JP2004155571A

JP2004155571A - Control device for movable body

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Publication number: JP2004155571A
Application number: JP2002324571A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Taguchi; 和浩田口
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-11-08
Filing date: 2002-11-08
Publication date: 2004-06-03
Anticipated expiration: 2022-11-08
Also published as: JP4023292B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device for a movable body capable of reducing costs. <P>SOLUTION: Reduction detected bodies 28a, 28b are provided at both ends of a travel rail 1, respectively, and a distance measuring device is provided on a travelling vehicle body 2 for measuring a travel distance between a travel reduction detector for detecting the reduction detected bodies and the travelling vehicle body 2. The moving direction of the travelling vehicle body 2 is determined in accordance with a change in the travel distance of the travelling vehicle body 2 to be measured by the distance measuring device, and the moving speed to the determined moving direction is reduced during a time when the reduction detector detects the reduction detected bodies and the travel of the travelling vehicle body 2 is stopped when it cannot detect the reduction detected bodies. In this construction, only one reduction detector allows normal speed reduction and no need for detected plates at fixed positions HP, OP is eliminated by stopping the movement of the travelling vehicle body 2 when it cannot detect the reduction detected bodies 28a, 28b, resulting in a reduction in cost. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の制御装置、特に移動体が移動する一定経路の終端における移動のための制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動体、たとえばスタッカークレーンでは、スタッカークレーンを案内する走行レール（一定経路）の終端の走行制御のために、走行レールの両終端近くにそれぞれに被検出板を設け、スタッカークレーンにこれら被検出板を検出する検出センサを設け、検出センサにより被検出板を検出すると、スタッカークレーンを停止させる終端走行制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
またスタッカークレーンが走行速度が速くて走行レールの終端から飛び出したりしないように、終端での走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行するために、走行レールの一端側端部のクレーン停止定位置ＨＰの近傍に、スタッカークレーンの減速位置および減速する方向を判定するための後退限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板を並設し、また走行レールの他端側端部のクレーン停止定位置ＯＰの近傍に、同様の前進限高速カット用被検出板と中速カット用被検出板とを並設し、また定位置ＨＰに定位置ＨＰ用被検出板を設置し、また定位置ＯＰに定位置ＯＰ用被検出板を設置し、さらに走行レールの両終端にそれぞれ非常停止用ドックを設け、スタッカークレーンに、後退限高速カット用被検出板を検出する後退限高速カット用検出器と、前進限高速カット用被検出板を検出する前進限高速カット用検出器と、中速カット用被検出板を検出する中速カット用検出器と、定位置用被検出板をそれぞれ検出する２台の定位置検出用検出器と、非常停止用ドックにより動作する非常停止用リミットスイッチを設け、後退限高速カット用検出器または前進限高速カット用検出器が動作すると走行速度を高速から中速まで減速させ、中速カット用検出器が動作すると走行速度を中速から低速まで減速させ、定位置検出用検出器が動作するとスタッカークレーンを停止させ、仮に定位置ＨＰまたは定位置ＯＰでスタッカークレーンが停止せずに非常停止用リミットスイッチが動作すると、スタッカークレーンを強制的に停止させている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２２９７０７号公報
【０００５】
【特許文献２】
特公平４−１９１２９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の上記スタッカークレーンでは、終端の走行制御（停止制御）をより滑らかに確実に実行しようとすると、後退限高速カット用検出器と前進限高速カット用検出器と中速カット用検出器と２台の定位置検出用検出器と非常停止用リミットスイッチの計６台のセンサが必要であり、これら６台のセンサのコスト、さらにこれらセンサのスタッカークレーンへ取り付けるためのコスト、また走行レールに沿って後退限高速カット用被検出板と、前進限高速カット用被検出板と、２枚の中速カット用被検出板と、２枚の定位置用被検出板と、２つの非常停止用ドックを据え付けるコストがかかるために、設備全体のコストを押し上げているという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、コストを低減できる移動体の制御装置を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、設定された範囲の一定経路を移動する移動体の制御装置であって、前記一定経路の両端部にそれぞれ、前記移動体の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、前記移動体に、前記減速被検出体を検出する減速検出手段と、光を使用して前記一定経路の定点と前記移動体と間の距離を測定する距離測定手段とを設け、前記距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を判断し、前記減速検出手段により前記減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、前記減速被検出体を検出できなくなると前記移動体を停止することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は１台でも減速する方向が検出され、移動体を正常な向きに減速することができる。また減速被検出体を検出できなくなると移動体の走行を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することが可能となる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記一定経路の両終端にそれぞれ、終端被検出体を設け、前記移動体に、前記終端被検出体を検出する終端検出手段を設け、前記終端検出手段により前記終端被検出体を検出すると、前記移動体を強制的に停止させることを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、終端検出手段により終端被検出体が検出されると、移動体は強制停止され、両終端（設定範囲）を飛び出してしまう恐れが防止される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の概略斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、物品保管設備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚Ａと、それらの保管棚Ａどうしの間に形成された作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、各保管棚Ａには物品（商品など）Ｆを載せたパレットＰを保管する複数の物品保管部Ｄが上下多段かつスタッカークレーンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されている。
【００１４】
前記作業通路Ｂには、保管棚Ａの長手方向に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側（スタッカークレーンのホームポジション側；ＨＰ側）に設置した物品搬出入部Ｅには、スタッカークレーンＣを制御して搬入出口と物品保管部Ｄとの間において物品Ｆの出し入れを行うとともに、各物品保管部Ｄに保管されている物品Ｆを管理する地上コントローラ３９（図６）を内蔵した地上制御盤Ｅ１と、走行レール１を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対の物品受け台Ｅ２（Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ）とが設けられ、スタッカークレーンＣは、後述する入出庫データに基づいて走行レール１に沿って走行して、物品受け台Ｅ２と物品保管部Ｄとの間での物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００１５】
前記物品保管部Ｄの保管棚Ａにおける位置（棚番；物品保管部Ｄを特定する情報）は、バンクのナンバー（保管棚Ａの列ナンバー）とレベルのナンバー（保管棚Ａの最も下段の物品保管部Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置からの物品保管部Ｄの前後方向ナンバー）により特定され、物品保管部Ｄに対する前記入出庫データは、「作業モード（実行する作業情報；入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される）」、「使用する物品受け台Ｅ２の別（左右のいずれか一方が指定される）」、「棚番（作業を実行する物品保管部Ｄのバンク−ベイ−レベル）」から構成される。
【００１６】
前記スタッカークレーンＣは、一定経路に相当する走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（移動体の一例）２と、この走行車体２に垂設された、一定経路な相当する前後一対の昇降マスト（柱体）４に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（移動体の一例）３を有し、この昇降台３に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２において物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段）５を設けており、スタッカークレーンＣは、前記昇降台３（フォーク装置５）に物品Ｆを載置して搬送する。上記フォーク装置５は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【００１７】
また天井部には、走行レール１に対向して保管棚Ａの長手方向に沿ってガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を規制する上部フレーム７が設けられている。
【００１８】
なお、走行レール１（走行車体２が移動する設定された範囲に相当する）において、物品受け台Ｅ２と対向して走行車体２が停止する位置を前記ホームボジション（ＨＰ）とし、また最も物品受け台Ｅ２より遠いベイの物品保管部Ｄに対向して走行車体２が停止する位置をアウトボジション（ＯＰ）としており、また昇降台３が昇降する設定された範囲（以下、昇降範囲と称す）において、最も下方のレベルの物品保管部Ｄに保管されたパレットＰに対して掬い動作が可能な高さ位置をホームボジション（ＨＰ）とし、また最も上方のレベルの物品保管部Ｄに対してパレットＰの卸し動作が可能な高さ位置をアウトボジション（ＯＰ）としている。
【００１９】
前記昇降台３は、図２および図３に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻き取りドラム１１を、この巻き取りドラム１１に連結されている昇降用電動モータ１２にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３の昇降動作を制動するブレーキ装置１３（図６）が巻き取りドラム１１の回転軸に設けられている。
【００２０】
また図２および図３に示すように、走行車体２上に、光を使用して昇降台３のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と昇降台３との距離を測定する距離測定手段として第１測距装置１４が設けられている。この第１測距装置１４は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第１レーザ測距計１５と、昇降台３の下面に設置され、レーザ測距計１５から投射されたビーム光を反射する第１反射体（ミラー）１６から構成されている。また一方の昇降マスト４の昇降台３に対向する面には、図４（ａ）に示すように、昇降マスト４に沿って昇降台３が昇降する設定された範囲の一定経路ｉにおいて、前記昇降台３のＨＰ位置より下方の昇降範囲の終端近傍に、下方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ａが設けられ、また前記昇降台３のＯＰ位置より上方の昇降範囲の終端近傍に、上方終端被検出体（終端被検出体の一例）１７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置より上方の昇降範囲に、下降してくる昇降台３を強制的に減速させるために下方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置より下方の昇降範囲に、上昇してくる昇降台３を強制的に減速させるために上方減速被検出体（減速被検出体の一例）１８ｂが設けられている。上記下方終端被検出体１７ａおよび上方終端被検出体１７ｂは同じ垂線上に配置され、また下方減速被検出体１８ａおよび上方減速被検出体１８ｂは同じ垂線上に配置されており、図４（ｂ）に示すように、被検出体１７ａ，１７ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降終端検出器（終端検出手段の一例）１９と、被検出体１８ａ，１８ｂを検出する、光電スイッチからなる昇降減速検出器（減速検出手段の一例）２０が、昇降台３に設けられている。
【００２１】
前記走行車体２には、図２および図３に示すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪（輪体）２１と、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール１に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンＣの走行方向とは直角な方向（以下、左右方向と称す）に一対に設けた下部位置規制用ローラ２２と、車輪２１に連結された走行用電動モータ２３と、走行車体２の走行動作を制動するブレーキ装置２４（図６）が設けられている。そして、二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。またブレーキ装置２４は推進用の駆動輪２１ａに動作して走行動作を制動する。
【００２２】
また図１に示すように、走行車体２の一方の側面に、光を使用して走行レール１のＨＰ位置（一定経路の定点の一例）と走行車体２との距離を測定する距離測定手段として第２測距装置２５が設けられている。この第２測距装置２５は、所定時間毎に、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第２レーザ測距計２６と、作業通路Ｂの一端側（ＨＰ側）に設置され、第２レーザ測距計２６から投射されたビーム光を反射する第２反射体（図示せず）から構成されている。また走行レール１に沿って、図５（ａ）に示すように、設定された範囲の一定経路を形成する走行レール１のＨＰ位置より地上制御盤Ｅ１側の終端近傍に、ＨＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ａが設けられ、また前記走行レール１のＯＰ位置より外方の終端近傍に、ＯＰ終端被検出体（終端被検出体の一例）２７ｂが設けられており、さらに前記ＨＰ位置よりＯＰ位置側の走行範囲に、後進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＨＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ａが設けられ、また前記ＯＰ位置よりＨＰ側の走行範囲に、前進してくる走行車体２を強制的に減速させるためにＯＰ減速被検出体（減速被検出体の一例）２８ｂが設けられている。また上記ＨＰ終端被検出体２７ａおよびＯＰ終端被検出体２７ｂは、走行レール１と平行な平行線上に配置され、またＨＰ減速被検出体２８ａおよびＯＰ減速被検出体２８ｂは、前記平行線とは異なる走行レール１と平行な平行線上に配置されており、図５（ｂ）に示すように、被検出体２７ａ，２７ｂを検出する、光電スイッチからなる走行終端検出器（終端検出手段の一例）２９と、被検出体２８ａ，２８ｂを検出する、光電スイッチからなる走行減速検出器（減速検出手段の一例）３０が、走行車体２に設けられている。
【００２３】
また上部フレーム７に、ガイドレール６に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール６に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ３１（図２）が設けられ、スタッカークレーンＣは、上記下部位置規制用ローラ２２と上部位置規制用ローラ３１にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されている。
【００２４】
また走行車体２上には、ＨＰ側の昇降マスト４の外方位置に、移動体の制御装置を形成するコンピュータからなる本体コントローラ（移動体の制御手段）３３を内蔵した本体制御盤Ｇが設けられており、走行車体２の他方の側面には、物品搬出入部Ｅの地上コントローラ３９とのデータの送受信を行う第１光送受信器３４が設けられている。
【００２５】
また図６に示すように、本体制御盤Ｇには、本体コントローラ３３の他に、走行用電動モータ２３およびフォーク装置５のフォークを出退駆動する移載用電動モータ３５（図６）がリレイ３６により切り換えられて接続される走行用インバータ３７と、昇降用電動モータ１２が接続される昇降用インバータ３８が設けられている。前記走行用インバータ３７は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ２３または３５を駆動する駆動手段であり、また前記昇降用インバータ３８は、本体コントローラ３３より出力される速度指令（詳細は後述する）に応じて電動モータ１２を駆動する駆動手段である。
【００２６】
また地上制御盤Ｅ１に前記地上コントローラ３９が収納され、物品搬出入部Ｅには、上記第１光送受信器３４に対向して第２光送受信器４０（図６）が設けられ、地上コントローラ３９に接続されている。
【００２７】
また上記本体コントローラ３３は、昇降用インバータ３８を介して昇降用電動モータ１２を制御し、またブレーキ装置１３を駆動して昇降台３の昇降制御を実行する昇降制御部４１と、走行用インバータ３７を介して走行用電動モータ２３を制御し、またブレーキ装置２４を駆動して走行車体２の走行制御を実行する走行制御部４２と、リレイ３６を切り換えて走行用インバータ３７を介して移載用電動モータ３５を制御してフォーク装置５のフォークの出退制御を実行する移載制御部４３と、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データを受けて、これら昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令してスタッカークレーンＣの動作を統括する統括制御部４４と、昇降台３の昇降動作を監視する昇降監視部４５と、走行車体２の走行動作を監視する走行監視部４６から形成されている。前記昇降制御部４１に、第１測距装置１４の検出情報と昇降終端検出器１９の検出情報が入力され、また走行制御部４２に、第２測距装置２５の検出情報と走行終端検出器２９の検出情報が入力され、さらに昇降監視部４５に、第１測距装置１４の検出情報と昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、また走行監視部４６に、第２測距装置２５の検出情報と走行減速検出器３０の検出情報が入力されている。
【００２８】
上記本体コントローラ３３の各部の動作を詳細に説明する。
『本体コントローラ３３の統括制御部４４』
前記統括制御部４４には、走行レール１のＨＰ位置を原点として物品保管部Ｄの各ベイ位置の走行距離のデータと、昇降台３のＨＰ位置を原点として、物品受け台Ｅ２のパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータ、および物品保管部Ｄの各レベルにおけるパレットＰの掬い位置と卸し位置の昇降距離のデータが予め記憶されており、上記作業モードと物品受け台の別と棚番（バンク−ベイ−レベル）からなる入出庫データを入力すると、入出庫データの作業モードにより次の動作を実行する。
【００２９】
「入庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。
【００３０】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００３１】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００３２】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００３３】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の卸し位置まで昇降させる。
【００３４】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００３５】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの掬い位置まで下降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００３６】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００３７】
このような入庫モードの動作により、「走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
【００３８】
「出庫モード」
１．走行制御部４２へ、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「ベイ」の走行距離のデータとした走行指令を出力して走行車体２を棚番「ベイ」位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入出庫データの棚番「レベル」の掬い位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を棚番「レベル」の掬い位置まで昇降させる。
【００３９】
２．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの棚番「バンク」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品収納部Ｄの卸し位置へフォークを突出させる。
【００４０】
３．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を入出庫データの棚番「レベル」の卸し位置の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品収納部Ｄの卸し位置まで上昇させる。これによりフォークによりパレットＰが掬われる。
【００４１】
４．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークによりパレットＰが昇降台３上へ移載される。
【００４２】
５．移載制御部４３より退入信号を入力すると、走行制御部４２へ、目標走行位置を「原点」とした走行指令を出力して走行車体２をＨＰ位置へ走行させ、同時に昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の卸し位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の卸し位置まで昇降させる。
【００４３】
６．走行制御部４２より目標走行位置への到着信号を入力し、かつ昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、入出庫データの「物品受け台の別」のデータに基づいてフォークの出退方向を確認し、移載制御部４３へ、この出退方向を含む突出指令を出力して物品受け台Ｅ２の卸し位置へフォークを突出させる。
【００４４】
７．移載制御部４３より突出信号を入力すると、昇降制御部４１へ、目標昇降位置を「物品受け台Ｅ２の掬い位置」の昇降距離のデータとした昇降指令を出力して昇降台３を物品受け台Ｅ２の掬い位置まで昇降させる。これによりパレットＰがフォークより物品収納部Ｄへ卸される。
【００４５】
８．昇降制御部４１から目標昇降位置への到着信号を入力すると、移載制御部４３へ、退入指令を出力して物品受け台Ｅ２よりフォークを退入させる。これによりフォークが昇降台３上へ戻される。
【００４６】
このような出庫モードの動作により、「走行車体２の棚番の物品収納部Ｄの走行位置への走行→昇降台３の棚番の物品収納部Ｄの昇降位置への昇降→フォーク装置５によるパレットＰの掬い→走行車体２のＨＰ位置への走行→昇降台３の物品受け台Ｅ２の高さ位置までの昇降→フォーク装置５によるパレットＰの卸し」、が実行される。
『本体コントローラ３３の走行監視部４６』
上記本体コントローラ３３の走行監視部４６の制御ブロック図を図７に示す。
【００４７】
第２測距装置２５が測定している距離は、走行車体２が前進中（ＯＰ側へ走行中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち走行速度ｖがプラスのとき前進中、走行速度ｖがマイナスのとき後進中と判断できる。そこで、第２測距装置２５の検出情報を微分する微分器５１とこの微分器５１の出力を“−（マイナス）δ”，“＋（プラス）δ”と比較する比較器５２，５３を設け、微分値が（−δ）未満となるとリレイＲＹ−Ｂ（後進中でオン）を動作させ、微分値が＋δを超えるとリレイＲＹ−Ｆ（前進中でオン）を動作させている。δは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００４８】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ後進中を検出しているリレイＲＹ−Ｂが動作しているとき、後進の減速指令を形成し、またこの後進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５４を設け、ＲＳフリップフロップ５４が動作しており、かつ前記後進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第１タイマー５５を設け、この第１タイマー５５が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を走行制御部４２へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｂがオフとなると、すなわち走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、後進中にＨＰ減速被検出体２８ａの検出が途切れると、第１タイマー５５が駆動され、タイマー５５の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、走行車体２が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５４は、前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆの動作でリセットしている。
【００４９】
また走行減速検出器３０の検出情報が入力され、かつ前進中を検出しているリレイＲＹ−Ｆが動作しているとき、前進の減速指令を形成し、またこの前進の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ５６を設け、ＲＳフリップフロップ５６が動作しており、かつ前記前進の減速指令がオフとなると、すなわち走行減速検出器３０の検出情報がオフとなると動作する第２タイマー５７を設け、この第２タイマー５７が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を走行制御部４２へ出力している。この構成により、図５（ａ）に示すように、前進中にＯＰ減速被検出体２８ｂの検出が途切れると、第２タイマー５７が駆動され、タイマー５７の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ５６は、後進を検出しているリレイＲＹ−Ｂの動作でリセットしている。
【００５０】
また後進の減速指令または前進の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を走行制御部４２へ出力している。
『本体コントローラ３３の走行制御部４２』
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の制御ブロック図を図８に示す。
【００５１】
走行制御部４２は、第２測距装置２５の検出情報を入力し、走行監視部４６から出力されるＨＰ検出信号により較正してスタッカークレーンＣの移動位置（ＨＰ位置からの移動距離）として出力する距離測定部６０と、後述するスタート信号によりスタート時の距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部６０に検出されているスタッカークレーンＣの移動位置よりスタート位置を減算して走行本体２の実移動距離を測定する移動距離検出部６１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｖを測定する速度検出部６２と、統括制御部４４から入力した目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部６０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて走行パターンを設定する走行パターン設定部６４（詳細は後述する）と、移動距離検出部６１により測定された実移動距離、速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度、走行監視部４６から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、走行終端検出器２９の検出情報、および走行パターン設定部６４から入力した走行パターンの設定値により速度指令値を走行用インバータ３７へ出力し、またブレーキ装置２４を駆動する走行パターン発生部６５（詳細は後述する）から構成されている。
【００５２】
上記走行パターン設定部６４は、目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）から距離検出部６０により検出されている現時点（スタート位置）の原点からの距離のデータを減算して、走行車体２が移動しなければならない距離（移動距離）Ｑを求め、この移動距離Ｑにより、図９（ａ）に示す走行パターンを設定するための設定値を演算するものであり、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離により、図９（ｂ）に示す高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部６５へ出力する。走行速度ｖを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されていると、高速の一定速度ｖＨと減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができる。
【００５３】
走行パターン発生部６５にも、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ｖＬとこの走行速度ｖＬによる移動距離が設定されており、走行パターン設定部６４より高速の一定速度ｖＨ、減速開始移動距離Ｒ、および移動距離Ｑを入力すると、図９（ａ）に走行パターンを設定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部６１に出力し、同時に設定走行パターンにしたがって、さらに速度検出部６２により検出された走行本体２の実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力する。そして、移動距離検出部６１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、高速の一定速度ｖＨから低速の走行速度ｖＬへ減速し、走行車体２の走行速度が低速ｖＬに移行し、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させ、目標走行位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定走行パターンを離れて、加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで速度指令値を下げて走行用インバータ３７へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
【００５４】
上記本体コントローラ３３の走行制御部４２の構成による作用を説明する。
走行制御部４２は、統括制御部４４から目標走行位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、走行パターンを形成（設定）し、この設定走行パターンに基づき、検出している実速度ｖをフィードバックしながら速度指令値を走行用インバータ３７へ出力して走行車体２の走行を行う。
【００５５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｒに達すると、走行車体２の走行速度を低速ｖＬに移行させ、移動距離Ｑより一定距離手前位置に達すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。
【００５６】
また終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行しているとき、減速指令信号を入力すると、走行車体２の走行速度を加減速度αで低速の走行速度ｖＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて走行終端検出器２９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置２４を作動させて走行車体２を緊急停止させる。
『本体コントローラ３３の昇降監視部４５』
上記本体コントローラ３３の昇降監視部４５の制御ブロック図を図１０に示す。
【００５７】
第１測距装置１４が測定している距離は、昇降台３が上昇中（ＯＰ側へ移動中）に増加することから、この距離を微分してその微分値、すなわち昇降速度ｗがプラスのとき上昇中、昇降速度ｗがマイナスのとき下降中と判断できる。そこで、第１測距装置１４の検出情報を微分する微分器７１とこの微分器７１の出力を“＋（プラス）β”、“−（マイナス）β”と比較する比較器７２，７３を設け、微分値が＋βを超えるとリレイＲＹ−Ｕ（上昇中でオン）を動作させ、微分値が（−β）未満となるとリレイＲＹ−Ｄ（下降中でオン）を動作させている。βは０（ゼロ）の近くのプラスの値である。
【００５８】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕが動作しているとき、上昇の減速指令を形成し、またこの上昇の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７４を設け、ＲＳフリップフロップ７４が動作しており、かつ前記上昇の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると、動作する第３タイマー７５を設け、この第３タイマー７５が予め設定された時間をカウントすると、ＯＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、上昇中に上方減速被検出体１８ｂの検出が途切れると、第３タイマー７５が駆動され、タイマー７５の設定時間後にＯＰ停止信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７４は、下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄの動作でリセットしている。
【００５９】
また昇降減速検出器２０の検出情報が入力され、かつ下降を検出しているリレイＲＹ−Ｄが動作しているとき、下降の減速指令を形成し、またこの下降の減速指令でセットされるＲＳフリップフロップ７６を設け、ＲＳフリップフロップ７６が動作しており、かつ前記下降の減速指令がオフとなると、すなわち昇降減速検出器２０の検出情報がオフとなると動作する第４タイマー７７を設け、この第４タイマー７７が予め設定された時間をカウントすると、ＨＰ停止信号を昇降制御部４１へ出力し、さらにＨＰ停止信号が出力され、かつリレイＲＹ−Ｄがオフとなると、すなわち昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号を昇降制御部４１へ出力している。この構成により、図４（ａ）に示すように、下降中に下方減速被検出体１８ａの検出が途切れると、第４タイマー７７が駆動され、タイマー７７の設定時間後にＨＰ停止信号が出力され、昇降台３が停止すると、ＨＰ検出信号が出力される。なお、ＲＳフリップフロップ７６は、上昇中を検出しているリレイＲＹ−Ｕの動作でリセットしている。
【００６０】
また上昇の減速指令または下降の減速指令が形成されているとき、強制的に減速させる減速指令を昇降制御部４１へ出力している。
『本体コントローラ３３の昇降制御部４１』
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の制御ブロック図を図１１に示す。
【００６１】
昇降制御部４１は、第１測距装置１４の検出情報を入力し、昇降監視部４５から出力されるＨＰ検出信号により較正して昇降台３の移動位置（ＨＰ位置からの距離）を検出する距離測定部８０と、後述するスタート信号により現時点（スタート時）の距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置（スタート位置と称す）を記憶し、以後、距離測定部８０に検出されている昇降台３の移動位置よりスタート位置を減算して昇降台３の実移動距離を測定する移動距離検出部８１と、移動距離検出部６１により測定された移動距離を微分して実速度ｗを測定する速度検出部８２と、統括制御部４４から入力した目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）および距離測定部８０に検出されている、スタート位置の原点（ＨＰ位置）からの距離のデータに基づいて昇降パターンを設定する昇降パターン設定部８４（詳細は後述する）と、移動距離検出部８１により測定された実移動距離、速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度、昇降監視部４５から出力されるＨＰ停止信号，ＯＰ停止信号，減速指令信号、昇降終端検出器１９の検出情報、および昇降パターン設定部８４から入力した昇降パターンの設定値により速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力し、またブレーキ装置１３を駆動する昇降パターン発生部８５（詳細は後述する）から構成されている。
【００６２】
上記昇降パターン設定部８４は、目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）からスタート位置の原点からの距離のデータを減算して、昇降台３が移動しなければならない距離（移動距離）Ｕを求め、この移動距離Ｕにより、上記走行制御部４２の走行パターン設定部６４と同様に、加減速度γの昇降パターンを設定するための設定値を演算するものであり、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離（停止距離に相当する）Ｕを昇降パターン発生部８５へ出力する。
【００６３】
昇降パターン発生部８５にも、上記走行制御部４２の走行パターン発生部６５と同様に、高速の一定速度ｗＨ、減速開始移動距離Ｘ、および移動距離Ｕを入力すると、昇降パターンを設定でき、昇降パターンを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部８１に出力し、同時に設定昇降パターンにしたがって、さらに速度検出部８２により検出された昇降台３の実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力する。そして、移動距離検出部８１により測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、高速の一定速度ｗＨから低速の一定速度ｗＬへ減速し、昇降台３の昇降速度が低速ｗＬに移行し、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させ、目標昇降位置に到着すると、到着信号を統括制御部４４へ出力する。また上記減速指令信号を入力すると、設定昇降パターンを離れて、加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで速度指令値を下げて昇降用インバータ３８へ出力し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６４】
上記本体コントローラ３３の昇降制御部４１の構成による作用を説明する。
昇降制御部４１は、統括制御部４４から目標昇降位置（移動先の原点からの距離のデータ）を入力すると、昇降パターンを形成（設定）し、この設定昇降パターンに基づき、検出している実速度ｗをフィードバックしながら速度指令値を昇降用インバータ３８へ出力して昇降台３の昇降を行う。
【００６５】
そして測定された実移動距離が減速開始移動距離Ｘに達すると、昇降台３の昇降速度を「低速」ｗＬに移行させ、移動距離Ｕの一定距離手前に達するとブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。
【００６６】
また一定経路ｉの終端、すなわち上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として昇降しているとき、減速指令信号を入力すると、昇降台３の昇降速度を加減速度γで低速の走行速度ｗＬまで減速し、続いてＨＰ停止信号またはＯＰ停止信号を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を停止させる。また仮にＨＰ位置またはＯＰ位置を通り過ぎて昇降終端検出器１９の検出情報を入力すると、ブレーキ装置１３を作動させて昇降台３を緊急停止させる。
【００６７】
上記物品保管設備ＦＳの構成によれば、地上制御盤Ｅ１から第２光送受信器４０、第１光送受信器３４を介して上記入出庫データが本体コントローラ３３へ出力されると、本体コントローラ３３の統括制御部４４がこの入出庫データを受けて、上述したように入出庫データの作業モードに基づいて昇降制御部４１、走行制御部４２、移載制御部４３へ指令しスタッカークレーンＣの入出庫動作が実行される。上記ＨＰ位置またはＯＰ位置を目標として走行または昇降しているとき、走行監視部４６と昇降監視部４５により強制的に減速する区間（減速指令信号が出力されている区間）とＨＰ位置とＯＰ位置が確認される。
【００６８】
以上のように本実施の形態によれば、測距装置１４または２５により測定される昇降距離または走行距離の変化により昇降台３または走行車体２の移動方向を判断できることから、昇降方向と走行方向の減速検出器（昇降減速検出器２０と走行減速検出器２９）はそれぞれ１台でも、昇降台３または走行車体２を正常な向きに減速することができる。またセンサ（減速検出器）の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体１８ａ，１８ｂまたは減速被検出体２８ａ，２８ｂを検出できなくなると昇降台３または走行車体２の移動を停止させることにより、従来の定位置ＨＰ用被検出板と定位置ＯＰ用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【００６９】
また本実施の形態によれば、昇降終端検出器１９により終端被検出体１７ａ，１７ｂが検出されると、昇降台３は強制的に停止されることにより、両終端（設定範囲）を超えて上部フレーム７や走行車体２へ衝突する恐れを防止することができる。また走行終端検出器２９により終端被検出体２７ａ，２７ｂが検出されると、走行車体２は強制的に停止されることにより、走行レール１の両終端（設定範囲）を超えてスタッカークレーンＣが脱線あるいは地上制御盤Ｅ１に衝突する恐れを防止することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、設定された範囲の一定経路を移動する自走搬送台車とすることもできる。このとき、前記一定経路の両端部にそれぞれ、自走搬送台車の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、自走搬送台車に、減速被検出体を検出する減速検出器と、光を使用して前記一定経路の定点と自走搬送台車と間の距離を測定する測距装置とを設け、測距装置により測定される距離の変化により自走搬送台車の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると自走搬送台車の走行を停止する。
【００７１】
また本実施の形態では、移動体を、物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３としているが、このような物品保管設備ＦＳのスタッカークレーンＣに限ることはなく、図１２に示すような、物品保管庫ＦＳ’の走行体２’と昇降台３としてもよい。この物品保管庫ＦＳ’では、前方側に位置する一方の保管棚Ａの下部側の物品収納部Ｄを利用して上下２段の物品Ｆの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Ｆを保管棚Ａに対して搬出入するためにコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤Ｅ１が設けられている。また、一対の保管棚Ａの前後中間部には、物品Ｆを各物品収納部Ｄとコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Ａの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台（移動体の一例）３と、この昇降台３上に横動自在に設けられる走行体（移動体の一例）２’と、この走行体２’上に設けられ、保管棚Ａの物品保管部Ｄまたはコンベヤ装置Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５を備えた搬送装置を設け、走行体２’の移動位置（走行位置）を測定する第２測距装置２５を設け、昇降台３の移動位置（昇降位置）を測定する第１測距装置１４を設けている。このとき、昇降台３の両端部（走行体２’の設定された走行範囲の両端部）にそれぞれ、走行体２’の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、走行体２’に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第２測距装置２５により測定される距離の変化により走行体２’の移動方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した移動方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると走行体２’の走行を停止する。また昇降マストの両端部（昇降台３の設定された昇降範囲の両端部）にそれぞれ、昇降台３の移動速度を減速させる減速被検出体を設け、昇降台３に、減速被検出体を検出する減速検出器を設け、第１測距装置１４により測定される距離の変化により昇降台３の昇降方向を判断し、減速検出器により減速被検出体を検出している間、判断した昇降方向への移動速度を減速し、減速被検出体を検出できなくなると昇降台３の昇降を停止する。
【００７２】
また本実施の形態では、走行用インバータ３７を移載用電動モータ３５と走行用電動モータ２３で共用しているが、移載用電動モータ３５に専用のインバータを設けてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品保管部Ｄを有する構成としているが、各保管棚Ａを前後方向のみでなく左右方向（奥行き方向）に物品保管部Ｄを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、フォーク（出し入れ具）が各保管棚Ａの左右方向の各物品保管部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルディープタイプ）とする。
【００７４】
また本実施の形態では、物品Ｆの移載を行うフォーク装置（移載手段の一例）５をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Ｆを移載するフック方式、あるいは物品Ｆに裏面にフォークが移動して裏面から物品Ｆを押して物品保管部Ｄから昇降台３上へ移載し、物品Ｆの前面にフォークが移動して前面から物品Ｆを押して昇降台３から物品保管部Ｄ上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対の固定式の物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Ｆの捌き手段として、物品受け台Ｅ２ａ，Ｅ２ｂを使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、距離測定手段により測定される距離の変化により移動体の移動方向を検出することから、減速検出手段は移動体を正常な向きに減速することができ、また減速検出手段の数を減少させることができ、コストを削減することができる。さらに減速被検出体を検出できなくなると移動体を停止させることにより、従来の定位置ホームポジション用被検出板と定位置アウトポジション用被検出板が不要となり、コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管設備の斜視図である。
【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの昇降台の昇降制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの走行制御のための検出体の配置と、これら検出体と検出器の配置を示す図である。
【図６】同物品保管設備の制御構成図である。
【図７】同物品保管設備の本体コントローラの走行監視部のブロック図である。
【図８】同物品保管設備の本体コントローラの走行制御部のブロック図である。
【図９】同物品保管設備の設定走行パターンの説明図である。
【図１０】同物品保管設備の本体コントローラの昇降監視部のブロック図である。
【図１１】同物品保管設備の本体コントローラの昇降制御部のブロック図である。
【図１２】本発明の他の実施の形態における移動体の制御装置を備えた物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
ＦＳ物品保管設備
ＦＳ’ 物品保管庫
Ａ保管棚
Ｂ作業通路
Ｃスタッカークレーン
Ｄ物品保管部
Ｅ搬入出部
Ｅ１地上制御盤
Ｅ２物品受け台（搬入出口）
Ｆ物品
Ｇ本体制御盤
Ｐパレット
１走行レール
２走行車体
２’ 走行体
３昇降台
４昇降マスト
５フォーク装置
１２昇降用電動モータ
１３，２４ブレーキ装置
１４，２５測距装置
１７ａ，１７ｂ，２７ａ，２７ｂ終端被検出板
１８ａ，１８ｂ，２８ａ，２８ｂ減速被検出板
１９昇降終端検出器
２０昇降減速検出器
２３走行用電動モータ
２９走行終端検出器
３０走行減速検出器
３３本体コントローラ
３４，４０光送受信器
３５移載用電動モータ
３７，３８インバータ
３９地上コントローラ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a moving object, and more particularly to a control device for moving at the end of a fixed path on which the moving object moves.
[0002]
[Prior art]
In a conventional moving body, for example, a stacker crane, detection plates are provided near both ends of the traveling rails for traveling control of the end of the traveling rail (constant route) for guiding the stacker crane, and the stacker crane is provided with these detection plates. A detection sensor for detecting the detection plate is provided, and when the detection target detects the plate to be detected, the terminal traveling control for stopping the stacker crane is performed (for example, see Patent Document 1).
[0003]
Also, in order to execute the running control (stop control) at the end smoothly and reliably so that the stacker crane does not jump out of the end of the running rail due to the high running speed, stop the crane at one end of the running rail. In the vicinity of the fixed position HP, a detection plate for high-speed cutting and a detection plate for medium-speed cutting for judging the deceleration position and the direction of deceleration of the stacker crane are arranged side by side, and the other end of the traveling rail. In the vicinity of the crane stop fixed position OP of the same part, the same detected plate for forward limit high speed cut and the detected plate for medium speed cut are arranged side by side, and the detected plate for fixed position HP is installed at the fixed position HP. In addition, the detection plate for the fixed position OP is installed at the fixed position OP, and the emergency stop docks are provided at both ends of the traveling rail, respectively. High speed cut detector, forward limit high speed cut detector to detect the forward limit high speed cut target plate, medium speed cut detector to detect the medium speed cut target plate, and fixed position detect target Equipped with two fixed position detection detectors that detect each plate, and an emergency stop limit switch that operates with the emergency stop dock, and runs when the backward limit high-speed cut detector or forward limit high-speed cut detector operates The speed is reduced from high speed to medium speed, the running speed is reduced from medium speed to low speed when the medium speed cut detector operates, and the stacker crane is stopped when the fixed position detection detector operates, and temporarily the home position HP or When the emergency stop limit switch operates without stopping the stacker crane at the fixed position OP, the stacker crane is forcibly stopped (for example, see Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2000-229707 A
[0005]
[Patent Document 2]
Japanese Patent Publication No. 4-19129
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional stacker crane described above, in order to more smoothly and surely execute the traveling control (stop control) at the end, a detector for a high speed cut at a backward limit, a detector for a high speed cut at a forward limit, and a detector for a medium speed cut are used. And two fixed position detectors and an emergency stop limit switch, a total of six sensors are required. The cost of these six sensors, the cost of mounting these sensors on the stacker crane, and the running rail Detected plate for high-speed cut backward limit, Detected plate for high-speed cut forward limit, two Detected plates for medium speed cut, two Detected plates for fixed position, and two emergency stops There is a problem that the cost of installing the dock is high, which raises the cost of the entire equipment.
[0007]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a control device for a moving body that can reduce costs.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, an invention according to claim 1 of the present invention is a control device for a moving body that moves on a fixed route within a set range, wherein the control device is provided at both ends of the fixed route, Providing a deceleration detection object for decelerating the moving speed of the moving object, deceleration detection means for detecting the deceleration detection object on the moving object, and using a light between a fixed point of the fixed path and the moving object. A distance measuring means for measuring a distance; determining a moving direction of the moving body based on a change in the distance measured by the distance measuring means; and determining while the deceleration detecting means detects the deceleration detected object. The moving speed in the moving direction is reduced, and the moving body is stopped when the decelerated object cannot be detected.
[0009]
According to the above configuration, since the moving direction of the moving body is detected based on the change in the distance measured by the distance measuring means, the deceleration detecting means detects the direction in which even one vehicle is decelerating, and decelerates the moving body in a normal direction. can do. Further, when the detection of the object to be decelerated cannot be detected, the traveling of the moving body is stopped, so that the conventional detection plate for the fixed position HP and the detection plate for the fixed position OP become unnecessary, and the cost can be reduced. .
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, a terminal object to be detected is provided at both ends of the fixed path, and the terminal object to be detected is detected by the moving body. The moving body is forcibly stopped when the terminal detecting object is detected by the terminal detecting means.
[0011]
According to the above configuration, when the end detection object is detected by the end detection means, the moving body is forcibly stopped, and the possibility of jumping out of both ends (set range) is prevented.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility provided with a control device for a moving object according to an embodiment of the present invention.
[0013]
As shown in FIG. 1, an article storage facility FS includes two storage shelves A installed at intervals so that the article taking-out directions are opposite to each other, and an operation formed between the storage shelves A. A stacker crane C that automatically travels in the passage B is provided, and a plurality of article storage units D that store a pallet P on which articles (such as commodities) F are placed are provided in each storage shelf A. (Hereinafter referred to as the front-rear direction).
[0014]
A traveling rail 1 is installed in the work passage B along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article carry-in / out portion E installed at one end of the work passage B (home position side of the stacker crane; HP side) A ground controller 39 (FIG. 6) for controlling the stacker crane C to carry out and taking out the articles F between the loading / unloading port and the article storage section D and managing the articles F stored in each article storage section D. A ground control panel E1 and a pair of article receiving stands E2 (E2a, E2b) forming article handling means and a loading / unloading port with the traveling rail 1 interposed therebetween are provided. Based on the traveling rail 1 based on this, it is configured as a loading / unloading transport vehicle that moves articles F between the article receiving table E2 and the article storage section D.
[0015]
The position (shelf number; information specifying the article storage unit D) of the article storage unit D in the storage shelf A includes a bank number (column number of the storage shelf A) and a level number (the lowest item of the storage shelf A). The entry / exit data for the article storage unit D is specified by a “work mode (work information to be executed)”, which is specified by a row number from the storage unit D and a bay number (a front-back direction number of the article storage unit D from the HP position). Any one of the receiving work, the unloading work, and the picking work), “different of the goods receiving tray E2 to be used (one of the left and right is specified)”, “shelf bin (the goods to perform the work) (Bank-bay-level of storage unit D) ".
[0016]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a moving body) 2 guided along a traveling rail 1 corresponding to a constant path and traveling along an article storage unit D, and a constant path suspended from the traveling body 2. And an elevating platform (an example of a moving body) 3 which is elevated (supported and guided) along a pair of corresponding front and rear elevating masts (pillars) 4 to an article storage section D and an article receiving table E2. The table 3 is provided with a fork device (transfer means) 5 for transferring the articles F in the article storage unit D and the article receiving table E2, and the stacker crane C moves the articles on the elevating table 3 (fork device 5). F is placed and transported. The fork device 5 is of a fork type using a running fork.
[0017]
In addition, a guide rail 6 is laid on the ceiling along the longitudinal direction of the storage shelf A so as to face the traveling rail 1, and the upper ends of the pair of lifting masts 4 are connected to the upper ends thereof. An upper frame 7 that sandwiches the guide rail 6 from the left and right and regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0018]
In the traveling rail 1 (corresponding to a set range in which the traveling vehicle body 2 moves), a position where the traveling vehicle body 2 stops in opposition to the article receiving table E2 is referred to as the home position (HP). The position where the traveling vehicle body 2 stops in opposition to the article storage unit D in the bay farther than the platform E2 is defined as an out-of-position (OP), and in a set range (hereinafter, referred to as a lifting range) in which the lifting platform 3 moves up and down. The home position (HP) is defined as the height position at which the scooping operation can be performed on the pallet P stored in the lowermost level of the article storage section D, and the pallet P is positioned on the uppermost level of the article storage section D. The height position at which the unloading operation can be performed is defined as an out position (OP).
[0019]
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by a lifting chain 8 connected to both left and right sides thereof. The lifting chain 8 is connected to a guide sprocket 9 provided on an upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a take-up drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2. Then, the take-up drum 11 is driven to rotate in the normal and reverse directions by an electric motor 12 for elevating and lowering connected to the take-up drum 11, and the elevating platform 3 is driven up and down by feeding and winding the elevating chain 8. It is configured to be. Further, a brake device 13 (FIG. 6) for braking the elevating operation of the elevating table 3 is provided on the rotation shaft of the winding drum 11.
[0020]
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, as a distance measuring means for measuring the distance between the HP position (an example of a fixed point of a fixed path) of the elevator 3 and the elevator 3 on the traveling vehicle body 2 using light. A first distance measuring device 14 is provided. The first distance measuring device 14 projects a beam light for vertical distance measurement, and measures a distance by a reflected light thereof. The first distance measuring device 15 is installed on the lower surface of the lift 3 and is provided with a laser distance measuring device. A first reflector (mirror) 16 that reflects the light beam projected from the light source 15 is provided. As shown in FIG. 4 (a), the surface of one of the lifting masts 4 facing the lifting table 3 is, as shown in FIG. 4 (a), on a fixed path i within a set range in which the lifting table 3 moves up and down along the lifting mast 4. A lower end detection object (an example of an end detection object) 17a is provided near the end of the lifting range below the HP position of the lift base 3, and near the end of the lifting range above the OP position of the lift base 3. Is provided with an upper end detection object (an example of an end detection object) 17b, and further, a downward deceleration for forcibly decelerating the descending elevator 3 in an elevating range above the HP position. An object to be detected (an example of an object to be decelerated) 18a is provided, and an upwardly decelerated object to be decelerated (a deceleration object) is forcibly decelerated in the ascending / descending range below the OP position. An example of a detection body) 18b is provided. The lower terminal object 17a and the upper terminal object 17b are arranged on the same vertical line, and the lower deceleration object 18a and the upper deceleration object 18b are arranged on the same vertical line. As shown in FIG. 2), an elevating end detector (an example of an end detecting means) 19 composed of a photoelectric switch for detecting the detected objects 17a and 17b, and an elevating deceleration composed of a photoelectric switch for detecting the detected objects 18a and 18b. A detector (an example of a deceleration detecting unit) 20 is provided on the lifting platform 3.
[0021]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 regulates two front and rear wheels (wheel bodies) 21 which can travel on the traveling rail 1 and a position of the traveling rail 1 in the lateral direction of the vehicle body. And a pair of lower position regulating rollers 22 provided in pairs before and after engaging with the traveling rail 1 and in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter, referred to as a left-right direction). The traveling electric motor 23 and a brake device 24 (FIG. 6) for braking the traveling operation of the traveling vehicle body 2 are provided. One of the two wheels 21 at one end in the vehicle longitudinal direction is configured as a propulsion drive wheel 21a driven by the traveling electric motor 23, and the other wheel at the vehicle longitudinal direction is freewheeling. It is configured as a rotatable driven wheel 21b. The brake device 24 operates on the propulsion drive wheel 21a to brake the traveling operation.
[0022]
As shown in FIG. 1, one side surface of the traveling vehicle body 2 is used as a distance measuring means for measuring a distance between the HP position (an example of a fixed point of a fixed route) of the traveling rail 1 and the traveling vehicle body 2 using light. A second distance measuring device 25 is provided. The second distance measuring device 25 projects a light beam for horizontal distance measurement at predetermined time intervals, and measures the distance based on the reflected light. Side) and a second reflector (not shown) that reflects the light beam projected from the second laser range finder 26. As shown in FIG. 5 (a), along the travel rail 1, an HP end detection object is located near the terminal on the ground control panel E1 side from the HP position of the travel rail 1 forming a fixed path within a set range. (An example of a terminal end detection object) 27a is provided, and an OP terminal end detection object (an example of a terminal end detection object) 27b is provided in the vicinity of the terminal end of the traveling rail 1 outside the OP position. An HP deceleration detection target (an example of a deceleration detection target) 28a is provided in the driving range on the OP position side of the HP position to forcibly decelerate the traveling vehicle body 2 moving backward. An OP deceleration detected object (an example of a deceleration detected object) 28b is provided in the traveling range on the HP side to forcibly decelerate the traveling vehicle body 2 moving forward. The HP end detection object 27a and the OP end detection object 27b are arranged on a parallel line parallel to the traveling rail 1, and the HP deceleration detection object 28a and the OP deceleration detection object 28b are different from the parallel lines. As shown in FIG. 5B, a traveling end detector composed of a photoelectric switch is disposed on a parallel line parallel to the different traveling rails 1 and detects the detected objects 27a and 27b (an example of an end detecting means). The traveling vehicle body 2 is provided with a traveling deceleration detector (an example of deceleration detecting means) 30 composed of a photoelectric switch for detecting the detection objects 28a and 28b.
[0023]
Upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) are provided on the upper frame 7 at two positions before and after engaging with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the vehicle width direction. The stacker crane C is configured to be able to move along the traveling rail 1 by being driven by the traveling electric motor 23 while being prevented from falling down by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31.
[0024]
On the traveling vehicle body 2, a main body control panel G including a main body controller (moving body control means) 33 composed of a computer forming a moving body control device is provided outside the lifting mast 4 on the HP side. A first optical transceiver 34 for transmitting and receiving data to and from the ground controller 39 of the article loading / unloading section E is provided on the other side surface of the traveling vehicle body 2.
[0025]
As shown in FIG. 6, in addition to the main body controller 33, the main body control panel G is provided with a traveling electric motor 23 and a transfer electric motor 35 (FIG. 6) for driving the fork of the fork device 5 out and back. A traveling inverter 37 that is switched and connected by 36 and a lifting inverter 38 to which the lifting electric motor 12 is connected are provided. The traveling inverter 37 is a driving unit that drives the electric motor 23 or 35 in accordance with a speed command (details will be described later) output from the main controller 33. The elevating inverter 38 is controlled by the main controller 33. This is driving means for driving the electric motor 12 in accordance with the output speed command (details will be described later).
[0026]
The ground controller 39 is housed in the ground control panel E1, and a second optical transceiver 40 (FIG. 6) is provided in the article carrying-in / out section E so as to face the first optical transceiver 34. It is connected.
[0027]
Further, the main body controller 33 controls the electric motor 12 for elevating and lowering via the inverter 38 for elevating and lowering, and also drives the brake device 13 to perform the elevating control of the elevating table 3; The driving control unit 42 controls the electric motor 23 for driving via the traction control device, and drives the brake device 24 to execute cruise control of the traveling vehicle body 2. A transfer control unit 43 for controlling the electric motor 35 to execute the fork egress / retreat control of the fork device 5, and the above-mentioned storage and retrieval from the ground control panel E1 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34. Upon receiving the data, a general control unit 44 for instructing the lifting control unit 41, the traveling control unit 42, and the transfer control unit 43 to control the operation of the stacker crane C, and the vertical movement of the lifting table 3 An elevating monitoring unit 45 that monitors, are formed from the travel monitoring unit 46 for monitoring the running behavior of the vehicle body 2. The detection information of the first ranging device 14 and the detection information of the lifting end detector 19 are input to the elevation control unit 41, and the detection information of the second ranging device 25 and the traveling end detector are input to the traveling control unit 42. 29, the detection information of the first distance measuring device 14 and the detection information of the lifting / lowering deceleration detector 20 are input to the elevation monitoring unit 45, and the second ranging device 25 is input to the traveling monitoring unit 46. And the detection information of the traveling deceleration detector 30 are input.
[0028]
The operation of each section of the main body controller 33 will be described in detail.
“Overall control unit 44 of main unit controller 33”
The general control unit 44 stores the data of the travel distance of each bay position of the article storage unit D with the HP position of the traveling rail 1 as the origin and the pallet P of the article receiving table E2 with the HP position of the elevator 3 as the origin. The data of the lifting and lowering distance between the scooping position and the unloading position, and the data of the raising and lowering distance of the pallet P at each level of the article storage unit D and the lifting and lowering distance are stored in advance. When the entry / exit data including the storage bin (bank-bay-level) is input, the following operation is executed according to the operation mode of the entry / exit data.
[0029]
"Reception mode"
1. A travel command is output to the travel control unit 42 with the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the “origin”, and the traveling vehicle body 2 travels to the HP position. An ascending / descending command is output by setting the ascending / descending position (data of the distance from the origin of the movement destination) to the data of the ascending / descending distance of the “scooping position of the article receiving pedestal E2” to move the ascending / descending platform 3 to the scooping position of the article receiving pedestal E2. .
[0030]
2. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork is input based on the data of "separate article receiving table" in the entry / exit data. Is checked, and a protrusion command including the moving direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0031]
3. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, an elevation command is output to the elevation control unit 41 in which the target elevation position is the data of the elevation distance of the "wholesale position of the article receiving table E2", and the elevator table 3 is received. The platform E2 is moved up and down to the wholesale position. Thus, the pallet P is scooped by the fork.
[0032]
4. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lift 3 by the fork.
[0033]
5. When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command is output to the travel control unit 42 in which the target travel position is data of the travel distance of the shelf number "bay" in the entry / exit data, and the traveling vehicle body 2 is racked. At the same time, the elevator is moved to the "bay" position, and at the same time, the elevation command is output to the elevation control unit 41 with the target elevation position as the data of the elevation distance of the wholesale position of the shelf number "level" of the entry / exit data. Move up and down to the wholesale position of number "level".
[0034]
6. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork exits based on the data of the shelf number "bank" in the entry / exit data. After confirming the retreat direction, a protrusion command including the retreat direction is output to the transfer control unit 43 to protrude the fork to the wholesale position of the article storage unit D.
[0035]
7. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is the data of the lifting distance of the scooping position of the shelf number “level” in the loading / unloading data. Is lowered to the scooping position of the article storage section D. Thereby, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage section D.
[0036]
8. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the fork is returned to the lift 3.
[0037]
By the operation in such a storage mode, “the traveling of the traveling vehicle body 2 to the HP position → the lifting and lowering of the lifting / lowering table 3 to the lifting / lowering position of the article receiving table E2 → the scooping of the pallet P by the fork device 5 → the shelf number of the traveling vehicle body 2 To the traveling position of the article storage section D → elevation of the shelf number of the elevator 3 to the elevation position of the article storage section D → wholesale of the pallet P by the fork device 5 ”.
[0038]
"Shipping mode"
1. A travel command is output to the travel control unit 42 using the target travel position (data of the distance from the origin of the destination) as the travel distance data of the shelf number “bay” in the entry / exit data, and the traveling vehicle 2 is placed in the shelf number “ The vehicle is moved to the “bay” position, and at the same time, the elevation control unit 41 is instructed to set the target elevation position (data of the distance from the origin of the movement destination) as the elevation distance data of the scooping position of the shelf number “level” in the entry / exit data. To raise and lower the lift 3 to the scooping position of the shelf number “level”.
[0039]
2. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork exits based on the data of the shelf number "bank" in the entry / exit data. After confirming the retreat direction, a protrusion command including the retreat direction is output to the transfer control unit 43 to protrude the fork to the wholesale position of the article storage unit D.
[0040]
3. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is set as data of the lifting distance of the wholesale position of the shelf number “level” in the loading / unloading data. Is raised to the wholesale position of the article storage section D. Thus, the pallet P is scooped by the fork.
[0041]
4. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the pallet P is transferred onto the lift 3 by the fork.
[0042]
5. When a retreat signal is input from the transfer control unit 43, a travel command is output to the travel control unit 42 with the target travel position as the “origin”, and the traveling vehicle body 2 travels to the HP position. Then, an elevation command is output in which the target elevation position is the data of the elevation distance of the "wholesale position of the article receiving table E2", and the elevator 3 is moved up and down to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0043]
6. When an arrival signal at the target travel position is input from the travel control unit 42 and an arrival signal at the target elevation position is input from the elevation control unit 41, the fork is input based on the data of "separate article receiving table" in the entry / exit data. Is checked, and a protrusion command including the moving direction is output to the transfer control unit 43 to cause the fork to protrude to the wholesale position of the article receiving table E2.
[0044]
7. When a protruding signal is input from the transfer control unit 43, a lifting command is output to the lifting control unit 41 in which the target lifting position is the data of the lifting distance of the “scooping position of the product receiving table E2”, and the lifting table 3 is received by the lifting device 3. The table E2 is moved up and down to the scooping position. Thereby, the pallet P is unloaded from the fork to the article storage section D.
[0045]
8. When an arrival signal at the target elevating position is input from the elevating controller 41, a retreat command is output to the transfer controller 43, and the fork is retreated from the article receiving table E2. As a result, the fork is returned to the lift 3.
[0046]
By such an operation in the retrieval mode, “the traveling of the shelf number of the traveling body 2 to the traveling position of the article storage unit D → the elevation of the shelf number of the elevator 3 to the elevation position of the article storage unit D → the fork device 5 Scooping the pallet P → running the traveling vehicle body 2 to the HP position → elevating the elevating platform 3 to the height position of the article receiving table E2 → wholesale the pallet P by the fork device 5 ”.
"Running monitoring unit 46 of main unit controller 33"
FIG. 7 shows a control block diagram of the traveling monitoring unit 46 of the main body controller 33.
[0047]
Since the distance measured by the second distance measuring device 25 increases while the traveling vehicle body 2 is moving forward (traveling to the OP side), this distance is differentiated and its derivative, that is, the traveling speed v is positive. When the vehicle is traveling forward, it can be determined that the vehicle is traveling backward when the traveling speed v is negative. Therefore, a differentiator 51 for differentiating the detection information of the second distance measuring device 25 and comparators 52 and 53 for comparing the output of the differentiator 51 with “− (minus) δ” and “+ (plus) δ” are provided. When the differential value is less than (−δ), the relay RY-B (ON during backward movement) is operated, and when the differential value exceeds + δ, the relay RY-F (ON during forward movement) is operated. δ is a positive value near 0 (zero).
[0048]
Further, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is input and the relay RY-B detecting that the vehicle is traveling backward is operating, a reverse deceleration command is formed, and the reverse deceleration command is set. An RS flip-flop 54 is provided, and a first timer 55 is provided, which operates when the RS flip-flop 54 is operating and the reverse deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is turned off, When the first timer 55 counts a preset time, it outputs an HP stop signal to the travel control unit 42, further outputs an HP stop signal, and turns off the relay RY-B. When stopped, an HP detection signal is output to the traveling control unit 42. With this configuration, as shown in FIG. 5A, when the detection of the HP deceleration detection object 28a is interrupted during the reverse travel, the first timer 55 is driven, and the HP stop signal is output after the set time of the timer 55, When the traveling vehicle body 2 stops, an HP detection signal is output. Note that the RS flip-flop 54 is reset by the operation of the relay RY-F that detects that the vehicle is moving forward.
[0049]
Also, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is input and the relay RY-F that detects that the vehicle is moving forward is operating, a forward deceleration command is formed and set by the forward deceleration command. An RS flip-flop 56 is provided, and a second timer 57 is provided which operates when the RS flip-flop 56 is operating and the forward deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the traveling deceleration detector 30 is turned off. When the second timer 57 counts a preset time, it outputs an OP stop signal to the traveling control unit 42. With this configuration, as shown in FIG. 5A, when the detection of the OP deceleration detection object 28b is interrupted during forward movement, the second timer 57 is driven, and an OP stop signal is output after the set time of the timer 57. . Note that the RS flip-flop 56 is reset by the operation of the relay RY-B that detects the backward movement.
[0050]
When a reverse deceleration command or a forward deceleration command is generated, a deceleration command for forcibly decelerating is output to the travel control unit 42.
"Running control unit 42 of main body controller 33"
FIG. 8 shows a control block diagram of the traveling control unit 42 of the main body controller 33.
[0051]
The traveling control unit 42 receives the detection information of the second distance measuring device 25, calibrates based on the HP detection signal output from the traveling monitoring unit 46, and outputs the result as the moving position of the stacker crane C (moving distance from the HP position). The distance measuring unit 60 stores a moving position (referred to as a start position) of the stacker crane C detected by the distance measuring unit 60 at the time of start based on a start signal to be described later. A travel distance detector 61 that measures the actual travel distance of the traveling main body 2 by subtracting the start position from the travel position of the stacker crane C, and differentiates the travel distance measured by the travel distance detector 61 to obtain an actual speed v. The speed detection unit 62 to be measured, the target travel position (data of the distance from the origin of the destination) input from the general control unit 44, and the distance measurement unit 60 detect the target travel position. A travel pattern setting unit 64 (to be described in detail later) that sets a travel pattern based on data of a distance from the origin (HP position) of the start position, and an actual travel distance and speed detected by the travel distance detector 61. The actual speed of the traveling main body 2 detected by the section 62, the HP stop signal, the OP stop signal, the deceleration command signal output from the traveling monitoring section 46, the detection information of the traveling end detector 29, and the input from the traveling pattern setting section 64. A running command generator 65 outputs a speed command value to the running inverter 37 in accordance with the set value of the running pattern and drives the brake device 24 (to be described in detail later).
[0052]
The running pattern setting unit 64 subtracts the data of the distance from the origin at the present time (start position) detected by the distance detecting unit 60 from the target running position (data of the distance from the origin of the movement destination), and A distance (moving distance) Q by which the vehicle body 2 must move is calculated, and a setting value for setting the traveling pattern shown in FIG. 9A is calculated from the moving distance Q, and is set in advance. Based on the acceleration / deceleration α, the “low” traveling speed vL before stopping, and the traveling distance based on the traveling speed vL, the traveling speed (deceleration start point) R at which the deceleration is started and the high speed constant speed vH shown in FIG. The obtained high speed constant speed vH, deceleration start moving distance R, and moving distance (corresponding to the stopping distance) Q are output to the running pattern generation unit 65. Since the travel distance is obtained by integrating the travel speed v, if the acceleration / deceleration α, the “low” travel speed vL before stopping, and the travel distance based on the travel speed vL are set, the high-speed constant speed vH A moving distance (deceleration start point) R at which deceleration is started can be obtained.
[0053]
The acceleration / deceleration α, the “low” traveling speed vL before stopping, and the moving distance based on the traveling speed vL are also set in the traveling pattern generation unit 65 in advance. When the start travel distance R and the travel distance Q are input, the travel pattern can be set in FIG. 9A. When the travel pattern is set, the start signal is output to the travel distance detection unit 61, and at the same time, according to the set travel pattern. Further, it outputs a speed command value to the traveling inverter 37 while feeding back the actual speed v of the traveling main body 2 detected by the speed detecting section 62. When the actual movement distance measured by the movement distance detection unit 61 reaches the deceleration start movement distance R, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 shifts to the low speed vL from the constant high speed vH to the low traveling speed vL. When the vehicle reaches a position a certain distance before the moving distance Q, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2, and when the vehicle reaches the target traveling position, an arrival signal is output to the general control unit 44. When the deceleration command signal is input, the vehicle departs from the set traveling pattern, lowers the speed command value at the acceleration / deceleration α to the low traveling speed vL, and outputs it to the traveling inverter 37, and then outputs the HP stop signal or the OP stop signal. When input, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2. When the detection information of the travel end detector 29 is input, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2 in an emergency.
[0054]
The operation of the travel controller 42 of the main body controller 33 will be described.
Upon input of the target travel position (data of the distance from the origin of the movement destination) from the overall control unit 44, the travel control unit 42 forms (sets) a travel pattern, and detects the actual travel pattern based on the set travel pattern. The speed command value is output to the traveling inverter 37 while feeding back the speed v, and the traveling vehicle 2 travels.
[0055]
When the measured actual travel distance reaches the deceleration start travel distance R, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is shifted to the low speed vL. When the actual travel distance reaches a position a certain distance before the travel distance Q, the brake device 24 is operated to travel. The vehicle body 2 is stopped.
[0056]
When a deceleration command signal is input when the vehicle is traveling at the end, that is, at the HP position or the OP position as a target, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is reduced at an acceleration / deceleration α to a low traveling speed vL, and then the HP is stopped. When a signal or an OP stop signal is input, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2. Further, if the detection information of the traveling end detector 29 is input past the HP position or the OP position, the brake device 24 is operated to stop the traveling vehicle body 2 urgently.
“Elevation monitor 45 of main controller 33”
FIG. 10 is a control block diagram of the elevation monitor 45 of the main body controller 33.
[0057]
Since the distance measured by the first distance measuring device 14 increases while the elevator 3 is ascending (moving to the OP side), this distance is differentiated and the differential value, that is, the elevating speed w is positive. It can be determined that the vehicle is ascending, and that the vehicle is descending when the elevating speed w is negative. Therefore, a differentiator 71 for differentiating the detection information of the first distance measuring device 14 and comparators 72 and 73 for comparing the output of the differentiator 71 with “+ (plus) β” and “− (minus) β” are provided. When the differential value exceeds + β, the relay RY-U (ON during rising) is operated, and when the differential value is less than (-β), the relay RY-D (ON during falling) is operated. β is a positive value near 0 (zero).
[0058]
Also, when the detection information of the lifting / lowering deceleration detector 20 is input and the relay RY-U that is detecting that the vehicle is moving up is operating, it forms a rising deceleration command and is set by this rising deceleration command. An RS flip-flop 74 is provided, and a third timer 75 is provided which operates when the RS flip-flop 74 is operating and the deceleration command for ascending is turned off, ie, when the detection information of the elevating deceleration detector 20 is turned off. When the third timer 75 counts a preset time, it outputs an OP stop signal to the elevation control unit 41. With this configuration, as shown in FIG. 4A, when the detection of the upwardly decelerated object 18b is interrupted during ascent, the third timer 75 is driven, and an OP stop signal is output after the set time of the timer 75. . Note that the RS flip-flop 74 is reset by the operation of the relay RY-D that detects the fall.
[0059]
Further, when the detection information of the lifting / lowering deceleration detector 20 is input and the relay RY-D detecting the lowering is operating, a lowering deceleration command is formed, and the RS set by the lowering deceleration command is set. A flip-flop 76 is provided, and a fourth timer 77 is provided, which operates when the RS flip-flop 76 is operating and the descending deceleration command is turned off, that is, when the detection information of the elevating deceleration detector 20 is turned off. When the fourth timer 77 counts a preset time, it outputs an HP stop signal to the elevation control unit 41, further outputs an HP stop signal, and turns off the relay RY-D, that is, stops the elevator 3. Then, the HP detection signal is output to the elevation control unit 41. With this configuration, as shown in FIG. 4A, when the detection of the downwardly decelerated object 18a is interrupted during the descent, the fourth timer 77 is driven, and after the set time of the timer 77, the HP stop signal is output. When the lift 3 stops, an HP detection signal is output. Note that the RS flip-flop 76 has been reset by the operation of the relay RY-U that has detected that the RS is rising.
[0060]
When a deceleration command for ascending or a deceleration command for descent is formed, a deceleration command for forcibly decelerating is output to the elevation controller 41.
"Elevation control unit 41 of main body controller 33"
FIG. 11 shows a control block diagram of the elevation control unit 41 of the main body controller 33.
[0061]
The elevation control unit 41 receives the detection information of the first distance measuring device 14, detects the movement position of the elevation platform 3 (distance from the HP position) by calibrating based on the HP detection signal output from the elevation monitoring unit 45. The moving position (referred to as a start position) of the elevator 3 detected by the distance measuring unit 80 and the current (starting) distance measuring unit 80 at the present time (at the start) based on a start signal described later is stored. The moving distance detector 81 that measures the actual moving distance of the elevator 3 by subtracting the start position from the moving position of the elevator 3 that has been moved, and the actual speed obtained by differentiating the moving distance measured by the moving distance detector 61. The speed detector 82 for measuring w, the target ascending / descending position (data of the distance from the origin of the movement destination) input from the general control unit 44, and the origin of the start position (HP position) detected by the distance measuring unit 80 Or An elevation pattern setting unit 84 (which will be described in detail later) that sets an elevation pattern based on the distance data, the actual movement distance measured by the movement distance detection unit 81, and the height of the elevation table 3 detected by the speed detection unit 82. Speed command value based on actual speed, HP stop signal, OP stop signal, deceleration command signal output from lifting / lowering monitoring unit 45, detection information of lifting / lowering end detector 19, and setting value of lifting / lowering pattern input from lifting / lowering pattern setting unit 84 Is output to the raising / lowering inverter 38, and the lifting / lowering pattern generating unit 85 (which will be described in detail later) drives the brake device 13.
[0062]
The elevating pattern setting unit 84 subtracts the data of the distance from the origin of the start position from the target elevating position (data of the distance from the origin of the movement destination), and calculates the distance that the elevating platform 3 has to move (the moving distance). ) Is calculated, and a set value for setting an elevating pattern of the acceleration / deceleration γ is calculated based on the moving distance U, similarly to the running pattern setting unit 64 of the running control unit 42. The wH, the deceleration start movement distance X, and the movement distance (corresponding to the stop distance) U are output to the elevating / lowering pattern generation unit 85.
[0063]
Similarly to the travel pattern generation unit 65 of the travel control unit 42, when the high speed constant speed wH, the deceleration start travel distance X, and the travel distance U are input to the elevation pattern generation unit 85, the elevation pattern can be set. When the pattern is set, the start signal is output to the moving distance detection unit 81, and at the same time, the speed command value is raised and lowered while feeding back the actual speed w of the lift base 3 detected by the speed detection unit 82 according to the set lifting pattern. To the inverter 38 for use. Then, when the actual moving distance measured by the moving distance detecting unit 81 reaches the deceleration start moving distance X, the speed is reduced from the high constant speed wH to the low constant speed wL, and the elevating speed of the lift 3 shifts to the low speed wL. Then, when the vehicle reaches a certain distance before the moving distance U, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3, and when it reaches the target elevating position, an arrival signal is output to the overall control unit 44. Further, when the deceleration command signal is input, the speed command value is reduced to the low traveling speed wL at the acceleration / deceleration γ, leaving the set up / down pattern, and output to the up / down inverter 38. Subsequently, the HP stop signal or the OP stop signal is output. When an input is made, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3. When the detection information of the lifting end detector 19 is input, the brake device 13 is operated to stop the lifting platform 3 urgently.
[0064]
The operation of the lifting controller 41 of the main body controller 33 will be described.
Upon input of the target elevating position (data of the distance from the origin of the movement destination) from the overall control unit 44, the elevating control unit 41 forms (sets) the elevating pattern, and detects the actual elevating pattern based on the set elevating pattern. The speed command value is output to the elevating inverter 38 while feeding back the speed w, and the elevating platform 3 is moved up and down.
[0065]
When the measured actual moving distance reaches the deceleration start moving distance X, the elevating speed of the elevating platform 3 is shifted to "low speed" wL, and when the moving distance reaches a certain distance before the moving distance U, the brake device 13 is operated to move up and down. The platform 3 is stopped.
[0066]
In addition, when the vehicle is ascending and descending at the end of the fixed path i, that is, at the HP position or the OP position as a target, when a deceleration command signal is input, the elevating speed of the elevating platform 3 is reduced at an acceleration / deceleration γ to a low traveling speed wL, Subsequently, when an HP stop signal or an OP stop signal is input, the brake device 13 is operated to stop the elevator 3. Also, if the detection information of the lift end detector 19 is input past the HP position or the OP position, the brake device 13 is operated to stop the lift platform 3 in an emergency.
[0067]
According to the configuration of the article storage facility FS, when the entry / exit data is output from the ground control panel E1 to the main controller 33 via the second optical transceiver 40 and the first optical transceiver 34, the main controller 33 The general control unit 44 receives the entry / exit data, and instructs the elevation control unit 41, the traveling control unit 42, and the transfer control unit 43 based on the operation mode of the entry / exit data as described above to enter and exit the stacker crane C. The operation is performed. When the vehicle is traveling or ascending or descending with the HP position or the OP position as a target, the section forcibly decelerated by the traveling monitoring section 46 and the elevation monitoring section 45 (the section where the deceleration command signal is output), the HP position and the OP position Is confirmed.
[0068]
As described above, according to the present embodiment, the moving direction of the lift 3 or the traveling vehicle body 2 can be determined based on a change in the lifting distance or the traveling distance measured by the distance measuring device 14 or 25. The deceleration detector (elevation deceleration detector 20 and travel deceleration detector 29) can decelerate the elevator 3 or the traveling vehicle body 2 in a normal direction by using only one each. Further, the number of sensors (deceleration detectors) can be reduced, and the cost can be reduced. Further, when the deceleration detected objects 18a, 18b or the decelerated detected objects 28a, 28b cannot be detected, the movement of the elevator 3 or the traveling vehicle body 2 is stopped, thereby making the conventional fixed position HP detected plate and fixed position OP The plate to be detected becomes unnecessary, and the cost can be reduced.
[0069]
Further, according to the present embodiment, when the end detection objects 17a and 17b are detected by the lifting / lowering end detector 19, the lifting platform 3 is forcibly stopped to exceed both ends (set range). The possibility of collision with the upper frame 7 or the traveling vehicle body 2 can be prevented. Also, when the traveling end detectors 29 detect the terminal end detection objects 27a and 27b, the traveling vehicle body 2 is forcibly stopped, so that the stacker crane C exceeds both ends (set range) of the traveling rail 1 and moves. The possibility of derailment or collision with the ground control panel E1 can be prevented.
[0070]
In the present embodiment, the moving bodies are the traveling body 2 and the elevator 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS. However, the moving body is not limited to such a stacker crane C of the article storage facility FS. It is also possible to use a self-propelled transport vehicle that moves on a fixed route in the range that has been set. At this time, a deceleration object for reducing the moving speed of the self-propelled transport vehicle is provided at each end of the fixed path, and a deceleration detector for detecting the decelerated object is used on the self-propelled transport vehicle, and light is used. A distance measuring device for measuring the distance between the fixed point of the fixed path and the self-propelled transport vehicle; determining a moving direction of the self-propelled transport vehicle based on a change in the distance measured by the distance measuring device; While detecting the object to be decelerated by the detector, the moving speed in the determined moving direction is reduced, and when the object to be decelerated cannot be detected, the traveling of the self-propelled carrier is stopped.
[0071]
Further, in the present embodiment, the moving bodies are the traveling body 2 and the elevator 3 of the stacker crane C of the article storage facility FS, but are not limited to such a stacker crane C of the article storage facility FS. The traveling body 2 'of the article storage FS' and the elevator 3 as shown in FIG. In the article storage FS ', a loading / unloading port for articles F in upper and lower tiers is provided by using an article storage section D on the lower side of one of the storage shelves A located on the front side. Conveyors E2a and E2b are provided for carrying in and out of the storage shelf A, and a ground control panel E1 is provided near the carry-in / out entrance. In addition, in a front and rear intermediate portion of the pair of storage shelves A, articles F are conveyed between each of the article storage sections D and the conveyor devices E2a and E2b, and as a transport device for carrying in and out, the upper and lower sides of the storage shelves A are provided. An elevating platform (an example of a moving body) 3 that is an elevating body that is vertically raised and lowered over substantially the entire area of a height, and a traveling body (an example of a moving body) 2 ′ provided on the elevating platform 3 so as to be able to move laterally. A transport device provided on the traveling body 2 'and provided with a fork device 5 for transferring the article F to the article storage section D of the storage shelf A or the conveyor devices E2a and E2b is provided. A second distance measuring device 25 for measuring the moving position (running position) is provided, and a first distance measuring device 14 for measuring the moving position (elevating position) of the lift 3 is provided. At this time, at both ends of the elevator 3 (both ends of the traveling range of the traveling body 2 '), deceleration-detected objects for reducing the moving speed of the traveling body 2' are provided, and the traveling body 2 ' A deceleration detector for detecting the deceleration object is provided, the moving direction of the traveling body 2 'is determined based on a change in the distance measured by the second distance measuring device 25, and the deceleration detector detects the deceleration object. During this period, the traveling speed in the determined traveling direction is reduced, and when the decelerated object cannot be detected, the traveling of the traveling body 2 'is stopped. Further, at both ends of the lifting mast (both ends of the set up and down range of the lifting platform 3), a deceleration subject to reduce the moving speed of the lifting platform 3 is provided. A deceleration detector is provided to determine the elevating direction of the elevating platform 3 based on a change in the distance measured by the first distance measuring device 14, and the elevating direction determined while the deceleration detector detects the object to be decelerated. The moving speed of the lift table 3 is stopped.
[0072]
Further, in this embodiment, the traveling inverter 37 is shared by the transfer electric motor 35 and the traveling electric motor 23, but a dedicated inverter may be provided for the transfer electric motor 35.
[0073]
Further, in the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are configured to have the article storage units D in the front-rear direction, but the storage shelves A are not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage units D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which a fork (accessory) can be positioned and retracted with respect to each article storage section D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0074]
Further, in the present embodiment, the fork device (an example of the transfer means) 5 for transferring the article F is of a fork type using a running fork, but the present invention is not limited to the fork type, and the forks are moved in the approaching and separating directions. A side belt system including a pair of transport belts that freely pinch the side surface of the article F, or a pair of forks that freely move in the approaching and separating directions to pinch the side surface of the article F and transfer the article F thereto. A side clamp method, a hook method in which the article F is gripped or supported when the article F has a handle and the article F is transferred, or a fork is moved to the back side of the article F to push the article F from the back side to store the article F D, the fork moves to the front of the article F, the fork moves to the front of the article F, pushes the article F from the front, and transfers the article F from the elevator 3 to the article storage section D. It can be a forks apparatus.
[0075]
Further, in the present embodiment, a pair of fixed article receiving tables E2a and E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the article F. However, these article receiving tables E2a and E2b are used as article loading / unloading sections. It can also be used exclusively for the entrance or exit of F. Further, although the article receiving tables E2a and E2b are used as means for separating the articles F, a conveyor device, a self-propelled truck, an article receiving table with a lifter, or the like may be used.
[0076]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since the moving direction of the moving body is detected based on the change in the distance measured by the distance measuring means, the deceleration detecting means can decelerate the moving body in a normal direction, Further, the number of deceleration detecting means can be reduced, and the cost can be reduced. Further, when the object to be decelerated cannot be detected, the moving object is stopped, so that the conventional detected plate for the fixed position home position and the detected plate for the fixed position out position become unnecessary, and the cost can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an article storage facility provided with a control device for a moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is a diagram showing an arrangement of detectors for raising and lowering an elevator of a stacker crane of the article storage facility, and an arrangement of these detectors and detectors.
FIG. 5 is a diagram showing an arrangement of detectors for traveling control of a stacker crane of the article storage facility, and an arrangement of these detectors and detectors.
FIG. 6 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 7 is a block diagram of a traveling monitoring unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 8 is a block diagram of a traveling control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a set traveling pattern of the article storage facility.
FIG. 10 is a block diagram of an elevation monitoring unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 11 is a block diagram of an elevation control unit of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 12 is a perspective view of a main part of an article storage provided with a control device for a moving body according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage equipment
FS 'goods storage
A Storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
D Item storage department
E Loading / unloading section
E1 Ground control panel
E2 Goods receiving stand (import / exit)
F article
G control panel
P pallet
1 running rail
2 Running body
2 'running body
3 elevator
4 lifting mast
5 Fork device
12 Elevating electric motor
13,24 Brake device
14,25 Distance measuring device
17a, 17b, 27a, 27b Terminal plate to be detected
18a, 18b, 28a, 28b Plate to be detected for deceleration
19 Lifting end detector
20 Elevating deceleration detector
23 Electric motor for traveling
29 Travel end detector
30 Travel deceleration detector
33 Main unit controller
34,40 Optical transceiver
35 Electric motor for transfer
37, 38 Inverter
39 Ground controller

Claims

A control device for a moving body that moves on a fixed route in a set range,
Provided at each end of the fixed path, a deceleration detected object that reduces the moving speed of the moving body,
In the moving body, deceleration detecting means for detecting the deceleration detected object, provided with a distance measuring means for measuring the distance between the fixed point of the fixed path and the moving body using light,
The moving direction of the moving body is determined based on a change in the distance measured by the distance measuring unit, and while the deceleration detecting unit is being detected by the deceleration detecting unit, the moving speed in the determined moving direction is reduced, A control device for a moving body, wherein the moving body is stopped when the object to be decelerated cannot be detected.

At each end of the fixed path, an end detection object is provided,
The moving body is provided with end detection means for detecting the end detection object,
2. The moving body control device according to claim 1, wherein the moving body is forcibly stopped when the end detecting object is detected by the end detecting means.