JP2004209523A - Method for identifying parameter in hydraulic servo system - Google Patents
Method for identifying parameter in hydraulic servo system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004209523A JP2004209523A JP2003000081A JP2003000081A JP2004209523A JP 2004209523 A JP2004209523 A JP 2004209523A JP 2003000081 A JP2003000081 A JP 2003000081A JP 2003000081 A JP2003000081 A JP 2003000081A JP 2004209523 A JP2004209523 A JP 2004209523A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- equation
- servo system
- hydraulic servo
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば圧延設備の油圧圧下装置や油圧自動板位置調整機構において、シリンダの位置をサーボ制御するために用いられている油圧サーボ系のパラメータ同定方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】特開平3−174910号公報
【特許文献2】特公平6−2290号公報
【0003】
油圧サーボ系は、切替弁のスプールをサーボ機構制御部からの弁開度指令値(基準値)により移動させて弁開度を制御し、シリンダに流入する油量を制御している。サーボバルブの特性を時定数Tp、ゲインKpで表すと、系全体のブロック線図は、制御のための比例ゲインをKcとして、図1のように表すことができる。ここで入力u(例えばシリンダ位置指令)から出力y(同様にシリンダ位置実績)への伝達関数を一次遅れで表現した場合、数1の(1)で表される。同様に二次遅れで表現した場合、数1の(2)で表される。ただし数1中のTは時定数、K1,K2は定常ゲイン、ωは共振周波数、ζは減衰係数である。これらのパラメータT,K1,K2,ω、ζを同定できれば、油圧サーボ系の挙動を正確に把握することができ、診断や管理を的確に行うことができる。
【0004】
【数1】
【0005】
油圧サーボ系の診断方法としては、ステップ状の入力信号を与え、それに対する図2のようなステップ応答を取る方法が基本的な方法である。しかし稼動中の圧延設備などに対してステップ入力を与えることは困難であり、設備を停止してオフラインでしか診断を行うことができない。そこで上記の特許文献1では、圧延設備のワークロールに被圧延材が噛み込まれる際、もしくはワークロールから被圧延材が抜け出す際にサーボ系に入力されるインパルス状の信号と、それに対するサーボ系の出力信号をサンプリングし、これに基づいて減衰係数ζを同定して診断する方法を取っている。この方法は、インパルス信号が理論上すべての周波数成分を持つことから、その疑似信号を利用し、オンラインでパラメータの同定をする方法である。
【0006】
しかし減衰係数ζが許容範囲にあっても、必ずしも油圧サーボ系が正常とはいえない場合がある。すなわち、図3は油圧サーボ系の減衰係数ζとステップ応答との関係を示したグラフであり、▲3▼と▲4▼はともに減衰係数ζの値自体は正常とされる0.701に近い許容範囲内にあるにもかかわらず、▲4▼は応答が遅く、設備によっては要求される仕様を満足しないため、正常とはいえない。従って、特許文献1に開示された減衰係数ζだけを同定する方法では、不十分な面がある。
【0007】
また特許文献2には、稼動中の入出力データにフーリエ変換を施してボード線図を作成し、ゲイン曲線の所定周波数区間を近似することにより、油圧サーボ系の減衰係数ζを同定する方法が開示されている。この方法も設備を停止させる必要はないが、特許文献1の方法と同様にパラメータとして減衰係数ζのみに着目しているため、油圧サーボ系の診断を正しく行う上では不十分である。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記した従来の問題点を解決して、油圧サーボ系の減衰係数ζのみならず、ω、Tなどの他のパラメータをも、設備を停止することなく正確に同定することができる油圧サーボ系のパラメータ同定方法を提供するためになされたものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するためになされた本発明は、同定対象となる油圧サーボ系の挙動を、未知パラメータを含まない状態遷移方程式と、同定すべき未知パラメータを含む出力方程式からなる状態方程式で表現し、この状態方程式と同定対象の入力及び出力とを用いて推定器を構成し、この推定器の推定出力と同定対象の出力との二乗積分誤差を最小化するように未知パラメータを決定することを特徴とするものである。また、本発明は、圧延設備などを止めることなく稼動中のまま、入力信号に特別な特徴を要求することなく、油圧サーボ系の入出力データを用い、ζ、ω、Tなどの未知パラメータを正確に同定することができる。
【0010】
このため異常診断、傾向管理の簡便化、迅速化、精度向上などを実現でき、設備稼働率向上の効果も得ることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下に本発明を具体的に説明する。
先ず本発明の概要を図4に示す。本発明においては予め同定モデルを定め、これを漸近安定な状態遷移方程式と出力方程式とからなる状態方程式で表現する。後記する数学的手法により状態遷移方程式は同定すべき未知パラメータを含まない形とし、出力方程式に同定すべき未知パラメータをすべて含ませる。そして同定対象となる油圧サーボ系の入出力信号u,yを用いて、図3に示す推定器を構成する。この推定器は同定対象となる油圧サーボ系の出力を推定するものである。
【0012】
そして同一の入力信号uに対する同定対象となる油圧サーボ系の出力yと、上記した推定器の出力ypとの誤差eを演算し、図5にハッチングで示す面積、すなわちある区間の誤差eの二乗が最小となるように最小二乗法により出力方程式に含ませたζ、ω、Tなどの未知パラメータを同定する。この方法によれば、入力信号uとして特別な特徴は要求されず、単一周波数の入力信号uを用いることもできる。これに対して特許文献1の方法ではインパルス状の入力信号を要求し、また特許文献2の方法ではボード線図から同定を行うため、幅広い周波数を持つ入力信号が要求されるため、この点においても本発明法は従来法と明確に相違している。
【0013】
以下に、本発明において利用した数学的手法をより詳細に説明する。
前記したように、本発明においては予め同定モデルを定め、それを状態方程式で表現する。図1に示したようにサーボ系の特性は時定数TpでゲインK1、Kcで表される。また入力uから出力yへの伝達関数の近似は、一次遅れの場合に数1(1)、二次遅れの場合に数1(2)によって表される。まず同定モデルを一次遅れ系とした場合、xを状態とし、uを入力、yを出力とすると、状態方程式は数2の(3),(4)式となる。ここで同定すべき未知パラメータはT、K1である。後に同定モデルを二次遅れとした場合も説明するが、同定モデルはこの二つに限定されるものではなく、変更することも可能である。
【0014】
【数2】
【0015】
この時点で、同定すべき未知パラメータがシステム行列、入力行列に含まれている。それに対し、出力行列には未知パラメータが含まれていない。ただしこのモデルの出力yは未知パラメータT、K1に依存するため推定値となる。この値をサーボ系の出力と区別するためypとし、数2の(4)を数3の(5)に書き改めておく。この状態方程式が推定器の内容である。
【0016】
【数3】
【0017】
ここで数2の(3)式の変形を行い、数4の(6)式のようにシステム行列(ここではスカラ)を未知パラメータを含まない適当な負の実数係数部分と、未知パラメータを含む部分とに分ける。式中のaは適当な負の実数である。
【0018】
【数4】
【0019】
そして状態変数の一部を、油圧サーボ系の出力yに置き換えられることに注目して、更に変形する。置き換えは、未知パラメータを含んだ部分のみ行う。ここではx=yと置き換え、数5の(7)式を得る。
【0020】
【数5】
【0021】
この時点で、このモデルに対する入力は油圧サーボ系の入力uと出力yになる。またこのモデルの出力方程式は数3の(5)と同じものである。また未知パラメータは入力行列(ここではスカラ)にのみ含まれる形になる。
【0022】
さらに、状態方程式の未知パラメータをp=1/T、q=K1/Tと置き換え、状態方程式を入力行列に関して、未知パラメータpに対応する部分およびqに対応する部分、未知パラメータに対応しない部分に細分化し、新たな状態変数をm1,m2,m3を導入することにより数6の状態方程式(8),(9)を得る(d1、d2、bは式の変形に伴う係数である)。この状態遷移方程式(8)には未知パラメータが含まれず、出力方程式に未知パラメータが含まれる形となっている。また、入力は装置の入出力u,yであり、出力はxとなる。状態遷移方程式に未知パラメータが含まれていないので、装置の入出力u,yのみから状態m1,m2,m3の応答を求めることができる。
【0023】
【数6】
【0024】
推定器の出力ypは式(5),(9)により得られる。更に未知パラメータを含む変数p,qは状態m1,m2,m3に線形に係っているのみである。従って、以下に述べるように最小二乗法を応用することで未知パラメータを含む変数p,qを決定することができる。まず適当な時間m1,m2,m3,y,ypをサンプリングし、それらをm1 i,m2 i,m3 i,yi,yp i(i=1、…、N)とする。そして図5に示すように、yi,とyp iの二重積分誤差Σ(yi−yp i)2を最小化するように未知パラメータを決定することができる。具体的には、下記のとおりである。
【0025】
式(5),(9)よりypを書き下すと、数7の(10)となる。そしてy−ypは(11)で表されるから、(12)のようにY、M1,M2,M3を定め、(13)のようにW,Z,θを置けば、最小二乗法によりθの推定値は(ZTZ)−1ZWで求められる。そしてT=1/p、K1=q/pとして未知パラメータをすべて決定することができる。
【0026】
【数7】
【0027】
同定モデルを二次遅れとした場合、状態方程式は数8の(14),(15)と表現できる。そして、一次遅れで使用した方法と同じ方法を適用することによって状態方程式は(16),(17)のようになる。式中でAは適当な2×2の安定行列、D1,D2,D3,Bはそれぞれ式変形に伴う2×1の係数行列、m1,m2,m3,m4はそれぞれ2×1の新たな状態変数ベクトル、Iは2×2の単位行列、p,q,rはそれぞれp=ω2、q=ζω、r=K2ω2と置き換えたものである。(16)から明らかなように、状態遷移方程式に未知パラメータは含まれていない。よって、入出力u,yのみからm1,m2,m3,m4の応答を求めることができるので、一次遅れの場合と同様に最小二乗法により未知パラメータω、ζ、K2を決定することができる。
【0028】
【数8】
【0029】
このようにして求められたT、ω、ζ、K1、K2に基づき、油圧サーボ系の診断を行うことができる。また本発明の方法によれば、入出力u,yにある程度のノイズが乗っていても、同定精度がそれほど悪くならないことを確認している。
【0030】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明の油圧サーボ系のパラメータ同定方法によれば、圧延設備などを止めることなく、稼動中の油圧サーボ系の入出力データを用いてζ、ω、K2などの未知パラメータを正確に同定することができる。このため従来のように特別な入力波形を必要としない。未知パラメータを正確に同定することができるので、油圧サーボ系の異常診断、傾向管理の簡便化、迅速化、精度向上などを実現することができる。さらに設備を停止する必要がないため、稼働率を低下させることもない。
【図面の簡単な説明】
【図1】油圧サーボ系のブロック線図である。
【図2】油圧サーボ系のステップ応答図である。
【図3】油圧サーボ系の減衰係数ζとステップ応答との関係を示したグラフである。
【図4】本発明の概要を示すブロック図である。
【図5】油圧サーボ系の出力yと、推定器の出力ypとの誤差eを示すグラフである。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a parameter identification method for a hydraulic servo system used for servo-controlling the position of a cylinder, for example, in a hydraulic reduction device of a rolling facility or a hydraulic automatic plate position adjusting mechanism.
[0002]
[Prior art]
[Patent Document 1] Japanese Patent Laid-Open No. 3-174910 [Patent Document 2] Japanese Patent Publication No. 6-2290
The hydraulic servo system controls the valve opening by moving the spool of the switching valve according to the valve opening command value (reference value) from the servo mechanism controller, and controls the amount of oil flowing into the cylinder. When the characteristics of the servo valve are expressed by a time constant T p and a gain K p , the block diagram of the entire system can be expressed as shown in FIG. 1, where the proportional gain for control is K c . Here, when the transfer function from the input u (for example, the cylinder position command) to the output y (similarly, the cylinder position result) is expressed by a first-order lag, it is expressed by Equation (1). Similarly, when expressed by a second-order lag, it is expressed by Equation (2). Where T is a time constant, K 1 and K 2 are steady gains, ω is a resonance frequency, and ζ is a damping coefficient. If these parameters T, K 1 , K 2 , ω, and ζ can be identified, the behavior of the hydraulic servo system can be accurately grasped, and diagnosis and management can be performed accurately.
[0004]
[Expression 1]
[0005]
A basic method for diagnosing a hydraulic servo system is to provide a step-like input signal and take a step response as shown in FIG. However, it is difficult to give a step input to a rolling mill or the like that is in operation, and diagnosis can only be performed offline with the plant stopped. Therefore, in
[0006]
However, even if the damping coefficient ζ is within an allowable range, the hydraulic servo system may not always be normal. That is, FIG. 3 is a graph showing the relationship between the damping coefficient ζ and the step response of the hydraulic servo system. Both (3) and (4) are close to 0.701 where the damping coefficient ζ itself is normal. Despite being within the allowable range, {circle around (4)} is not normal because the response is slow and the specifications required by some equipment are not satisfied. Therefore, the method for identifying only the damping coefficient ζ disclosed in
[0007]
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention solves the above-described conventional problems, and can accurately identify not only the damping coefficient ζ of the hydraulic servo system but also other parameters such as ω and T without stopping the equipment. It was made in order to provide the parameter identification method of a servo system.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention expresses the behavior of a hydraulic servo system to be identified by a state equation consisting of a state transition equation that does not include unknown parameters and an output equation that includes unknown parameters to be identified. The estimator is configured using the state equation and the input and output of the identification target, and the unknown parameter is determined so as to minimize the square integration error between the estimation output of the estimator and the output of the identification target. It is characterized by. In addition, the present invention uses unknown input parameters such as ζ, ω, and T using hydraulic servo system input / output data without requiring special features in the input signal, without stopping rolling equipment. It can be accurately identified.
[0010]
For this reason, it is possible to realize simplification, speeding up, and accuracy improvement of abnormality diagnosis and trend management, and the effect of improving the equipment operation rate can be obtained.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The present invention will be specifically described below.
First, an outline of the present invention is shown in FIG. In the present invention, an identification model is defined in advance, and this is expressed by a state equation consisting of an asymptotically stable state transition equation and an output equation. The state transition equation does not include the unknown parameter to be identified by a mathematical method described later, and includes all the unknown parameters to be identified in the output equation. The estimator shown in FIG. 3 is configured using the input / output signals u and y of the hydraulic servo system to be identified. This estimator estimates the output of the hydraulic servo system to be identified.
[0012]
Then the output y of the hydraulic servo system to be identified subject to the same input signal u, calculates the error e between the output y p estimator described above, the area indicated by hatching in FIG. 5, i.e., the error e of a certain section Unknown parameters such as ζ, ω, and T included in the output equation are identified by the least square method so that the square is minimized. According to this method, no special feature is required as the input signal u, and an input signal u having a single frequency can be used. On the other hand, the method of
[0013]
Below, the mathematical method utilized in the present invention will be described in more detail.
As described above, in the present invention, an identification model is defined in advance and expressed by a state equation. As shown in FIG. 1, the characteristics of the servo system are represented by gains K 1 and K c with a time constant T p . Further, the approximation of the transfer function from the input u to the output y is expressed by Equation 1 (1) for the first-order lag and Equation 1 (2) for the second-order lag. First, when the identification model is a first-order lag system, if x is a state, u is an input, and y is an output, the equation of state is expressed by the following equations (3) and (4). Unknown parameters to be identified here is T, a K 1. Although the case where the identification model is a second-order lag will be described later, the identification model is not limited to these two, and can be changed.
[0014]
[Expression 2]
[0015]
At this point, unknown parameters to be identified are included in the system matrix and the input matrix. In contrast, the output matrix contains no unknown parameters. However the output y of the model is an estimate because it depends unknown parameter T, the K 1. This value and y p to distinguish the output of the servo system, previously rewritten number 2 (4) to the number 3 (5). This equation of state is the content of the estimator.
[0016]
[Equation 3]
[0017]
Here, a modification of Equation (3) of
[0018]
[Expression 4]
[0019]
Further, it is further deformed by noting that a part of the state variable can be replaced with the output y of the hydraulic servo system. Replacement is performed only for the part including unknown parameters. Here, x = y is substituted, and the equation (7) of Formula 5 is obtained.
[0020]
[Equation 5]
[0021]
At this point, the inputs to this model are the hydraulic servo system input u and output y. In addition, the output equation of this model is the same as that in Equation (5). The unknown parameter is included only in the input matrix (here, a scalar).
[0022]
Further, the unknown parameter of the state equation is replaced with p = 1 / T, q = K 1 / T, and the state equation is related to the input matrix with a portion corresponding to the unknown parameter p, a portion corresponding to q, and a portion not corresponding to the unknown parameter And state equations (8) and (9) of Equation 6 are obtained by introducing new state variables m 1 , m 2 , and m 3 (d 1 , d 2 , and b are associated with the transformation of the equation) Coefficient). This state transition equation (8) does not include an unknown parameter, and the output equation includes an unknown parameter. The input is input / output u and y of the apparatus, and the output is x. Since the unknown parameter is not included in the state transition equation, the responses of the states m 1 , m 2 , and m 3 can be obtained from only the inputs and outputs u and y of the device.
[0023]
[Formula 6]
[0024]
The output y p of the estimator Equation (5) is obtained by (9). Furthermore, the variables p and q including unknown parameters are only linearly related to the states m 1 , m 2 and m 3 . Therefore, variables p and q including unknown parameters can be determined by applying the least square method as described below. Sampling the first appropriate time m 1, m 2, m 3 , y, y p, they m 1 i, m 2 i, m 3 i, y i, y p i (i = 1, ..., N) And Then, as shown in FIG. 5, the unknown parameter can be determined so as to minimize the double integration error Σ (y i −y p i ) 2 between y i and y p i . Specifically, it is as follows.
[0025]
Equation (5), the write down y p (9), and the number 7 (10). Since y-y p is expressed by (11), if Y, M 1 , M 2 , and M 3 are defined as in (12) and W, Z, and θ are set as in (13), the minimum value is obtained. The estimated value of θ is obtained by (Z T Z) −1 ZW by the square method. All unknown parameters can be determined as T = 1 / p and K 1 = q / p.
[0026]
[Expression 7]
[0027]
When the identification model is a second-order lag, the state equation can be expressed as Equations (14) and (15). Then, by applying the same method as that used for the first-order lag, the state equations become (16) and (17). In the formula, A is an appropriate 2 × 2 stability matrix, D 1 , D 2 , D 3 , and B are 2 × 1 coefficient matrices associated with the transformation, respectively, and m 1 , m 2 , m 3 , and m 4 are respectively new state variable vector of 2 × 1, is replaced I is a unit matrix of 2 × 2, p, q, r are each p = ω 2, q = ζω , and r = K 2 ω 2. As is clear from (16), the unknown parameter is not included in the state transition equation. Therefore, since the responses of m 1 , m 2 , m 3 , and m 4 can be obtained only from the inputs and outputs u and y, the unknown parameters ω, ζ, and K 2 are determined by the least square method as in the case of the first-order lag. can do.
[0028]
[Equation 8]
[0029]
The hydraulic servo system can be diagnosed based on T, ω, ζ, K 1 and K 2 thus determined. Further, according to the method of the present invention, it is confirmed that the identification accuracy does not deteriorate so much even if a certain amount of noise is applied to the inputs and outputs u and y.
[0030]
【The invention's effect】
As described above, according to the hydraulic servo system parameter identification method of the present invention, ζ, ω, K 2, etc. can be used using the input / output data of the operating hydraulic servo system without stopping the rolling equipment. Unknown parameters can be identified accurately. For this reason, a special input waveform is not required as in the prior art. Since unknown parameters can be accurately identified, it is possible to realize abnormality diagnosis of hydraulic servo system, simplified trend management, speeding up, accuracy improvement, and the like. Furthermore, since it is not necessary to stop the facility, the operating rate is not reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a hydraulic servo system.
FIG. 2 is a step response diagram of a hydraulic servo system.
FIG. 3 is a graph showing a relationship between a damping coefficient ζ and a step response of a hydraulic servo system.
FIG. 4 is a block diagram showing an outline of the present invention.
[5] and output y of the hydraulic servo system is a graph showing the error e between the output y p of the estimator.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003000081A JP3896081B2 (en) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | Parameter identification method for hydraulic servo system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003000081A JP3896081B2 (en) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | Parameter identification method for hydraulic servo system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004209523A true JP2004209523A (en) | 2004-07-29 |
JP3896081B2 JP3896081B2 (en) | 2007-03-22 |
Family
ID=32818517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003000081A Expired - Fee Related JP3896081B2 (en) | 2003-01-06 | 2003-01-06 | Parameter identification method for hydraulic servo system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3896081B2 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008102714A (en) * | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | Optimal design support device for feed drive system of multiaxis machine tool and program for this device |
CN102128304A (en) * | 2011-04-07 | 2011-07-20 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameter of servo object in electro-hydraulic linear displacement servo system |
CN102252127A (en) * | 2011-04-07 | 2011-11-23 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameters of servo object in electro-hydraulic linear speed servo system |
CN102252126A (en) * | 2011-04-07 | 2011-11-23 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameters of servo object in electro-hydraulic angular displacement servo system |
CN102331797A (en) * | 2011-04-07 | 2012-01-25 | 江苏科技大学 | Identification method for servo object parameter in electrohydraulic angular velocity servo system |
WO2022121507A1 (en) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | 燕山大学 | Low-complexity control method for asymmetric servo hydraulic position tracking system |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102174967B (en) * | 2011-03-01 | 2012-10-24 | 江苏科技大学 | Actuating mechanism parameter identification device in electro-hydraulic angular displacement servo system and identification method thereof |
CN102563181A (en) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 江苏科技大学 | Method for determining control parameters of servo controller for electro-hydraulic linear displacement servo system |
CN102563182B (en) * | 2012-01-10 | 2013-06-05 | 江苏科技大学 | Method for adjusting control parameters of servo controller for electro-hydraulic linear displacement servo system |
-
2003
- 2003-01-06 JP JP2003000081A patent/JP3896081B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008102714A (en) * | 2006-10-18 | 2008-05-01 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | Optimal design support device for feed drive system of multiaxis machine tool and program for this device |
CN102128304A (en) * | 2011-04-07 | 2011-07-20 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameter of servo object in electro-hydraulic linear displacement servo system |
CN102252127A (en) * | 2011-04-07 | 2011-11-23 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameters of servo object in electro-hydraulic linear speed servo system |
CN102252126A (en) * | 2011-04-07 | 2011-11-23 | 江苏科技大学 | Method for identifying parameters of servo object in electro-hydraulic angular displacement servo system |
CN102331797A (en) * | 2011-04-07 | 2012-01-25 | 江苏科技大学 | Identification method for servo object parameter in electrohydraulic angular velocity servo system |
WO2022121507A1 (en) * | 2020-12-07 | 2022-06-16 | 燕山大学 | Low-complexity control method for asymmetric servo hydraulic position tracking system |
JP7448692B2 (en) | 2020-12-07 | 2024-03-12 | 燕山大学 | Low complexity control method for asymmetric servohydraulic position tracking system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3896081B2 (en) | 2007-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102004058238B4 (en) | Adaptive, multivariable process control that uses model switching and attribute interpolation | |
EP2108139B1 (en) | Method for the computer-aided control and/or regulation of a technical system, particularly a gas turbine | |
EP2987039B1 (en) | Method and device for co-simulating two subsystems | |
EP1715352B1 (en) | Method and apparatus for diagnosing failures in a mechatronic system | |
JP3896081B2 (en) | Parameter identification method for hydraulic servo system | |
JP4396541B2 (en) | Control parameter sensitivity analysis device for motor control device and control parameter setting method for motor control device | |
DE4213795A1 (en) | MOTOR SERVO SYSTEM CONTROL | |
JP2009522108A (en) | Method and apparatus for adjusting and controlling | |
DE102010036500A1 (en) | A control device for an electric motor having a function for simultaneously determining inertia and friction | |
DE112013002374T5 (en) | CONTROLLER AND METHOD FOR CONTROLLING THE OPERATION OF A SYSTEM | |
EP0401847A2 (en) | Method and apparatus for controlling engine in engine characteristics test | |
JP2006227793A5 (en) | ||
US11960251B2 (en) | Parameterization of a component in an automation system | |
DE102016007404A1 (en) | A servo control device with online control gain enhancement function using a weighting function | |
JP4908433B2 (en) | Control parameter adjustment method and control parameter adjustment program | |
DE102011103594A1 (en) | Method for controlling technical processes and methods for carrying out tests on test benches | |
JP2021073629A (en) | Control based on speed in controller to be updated non-periodically, method for controlling process, and process controller | |
JP3935079B2 (en) | Abnormality diagnosis and trend management method for equipment including hydraulic servo system | |
DE102018003244A1 (en) | Numerical control | |
CN112583322A (en) | Active-disturbance-rejection control method for linear motor and related device | |
EP3924793A1 (en) | Open-loop control system, optical system and method | |
DE102016222732A1 (en) | Method and device for performing a position control for a positioner unit | |
JPH0822306A (en) | Automatic adjusting device for arithmetic control parameter | |
DE602006000731T2 (en) | Auto-adaptive adjustment device for position control of actuators in a drive system by means of sliding mode method and corresponding operating method | |
Mitov et al. | Model Predictive Control Design for Electrohydraulic Power Steering Application |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050913 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061215 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3896081 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101222 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101222 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111222 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111222 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121222 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121222 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131222 Year of fee payment: 7 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131222 Year of fee payment: 7 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131222 Year of fee payment: 7 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |