【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、薬剤散布装置の水平制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の防除噴霧装置の水平制御装置は、傾斜センサ（本機）を具備する移動農機の機体に防除噴霧装置をローリング回動自在に取り付け、この防除噴霧装置に傾斜センサ（ブーム）を取り付け、これらの傾斜センサ（本機）及び傾斜センサ（ブーム）の検出値から移動農機本体の傾斜を差し引いて防除噴霧装置の相対左右傾斜角度を算出し、前記相対左右傾斜角度を是正するように防除噴霧装置をローリング制御するものである。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３４４２２号（第１頁、第７図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
移動農機の機体に中央ブーム及び左・右ブームからなる防除噴霧装置をローリング回動自在に取り付けたものにあっては、中央ブームの左右両側部に左右方向に長く伸びる左・右ブームが取り付けられていて、作業中にこの長い左・右ブームが上下方向に揺れ動きながら作業をするものである。
【０００５】
しかし、従来技術のものは、中央ブームに対する左・右ブームの揺れを考慮せずに水平制御がなされるものであり、例えば、左ブームが上昇方向に揺れた際に、防除噴霧装置の左側を上昇させる制御がなされることがあり、左ブームの揺れを増幅させる不具合が発生することがあった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記問題点を解決するために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
【構成】請求項１の発明は、傾斜センサ（本機）３１を具備する移動農機の機体に中央ブーム１６ａ及び左・右ブーム１６ｂ，１６ｃからなる防除噴霧装置１６をローリング回動自在に取り付け、この防除噴霧装置１６に傾斜センサ（ブーム）３３を取り付け、これら傾斜センサ（本機）３１及び傾斜センサ（ブーム）３３の検出値により移動農機本体の傾斜を差し引いて防除噴霧装置１６の相対左右傾斜角度を算出し、前記相対左右傾斜角度を是正するように防除噴霧装置１６をローリング制御する薬剤散布装置において、前記防除噴霧装置１６のローリング制御をする水平シリンダ２４に内圧を検出する圧力センサ３５を設け、前記防除噴霧装置１６の左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの上下方向の揺れを圧力センサ３５により検出すると、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの上下方向の揺れを是正するように中央ブーム１６ａに対して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを昇降制御することを特徴とする。
【０００８】
【作用】請求項１の発明では、防除噴霧装置１６の左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動した作業状態とし、乗用管理機１が走行し薬剤散布を開始する。すると、傾斜センサ（本機）３１及び傾斜センサ（ブーム）３３の検出情報が制御部２５に入力され、次いで、傾斜センサ（ブーム）３３の検出傾斜角度から傾斜センサ（本機）３１の検出傾斜角度を差し引いて、防除噴霧装置１６の中央ブーム１６ａの相対傾斜角度を算出する。次いで、制御部２５から相対傾斜角度を是正するローリング制御指令が出され、水平バルブ・右３８あるいは水平バルブ・左３９が調節され、中央ブーム１６ａを相対傾斜角度だけ是正するローリング制御がなされる。
【０００９】
また、例えば、左ブーム１６ｂが上側に揺れ、中央ブーム１６ａの左側に上昇側の力が作用し水平シリンダ２４の上部圧力が上昇するのを圧力センサ３５が検出すると、次いで、制御部２５から左ブーム１６ｂを下げる指令が出され、左側の昇降シリンダ１９が調節され左ブーム１６ｂを水平に復帰する制御がなされる。
【００１０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、防除噴霧装置１６を水平制御するにあたり、移動農機の傾斜角度を差し引いた相対傾斜角度だけ是正するローリング制御をするので、移動農機の車輪が凹部に嵌り込んだような場合にもそれを見込んだローリング制御をすることができ、また、防除噴霧装置１６の左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの揺れに対するローリング制御もなされ均等な薬剤散布をすることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。図１に示すように、乗用管理機１の機体２に等径の前・後輪３，４が設けられていて、機体２の前部には防除噴霧装置１６を取り付けている。左右の前輪３，３間上方にはエンジン５が搭載されていて、エンジン５回りをボンネット６で被覆している。左右の後輪４，４上方には座席７が設けられていて、座席７の前方にハンドル８を設けている。ボンネット６後方のハンドル８下方には計器盤が設けられている。ハンドル８を左右に操舵すると、左右の前・後輪３，３、４，４が同時に操舵される四輪操舵の構成である。機体２上方の座席７回りには薬液タンク９が着脱自在に設けられている。
【００１２】
エンジン５の出力軸から走行伝動装置を経由して前輪３，３及び後輪４，４に動力を伝達され、また、エンジン５の出力軸から作業機伝動装置を経由して薬液噴霧用のポンプ１０に動力が伝達される。
図４に示すように、薬液タンク９の下部給水口は給水パイプ１１を経てポンプ１０に連通されていて、ポンプ１０は圧力パイプ１２を経て調圧装置１３に連通されている。調圧装置１３は吐出薬液の圧力調整をするもので、バランスタンク１３ａ、リリーフバルブ１３ｂ、開閉コック１３ｃ、戻しホース１３ｄ等で構成されている。調圧装置１３の調圧室１３ａに戻しパイプ１４の始端側を接続して、薬液の一部を薬液タンク９に戻し、薬液タンク９の下部に沈殿している薬剤を撹拌する。
【００１３】
調圧装置１３の薬液吐出口は複数の高圧ホース１５，…に分岐し、更に中間ホース（図示省略）を経て防除噴霧装置１６を構成する中央ブーム１６ａ及び左・右ブーム１６ｂ，１６ｃに接続されていて、噴霧ノズル１７，…から薬液を噴霧する。
【００１４】
中央ブーム１６ａ及び左・右ブーム１６ｂ，１６ｃは、図１〜図３に示すように、機体前部のブーム支持部材１８に支持されている。即ち、ブーム支持部材１８に中央ブーム１６ａを取り付け、中央ブーム１６ａのフレーム部両端に左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの基端部を軸支し、左右の昇降シリンダ１９，１９により、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを昇降回動するように構成している。また、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃのフレーム基部を縦方向のピン２０回りに内外方向に収納アクチュエータ２１，２１により回動可能に構成している。
【００１５】
しかして、昇降シリンダ１９，１９により左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを上昇回動し、次いで、収納アクチュエータ２１，２１により左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを内側に回動すると、略機体側面に沿うように収納状態となり、また、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動し水平の作業状態とすると、左右両側に突出した状態となる。
【００１６】
前記ブーム支持部材１８は上・下リンク２２ａ，２２ｂを介して昇降自在に取り付けられていて、昇降シリンダ２２により上下調節することができる。また、ブーム支持部材１８に対して中央ブーム１６ａは前後方向の軸心２３回りにローリング調節できる構成で、水平シリンダ２４によりローリング制御することができる。また、ブーム支持部材１８と中央ブームとの間にダンパー（図示省略）を介装し、中央ブーム１６ａが水平シリンダ２４によりローリング制御する際に、急激な制御力によるハンチングを防止したり、急激な外力による振れを吸収している。
【００１７】
次に、図５に基づき防除噴霧装置１６の水平制御について説明する。ＣＰＵ内臓の制御部２５の入力側には、入力インターフェイスを介して、ポジションレバー２６、水平自動／手動切替スイッチ２７、防除噴霧装置１６の傾きを設定する傾き調整ダイヤル２８、水平／平行切替スイッチ２９、リフトアームセンサ３０、乗用管理機１の左右傾斜を検出する傾斜センサ（本機）３１、機体後部のリフトロッド（図示省略）の伸縮状態を検出するストロークセンサ（後）３２、防除噴霧装置１６の左右傾斜を検出する傾斜センサ（ブーム）３３、前記水平シリンダ２４の伸縮状態を検出するストロークセンサ（ブーム）３４、水平シリンダ２４内の内圧（油圧保持圧）を測定する圧力センサ３５を、夫れ夫れ接続している。
【００１８】
また、制御部２５の出力側には、出力インターフェイスを介して、ブーム支持部材１８を上昇調節する昇降バルブ（上）駆動手段３６、ブーム支持部材１８を下降調節する昇降バルブ（下）駆動手段３７、防除噴霧装置１６の右側上昇させる水平バルブ（右）駆動手段３８、防除噴霧装置１６の左側を上昇させる水平バルブ（左）駆動手段３９、左側の収納アクチュエータ２１を開閉作動する収納バルブ（左）駆動手段４０、右側の収納アクチュエータ２１を開閉作動する収納バルブ（右）駆動手段４１、左側の昇降シリンダ１９を昇降作動する昇降バルブ（左）駆動手段１９ａ、右側の昇降シリンダ１９を昇降作動する昇降バルブ（右）駆動手段１９ｂを、夫れ夫れ接続している。
【００１９】
次に、防除噴霧装置１６の水平制御装置の制御内容について説明する。左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動した作業状態とし、乗用管理機１が走行し薬剤散布を開始する。すると、傾斜センサ（本機）３１及び傾斜センサ（ブーム）３３の検出情報が制御部２５に入力され、次いで、傾斜センサ（ブーム）３３の検出傾斜角度から傾斜センサ（本機）３１の検出傾斜角度を差し引いて、防除噴霧装置１６の中央ブーム１６ａの相対傾斜角度を算出する。次いで、制御部２５から相対傾斜角度を是正するローリング制御指令が出され、水平バルブ・右３８あるいは水平バルブ・左３９が調節され、中央ブーム１６ａを相対傾斜角度だけ是正するローリング制御がなされる。
【００２０】
次に、圧力センサ３５による防除噴霧装置１６の水平制御について説明する。左・右ブーム１６ｂ，１６ｃが長くて重いので、防除散布作業中の前記水平制御中に、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃが上下に揺れ、水平シリンダ２４内に外力が作用しシリンダ内の油圧保持圧が変化することがある。
【００２１】
例えば、左ブーム１６ｂが上側に揺れ、中央ブーム１６ａの左側に上向きの力が作用し水平シリンダ２４の上部の圧力上昇が圧力センサ３５により検出され制御部２５に入力される。すると、制御部２５から左ブーム１６ｂを下げるローリング制御指令が出され、左側の昇降シリンダ１９が下降調節され左ブーム１６ｂを上昇調節し水平状態に復帰させる。そして、左ブーム１６ｂの上側への揺れが解消し圧力センサ３５が圧力の均等化を検出すると、左ブーム１６ｂを下降制御し水平状態に復帰させる。
【００２２】
また、右ブーム１６ｃが上側に揺れ圧力センサ３５が圧力の下降を検出すると、右ブーム１６ｃを下げるローリング制御がなされ右ブーム１６ｃを水平に復帰させる前記と同様の制御がなされる。なお、図６は水平制御のフローを示すものである。
【００２３】
なお、圧力センサ３５により左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの水平制御をするにあたり、左右の昇降シリンダ１９，１９の駆動手段をパルス信号で作動してもよい。また、圧力センサ３５の検出値の大小に応じて、左右の昇降シリンダ１９，１９の駆動手段制御用のパルス信号を増減すると、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを円滑にローリング制御できる。また、圧力センサ３５の検出情報により、水平シリンダ２４を伸縮し中央ブーム１６ａのローリング制御するように構成してもよい。
【００２４】
次に、図１、図２、図７及び図８に基づき乗用管理機１のスイッチ構成の他の実施例について説明する。
中央ブーム１６ａの左右両側に左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを備えて中央ブーム１６ａを水平シリンダ２４によりローリング調節可能に構成し、中央ブーム１６ａ及び左・右ブーム１６ｂ，１６ｃのブーム全体を昇降する昇降シリンダ２２と、左・右ブーム１６ｃを左右方向上下に回動させて水平調節する左・右昇降シリンダ１９，１９と、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを内外方向に回動させて収納あるいは張出し回動させる左・右収納シリンダ２１，２１を有する乗用管理機１において、座席７近傍には、昇降シリンダ２２を伸縮してブーム全体を昇降する上下スイッチ３６と、左・右収納シリンダ２１，２１を伸縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを開閉調節する開閉回動スイッチ４３、左・右昇降シリンダ１９，１９を伸縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを上下回動させるサイドブーム上下スイッチ４４を設け、更に、これらのスイッチ４２，４３，４４以外に、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを張り出し位置から収納位置に収納する収納スイッチ４５、及び、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを収納位置から作業位置に張り出す張出しスイッチ４６を設けている。
【００２５】
しかして、張出しスイッチ４６を押せば、図７に示すように、左・右収納シリンダ２１，２１が縮小して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを収納位置から左右側方の張出し位置まで移動させ、次いで、左・右昇降シリンダ１９，１９が伸長して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを上昇位置から下降位置に回動して水平状態の作業位置まで移動させる。
【００２６】
また、収納スイッチ４５を押せば、図８に示すように、昇降シリンダ２２を伸長作動して中央ブーム１６ａを上昇させ、次いで、左・右昇降シリンダ１９，１９を短縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降位置から上昇位置に回動させ、次いで、左・右収納シリンダ２１，２１が短縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを張出し位置から内側の収納位置まで移動させる。
【００２７】
しかして、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの作業位置への張出し移動、及び、作業位置から収納位置への移動を迅速化し、操作性を向上させることができる。
従来装置は、昇降シリンダ２２を伸縮してブーム全体を昇降する上下スイッチ４２、左・右昇降シリンダ１９，１９を伸縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃをローリング調節する水平回動スイッチ４３、左・右収納シリンダ２１，２１を伸縮して左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを内外方向に回動させる開閉回動スイッチ４３だけを設ける構成であった。
【００２８】
従って、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを収納したり、あるいは、作業位置まで移動させるには、複数のスイッチを操作する必要があり、操作が煩わしかった。しかし、前記構成とすることによりこのような不具合を解消することができる。次に、図９及び図１０に基づき乗用管理機１の燃料ポンプ４７のカバー構成について説明する。燃料ポンプ４７を機体フレームの例えば前部左側下方に配置し、筒状カバー４８により燃料ポンプ４７を被覆している。この筒状カバー４８は、上下方向に長い外側筒部４８ａと、短い内側筒部４８ｂにより構成されていて、外側筒部４８ａの上端部にねじ孔４９，４９を設け、ボルト５０により機体フレーム５１に取り付けている。
【００２９】
しかして、左側の前輪３が内側に操舵されて燃料ポンプ４７に接近しても、前輪３への対向部を上下方向に長い外側筒部４８ａによりカバーされているので、泥の付着を有効に防止きる。
従来の燃料ポンプのカバーは２枚の板体により構成されており、取付作業が煩わしいという不具合があった。しかし、前記のように鋼管を加工し一部材でカバーを構成したので、カバーの強度アップを図りながら、取付作業を簡単化することができる。
【００３０】
次に、図１１及び図１２に基づき座席７のスクリーン構成について説明する。乗用管理機１の座席７上方にサンバイザー５１を設置し、サンバイザー５１の上面中央部にはスクリーン巻取装置５２を設け、スクリーン巻取装置５２から左右両側にスクリーン５３，５３を引き出したり、巻き取り可能に構成している。そして、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃと左右のスクリーン５３，５３とをロープ５４，５４を介して連動連結し、左・右昇降シリンダ１９，１９により左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを昇降回動させると、これに関連してスクリーン５３，５３を引き出したり、あるいは、収納するように構成している。
【００３１】
しかして、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動し、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを左右両側に突出した作業状態とすると、ロープ５４，５４を介して左右のスクリーン５３，５３が引き出されて操縦者の左右両側部を覆い、薬剤の被爆を防止することができる。また、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃが上昇回動すると、左右のスクリーン５３，５３はスクリーン巻取装置５２により巻き取られて収納され、運転席の左右両側が開放され乗り降りを自由にすることができる。
【００３２】
また、図１３及び図１４に示すように、左右のスクリーン５３，５３を構成してもよい。即ち、座席７の左右両側に、扇子状の折畳み自在のスクリーン５３，５３を配置し、スクリーン５３，５３後部の要部５３ａ，５３ａを左右のブームステー５５，５５に支持し、スクリーン５３，５３前部の開放部５３ｂ，５３ｂを左・右ブーム１６ｂ，１６ｃのフレームブームに取り付ける。
【００３３】
しかして、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動した作業状態にすると、図１４に示すように、左右のスクリーン５３，５３が拡がり操縦者の左右両側部を覆い、また、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを上昇回動し機体両側に沿わせて収納すると、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃの内側下方に左右のスクリーン５３，５３が収納される。
【００３４】
また、図１５及び図１６に示すように、左右のスクリーン５３，５３を構成してもよい。即ち、乗用管理機１の座席７の左右両側部には、スクリーン巻取装置５２，５２を縦方向に沿わせて設置し、左右のスクリーン５３，５３を引き出及び巻き取り可能に構成している。そして、左右のスクリーン５３，５３の前部を左・右ブーム１６ｂ，１６ｃのフレーム部に拡げた状態で取り付ける。
【００３５】
しかして、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを下降回動した作業状態にすると、図１６に示すように、左右のスクリーン５３，５３がスクリーン巻取装置５２，５２から引き出されて拡がり、座席７の左右両側部を覆い、また、図１６に示すように、左・右ブーム１６ｂ，１６ｃを上昇回動し機体両側に沿わせて収納すると、左右のスクリーン５３，５３はスクリーン巻取装置５２により巻き取られて収納される。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用管理機の全体側面図
【図２】乗用管理機の平面図
【図３】要部の正面図
【図４】要部の側面図
【図５】ブロック図
【図６】フローチャート
【図７】フローチャート
【図８】フローチャート
【図９】要部の平面図
【図１０】要部の背面図、斜視図
【図１１】乗用管理機の斜視図
【図１２】乗用管理機の斜視図
【図１３】乗用管理機の斜視図
【図１４】乗用管理機の斜視図
【図１５】乗用管理機の斜視図
【図１６】乗用管理機の斜視図
【符号の説明】
１ 移動農機（乗用管理機）
１６ 防除噴霧装置
１６ａ 中央ブーム
１６ｂ 左ブーム
１６ｃ 右ブーム
２４ 水平シリンダ
３１ 傾斜センサ（本機）
３３ 傾斜センサ（ブーム）
３５ 圧力センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a horizontal control device of a medicine spraying device.
[0002]
[Prior art]
A conventional horizontal control device of a control spraying device is configured such that a control spray device is rotatably mounted on the body of a mobile agricultural machine having a tilt sensor (this machine), and a tilt sensor (boom) is mounted on the control spray device. The tilt angle of the main body of the moving agricultural machine is subtracted from the detected values of the tilt sensor (this machine) and the tilt sensor (boom) to calculate the relative left-right tilt angle of the control spray device, and the control spray device so as to correct the relative left-right tilt angle. Is controlled by rolling. (For example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-34422 (page 1, FIG. 7)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the mobile agricultural machine, the control spraying device consisting of the center boom and the left and right booms is installed to be rotatable and rotatable, and the left and right booms extending in the left and right direction are attached to the left and right sides of the center boom. During the operation, the long left and right booms work while swinging up and down.
[0005]
However, in the conventional art, horizontal control is performed without considering the swing of the left and right booms with respect to the center boom.For example, when the left boom swings in the ascending direction, the left side of the control spraying device is moved. In some cases, control to raise the height is performed, and a problem that amplifies the swing of the left boom sometimes occurs. Therefore, the present invention is to solve such a problem.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention has taken the following technical measures.
[0007]
According to a first aspect of the present invention, a control spraying device 16 including a center boom 16a and left and right booms 16b and 16c is rotatably mounted on the body of a mobile agricultural machine having an inclination sensor (this machine) 31. A tilt sensor (boom) 33 is attached to the control spray device 16, and the relative left and right tilt of the control spray device 16 is obtained by subtracting the tilt of the mobile agricultural machine main body from the detected values of the tilt sensor (this machine) 31 and the tilt sensor (boom) 33. In the medicine spraying device that calculates the angle and controls the rolling of the control spray device 16 so as to correct the relative left-right inclination angle, a pressure sensor 35 that detects the internal pressure in the horizontal cylinder 24 that controls the rolling of the control spray device 16 is provided. When the pressure sensor 35 detects the vertical swing of the left and right booms 16b and 16c of the control spray device 16, And right boom 16b, the left and right boom 16b with respect to the center boom 16a so as to correct the vertical shaking 16c, characterized by elevation control the 16c.
[0008]
According to the first aspect of the present invention, the left and right booms 16b and 16c of the control spraying device 16 are set to the working state in which they are turned downward, and the riding management machine 1 travels to start spraying the medicine. Then, the detection information of the tilt sensor (this unit) 31 and the tilt sensor (boom) 33 is input to the control unit 25, and then, the detected tilt of the tilt sensor (this unit) 31 is calculated based on the detected tilt angle of the tilt sensor (boom) 33. By subtracting the angle, the relative inclination angle of the central boom 16a of the control spray device 16 is calculated. Next, a rolling control command for correcting the relative tilt angle is issued from the control unit 25, the horizontal valve / right 38 or the horizontal valve / left 39 is adjusted, and rolling control for correcting the center boom 16a by the relative tilt angle is performed.
[0009]
Also, for example, when the pressure sensor 35 detects that the left boom 16b swings upward and a rising force acts on the left side of the center boom 16a to increase the upper pressure of the horizontal cylinder 24, the control unit 25 then sends a left signal. A command to lower the boom 16b is issued, and control is performed to adjust the left elevating cylinder 19 and return the left boom 16b to a horizontal position.
[0010]
【The invention's effect】
The invention of claim 1 performs the rolling control for correcting the relative inclination angle by subtracting the inclination angle of the mobile agricultural machine when performing horizontal control of the control spraying apparatus 16, so that the wheel of the mobile agricultural machine is fitted into the concave portion. In addition, rolling control can be performed in anticipation of this, and rolling control for the swinging of the left and right booms 16b and 16c of the control spray device 16 can be performed, so that the medicine can be evenly sprayed.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention shown in the drawings will be described. As shown in FIG. 1, front and rear wheels 3 and 4 having the same diameter are provided on the body 2 of the passenger management machine 1, and a control spray device 16 is attached to a front portion of the body 2. An engine 5 is mounted above the left and right front wheels 3, 3, and the hood 6 is covered around the engine 5. A seat 7 is provided above the left and right rear wheels 4, 4, and a handle 8 is provided in front of the seat 7. An instrument panel is provided below the handle 8 behind the hood 6. When the steering wheel 8 is steered to the left and right, the left and right front and rear wheels 3, 3, 4, 4 are simultaneously steered to form a four-wheel steering. A chemical solution tank 9 is provided detachably around the seat 7 above the body 2.
[0012]
A power is transmitted from the output shaft of the engine 5 to the front wheels 3 and 3 and the rear wheels 4 and 4 via the traveling transmission device, and the pump for spraying the chemical solution from the output shaft of the engine 5 via the working device transmission device. Power is transmitted to 10.
As shown in FIG. 4, the lower water supply port of the chemical solution tank 9 is connected to a pump 10 via a water supply pipe 11, and the pump 10 is connected to a pressure regulator 13 via a pressure pipe 12. The pressure adjusting device 13 adjusts the pressure of the discharged chemical liquid, and includes a balance tank 13a, a relief valve 13b, an opening / closing cock 13c, a return hose 13d, and the like. The starting end of the return pipe 14 is connected to the pressure adjusting chamber 13 a of the pressure adjusting device 13, a part of the chemical solution is returned to the chemical solution tank 9, and the medicine settled at the lower portion of the chemical solution tank 9 is stirred.
[0013]
The chemical discharge port of the pressure regulator 13 branches into a plurality of high pressure hoses 15,... And is connected to a central boom 16a and left and right booms 16b, 16c constituting a control spraying device 16 via an intermediate hose (not shown). And sprays a chemical solution from the spray nozzles 17,.
[0014]
The center boom 16a and the left and right booms 16b and 16c are supported by a boom support member 18 at the front of the fuselage, as shown in FIGS. That is, the center boom 16a is attached to the boom support member 18, the base ends of the left and right booms 16b, 16c are pivotally supported at both ends of the frame portion of the center boom 16a, and the left and right booms are moved by the left and right lifting cylinders 19,19. 16b and 16c are configured to rotate up and down. Further, the frame bases of the left and right booms 16b and 16c are configured to be rotatable around the vertical pins 20 inward and outward by the storage actuators 21 and 21.
[0015]
Thus, when the left and right booms 16b, 16c are rotated upward by the lifting cylinders 19, 19, and then the left and right booms 16b, 16c are rotated inward by the storage actuators 21, 21, they almost follow the side of the body. When the left and right booms 16b and 16c are rotated downward to be in a horizontal working state, the left and right booms 16b and 16c project to the left and right sides.
[0016]
The boom support member 18 is mounted so as to be able to move up and down via upper and lower links 22a and 22b. Further, the center boom 16 a is configured to be able to perform rolling adjustment about the axis 23 in the front-rear direction with respect to the boom support member 18, and the rolling can be controlled by the horizontal cylinder 24. In addition, a damper (not shown) is interposed between the boom support member 18 and the center boom to prevent hunting due to a sudden control force when the center boom 16a performs rolling control by the horizontal cylinder 24, Absorbs vibration caused by external force.
[0017]
Next, the horizontal control of the control spray device 16 will be described with reference to FIG. On the input side of the control unit 25 having a built-in CPU, a position lever 26, a horizontal automatic / manual changeover switch 27, a tilt adjustment dial 28 for setting the tilt of the control spraying device 16, and a horizontal / parallel changeover switch 29 via an input interface. , Lift arm sensor 30, inclination sensor (this machine) 31 for detecting the left-right inclination of the passenger management machine 1, stroke sensor (rear) 32 for detecting the expansion / contraction state of a lift rod (not shown) at the rear of the fuselage, and spray control device 16 A tilt sensor (boom) 33 for detecting the left-right inclination of the horizontal cylinder 24, a stroke sensor (boom) 34 for detecting the expansion / contraction state of the horizontal cylinder 24, and a pressure sensor 35 for measuring the internal pressure (oil pressure holding pressure) in the horizontal cylinder 24. Are connected.
[0018]
On the output side of the control unit 25, via an output interface, an elevating / lowering valve (upper) driving means 36 for raising and lowering the boom support member 18 and an elevating / lowering valve (lower) driving means 37 for lowering and adjusting the boom support member 18 are provided. A horizontal valve (right) driving means 38 for raising the right side of the control spray device 16; a horizontal valve (left) driving means 39 for raising the left side of the control spray device 16; a storage valve (left) for opening and closing the storage actuator 21 on the left side. Driving means 40, storage valve (right) driving means 41 for opening and closing the right storage actuator 21, opening and closing valve (left) driving means 19a for operating the lifting cylinder 19 on the left side, lifting and lowering for operating the right lifting cylinder 19 on the right. Valve (right) drive means 19b are connected to each other.
[0019]
Next, the control content of the horizontal control device of the control spray device 16 will be described. With the left and right booms 16b and 16c lowered to the working state, the riding management machine 1 travels to start spraying the medicine. Then, the detection information of the tilt sensor (this unit) 31 and the tilt sensor (boom) 33 is input to the control unit 25, and then, the detected tilt of the tilt sensor (this unit) 31 is calculated based on the detected tilt angle of the tilt sensor (boom) 33. By subtracting the angle, the relative inclination angle of the central boom 16a of the control spray device 16 is calculated. Next, a rolling control command for correcting the relative tilt angle is issued from the control unit 25, the horizontal valve / right 38 or the horizontal valve / left 39 is adjusted, and rolling control for correcting the center boom 16a by the relative tilt angle is performed.
[0020]
Next, the horizontal control of the control spray device 16 by the pressure sensor 35 will be described. Since the left and right booms 16b and 16c are long and heavy, the left and right booms 16b and 16c swing up and down during the horizontal control during the spraying and spraying operation, and an external force acts on the horizontal cylinder 24 to maintain the hydraulic pressure in the cylinder. The pressure may change.
[0021]
For example, the left boom 16b swings upward, an upward force acts on the left side of the center boom 16a, and a pressure increase in the upper part of the horizontal cylinder 24 is detected by the pressure sensor 35 and input to the control unit 25. Then, a rolling control command for lowering the left boom 16b is issued from the control unit 25, the lowering cylinder 19 on the left side is adjusted to be lowered, and the left boom 16b is adjusted to return to the horizontal state. Then, when the upward swing of the left boom 16b is eliminated and the pressure sensor 35 detects equalization of the pressure, the left boom 16b is controlled to be lowered and returned to the horizontal state.
[0022]
When the right boom 16c swings upward and the pressure sensor 35 detects a decrease in pressure, rolling control for lowering the right boom 16c is performed, and the same control as described above for returning the right boom 16c to a horizontal state is performed. FIG. 6 shows a flow of the horizontal control.
[0023]
When the horizontal control of the left and right booms 16b, 16c is performed by the pressure sensor 35, the drive means of the left and right lifting cylinders 19, 19 may be operated by pulse signals. Further, when the pulse signals for controlling the driving means of the left and right lifting cylinders 19, 19 are increased or decreased according to the magnitude of the detection value of the pressure sensor 35, the left and right booms 16b, 16c can be smoothly rolled. Further, the horizontal cylinder 24 may be expanded and contracted to control the rolling of the central boom 16a based on the detection information of the pressure sensor 35.
[0024]
Next, another embodiment of the switch configuration of the passenger management machine 1 will be described with reference to FIG. 1, FIG. 2, FIG. 7 and FIG.
The center boom 16a is provided with left and right booms 16b and 16c on both left and right sides of the center boom 16a, and the center boom 16a is configured to be capable of rolling adjustment by the horizontal cylinder 24. The cylinder 22, the left and right lifting cylinders 19, 19 for horizontally adjusting the left and right booms 16 c by rotating them up and down in the left and right direction, and the storage and extension by rotating the left and right booms 16 b and 16 c in and out. In the passenger management machine 1 having the left and right storage cylinders 21 and 21 to be moved, an up / down switch 36 for extending and retracting the elevating cylinder 22 to raise and lower the entire boom and the left and right storage cylinders 21 and 21 are provided near the seat 7. Open / close rotation switch 43 for expanding and contracting left and right booms 16b and 16c, and opening and closing left and right elevating cylinders 19 and 19 for extending left and right. A side boom up / down switch 44 for vertically rotating the booms 16b, 16c is provided. In addition to these switches 42, 43, 44, a storage switch 45 for storing the left and right booms 16b, 16c from the extended position to the storage position. And an extension switch 46 for extending the left and right booms 16b, 16c from the storage position to the working position.
[0025]
When the overstroke switch 46 is pressed, as shown in FIG. 7, the left and right storage cylinders 21 and 21 are reduced, and the left and right booms 16b and 16c are moved from the storage position to the left and right side overhang positions, Next, the left / right lifting cylinders 19, 19 extend to rotate the left / right booms 16b, 16c from the raised position to the lowered position to move to the horizontal working position.
[0026]
When the storage switch 45 is pressed, as shown in FIG. 8, the elevating cylinder 22 is extended and the central boom 16a is raised, and then the left and right elevating cylinders 19 and 19 are shortened to make the left and right booms 16b. , 16c from the lowered position to the raised position, and then the left and right storage cylinders 21, 21 are shortened to move the left and right booms 16b, 16c from the extended position to the inner storage position.
[0027]
Thus, the overhang movement of the left and right booms 16b, 16c to the work position and the movement from the work position to the storage position can be speeded up, and the operability can be improved.
The conventional device includes an up / down switch 42 for extending and retracting the entire boom by extending and retracting the elevating cylinder 22, a horizontal rotating switch 43 for adjusting the rolling of the left and right booms 16b and 16c by extending and retracting the left and right elevating cylinders 19 and 19, -Only the open / close rotation switch 43 for expanding and contracting the right storage cylinders 21 and 21 to rotate the left and right booms 16b and 16c in and out is provided.
[0028]
Therefore, in order to store the left and right booms 16b and 16c or to move them to the working position, it is necessary to operate a plurality of switches, which is troublesome. However, such a problem can be solved by adopting the above configuration. Next, a cover configuration of the fuel pump 47 of the passenger management machine 1 will be described with reference to FIGS. The fuel pump 47 is disposed, for example, at the lower left of the front part of the body frame, and the fuel pump 47 is covered with a tubular cover 48. The cylindrical cover 48 includes an outer cylindrical portion 48a that is long in the vertical direction and a short inner cylindrical portion 48b. Screw holes 49, 49 are provided at the upper end of the outer cylindrical portion 48a. Attached to.
[0029]
Thus, even if the left front wheel 3 is steered inward and approaches the fuel pump 47, the portion facing the front wheel 3 is covered by the outer cylinder portion 48a which is long in the up-down direction, so that mud adhesion is effectively prevented. Prevention.
The cover of the conventional fuel pump is composed of two plates, and there is a problem that the mounting operation is troublesome. However, as described above, since the steel pipe is machined to form the cover with one member, the mounting operation can be simplified while increasing the strength of the cover.
[0030]
Next, the screen configuration of the seat 7 will be described with reference to FIGS. A sun visor 51 is installed above the seat 7 of the passenger management machine 1, a screen winding device 52 is provided at the center of the upper surface of the sun visor 51, and the screens 53, 53 are pulled out from the screen winding device 52 to the left and right sides. It is configured to be windable. Then, the left and right booms 16b, 16c and the left and right screens 53, 53 are interlockedly connected via ropes 54, 54, and the left and right booms 16b, 16c are vertically rotated by the left and right lifting cylinders 19, 19, respectively. In connection with this, the screens 53, 53 are drawn out or stored.
[0031]
Thus, when the left and right booms 16b and 16c are rotated downward and the left and right booms 16b and 16c are in a working state in which the left and right booms 16b and 16c are projected to the left and right sides, the left and right screens 53 and 53 are pulled out via the ropes 54 and 54. Thus, the right and left sides of the operator can be covered to prevent exposure to the medicine. When the left and right booms 16b, 16c are rotated upward, the left and right screens 53, 53 are wound and stored by the screen winding device 52, and the left and right sides of the driver's seat are opened, so that the driver can get on and off freely. it can.
[0032]
In addition, as shown in FIGS. 13 and 14, left and right screens 53, 53 may be configured. That is, fan-shaped foldable screens 53, 53 are arranged on both left and right sides of the seat 7, and the main parts 53a, 53a at the rear of the screens 53, 53 are supported by the left and right boom stays 55, 55. The front open parts 53b, 53b are attached to the frame booms of the left and right booms 16b, 16c.
[0033]
When the left and right booms 16b and 16c are lowered and turned to the working state, as shown in FIG. 14, the left and right screens 53 and 53 spread to cover the left and right sides of the operator. When the 16b, 16c is rotated upward and stored along both sides of the machine body, the left and right screens 53, 53 are stored below the inside of the left and right booms 16b, 16c.
[0034]
Further, as shown in FIGS. 15 and 16, left and right screens 53, 53 may be configured. That is, on both left and right sides of the seat 7 of the passenger management machine 1, screen winding devices 52, 52 are installed along the vertical direction so that the left and right screens 53, 53 can be pulled out and wound up. I have. Then, the left and right screens 53, 53 are attached in a state where the front portions of the left and right booms 16b, 16c are extended to the frame portions.
[0035]
Thus, when the left and right booms 16b, 16c are lowered and turned to the working state, the left and right screens 53, 53 are pulled out from the screen winding devices 52, 52 and spread as shown in FIG. When the left and right booms 16b and 16c are rotated upward and stored along both sides of the fuselage as shown in FIG. 16, the left and right screens 53 and 53 are wound by the screen winding device 52. It is taken and stored.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a passenger management machine. FIG. 2 is a plan view of a passenger management machine. FIG. 3 is a front view of a main part. FIG. 4 is a side view of a main part. FIG. 7 is a flowchart. FIG. 8 is a flowchart. FIG. 9 is a plan view of a main part. FIG. 10 is a rear view and a perspective view of a main part. FIG. 11 is a perspective view of a passenger management machine. FIG. 13 is a perspective view of the passenger management machine. FIG. 14 is a perspective view of the passenger management machine. FIG. 15 is a perspective view of the passenger management machine. FIG. 16 is a perspective view of the passenger management machine.
1 mobile farming machine (management machine for riding)
16 Control spraying device 16a Central boom 16b Left boom 16c Right boom 24 Horizontal cylinder 31 Tilt sensor (this machine)
33 Tilt sensor (boom)
35 Pressure sensor
