JP2004149309A

JP2004149309A - Telescopic boom type vehicle for high lift work

Info

Publication number: JP2004149309A
Application number: JP2002318949A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Ohira; 彰彦大平; Takashi Morota; 貴志諸田
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2002-10-31
Filing date: 2002-10-31
Publication date: 2004-05-27
Anticipated expiration: 2022-10-31
Also published as: JP3987786B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide high working efficiency when maintenance operation for electric wires or the like is performed or a top boom section is formed extendable. <P>SOLUTION: This telescopic boom type vehicle for high lift work comprises a top boom section extension/retraction means (a boom operation lever 51, a controller 60, and a first hydraulic cylinder 70) for extending/retracting the top boom section 30c relative to an intermediate boom section 30b, an intermediate boom section extension/retraction means (the boom operation lever 51, the controller 60, and a second hydraulic cylinder 80) for extending/retracting the intermediate boom section 30b relative to a base boom section 30a, a first extension amount detector 92 for detecting whether the extension amount of the top boom section 30c relative to the intermediate boom section 30b is a specified amount or less, and a control means (a controller 60) for performing only the extension operation of the top boom section 30c in the extension of a telescopic boom 30 by the top boom section extension/retraction means when the extension amount of the top boom section 30b relative to the intermediate boom section 30b is detected to be the specified amount or less by the first extension amount detector 92. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、伸縮ブームの先端部に作業台を有して構成される伸縮ブーム式高所作業車に関し、特に、伸縮ブームが三段以上の段数を備えている伸縮ブーム式高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮ブーム式高所作業車は、走行体上に起伏及び旋回自在に設けられた伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台が設けられた構成となっている。伸縮ブームは複数のブーム部材が入れ子式に組み立てられるとともに、その内部には伸縮シリンダと呼ばれる油圧シリンダを有しており、この伸縮シリンダを伸長作動させることにより、ワイヤ等を介して連結された各ブーム部材が一定の割合で連動して伸縮作動するようになっているのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は上記特許文献に示された伸縮ブームの構成の一例を示す図である。この例に示す伸縮ブーム１００は、基端ブーム１００ａと、中間ブーム１００ｂと、先端ブーム１００ｃとが入れ子式に構成されており、中間ブーム１００ｂは基端ブーム１００ａ内に、また先端ブーム１００ｃは中間ブーム１００ｂ内にそれぞれ収められている。基端ブーム１００ａと中間ブーム１００ｂとの間には伸縮シリンダ１０１が位置しており、伸縮シリンダ１０１のシリンダチューブ１０１ａが中間ブーム１００ｂに、またピストンロッド１０１ｂが基端ブーム１００ａにそれぞれ支軸１０２，１０３を介して取り付けられている。伸縮シリンダ１０１のシリンダチューブ１０１ａは先端ブーム１００ｃ内にまで延びており、その先端側（図の左側）の端部には第１のシーブ１０４が、また基端側（図の右側）の端部には第２のシーブ１０５が設けられている（第２のシーブ１０５の回転支軸は上述の支軸１０２）。また、伸縮ブーム１００内には、基端ブーム１００ａに一端が固定されて他端が先端ブーム１００ｃ内にまで延びた棒状部材１０６が設けられており、その先端側の端部には第１のワイヤ支持部材１０７が設けられている。第１のシーブ１０４には、一端がこの第１のワイヤ支持部材１０７に取り付けられるとともに他端が先端ブーム１００ｃ内に設けられた第２のワイヤ支持部材１０８に固定された第１のワイヤ１０９が掛け渡されており、第２のシーブ１０５には、同じく一端が第１のワイヤ支持部材１０７に取り付けられるとともに他端が第２のワイヤ支持部材１０８に固定された第２のワイヤ１１０が掛け渡されている。
【０００４】
このような構成の伸縮ブーム１００では、伸縮ブーム１００の全縮状態（先端ブーム１００ｃが中間ブーム１００ｂ内に完全収容され、かつ中間ブーム１００ｂが基端ブーム１００ａ内に完全収容された状態）から伸縮シリンダ１０１を伸長させると、これに従って中間ブーム１００ｂは基端ブーム１００ａに対して伸長するが、このとき第１のワイヤ１０９は第１のシーブ１０４を介して先端ブーム１００ｃを中間ブーム１００ｂに対して伸長させるので、中間ブーム１００ｂ及び先端ブーム１００ｃは同時に伸長作動する。一方、このような伸縮ブーム１００の伸長状態から伸縮シリンダ１０１を収縮させると、これにしたがって中間ブーム１００ｂは収縮するが、このとき第２のワイヤ１１０は第２のシーブ１０５を介して先端ブーム１００ｃを中間ブーム１００ｂに対して収縮させるので、中間ブーム１００ｂ及び先端ブーム１００ｃは同時に収縮作動する。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１１−３０１９７７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように少なくとも三段の段数を備えた伸縮ブームでは、伸長時には中間ブームと先端ブームとが同時に伸長し、収縮時には中間ブームと先端ブームとが同時に収縮するので、速やかなブームの伸縮作動が可能なのであるが、同時に次のような問題も存在していた。
【０００７】
先ず、このような構成の伸縮ブームを有する高所作業車が電柱上の電線や電車軌道の上方に設置される架線のメンテナンス作業等に用いられる場合には、先端ブームがＦＲＰ（強化プラスチック）等の電気絶縁性材料により構成される場合が多いが、上記のようにブーム伸長時に各段のブーム部材が同時に伸長等する場合には、先端ブームを電気絶縁性が十分に確保される一定量まで伸長させることができないために、先端ブームが金属材料からなる基端ブームや中間ブームの内部に隠れてしまい、所要の電気絶縁効果が得られない場合があった。このようなときには先端ブームの伸長量が一定量になるまで伸縮ブーム全体を伸長させる必要が生ずるため、車両を作業領域から離れた位置に設置せざるを得なくなり、作業がしにくくなっていた。また、伸縮ブームの中には、先端ブームが中間ブームに対して屈伸自在に構成されたものがあるが、このような構成のブームでは、先端ブームが屈伸自在となるまでブーム全体を伸長させる必要があるため、上記と同様の問題が生じていた。
【０００８】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、電線等のメンテナンス作業を行う場合や、先端ブームが屈伸自在に構成されている場合において、従来に比して高い作業効率で作業を行うことが可能な構成の伸縮ブーム式高所作業車を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車は、走行体と、走行体上に起伏動自在に設けられた伸縮ブームと、伸縮ブームの先端部に取り付けられた作業台とを有し、伸縮ブームが、走行体上に起伏動自在に取り付けられた基端ブームと、基端ブームに対して伸縮自在に設けられた中間ブームと、中間ブームに対して伸縮自在に設けられて先端部に作業台を有した先端ブームとから構成されてなる伸縮ブーム式高所作業車において、中間ブームに対して先端ブームを伸縮させる先端ブーム伸縮手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー５１、コントローラ６０及び第１油圧シリンダ７０）と、基端ブームに対して中間ブームを伸縮させる中間ブーム伸縮手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー５１、コントローラ６０及び第２油圧シリンダ８０）と、中間ブームに対する先端ブームの伸長量が所定量以下であるか否かの検出を行う先端ブーム伸長状態検出手段（例えば、実施形態における第１伸長量検出器９２）と、伸縮ブームの伸長時、先端ブーム伸長状態検出手段により中間ブームに対する先端ブームの伸長量が上記所定量以下であることが検出されているときには先端ブーム伸縮手段による先端ブームの伸長作動のみを行わせる制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０）とを備える。なお、上記中間ブームは一つのブーム部材からなるものと、複数のブーム部材が入れ子式に構成されているものとの両方を含むものとする。
【００１０】
このように本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、伸縮ブームの伸長時、先端ブームの伸長量が上記所定量になるまでは、中間ブームに対する先端ブームの伸長作動のみが行われるようになっているので、伸縮ブーム全体の伸長量が小さくても先端ブームの必要長さを確保することができる。このため、電線のメンテナンス作業用に先端ブームがＦＲＰ等の電気絶縁性材料から構成されている場合や、先端ブームが屈伸自在な構成になっている場合などには、上記所定量を適当な値に設定することにより、徒に伸縮ブーム全体を伸長させることなく、必要最小限のブーム伸長量で必要な作業を行うことができるようになり、従来に比較して高い作業効率を得ることが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、中間ブームが基端ブームに対してほぼ全縮の状態であるか否かの検出を行う中間ブーム収縮状態検出手段（例えば、実施形態における第２伸長量検出器９３）を備え、制御手段は、伸縮ブームの収縮時、先端ブーム伸長状態検出手段により中間ブームに対する先端ブームの伸長量が上記所定量以下であることが検出されており、かつ中間ブーム収縮状態検出手段により中間ブームが基端ブームに対してほぼ全縮の状態でないことが検出されているときには、中間ブーム伸縮手段による中間ブームの収縮作動のみを行わせるようになっていることが好ましい。このような構成では、伸縮ブームの収縮時には、中間ブームに対する先端ブームの伸長量が上記所定量以下であるときには、中間ブームが基端ブームに対してほぼ全縮の状態となるまでは、基端ブームに対する中間ブームの収縮作動のみが行われるので、伸縮ブームの伸長時であると収縮時とであるとに拘わらず先端ブームの必要長さが確保され、上記効果がより効果的に得られることとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の一実施形態に係る伸縮ブーム式高所作業車の側面図を示している。本伸縮ブーム式高所作業車（以下、単に高所作業車と称する）１はタイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャビン１２から走行運転操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回体２０と、この旋回体２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２により上下揺動自在に取り付けられた伸縮ブーム（以下、単にブームと称する）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成されている。
【００１３】
旋回体２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、走行体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより水平旋回作動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子式に構成されており、中間ブーム１００ｂは基端ブーム１００ａ内に、また先端ブーム１００ｃは中間ブーム１００ｂ内にそれぞれ収められている。そして、ブーム３０の内部において中間ブーム３０ｂと先端ブーム３０ｃとの間に設けられた第１伸縮シリンダ７０を油圧駆動することにより先端ブーム３０ｃを中間ブーム３０ｂに対して伸縮作動させることができ、ブーム３０の内部において基端ブーム３０ａと中間ブーム３０ｂとの間に設けられた第２伸縮シリンダ８０を油圧駆動することにより、中間ブーム３０ｂを基端ブーム３０ａに対して伸縮作動させることができる（詳細は後述）。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された起伏シリンダ２４を油圧駆動することにより上下面内で起伏作動させることができる。
【００１４】
先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト保持金具３１が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具３１には揺動ピン３２を介して垂直ポスト３３の下端部が取り付けられている。この垂直ポスト３３はブーム３０内に設けられた図示しないポスト保持装置により、ブーム３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
【００１５】
作業台４０は作業者が搭乗する箱状の作業台本体４１と、この作業台本体４１に取り付けられた作業台保持ブラケット４２とを有して構成されており、作業台保持ブラケット４２は自身に内蔵されたベアリング（図示せず）を介して垂直ポスト３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット４２の内部には首振りモータ４３が設けられており、この首振りモータ４３を油圧作動させて垂直ポスト３３の周囲に設置されたギヤ（図示せず）を駆動することにより作業台４０全体を垂直ポスト３３まわりに首振り作動させることができるようになっている。ここで、垂直ポスト３３は上記のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台本体４１の床面は常時水平に保持される。
【００１６】
走行体１０の前後左右各箇所には作業中の走行体１０を安定状態に支持するためのアウトリガジャッキ１３，１３，…が設けられている。各アウトリガジャッキ１３は上下方向に延びたアウタージャッキ（シリンダチューブ）１３ａと、このアウタージャッキ１３ａ内に設けられて上下方向に伸縮自在なインナージャッキ（ピストンロッド）１３ｂと、インナージャッキ１３ｂの下端部に首振り自在に取り付けられたジャッキパッド１３ｃとを有して構成されており、各アウトリガジャッキ１３においてインナージャッキ１３ｂを下方に移動（伸長）させ、ジャッキパッド１３ｃを地面に接地させて突っ張らせることにより走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッキ１３は走行体１０の側方に張り出させることも可能であり、より高い走行体１０の安定が得られるようになっている。なお、これらアウトリガジャッキ１３，１３，…の作動操作は走行体１０の後部に備えられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。
【００１７】
作業台４０上に備えられた操作ボックス５０内には、図３に示すように、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作を行うためのブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台首振り操作レバー５２とが設けられている。
【００１８】
ブーム操作レバー５１は自動復帰位置である垂直位置を中立位置として前方（向こう側）、後方（手前側）、左方又は右方へ傾動操作することが可能であるとともに、軸回り左又は右方向に捻り操作をすることが可能である。ここで、ブーム操作レバー５１を中立位置から前方に傾動操作したときにはブーム３０を倒伏作動させることができ、中立位置から後方に傾動操作したときにブーム３０を起仰作動させることができる。また、ブーム操作レバー５１を中立位置から右方に傾動操作したときにはブーム３０を伸長作動させることができ、中立位置から左方に傾動操作したときにはブーム３０を収縮作動させることができる。更に、ブーム操作レバー５１を中立位置から左回り（反時計回り）に捻り操作したときにはブーム３０を（旋回体２０を）左回りに旋回作動させることができ、中立位置から右回り（時計回り）に捻り操作したときにはブーム３０を右回りに旋回作動させることができる。
【００１９】
作業台首振り操作レバー５２は自動復帰位置である垂直位置を中立位置として左方又は右方に傾動操作することが可能である。ここで、作業台首振り操作レバー５２を中立位置から左方に傾動操作したときには作業台４０を右回り（時計回り）に首振り作動させることができ、中立位置から右方に傾動操作したときには作業台４０を左回り（反時計回り）に首振り作動させることができる。なお、ブーム３０及び作業台４０の各方向の作動速度は、対応するレバーの操作量（傾動量）にほぼ比例して大きくなるようになっており、作業者はこれら両レバー５１，５２の操作量を所望に調節することにより、最適の作動速度を選んでブーム３０及び作業台４０の作動操作を行うことができる。
【００２０】
図１は本高所作業車１におけるブーム３０及び作業台４０の作動系統を示すブロック図である。ブーム操作レバー５１の前後傾動方向の操作状態（操作方向及び操作量）、左右傾動方向の操作状態、左右捻り方向の操作状態はそれぞれブーム操作レバー５１の基部に設けられた起伏検知ポテンショメータ５３、伸縮検知ポテンショメータ５４、旋回検知ポテンショメータ５５により検知され、これらポテンショメータ５３，５４，５５より出力される信号がブーム起伏信号、ブーム伸縮信号、ブーム旋回信号として走行体１０内に設置されたコントローラ６０に入力される。
【００２１】
コントローラ６０は、起伏検知ポテンショメータ５３より出力されたブーム起伏信号に基づいて起伏シリンダ２４に対応する第１制御バルブＶ１を電磁駆動し、伸縮検知ポテンショメータ５４より出力されたブーム伸縮信号に基づいて第１伸縮シリンダ７０に対応する第２制御バルブＶ２及び第２伸縮シリンダ８０に対応する第３制御バルブＶ３を電磁駆動する。またコントローラ６０は、旋回検知ポテンショメータ５５より出力されたブーム旋回信号に基づいて旋回モータ２３に対応する第４制御バルブＶ４を電磁駆動する。
【００２２】
走行体内１０に設けられた油圧ポンプＰより吐出される作動油は上記第１〜第５制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５経由で起伏シリンダ２４、第１伸縮シリンダ７０、第２伸縮シリンダ８０、旋回モータ２３及び首振りモータ４３に供給されるようになっている。コントローラ６０により駆動された第１〜第４制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプール（図示せず）はブーム操作レバー５１の各操作方向に応じた方向へ、その操作量に応じたスプール開度になるように動作するため、結果として、起伏シリンダ２４、第１伸縮シリンダ７０、第２伸縮シリンダ８０及び旋回モータ２３へ送られる作動油の方向とその流量とがブーム操作レバー５１の操作に応じて制御される。このため、起伏シリンダ２４、第１伸縮シリンダ７０、第２伸縮シリンダ８０及び旋回モータ２３はブーム操作レバー５１の操作方向に対応した方向に、その操作量に応じた作動速度で作動することとなる。
【００２３】
また、作業台首振り操作レバー５２を左右方向へ傾動操作すると、作業台首振り操作レバー５２の基部に設けられた上記第５制御バルブＶ５のスプール（図示せず）が直接動かされる。これにより上記スプールは、作業台首振り操作レバー５２の各操作方向に応じた方向へ、その操作量に応じたスプール開度になるように動作し、結果として、首振りモータ４３へ送られる作動油の方向とその流量とが作業台首振り操作レバー５２の操作に応じて制御される。このため、首振りモータ４３は作業台首振り操作レバー５２の操作方向に対応した方向に、その操作量に応じた作動速度で作動することとなる。
【００２４】
このような構成であるため、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作することによりブーム３０を所望の作動速度で起伏、伸縮、旋回させることができるとともに、作業台首振り操作レバー５２を操作することにより作業台４０を垂直ポスト３３まわりに所望の作動速度で首振りさせることができ、自らのレバー操作により作業台４０を所望に移動させて任意の位置での作業を行うことが可能である。
【００２５】
また、コントローラ６０は、ブーム３０の先端部（以下、ブーム先端部と称する）が走行体１０を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム３０を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体１０が転倒することがないようにブーム３０の作動を制御する。コントローラ６０は、基端ブーム３０ａ内に設けられてブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器９１、中間ブーム３０ｂの先端部に設けられて中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量を検出する第１伸長量検出器９２、基端ブーム３０ａの先端部に設けられて基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量を検出する第２伸長量検出器９３及び走行体１０内に設けられてブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器９４からの各検出情報に基づいて走行体１０の基準位置に対するブーム先端部の位置を算出し（ブーム３０の長さは、第１伸長量検出器９２により検出される先端ブーム３０ｃの中間ブーム３０ｂに対する伸長量と第２伸長量検出器９３により検出される中間ブーム３０ｂの基端ブーム３０ａに対する伸長量との和となる）、このブーム先端部の位置が予め定められた許容領域（以下、許容作業範囲と称する）内に収まるように第１〜第４制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４をコントロールする。
【００２６】
このようなブーム作動規制は、具体的には、ブーム先端部の位置を許容作業範囲から逸脱させるブーム操作レバー５１の操作に対応する各信号（ブーム起伏信号、ブーム伸縮信号、ブーム旋回信号）が出力されたときにはコントローラ６０がこれを無視することにより行われる。或いは、コントローラ６０がアンロードバルブ（図示せず）を駆動して起伏シリンダ２４、第１伸縮シリンダ７０、第２伸縮シリンダ８０、旋回モータ２３が作動しないようにするのであってもよい。これにより転倒モーメントが過大になって走行体１０が転倒に至るような事態が未然に防止される。
【００２７】
図４は、或るブーム３０の旋回姿勢（及びアウトリガジャッキ１３の張り出し幅）に対応して走行体１０の側方に設定される許容作業範囲の一例を示したものである。ここでは、図中に斜線で縁取りした領域Ｒが許容作業範囲に該当する。この図に示すように、転倒モーメントが許容値に達することによりブーム３０の先端部を移動させることができなくなる限界線は領域Ｒの最も外側の限界線（ほぼ垂直な線）Ｌとなる。そして、ブーム３０の伸長若しくは倒伏を伴う動作によりブーム３０の先端部がこの限界線Ｌ上に位置したときには上記規制がブーム３０に作用することになる。ここで、ブーム３０を単純伸長させることによりブーム３０の先端部が限界線Ｌに達したときにはブーム３０の伸長作動は強制的に停止されることとなり、ブーム３０を倒伏させることによりブーム３０の先端部が限界線Ｌに達したときには、ブーム３０は強制的に収縮されつつ、倒伏動作が続行されることとなる。
【００２８】
次に、本高所作業車１におけるブーム３０の構成について説明する。図５（Ａ）は本高所作業車１におけるブーム３０の縦断面図、図５（Ｂ）は図５（Ａ）における矢視Ｂ−Ｂより見たブーム３０の横断面図である。これらの図に示すように、第１伸縮シリンダ７０はシリンダチューブ７１が先端ブーム３０ｃ内に水平に設けられた支軸７３により枢支されるとともに、ピストンロッド７２の先端部が中間ブーム３０ｂ内に水平に設けられた支軸７４により枢支されている。このため第１伸縮シリンダ７０を伸縮作動させることにより、先端ブーム３０ｃを中間ブーム３０ｂに対して伸縮させることが可能である。また、第２伸縮シリンダ８０はシリンダチューブ８１が中間ブーム３０ｂ内に水平に設けられた支軸８３により、またピストンロッド８２の先端部が基端ブーム３０ａ内に水平に設けられた支軸８４により、それぞれ枢支されている。このため第２伸縮シリンダ８０作動させることにより、中間ブーム３０ｂを基端ブーム３０ａに対して伸縮させることが可能である。なお、先端ブーム３０ｃは、作業台４０と走行体１０との間の電気絶縁性を保つため、ＦＲＰ（強化プラスチック）等の電気絶縁性材料から構成されている。
【００２９】
コントローラ６０は、ブーム操作レバー５１の右方傾動操作によりブーム３０を伸長させる指令が行われているときには、第１油圧シリンダ７０と第２油圧シリンダ８０とを連動して伸長作動させ（先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとを連動して伸長作動させ）、ブーム操作レバー５１の左方傾動操作によりブーム３０を収縮させる操作が行われているときには、第１油圧シリンダ７０と第２油圧シリンダ８０とを連動して収縮作動させる（先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとを連動して収縮作動させる）ようになっている。但し、ブーム３０の伸長作動を行っているときにおいて、第１伸長量検出器９２により中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が予め定めた所定量（これを第１の所定量とする）以下であることが検出されているときには、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長作動、すなわち第１油圧シリンダ７０の伸長作動のみを行わせる制御を行う（或いは、第２油圧シリンダ８０の伸長作動を禁止する）。
【００３０】
このためブーム３０の伸長時、先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量になるまでは、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長作動のみが行われ、先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量を超えたとき（或いは既に超えているとき）には、先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂが連動して伸長する。なお、上記第１の所定量は、例えば、本高所作業車１が電柱のメンテナンス作業に用いられる場合には、先端ブーム３０ｃの電気絶縁性が十分に確保される先端ブーム３０ｃの中間ブーム３０ｂに対する伸長量に設定される。
【００３１】
また、コントローラ６０はブーム３０の収縮作動を行っているときにおいて、第１伸長量検出器９２により、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であることが検出されており、かつ、第２伸長量検出器９３により、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が、中間ブーム３０ｂの基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態に相当する予め定めた所定量（これを第２の所定量とする）を超えていることが検出されているとき（すなわち、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態でないことが検出されているとき）には、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの収縮作動、すなわち第２伸縮シリンダ８０の収縮作動のみを行わせる制御を行う（或いは、第１伸縮シリンダ７０の収縮作動を禁止する）。
【００３２】
このためブームの収縮時、先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であるときには、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態となるまでは中間ブーム３０ｂのみが収縮し、中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量以下となった後（中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態になった後）には、先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとが連動して収縮することとなる。これにより、最終的にはブーム３０全体が全縮した状態となる。
【００３３】
また、本高所作業車１には、図１に示すように、コントローラ６０を介して点灯消灯制御がなされる先端ブーム伸長表示器（ランプ）５７と中間ブーム収縮表示器（ランプ）５８とが設けられている（これら両表示器５７，５８は作業台４０上に設置される）。コントローラ６０は、第１伸長量検出器９２により、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であることが検出されているときには先端ブーム伸長表示器５７を消灯させ、上記第１の所定量を超えていることが検出されているときにはこれを点灯させる。また、第２伸長量検出器９３により、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量を超えていること（中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態になっていないこと）が検出されているときには中間ブーム収縮表示器５８を消灯させ、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量以下になっていること（中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態になっていること）が検出されているときにはこれを点灯させる。
【００３４】
図６は、ブーム操作レバー５１によりブーム３０を伸長させる操作（ブーム操作レバー５１を右方へ傾動する操作）が行われているときにコントローラ６０が行う制御フローである。この図に示すように、ブーム操作レバー５１によりブーム３０を伸長させる操作（ブーム３０を伸長させる指令）が行われているときには、先ず、第１伸長量検出器９２からの検出情報に基づいて、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であるか否かの判断を行う（ステップＳ１１）。そして、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であると判断したときには、第１伸縮シリンダ７０のみを（先端ブーム３０ｃのみを）伸長作動させる（ステップＳ１２）。一方、ステップＳ１１において、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量を超えていると判断したときには、第１伸縮シリンダ７０と第２伸縮シリンダ８０とを連動させて（先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとを連動させて）伸長作動させる（ステップＳ１３）。
【００３５】
図７は、ブーム操作レバー５１によりブーム３０を収縮させる操作（ブーム操作レバー５１を左方へ傾動する操作）が行われているときにコントローラ６０が行う制御フローである。この図に示すように、ブーム操作レバー５１によりブーム３０を収縮させる操作（ブーム３０を収縮させる指令）が行われているときには、先ず、第２伸長量検出器９３からの検出情報に基づいて、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量以下であるか否か、すなわち中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態であるか否かの判断を行う（ステップＳ２１）。ここで、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量以上である、すなわち中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態でないと判断したときには、続いて中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であるか否かの判断を行う（ステップＳ２２）。ここで、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量を超えていると判断したときには、第１伸縮シリンダ７０と第２伸縮シリンダ８０とを連動させて（先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとを連動させて）収縮作動させる（ステップＳ２３）。一方、ステップＳ２２において、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量以下であると判断したときには、第２伸縮シリンダ８０のみを（中間ブーム３０ｂのみを）収縮作動させる（ステップＳ２４）。
【００３６】
また、上記ステップＳ２１において、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量が上記第２の所定量以下である、すなわち中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態であると判断したときには、第１油圧シリンダ７０と第２油圧シリンダ８０とを連動させて（先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂとを連動させて）収縮作動させる（ステップＳ２５）。これによりブーム３０全体は完全に収縮した状態となる。なお、上記第２の所定量が零、すなわち第２伸長量検出器９３が基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの完全な全縮状態を検出するようになっているのであれば、上記ステップＳ２５では先端ブーム３０ｃのみを収縮させる制御になるのはいうまでもない。
【００３７】
図８はブーム３０の伸長作動時におけるブーム３０の伸長順序又は収縮作動時におけるブーム３０の収縮順序を説明するための図であり、図８（Ａ）はブーム３０全体がほぼ全縮した状態、図８（Ｂ）は中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮した状態で先端ブーム３０ｃが中間ブーム３０ｂに対して所定量ｔ（第１の所定量に相当）だけ伸長した状態、図８（Ｃ）は先端ブーム３０ｃが上記所定量ｔを超えて伸長し、かつ中間ブーム３０ｂも基端ブーム３０ａに対して或る程度伸長した状態をそれぞれ示している。ブーム３０の伸長作動時には常に（Ａ）→（Ｂ）又は（Ｂ）→（Ｃ）の順序で伸長し、ブーム３０の収縮作動時には常に（Ｃ）→（Ｂ）又は（Ｂ）→（Ａ）の順序で収縮する。なお、上述したように、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記所定量ｔ以上であるときには先端ブーム伸長表示器５７が点灯し、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態になっていることが検出されているときには中間ブーム収縮表示器５８が点灯するので、作業台４０上の作業者は、現在のブーム３０の状態がどのようになっているかを概ね把握することができる。
【００３８】
このように本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車（高所作業車１）では、ブーム３０の伸長時、先端ブーム３０ｃの伸長量が所定量（第１の所定量）になるまでは、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長作動のみが行われるようになっているので、ブーム３０全体の伸長量が小さくても先端ブーム３０ｃの必要長さを確保することができる。このため、電線のメンテナンス作業用に先端ブームがＦＲＰ等の電気絶縁性材料から構成されている場合や、先端ブームが屈伸自在な構成になっている場合などには、上記所定量（第１の所定量）を適当な値に設定することにより、徒に伸縮ブーム全体を伸長させることなく、必要最小限のブーム伸長量で必要な作業を行うことができるようになり、従来に比較して高い作業効率を得ることが可能となる。
【００３９】
また、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、ブーム３０の収縮時には、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記所定量（第１の所定量）以下であるときには、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態となるまでは、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの収縮作動のみが行われるので、ブーム３０の伸長時であると収縮時とであるとに拘わらず先端ブーム３０ｃの必要長さが確保され、上記効果がより効果的に得られることとなる。
【００４０】
なお、ブーム３０を倒伏させることによりブーム３０の先端部が図４に示す許容作業範囲（領域Ｒ）の限界線Ｌに達したときには、コントローラ６０は、ブーム３０が強制的に収縮されつつ倒伏動作が続行されるように第１〜第４制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４をコントロールするが、この際、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａ内に収容される方向の収縮動作が優先的に行われるようにブーム３０の作動を制御する。
【００４１】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、ブーム３０の伸長時、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が予め定めた所定量（上記第１の所定量）以下であることが検出されているときに、先端ブーム３０ｃの伸長作動のみが行われる構成になっているのであれば、必ずしも上述の実施形態に示した構成に限定されない。例えば、上述の実施形態では、ブーム３０の伸長時、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が第１の所定量を超えた後は、先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂが連動して伸長する構成であったが、これは一例であり、先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂが独立して順に伸長する構成であっても良い。例えば、先端ブーム３０ｃの伸長が完了してから中間ブーム３０ｂの伸長が始まるようにしてもよいし、これとは逆に、中間ブーム３０ｂの伸長が完了してから先端ブーム３０ｃの伸長が始まるようにしてもよい。
【００４２】
また、ブーム３０の収縮時についても同様であり、上述の実施形態では、ブーム３０の収縮時、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記所定量（第１の所定量）以下であり、かつ、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態でないことが検出されているときに、中間ブーム３０ｂの収縮作動のみを行うようになっているのであれば、必ずしも上述の実施形態に示した構成に限定されない。例えば、上述の実施形態では、ブーム３０の収縮時、中間ブーム３０ｂが基端ブーム３０ａに対してほぼ全縮の状態にないときであって、かつ、先端ブーム３０ｃの伸長量が上記第１の所定量を超えているとき、及び、中間ブーム３０ｂがほぼ全縮の状態となっているときには、先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂが連動して収縮するようになっていたが、これは先端ブーム３０ｃと中間ブーム３０ｂが独立して順に収縮する構成であってもよい。
【００４３】
また、上述の実施形態においては、中間ブームは一つのブーム部材からなる構成であったが、この中間ブームは複数のブーム部材が入れ子式に構成されているものであってもよい。この場合、例えば中間ブームが二つのブーム部材から構成されている場合には、伸縮ブームは、基端ブーム、第１中間ブーム、第２中間ブーム、先端ブームの四段ブーム構成となる。
【００４４】
また、上述の実施形態では、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が予め定めた所定量（上記第１の所定量）以下であるか否かの検出を行う手段（先端ブーム伸長状態検出手段）として、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量を検出する第１伸長量検出器９２が用いられていたが、これは中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記所定量以下であるか否かが分かるものであればよく、例えば、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が上記所定量以下であるときにはオン信号を出力し、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が所定量を超えているときにはオフ信号を出力するリミットスイッチであってもよい（オン、オフの信号出力形態は当然逆であってもよい）。
【００４５】
また同様に、上述の実施形態では、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂがほぼ全縮の状態であるか否かの検出を行う手段（中間ブーム収縮状態検出手段）として、基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂの伸長量を検出する第２伸長量検出器９３が用いられていたが、これは基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂがほぼ全縮の状態であるか否かが分かるものであればよく、例えば、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂがほぼ全縮の状態であるときにはオン信号を出力し、基端ブーム３０ａに対して中間ブーム３０ｂがほぼ全縮の状態にないときにはオフ信号を出力するリミットスイッチであってもよい（これについてもオン、オフの信号出力形態は逆であってもよい）。
【００４６】
また、上述の実施形態においては、先端ブーム３０ｃの伸長量として予め定める所定量（第１の所定量）の値は固定値であったが、これはコントローラ６０を介して可変に設定できる構成にしてもよい。このような構成にすれば、電線のメンテナンス作業時等において、電圧レベルの高低により先端ブーム３０ｃの電気絶縁性を確保するための長さが変化する場合、これに適切に対応できるようになる。
【００４７】
また、上述の実施形態においては、上記第１の所定量の設定例として、先端ブーム３０ｃの電気絶縁性が十分に確保される長さとしたが、これは先端ブーム３０ｃをＦＲＰ等の絶縁材料製として高所作業車１を電柱のメンテナンス作業に用いる場合の例であり、例えば先端ブームが屈伸自在に構成されているものであれば、上記第１の所定量は、その先端ブームの屈伸作動を行わせることができるまでの先端ブーム３０ｃの中間ブーム３０ｂに対する伸長量に設定することが好ましい。このような場合においても、徒に中間ブームを延ばすことなく、必要最小限のブーム伸長作動で作業を行うことができるようになるので、上述の実施形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００４８】
図９はこのような先端ブームが屈伸自在に構成されている伸縮ブーム式高所作業車の構成を例示するものである。ここでは、上述の実施形態において示した伸縮ブーム式高所作業車１と同一の機能を有する構成部材については同一の符号を付すとともに、その末尾にプライム符号「’」を付している。この図中における二点鎖線で示すブーム３０はブーム３０全体が全縮状態となっている状態を示している。このタイプの伸縮ブーム式高所作業車１’では、先端ブーム３０ｃ’が伸縮ブーム部３０１と屈伸ブーム部３０２とから構成されており、伸縮ブーム部３０１は中間ブーム３０ｂに対して伸縮自在、屈伸ブーム部３０２は伸縮ブーム部３０１に対して屈伸自在となっている。屈伸ブーム部３０２は、伸縮ブーム部３０１と一直線上に延びる姿勢になった状態でのみ中間ブーム３０ｂ内に格納させることができ、ブーム３０の伸長時には、屈伸ブーム部３０２の全体が中間ブーム３０ｂより完全に露出した状態においてのみ屈伸作動させることが可能である。したがって、このようなタイプの伸縮ブーム式では、ブーム３０の伸長時には屈伸ブーム部３０２を優先的に伸長させる方が作業性の面からは有利となり、本発明を適用した際に大きな効果が得られる。
【００４９】
また、上述の実施形態において示したコントローラ６０が、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車における伸縮ブームの作動制御と、先端ブーム、中間ブーム、基端ブームが常に連動して伸縮する通常の伸縮ブームの作動制御との両方を行いうる構成とし、これを作業者が行う切換えスイッチ等の操作により所望に切り換えうる構成としてもよい。また、上述の実施形態では、中間ブーム３０ｂに対する先端ブーム３０ｃの伸長量が予め定めた所定量（第１の所定量）を超えていることを示す先端ブーム伸長表示器５７及び基端ブーム３０ａに対する中間ブーム３０ｂのほぼ全縮状態を示す中間ブーム収縮表示器５８はともにランプであったが、これらはブザー等に置き換えることもできる。
【００５０】
また、上述の実施形態では、ブーム操作レバー５１をブーム３０の伸長方向に操作した際、先端ブーム３０ｃが所定量を超えたときには引き続き中間ブーム３０ｂが先端ブーム３０ｃとともに連動して伸長する構成であったが、コントローラ６０に信号を送信するトグルスイッチ等の操作手段を別途設け、この操作手段を一の方向に操作したときには、先端ブーム３０ｃが所定量だけ伸長したところで先端ブーム３０ｃの伸長作動が一旦停止し、他の方向に操作したときにはその停止した先端ブーム４０ｃが収縮方向に作動する構成とすることも可能である。このような構成を採用すれば、より有用な効果が得られる。
【００５１】
また、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車は、上述の実施形態ではタイヤ車輪により走行する構成であったが、これは必ずしもタイヤ車輪により走行するものでなくてもよく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行する軌道走行用の高所作業車、更にはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用の高所作業車等であってもよい。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、伸縮ブームの伸長時、先端ブームの伸長量が上記所定量になるまでは、中間ブームに対する先端ブームの伸長作動のみが行われるようになっているので、伸縮ブーム全体の伸長量が小さくても先端ブームの必要長さを確保することができる。このため、電線のメンテナンス作業用に先端ブームがＦＲＰ等の電気絶縁性材料から構成されている場合や、先端ブームが屈伸自在な構成になっている場合などには、上記所定量を適当な値に設定することにより、徒に伸縮ブーム全体を伸長させることなく、必要最小限のブーム伸長量で必要な作業を行うことができるようになり、従来に比較して高い作業効率を得ることが可能となる。
【００５３】
また、本発明に係る伸縮ブーム式高所作業車では、伸縮ブームの収縮時には、中間ブームに対する先端ブームの伸長量が上記所定量以下であるときには、中間ブームが基端ブームに対してほぼ全縮の状態となるまでは、基端ブームに対する中間ブームの収縮作動のみが行われるので、伸縮ブームの伸長時であると収縮時とであるとに拘わらず先端ブームの必要長さが確保され、上記効果がより効果的に得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る伸縮ブーム式高所作業車におけるブーム及び作業台の作動系統を示すブロック図である。
【図２】上記本発明の一実施形態に係る伸縮ブーム式高所作業車の側面図である。
【図３】作業台上の操作ボックス内に設けられたブーム操作レバーと作業台首振り操作レバーの外観を示す斜視図である。
【図４】或るブームの旋回角度姿勢に対応して走行体の側方に設定されるブームの先端部の移動できる領域（許容作業領域）Ｒを例示する図である。
【図５】（Ａ）は上記高所作業車における伸縮ブームの縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）における矢視Ｂ−Ｂより見た伸縮ブームの横断面図である。
【図６】ブーム操作レバーによりブームを伸長させる操作が行われているときにコントローラが行う制御のフローである。
【図７】ブーム操作レバーによりブームを収縮させる操作が行われているときにコントローラが行う制御のフローである。
【図８】ブームの伸長作動時におけるブームの伸長順序又は収縮作動時におけるブームの収縮順序を説明するための図であり、（Ａ）はブーム全体がほぼ全縮している状態、（Ｂ）は中間ブームが基端ブームに対してほぼ全縮の状態で先端ブームが所定量ｔだけ伸長した状態、（Ｃ）は先端ブームが所定量ｔを超えて伸長し、かつ中間ブームも基端ブームに対して或る程度伸長した状態をそれぞれ示している。
【図９】先端ブームが屈伸自在に構成されている伸縮ブーム式高所作業車の背面図である。
【図１０】従来における伸縮ブームの構成の一例を示す図である。
【符号の説明】
１伸縮ブーム式高所作業車
１０走行体
３０伸縮ブーム
３０ａ基端ブーム
３０ｂ中間ブーム
３０ｃ先端ブーム
４０作業台
５１ブーム操作レバー
６０コントローラ
７０第１伸縮シリンダ
８０第２伸縮シリンダ
９２第１伸長量検出器
９３第２伸長量検出器[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a telescopic boom-type aerial work vehicle having a work table at a distal end portion of a telescopic boom, and more particularly to a telescopic boom-type aerial work vehicle having three or more steps of a telescopic boom. .
[0002]
[Prior art]
The telescopic boom-type aerial work vehicle has a configuration in which a worktable for an operator is provided at a distal end portion of a telescopic boom provided on a traveling body so as to be able to swing up and down. The telescopic boom has a plurality of boom members assembled in a nested manner, and has a hydraulic cylinder called a telescopic cylinder inside the telescopic boom, and each telescopic cylinder is connected via a wire or the like by extending the telescopic cylinder. In general, the boom member is operated to extend and contract in conjunction with a fixed ratio (for example, see Patent Document 1).
[0003]
FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of the telescopic boom disclosed in the above-mentioned patent document. The telescopic boom 100 shown in this example has a base boom 100a, an intermediate boom 100b, and a distal boom 100c configured in a nesting manner. The intermediate boom 100b is located in the proximal boom 100a, and the distal boom 100c is located in the middle. Each is stored in the boom 100b. The telescopic cylinder 101 is located between the base boom 100a and the intermediate boom 100b, and the cylinder tube 101a of the telescopic cylinder 101 is mounted on the intermediate boom 100b, and the piston rod 101b is mounted on the base boom 100a with the support shaft 102, Attached via 103. The cylinder tube 101a of the telescopic cylinder 101 extends into the distal end boom 100c, and has a first sheave 104 at an end on the distal side (left side in the figure) and an end on the proximal side (right side in the figure). Is provided with a second sheave 105 (the rotation shaft of the second sheave 105 is the shaft 102 described above). Further, within the telescopic boom 100, there is provided a bar-shaped member 106 having one end fixed to the base end boom 100a and the other end extending into the distal end boom 100c. A wire support member 107 is provided. The first sheave 104 has a first wire 109 having one end attached to the first wire support member 107 and the other end fixed to a second wire support member 108 provided in the distal end boom 100c. A second wire 110 having one end attached to the first wire support member 107 and the other end fixed to the second wire support member 108 is also attached to the second sheave 105. Have been.
[0004]
In the telescopic boom 100 having such a configuration, the telescopic boom 100 is expanded and contracted from the fully contracted state (the state in which the distal boom 100c is completely accommodated in the intermediate boom 100b and the intermediate boom 100b is completely accommodated in the proximal boom 100a). When the cylinder 101 is extended, the intermediate boom 100b is extended with respect to the proximal boom 100a accordingly. At this time, the first wire 109 connects the distal boom 100c to the intermediate boom 100b via the first sheave 104. Since the extension is performed, the intermediate boom 100b and the distal boom 100c are simultaneously extended. On the other hand, when the telescopic cylinder 101 is contracted from such an extended state of the telescopic boom 100, the intermediate boom 100b is contracted accordingly. At this time, the second wire 110 is connected to the distal boom 100c via the second sheave 105. Is contracted with respect to the intermediate boom 100b, so that the intermediate boom 100b and the tip boom 100c are simultaneously contracted.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-11-301977
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
In this way, with the telescopic boom having at least three stages, the intermediate boom and the distal boom extend simultaneously when extended, and the intermediate boom and the distal boom simultaneously retract when retracted, allowing for quick expansion and contraction of the boom. However, the following problems also existed at the same time.
[0007]
First, when the aerial work vehicle having the telescopic boom having such a configuration is used for maintenance work on electric wires on electric poles and overhead lines installed above a train track, the tip boom is made of FRP (reinforced plastic) or the like. In many cases, when the boom members of each stage are simultaneously extended when the boom is extended as described above, the tip boom is moved to a certain amount to ensure sufficient electrical insulation. Since the extension boom cannot be extended, the tip boom may be hidden inside the base boom or the intermediate boom made of a metal material, and a required electrical insulation effect may not be obtained. In such a case, it is necessary to extend the entire telescopic boom until the extension amount of the tip boom becomes a certain amount, so that the vehicle must be installed at a position away from the work area, and the work becomes difficult. In some telescopic booms, the tip boom is configured to be able to bend and extend with respect to the intermediate boom. With such a boom, the entire boom must be extended until the tip boom is able to bend and extend. Therefore, the same problem as described above has occurred.
[0008]
The present invention has been made in view of such a problem, and when performing maintenance work on wires or the like, or when the tip boom is configured to be able to bend and stretch, work can be performed with higher work efficiency than in the past. It is an object of the present invention to provide a telescopic boom type aerial work vehicle having a configuration capable of performing the operation.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve such an object, the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention is provided with a traveling body, a telescopic boom provided on the traveling body so as to be able to move up and down, and attached to a distal end portion of the telescopic boom. A telescopic boom having a workbench, a telescopic boom mounted on the traveling body so as to be able to move up and down, an intermediate boom provided telescopically with respect to the base boom, and telescopic with the intermediate boom And a tip boom having a worktable at the tip thereof, the tip boom extending / contracting means (for example, the boom according to the embodiment) for extending the tip boom with respect to the intermediate boom. An operating lever 51, a controller 60, and a first hydraulic cylinder 70) and an intermediate boom extending / contracting means (for example, the boom operating lever 5 in the embodiment) for extending / retracting the intermediate boom with respect to the base end boom. , Controller 60 and second hydraulic cylinder 80) and tip boom extension state detection means (for example, first extension amount detection in the embodiment) for detecting whether the extension amount of the tip boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than a predetermined amount. When the extension of the distal boom with respect to the intermediate boom is detected by the distal boom extension state detecting means to be equal to or less than the predetermined amount at the time of extension of the telescopic boom, the extension operation of the distal boom by the distal boom extending means is performed. Control means (for example, the controller 60 in the embodiment) for performing only the above. In addition, the said intermediate | middle boom shall include both the thing which consists of one boom member, and the thing which several boom members are comprised in a nest type.
[0010]
Thus, in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, when the telescopic boom is extended, only the extension operation of the tip boom with respect to the intermediate boom is performed until the extension amount of the tip boom reaches the predetermined amount. As a result, the required length of the distal end boom can be secured even if the extension amount of the entire telescopic boom is small. For this reason, when the tip boom is made of an electrically insulating material such as FRP for maintenance work of the electric wire, or when the tip boom is configured to be able to bend and stretch, the predetermined amount is set to an appropriate value. By setting to, the required work can be performed with the minimum necessary boom extension amount without having to extend the entire telescopic boom, and higher working efficiency can be obtained compared to the conventional It becomes.
[0011]
Further, in the telescopic boom type aerial work platform according to the present invention, the intermediate boom contraction state detecting means (for example, in the embodiment) for detecting whether or not the intermediate boom is substantially fully contracted with respect to the base end boom. A second extension amount detector 93), and the control means detects that the extension amount of the tip boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than the predetermined amount by the tip boom extension state detection means when the telescopic boom is contracted, When the intermediate boom is not substantially fully retracted with respect to the base boom by the intermediate boom contraction state detection means, only the contraction operation of the intermediate boom by the intermediate boom expansion / contraction means is performed. Is preferred. With such a configuration, when the extension boom is contracted with the intermediate boom and the extension amount of the distal boom is equal to or less than the predetermined amount, the base boom is retracted until the intermediate boom is substantially fully retracted with respect to the base boom. Since only the contraction operation of the intermediate boom with respect to the boom is performed, the required length of the tip boom is ensured regardless of whether the telescopic boom is being extended or contracted, and the above-mentioned effect can be obtained more effectively. It becomes.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows a side view of the telescopic boom type aerial work platform according to one embodiment of the present invention. The telescopic boom type aerial work vehicle (hereinafter, simply referred to as an aerial work vehicle) 1 includes a truck-type traveling body 10 having tire wheels 11, 11,... A revolving body 20 provided on the body 10 and a telescopic boom (hereinafter simply referred to as a boom) which is attached to an upper part of a support 21 extending upward from the revolving body 20 by a foot pin 22 so as to be vertically swingable. The boom 30 is provided with a worktable 40 mounted on an end of the boom 30 for a worker.
[0013]
The revolving unit 20 is attached to the rear part of the traveling unit 10 so as to be freely rotatable around the vertical axis by 360 degrees. The revolving unit 20 can be horizontally rotated by hydraulically driving a revolving motor 23 built in the traveling unit 10. The boom 30 includes a proximal boom 30a, an intermediate boom 30b, and a distal boom 30c, which are nested. The intermediate boom 100b is housed in the proximal boom 100a, and the distal boom 100c is housed in the intermediate boom 100b. Have been. Then, by hydraulically driving the first telescopic cylinder 70 provided between the intermediate boom 30b and the distal boom 30c inside the boom 30, the distal boom 30c can be extended and retracted with respect to the intermediate boom 30b, By hydraulically driving the second telescopic cylinder 80 provided between the base boom 30a and the middle boom 30b inside the middle 30, the middle boom 30b can be extended and contracted with respect to the base boom 30a (details). Will be described later). Further, the boom 30 can be raised and lowered in the upper and lower surfaces by hydraulically driving the lifting cylinder 24 provided between the base end boom 30a and the support column 21.
[0014]
A vertical post holding bracket 31 is attached to the distal end of the tip boom 30c, and the lower end of a vertical post 33 is attached to the vertical post holding bracket 31 via a swing pin 32. The vertical post 33 is always held in a vertical position by a post holding device (not shown) provided in the boom 30 irrespective of the elevation angle of the boom 30.
[0015]
The workbench 40 includes a box-shaped workbench main body 41 on which an operator rides, and a workbench holding bracket 42 attached to the workbench main body 41. It is rotatably attached to the upper end of the vertical post 33 via a built-in bearing (not shown). A swing motor 43 is provided inside the workbench holding bracket 42, and the swing motor 43 is hydraulically operated to drive a gear (not shown) installed around the vertical post 33 to perform work. The entire table 40 can be swung around the vertical post 33. Here, since the vertical post 33 is always kept in the vertical posture as described above, as a result, the floor surface of the workbench main body 41 is always kept horizontally.
[0016]
Outrigger jacks 13, 13,... For supporting the running working body 10 in a stable state are provided at each of the front, rear, left and right portions of the running body 10. Each of the outrigger jacks 13 includes an outer jack (cylinder tube) 13a extending in the up-down direction, an inner jack (piston rod) 13b provided in the outer jack 13a and capable of extending and contracting in the up-down direction, and a lower end of the inner jack 13b. The jack pad 13c is swingably attached, and the inner jack 13b is moved downward (extended) in each outrigger jack 13, and the jack pad 13c is brought into contact with the ground to be stretched. The traveling body 10 can be supported in a raised state. In addition, each outrigger jack 13 can be protruded to the side of the traveling body 10 so that higher stability of the traveling body 10 can be obtained. The operation of the outrigger jacks 13, 13,... Is performed by operating a jack operating lever 14 provided at the rear of the traveling body 10.
[0017]
As shown in FIG. 3, a boom operation lever 51 for performing up / down, extension / contraction, and turning operations of the boom 30 and a swing operation of the work table 40 are provided in an operation box 50 provided on the work table 40. And a worktable swing operation lever 52 are provided.
[0018]
The boom operation lever 51 can be tilted forward (toward the rear side), rearward (toward the front side), leftward or rightward with the vertical position, which is the automatic return position, as a neutral position, and leftward or rightward about the axis. It is possible to perform a twisting operation. Here, when the boom operation lever 51 is tilted forward from the neutral position, the boom 30 can be operated to fall down, and when tilted backward from the neutral position, the boom 30 can be raised. When the boom operation lever 51 is tilted to the right from the neutral position, the boom 30 can be extended, and when the boom operation lever 51 is tilted to the left from the neutral position, the boom 30 can be contracted. Further, when the boom operation lever 51 is twisted counterclockwise (counterclockwise) from the neutral position, the boom 30 can be turned clockwise (clockwise) from the neutral position. When the torsion operation is performed, the boom 30 can be turned clockwise.
[0019]
The worktable swing operation lever 52 can be tilted leftward or rightward with the vertical position, which is the automatic return position, as the neutral position. Here, when the workbench swing operation lever 52 is tilted leftward from the neutral position, the workbench 40 can be swung clockwise (clockwise). When the workbench 40 tilts rightward from the neutral position. The work table 40 can be swung counterclockwise (counterclockwise). The operating speed of the boom 30 and the worktable 40 in each direction is increased substantially in proportion to the operation amount (tilt amount) of the corresponding lever, and the operator operates the levers 51 and 52. By adjusting the amount as desired, the operation of the boom 30 and the workbench 40 can be performed by selecting the optimum operation speed.
[0020]
FIG. 1 is a block diagram showing an operation system of the boom 30 and the work table 40 in the aerial work vehicle 1. The operation state (operation direction and operation amount) of the boom operation lever 51 in the front-back tilt direction, the operation state in the left-right tilt direction, and the operation state in the left-right twist direction are respectively an up / down detection potentiometer 53 provided at the base of the boom operation lever 51. Signals detected by the detection potentiometer 54 and the turning detection potentiometer 55 and output from the potentiometers 53, 54, 55 are input to a controller 60 installed in the traveling body 10 as a boom up / down signal, a boom expansion / contraction signal, and a boom turning signal. You.
[0021]
The controller 60 electromagnetically drives the first control valve V1 corresponding to the up / down cylinder 24 based on the boom up / down signal output from the up / down detection potentiometer 53, and outputs the first control valve V1 based on the boom expansion / contraction signal output from the expansion / contraction detection potentiometer 54. The second control valve V2 corresponding to the telescopic cylinder 70 and the third control valve V3 corresponding to the second telescopic cylinder 80 are electromagnetically driven. Further, the controller 60 electromagnetically drives the fourth control valve V4 corresponding to the swing motor 23 based on the boom swing signal output from the swing detection potentiometer 55.
[0022]
Hydraulic oil discharged from a hydraulic pump P provided in the traveling body 10 passes through the first to fifth control valves V1, V2, V3, V4, V5, and the up / down cylinder 24, the first telescopic cylinder 70, and the second telescopic cylinder. 80, the swing motor 23 and the swinging motor 43. The spools (not shown) of the first to fourth control valves V1, V2, V3, and V4 driven by the controller 60 move in directions corresponding to the operation directions of the boom operation lever 51, and spools corresponding to the operation amounts. As a result, the direction and flow rate of the hydraulic oil sent to the up-and-down cylinder 24, the first telescopic cylinder 70, the second telescopic cylinder 80, and the swing motor 23 depend on the operation of the boom operation lever 51. It is controlled according to. Therefore, the up-and-down cylinder 24, the first telescopic cylinder 70, the second telescopic cylinder 80, and the turning motor 23 operate in the direction corresponding to the operation direction of the boom operation lever 51 at the operation speed according to the operation amount. .
[0023]
Further, when the work table swing operation lever 52 is tilted in the left-right direction, the spool (not shown) of the fifth control valve V5 provided at the base of the work table swing operation lever 52 is directly moved. Accordingly, the spool operates in a direction corresponding to each operation direction of the worktable swing operation lever 52 so as to have a spool opening corresponding to the operation amount, and as a result, the operation transmitted to the swing motor 43. The direction and flow rate of the oil are controlled in accordance with the operation of the worktable swing operation lever 52. Therefore, the swing motor 43 operates in a direction corresponding to the operation direction of the worktable swing operation lever 52 at an operation speed corresponding to the operation amount.
[0024]
With such a configuration, the operator who has boarded the worktable 40 can operate the boom operation lever 51 to raise, lower, extend, and turn the boom 30 at a desired operating speed, and swing the worktable. By operating the operation lever 52, the work table 40 can be swung around the vertical post 33 at a desired operation speed, and the work table 40 can be moved to a desired position by operating the lever itself to perform work at an arbitrary position. It is possible to do.
[0025]
Further, the controller 60 controls the traveling body so that the tip of the boom 30 (hereinafter, referred to as the boom tip) is not located at a position where the traveling body 10 falls over, that is, the tipping moment generated by extending the boom 30 or the like. The operation of the boom 30 is controlled so that the 10 does not fall. The controller 60 is provided in the base end boom 30a and detects the undulation angle of the boom 30. The controller 60 is provided at the distal end of the intermediate boom 30b and detects the extension amount of the distal boom 30c with respect to the intermediate boom 30b. A first extension amount detector 92, a second extension amount detector 93 provided at the distal end of the base boom 30a for detecting the extension amount of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a, and a boom provided in the traveling body 10. The position of the boom tip with respect to the reference position of the traveling body 10 is calculated based on each detection information from the turning angle detector 94 for detecting the turning angle of the 30 (the turning body 20) (the length of the boom 30 is the 1 The extension amount of the tip boom 30c detected by the extension amount detector 92 with respect to the intermediate boom 30b and the base of the intermediate boom 30b detected by the second extension amount detector 93 And the first to fourth control valves V1, V2, so that the position of the tip of the boom falls within a predetermined allowable area (hereinafter, referred to as an allowable working range). V3 and V4 are controlled.
[0026]
Specifically, such a boom operation restriction is that signals (boom up / down signal, boom extension / contraction signal, boom swing signal) corresponding to the operation of the boom operation lever 51 that causes the position of the boom tip to deviate from the allowable working range are obtained. The output is performed by the controller 60 ignoring the output. Alternatively, the controller 60 may drive an unload valve (not shown) to prevent the up-and-down cylinder 24, the first telescopic cylinder 70, the second telescopic cylinder 80, and the turning motor 23 from operating. This prevents a situation in which the overturning moment becomes excessive and the traveling body 10 falls down.
[0027]
FIG. 4 shows an example of an allowable work range set on the side of the traveling body 10 in accordance with the turning posture of a certain boom 30 (and the overhang width of the outrigger jack 13). Here, a region R bordered by oblique lines in the drawing corresponds to the allowable work range. As shown in this figure, the limit line at which the tip of the boom 30 cannot be moved when the overturning moment reaches the allowable value is the outermost limit line (substantially perpendicular line) L of the region R. Then, when the tip of the boom 30 is positioned on the limit line L due to the operation involving extension or fall of the boom 30, the above-described restriction acts on the boom 30. Here, the extension operation of the boom 30 is forcibly stopped when the tip of the boom 30 reaches the limit line L by simply extending the boom 30, and the tip of the boom 30 is lowered by lowering the boom 30. When the section reaches the limit line L, the boom 30 is forcibly contracted and the falling operation is continued.
[0028]
Next, the configuration of the boom 30 in the aerial work vehicle 1 will be described. FIG. 5A is a vertical cross-sectional view of the boom 30 in the aerial work vehicle 1, and FIG. 5B is a horizontal cross-sectional view of the boom 30 as viewed from the arrow BB in FIG. 5A. As shown in these figures, the first telescopic cylinder 70 has a cylinder tube 71 pivotally supported by a support shaft 73 provided horizontally in the distal end boom 30c, and the distal end of the piston rod 72 is located in the intermediate boom 30b. It is pivotally supported by a horizontally provided support shaft 74. For this reason, by operating the first telescopic cylinder 70 to extend and retract, it is possible to extend and contract the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b. In addition, the second telescopic cylinder 80 is supported by a support shaft 83 in which the cylinder tube 81 is provided horizontally in the intermediate boom 30b, and by a support shaft 84 in which the distal end of the piston rod 82 is provided horizontally in the base boom 30a. , Each is pivoted. Therefore, by operating the second telescopic cylinder 80, the intermediate boom 30b can be expanded and contracted with respect to the base end boom 30a. The tip boom 30c is made of an electrically insulating material such as FRP (reinforced plastic) in order to maintain electrical insulation between the worktable 40 and the traveling body 10.
[0029]
When a command to extend the boom 30 is performed by the rightward tilting operation of the boom operation lever 51, the controller 60 causes the first hydraulic cylinder 70 and the second hydraulic cylinder 80 to extend and operate in conjunction with each other (the tip boom 30c). The first hydraulic cylinder 70 and the second hydraulic cylinder 80 are connected to each other when the operation of contracting the boom 30 by the leftward tilting operation of the boom operation lever 51 is performed. The contraction operation is performed in conjunction (the tip boom 30c and the intermediate boom 30b are contracted in conjunction with each other). However, when the extension operation of the boom 30 is performed, the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b by the first extension amount detector 92 is equal to or less than a predetermined amount (this is referred to as a first predetermined amount). Is detected, the extension operation of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b, that is, the control for performing only the extension operation of the first hydraulic cylinder 70 is performed (or the extension operation of the second hydraulic cylinder 80 is prohibited). Do).
[0030]
Therefore, when the boom 30 is extended, only the extension operation of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is performed until the extension amount of the tip boom 30c reaches the first predetermined amount, and the extension amount of the tip boom 30c is reduced to the first extension amount. When the predetermined amount exceeds 1 (or when the amount exceeds the predetermined amount), the tip boom 30c and the intermediate boom 30b extend in conjunction with each other. The first predetermined amount is, for example, the intermediate boom 30b of the tip boom 30c in which the electrical work of the tip boom 30c is sufficiently ensured when the aerial work platform 1 is used for maintenance work on a utility pole. Is set to the amount of extension with respect to.
[0031]
When the controller 60 is performing the contraction operation of the boom 30, the first extension amount detector 92 detects that the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the first predetermined amount. And the second extension detector 93 determines that the extension of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a corresponds to a state where the extension of the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base boom 30a of the intermediate boom 30b. When it is detected that the amount exceeds the fixed amount (this is set as a second predetermined amount) (that is, when it is detected that the intermediate boom 30b is not substantially fully contracted with respect to the base end boom 30a) ), The control to perform only the contraction operation of the intermediate boom 30b with respect to the base end boom 30a, that is, the contraction operation of the second telescopic cylinder 80 is performed (or the first telescopic operation is performed). To prohibit the contraction operation of the cylinder 70).
[0032]
Therefore, when the extension of the distal boom 30c is equal to or less than the first predetermined amount when the boom is contracted, only the intermediate boom 30b is moved until the intermediate boom 30b is almost fully retracted with respect to the proximal boom 30a. After the contraction, the extension amount of the intermediate boom 30b becomes equal to or less than the second predetermined amount (after the intermediate boom 30b is almost fully contracted with respect to the proximal boom 30a), the distal boom 30c The intermediate boom 30b contracts in conjunction with it. As a result, the entire boom 30 is finally in a fully contracted state.
[0033]
In addition, as shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 has a tip boom extension indicator (lamp) 57 and an intermediate boom contraction indicator (lamp) 58, which are turned on and off via a controller 60. (These indicators 57 and 58 are provided on the work table 40). The controller 60 turns off the tip boom extension indicator 57 when the first extension amount detector 92 detects that the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the first predetermined amount, When it is detected that the amount exceeds the first predetermined amount, this is turned on. In addition, the second extension amount detector 93 determines that the extension amount of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a exceeds the second predetermined amount (the intermediate boom 30b is substantially fully retracted with respect to the base boom 30a). State is detected), the middle boom contraction indicator 58 is turned off, and the extension amount of the middle boom 30b with respect to the base boom 30a is less than the second predetermined amount (the middle boom). When it is detected that the boom 30b is almost fully contracted with respect to the base boom 30a), this is turned on.
[0034]
FIG. 6 is a control flow performed by the controller 60 when the operation of extending the boom 30 by the boom operation lever 51 (the operation of tilting the boom operation lever 51 rightward) is performed. As shown in this figure, when the operation of extending the boom 30 (the command to extend the boom 30) is performed by the boom operation lever 51, first, based on the detection information from the first extension amount detector 92, It is determined whether the amount of extension of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the first predetermined amount (step S11). When it is determined that the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the first predetermined amount, only the first telescopic cylinder 70 (only the tip boom 30c) is extended (step S12). On the other hand, when it is determined in step S11 that the extension amount of the distal boom 30c with respect to the intermediate boom 30b exceeds the first predetermined amount, the first telescopic cylinder 70 and the second telescopic cylinder 80 are linked (tip The extension operation is performed (by interlocking the boom 30c and the intermediate boom 30b) (step S13).
[0035]
FIG. 7 is a control flow performed by the controller 60 when the operation of contracting the boom 30 by the boom operation lever 51 (the operation of tilting the boom operation lever 51 to the left) is performed. As shown in this figure, when the operation of contracting the boom 30 (command to contract the boom 30) is performed by the boom operation lever 51, first, based on the detection information from the second extension amount detector 93, It is determined whether or not the extension amount of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a is equal to or less than the second predetermined amount, that is, whether or not the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base boom 30a. Perform (Step S21). Here, when it is determined that the extension amount of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a is equal to or greater than the second predetermined amount, that is, the intermediate boom 30b is not in a state of being substantially fully contracted with respect to the base boom 30a, It is determined whether the amount of extension of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the first predetermined amount (step S22). Here, when it is determined that the extension amount of the distal end boom 30c with respect to the intermediate boom 30b exceeds the first predetermined amount, the first telescopic cylinder 70 and the second telescopic cylinder 80 are linked to each other (together with the distal boom 30c). The contraction operation is performed (in conjunction with the intermediate boom 30b) (step S23). On the other hand, when it is determined in step S22 that the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or smaller than the first predetermined amount, only the second telescopic cylinder 80 is contracted (only the intermediate boom 30b) (step S22). S24).
[0036]
In step S21, it is determined that the extension amount of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a is equal to or less than the second predetermined amount, that is, the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base boom 30a. Then, the first hydraulic cylinder 70 and the second hydraulic cylinder 80 are linked to each other (the tip boom 30c and the intermediate boom 30b are linked) to perform a contraction operation (step S25). As a result, the entire boom 30 is completely contracted. If the second predetermined amount is zero, that is, if the second extension amount detector 93 detects a complete full contraction state of the intermediate boom 30b with respect to the base end boom 30a, the process proceeds to step S25. Needless to say, the control is to contract only the tip boom 30c.
[0037]
FIG. 8 is a view for explaining the extension order of the boom 30 during the extension operation of the boom 30 or the contraction order of the boom 30 during the contraction operation. FIG. 8A shows a state in which the entire boom 30 is almost fully contracted. FIG. 8B shows a state in which the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base end boom 30a and the distal boom 30c is extended by a predetermined amount t (corresponding to a first predetermined amount) with respect to the intermediate boom 30b. FIG. 8C shows a state where the distal boom 30c extends beyond the predetermined amount t, and the intermediate boom 30b also extends to some extent with respect to the proximal boom 30a. When the boom 30 is extended, it is always extended in the order of (A) → (B) or (B) → (C), and when the boom 30 is contracted, it is always (C) → (B) or (B) → (A). Shrink in order. As described above, when the extension amount of the distal boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or more than the predetermined amount t, the distal boom extension indicator 57 is turned on, and the intermediate boom 30b is substantially fully retracted with respect to the proximal boom 30a. Is detected, the intermediate boom contraction indicator 58 is turned on, so that the worker on the workbench 40 generally knows what the current state of the boom 30 is. be able to.
[0038]
As described above, in the telescopic boom type aerial work vehicle (aerial work vehicle 1) according to the present invention, when the boom 30 is extended, the extension amount of the tip boom 30c becomes a predetermined amount (the first predetermined amount). Since only the extension operation of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is performed, the required length of the tip boom 30c can be ensured even if the extension amount of the entire boom 30 is small. For this reason, when the tip boom is made of an electrically insulating material such as FRP for maintenance work of the electric wire, or when the tip boom is configured to be able to bend and stretch, the predetermined amount (the first boom) is used. By setting the (predetermined amount) to an appropriate value, it becomes possible to perform necessary work with the minimum necessary amount of extension of the boom without having to extend the entire telescopic boom. Work efficiency can be obtained.
[0039]
Further, in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, when the boom 30 is contracted and the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the predetermined amount (the first predetermined amount), the intermediate boom 30b is used. Only the contraction operation of the intermediate boom 30b with respect to the base boom 30a is performed until the boom 30 is almost fully contracted with respect to the base boom 30a. Regardless, the required length of the distal end boom 30c is ensured, and the above effects can be obtained more effectively.
[0040]
When the tip of the boom 30 reaches the limit line L of the allowable working range (region R) shown in FIG. 4 by lowering the boom 30, the controller 60 moves the boom 30 down while forcibly contracting. The first to fourth control valves V1, V2, V3, V4 are controlled so that the intermediate boom 30b is retracted in the direction in which the intermediate boom 30b is accommodated in the base boom 30a. The operation of the boom 30 is controlled so as to be performed.
[0041]
Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, when the boom 30 is extended, the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b may be equal to or less than a predetermined amount (the first predetermined amount). The configuration is not necessarily limited to the configuration described in the above-described embodiment as long as the configuration is such that only the extension operation of the tip boom 30c is performed during the detection. For example, in the above-described embodiment, when the boom 30 is extended, after the extension amount of the distal boom 30c with respect to the intermediate boom 30b exceeds the first predetermined amount, the distal boom 30c and the intermediate boom 30b extend in conjunction with each other. However, this is an example, and a configuration in which the tip boom 30c and the intermediate boom 30b extend independently and sequentially may be used. For example, the extension of the intermediate boom 30b may be started after the extension of the distal boom 30c is completed, or conversely, the extension of the distal boom 30c may be started after the extension of the intermediate boom 30b is completed. It may be.
[0042]
The same applies to the contraction of the boom 30. In the above-described embodiment, when the boom 30 contracts, the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the predetermined amount (first predetermined amount), In addition, when it is detected that the intermediate boom 30b is not substantially fully contracted with respect to the base end boom 30a, if only the contraction operation of the intermediate boom 30b is performed, the above-described operation is not necessarily performed. It is not limited to the configuration shown in the embodiment. For example, in the above-described embodiment, when the boom 30 is contracted, the intermediate boom 30b is not substantially fully contracted with respect to the proximal end boom 30a, and the extension amount of the distal boom 30c is equal to the first amount. When the amount exceeds the predetermined amount and when the intermediate boom 30b is almost fully contracted, the distal boom 30c and the intermediate boom 30b contract in conjunction with each other. And the intermediate boom 30b may contract independently and sequentially.
[0043]
Further, in the above-described embodiment, the intermediate boom is configured by one boom member. However, the intermediate boom may be configured by nesting a plurality of boom members. In this case, for example, when the intermediate boom is composed of two boom members, the telescopic boom has a four-stage boom configuration of a base end boom, a first intermediate boom, a second intermediate boom, and a distal end boom.
[0044]
Further, in the above-described embodiment, means for detecting whether or not the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than a predetermined amount (the first predetermined amount) (the tip boom extension state detection means) ), The first extension amount detector 92 for detecting the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is used. This is because the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the predetermined amount. For example, an ON signal is output when the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is equal to or less than the predetermined amount, and the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b is set to a predetermined amount. If it exceeds, a limit switch that outputs an OFF signal may be used (the ON / OFF signal output form may be naturally reversed).
[0045]
Similarly, in the above-described embodiment, the base boom 30a is used as a means for detecting whether or not the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base boom 30a (intermediate boom contraction state detection means). The second extension amount detector 93 for detecting the extension amount of the intermediate boom 30b is used, but this can be used to determine whether the intermediate boom 30b is almost fully contracted with respect to the base end boom 30a. For example, an ON signal is output when the intermediate boom 30b is substantially fully contracted with respect to the base boom 30a, and the intermediate boom 30b is not substantially fully contracted with respect to the base boom 30a. Sometimes, a limit switch that outputs an off signal may be used (an on / off signal output form may be reversed).
[0046]
Further, in the above-described embodiment, the value of the predetermined amount (first predetermined amount) predetermined as the extension amount of the tip boom 30c is a fixed value. However, the value can be variably set via the controller 60. You may. With this configuration, when the length of the tip boom 30c for ensuring the electrical insulation is changed due to the level of the voltage level during maintenance work of the electric wire or the like, it is possible to appropriately cope with this.
[0047]
Further, in the above-described embodiment, as an example of setting the first predetermined amount, the tip boom 30c has a length that ensures sufficient electrical insulation. However, the tip boom 30c is made of an insulating material such as FRP. This is an example of the case where the aerial work vehicle 1 is used for maintenance work on a utility pole. For example, if the tip boom is configured to be able to bend and extend, the first predetermined amount is the bending and extension operation of the tip boom. It is preferable to set the extension amount of the tip boom 30c with respect to the intermediate boom 30b until the operation can be performed. Even in such a case, since the work can be performed with the necessary minimum boom extension operation without extending the intermediate boom, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained. .
[0048]
FIG. 9 illustrates a configuration of a telescopic boom type aerial work vehicle in which such a tip boom is configured to be able to flex and extend. Here, constituent members having the same functions as those of the telescopic boom type aerial work platform 1 shown in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and a prime code “′” is added to the end thereof. A boom 30 indicated by a two-dot chain line in this drawing indicates a state where the entire boom 30 is in a fully contracted state. In the telescopic boom type aerial work platform 1 'of this type, the tip boom 30c' is composed of a telescopic boom part 301 and a bending and extending boom part 302, and the telescopic boom part 301 is telescopic with respect to the intermediate boom 30b, and can be bent and extended. The boom part 302 is capable of bending and extending with respect to the telescopic boom part 301. The bending / extending boom portion 302 can be stored in the intermediate boom 30b only in a state of extending in a straight line with the telescopic boom portion 301. When the boom 30 is extended, the entire bending / extending boom portion 302 is moved from the intermediate boom 30b. It is possible to bend and extend only in a completely exposed state. Therefore, in such a telescopic boom type, when the boom 30 is extended, it is advantageous to preferentially extend the bending / extending boom portion 302 from the viewpoint of workability, and a great effect can be obtained when the present invention is applied. .
[0049]
In addition, the controller 60 shown in the above-described embodiment controls the operation of the telescopic boom in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, and the normal operation in which the distal end boom, the intermediate boom, and the proximal end boom always expand and contract in conjunction with each other. The configuration may be such that both the operation control of the telescopic boom can be performed, and this can be switched as desired by the operation of a changeover switch or the like performed by an operator. In the above-described embodiment, the distal boom extension indicator 57 and the proximal boom 30a indicate that the extension amount of the distal boom 30c with respect to the intermediate boom 30b exceeds a predetermined amount (first predetermined amount). The intermediate boom contraction indicators 58, which indicate the almost fully contracted state of the intermediate boom 30b, are both lamps, but they can be replaced by buzzers or the like.
[0050]
Further, in the above-described embodiment, when the boom operation lever 51 is operated in the extension direction of the boom 30, when the tip boom 30c exceeds a predetermined amount, the intermediate boom 30b continuously extends together with the tip boom 30c. However, when an operation means such as a toggle switch for transmitting a signal to the controller 60 is separately provided, and this operation means is operated in one direction, the extension operation of the tip boom 30c is temporarily performed when the tip boom 30c is extended by a predetermined amount. When stopped and operated in another direction, the stopped end boom 40c may be configured to operate in the contraction direction. If such a configuration is adopted, more useful effects can be obtained.
[0051]
Further, the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention is configured to travel by the tire wheels in the above-described embodiment, but this does not necessarily have to travel by the tire wheels, and may be performed by a crawler device or the like. It may run. Alternatively, it may be an aerial work vehicle for track running equipped with orbital wheels for traveling on a track, or an aerial work vehicle for track use provided with both tire wheels and orbital wheels. .
[0052]
【The invention's effect】
As described above, in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, when the telescopic boom is extended, only the extension operation of the distal boom with respect to the intermediate boom is performed until the extension amount of the distal boom reaches the predetermined amount. As a result, the required length of the distal end boom can be secured even if the extension amount of the entire telescopic boom is small. For this reason, when the tip boom is made of an electrically insulating material such as FRP for maintenance work of the electric wire, or when the tip boom is configured to be able to bend and stretch, the predetermined amount is set to an appropriate value. By setting to, the required work can be performed with the minimum necessary boom extension amount without having to extend the entire telescopic boom, and higher working efficiency can be obtained compared to the conventional It becomes.
[0053]
Further, in the telescopic boom type aerial work vehicle according to the present invention, when the telescopic boom is contracted, when the extension amount of the distal end boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than the predetermined amount, the intermediate boom is substantially fully retracted with respect to the base end boom. Until the state, the contraction operation of the intermediate boom only with respect to the base end boom is performed, so that the required length of the distal end boom is ensured regardless of whether the telescopic boom is extended or retracted, and The effect can be obtained more effectively.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an operation system of a boom and a worktable in a telescopic boom type aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the telescopic boom type aerial work platform according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view showing appearances of a boom operation lever and a worktable swing operation lever provided in an operation box on the worktable.
FIG. 4 is a diagram exemplifying an area (allowable work area) R in which a tip end of a boom can be set, which is set on a side of a traveling body in accordance with a turning angle posture of a certain boom;
FIG. 5A is a longitudinal sectional view of the telescopic boom in the aerial work vehicle, and FIG. 5B is a transverse cross-sectional view of the telescopic boom as viewed from the direction of arrows BB in FIG.
FIG. 6 is a control flow performed by a controller when an operation of extending a boom is performed by a boom operation lever.
FIG. 7 is a control flow performed by a controller when an operation of contracting the boom is performed by a boom operation lever.
8A and 8B are diagrams for explaining a boom extension sequence during a boom extension operation or a boom contraction sequence during a contraction operation, wherein FIG. 8A shows a state in which the entire boom is almost fully contracted, and FIG. FIG. 4C shows a state in which the intermediate boom is almost fully contracted with respect to the base boom and the distal boom is extended by a predetermined amount t. FIG. 4C is a state in which the distal boom is extended beyond a predetermined amount t, and the intermediate boom is also a proximal boom. , Respectively, show a state in which it has been extended to some extent.
FIG. 9 is a rear view of a telescopic boom type aerial work vehicle having a tip boom configured to be able to bend and extend.
FIG. 10 is a diagram showing an example of a configuration of a conventional telescopic boom.
[Explanation of symbols]
1 Telescopic boom type aerial work platform
10 Running body
30 Telescopic boom
30a Base end boom
30b middle boom
30c tip boom
40 workbench
51 Boom control lever
60 Controller
70 First telescopic cylinder
80 2nd telescopic cylinder
92 First extension amount detector
93 Second extension amount detector

Claims

A traveling body, a telescopic boom provided movably on the traveling body, and a work table attached to a tip end of the telescopic boom, wherein the telescopic boom is undulated on the traveling body. A base boom attached to the base boom, an intermediate boom provided telescopically with respect to the base boom, and a distal boom provided telescopically with respect to the intermediate boom and having the worktable at a distal end. In a telescopic boom type aerial work vehicle composed of
Tip boom extension / contraction means for extending / contracting the tip boom with respect to the intermediate boom,
Intermediate boom expanding and contracting means for expanding and contracting the intermediate boom with respect to the base end boom,
Tip boom extension state detection means for detecting whether the extension amount of the tip boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than a predetermined amount,
At the time of extension of the telescopic boom, when the distal boom extension state detecting means detects that the extension amount of the distal boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than the predetermined amount, the distal boom extension means extends the distal boom. A telescopic boom-type aerial work vehicle, comprising: a control means for performing only an operation.

Intermediate boom contraction state detection means for detecting whether the intermediate boom is in a state of substantially full contraction with respect to the base end boom,
The control means is configured such that when the telescopic boom is contracted, the tip boom extension state detection means detects that the extension amount of the tip boom with respect to the intermediate boom is equal to or less than the predetermined amount, and the intermediate boom contraction state When the detecting means detects that the intermediate boom is not substantially fully retracted with respect to the base end boom, only the contracting operation of the intermediate boom by the intermediate boom expanding / contracting means is performed. Item 4. An telescopic boom type aerial work vehicle according to Item 1.