JP2008013316A

JP2008013316A - Control device of working vehicle

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Publication number: JP2008013316A
Application number: JP2006186469A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Mizuguchi; 裕朗水口
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2006-07-06
Filing date: 2006-07-06
Publication date: 2008-01-24

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device of a working vehicle capable of reliably detecting the operation of a boom by the operation of an actuator independent from the lever operation of a worker. SOLUTION: A vehicle 1 for high lift work comprises a derricking cylinder 52 or the like for operating a boom 5, a boom operation sensor S1 for outputting an operation signal according to the operation of a boom operation lever 12, and a boom operation control circuit 31 for controlling the operation of the boom 5 by respectively operating the derricking cylinder 52 or the like based on each operation signal output from the boom operation sensor S1, and further comprises a derricking angle detector 21 or the like, and a change calculation circuit 32 for calculating the change of the operation state of an actuator other than the derricking cylinder 52 operated based on the derricking signal through integration based on the detection by an elongation detector 22 or the like and updating and storing the calculated value as the integrated change while the derricking signal is output from the boom operation sensor S1 to operate the derricking cylinder 52. When the integrated change exceeds a predetermined value, the operation of the boom is regulated. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、走行可能な車体に配設された作業装置を有して構成された作業車の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a work vehicle having a work device disposed on a travelable vehicle body.

上記のような作業車のうち、ブーム式の高所作業車は、走行可能な車体上に車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブーム（作業装置）が枢結され、車体に設けられたブーム操作レバーのレバー操作に基づいて複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダが伸縮動することによりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、車体に設けられたジャッキ操作手段（ジャッキ操作レバー）を操作してジャッキを下方に伸長動させ、ジャッキが車体を支持可能になっている（例えば特許文献１参照）。 Among the work vehicles described above, the boom type aerial work vehicle has a swivel base that can be swiveled with respect to the car body on a travelable car body. On the other hand, the boom (working device) is pivotally connected to be able to move up and down, and the telescopic cylinder inside the boom, which is constructed by nesting a plurality of boom members based on the lever operation of the boom operation lever provided on the vehicle body, expands and contracts. Thus, the entire boom is extended and contracted. In addition, a work table is freely attached to the tip of the boom so that it can freely swivel (neck vibration), and an operator who gets on the work table moves the boom up and down, swivels, and expands and contracts, and swivels the work table. The workbench can be moved to a desired or arbitrary height position. In addition, front and rear sides of the vehicle body are provided with jacks that are widened outwardly in the left-right direction and retractable below the vehicle body. The operation lever) is operated to extend the jack downward, so that the jack can support the vehicle body (see, for example, Patent Document 1).

上記のような起伏シリンダや伸縮シリンダといったアクチュエータの作動は、油圧供給源である油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。起伏シリンダ等に流れる作動油の給排制御は、起伏シリンダや伸縮シリンダ等に対応して設けられた制御バルブのバルブ開度を制御することで行われる。ところで、このような制御バルブを作動油の給排制御のために使用すると、バルブスプールに作動油に含まれていた不純物（コンタミネーション）が噛み込まれたり、制御バルブと制御バルブに接続される油路とのシーリングが不充分であるため、作動油が制御バルブの外部に漏れることがある。これが原因で、作業者のレバー操作により作動させたいアクチュエータ以外のアクチュエータの作動により作業者の意図しない方向にブームが動き出すことがある。これを防止するため高所作業車では、レバー操作がなされてから所定時間内に作業者が作動させたいアクチュエータ以外のアクチュエータが作動するのを検出し、このアクチュエータ（操作信号に基づかないで作動するアクチュエータ）の作動によるブームの作動量が予め設定された所定値を超えた場合にブームの作動を規制するような構成となっている。
特開２００３−１２８３９３号公報 Actuation of the actuators such as the undulating cylinder and the telescopic cylinder as described above is performed by controlling supply / discharge of hydraulic oil discharged from a hydraulic pump that is a hydraulic supply source. The supply / discharge control of the hydraulic fluid flowing to the undulation cylinder or the like is performed by controlling the valve opening degree of a control valve provided corresponding to the undulation cylinder or the expansion / contraction cylinder. By the way, when such a control valve is used for hydraulic oil supply / discharge control, impurities contained in the hydraulic oil (contamination) are caught in the valve spool or connected to the control valve and the control valve. Due to insufficient sealing with the oil passage, hydraulic oil may leak out of the control valve. This may cause the boom to move in a direction unintended by the operator due to the operation of an actuator other than the actuator that the operator desires to operate by lever operation. In order to prevent this, an aerial work vehicle detects that an actuator other than the actuator that the operator wants to operate within a predetermined time after the lever operation is performed, and operates based on this actuator (not based on the operation signal). The operation of the boom is restricted when the amount of operation of the boom due to the operation of the actuator exceeds a predetermined value set in advance.
JP 2003-128393 A

ところで従来においては、作業者のレバー操作に基づく操作信号によるものではないレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が、所定時間（例えば１０秒間）内において予め設定された所定値を超えなかった場合には、検出されたレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量をリセットし、再びブーム操作レバーのレバー操作がなされた場合に、レバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量の検出を開始する構成となっていた。 By the way, in the prior art, the amount of boom operation caused by the operation of the actuator not related to the lever operation not based on the operation signal based on the lever operation of the operator has a predetermined value set in advance within a predetermined time (for example, 10 seconds). If not exceeded, the boom operation amount due to the actuator operation unrelated to the detected lever operation is reset, and when the boom operation lever is operated again, the actuator operation unrelated to the lever operation is performed. It was the structure which started the detection of the operation amount of a boom.

すなわち、図４の下段のグラフで示すように、ブームの作動量の変化量は（ここではブームの伸長量の変化量Ｌ２を示す）、レバー操作に基づいて起仰信号が時間ｔ１から時間ｔ２まで出力された場合、時間ｔ１から時間ｔ２まで算出されるが、起仰信号が入力された時間ｔ１から１０秒経過する時間ｔ７までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２が予め設定されたエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ７においてゼロレベルにリセットされる。 That is, as shown in the lower graph of FIG. 4, the change amount of the boom operation amount (here, the change amount L2 of the boom extension amount) is indicated, and the raising signal is changed from the time t1 to the time t2 based on the lever operation. Is output from time t1 to time t2, but the calculated change amount L2 of the boom extension amount is from time t1 when the rising signal is input to time t7 when 10 seconds elapse. If the preset error level Er2 is not exceeded, the calculated boom extension amount change L2 is reset to zero level at time t7.

そして、時間ｔ３において再び起仰信号が入力されるとブームの伸長量の変化量Ｌ２の算出が開始されるが、起仰信号が入力された時間ｔ３から１０秒経過する時間ｔ８までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２がエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ８において再びゼロレベルにリセットされる。さらに、時間ｔ５において起仰信号が再び入力されるとブームの伸長量の変化量Ｌ２の算出が開始されるが、起仰信号が入力された時間ｔ５から１０秒経過する時間ｔ９までの間で、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２がブームの伸長量の変化量のエラーレベルＥｒ２を超えなければ、算出されたブームの伸長量の変化量Ｌ２は時間ｔ９においてゼロレベルにリセットされる。 When the raising signal is input again at time t3, the calculation of the change amount L2 of the boom extension amount is started, but from time t3 when the raising signal is input to time t8 when 10 seconds elapse. If the calculated boom extension amount change L2 does not exceed the error level Er2, the calculated boom extension amount change L2 is reset again to the zero level at time t8. Further, when the raising signal is input again at time t5, the calculation of the change amount L2 of the boom extension amount is started, but from time t5 when the raising signal is input to time t9 when 10 seconds elapse. If the calculated change amount L2 of the boom extension amount does not exceed the error level Er2 of the change amount of the boom extension amount, the calculated change amount L2 of the boom extension amount is reset to the zero level at time t9. .

しかしながら、上記のような所定時間毎にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量をリセットする構成では、ブーム操作レバーのオンオフ操作を短い周期で頻繁に繰り返した場合には、実際にはレバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が増加しているにも拘らず所定時間が経過すればブームの作動量の検出値がリセットされるため、作業者のレバー操作とは関係のないアクチュエータの作動によるブームの作動量の増加を適切に検出することができない。このような構成では、レバー操作と無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が予め設定された所定値を短時間に超えた場合にのみブームの作動の規制が起きるため、操作レバーを短い周期でオンオフした場合、作動量が所定値以下を繰り返すことになり、ブームの作動を制御する制御バルブにおける不具合の発見が遅れることになる。制御バルブの不具合の発見が遅れれば、思わぬ方向にブームが作動することになり高所作業の安全性に影響を及ぼされる。 However, in the configuration in which the amount of operation of the boom due to the operation of the actuator unrelated to the lever operation is reset every predetermined time as described above, when the on / off operation of the boom operation lever is frequently repeated in a short cycle, Is related to the operator's lever operation because the detected value of the boom operation amount is reset when a predetermined time elapses despite the increase in the boom operation amount due to the actuator operation unrelated to the lever operation. An increase in the amount of operation of the boom due to the operation of the actuator having no function cannot be properly detected. In such a configuration, since the boom operation is restricted only when the boom operation amount due to the actuator operation unrelated to the lever operation exceeds a preset predetermined value in a short time, the operation lever is moved at a short cycle. When it is turned on and off, the operation amount repeats below a predetermined value, and the discovery of a malfunction in the control valve that controls the operation of the boom is delayed. If the detection of a malfunction of the control valve is delayed, the boom will operate in an unexpected direction, which will affect the safety of high-altitude work.

以上のような問題に鑑みて、本発明では、作業の安全を図るため作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動を確実に検出可能な作業車の制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides a control device for a work vehicle that can reliably detect the operation of a boom caused by the operation of an actuator that is unrelated to the operator's lever operation in order to ensure work safety. With the goal.

前記課題を解決するために本発明に係る作業車の制御装置は、走行可能な車体に配設された作業装置（例えば、実施形態におけるブーム５）と、作業装置を作動させる複数のアクチュエータ（例えば、実施形態における旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３）と、作業装置を作動させる操作を行うための作業装置操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１２）と、作業装置操作手段の操作に応じて作業装置を作動させるための複数の操作信号を出力可能な操作信号出力手段（例えば、実施形態におけるブーム操作センサＳ１）と、操作信号出力手段から出力される各操作信号に基づいて複数のアクチュエータをそれぞれ作動させて作業装置の作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるブーム作動制御回路３１）とを有して構成され、複数のアクチュエータの作動状態を検出する作動状態検出手段（例えば、実施形態における起伏角検出器２１、伸長量検出器２２および旋回角検出器２３）と、操作信号出力手段から少なくとも１つの操作信号が複数のアクチュエータのうち少なくとも１つのアクチュエータを作動させるための出力操作信号として出力されている状態で、複数のアクチュエータのうち出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの作動状態の変化量を作動状態検出手段による検出に基づいて積算して算出し積算変化量として更新記憶する変化量算出手段（例えば、実施形態における変化量算出回路３２）とを有し、積算変化量が作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値（例えば、実施形態におけるエラーレベル）を超えた場合に、作動制御手段による作業装置の作動が規制される。 In order to solve the above problems, a control device for a work vehicle according to the present invention includes a work device (for example, the boom 5 in the embodiment) disposed on a travelable vehicle body and a plurality of actuators (for example, the work device). , Turning motor 51, hoisting cylinder 52 and telescopic cylinder 53 in the embodiment, working device operating means for operating the working device (for example, boom operating lever 12 in the embodiment), working device operating means Based on operation signal output means (for example, boom operation sensor S1 in the embodiment) capable of outputting a plurality of operation signals for operating the work device according to the operation, and each operation signal output from the operation signal output means. Operation control means (for example, the boot control in the embodiment) that controls the operation of the work device by operating each of the plurality of actuators. An operation control circuit 31), and an operation state detection means for detecting operation states of a plurality of actuators (for example, the undulation angle detector 21, the extension amount detector 22, and the turning angle detector 23 in the embodiment). And at least one operation signal is output from the operation signal output means as an output operation signal for operating at least one actuator among the plurality of actuators, and is operated based on the output operation signal among the plurality of actuators. A change amount calculating means (for example, a change amount calculating circuit 32 in the embodiment) that calculates and changes the amount of change in the operating state of actuators other than the actuator being operated based on the detection by the operating state detecting means and updates and stores it as an integrated change amount ), And the integrated change amount is a predetermined value set in advance to regulate the operation of the work device (E.g., the error level in the embodiment) when exceeded, operation of the working device by actuating the control means is restricted.

また、上記構成の作業車の制御装置において、作動制御手段が、車体に設けられたバッテリからの電力の供給を受けて作業装置を作動制御するように構成され、変化量算出手段において積算変化量が記憶されているアクチュエータを作動させるための操作信号が操作信号出力手段から出力された場合および作動制御手段への電力の供給が遮断された場合のうちの少なくとも一方の場合に、変化量算出手段に記憶された積算変化量がリセットされるのが好ましい。 Further, in the work vehicle control device having the above-described configuration, the operation control means is configured to control the operation of the work device by receiving power supplied from a battery provided in the vehicle body, and the change amount calculation means includes the integrated change amount. The change amount calculation means when at least one of the case where the operation signal for operating the actuator in which is stored is output from the operation signal output means and the supply of power to the operation control means is cut off It is preferable that the accumulated change amount stored in is reset.

本発明に関する作業車の制御装置によれば、出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの作動状態の変化量は、従来とは異なり所定時間が経過してもリセットされずに記憶変化量として記憶される。そしてこの記憶変化量は、作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値を超えるまで累積的に記憶される。すなわち、作業装置操作手段のオンオフ操作を短い周期で頻繁に繰り返した場合で、作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動による作業装置の一回の周期における作動量（出力操作信号に基づいて作動しているアクチュエータ以外のアクチュエータの一回の周期における作動状態の変化量）が小さくても、この小さな作動量が作業装置の作動を規制するために予め設定された所定値を超えるまで累積的に記憶される。したがって、作業者のレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動による作業装置の作動を確実に規制することが可能であり、作業装置の不具合を早期に確実に発見することが可能である。そして、不具合の早期の発見は、高所作業の安全性の向上に繋がる。また、従来のような所定時間毎にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量を監視する構成を本発明と併用することにより、短時間で急激にレバー操作とは無関係なアクチュエータの作動によるブームの作動量が増加した場合に、これを検出できることから、より一層作業車の安全機能が強化される。 According to the work vehicle control device of the present invention, the amount of change in the operating state of the actuators other than the actuator that is operating based on the output operation signal is stored without being reset even if a predetermined time elapses unlike the conventional case. It is stored as the amount of change. And this memory | storage change amount is memorize | stored cumulatively until it exceeds the predetermined value preset in order to regulate the action | operation of a working device. That is, when the on / off operation of the work device operation means is frequently repeated in a short cycle, the operation amount in one cycle of the work device due to the operation of the actuator unrelated to the operator's lever operation (based on the output operation signal) Even if the amount of change in the operating state in one cycle of the actuator other than the operating actuator is small), this small operating amount is cumulative until it exceeds a predetermined value set in advance to regulate the operation of the work device. Is remembered. Therefore, it is possible to reliably regulate the operation of the work device by the operation of the actuator that is unrelated to the operator's lever operation, and it is possible to detect a malfunction of the work device at an early stage. And the early detection of a defect leads to the improvement of the safety | security of an aerial work. Also, by using the present invention together with the present invention to monitor the amount of boom operation caused by actuator operation unrelated to lever operation every predetermined time as in the prior art, actuators unrelated to lever operation can be rapidly Since it is possible to detect when the amount of operation of the boom due to the operation increases, the safety function of the work vehicle is further enhanced.

以下、本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施の形態について図１から図４を参照して説明する。図１に当該制御装置を装備した作業車の一例としての高所作業車を示す。この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。 A preferred embodiment of a work vehicle control apparatus according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows an aerial work vehicle as an example of a work vehicle equipped with the control device. The aerial work vehicle 1 can travel with front and rear wheels 3a and 3b on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2, and is constructed based on a truck vehicle having a driving cabin 2a at the front of the vehicle body 2. On the vehicle body 2 of the truck vehicle, a turntable 4 that is driven by a turn motor 51 and configured to be able to turn horizontally is disposed. The base 5 is pivotally connected to the swivel 4 and a boom 5 is attached. The boom 5 is moved up and down by a hoisting cylinder 52. The boom 5 is configured such that the base boom 5a, the intermediate boom 5b, and the distal boom 5c are combined in a nested manner, and the boom 5 as a whole can be expanded and contracted in the longitudinal axis direction by a built-in expansion cylinder 53.

先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６に、首振モータ５４により水平旋回自在（首振り自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。 The tip boom 5c has a boom head 5d at the tip, and a vertical post member 6 is pivotally attached to the boom head 5d so as to be swingable up and down. The vertical post member 6 is controlled by swinging of the vertical post member 6 by a leveling cylinder (not shown) disposed between the tip of the front end boom 5c or the boom head 5d and the vertical post member 6, and the boom 5 is raised and lowered. In any case, the vertical post member 6 is controlled to swing so that the vertical post member 6 always extends vertically. The work table 7 is attached to the vertical post member 6 that is always held vertically in this manner so that it can be swiveled horizontally (swing freely) by the swing motor 54. Holds horizontally.

また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動（首振動）させる操作を行うための操作レバーを備えた上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台７を旋回動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。 In addition, an operation lever for operating the boom 5 to move (turn up and down, extend and retract) the swivel 4 and to rotate the work 7 (neck vibration) is provided on the workbench 7. An upper operation device 11 is provided, and an operator who rides on the work table 7 operates the operation lever of the upper operation device 11 to freely move the boom 5 up and down and expand and contract. The boom 5) is swung, and the work table 7 is swung to move the work table 7 to a desired or arbitrary high position.

車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ８を車体２の左右に張出および下方に伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ８は、車体２の後端部において上方に突出して配設された下部操作装置１４のジャッキ操作レバー１５を操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。ジャッキ操作レバー１５は、車体２の前後方向に揺動自在であり、このレバー１５を中立状態から前方へ倒すとジャッキ８が格納作動し、このレバーを中立状態から後方へ倒すとジャッキ８が伸長作動し、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すとジャッキ８の作動が停止する。車体２の中央部には、全縮状態に倒伏したブーム５の下面に当接してブーム５を格納支持するブーム受け９が上方に突出して配設されている。 The vehicle body 2 is provided with jacks 8 that are widened outwardly in the left-right direction and retractable below the vehicle body 2 at four locations on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body 2. The vehicle body 2 can be stably supported by projecting left and right and extending downward. The jack 8 can be operated as described above by operating a jack operating lever 15 of a lower operating device 14 that protrudes upward from a rear end portion of the vehicle body 2. The jack operating lever 15 is swingable in the longitudinal direction of the vehicle body 2. When the lever 15 is tilted forward from the neutral state, the jack 8 is retracted, and when the lever is tilted rearward from the neutral state, the jack 8 is extended. The operation of the jack 8 stops when the lever that has been operated and returned to the neutral state is returned to the neutral state. At the center of the vehicle body 2, a boom receiver 9 that is in contact with the lower surface of the boom 5 that has fallen in a fully contracted state and stores and supports the boom 5 is disposed so as to protrude upward.

図２に示すように、上部操作装置１１には、中立位置から傾動操作および回動操作可能なブーム操作レバー１２と、中立位置から傾動操作可能な首振操作レバー１３が設けられている。ブーム操作レバー１２は、傾動操作されない状態では上方に起立する中立状態に自動復帰するようになっており、回動操作されない状態では回転中立の位置に自動復帰するようになっている。首振操作レバー１３は、傾動操作されない状態では上方に起立する中立状態に自動復帰するようになっている。 As shown in FIG. 2, the upper operation device 11 is provided with a boom operation lever 12 that can be tilted and rotated from a neutral position, and a swing operation lever 13 that can be tilted from a neutral position. The boom operation lever 12 automatically returns to a neutral state where it rises upward when not tilted, and automatically returns to a rotational neutral position when not rotated. The swing operation lever 13 automatically returns to a neutral state in which the swing operation lever 13 rises upward when not tilted.

ブーム操作レバー１２には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。これらのうち、ブーム操作レバー１２の基部には、伸縮ポテンショメータおよび起伏ポテンショメータが設けられ、ブーム操作レバー１２の上部には、旋回ポテンショメータが設けられている。また、首振操作レバー１３の基部には、作業台７の首振操作を検出する首振操作センサＳ２が設けられている。 The boom operation lever 12 is provided with a boom operation sensor S1 including a telescoping potentiometer that detects a boom telescopic operation, a hoisting potentiometer that detects a boom hoisting operation, and a swivel potentiometer that detects a boom swiveling operation. Among these, an expansion / contraction potentiometer and a undulation potentiometer are provided at the base of the boom operation lever 12, and a turning potentiometer is provided above the boom operation lever 12. In addition, a swing operation sensor S 2 that detects the swing operation of the work table 7 is provided at the base of the swing operation lever 13.

ブーム操作レバー１２が前後に傾動操作されるのに応じてブーム操作センサＳ１からブーム５を起伏動させるための操作信号が車体２に設けられたコントローラ３０に出力される。また、ブーム操作レバー１２が左右に傾動操作されるのに応じてブーム操作センサＳ１からブーム５を伸縮動させるための操作信号がコントローラ３０に出力される。さらに、ブーム操作レバー１２が回動操作されるのに応じて旋回台４を旋回動させるための操作信号がこのコントローラ３０に出力される。首振操作レバー１３が左右に傾動操作されるのに応じて首振操作センサＳ２から作業台７を首振動させるための操作信号がコントローラ３０に出力される。 As the boom operation lever 12 is tilted back and forth, an operation signal for raising and lowering the boom 5 is output from the boom operation sensor S 1 to the controller 30 provided in the vehicle body 2. In addition, an operation signal for extending and retracting the boom 5 is output from the boom operation sensor S1 to the controller 30 in response to the boom operation lever 12 being tilted left and right. Further, an operation signal for turning the swivel base 4 according to the turning operation of the boom operation lever 12 is output to the controller 30. In response to the swing operation lever 13 being tilted left and right, an operation signal for causing the work table 7 to vibrate is output from the swing operation sensor S2 to the controller 30.

図３に示すように、本発明に係る制御装置１００は、上記のようなブーム操作センサＳ１を有する上部操作装置１１や下部操作装置１４のほか、起伏角検出器２１、伸長量検出器２２、旋回角検出器２３、コントローラ３０、油圧ユニット４０、ブザー６０を有して構成される。ブーム操作センサＳ１は、ブーム操作レバー１２の中立位置からの前後左右への傾動操作の傾動操作方向および傾動操作量並びに回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。首振操作センサＳ２は、首振操作レバー１３の回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。これらブーム操作センサＳ１および首振操作センサＳ２は、ポテンショメータに限られずエンコーダで構成してもよい。 As shown in FIG. 3, the control device 100 according to the present invention includes an undulation angle detector 21, an extension amount detector 22, in addition to the upper operation device 11 and the lower operation device 14 having the boom operation sensor S 1 as described above. A turning angle detector 23, a controller 30, a hydraulic unit 40, and a buzzer 60 are included. The boom operation sensor S1 detects the tilting operation direction and the tilting operation amount of the tilting operation from the neutral position of the boom operating lever 12 to the front, rear, left and right, and the rotating operation amount of the rotating operation, and outputs them to the controller 30 as operation signals. To do. The swing operation sensor S2 detects a rotation operation amount of the rotation operation of the swing operation lever 13 and outputs it to the controller 30 as an operation signal. The boom operation sensor S1 and the swing operation sensor S2 are not limited to potentiometers, and may be constituted by encoders.

起伏角検出器２１は、ブーム７の起伏角を検出して検出信号をコントローラ３０に出力し、伸長量検出器２２は、ブーム７の伸縮量を検出して検出信号をコントローラ３０に出力し、旋回角検出器２３は、ブーム７の旋回角を検出して検出信号をコントローラ３０に出力する。 The undulation angle detector 21 detects the undulation angle of the boom 7 and outputs a detection signal to the controller 30, and the extension amount detector 22 detects the expansion and contraction amount of the boom 7 and outputs a detection signal to the controller 30. The turning angle detector 23 detects the turning angle of the boom 7 and outputs a detection signal to the controller 30.

コントローラ３０は、上部操作装置１１や下部操作装置１４の操作レバーを傾動操作したときに、これら操作装置１１，１４から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力して旋回台４、ブーム５、作業台７およびジャッキ８の作動を制御する。油圧ユニット４０は、コントローラ３０からの制御信号に基づいて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする。 When the controller 30 tilts the operating levers of the upper operating device 11 and the lower operating device 14, the controller 30 receives the operation signals output from these operating devices 11, 14 and outputs a control signal to the hydraulic unit 40 to turn the turntable. 4. The operation of the boom 5, the workbench 7 and the jack 8 is controlled. The hydraulic unit 40 controls supply / discharge of hydraulic oil to / from the hoisting cylinder 52 and the like based on a control signal from the controller 30.

そして、以上のように構成された旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５４、およびジャッキ８を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５５の作動は、車体２に配設され高所作業車１を走行させるためのエンジンＥＮＧの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。 Then, the swing motor 51 that swings the swivel base 4 configured as described above, the hoisting cylinder 52 that moves the boom 5 up and down, the telescopic cylinder 53 that expands and contracts the boom 5, and the work table 7 vibrate (swivel). The operation of the swing motor 54 to be moved and the jack actuator 55 to expand and contract the jack 8 is a hydraulic pressure that can be driven by transmitting the driving force of the engine ENG that is disposed on the vehicle body 2 and runs the aerial work vehicle 1. This is performed by controlling the supply and discharge of the hydraulic oil discharged from the pump P.

油圧ユニット４０は、オイルタンクＴ、油圧ポンプＰのほか、旋回モータ５１に対応する旋回制御バルブ４１、起伏シリンダ５２に対応する起伏制御バルブ４２、伸縮シリンダ５３に対応する伸縮制御バルブ４３、首振モータ５４に対応する首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ５５に対応するジャッキアクチュエータ制御バルブ４５を有して構成される。そして、起伏シリンダ５２等に流れる作動油の給排制御は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４５のバルブ開度を制御することで行われる。 The hydraulic unit 40 includes an oil tank T and a hydraulic pump P, a swing control valve 41 corresponding to the swing motor 51, a hoisting control valve 42 corresponding to the hoisting cylinder 52, an expansion control valve 43 corresponding to the telescopic cylinder 53, an oscillation. A swing control valve 44 corresponding to the motor 54 and a jack actuator control valve 45 corresponding to the jack actuator 55 are provided. Then, the supply / discharge control of the hydraulic fluid flowing to the undulation cylinder 52 or the like is performed according to a control signal from the controller 30, such as a swing control valve 41, a undulation control valve 42, an expansion / contraction control valve 43, and an oscillation control valve in the hydraulic unit 40. 44 and the jack actuator control valve 45 are controlled by controlling the valve opening.

また、高所作業車１にはエンジンＥＮＧの駆動力を取り出し状態または切り離し状態にするためのＰＴＯ機構１７が設けられ、このＰＴＯ機構１７により取り出された駆動力が油圧ユニット４０に伝達される。 In addition, the aerial work vehicle 1 is provided with a PTO mechanism 17 for bringing the driving force of the engine ENG into an extracted state or a disconnected state, and the driving force extracted by the PTO mechanism 17 is transmitted to the hydraulic unit 40.

コントローラ３０は、ブーム作動制御回路３１と、変化量算出回路３２と、エラーレベル記憶回路３３と、ブーム作動規制回路３５とを有して構成される。コントローラ３０は、車体２に搭載されたバッテリ（電源）Ｂとオンオフ作動する主電源スイッチ１６（例えば車体２の後端に設けられている）を介して接続されており、主電源スイッチ１６がオン作動すると、コントローラ３０に電力が供給されるように構成されている。コントローラ３０は信号ラインを介してエンジンＥＮＧと繋がっており、エンジンＥＮＧとの間で信号の送受信が可能である。ブーム作動制御回路３１は、油圧ユニット４０に制御信号を出力して、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のバルブ開度を制御し、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動の制御を行う。 The controller 30 includes a boom operation control circuit 31, a change amount calculation circuit 32, an error level storage circuit 33, and a boom operation restriction circuit 35. The controller 30 is connected to a battery (power source) B mounted on the vehicle body 2 via a main power switch 16 that is turned on and off (for example, provided at the rear end of the vehicle body 2), and the main power switch 16 is turned on. When activated, power is supplied to the controller 30. The controller 30 is connected to the engine ENG via a signal line, and signals can be transmitted to and received from the engine ENG. The boom operation control circuit 31 outputs a control signal to the hydraulic unit 40 to control the opening degrees of the swing control valve 41, the undulation control valve 42 and the expansion / contraction control valve 43 in the hydraulic unit 40, and the boom 5 swings. Controls undulation and expansion and contraction.

変化量算出回路３２は、ブーム操作センサＳ１（起伏ポテンショメータ）からブーム５を起伏動させるための操作信号（起伏信号）が出力された場合、ブーム５の伸縮量の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を積算して算出し更新記憶する。ブーム操作センサＳ１（伸縮ポテンショメータ）からブーム５を伸縮動させるための操作信号（伸縮信号）が出力された場合には、変化量算出回路３２は、ブーム５の起伏角の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を積算して算出し更新記憶する。ブーム操作センサＳ１（旋回ポテンショメータ）からブーム５を旋回動させる操作信号（旋回信号）が出力された場合には、変化量算出回路３２は、ブーム５の伸縮量の変化量およびブーム５の起伏角の変化量を積算して算出し更新記憶する。 When the operation signal (undulation signal) for raising / lowering the boom 5 is output from the boom operation sensor S1 (undulation potentiometer), the change amount calculation circuit 32 and the change amount of the boom 5 and the turning angle of the boom 5 are output. The amount of change is integrated and calculated and stored. When an operation signal (expansion / contraction signal) for expanding / contracting the boom 5 is output from the boom operation sensor S1 (extension / contraction potentiometer), the change amount calculation circuit 32 determines the change amount of the undulation angle of the boom 5 and the boom 5 The amount of change in the turning angle is integrated and calculated and stored. When an operation signal (turning signal) for turning the boom 5 is output from the boom operation sensor S1 (turning potentiometer), the change amount calculation circuit 32 changes the amount of change in the extension / contraction amount of the boom 5 and the undulation angle of the boom 5. The amount of change is integrated and calculated and stored.

エラーレベル記憶回路３３には、ブーム５の起伏角の変化量のエラーレベル、ブーム５の伸縮量の変化量のエラーレベルおよびブーム５の旋回角の変化量のエラーレベルが、ブーム５の作動を規制するために各々予め設定されて記憶されている。 In the error level storage circuit 33, the error level of the amount of change in the undulation angle of the boom 5, the error level of the amount of change in the expansion / contraction amount of the boom 5, and the error level of the amount of change in the turning angle of the boom 5 In order to regulate, each is preset and stored.

ブーム作動規制回路３５は、ブーム作動制御回路３１から油圧ユニット４０への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動を規制することが可能である。 The boom operation regulating circuit 35 can regulate the turning movement, the raising / lowering movement, and the telescopic movement of the boom 5 by regulating the output of the control signal from the boom operation control circuit 31 to the hydraulic unit 40.

ブザー６０は、ブーム作動規制回路３５によりブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動が規制されている場合に作動することで、作業台７に搭乗して高所作業を行う作業者にブーム５の作動規制がなされている旨を知らせることが可能である。 The buzzer 60 is activated when the boom operation restriction circuit 35 restricts the turning movement, the up-and-down movement, and the expansion-contraction movement of the boom 5, so that the boom 5 is provided to an operator who is riding on the work table 7 and working at a high place. It is possible to inform that the operation regulation of is performed.

以上、本発明に係る制御装置１００の構成を示したが、以下では、この制御装置１００を用いたブーム５の作動制御について図４を用いて説明する。 The configuration of the control device 100 according to the present invention has been described above. Hereinafter, the operation control of the boom 5 using the control device 100 will be described with reference to FIG.

ここでは、ブーム操作レバー１２がその中立位置から後方に傾動操作され、すなわちブーム５を起仰動させる方向へ傾動操作された場合を例として説明する。ブーム操作レバー１２が傾動操作されると、ブーム５を起伏動させるための操作信号（起伏信号）のうち、ブーム操作レバー１２の後方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち起仰信号がブーム操作センサＳ１により出力され、この起仰信号がコントローラ３０に入力される。 Here, an example will be described in which the boom operation lever 12 is tilted backward from its neutral position, that is, tilted in the direction in which the boom 5 is lifted. When the boom operating lever 12 is tilted, an operation signal corresponding to the tilting operation amount of the tilting operation of the boom operating lever 12 to the rear among the operation signals (raising / lowering signals) for raising and lowering the boom 5, that is, raising An elevation signal is output from the boom operation sensor S 1, and this elevation signal is input to the controller 30.

図４において、横軸は時間を示し、縦軸はコントローラ３０に入力される起仰信号（コントローラ３０に入力される起伏ポテンショメータからの操作信号）の大きさ（電圧）およびコントローラ３０において算出されるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１を示す（図４の下段に、比較として従来例を示す）。作業者がブーム操作レバー１２を中立位置から傾動操作する毎に起仰信号がゼロレベルから所定の大きさを持った電圧値になり、ブーム操作レバー１２の傾動操作と中立位置への復帰操作とを繰り返すと、起仰信号は図４に示すような方形波として入力される。ここでは、時間ｔ１からｔ２まで、時間ｔ３からｔ４まで、および時間ｔ５以降において、ブーム操作レバー１２によりブーム５を起仰動させるための操作が行われている。 In FIG. 4, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis is calculated in the controller 30 by the magnitude (voltage) of the rising signal input to the controller 30 (operation signal from the undulating potentiometer input to the controller 30). A change amount L1 of the extension amount of the boom 5 is shown (a conventional example is shown as a comparison in the lower part of FIG. 4). Each time the operator tilts the boom control lever 12 from the neutral position, the elevation signal becomes a voltage value having a predetermined magnitude from zero level, and the boom operation lever 12 is tilted and returned to the neutral position. Is repeated, the rising signal is input as a square wave as shown in FIG. Here, from time t1 to t2, from time t3 to t4, and after time t5, an operation for raising and lowering the boom 5 by the boom operation lever 12 is performed.

時間ｔ１において、上部操作装置１１のブーム操作センサＳ１から起仰信号がコントローラ３０に入力されると、コントローラ３０の変化量算出回路３２は、伸長量検出器２２から入力されるブーム５の伸長量の検出信号に基づいて時間ｔ１からのブーム５の伸長量の変化量Ｌ１を算出し、起伏角検出器２１から入力されるブーム５の起伏角の検出信号に基づいて時間ｔ１からのブーム５の旋回角の変化量を算出する。図４においては、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の推移のみ記載する。時間ｔ２において起仰信号の入力が停止されるとともに変化量算出回路３２におけるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が停止される。そして、時間ｔ１から時間ｔ２において算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１は、変化量算出回路３２に記憶される。 When an elevation signal is input to the controller 30 from the boom operation sensor S1 of the upper operation device 11 at time t1, the change amount calculation circuit 32 of the controller 30 causes the extension amount of the boom 5 input from the extension amount detector 22 to be increased. Change amount L1 of the extension amount of the boom 5 from the time t1 is calculated based on the detection signal of the boom 5, and the boom 5 from the time t1 is calculated based on the detection signal of the boom 5 undulation angle input from the undulation angle detector 21. The amount of change in the turning angle is calculated. In FIG. 4, only the transition of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 is described. At time t2, input of the raising signal is stopped and calculation of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 in the change amount calculation circuit 32 is stopped. The change amount L1 of the extension amount of the boom 5 calculated from the time t1 to the time t2 is stored in the change amount calculation circuit 32.

時間ｔ３において再び起仰信号が入力されると、変化量算出回路３２は、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出を開始する。このとき、算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に、時間ｔ１から時間ｔ２において既に算出されて記憶されているブーム５の伸長量の変化量Ｌ１が積算され、積算変化量として記憶される。時間ｔ４において起仰信号の入力が停止されるとともに変化量算出回路３２におけるブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が停止する。そして、時間ｔ５において起仰信号の入力が再び開始されると、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出が再び開始する。このとき、算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に、時間ｔ４まで既に算出されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１に積算されて積算変化量として記憶される。 When the raising signal is input again at time t3, the change amount calculation circuit 32 starts calculating the change amount L1 of the extension amount of the boom 5. At this time, the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 that has already been calculated and stored from the time t1 to the time t2 is added to the change amount L1 of the extension amount of the boom 5, and stored as an integrated change amount. The At time t4, the input of the raising signal is stopped, and the calculation of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 in the change amount calculation circuit 32 is stopped. When the input of the raising signal is started again at time t5, the calculation of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 is started again. At this time, the calculated change amount L1 of the boom 5 is integrated with the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 already calculated until the time t4 and stored as the integrated change amount.

ここで、時間ｔ６において、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１が、コントローラ３０のエラーレベル記憶回路３３にブーム５の作動を規制するために予め設定されて記憶されたエラーレベルＥｒ１を超えると、ブーム作動規制回路３５がブーム作動制御回路３１からの起伏制御バルブ４２への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の起仰動が停止する。また、これとともにコントローラ３０からエンジンＥＮＧに向けてエンジンＥＮＧに繋がる信号ラインを介してエンジン停止信号が出力され、起伏シリンダ５２等の駆動源であるエンジンＥＮＧが停止される。このときブザー６０が作動することで、ブーム５の起仰動が規制されていることを作業台７に搭乗した作業者に知らせる。 Here, at time t6, when the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 exceeds the error level Er1 that is preset and stored in the error level storage circuit 33 of the controller 30 to restrict the operation of the boom 5, The boom operation restriction circuit 35 restricts the output of the control signal from the boom operation control circuit 31 to the hoisting control valve 42, so that the raising / lowering movement of the boom 5 is stopped. At the same time, an engine stop signal is output from the controller 30 to the engine ENG via a signal line connected to the engine ENG, and the engine ENG as a drive source for the undulating cylinder 52 and the like is stopped. At this time, the buzzer 60 is actuated to notify the operator who has boarded the work table 7 that the raising and lowering movement of the boom 5 is restricted.

ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がエラーレベルＥｒ１を超えると、主電源スイッチ１６がオフ作動（開作動）することで、コントローラ３０に電力を供給するバッテリＢとコントローラ３０間とが電気的に遮断される。コントローラ３０への電力の供給が遮断されると、変化量算出回路３２に記憶されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等（ブーム５の起伏量の変化量等なども含む変化量算出回路３２内に記憶された全記憶）がゼロレベルにリセットされる。コントローラ３０への電力の供給が遮断された状態で、主電源スイッチ１６をオン作動（閉作動）させることで再びコントローラ３０に電力が供給されると、ブーム５を起仰動させることが可能となる。 When the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 exceeds the error level Er1, the main power switch 16 is turned off (opened), so that the battery B that supplies power to the controller 30 and the controller 30 are electrically connected. Blocked. When the power supply to the controller 30 is cut off, the change amount calculation circuit 32 including the change amount L1 of the boom 5 extension amount stored in the change amount calculation circuit 32 (including the change amount of the undulation amount of the boom 5 and the like). All memories stored in) are reset to zero level. When power is supplied to the controller 30 again by turning on the main power switch 16 in a state where the power supply to the controller 30 is cut off, the boom 5 can be raised and lowered. Become.

なお、変化量算出回路３２に記憶されたブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットは、エンジンＥＮＧに向けたエンジン停止信号の出力とともに行うようにしてもよく、バッテリＢから電力の供給を受けることにより図示しない電気モータを作動させて油圧ポンプＰを駆動させるタイプの場合には、主電源スイッチ１６のオフ作動による油圧ポンプＰを駆動の停止（すなわち、油圧ユニット４０への作動油の供給の停止）とともにブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットを行うようにしてもよい。あるいは、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等のリセットは、ブーム５を縮小作動させて全縮状態にした場合に、ブーム５に設けられた図示しない全縮検出器の検出に基づいてブーム５の伸長量の変化量Ｌ１等をリセットしてもよい。 Note that the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 stored in the change amount calculation circuit 32 may be reset together with the output of the engine stop signal to the engine ENG, and the power supply from the battery B may be performed. In the case of the type in which the electric pump (not shown) is driven by receiving the hydraulic pump P, the driving of the hydraulic pump P is stopped by turning off the main power switch 16 (that is, supply of hydraulic oil to the hydraulic unit 40) And the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 may be reset. Alternatively, resetting the change amount L1 and the like of the extension amount of the boom 5 is performed based on the detection of a full contraction detector (not shown) provided in the boom 5 when the boom 5 is contracted and brought into a fully contracted state. The change amount L1 or the like of the expansion amount may be reset.

なお、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がエラーレベルＥｒ１を超えないまま起仰信号の出力が停止され、続いてブーム操作レバー１２の傾動操作により、ブーム５を伸縮動させるための操作信号（伸縮信号）のうち、ブーム操作レバー１２の右方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち伸長信号がブーム操作センサＳ１により出力され、この伸長信号がコントローラ３０に入力された場合には、以下のような制御が行われる。 Note that the output of the raising signal is stopped while the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 does not exceed the error level Er1, and then the operation signal for extending and retracting the boom 5 by the tilting operation of the boom operation lever 12 ( When an operation signal corresponding to a tilt operation amount of the boom operation lever 12 tilting to the right of the boom operation lever 12, that is, an extension signal is output by the boom operation sensor S 1 and this extension signal is input to the controller 30. The following control is performed.

伸長信号がコントローラ３０に入力されると、変化量算出回路３２に記憶されているブーム５の伸長量の変化量Ｌ１がゼロレベルにリセットされ、変化量算出回路３２は、起伏角検出器２１から入力されるブーム５の起伏角の検出信号に基づいて伸長信号がコントローラ３０に入力されてからのブーム５の起伏角の変化量を算出し、算出されたブーム５の起伏角の変化量が、エラーレベル記憶回路３３に記憶されているブーム５の起伏角の変化量のエラーレベルを超えたか否かが判断されることになる。伸長信号の入力により、変化量算出回路３２に記憶されているブーム５の伸長量の変化量がゼロレベルにリセットされるのは、ブーム操作レバー１２の伸長操作の後、再びブーム操作レバー１２の起伏操作がなされた場合、ブーム５の伸長量の変化量が変化量算出回路３２に記憶されたままであると、伸長操作される前の起伏操作の時と比較してブーム５の伸長量の変化量がエラーレベルＥｒ１を超えるまでの変化量の大きさが小さくなるからである。 When the extension signal is input to the controller 30, the change amount L 1 of the extension amount of the boom 5 stored in the change amount calculation circuit 32 is reset to zero level, and the change amount calculation circuit 32 receives the undulation angle detector 21. The amount of change in the undulation angle of the boom 5 after the extension signal is input to the controller 30 based on the detection signal of the undulation angle of the boom 5 that is input is calculated. It is determined whether or not the error level of the amount of change in the hoisting angle of the boom 5 stored in the error level storage circuit 33 has been exceeded. The change amount of the extension amount of the boom 5 stored in the change amount calculation circuit 32 is reset to zero level by the input of the extension signal because the boom operation lever 12 is again operated after the extension operation of the boom operation lever 12. When the hoisting operation is performed, if the change amount of the extension amount of the boom 5 remains stored in the change amount calculation circuit 32, the change in the extension amount of the boom 5 is compared with the time of the hoisting operation before the extension operation. This is because the amount of change until the amount exceeds the error level Er1 is small.

図４においては、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出について図示したが、変化量算出回路３２は、起仰信号の入力に合わせて旋回角検出器２３による検出に基づいてブーム５の旋回角の変化量も算出しており、ブーム５の伸長量の変化量Ｌ１の算出と同じようにして算出されたブーム５の旋回角の変化量が、エラーレベル記憶回路３３に予め設定されて記憶されたエラーレベルを超えた場合、ブーム作動規制回路３５がブーム作動制御回路３１からの起伏制御バルブ４２への制御信号の出力を規制することで、ブーム５の起仰動が停止する。 Although FIG. 4 illustrates calculation of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5, the change amount calculation circuit 32 turns the boom 5 based on detection by the turning angle detector 23 in accordance with the input of the raising signal. The change amount of the angle is also calculated, and the change amount of the turning angle of the boom 5 calculated in the same manner as the calculation of the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 is preset and stored in the error level storage circuit 33. When the error level is exceeded, the boom operation restriction circuit 35 restricts the output of the control signal from the boom operation control circuit 31 to the hoisting control valve 42, so that the raising / lowering movement of the boom 5 is stopped.

上記では、コントローラ３０に入力される起仰信号に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の伸長量の変化量Ｌ１およびブーム５の旋回角の変化量を算出する例について説明したが、本発明においては、コントローラ３０に入力される倒伏信号に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の伸長量の変化量、ブーム５の縮小量の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を算出する。また、コントローラ３０に入力される伸縮信号（伸縮ポテンショメータからの操作信号）に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の起仰角の変化量、ブーム５の倒伏角の変化量およびブーム５の旋回角の変化量を算出し、コントローラ３０に入力される旋回信号（旋回ポテンショメータからの操作信号）に応じて変化量算出回路３２よりブーム５の起仰角の変化量、ブーム５の倒伏角の変化量、ブーム５の伸長量の変化量およびブーム５の縮小量の変化量を算出する。 In the above description, the example in which the change amount L1 of the extension amount of the boom 5 and the change amount of the turning angle of the boom 5 are calculated by the change amount calculation circuit 32 in accordance with the raising signal input to the controller 30 has been described. , The change amount calculation circuit 32 calculates the change amount of the boom 5 extension amount, the change amount of the boom 5 reduction amount, and the change amount of the swing angle of the boom 5 in accordance with the lodging signal input to the controller 30. Further, the amount of change in the elevation angle of the boom 5, the amount of change in the tilt angle of the boom 5, and the turning angle of the boom 5 according to the expansion / contraction signal (operation signal from the expansion / contraction potentiometer) input to the controller 30. The amount of change in the elevation angle of the boom 5 and the amount of change in the tilt angle of the boom 5 from the change amount calculation circuit 32 according to a turning signal (operation signal from the turning potentiometer) input to the controller 30. A change amount of the extension amount of the boom 5 and a change amount of the reduction amount of the boom 5 are calculated.

また、ブーム操作センサＳ１から出力される操作信号のうち、起伏信号および伸縮信号がいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の旋回角の変化量が算出される。ブーム操作センサＳ１から伸縮信号および旋回信号が出力され、これらがいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の起伏角の変化量が算出される。ブーム操作センサＳ１から起伏信号および旋回信号が出力され、これらがいずれもコントローラ３０に入力された場合には、変化量算出回路３２よりブーム５の伸縮量の変化量が算出される。 Further, when both the undulation signal and the expansion / contraction signal among the operation signals output from the boom operation sensor S 1 are input to the controller 30, the change amount of the turning angle of the boom 5 is calculated by the change amount calculation circuit 32. The When the telescopic signal and the turn signal are output from the boom operation sensor S1 and both are input to the controller 30, the change amount calculation circuit 32 calculates the change amount of the undulation angle of the boom 5. When the undulation signal and the turn signal are output from the boom operation sensor S1 and both of them are input to the controller 30, the change amount calculation circuit 32 calculates the change amount of the boom 5 expansion / contraction amount.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明に係る作業車は上記の実施例のような高所作業車ではなく、屈伸ブーム型高所作業車やシザース式高所作業車であってもよい。これらのうち、屈伸ブーム型高所作業車は、走行可能な車体上に起伏動自在に設けられたロアブームと、このロアブームの先端部にロアブームに対して屈伸動が自在に設けられたアッパーブームとからなる屈伸ブームを有しており、この屈伸ブームの（アッパーブームの）先端部には作業者の搭乗用の作業台が設けられている。作業台にはロアブーム及びアッパーブームの操作等を行うための操作手段が設けられており、作業台に搭乗した作業者はこの操作手段の操作を行うことにより、自身の搭乗した作業台を所望もしくは任意の位置に移動させて高所作業を行うことが可能である。例えば、このような屈伸ブーム型高所作業車を本発明に係る制御装置に適用すると、作業者のレバー操作の際に作業者の意図とは無関係に、ロアブームが起伏動、ロアブームが伸縮動、ロアブームが旋回動、アッパーブームが屈伸動、あるいはアッパーブームが伸縮動したとしてもこれを確実に検出することが可能である。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the work vehicle according to the present invention is not an aerial work vehicle such as the above-described example, but is a bent boom type aerial work vehicle or a scissor work vehicle. Also good. Among these, the bending boom type aerial work platform has a lower boom that can be moved up and down on a travelable vehicle body, and an upper boom that is freely bent and extended at the tip of the lower boom with respect to the lower boom. The bending boom is made up of, and a working table for the operator is provided at the tip of the bending boom (upper boom). The work table is provided with operation means for operating the lower boom and the upper boom, etc., and an operator who has boarded the work table can operate the operation means to select his or her own work table. It is possible to work at a high place by moving it to an arbitrary position. For example, when such a bending and extending boom type aerial work vehicle is applied to the control device according to the present invention, the lower boom is raised and lowered, the lower boom is extended and retracted regardless of the operator's intention when the operator operates the lever. Even if the lower boom pivots, the upper boom bends and extends, or the upper boom expands and contracts, this can be reliably detected.

本発明に係る制御装置を備える作業車の斜視図である。It is a perspective view of a work vehicle provided with the control device concerning the present invention. 上記作業車に設けられたブームを作動させる操作を行うブーム操作レバー周辺を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the boom operation lever periphery which performs operation which operates the boom provided in the said working vehicle. 上記制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said control apparatus. 上記制御装置によるブームの作動制御におけるブームの伸長量の変化量等の経時変化を示すグラフである。It is a graph which shows temporal changes, such as the variation | change_quantity of the expansion amount of a boom in the operation control of the boom by the said control apparatus.

Explanation of symbols

１高所作業車（作業車）
２車体
４旋回台
５ブーム（作業装置）
５ａ基端ブーム
５ｂ中間ブーム
５ｃ先端ブーム
７作業台
８ジャッキ
１１上部操作装置
１２ブーム操作レバー（作業装置操作手段）
１３首振操作レバー
１４下部操作装置
１５ジャッキ操作レバー
２１起伏角検出器（作動状態検出手段）
２２伸長量検出器（作動状態検出手段）
２３旋回角検出器（作動状態検出手段）
３０コントローラ
３１ブーム作動制御回路（作動制御手段）
３２変化量算出回路（変化量算出手段）
３３エラーレベル記憶回路
３５ブーム作動規制回路
４１旋回制御バルブ
４２起伏制御バルブ
４３伸縮制御バルブ
４４首振制御バルブ
４５ジャッキアクチュエータ制御バルブ
５１旋回モータ（アクチュエータ）
５２起伏シリンダ（アクチュエータ）
５３伸縮シリンダ（アクチュエータ）
５４首振モータ
５５ジャッキアクチュエータ
１００制御装置
Ｂバッテリ
Ｓ１ブーム操作センサ（操作信号出力手段） 1 High-altitude work vehicle (work vehicle)
2 Car body 4 Turntable 5 Boom (working device)
5a Base end boom 5b Intermediate boom 5c End boom 7 Work table 8 Jack 11 Upper operation device 12 Boom operation lever (work device operation means)
13 Oscillating lever 14 Lower operating device 15 Jack operating lever 21 Relief angle detector (operation state detecting means)
22 Extension amount detector (operational state detection means)
23 Turning angle detector (operation state detection means)
30 controller 31 boom operation control circuit (operation control means)
32 Change amount calculation circuit (change amount calculation means)
33 Error level memory circuit 35 Boom operation restricting circuit 41 Swing control valve 42 Undulation control valve 43 Telescopic control valve 44 Swing control valve 45 Jack actuator control valve 51 Swing motor (actuator)
52 Undulating cylinder (actuator)
53 Telescopic cylinder (actuator)
54 swing motor 55 jack actuator 100 control device B battery S1 boom operation sensor (operation signal output means)

Claims

A work device disposed on a travelable vehicle body, a plurality of actuators for operating the work device, a work device operating means for operating the work device, and an operation of the work device operating means Operation signal output means capable of outputting a plurality of operation signals for operating the work device, and the work devices by operating the plurality of actuators based on the operation signals output from the operation signal output means. An operation control means for performing the operation control of the work vehicle,
An operating state detecting means for detecting operating states of the plurality of actuators;
Based on the output operation signal of the plurality of actuators in a state where at least one operation signal is output from the operation signal output means as an output operation signal for operating at least one actuator of the plurality of actuators. Change amount calculation means for integrating and calculating the amount of change in the operating state of an actuator other than the actuator that is operating based on detection by the operation state detecting means, and updating and storing as an integrated change amount;
Control of a work vehicle, wherein operation of the work device by the operation control means is restricted when the accumulated change amount exceeds a predetermined value set in advance to restrict the operation of the work device. apparatus.

The operation control means is configured to control the operation of the work device by receiving supply of electric power from a battery provided in the vehicle body,
When the operation signal for operating the actuator in which the accumulated change amount is stored in the change amount calculation means is output from the operation signal output means and when the supply of power to the operation control means is interrupted 2. The work vehicle control device according to claim 1, wherein the integrated change amount stored in the change amount calculation unit is reset in at least one of the cases.