開始予測時刻）が精密に算出される。同様にして誘導照明９を終了する時刻（終了予測時刻）が精密に算出される。またこれら開始予測時刻、終了予測時刻の誤差時間が算出される（図３１参照）。これら開始予測時刻、終了予測時刻、誤差時間に発射記録データδを加えた弾道情報データκは、戦闘指揮車２０２の弾道予測手段Ｇから弾道情報データ通信手段Ｈとしての通信手段２０４を介して電子戦闘車２０１の誘導照明手段Ｊに送信される。

旋転する高角型のセミアクティブ弾１の弾道は、空気力学的に弾道を計算する手法で正確に算出できるため、比較的単純な弾道計算で済み安価な計算装置を使用することができる。

図９は目標地点５に誘導照明９を照射する照射装置つまり電子戦闘車２０１が１台の場合を想定しているが、照射装置が複数の場合にも本実施例を適用することができる。

たとえば照射装置を携行した部隊は、目標地点５を包囲している。全ての照射装置の現在位置、照射可能な方向、照射の準備状況などの情報は、戦闘指揮車２０２に通信手段２０４を介して報告されている。

そこで、戦闘指揮車２０２は、誘導照明９を照射するに最適な照射装置を選択し、選択した照射装置（たとえば電子戦闘車２０１）に通信手段２０５を介して弾道情報データκを送信する。

・誘導照明手段Ｊで行われる処理
セミアクティブ弾１には、発射直前に、発射指令データγがプログラムされており既に誘導照明９の開始予定時刻が教示されている。そこでセミアクティブ弾１は、教示された開始予定時刻に合わせて、誘導制御手段１２は、目標地点５の周囲の画像３０に基づく誘導制御を行う準備に入っている。具体的には、撮像手段１１で画像３０を撮像する準備に入っている。撮像手段１１による撮像は教示された開始予定時刻に合わせて行われ終了予定時刻に合わせて終了する。

電子戦闘車２０１の誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、この弾道情報データκに含まれる誘導照明９の開始予測時刻のデータに基づいて、開始予測時刻になった時点、つまりセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入するタイミングで、目標地点５に向けて、識別コードに対応した誘導照明９が照射される。誘導照明手段Ｊとしては、大出力のＮd：ＹＡＧレーザを出射するレーザ装置が用いられる。

誘導照明９は終了予測時刻になった時点で終了する。誘導照明９を照射し終えた電子戦闘車２０１は、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明９が敵に発見されると電子戦闘車２０１の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。

一方、セミアクティブ弾１に搭載された撮像手段１１は、昼間であるため太陽光（可視光）のみで目標地点５とともに目標地点５の周囲の地形などの背景の画像３０を撮像することができる。誘導制御手段１２は、画像３０に基づいて後述するように目標地点５に到達するようにセミアクティブ弾１を誘導制御する。

なお誘導照明９の照射の仕方は、セミアクティブ弾１が１つの場合には、前述した誘導照明照射例１を適用することができる。また誘導照明照射例２、３、４を適用してもよい。セミアクティブ弾１が複数ある場合には、識別コード付与例１を適用することができる。また識別コード付与例２、３、４を適用してもよい。

以下誘導照明手段Ｊが行う処理の手順を具体的に説明する。

（目標地点５の確認）
電子戦闘車２０１の誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、弾着までに時間的に余裕があれば、誘導照明用レーザ出射器６１の照準を目標地点５に合わせる。誘導照明用レーザ出射器６１に連動してテレビカメラ６３の向きが変化しテレビカメラ６３の画像上で誘導照明９を照射すべき予定地点がマーク等で指定される。そのときのテレビカメラ６３の画像を戦闘指揮車２０２に通信手段２０４を介して送信する。戦闘指揮車２０２では、既に観測データαとして、弾着を要請する地点を示すマークを書き加えた画像を取得済みであるので、このマークと新たに送られてきた画像上の照射予定地点（マーク）とを対比して、最終的に照準を合わせるべき画像上の照射部位をマーク等で指定し、その画像を通信手段２０４を介して電子戦闘車２０１に送信する。これを受けて電子戦闘車２０１では、送られてきた画像上の照射指定部位（マーク）に、最終的に誘導照明用レーザ出射器６１の照準を合わせる。ただし実際にはセミアクティブ弾１の発射から弾着までの時間が短いので、セミアクティブ弾１を発射する前に、誘導照明９を行うべき電子戦闘車２０１を選択した上で、上述した確認作業を済ませておくことが望ましい。

（照準調整）
つぎに電子戦闘車２０１は、目標地点５、参照点５１に対して、予備照射を行う。この予備照射は、最初の誘導照明タイミング（図１７参照）までに、予備的に誘導照明用レーザ光９を短時間だけ（たとえば１フレーム分の撮像タイミングに応じた誘導照明時間Ｔ1だけ：図１７参照）目標地点５、参照点５１に向けて照射しその照射位置をテレビカメラ６３で撮像することを内容とするものである。 たとえばテレビカメラ６３の１フレーム分の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ照射器６１から誘導照明用レーザ光９が誘導照明時間Ｔ1の期間だけ目標地点５、参照点５１に向け出射される。テレビカメラ６３で撮像された画像はモニタカメラ１０６の画面上に映し出される。そこでモニタカメラ１０６のモニタ画像を観測しながら、予備的な誘導照明９による輝点が目標地点５、参照点５１からずれている場合には、そのずれを修正し誘導照明用レーザ照射器６１の照準を目標地点５、参照点５１に合わせるよう、撮影方向とズーム倍率が操作されテレビカメラ６３の向きが調整される。これに応じて誘導照明用レーザ照射器６１の照準が調整され目標地点５、参照点５１に正確に合わせられる。

なお予備照射と照準調整は、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点の最初の誘導照明タイミング（図１７参照）までの間に、複数回繰り返し行うようにしてもよい。

ただし予備照明が行われるときセミアクティブ弾１は目標地点近傍４に接近しているため予備照明を正規の誘導照明９と誤認させないことが必要である。そこで、正規の誘導照明９を照射するフレーム（たとえば図１７に示す第１フレーム）とは別のフレーム（たとえば図１７に示す第４フレーム）で予備照明を行うことを内容とする識別コードを付与しておき、セミアクティブ弾１に予めプログラムしておく。これにより、たとえ予備照明が目標地点近傍４に接近した時点で照射されたとしても、第４フレーム（予備照明の識別コード）で撮像された画像３０上の輝点は正規の誘導照明９ではなく予備照明であり、第１フレーム（正規の誘導照明９の識別コード）で撮像された画像３０上の輝点は正規の誘導照明９であると判別することができる。

（誘導照明）
セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時刻以降、電子戦闘車２０１
の誘導照明手段Ｊは、図１７で説明したのと同様に、撮像手段１１の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ照射器６１から誘導照明用レーザ光９Ａを目標地点５に向けて照射するとともに、誘導照明用レーザ照射器６２から誘導照明用レーザ光９Ｂを参照点５１に向けて照射する。なおレーザ光９Ａ、９Ｂは近赤外線帯の波長のＮd：ＹＡＧレーザ光が用いられるが、可視光領域の波長のレーザ光を使用してもよい。

（離脱）
誘導照明用レーザ光９Ａ、９Ｂの照射が終了すると、電子戦闘車２０１は、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明用レーザ光９Ａ、９Ｂが敵に発見されると電子戦闘車２０１の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。なお電子戦闘車２０１が目標地点５により近く、身を隠せる安全な地形へと移動して、弾着の確認と爆撃の効果確認をすべくテレビカメラ６３で弾着後の目標地点５を撮影してもよい。

・撮像手段１１で行われる処理、誘導制御手段１２で行われる制御内容
セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、目標地点近傍４に進入するまでは、自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないようにアクチュエータを動作させている。

セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点、つまり開始予測時刻になった地点で、画像処理による誘導制御に切り換えられる。すなわち図１７、図１８、図１９で説明したのと同様に、撮像手段１１の撮像タイミングに同期して誘導照明用レーザ光９Ａが目標地点５に向けて照射されるとともに、誘導照明用レーザ光９Ｂが参照点５１に向けて照射され、これを撮像した画像３０内の輝点がセミアクティブ弾１の目標地点５、参照点５１として教示され、以後画像３０上の参照点５１と目標地点５に基づき後述するよう自己の弾１の重力方向に対する姿勢を判別し、判別結果に応じて目標地点５に対応する輝点位置に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１を目標地点５に弾着させる。ただし旋転するセミアクティブ弾１では、アクチュエータとして翼を使用することができずサイドスラスタが使用される。

つぎのセミアクティブ弾１の重力方向に対する姿勢の判別方法について説明する。

旋転するセミアクティブ弾１のサイドスラスタが水平線に対して右側にある瞬間に同サイドスラスタを作動させると、セミアクティブ弾１の右向きの運動量が増え、サイドスラスタが水平線に対して左側にある瞬間に同サイドスラスタを作動させると、セミアクティブ弾１の左向きの運動量が増える。このように左右方向への移動には重力加速度は影響しない。

しかし同一のサイドスラスタでも、それがセミアクティブ弾１の上にある瞬間に同サイドスラスタを作動させると、セミアクティブ弾１には重力加速度の影響を強める方向の下向きの運動量が加わるので手前に落下する。逆にサイドスラスタがセミアクティブ弾１の下にある瞬間に同サイドスラスタ作動させると、セミアクティブ弾１には重力加速度の影響を弱める方向の上向きの運動量が加わるので遠方に落下する。このように上下方向への移動には重力加速度の方向を考慮する必要がある。仮にセミアクティブ弾１の重力方向に対する姿勢を見誤ると、水平な方向も正確に読みとれないため、左右への移動にも支障が生じる。それ故に旋転するセミアクティブ弾１では、重力方向に対する姿勢を正確に読み取ることが重要である。

図２４はセミアクティブ弾１と目標地点５および参照点５１との位置関係を示している。

同図２４に示すように、セミアクティブ弾１には、目標地点５の画像を撮像する撮像手段（たとえば近赤外ＣＣＤカメラ）１１が搭載されている。そして誘導照明手段Ｊのレーザ出射器６１、６２からは、目標地点５と参照点５１とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明９Ａ、９Ｂがそれぞれ目標地点５、参照点５１に照射される。この場合、たとえば図１７に示すように、撮像手段１１が第１フレームおよび第２フレームの画像３０を撮像するタイミングに同期して目標地点５に誘導照明９Ａが照射されるとともに、第２フレームの画像３０を撮像するタイミングに同期して参照点５１に誘導照明９Ｂが照射される。この場合誘導照明９Ａ、９Ｂは図５（ｂ）に示す線照明となる。

図２３は目標地点５と参照点５１の位置関係を示しており、弾道を地表に投影した直線と、目標地点５と参照点５１とを結ぶ線分とで構成される図形が、上下方向つまり重力方向に対して非対象な特定な図形となっている。図２３においてθは、弾道を地表に投影した直線と、目標地点５と参照点５１とを結ぶ線分とがなす角度である。

セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、撮像される画像３０中の特定の図形から自己の弾１の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいてセミアクティブ弾１の経路を制御する。すなわち図２３の紙面のとおりの図形が撮像されれば、自己のセミアクティブ弾１は、重力方向に対して「正の姿勢」であると判断され、図２３の紙面を上下反転させた図形が撮像されれば、自己のセミアクティブ弾１は、重力方向に対して「逆の姿勢」であると判断される。

このように旋転するセミアクティブ弾１の重力方向に対する姿勢を判別することができるので、判別された姿勢に応じてサイドスラスタに対して正確な指令を与えることができるようになり、誘導制御の精度が飛躍的に向上する。

上記なす角θは、参照点５１を観測したり照射する電子戦闘車２０１、参照点５１を撮像手段１１で撮像するセミアクティブ弾１が容易に認識できる値に設定される。

たとえば図２５に示すように山２１ａ、２１ｂの谷間にある目標地点５に向けてセミアクティブ弾１を弾着させる場合を想定すると、仮にθを零とし、弾道を地表に投影した直線上に参照点５１を設定すると、山２１ｂの上に参照点５１が位置されることになって、地上の電子戦闘車２０１（誘導照明手段Ｊ）や空中のセミアクティブ弾１（撮像手段１１）で参照点５１を照射したり撮像することが難しくなる。そこで、一定のなす角θを設けて山２１ｂを避けた平地の場所に参照点５１を設定する。

なお、参照点５１を容易に照射し撮像できるのであれば上記なす角θを零、つまり弾道を地表に投影した直線上に参照点５１を設定してもよい。

なお参照点５１を定義する際には、座標位置Ｐ51（Ｘ5１，Ｙ5１，Ｚ5１）で直接与えてもよく、目標地点５の座標位置Ｐ5（Ｘ5１，Ｙ5，Ｚ5）と、なす角θと目標地点５からの距離で与えてもよい。これら値から座標位置Ｐ51（Ｘ5１，Ｙ5１，Ｚ5１）が特定されるからである。

また前述したように、発射装置（砲身搭載車２０３）が複数存在し発射装置を選択する場合、選択前の段階では、セミアクティブ弾１の弾道が定まっていない。セミアクティブ弾１の弾道が定まっていないと、容易に照射し撮像できる地点として参照点５１を設定することができない。そこで観測データαの生成時は、発射装置の選択前の段階であるので、観測データαに、参照点５１の座標位置の候補点を含めておき、発射装置の選択の際には、候補点の中から、選択した発射装置から発射されるセミアクティブ弾１の弾道に適した（容易に照射し撮像できる）参照点５１を選択し、その参照点５１の座標位置を発射指令データγ等に含め、セミアクティブ弾１に教示したり誘導照明９を行う電子戦闘車２０１に送信すればよい。

以上は目標地点５と参照点５が比較的離れている場合を想定しており、参照点５と目標地点５１を異なるフレームで識別させて参照点５１にセミアクティブ弾１を弾着させないようにしている。しかし参照点５１が実質的に目標地点５と同一視できる場合、つまり目標地点５と参照点５１を近接させても上述した「特定の図形」をセミアクティブ弾１で認識できる場合には、同一フレーム内で目標点５、参照点５１（実質的に目標点５）に誘導照明９を照射してもよい。

たとえば図２２（ａ）に示すように同一フレーム内で目標地点５の近傍に誘導照明９の照射点９１を５点照射し、特定の図形を構成してもよい。また図２２（ｂ）に示すように同一フレーム内で目標地点５の近傍に誘導照明９の照射点９１を３点照射し、特定の図形を構成してもよい。また図２２（ｃ）に示すように、誘導照明９の形状自体、たとえばレーザ光の光束の断面形状自体を特定の形状にしてもよい。図２２の実施例によれば、参照点５１を観測データαとして観測する処理が不要になる。

以下、実施例４について説明する。

図１０は、実施例４に用いられる移動体である電子戦闘車３０１と、戦闘指揮車３０２と、有人飛行機３０３と、ＵＡＶ指揮車３０４と、ＵＡＶ３０５と目標地点５との位置関係および通信手段３０６、３０７、３０８、３０９、３１０、３１１を示している。実施例４は夜間の演習に好適な実施例である。

この実施例４では、空中にある有人航空機３０３の発射地点２から、非旋転つまり自転しない落下型のセミアクティブ弾１を発射し、地上にある電子戦闘車３０１が目標地点５の観測を行い、地上にある電子戦闘車３０１と空中にあるＵＡＶ３０５が連携してと誘導照明を行い、地上にある戦闘指揮車３０２、ＵＡＶ指揮車３０５が指揮、統制を行い、通信手段３０６〜３１１が移動体相互でデータの送受信を行う場合を想定する。図１０の通信手段３０７は通信ネットワークたとえば防衛用インターネット、イントラネットを使用することができる。

実施例３の各手段Ａ〜Ｈ、Ｊとこれら各手段が搭載される移動体との関係は図２７に示される。同図２７に示すように、観測手段Ａ、誘導照明手段Ｊの一部は、電子戦闘車３０１に搭載されている。発射指揮手段Ｃ、弾道予測手段Ｇは戦闘指揮車３０２に搭載されている。発射・記録手段Ｅは有人航空機３０３に搭載されている。誘導照明手段Ｊの一部はＵＡＶ指揮車３０４に搭載されている。誘導照明手段Ｊの一部はＵＡＶ３０５に搭載されている。

電子戦闘車３０１には、図２６に示すように、自己位置センサ９１と、レーザ測距装置９２と、方位角度センサ９３と、誘導照明用レーザ照射器６１と、テレビカメラ６３（６３ａ、６３ｂ）が搭載されている。テレビカメラ６３は、電動雲台６０に設けられており、撮影する方向とズーム倍率を操作することができる。レーザ測距装置９２、誘導照明用レーザ照射器６１も電動雲台６０に設けられており、テレビカメラ６３の動きに連動して向きが変化する。また誘導照明用レーザ出射器６１は、指令に応じて、レーザ光９の投光方向を個別に調整することができる。

なおテレビカメラ６３と誘導照明用レーザ出射器６１を機械的に連結することによってテレビカメラ６３の動きに連動して誘導照明用レーザ出射器６１の向きを変化させてもよい。

電動雲台６０には姿勢角度センサが設けられている。テレビカメラ６３によって撮影された映像の中心点は、自己位置センサ９１、レーザ測距装置９２、方位角度センサ９３の各検出値と、電動雲台６０の姿勢角度センサの検出値とを用いて、地球上のグローバル座標位置として求められる。

またテレビカメラ６３には姿勢安定装置が備えられており、撮影地点を変更する操作をしない限り機体の動揺や振動があったとしても撮影された映像の中心点を常に捕らえ続けることが可能である。

電子搭載車３０１には、テレビカメラ６３の映像をモニタするモニタカメラ１０６が搭載されている。テレビカメラ６３で撮影された映像は、モニタカメラ１０６の画面にモニタ画像として映し出される。

電子戦闘車３０１から目標地点５までの距離は例えば１０ｋｍ程度であるものとし、ＵＡＶ３０５から目標地点５までの距離は例えば３ｋｍ程度であるものととする。

・観測手段Ａで行われる処理
電子戦闘車３０１ではモニタカメラ１０６の画面上のモニタ画像を観測しながら、テレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられるように、撮影方向とズーム倍率を操作する。これによりテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられる。テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化し、レーザ測距装置９２の照準が目標地点５に合わせられ自己の電子戦闘車３０１から目標地点５までの距離ｒが測距される。また自己位置センサ９１で、自己の機体の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）として検出される。方位角度センサ９３はレーザ測距装置９２の動きに連動しており、レーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることによって、地球上のグローバル座標系における機体の姿勢角Ｑu（θx，θy，θz）が検出される。また電動雲台６０の姿勢角度センサによって自己の機体からみたローカル座標系における目標地点５の方位角Ｒ5（φx，φy，φz）が検出される。これら計測値から目標地点５の地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）が算出される。

こうして計測された目標地点５の座標位置Ｐ5は観測データαに含まれる（図３１参照）。なお目標地点５を撮像した画像上に、弾着を要請する地点を示すマークを書き加えたものを、観測データαに含めてもよい。

観測データαは、電子戦闘車３０１の観測手段Ａから、観測データ通信手段Ｂとしての通信手段３０６、通信手段（通信ネットワーク）３０７、通信手段３０８を介して戦闘指揮車３０２の発射指揮手段Ｃに送信される。

・発射指揮手段Ｃで行われる処理
戦闘指揮車３０２の発射指揮手段Ｃで観測データαを受け取ると、まず安全装置が解除され、発射指令スイッチ若しくはボタンが押される等して発射指令が生成される。これにより観測データαに含まれる目標地点５の座標位置Ｐ5が読み取られ、この目標地点５の座標位置Ｐ5に基づいて発射指令データγが生成される。発射指令データγには、上記発射指令、目標地点５の座標位置Ｐ5、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射諸元、誘導照明計画が含まれる。ここで誘導照明計画には、セミアクティブ弾１と誘導照明９との組合せを識別する識別コード、誘導照明９を開始する開始予定時刻、誘導照明９を終了する終了予定時刻、これら開始予定時刻、終了予定時刻の誤差時間が含まれる。発射諸元は、セミアクティブ弾１を投下する方向、投下地点、投下初速である。非旋転の落下型のセミアクティブ弾１は、発射諸元を与えれば、ミサイルのように弾道上の複数の座標位置を与えなくても、目標地点周辺３に弾着させることができるからである（図３１参照）。発射指令データγは、戦闘指揮車３０２の発射指揮手段Ｃから発射指令データ通信手段Ｄとしての通信手段３０８、３０７、３０９を介して有人航空機３０３の発射・記録手段Ｅに送信される。

図１０はセミアクティブ弾１を発射する発射装置つまり有人航空機３０３が１台の場合を想定しているが、発射装置が複数の場合にも本実施例を適用することができる。

たとえば発射装置を携行した部隊は、目標地点５を取り囲むように複数箇所に布陣している。全ての発射装置の現在位置や射撃可能な方向などの情報は、戦闘指揮車３０２に通信手段３０９、３０７、３０８を介して報告されている。

そこで、戦闘指揮車３０２は、電子戦闘車３０１から観測データαを受け取ると、観測データαに含まれる目標地点５の位置に適した発射装置を選択し、選択した発射装置における発射地点２の位置（発射地点２の座標位置Ｐ2）を含む発射指令データγを生成し、これを通信手段３０８、３０７、３０９を介して選択した発射装置（たとえば選択した有人航空機３０３）に送信する。

・発射・記録手段Ｅで行われる処理
有人航空機３０３で発射指令データγを受け取ると、最適な投下地点へ飛行し、セミアクティブ弾１を投下する。セミアクティブ弾１が投下される直前に、発射指令データγがセミアクティブ弾１にプログラムされる。これによりセミアクティブ弾１が向かうべき目標地点５の座標位置Ｐ5等がセミアクティブ弾１に教示される。そして発射指令データγに含まれる発射指令に基づきセミアクティブ弾１が発射地点２から発射される。セミアクティブ弾１が発射されると、発射実績つまり投下時刻、投下方向、投下初速、投下地点が記録される（図３１参照）。

発射実績に発射指令データγを加えた発射記録データδは、有人航空機３０３の発射・記録手段Ｅから発射記録データ通信手段Ｆとしての通信手段３０９、３０７、３０８を介して戦闘指揮車３０２の弾道予測手段Ｇに送信される。

・弾道予測手段Ｇで行われる処理
戦闘指揮車３０２で発射記録データδを受け取ると、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射実績（投下時刻、投下方向、投下初速、投下地点）に基づいて、セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する時刻つまり誘導照明９を開始する時刻（開始予測時刻）が精密に算出される。同様にして誘導照明９を終了する時刻（終了予測時刻）、弾着の予測時刻が精密に算出される。またこれら開始予測時刻、終了予測時刻、弾着予測時刻の誤差時間が算出される。またセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する方向（弾飛来方向）が算出される（図３１参照）。これら開始予測時刻、終了予測時刻、弾着予測時刻、誤差時間に発射記録データδを加えた弾道情報データκは、戦闘指揮車３０２の弾道予測手段Ｇから弾道情報データ通信手段Ｈとしての通信手段３０８、３０７、３１０を介してＵＡＶ指揮車３０４の誘導照明手段Ｊに送信されるとともに、通信手段３０８、３０７、３０６を介して電子戦闘車３０１の誘導照明手段Ｊに送信される。

非旋転の落下型のセミアクティブ弾１の弾道は、空気力学的に弾道を計算する手法で正確に算出できるため、比較的単純な弾道計算で済み安価な計算装置を使用することができる。

なお非旋転の落下型のセミアクティブ弾１には下記のような種類があり、いずれも本実施例に適用することができる。

イ）単純な落下型のセミアクティブ弾１
これは重力加速度にしたがい落下する単純な弾であり、有人航空機３０３は、目標地点５の直上に近い地点まで飛行してからセミアクティブ弾１を投下する必要がある。

ロ）ＧＰＳと翼で誘導するセミアクティブ弾１
これは重力加速度にしたがい落下する際に、搭載したＧＰＳで自己の機体の位置を検出し検出結果に基づき目標地点５に向かうように翼を制御して滑空する弾であり、有人航空機３０３は上記イ）の単純な落下型と比較して、より目標地点５の直上の地点から離れた地点でセミアクティブ弾１を投下することが可能である。

ハ）ＧＰＳと翼とロケットで誘導するセミアクティブ弾１
これは重力加速度にしたがい落下する際に、搭載したＧＰＳで自己の機体の位置を検出し検出結果に基づき目標地点５に向かうようにロケットの推進力と翼を制御して滑空する弾であり、有人航空機３０３は、目標地点５の直上の地点から例えば１０ｋｍ以上離れた地点でセミアクティブ弾１を投下することが可能である。

・誘導照明手段Ｊで行われる処理
本実施例４は夜間の演習を想定している。セミアクティブ弾１の撮像手段１１を可視光あるいは近赤外用の画像センサで構成する場合、目標地点５に照射された点照明を明瞭に撮像することができるものの目標地点５の背景は光量が不足しているため背景を明瞭には撮像することができない。背景の画像を明瞭に撮像することは図１９で説明したパターンマッチング処理を行う上で不可欠となる。

そこでこの実施例では背景画像を明瞭に撮像すべく背景に誘導照明１９を照射する。この場合、電子戦闘車３０１から目標地点５に向けて点照明で誘導照明９が照射されるとともに、ＵＡＶ３０５から目標地点５の周囲の背景に向けて面照明で誘導照明１９が照射される。

図２９は電子戦闘車３０１による点照明９の期間とＵＡＶ３０５による面照明１９の期間を示している。

また、背景画像を明瞭に撮像する一方法として、たとえば目標地点の上空から照明弾により背景を照らすことが考えられる。また、撮像手段１１として熱画像を撮像可能な遠赤外線を検出できる熱画像センサを使用すれば、背景を照らすための補助的な誘導照明１９は、不要となる。

（電子戦闘車３０１による誘導照明９）
セミアクティブ弾１には、発射直前に、発射指令データγがプログラムされており既に誘導照明９の開始予定時刻が教示されている。そこでセミアクティブ弾１は、教示された開始予定時刻に合わせて、誘導制御手段１２は、目標地点５の周囲の画像３０に基づく誘導制御を行う準備に入っている。具体的には、撮像手段１１で画像３０を撮像する準備に入っている。撮像手段１１による撮像は教示された開始予定時刻に合わせて行われ終了予定時刻に合わせて終了する。

電子戦闘車３０１の誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、この弾道情報データκに含まれる誘導照明９の開始予測時刻のデータに基づいて、開始予測時刻になった時点、つまりセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入するタイミングで、目標地点５に向けて、識別コードに対応した誘導照明９が照射される（図２９参照）。誘導照明手段Ｊとしては、大出力のＮd：ＹＡＧレーザを出射するレーザ装置が用いられる。

誘導照明９は終了予測時刻になった時点で終了する。弾着の予測時刻よりも前の時刻で誘導照明９の照射が終了する（図２９参照）。誘導照明９を照射し終えた電子戦闘車３０１は、目標地点５に近接している場所から敵からの攻撃に晒される危険のない別の地点へと退避する。これは誘導照明９が敵に発見されると電子戦闘車３０１の位置を敵に知られ敵からの攻撃に晒されるおそれがあるからである。

電子戦闘車３０１は、実施例３で説明したのと同様な（目標地点５の確認）、
（照準調整）、（誘導照明）、（離脱）の処理を行うようにしてもよい。

なお誘導照明９の照射の仕方は、セミアクティブ弾１が１つの場合には、前述した誘導照明照射例１を適用することができる。また誘導照明照射例２、３、４を適用してもよい。セミアクティブ弾１が複数ある場合には、識別コード付与例１を適用することができる。また識別コード付与例２、３、４を適用してもよい。

一方、セミアクティブ弾１に搭載された撮像手段１１（たとえばＣＣＤカメラ）は、夜間であるため点照明９のみでは目標地点５の周囲の地形などの背景を明瞭に撮像することができないので、以下のようにＵＡＶ３０５がＵＡＶ指揮車３０４と連携して背景を面照明１９で照射する処理を行う。

（ＵＡＶ３０５による誘導照明１９）
背景への誘導照明１９は、目標地点５の周囲の背景を、セミアクティブ弾１の撮像手段（たとえばＣＣＤカメラ）１１でコントラストよく撮像できるようにする程度の明度でよい。このため点照明９と比較して明度が低い照明で十分である。また目標地点５が面照明１９の概ね中央にあることが画像処理上望ましいが、必ずしも厳密に目標地点５が中央に位置するように面照明１９を照射しなければならないという制約はない。

ＵＡＶ指揮車３０４の誘導照明手段Ｊで弾道情報データκを受け取ると、この弾道情報データκを通信手段３１１を介してＵＡＶ３０５に送信する。ＵＡＶ３０５の誘導照明手段Ｊでは、弾道情報データκに基づいて面照明１９を目標地点５に向け照射する。

面照明１９は、目標地点５を点照明９で照射している間、確実にその周囲の背景を照射することを目的とすることから図２９に示すように、点照明９よりも長い期間、つまり弾道情報データκに含まれる開始予測時刻よりも誤差時間だけ早い時期に照射し始め、同じく弾道情報データκに含まれる弾着予測時刻よりも誤差時間だけ遅い時期に照射が終了する。

このため点照明９を照射する電子戦闘車３０１と比較して、長時間にわたり広い範囲にわたり面照明１９を照射するＵＡＶ３０５は敵に発見されやすい。このためＵＡＶ３０５は、図２８で後述するように面照明１９の照射の前後で敵に発見されないよう一連の飛行処理を実行する。その反面、ＵＡＶ３０５が無人で、電子戦闘車３０１が有人である場合には、無人のＵＡＶ３０５が敵の砲火の「おとり」になって有人の電子戦闘車３０１の安全な撤退を支援する利点もある。

図１７で説明したように、目標地点５への点照明９を撮像手段１１の撮像タイミングに同期したフレームで行うのであれば、目標地点５の周囲への面照明１９を同じく撮像タイミングに同期したフレームで行うことが望ましい。この場合、面照明１９は、点照明９が行われるフレームを含む前後のフレームで行うことが望ましい。たとえば図１７において、点照明９を第２フレームで行うのであれば、面照明１９はその第２フレームを含んだ前後の第１フレーム、第２フレーム、第３フレームで行うようにする。共通のフレーム（第２フレーム）での面照明１９は、目標地点５と一緒に背景を確実に画像３０として撮像するために行うものであり、前後のフレーム（第１フレーム、第３フレーム）での面照明１９は、点照明９との照明タイミングのずれを考慮したものである。

以下図２８を用いてＵＡＶ３０５の移動処理について説明する。

ＵＡＶ３０５には図２８に示すように飛行する飛行プログラムがインストールされており、この飛行プログラムに従い飛行する。

まずＵＡＶ３０５は、セミアクティブ弾１が発射される前の時点では、目標地点５から遠く離れた後方に待機している。セミアクティブ弾１が発射されると、ＵＡＶ指揮車３０４と通信手段３１１を介しての通信が可能な範囲４１に進入し、待機位置３０５ａで待機する。

そこでＵＡＶ指揮車３０４から通信手段３１１を介して弾道情報データκがＵＡＶ３０５に送信される。ＵＡＶ３０５では、弾道情報データκに含まれる弾飛来方向を読み取り、この弾飛来方向と目標地点５の周囲の電子地図とを照合して、誘導照明１９を行うに最適な地点３０５ｃの座標位置と、現在の待機位置３０５ａから誘導照明最適地点３０５ｃへ移動し誘導照明最適地点３０５ｃから待機位置３０５ｄに移動するまでの往復の移動経路を算出する。そしてこの往復移動経路を飛行プログラムに組み込む。なお往復移動経路の飛行プログラムはＵＡＶ指揮車３０４で作成し弾道情報データκとともにＵＡＶ３０５に送信してもよい。

このためＵＡＶ３０５は、待機位置３０５ａから誘導照明最適地点３０５ｃまで飛行し、誘導照明最適地点３０５ｃで面照明１９を目標地点５の周囲に照射する。面照明１９の照射中、ＵＡＶ３０５は、敵から激しい対空砲火を浴びることが予想されるので被弾を避けるための運動を行う。たとえばＵＡＶ３０５はホバリング、旋回、上下動の組合せの運動を行う。

なお図２８では誘導照明最適地点３０５ｃが通信可能範囲４１の外側に位置している場合を想定しているが、誘導照明最適地点３０５ｃが通信可能範囲４１の内側であればＵＡＶ指揮車３０４から訂正した飛行プログラムを送信したり、修正内容を示す指令を送り遠隔操作で飛行プログラムを修正してもよい。

ＵＡＶ３０５では、たとえば図２６に示す誘導照明用レーザ照射器６１からレーザ光１９が出射される。この誘導照明用レーザ出射器６１としては、たとえばセミアクティブ弾１の撮像手段（たとえばＣＣＤカメラ）１１で撮像可能な波長のレーザ光１９を出射できる大出力（数十ワット以上のもの）の半導体レーザ装置が使用される。ただし広い範囲を照射する必要があるため、レーザ装置には光学機器が付加されておりレーザ光の広がり角が距離に合わせて調整される。

大出力のレーザ光１９を出射するには大電力を取り出せる大型の発電機をＵＡＶ３０５に搭載する必要があるが、一般的に搭載はスペース上難しい。しかし誘導照明１９を照射する時間は高々数秒間と短いので、小型の発電機を搭載することにし、この発電機から時間をかけてキャパシタ（コンデンサ）や蓄電池に充電しておければ、大電流を短時間だけ流す電力は確保することができる。

ＵＡＶ３０５では、電子戦闘車３０１と同様にして誘導照明１９の照準が合わせられる。

すなわち自己位置センサ９１で、自己の機体の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）として検出される。また方位角度センサ９３で、地球上のグローバル座標系における機体の姿勢角Ｑu（θx，θy，θz）が検出される。また電動雲台６０の姿勢角度センサから電動雲台６０と機体中心軸とがなす角度ＲE（ψx，ψy，ψz）を読み取ることができる。

ＵＡＶ３０５では弾道情報データκに含まれる目標地点５の地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）と、上述したように計測した機体の現在位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）とに基づいて、目標地点５に誘導照明１９を照射するに最適な自己の機体の姿勢角Ｒ5（φx，φy，φz）を算出する。ここでφx，φy，φzはそれぞれ自己の機体のロール角、ピッチ角、ヨー角である。

ＵＡＶ３０５はホバリング能力のあるヘリコプタタイプの機体を想定している。このようなヘリコプタタイプの機体の場合、空中の誘導照明最適地点３０５ｃでホバリングしている間、ヨー角φzは概ね任意に調整することが可能であるものの、ロール角φxとピッチ角φyは、風などの外力に逆らってホバリングさせ空中に停止させるために適正な値に自動制御されており任意の値に調整することができない。さらに機体の振動や風の影響によって機体のロール角φx，ピッチ角φy，ヨー角φzは常に変化する問題がある。

そこで、誘導照明用レーザ照射器６１の照準が常に目標地点５に合うように上記なす角ＲE（ψx，ψy，ψz）を自動制御するとともに、誘導照明用レーザ照射器６１を防振装置上に載せる等して機体の振動を伝えない対策を施すことが望ましい。これによりレーザ光１９で照射される範囲が「手ぶれ」のように細かく振動することが抑制される。

以上のようにして面照明１９が目標地点５に照射されるが、照射が終了すると、誘導照明最適地点３０５ｃから待機位置３０５ｄまで退避する。この退避は、たとえば旋回と急降下との組み合わせた運動で行われる。ＵＡＶ３０５が待機位置３０５ｄに到着すると、ＵＡＶ３０５はホバリングした状態で待機する。

なおセミアクティブ弾１の発射から弾着までが極めて短い場合には、風向き等の気象条件によってはセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に到達するまでにＵＡＶ３０５が誘導照明最適地点３０５ｃに到着できないおそれがある。そこで、そのような可能性が事前に予測される場合には、図２８に示すように通常の待機位置３０５ａの代わりに、より目標地点近傍４に近い待機位置３０５ｂでＵＡＶ３０５を待機させてＵＡＶ指揮車３０４との間でデータの送受信を行わせるようにすればよい。これにより待機位置３０５ｂから誘導照明最適地点３０５ｃまでの距離が短くなり迅速に誘導照明最適地点３０５ｃまで移動することができる。

・撮像手段１１で行われる処理、誘導制御手段１２で行われる制御内容
セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、目標地点近傍４に進入するまでは、自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないようにアクチュエータを動作させている。

セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点、つまり開始予測時刻になった地点で、画像処理による誘導制御に切り換えられる。すなわち図１７、図１８、図１９で説明したのと同様に、撮像手段１１の撮像タイミングに同期してレーザ光９が点照明として目標地点５に向けて照射されるとともに、レーザ光１９が面照明として目標地点５を含む周囲に向けて照射され、これを撮像した画像３０内の輝点がセミアクティブ弾１の目標地点５として教示され、以後目標地点５に対応する輝点位置に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１を目標地点５に弾着させる。

以下、実施例５について説明する。

図１１は、実施例５に用いられる移動体である電子戦闘車４０１と、戦闘指揮車４０２と、ミサイル搭載車４０３と、目標地点５との位置関係および通信手段４０４、４０５を示している。実施例５は昼間の演習に好適な実施例である。

この実施例５では、地上にあるミサイル搭載車４０３の発射地点２から、非旋転つまり自転しない低伸型のセミアクティブ弾１を発射し、地上にある電子戦闘車４０１が目標地点５の観測と誘導照明を行い、地上にある戦闘指揮車４０２が指揮、統制を行い、電子戦闘車４０１と戦闘指揮車４０２との間で通信手段４０４を介してデータの送受信を行い、戦闘指揮車４０２とミサイル搭載車４０３との間で通信手段４０５を介してデータの送受信を行う場合を想定する。
また目標地点５は、空中の移動体（航空機等）を想定しており、時間の経過に伴い目標地点５の位置が変化する。

実施例５の各手段Ａ〜Ｈ、Ｊとこれら各手段が搭載される移動体との関係は図３０に示される。同図３０に示すように、観測手段Ａ、誘導照明手段Ｊは電子戦闘車４０１に搭載されている。発射指揮手段Ｃと弾道予測手段Ｇは戦闘指揮車４０２に搭載されている。発射・記録手段Ｅはミサイル搭載車４０３に搭載されている。

電子戦闘車４０１には、自己位置センサ９１と、レーザ測距装置９２と、方位角度センサ９３と、テレビカメラ６３（６３ａ、６３ｂ）が搭載されている。テレビカメラ６３は、図２６に例示される電動雲台６０に設けられており、撮影する方向とズーム倍率を操作することができる。テレビカメラ６３は、可視光用のカメラ６３ａ、暗視用又は赤外線用のカメラ６３ｂからなり撮像対象に応じて適宜使い分けられる。なおレーザ測距装置９２も電動雲台６０に設けられており、テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化する。電動雲台６０には姿勢角度センサが設けられている。テレビカメラ６３によって撮影された映像の中心点は、自己位置センサ９１、レーザ測距装置９２、方位角度センサ９３の各検出値と、電動雲台６０の姿勢角度センサの検出値とを用いて、地球上のグローバル座標位置として求められる。

またテレビカメラ６３には姿勢安定装置が備えられており、遠隔操作によって撮影地点を変更する指令が与えられない限り機体の動揺や振動があったとしても撮影された映像の中心点を常に捕らえ続けることが可能である。

また電子戦闘車４０１には、テレビカメラ６３の映像をモニタするモニタカメラ１０６が搭載されている。

また電子戦闘車４０１には高感度赤外線警報機９４が搭載されている。高感度赤外線警報機９４とは、上空に進入したＵＡＶなどの飛行物体から放射される赤外線を検出し、その飛行物体の位置を車両の正面に対する方位と仰角で計測することができるセンサであり、たとえば英国PIKINGTON OPTICS社製の赤外線センサを用いた防空センサ商品ADAD(Air Defence Altering Device)が公知である。

高感度赤外線警報機９４はたとえばテレビカメラ６３に連動している。高感度赤外線警報機９４で不審な飛行物体５（たとえば領空に侵入したＵＡＶなど）が検出されると、テレビカメラ６３の映像の中心点は、その不審な飛行物体５に合わせられる。テレビカメラ６３で映像の中心点に捕らえられた不審な飛行物体５の位置は、上述したように地球上のグローバル座標位置として計算することができる。

電子戦闘車４０１から目標地点（たとえば不審な飛行物体）５までの距離は例えば５ｋｍ程度であるものとする。

・観測手段Ａで行われる処理
電子戦闘車４０１では、モニタカメラ１０６の画面上のモニタ画像を観測しながら、テレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられるように、撮影方向とズーム倍率を操作する。

テレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５が捕らえられると、自己位置センサ９１で、自己の機体の位置が地球上のグローバル座標位置Ｐu（Ｘu，Ｙu，Ｚu）として検出される。テレビカメラ６３の動きに連動してレーザ測距装置９２の向きが変化し、レーザ測距装置９２の照準が目標地点５に合わせられ自己の機体から目標地点５までの距離ｒが測距される。方位角度センサ９３はレーザ測距装置９２の動きに連動しており、レーザ測距装置９２の照準を目標地点５に合わせることによって、地球上のグローバル座標系における機体の姿勢角Ｑu（θx，θy，θz）が検出される。また電動雲台６０の姿勢角度センサによって自己の機体からみたローカル座標系における目標地点５の方位角Ｒ5（φx，φy，φz）が検出される。これら計測値から目標地点５の地球上のグローバル座標位置Ｐ5（Ｘ5，Ｙ5，Ｚ5）が算出される。

目標地点５の座標位置は、時間をおいて２回以上計測される。たとえば時刻ｔ＝Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3において目標地点５の座標位置が逐次計測される。目標地点５は移動体であるため時間をおいて２回以上計測することにより目標地点５の移動方向と移動速度を計測することができる。本実施例では時刻ｔ＝Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3における目標地点５の座標位置、移動方向、速度が計測される。

こうして逐次計測された目標地点５の座標位置Ｐ5、移動方向、速度は観測データαに含まれる。なお目標地点５の画像（静止画像あるいは動画像）を観測データαに含めるようにしてもよい（図３１参照）。

観測データαは、電子戦闘車４０１の観測手段Ａから、観測データ通信手段Ｂとしての通信手段４０４を介して、戦闘指揮射４０２の発射指揮手段Ｃに送信される。

・発射指揮手段Ｃで行われる処理
戦闘指揮射４０２の発射指揮手段Ｃで観測データαを受け取ると、観測データαに含まれる各時刻ｔ＝Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3における目標地点５の座標位置、移動方向、速度に基づいて敵側の不審な飛行物体であるか否かを判断する。この結果、敵側の不審な飛行物体であると判断された場合には、安全装置が解除され、発射指令スイッチ若しくはボタンが押される等して発射指令が生成される。そして観測データαに含まれる目標地点５の座標位置Ｐ5、移動方向、速度のデータに基づいて発射指令データγが生成される。発射指令データγには、上記発射指令、目標地点５の座標位置Ｐ5、移動方向、速度、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射諸元、誘導照明計画が含まれる。ここで誘導照明計画には、セミアクティブ弾１と誘導照明９との組合せを識別する識別コード、誘導照明９を開始する開始予定時刻、誘導照明９を終了する終了予定時刻、これら開始予定時刻、終了予定時刻の誤差時間が含まれる。発射諸元は、セミアクティブ弾１を発射する方向、発射地点、発射初速、望ましい弾道の情報である（図３１参照）。発射指令データγは、戦闘指揮車４０２の発射指揮手段Ｃから発射指令データ通信手段Ｄとしての通信手段４０５を介してミサイル搭載車４０３の発射・記録手段Ｅに送信される。

図１１はセミアクティブ弾１を発射する発射装置つまりミサイル搭載車４０３が１台の場合を想定しているが、発射装置が複数の場合にも本実施例を適用することができる。

たとえば発射装置を携行した部隊は、目標地点５を取り囲むように複数箇所に布陣している。全ての発射装置の現在位置や射撃可能な方向などの情報は、戦闘指揮車４０２に通信手段４０３を介して報告されている。

そこで、戦闘指揮車４０２は、電子戦闘車４０１から観測データαを受け取ると、観測データαに含まれる目標地点５の位置、移動方向、速度に適した発射装置を選択し、選択した発射装置における発射地点２の位置（発射地点２の座標位置Ｐ2）を含む発射指令データγを生成し、これを通信手段４０５を介して選択した発射装置（たとえば選択したミサイル搭載車４０３）に送信する。

・発射・記録手段Ｅで行われる処理
ミサイル搭載車４０３で発射指令データγを受け取ると、発射指令データγに含まれる各時刻ｔ＝Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3における目標地点５の座標位置、移動方向、速度に基づいて、会合地点を推定する。会合地点とはセミアクティブ弾１の弾着時に不審な飛行物体が移動している地点のことである。

そして推定した会合地点に向けて、セミアクティブ弾１を発射する。セミアクティブ弾１が発射される直前に、発射指令データγがセミアクティブ弾１にプログラムされる。これによりセミアクティブ弾１が向かうべき目標地点５の座標位置Ｐ5等がセミアクティブ弾１に教示される。そして発射指令データγに含まれる発射指令に基づきセミアクティブ弾１が発射地点２から発射される。セミアクティブ弾１が発射されると、発射実績つまり発射時刻、発射地点のグローバル座位置、発射方向、発射初速が記録される。また飛行パターンの計画を示すデータが生成される（図３１参照）。

会合地点の座標位置、発射実績、飛行パターン計画に発射指令データγを加えた発射記録データδは、ミサイル搭載車４０３の発射・記録手段Ｅから発射記録データ通信手段Ｆとしての通信手段４０５を介して戦闘指揮車４０２の弾道予測手段Ｇに送信される。

・弾道予測手段Ｇで行われる処理
戦闘指揮車４０２で発射記録データδを受け取ると、発射地点２の座標位置Ｐ2、発射時刻、発射方向、飛行パターンの計画データに基づいて、セミアクティブ弾１の弾道が精密に計算される。そしてこの弾道から、目標地点近傍４に進入する時刻つまり誘導照明９を開始する時刻（開始予測時刻）が精密に算出される。同様にして誘導照明９を終了する時刻（終了予測時刻）が精密に算出される。またこれら開始予測時刻、終了予測時刻の誤差時間が算出される。またセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する方向（弾飛来方向）が算出される（図３１参照）。これら開始予測時刻、終了予測時刻、誤差時間、弾飛来方向に発射記録データδを加えた弾道情報データκは、戦闘指揮車４０２の弾道予測手段Ｇから弾道情報データ通信手段Ｈとしての通信手段４０４を介して電子戦闘車４０１の誘導照明手段Ｊに送信される。

・誘導照明手段Ｊで行われる処理
本実施例５では目標地点５は上空を飛行する飛行物体たとえばＵＡＶを想定している。ＵＡＶなどは、常に一定速度で前進するとは限らず不意な動き（旋回、ホバリング、上昇、下降）をする可能性がある。

このため電子戦闘車４０１では、観測データαを生成した後も、上述した高感度赤外線警報機９４とテレビカメラ６３を用いて、不審な飛行物体５をテレビカメラ６３で映像の中心点に捕らえ続け、追尾している。

不審な飛行物体５の位置は、図１１に示すように、セミアクティブ弾１の弾着時には、観測データαから推測した会合地点５ｂとは異なる地点５ａに移動しているおそれがある。したがって、誘導照明９の照射は、場合によってはセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入する以前から始めるようにしてもよい。

さらに目標地点５の背景は空であるためセミアクティブ弾１の撮像手段１１で目標地点５の周囲の地形等を撮像できない。このため図１９で説明した誘導制御の手法を適用することができない。また目標地点５が不意な動きをするため目標地点近傍４に進入した時点で短時間だけ誘導照明９を照射（短時間だけ撮像手段１１で撮像）するだけでは、目標地点５を正確に教示したことにならずセミアクティブ弾１を目標地点５に正確に命中させることは困難となる。このため目標地点５が不意な動きをする範囲をカバーできる立体照明９を、弾着時刻あるいは弾着時刻に誤差時間を加えた時刻まで照射し続けることが望ましい。

・撮像手段１１で行われる処理、誘導制御手段１２で行われる制御内容
セミアクティブ弾１の誘導制御手段１２は、目標地点近傍４に進入するまでは、自己位置センサ９１で自己の位置を検出し自己の検出位置と、教示された弾道上の通過地点の位置とのずれがないようにアクチュエータを動作させている。

セミアクティブ弾１が目標地点近傍４に進入した時点、つまり開始予測時刻になった地点で、画像処理による誘導制御に切り換えられる。すなわち図１７で説明したように撮像手段１１の撮像タイミングに同期してレーザ光９が立体照明として目標地点５に向けて照射され、これを撮像した画像３０内の輝点がセミアクティブ弾１の目標地点５として教示され、目標地点５に対応する輝点位置に向けてセミアクティブ弾１が飛行するようにアクチュエータを動作させ、セミアクティブ弾１を目標地点５に弾着させる。レーザ光９の照射と撮像手段１１による撮像は、目標地点５を見失わないよう弾着時刻まで、あるいは弾着時刻に誤差時間を加えた時刻まで繰り返し行うことが望ましい。

つぎに実施例６について説明する。

上述した実施例１〜５における目標地点５の近傍４は、気象状態の観測結果から設定することができる。

図２、図３は実施例３が適用される場合を例示している。また山２１に雲２０がかかり、山２１上もしくは山２１近辺の目標地点５にセミアクティブ弾１を命中させる場合を想定する。

まず図２に示すように、雲２０の状態（雲２０の位置）が電子戦闘車２０１で観測され、この観測結果からセミアクティブ弾１が雲２０を抜けて誘導照明９の撮像が可能になる領域として、目標地点５の近傍４が設定される。

つぎに図３に示すように、発射装置（たとえば砲身搭載車）２０３からからセミアクティブ弾１が目標地点５に向けて発射される。この場合、発射装置２０３が複数存在すれば、戦闘指揮車２０２は、最適な発射装置２０３を選択してもよい。

つぎにセミアクティブ弾１が雲２０を抜けた時点以降、つまり目標地点４の近傍５に到達した以降に、電子戦闘車２０１からレーザ光が誘導照明９として目標地点５に向けて照射される。

つぎにセミアクティブ弾１は誘導照明９を捕らえて当該誘導照明９に向けて自己の弾１の経路を制御しつつ目標地点５に弾着する。

この実施例６は、雲に限らず霧、雨、雪等任意の気象状態を観測する場合にも同様にして適用することができる。

以上のように実施例６によれば、目標地点５の撮像が可能となる気象状態となった時点以降、たとえばセミアクティブ弾１が雲２０を抜けて目標地点５の撮像が可能となった時点以降に、誘導照明９を目標地点５に照射するようにしたので、誘導照明９を撮像できない気象状態のときに（たとえばセミアクティブ弾１が雲２０の上方にあるときに）、画像を撮像するという誘導制御上の無駄を回避することができる。また目標地点５が撮像可能となる弾着直前に、誘導照明９の照射を行えるので、誘導照明９を照射している移動体（たとえば誘導照明手段Ｊを搭載した電子戦闘車２０１）を敵に知られ、敵からの攻撃に晒される危険を回避することができる。

また実施例６において各移動体２０１、２０２、２０３の間で行うデータの通信は、トランシーバ等を用い人手を介して行うようにしてもよい。

また実施例１〜６では誘導照明９としてレーザ光を想定しているが、誘導照明９として定義したようにレーザ光以外の誘導用エネルギー、たとえば電波を使用してもよい。

また実施例１〜６では人間が搭乗した有人の移動体若しくは人間が搭乗できる大きさであるが人間が搭乗していない無人の移動体を想定しているが、各移動体は人間が牽引したり、携帯したり、着用したりすることで移動が可能な小型のものであってもよい。

ところで、上述した実施例では、誘導照明手段Ｊを備えたプラットフォームで目標地点に照準点を合わせて射出した誘導照明９が、目標地点５に正確に照射されることを前提としている。

確かに、例えば三脚、停止した車両、直進中の大型航空機などの振動の少ない（小さい）プラットフォームから、誘導照明９を目標地点５に向けて照射する場合には、問題は少ない。しかし、例えば走行中の車両（電子戦闘車２０１、３０１、４０１など）、ホバリング中の小型無人航空機（ＵＡＶ１０１、３０５など）等の振動の多い（大きい）プラットフォームから誘導照明９を照射する場合には、誘導照明９を射出した瞬間にプラットフォームの振動によって照準点が目標地点５からずれ、目標地点５からずれた位置に誘導照明９が照射されることがある。ここで、プラットフォーム上での僅かな照準点のずれであっても、プラットフォームから遠方にある実際の目標地点５では、大幅なずれとなってしまう。このため、セミアクティブ弾１は、正しい目標地点５とは異なる地点に着弾することになって、誤爆を招くおそれがある。

すなわち、例えば実施例２で説明したように、ＵＡＶ１０１に搭載したテレビカメラ６３と、誘導照射用レーザ照射器６１とは、テレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５を捕らえたとき誘導照明用照射器６１の照準点が目標地点５に合う位置関係で配置されている。このため誘導照明タイミングの時点でテレビカメラ６３の画像の中心に目標地点５を捕らえて、誘導照明昭レーザ光９を誘導照明用レーザ照射器６１から出射すれば、実際の目標地点５に正確に照射されるはずである。

しかし、図３６に示すように、ＵＡＶ１０１のエンジン振動（ビビリ）、ホバリング時の操舵（６自由度の動揺）、ホバリング時の突風などが原因で誘導照明９の投光方向の「暴れ」が生じて、照射点９１は、実際の目標地点５からずれてしまう。セミアクティブ弾１は、自己の撮像手段１１で撮像した輝点、つまり照射点９１に向かって誘導制御されるため、正しい目標地点５からずれた地点（照射点９１）に着弾し、誤爆を招くことになる。

そこで、つぎに、たとえ振動の多い（大きい）プラットフォーム（例えばＵＡＶ１０１、３０５）から誘導照明９を目標地点５に向けて照射する場合であっても、正確に目標地点５に照射できるようにして、セミアクティブ弾１の命中精度を高め、誤爆を防止することができる実施例について、説明する。

図３７は、この実施例を説明する図である。

ＵＡＶ１０１には、誘導照明手段Ｊが搭載されている。この誘導照明手段Ｊは、少なくとも、目標地点５を含む画像を撮像する撮像部Ｊ１と、撮像された画像中の目標地点５と照準点５Ａとの誤差εを演算する照準誤差演算部Ｊ４と、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに対応する許容誤差ε0と演算された誤差εとを比較し、演算誤差εが許容誤差ε0より小さくなっている時期、つまり照準点５Ａが画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入る時期に、パルス状の誘導照明９（図１７、図３２、図３３、図３４参照）を照射する指令を出力する誘導照明指令部Ｊ５と、誘導照明指令部Ｊ５から照射指令を受け取った場合に誘導照明９を出射し、目標地点５に向けて照射する誘導照明照射部Ｊ６とからなる（図３９参照）。

図３７に示すように、撮像部Ｊ１で撮像した画像上では、ＵＡＶ１０１の振動等の影響によって、たとえば同図に示す軌跡を描き、誘導照明９を照射すべき各タイミング（図１７、図３２、図３３、図３４で例示した照射タイミング）で、照準点５Ａが、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入ることもあり（時刻ｔa、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄ）、照準点５Ａが、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇから外れることもある。

そこで、照準誤差演算部Ｊ４は、図３８に示すように、画像中の目標地点５と照準点５Ａとの誤差εを演算する。誘導照明指令部Ｊ５は、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに対応する許容誤差ε0と、演算された誤差εとを比較し、演算誤差εが許容誤差ε0より小さくなっている時期、つまり照準点５Ａが画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入る時期（図３７；時刻ｔa、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄ）に、パルス状の誘導照明９（図１７、図３２、図３３、図３４参照）を照射する指令を出力する。誘導照明照射部Ｊ６は、誘導照明指令部Ｊ５から照射指令を受け取ると、誘導照明９を出射し、目標地点５に向けて照射する。

この結果、振動が多い（大きい）ＵＡＶ１０１から誘導照明９を出射する場合でも、誘導照明９の照射点９１は、正確に目標地点５に一致することになり、セミアクティブ弾１は極めて高い命中精度で着弾することになる。

この実施例では、前述した実施例１、２等と同様に、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以降に、パルス状の誘導照明９を照射する場合を前提としている。しかし、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻以前より、パルス状の誘導照明９が照射される従来技術にも、適用することができる。

また、この実施例では、前述した実施例１、２等と同様に、誘導照明手段Ｊからパルス状の誘導照明９を照射するタイミングと、撮像手段１１による撮像のタイミングとを同期させる場合を前提としている（図１７、図３２、図３３、図３４参照）。しかし、パルス状の誘導照明９を間欠的に照射する一方で、撮像手段１１で、目標地点５の方向を常時、撮像する場合にも、適用することができる。

また、この実施例では、前述した実施例１、２等と同様に、誘導照明手段Ｊが、パルス状の誘導照明９を、繰り返し照射する場合を前提としている（図１７、図３２、図３３、図３４参照）。しかし、パルス状の誘導照明９を１回限り照射する場合にも、同様にして、適用することができる。すなわち、図４０に示すように、照準点５Ａが画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入る１回の時期（図４０；時刻ｔu）のみに、パルス状の誘導照明９を照射する実施も可能である。

ところで、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入ったことを画像上で認識してから、誘導照明９の照射を行うと、画像の認識処理の時間分、誘導照明９を照射するタイミングが遅れ、つぎの誘導照明タイミングで誘導照明９を照射したときには照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇから外れていることがある。

そこで、つぎの誘導照明９を照射すべき時期に照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入るか否かを予測し、照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入ると予測された場合のみに、つぎの誘導照明９を照射してもよい。

つぎに図３９を参照して、ＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊが行われる処理について説明する。

同図３９は、ＵＡＶ１０１の誘導照明手段Ｊの構成を示している。

撮像部Ｊ１は、誘導照明照射器Ｊ６の照準器が指向している地点の動画像を連続的に撮影するモニタカメラである。たとえば、紫外線ないしは可視光ＣＣＤカメラ、近赤外光エリアセンサ、熱画像カメラ、微光暗視カメラなどを使用することができる。

撮影部Ｊ１から出力される動画像の信号１３０Ａは、画像安定部Ｊ２に入力される。この動画像は、ＵＡＶ１０１のエンジン振動や突風などの各種外乱によって常に動揺する映像であるが、この映像の中心は常に照準点５Ａである。

画像安定部Ｊ２は、動画像の信号１３０Ａを入力し、動画像を上下左右に平行移動させるとともに、指定した特定の点、つまり目標地点５を通る水平線が画像の水平線となるように画像を回転させて、指定した特定の点（目標地点５）を常時、画像の中心に位置させる画像安定化処理を行い、その結果得られた安定化動画像の信号１３０Ｂを出力する。画像安定部Ｊ２は、いわば公知のビデオカメラにみられる「手ブレ」防止のための画像安定回路と同様な処理を行う。なお、特定の点（目標地点５）と水平線が指定されない場合には、画像安定部Ｊ２は、入力信号に対して安定化処理を行わずに、そのまま出力する。

画像安定部Ｊ２から出力される安定化動画像は、図３７で示すように、指定した特定の点（目標地点５）が常時、中心に位置され、水平線が常に画面に対して平行になるように安定して表示される動画像である。この安定化動画像では、ＵＡＶ１０１の揺れなどに応じて、時間の経過に伴い、照準点５Ａが、画像上で所定の軌跡を描いて動き回る。

画像安定部Ｊ２から出力される安定化動画像の信号１３０Ｂは、照準誤差演算部Ｊ４に入力されるとともに、目標設定部Ｊ３に入力される。

目標設定部Ｊ３は、上述した特定の点として目標地点５を設定するとともに、この目標地点５を通る水平線を設定する。すなわち、目標設定部Ｊ３は、画像安定部Ｊ２の出力画像を取り込み、通信手段を介して、地上の装置に送信する。地上の装置では、伝送された画像上に目標地点５が映っている場合に、その目標地点５の位置と水平線の情報１３０Ｃを生成して、通信手段を介して目標設定部Ｊ２に送信する。目標地点５の位置と水平線の情報１３０Ｃは、画像安定部Ｊ２に送られ、画像安定部Ｊ２では、目標地点５の位置と水平線の情報１３０Ｃに基づいて前述した安定化処理を行う。

照準誤差演算部Ｊ４は、図３８に示すように、安定化画像の中心点である目標地点５と照準点５Ａとの誤差εを演算する。すなわち、画像安定部Ｊ２で、入力動画像を上下左右に平行移動させた量（ｘ、ｙ）と、特定の点（目標地点５）を通る水平線が出力画像の水平線になるように、入力画像を回転させた角度θを算出し、これら算出結果から、誤差εを演算する。たとえば、誤差εは、
ε＝√（ｘ2＋ｙ2） …（１）
として求めることができる。なお、上記（１）式のように誤差εを、１次元のスカラ量として求めてもよく、画像移動量（ｘ、ｙ）の情報と画像回転角度θの情報の両方を用いて、誤差εを多次元のベクトル量として求めてもよい。

照準誤差演算部Ｊ４から出力される誤差εを示す信号１３０Ｄは、誘導照明指令部Ｊ５に入力される。

誘導照明指令部Ｊ５には、地上の装置から通信手段を介して、目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに対応する許容誤差ε0（＝√（（ｘ0）2＋（ｙ0）2））が入力されるとともに、パルス状の誘導照明９を照射する指令（図１７、図３２、図３３、図３４参照）が入力される。

誘導照明指令部Ｊ５は、許容誤差ε0と現在の誤差εとを比較し、誤差εが許容誤差ε0より小さくなっている時期、つまり照準点５Ａが安定化動画像上で目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入っている時期であって、照射指令（図１７、図３２、図３３、図３４参照）が入力されている時期である場合（図３７；時刻ｔa、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄ）に限って、照射指令１３０Ｅを誘導照明照射部Ｊ６に対して出力する。

誘導照明照射部Ｊ６は、誘導照明指令部Ｊ５から出力される照射指令１３０Ｅを受け取ると、誘導照明９を出射し、目標地点５に向けて照射する。

ここで、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入ったことを画像上で認識する処理（画像安定部Ｊ２、照準誤差演算部Ｊ４、誘導照明指令部Ｊ５における処理）を行ってから、照射指令１３０Ｅを誘導照明照射部Ｊ６に出力すると、誘導照明照射部Ｊ６は照射指令１３０Ｅを受け取ったつぎの誘導照明タイミングで誘導照明９を照射することになり、画像の認識処理の時間分、誘導照明９を照射するタイミングが遅れ、つぎの誘導照明タイミングで誘導照明９を照射したときには、実際には照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇから外れていることがある。

そこで、図３９に示すように、照準誤差推定部Ｊ７を設け、誘導照明照射部Ｊ６でつぎの誘導照明９を照射すべき時期に照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入るか否かを予測し、照準点５Ａが目標地点５の許容誤差範囲５Ｇに入ると予測された場合のみに、つぎの誘導照明９を照射するようにしてもよい。

すなわち、照準誤差推定部Ｊ７は、照準誤差演算部Ｊ４から出力される画像移動量（ｘ、ｙ）と、画像回転角度θの情報１３０Ｆを入力するとともに、誘導照明照射部Ｊ６におけるつぎの誘導照明タイミングまでの時間差の情報を入力する。そして、これらのデータと、ＵＡＶ１０１の機体全体の動特性を加味して、誘導照明照射部Ｊ６におけるつぎの誘導照明タイミングにおける誤差推定量ε′を演算し、この誤差推定量ε′を示す信号１３０Ｇを、誘導照明指令部Ｊ５に出力する。なお、一定のサンプリングタイムを持つ制御システムにおいては、システムの動特性を考慮した出力の予測手法は、例えば離散時間系のカルマンフィルタなどとして当業者には明らかである。

誘導照明指令部Ｊ５は、現在の誤差εの代わりに誤差推定量ε′を用いて、上述した許容誤差ε0との比較判断処理を行い、照射指令１３０Ｅを誘導照明照射部Ｊ６に対して出力する。この結果、画像認識処理時間による誘導照明タイミングの遅れがあったとしても、誘導照明照射部Ｊ６は、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入っている時期に、確実に、誘導照明９を照射することができ、命中精度を、より向上させることができる。

図３９に示す実施例では、画像安定部Ｊ２を設けて、安定化画像を生成した結果から、画像移動量（ｘ、ｙ）と、画像回転角度θの情報１３０Ｆを求めるようにしているが、安定化画像を生成することなく、これら画像移動量（ｘ、ｙ）と、画像回転角度θの情報１３０Ｆを演算する実施も可能である。

ところで、前述した実施例１では、図１９で説明したように、第１画像３０ａ上で検出された誘導照明９（点照明）の地点を、目標地点５として教示し（教示目標地点４１）、順次、撮像される第１画像３０ａ、第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄをパターンマッチングにより同定することにより各画像３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける教示目標地点４１の位置を特定している。ここで、仮に、図３７で、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇから外れている時期に、誘導照明９が照射され、この照射点９１が第１画像３０ａ上での教示目標地点４１とされたならば、パターンマッチングで得られる以後の第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ上での教示目標地点４１は、極めて大きな誤差を含むことになる。

そこで、図３７〜図３９に示す実施例を適用して、図４０（ａ）、（ｂ）に示すように、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻ｔs以降であって、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入る時期ｔuに、パルス状の誘導照明９を照射し、このときの照射点９１を第１画像３０ａ上での教示目標地点４１として正確に教示させるようにする。この実施例によれば、パターンマッチングで得られる以後の第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄ上での教示目標地点４１は、誤差のない正確なものであり、セミアクティブ弾１は、時刻ｔEで極めて高い命中精度で、目標地点５に着弾することになる。

また、前述した実施例１では、図４０に示すように、１回限りの教示する実施例の他、複数回、教示する実施例についても説明した。これは、最初の第１画像３０ａ上での教示目標地点４１の誤差は、以後の順次拡大される第２画像３０ｂ、第３画像３０ｃ、第４画像３０ｄでは、順次、拡大されることになり、パターンマッチングの精度が低下することになるため、これを避けるためである。しかし、この複数回、教示を行う場合であっても、各教示目標地点４１が誤差を伴うものであれば、命中精度の低下を招く。

そこで、図３７〜図３９に示す実施例を適用して、図４１（ａ）、（ｂ）に示すように、セミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達した時刻ｔs以降であって、照準点５Ａが許容誤差範囲５Ｇに入る各時期ｔ1、ｔ2、ｔn-1、ｔnに、パルス状の誘導照明９をそれぞれ照射し、このときの各照射点９１を各画像３０1、３０2、３０n-1、３０n上での各教示目標地点４１として正確に教示させるようにする。この実施例によれば、各画像３０1、３０2、３０n-1、３０n上での
上での教示目標地点４１は、誤差のない正確なものであり、しかも複数回の教示によりパターンマッチングの精度は極めて高いものであるため、セミアクティブ弾１は、時刻ｔEで極めて高い命中精度で、目標地点５に着弾することになる。

ところで、図１に示す実施例では、観測手段Ａを設けて目標地点５の位置を観測し、この観測された目標地点５の位置のデータを、発射・記録手段Ｅを送り、発射・記録手段Ｅで、セミアクティブ弾１を発射させ、発射させたセミアクティブ弾１の発射実績を記録し、発射実績のデータとともに目標地点５の位置のデータを弾道予測手段Ｇに送り、弾道予測手段Ｇで、目標地点の位置データと弾の発射実績のデータとに基づきセミアクティブ弾１が目標地点近傍４に到達する時刻を予測演算しているが、このようなデータの流れ、構成に限るわけではなく、予測演算手段Ｇで、目標地点５の位置データとセミアクティブ弾１の発射実績のデータとに基づきセミアクティブ弾１が目標地点５の近傍４に到達する時刻を演算することができるのであれば、データの流れ、構成は任意である。例えば、観測手段Ａから直接、弾道予測手段Ｇに目標地点５のデータを送ってもよく、目標地点５が既知であるならば、弾道予測手段Ｇで目標地点５のデータを予め記憶しておいてもよい。場合によっては、発射実績のデータとして既知のデータを使用できるのであれば、弾道予測手段Ｇで発射実績のデータを予め記憶しておいてもよい。

図１は実施形態のセミアクティブ弾の誘導システムの構成を示す図である。 図２は実施例６で行われる観測処理を説明する図である。 図３は実施例６で行われる誘導照明の処理を説明する図である。 図４はセミアクティブ弾の種類を説明する図である。 図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は誘導照明の種類を説明する図である。 図６は実施例１〜５を構成する各移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図７は実施例１の構成例を示す図である。 図８は実施例２の構成例を示す図である。 図９は実施例３の構成例を示す図である。 図１０は実施例４の構成例を示す図である。 図１１は実施例５の構成例を示す図である。 図１２は実施例１を構成する移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図１３は実施例１を構成する移動体の動きを説明する図である。 図１４は実施例１を構成する移動体の動きを説明する図である。 図１５は実施例１を構成する移動体の動きを説明する図である。 図１６は実施例１を構成する移動体の動きを説明する図である。 図１７は誘導照明を行うタイミングと撮像を行うタイミングとの関係を示すタイムチャート図である。 図１８はセミアクティブ弾１に撮像手段が目標地点を撮像する様子を説明する図である。 図１９（ａ）、（ｂ）は目標地点近傍に進入した以降に順次撮像される画像の関係を説明する図である。 図２０は実施例２を構成する各移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図２１は実施例３を構成する各移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図２２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は目標地点に照射される誘導照明で描かれる図形をそれぞれ示す図である。 図２３（ａ）、（ｂ）は目標地点と参照点に誘導照明が照射される様子を説明する図である。 図２４はセミアクティブ弾の撮像手段で目標点と参照点を撮像する様子を説明する図である。 図２５は山等の障害物がある場合にセミアクティブ弾の撮像手段で目標点と参照点を撮像する様子を説明する図である。 図２６は実施例に適用される複数のセンサの搭載例を示す図である。 図２７は実施例４を構成する各移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図２８は実施例４における移動体の動きを説明する図である。 図２９は実施例４で点照明が行われる期間と面照明が行われる期間とを対比させて示すタイムチャート図である。 図３０は実施例５を構成する各移動体と各手段との対応関係を示す表である。 図３１は実施例１〜実施例５で送信されるデータの内容を一覧する表である。 図３２は、フレーム同期信号に同期させたタイミングで誘導照明、撮像を行う実施例を示すタイムチャート図である。 図３３は、誘導照明用同期信号に同期させたタイミングで誘導照明、撮像を行う実施例を示すタイムチャート図である。 図３４は、撮像用同期信号に同期させたタイミングで誘導照明、撮像を行う実施例を示すタイムチャート図である。 図３５は、時計を同期させるためにも散られるバースト信号を説明する図である。 図３６は、ＵＡＶから出射される誘導照明が目標地点からずれた照射点に照射される様子を説明する図である。 図３７は、画像上の照準点と目標地点との位置関係を示した図である。 図３８は、画像上での目標地点と照準点との誤差を示した図である。 図３９は、ＵＡＶに搭載された誘導照明手段の構成を例示した図である。 図４０は、目標地点を１回限り教示する実施例を説明する図で、図４０（ａ）は、セミアクティブ弾と目標地点近傍との位置関係を示した図で、図４０（ｂ）はパルス状の誘導照明を照射する時期を示したタイミングチャート図である。 図４１は、目標地点を複数回教示する実施例を説明する図で、図４１（ａ）は、セミアクティブ弾と目標地点近傍との位置関係を示した図で、図４１（ｂ）はパルス状の誘導照明を照射する時期を示したタイミングチャート図である。

符号の説明

１ セミアクティブ弾
４ 目標地点の近傍
５ 目標地点
１１ 撮像手段
１２ 誘導制御手段
２０ 雲
Ａ 観測手段
Ｃ 発射指揮手段
Ｅ 発射・記録手段
Ｇ 弾道予測手段
Ｊ 誘導照明手段

Claims (29)

1. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
   目標地点の位置を観測する観測手段と、
   目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータを弾に教示して弾を発射させるとともに、弾の発射実績を記録する発射記録手段と、
   目標地点の位置のデータと発射実績のデータを受け取り、これらデータに基づいて弾が目標地点の近傍に到達する時刻を予測する予測手段と、
   目標地点の位置のデータと予測時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
   が備えられ、
   弾には、前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
   備えられていることを特徴とする弾の誘導装置。
2. 前記観測手段、前記発射記録手段、前記予測手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
   複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
   を特徴とする請求項１記載の弾の誘導装置。
3. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
   目標地点の位置を観測する観測手段と、
   目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを生成する発射指揮手段と、
   目標地点の位置のデータと目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを受け取り、これらデータを弾に教示して弾を発射させるとともに、弾の発射実績を記録する発射記録手段と、
   目標地点の位置のデータと発射実績のデータを受け取り、これらデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する時刻を予測する予測手段と、
   目標地点の位置のデータと予測時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
   が備えられ、
   弾には、教示された予定時刻になると前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
   備えられていることを特徴とする弾の誘導装置。
4. 前記観測手段、前記発射指揮手段、前記発射記録手段、前記予測手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
   複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
   を特徴とする請求項３記載の弾の誘導装置。
5. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
   目標地点の位置を観測する観測手段と、
   目標地点の位置のデータを受け取り、この目標地点の位置のデータに基づいて、弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを生成する発射指揮手段と、
   目標地点の位置のデータと弾が目標地点の近傍に到達する予定時刻のデータを受け取り、これらデータを弾に教示して弾を発射させる発射手段と、
   目標地点の位置のデータと予定時刻のデータを受け取り、これらデータに基づいて、予定時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
   が備えられ、
   弾には、教示された予定時刻になると前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
   備えられていることを特徴とする弾の誘導装置。
6. 前記観測手段、前記発射指揮手段、前記発射手段、前記誘導照明手段のうち１ないし複数の手段は、複数の移動体に分けて搭載され、
   複数の移動体同士は、相互に通信手段によって、データの送受信が可能に接続されていること
   を特徴とする請求項５記載の弾の誘導装置。
7. 前記目標地点の近傍は、気象状態を観測し、この観測結果から弾が前記誘導照明を撮像できる領域として、設定されたものであること
   を特徴とする請求項１または３または５記載の弾の誘導装置。
8. 弾には、目標地点の画像を撮像する撮像手段が搭載され、
   前記誘導照明手段は、前記撮像手段で画像を撮像するタイミングに同期して、撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射すること
   を特徴とする請求項１または３または５記載の弾の誘導装置。
9. 複数の弾を誘導する場合に適用され、
   各弾には、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段が搭載され、
   各弾には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられ、
   前記誘導照明手段は、識別コードに対応するフレームに同期して、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射するものであり、
   各弾の誘導制御手段は、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御すること
   を特徴とする請求項１または３または５記載の弾の誘導装置。
10. 弾には、目標地点の画像を順次撮像する撮像手段が搭載され、
    前記誘導照明手段は、誘導照明を目標地点に照射するものであり、
    前記誘導制御手段は、撮像画像上で誘導照明が照射された点を目標地点として教示し、順次撮像される画像をパターンマッチングにより同定することにより、各画像における教示目標地点の位置を特定し、当該特定された教示目標地点の位置に到達するように弾の経路を制御すること
    を特徴とする請求項１または３または５記載の弾の誘導装置。
11. 弾が旋転する場合に適用され、
    弾には、画像を撮像する撮像手段が搭載され、
    前記誘導照明手段は、目標地点と参照点とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明を目標地点に照射するとともに参照点に照射するものであり、
    前記誘導制御手段は、撮像される画像中の特定の図形から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御すること
    を特徴とする請求項１または３または５記載の弾の誘導装置。
12. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    弾に搭載され、目標地点の画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段で画像を撮像する撮像タイミングに同期して、撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、撮像された目標地点の画像に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
13. 複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    各弾に搭載され、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段と、
    各弾には、特定のフレームまたは特定のフレームの組合せが識別コードとして対応づけられ、識別コードに対応するフレームに同期して、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    各弾に搭載され、自己の識別コードに対応するフレームで撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
14. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    弾に搭載され、目標地点の画像を順次撮像する撮像手段と、
    誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、撮像画像上で誘導照明が照射された点を目標地点として教示し、順次撮像される画像をパターンマッチングにより同定することにより、各画像における教示目標地点の位置を特定し、当該特定された教示目標地点の位置に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
15. 旋転する弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    弾に搭載され、画像を撮像する撮像手段と、
    目標地点と参照点とで構成される図形が重力方向に非対称な特定な図形となるように、誘導照明を目標地点に照射するとともに参照点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、撮像される画像中の特定の図形から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
16. 旋転する弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    弾に搭載され、目標地点の画像を撮像する撮像手段と、
    照明の形状が重力方向に非対称な特定の形状となるように、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、撮像される画像中の照明の特定形状から自己の弾の重力方向に対する姿勢を判別し、この判別結果に基づいて弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
17. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導方法において、
    気象状態を観測し、この観測結果から弾が誘導照明を視界に捕らえることができる領域を、目標地点の近傍として設定し、
    弾が目標地点の近傍に到達した以降に、誘導用の照明を目標地点に照射し、
    弾が前記誘導照明を捕らえて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御しつつ目標地点に弾着すること
    ことを特徴とする弾の誘導方法。
18. 弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    弾に搭載され、単位時間内に複数のフレームの画像を撮像する撮像手段と、
    フレームに同期して、フレームの初期の撮像タイミングを含む短い時間内に、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
19. 弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    誘導照明タイミングに応じた間隔で、誘導照明用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
    弾に搭載され、前記誘導照明用同期信号に同期した撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
    前記誘導照明用同期信号に同期した誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
20. 弾を発射させ、目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    撮像タイミングに応じた間隔で、撮像用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
    弾に搭載され、前記撮像用同期信号に同期した撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像用同期信号に同期した誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
21. 複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    誘導照明タイミングに応じた間隔で、誘導照明用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
    各弾にはそれぞれ、前記誘導照明用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられ、自己の識別コードに対応する位相で誘導照明用同期信号に同期して、前記誘導照明タイミング内の撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
    各弾の識別コードに応じた位相で誘導照明用同期信号に同期して、前記誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
22. 複数の弾を発射させ、各弾に対応する目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    撮像タイミングに応じた間隔で、撮像用の同期信号を生成する同期信号生成手段と、
    各弾にはそれぞれ、前記撮像用同期信号の異なる位相が識別コードとして対応づけられ、自己の識別コードに対応する位相で撮像用同期信号に同期して、前記撮像タイミングで、各フレーム毎に画像を撮像する撮像手段と、
    各弾の識別コードに応じた位相で撮像用同期信号に同期して、前記撮像タイミングを含む誘導照明タイミングで、誘導照明を目標地点に照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された画像内の目標地点を自己の目標地点とみなして、当該目標地点に到達するように弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
23. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    目標地点を含む画像を撮像し、撮像された画像内で照準点を目標地点に合わせた上で当該照準点に向けてパルス状の誘導照明を照射する誘導照明手段であって、照準点が画像上で目標地点の許容誤差範囲に入る時期に、前記パルス状の誘導照明を照射する誘導照明手段と、
    弾に搭載され、前記誘導照明を撮像する撮像手段と、
    弾に搭載され、前記撮像手段で撮像された誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段と
    を備えたことを特徴とする弾の誘導装置。
24. 前記誘導照明手段は、弾が目標地点の近傍に到達した時刻以降に、前記パルス状の誘導照明を照射すること
    を特徴とする請求項２３記載の弾の誘導装置。
25. 前記誘導照明手段からパルス状の誘導照明を照射するタイミングと、前記撮像手段による撮像のタイミングとを同期させたこと
    を特徴とする請求項２３または２４記載の弾の誘導装置。
26. 前記誘導照明手段は、前記パルス状の誘導照明を、繰り返し照射すること
    を特徴とする請求項２３または２４または２５記載の弾の誘導装置。
27. 前記誘導照明手段は、前記パルス状の誘導照明を、繰り返し照射するものであって、
    つぎの誘導照明を照射すべき時期に照準点が目標地点の許容誤差範囲に入るか否かを予測し、照準点が目標地点の許容誤差範囲に入ると予測された場合のみに、つぎの誘導照明を照射すること
    を特徴とする請求項２３または２４または２５記載の弾の誘導装置。
28. 前記誘導照明手段は、
    目標地点を含む画像を撮像し、撮像された画像内で照準点を目標地点に合わせた上で当該照準点に向けてパルス状の誘導照明を照射するものであって、
    照準点が画像上で目標地点の許容誤差範囲に入る時期に、当該パルス状の誘導照明を照射するものであること
    を特徴とする請求項１４記載の弾の誘導装置。
29. 弾を発射させ目標地点まで誘導して当該目標地点に弾着させる弾の誘導装置において、
    目標地点の位置データと弾の発射実績のデータとに基づき弾が目標地点の近傍に到達する予測時刻を演算する演算手段と、
    演算された予測時刻以降に、誘導用の照明を目標地点に照射する誘導照明手段と
    が備えられ、
    弾には、前記誘導照明を撮像し、この撮像結果に基づいて当該誘導照明に向けて弾の経路を制御する誘導制御手段が
    備えられていることを特徴とする弾の誘導装置。

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