JP4308617B2

JP4308617B2 - Boom type work vehicle horizontal and vertical movement control device

Info

Publication number: JP4308617B2
Application number: JP2003341102A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 裕朗水口; 祐一八木澤; 淳久保; 元昭須田; 亮森山
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2003-09-30
Filing date: 2003-09-30
Publication date: 2009-08-05
Anticipated expiration: 2023-09-30
Also published as: JP2005104664A

Description

本発明は、走行体上に設けられた旋回台に起伏及び伸縮自在なブームを有して構成されたブーム式作業車に備えられ、水平若しくは垂直方向において指定された目標移動方向にブーム先端部が直線的に移動するようにブームを作動させる制御を行うブーム式作業車の水平垂直移動制御装置に関する。 The present invention is provided in a boom type work vehicle configured to have a boom that can be raised and lowered on a swivel provided on a traveling body, and has a boom tip in a target movement direction specified in a horizontal or vertical direction. The present invention relates to a horizontal / vertical movement control device for a boom-type work vehicle that performs control for operating a boom so that the robot moves linearly.

ブーム式作業車は、走行体上に水平旋回自在に設けられた旋回台に起伏及び伸縮自在なブームを有して構成され、例えばブームの先端部にオペレータ（作業者）搭乗用の作業台を有したブーム式高所作業車が知られている。このようなブーム式作業車の多くは、ブームを起伏、伸縮、旋回させるのための油圧アクチュエータを各々独立的に作動させてブーム先端部を移動させる構成を有するが、オペレータが指定した水平若しくは垂直方向にブーム先端部が直線的に移動するようにブームを作動させる水平垂直移動制御装置を併有したものも知られている（例えば、下記の特許文献参照）。 A boom-type work vehicle has a boom that can be raised and lowered on a swivel that is horizontally turnable on a traveling body. For example, an operator (operator) boarding workbench is provided at the tip of the boom. A boom-type aerial work vehicle having the same is known. Many of these boom-type work vehicles have a configuration in which the boom tip is moved by independently operating hydraulic actuators for raising, lowering, expanding and contracting, and turning the boom. There is also known one having a horizontal / vertical movement control device for operating the boom so that the boom tip moves linearly in the direction (see, for example, the following patent document).

このような水平垂直移動制御装置では、オペレータが指定した水平若しくは垂直方向の目標移動方向に直線状の目標軌道を設定するとともに、この目標軌道に沿ってブーム先端部が移動するよう、上記油圧アクチュエータを連動作動させる構成となっている。このような水平垂直移動制御装置によれば、ブーム先端部を水平若しくは垂直方向に直線的に移動させたい場合に、ブームの起伏、伸縮及び旋回操作を複合させて行っていた従来の操作上の難点がなく、初心者でも容易にブーム先端部（ブーム式高所作業車であれば作業台）の直線的移動を行うことが可能である。
特開２００２−３２００号公報 In such a horizontal / vertical movement control device, a linear target trajectory is set in the horizontal or vertical target movement direction designated by the operator, and the boom actuator is moved along the target trajectory. Is configured to operate in conjunction with each other. According to such a horizontal / vertical movement control device, when it is desired to move the tip of the boom linearly in the horizontal or vertical direction, the conventional operation, which is performed by combining boom raising / lowering, expansion / contraction and turning operations, is performed. There is no difficulty, and even a beginner can easily move the tip of the boom (a work platform in the case of a boom type aerial work platform) linearly.
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-3200

しかしながら、従来の水平垂直移動制御装置ではブーム先端部の移動速度を常に一定にする構成であったため、ブーム姿勢（これはブーム先端部の位置にも対応する）及びその移動方向の如何に拘わらずブーム先端部の移動速度（ブームの作動速度）は、ブームの姿勢に応じて変化する油圧ポンプの負荷が最大となり、これにより圧油の吐出流量が最小となったときに、その吐出流量を最大限油圧アクチュエータの作動に利用して得られるブーム先端部の移動速度が上限となっていた。このため、油圧ポンプの吐出流量がこれよりも多くなるブーム姿勢であってもブーム先端部の移動速度（ブームの作動速度）を高めることはできず、ブーム先端部（ブーム式高所作業車であれば作業台）の移動に時間がかかって作業効率が悪いという問題があった。また、油圧ポンプの吐出流量が最小となるブーム姿勢以外では、油圧ポンプが吐出供給する圧油の多くを捨てる（油タンクに戻す）こととなるためエネルギーロスが多く、作業コストが高くなり不経済であるという問題があった。 However, since the conventional horizontal / vertical movement control device has a configuration in which the moving speed of the boom tip is always constant, the boom posture (which also corresponds to the position of the boom tip) and the moving direction thereof are not affected. The movement speed of the boom tip (boom operating speed) is maximized when the hydraulic pump load, which changes according to the posture of the boom, becomes the maximum, thereby minimizing the discharge flow rate of pressure oil. The moving speed of the boom tip obtained by using the limit hydraulic actuator is the upper limit. For this reason, even in a boom posture where the discharge flow rate of the hydraulic pump is higher than this, the moving speed of the boom tip (boom operating speed) cannot be increased, and the boom tip (boom type aerial work vehicle) If so, there was a problem that it took time to move the workbench) and the work efficiency was poor. In addition to the boom posture where the discharge flow rate of the hydraulic pump is minimized, much of the hydraulic oil discharged and discharged by the hydraulic pump is discarded (returned to the oil tank), resulting in a large energy loss and high work cost, which is uneconomical. There was a problem of being.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブーム先端部の最大移動速度が必要以上に制限されず、効率よく作業を行うことができるとともに、エネルギーロスを低減して作業コストを低減することが可能な構成のブーム式作業車の水平垂直移動制御装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem, and the maximum moving speed of the boom tip is not limited more than necessary, so that the work can be performed efficiently, and the work cost can be reduced by reducing energy loss. It is an object of the present invention to provide a horizontal / vertical movement control device for a boom type work vehicle having a configuration that can be reduced.

本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置は、走行体上に水平旋回自在に設けられた旋回台に起伏及び伸縮自在なブームを有して構成されたブーム式作業車（例えば、実施形態におけるブーム式高所作業車１）に備えられ、水平若しくは垂直方向において指定された目標移動方向にブームの先端部が直線的に移動するようにブームを作動させる制御を行うブーム式作業車の水平垂直移動制御装置であって、ブームを起伏、伸縮及び旋回作動させる油圧アクチュエータ（例えば、実施形態における起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）と、ブームの先端部の目標移動方向を水平若しくは垂直方向において指定する移動方向指定手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー４２）と、ブーム先端部の移動速度レベルの入力を行う移動速度レベル入力手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー４２）と、移動方向指定手段により指定されたブーム先端部の目標移動方向にブーム先端部を基点とする直線状の目標軌道を設定する目標軌道設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の目標軌道設定回路６３）と、ブーム先端部の位置を検出するブーム先端部位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム先端部位置検出装置７０）と、ブーム先端部の位置に応じたブーム先端部の許容移動速度をブーム先端部の目標移動方向ごとに記憶した記憶手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶回路６５）と、ブーム先端部位置検出手段により検出されたブーム先端部の位置及び移動方向指定手段により指定されたブーム先端部の目標移動方向に基づいてブーム先端部の許容移動速度を記憶手段から読み出す許容移動速度読み出し手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の許容移動速度読み出し回路６６）と、許容移動速度読み出し手段により読み出されたブーム先端部の許容移動速度が移動速度レベル入力手段により入力可能なブーム先端部の移動速度レベルの最大値とするとともに、移動速度レベル入力手段により入力されたブーム先端部の移動速度レベルに直線的に対応するブーム先端部の目標移動速度を算出する目標移動速度算出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の目標移動速度算出回路６７）と、ブーム先端部が、目標移動速度算出手段において算出された目標移動速度で、目標軌道設定手段により設定された目標軌道に沿って移動するように油圧アクチュエータを作動させる制御を行うアクチュエータ作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のアクチュエータ作動制御回路６１）とを備える。
A horizontal / vertical movement control device for a boom-type work vehicle according to the present invention includes a boom-type work vehicle (for example, a boom-type work vehicle (for example, A boom type work vehicle that is provided in the boom type aerial work vehicle 1) according to the embodiment and that controls the boom to move linearly in the target movement direction specified in the horizontal or vertical direction. The vertical and vertical movement control device of the present invention is a hydraulic actuator (for example, the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31 and the swiveling motor 23 in the embodiment) that moves the boom up and down, extends and retracts, and the target moving direction of the tip of the boom. Movement direction designation means for designating in the horizontal or vertical direction (for example, the boom operation lever 42 in the embodiment) and the movement speed of the boom tip portion A moving speed level input means for inputting a level (for example, the boom operation lever 42 in the embodiment) and a linear target with the boom tip as a base point in the target movement direction of the boom tip designated by the movement direction designation means Target trajectory setting means for setting the trajectory (for example, the target trajectory setting circuit 63 of the controller 60 in the embodiment) and boom tip position detecting means for detecting the position of the boom tip (for example, boom tip position detection in the embodiment) Device 70), storage means (for example, the storage circuit 65 of the controller 60 in the embodiment) that stores the allowable movement speed of the boom tip according to the position of the boom tip for each target movement direction of the boom tip, and the boom Boom designated by the position and movement direction designation means of the boom tip detected by the tip position detection means By an allowable moving speed reading means (for example, an allowable moving speed reading circuit 66 of the controller 60 in the embodiment) for reading out the allowable moving speed of the boom tip from the storage means based on the target moving direction of the end portion, and the allowable moving speed reading means. with the allowable moving speed of the read boom tip is the maximum value of the moving speed level can be entered boom tip by the moving speed level input means, the moving speed of the boom tip input by the moving speed level input means Target movement speed calculation means (for example, target movement speed calculation circuit 67 of the controller 60 in the embodiment) for calculating the target movement speed of the boom tip portion linearly corresponding to the level, and the boom tip portion are the target movement speed calculation means. Along the target trajectory set by the target trajectory setting means. Actuator actuation control means (for example, the actuator actuation control circuit 61 of the controller 60 in the embodiment) that controls the actuation of the hydraulic actuator so as to move.

ここで、上記本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置においては、油圧アクチュエータに圧油を吐出供給する油圧ポンプを備え、記憶手段に記憶されたブーム先端部の許容移動速度は、その許容移動速度が規定されるブーム先端部の位置に対応する負荷を受けた油圧ポンプが吐出供給し得る圧油の流量を最大限利用したときに得られるブーム先端部の最大移動速度として定められていることが好ましい。 Here, in the horizontal and vertical movement control device for a boom type work vehicle according to the present invention, the hydraulic pump is provided with a hydraulic pump that discharges pressure oil to the hydraulic actuator, and the allowable movement speed of the boom tip stored in the storage means is The allowable moving speed is determined as the maximum moving speed of the boom tip that can be obtained when the flow rate of pressure oil that can be discharged and supplied by the hydraulic pump that receives the load corresponding to the position of the boom tip is specified. It is preferable.

また、上記本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置においては、ブーム先端部位置検出手段により検出されたブーム先端部の位置と、目標軌道設定手段により設定された目標軌道とを比較し、ブーム先端部の位置の目標軌道からの偏差を算出する偏差算出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の偏差算出回路６８）と、偏差算出手段により算出されたブーム先端部の位置の目標軌道からの偏差が予め定めた基準量を上回ったときに、許容移動速度読み出し手段により読み出されたブーム先端部の許容移動速度をより低い値の補正許容移動速度に補正する許容移動速度補正手段（例えば、実施形態における許容移動速度補正回路６９）とを備え、目標移動速度算出手段は、許容移動速度補正手段によりブーム先端部の許容移動速度が補正許容移動速度に補正されたときは、許容移動速度読み出し手段により読み出された許容移動速度を補正許容移動速度に置き換えてブーム先端部の目標移動速度を算出する構成となっていることが好ましい。 Further, in the horizontal and vertical movement control device for a boom type work vehicle according to the present invention, the position of the boom tip detected by the boom tip position detecting means is compared with the target track set by the target track setting means. Then, deviation calculating means for calculating the deviation of the position of the boom tip from the target trajectory (for example, the deviation calculating circuit 68 of the controller 60 in the embodiment), and the target trajectory of the position of the boom tip calculated by the deviation calculating means. When the deviation from the reference amount exceeds a predetermined reference amount, an allowable movement speed correction means for correcting the allowable movement speed of the boom tip portion read by the allowable movement speed reading means to a lower correction correction movement speed ( For example, the target movement speed calculation means 69 is provided with an allowable movement speed correction circuit 69) according to the embodiment. When the moving speed is corrected to the corrected allowable moving speed, the target moving speed of the boom tip is calculated by replacing the allowable moving speed read by the allowable moving speed reading unit with the corrected allowable moving speed. Preferably it is.

本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置では、移動速度レベル入力手段により入力可能なブーム先端部の移動速度レベルの最大値に対応するブーム先端部の移動速度（許容移動速度）はブーム先端部の位置に応じて可変に定めることができるので、ブームに作用する負荷が大きく油圧ポンプの吐出流量が小さくなるブーム姿勢（ブーム先端部の移動領域）ではブーム先端部の最大移動速度は小さいが、ブームに作用する負荷が小さく油圧ポンプの吐出流量が大きくなるブーム姿勢（ブーム先端部の移動領域）ではブーム先端部の最大移動速度を高めることができ、従来のようにブーム先端部の移動速度が必要以上に制限されることがないので、効率よく作業を行うことができる。また、同様の効果を得るためには油圧ポンプを大型化して吐出容量を大きくすればよいが、本発明に係る装置によれば油圧ポンプを大型化する必要がないので軽量化が図れ、コスト的に大変有利となる。 In the horizontal and vertical movement control device for a boom type work vehicle according to the present invention, the movement speed (allowable movement speed) of the boom tip corresponding to the maximum value of the movement speed level of the boom tip that can be input by the movement speed level input means is Since it can be variably determined according to the position of the boom tip, the maximum movement speed of the boom tip is large in the boom posture (the movement region of the boom tip) where the load acting on the boom is large and the discharge flow rate of the hydraulic pump is small. Although it is small, the maximum movement speed of the boom tip can be increased in a boom posture (the movement region of the boom tip) where the load acting on the boom is small and the discharge flow rate of the hydraulic pump is large. Since the moving speed is not limited more than necessary, the work can be performed efficiently. In order to obtain the same effect, the hydraulic pump may be enlarged to increase the discharge capacity. However, according to the apparatus of the present invention, it is not necessary to enlarge the hydraulic pump, so that the weight can be reduced and the cost can be reduced. Very advantageous.

また、記憶手段に記憶されたブーム先端部の移動許容速度が、その許容移動速度が規定されるブーム先端部の位置に対応する負荷を受けた油圧ポンプが吐出供給し得る圧油の流量を最大限利用したときに得られるブーム先端部の最大移動速度として定められているのであれば、油圧ポンプの駆動動力を最大限有効に活用することができるようになるので、エネルギーロスが小さくなり、作業コストを低減することが可能となる。 In addition, the movement allowable speed of the boom tip stored in the storage means maximizes the flow rate of pressure oil that can be discharged and supplied by a hydraulic pump that receives a load corresponding to the position of the boom tip where the allowable movement speed is defined. If it is set as the maximum movement speed of the boom tip that can be obtained with limited use, the drive power of the hydraulic pump can be used to the maximum extent possible, reducing energy loss and working. Costs can be reduced.

また、ブーム先端部が目標軌道に沿って移動している場合において、何らかの不具合により（例えば、油圧アクチュエータを作動させるためのバルブに目詰まり等が生じた場合）、一部の油圧アクチュエータへの圧油の供給流量不足が生じてその油圧アクチュエータに動作遅れが発生した場合には、ブーム先端部の位置は目標軌道から次第にずれていって最終的には目標軌道から外れてしまう。しかし、上記のようにブーム先端部の位置と目標軌道とを比較して偏差を求め、その偏差が予め定めた基準量を上回ったときに当初設定したブーム先端部の許容移動速度をより低い値に補正する構成になっているのであれば、一部の油圧アクチュエータに動作遅れが生じた場合には他の油圧アクチュエータへ供給される流量も一様に少なくなるので、その動作遅れを生じた一部の油圧アクチュエータの流量不足は解消され、ブーム先端部が目標軌道からはずれてしまうことを防止することができる。 In addition, when the boom tip is moving along the target trajectory, the pressure on some hydraulic actuators may be caused by some trouble (for example, when a valve for operating the hydraulic actuators is clogged). When an oil supply flow shortage occurs and an operation delay occurs in the hydraulic actuator, the position of the boom tip portion gradually deviates from the target trajectory and eventually deviates from the target trajectory. However, as described above, the position of the boom tip and the target trajectory are compared to determine the deviation, and when the deviation exceeds a predetermined reference amount, the initially set allowable movement speed of the boom tip is a lower value. If the operation delay occurs in some hydraulic actuators, the flow rate supplied to the other hydraulic actuators is also reduced uniformly. The shortage of the flow rate of the hydraulic actuator of the part is resolved, and it is possible to prevent the boom tip from being deviated from the target track.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置を備えたブーム式高所作業車を示しており、先ず初めにこのブーム式高所作業車の構成について説明する。このブーム式高所作業車（以下、単に高所作業車と称する）１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャビン１２から走行操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２により上下面内揺動自在に支持された伸縮式のブーム３０と、このブーム３０の先端部に設けられたオペレータ（作業者）搭乗用の作業台４０とを有して構成されている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows a boom type aerial work vehicle equipped with a horizontal / vertical movement control device for a boom type work vehicle according to the present invention. First, the configuration of the boom type aerial work vehicle will be described. The boom type aerial work vehicle (hereinafter simply referred to as an aerial work vehicle) 1 includes a truck type traveling body 10 that includes tire wheels 11, 11,. A swivel base 20 provided on the top 10, a telescopic boom 30 supported by a foot pin 22 on an upper part of a support column 21 extending upward from the swivel base 20 so as to be swingable in the vertical direction, and the boom. 30 and a work table 40 for boarding an operator (worker).

旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられている。走行体１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）２３が設けられており、この旋回モータ２３を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台２０を水平旋回作動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子に組み立てられた構成を有しており、内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１の伸縮作動により各ブーム３０ａ，３０ｂ，３０ｃを相対的に移動させてブーム３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと旋回台２０の支柱２１との間には起伏シリンダ（油圧シリンダ）２４が跨設されており、この起伏シリンダ２４を伸縮作動させることによりブーム３０全体を上下面内で起伏動させることが可能である。 The swivel base 20 is attached to the rear part of the traveling body 10 so as to be rotatable 360 degrees around the vertical axis. A turning motor (hydraulic motor) 23 is provided inside the traveling body 10. By rotating the turning motor 23, the swivel base 20 can be turned horizontally through a gear (not shown). The boom 30 has a structure in which a proximal boom 30a, an intermediate boom 30b, and a distal boom 30c are assembled in a nested manner, and the booms 30a, 30b, The entire boom 30 can be expanded and contracted in the axial direction by relatively moving the 30c. Further, a hoisting cylinder (hydraulic cylinder) 24 is straddled between the base end boom 30a and the support column 21 of the swivel base 20. By operating the hoisting cylinder 24 to extend and contract, the entire boom 30 is moved within the upper and lower surfaces. It can be moved up and down.

先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト３２が上方に延びて設けられており、この垂直ポスト３２の上端部には作業台支持プレート３３が設けられている。垂直ポスト３２はその下端部が先端ブーム３０ｃに枢結されて上下面内で揺動自在になっており、作業台支持プレート３３はレベリングシリンダ（油圧シリンダ）３４により先端ブーム３０ｃと連結されている。このため垂直ポスト３２はレベリングシリンダ３４を伸縮作動させることにより上下面内で揺動させることができ、ブーム３０の起伏姿勢の如何に拘わらず垂直ポスト３２を常に垂直姿勢に保持することが可能である。 A vertical post 32 is provided to extend upward at the tip of the tip boom 30 c, and a work table support plate 33 is provided at the upper end of the vertical post 32. The lower end of the vertical post 32 is pivotally connected to the tip boom 30c so as to be swingable in the upper and lower surfaces. The work table support plate 33 is connected to the tip boom 30c by a leveling cylinder (hydraulic cylinder) 34. . Therefore, the vertical post 32 can be swung in the upper and lower surfaces by extending and contracting the leveling cylinder 34, and the vertical post 32 can always be held in the vertical posture regardless of the up-and-down posture of the boom 30. is there.

作業台４０は作業台支持プレート３３の上面側に上下軸まわり回動自在に取り付けられており、垂直ポスト３２をレベリングシリンダ３４の伸縮作動により常時垂直姿勢に保持することにより、作業台４０の床面を常に水平な姿勢に保つことが可能である。また、作業台支持プレート３３内には作業台旋回モータ（油圧モータ）３５が設けられており、この作業台旋回モータ３５を回転作動させるることにより、図示しないギヤを介して作業台４０を垂直ポスト３２まわりに水平旋回させることができる。 The work table 40 is attached to the upper surface side of the work table support plate 33 so as to be rotatable about the vertical axis, and the vertical post 32 is always held in a vertical posture by the expansion and contraction operation of the leveling cylinder 34, whereby the floor of the work table 40. It is possible to keep the surface always horizontal. In addition, a worktable turning motor (hydraulic motor) 35 is provided in the worktable support plate 33. By rotating the worktable turning motor 35, the work table 40 is vertically moved via a gear (not shown). The post 32 can be swung horizontally.

走行体１０の前後左右各箇所には作業中の走行体１０を安定状態に支持するためのアウトリガジャッキ１３，１３，…が設けられている。各アウトリガジャッキ１３は走行体１０のサブフレームに垂設されたアウタージャッキ（シリンダチューブ）１３ａと、このアウタージャッキ１３ａ内に設けられて軸方向に移動自在なインナージャッキ（ピストンロッド）１３ｂと、インナージャッキ１３ｂの下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド１３ｃとを有して構成されており、インナージャッキ１３ｂを下方に伸長移動させ、ジャッキパッド１３ｃを地面に接地させて突っ張らせることにより走行体１０を持ち上げ支持させることができる。また、このアウトリガジャッキ１３はインナージャッキ１３ｂを上方に移動させ完全に収縮させることにより格納状態にすることができる。 Outrigger jacks 13, 13,... Are provided at the front, rear, left, and right portions of the traveling body 10 to support the traveling body 10 in operation in a stable state. Each outrigger jack 13 includes an outer jack (cylinder tube) 13a suspended from a subframe of the traveling body 10, an inner jack (piston rod) 13b provided in the outer jack 13a and movable in the axial direction, A jack pad 13c that is swingably attached to the lower end of the jack 13b is constructed. The inner jack 13b is extended and moved downward, and the jack pad 13c is grounded to the ground and stretched. The body 10 can be lifted and supported. Further, the outrigger jack 13 can be brought into a retracted state by moving the inner jack 13b upward to be completely contracted.

作業台４０上にはこれに搭乗したオペレータ（図示せず）が操作するレバー類が備えられた操作装置４１が設けられている。この操作装置４１には、図３に示すように、ブーム操作レバー４２と作業台旋回操作レバー４３、更にモード選択スイッチ４４が設けられている。ブーム操作レバー４２は垂直方向に延びた中立位置から前後及び左右方向を含む３６０度いずれの方向へも傾動操作すること及び軸まわり左右両方向にねじり操作することが可能であり、作業台旋回操作レバー４３は垂直方向に延びた中立位置から左右両方向に傾動操作することが可能である。また、モード選択スイッチ４４は前後いずれかの位置に傾動させておくことが可能なトグルスイッチであり、その操作位置に応じて、通常モードと水平垂直移動モードとの何れか一方を選択することができる。ここで、通常モードとは、ブーム操作レバー４２の操作により起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３をそれぞれ単独に或いは同時に作動させることができるモードであり、水平垂直移動モードとは、ブーム操作レバー４２の操作によりブーム３０の先端部（以下、ブーム先端部Ｂと称する）を水平（水平面内）方向或いは垂直方向に直線的に移動させることができるモードである。なお、上記ブーム先端部Ｂは、例えば先端ブーム３０ｃにおける垂直ポストの支持点等に設定することができる（図２参照）。 On the work table 40, there is provided an operation device 41 provided with levers operated by an operator (not shown) riding on the work table 40. As shown in FIG. 3, the operation device 41 is provided with a boom operation lever 42, a worktable turning operation lever 43, and a mode selection switch 44. The boom operation lever 42 can be tilted in any direction including 360 degrees including the front and rear and left and right directions from the neutral position extending in the vertical direction, and can be twisted in both the left and right directions around the axis. 43 can be tilted in both the left and right directions from a neutral position extending in the vertical direction. Further, the mode selection switch 44 is a toggle switch that can be tilted to any one of the front and rear positions, and can select either the normal mode or the horizontal / vertical movement mode according to the operation position. it can. Here, the normal mode is a mode in which the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31 and the swing motor 23 can be operated individually or simultaneously by operating the boom operation lever 42, and the horizontal / vertical movement mode is a boom operation mode. In this mode, the tip of the boom 30 (hereinafter referred to as the boom tip B) can be linearly moved in the horizontal (horizontal plane) direction or the vertical direction by operating the lever 42. In addition, the said boom front-end | tip part B can be set to the support point etc. of the vertical post in the front-end | tip boom 30c, for example (refer FIG. 2).

走行体１０内に設けられたコントローラ６０（図２には示さず。図１参照）は、そのアクチュエータ作動制御回路６１において起伏シリンダ制御バルブ５１、伸縮シリンダ制御バルブ５２、旋回モータ制御バルブ５３及び作業台旋回モータ制御バルブ５４の各スプール（図示せず）を電磁駆動して起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３及び作業台旋回モータ３５を油圧作動させる制御を行う。ここで、起伏シリンダ制御バルブ５１は圧油を吐出供給する油圧ポンプ５０（この油圧ポンプ５０は走行用エンジンなどの図示しない動力源により駆動される）と起伏シリンダ２４とを繋ぐ油路中に位置して起伏シリンダ２４への圧油の供給及び停止を行うバルブであり、コントローラ６０が起伏シリンダ制御バルブ５１を電磁駆動すると、その駆動量に応じた速度レベルで起伏シリンダ２４が伸縮作動し、これによりブーム３０が起伏作動する。また、伸縮シリンダ制御バルブ５２は油圧ポンプ５０と伸縮シリンダ３１とを繋ぐ油路中に位置して伸縮シリンダ３１への圧油の供給及び停止を行うバルブであり、コントローラ６０が伸縮シリンダ制御バルブ５２を電磁駆動すると、その駆動量に応じた速度レベルで伸縮シリン３１が伸縮作動し、これによりブーム３０が伸縮作動する。 A controller 60 (not shown in FIG. 2; see FIG. 1) provided in the traveling body 10 includes an undulating cylinder control valve 51, a telescopic cylinder control valve 52, a swing motor control valve 53, and a work in its actuator operation control circuit 61. Each spool (not shown) of the table turning motor control valve 54 is electromagnetically driven to perform hydraulic control of the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31, the turning motor 23, and the work table turning motor 35. Here, the hoisting cylinder control valve 51 is located in an oil passage that connects the hoisting cylinder 24 to a hydraulic pump 50 that discharges and supplies pressure oil (the hydraulic pump 50 is driven by a power source (not shown) such as a traveling engine). Then, when the controller 60 electromagnetically drives the undulation cylinder control valve 51, the undulation cylinder 24 expands and contracts at a speed level corresponding to the drive amount. As a result, the boom 30 is raised and lowered. The telescopic cylinder control valve 52 is a valve that is positioned in an oil passage connecting the hydraulic pump 50 and the telescopic cylinder 31 to supply and stop the pressure oil to the telescopic cylinder 31, and the controller 60 controls the telescopic cylinder control valve 52. Is electromagnetically driven, the telescopic cylinder 31 is expanded and contracted at a speed level corresponding to the driving amount, and the boom 30 is expanded and contracted.

また、旋回モータ制御バルブ５３は油圧ポンプ５０と旋回モータ２３とを繋ぐ油路中に位置して旋回モータ２３への圧油の供給及び停止を行うバルブであり、コントローラ６０が旋回モータ制御バルブ５３を電磁駆動すると、その駆動量に応じた速度レベルで旋回モータ２３が回転作動し、これにより旋回台２０が（ブーム３０が旋回作動する。また、作業台旋回モータ制御バルブ５４は油圧ポンプ５０と作業台旋回モータ３５とを繋ぐ油路中に位置して作業台旋回モータ３５への圧油の供給及び停止を行うバルブであり、コントローラ６０が作業台旋回モータ制御バルブ５４を駆動すると、その駆動量に応じた速度レベルで作業台旋回モータ３５が回転作動し、これにより作業台４０が旋回作動する。 The swing motor control valve 53 is a valve that is located in an oil passage connecting the hydraulic pump 50 and the swing motor 23 to supply and stop the pressure oil to the swing motor 23. The controller 60 controls the swing motor control valve 53. When the motor is electromagnetically driven, the turning motor 23 is rotated at a speed level corresponding to the driving amount, whereby the turning table 20 (the boom 30 is turned). The work table turning motor control valve 54 is connected to the hydraulic pump 50. This valve is located in an oil passage connecting the worktable turning motor 35 and supplies and stops the pressure oil to the worktable turning motor 35. When the controller 60 drives the worktable turning motor control valve 54, the drive is performed. The worktable turning motor 35 is rotated at a speed level corresponding to the amount, whereby the worktable 40 is turned.

モード選択スイッチ４４により通常モードが選択されている場合、通常モード信号がコントローラ６０のアクチュエータ作動制御回路６１と後述する目標移動方向算出回路６２とに入力され、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されている場合、水平垂直移動モード信号がアクチュエータ作動制御回路６１と目標移動方向算出回路６２とに出力される。ブーム操作レバー４２の操作により出力されるブーム操作信号はアクチュエータ作動制御回路６１と目標移動方向算出回路６２とに入力されるが、モード選択スイッチ４４により通常モードが選択されて通常モード信号が出力されているときには、目標移動方向算出回路６２はブーム操作信号を無視し、アクチュエータ作動制御回路６１のみがブーム操作信号を受け入れる。一方、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されて水平垂直移動モード信号が出力されているときには、アクチュエータ作動制御回路６１はブーム操作信号を無視し、目標移動方向算出回路６２のみがブーム操作信号を受け入れる。なお、モード選択スイッチ４３により通常モードと水平垂直移動モードとのいずれが選択されている場合であっても、作業台旋回操作レバー４３の操作により出力される作業台旋回操作信号は常にアクチュエータ作動制御回路６１に入力される。 When the normal mode is selected by the mode selection switch 44, the normal mode signal is input to an actuator operation control circuit 61 of the controller 60 and a target movement direction calculation circuit 62 described later, and the horizontal / vertical movement mode is set by the mode selection switch 44. When selected, a horizontal / vertical movement mode signal is output to the actuator operation control circuit 61 and the target movement direction calculation circuit 62. The boom operation signal output by the operation of the boom operation lever 42 is input to the actuator operation control circuit 61 and the target movement direction calculation circuit 62, but the normal mode is selected by the mode selection switch 44 and the normal mode signal is output. The target movement direction calculation circuit 62 ignores the boom operation signal, and only the actuator operation control circuit 61 accepts the boom operation signal. On the other hand, when the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44 and the horizontal / vertical movement mode signal is output, the actuator operation control circuit 61 ignores the boom operation signal, and only the target movement direction calculation circuit 62 performs the boom operation. Accept the signal. Note that, regardless of whether the normal mode or the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 43, the work table turning operation signal output by the operation of the work table turning operation lever 43 is always the actuator operation control. Input to the circuit 61.

モード選択スイッチ４４により通常モードが選択されている場合、ブーム操作レバー４２の操作（操作方向及び操作量）は、ブーム３０を作動させる油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）の選択と、その選択した油圧アクチュエータの作動速度レベルの入力としてコントローラ６０のアクチュエータ作動制御回路６１に受け入れられる。そしてアクチュエータ作動制御回路６１は、図４に示すように、ブーム操作レバー４２が前後方向（ブーム操作レバー４２を操作しているオペレータにとっての前後方向。以下、同様）に傾動操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで起伏シリンダ２４を伸縮作動させて（伸縮シリンダ３１と旋回モータ２３は作動停止）ブーム３０を起仰作動させ、ブーム操作レバー４２が左右方向に傾動操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで伸縮シリンダ３１を伸縮作動させて（起伏シリンダ２４と旋回モータ２３は作動停止）ブーム３０を倒伏作動させる。また、ブーム操作レバー４２が左まわり方向に捻り操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで旋回モータ２３を正方向に回転作動させて（起伏シリンダ２４と伸縮シリンダ３１は作動停止）ブーム３０を左まわり方向に旋回作動させ、ブーム操作レバー４２が右まわり方向に捻り操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで旋回モータ２３を逆方向に回転作動させて（起伏シリンダ２４と伸縮シリンダ３１は作動停止）ブーム３０を右まわり方向に旋回作動させる。なお、ブーム操作レバー４２が斜め方向に傾動操作されたときには、その傾動方向に応じた作動速度の比率で起伏シリンダ２４と伸縮シリンダ３１とを同時に伸縮作動させる（これによりブーム３０は起伏と伸縮作動の連動作動を行う）。 When the normal mode is selected by the mode selection switch 44, the operation (operation direction and operation amount) of the boom operation lever 42 is performed by hydraulic actuators (the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31, and the swing motor 23) that operate the boom 30. The selection and the operation speed level of the selected hydraulic actuator are input to the actuator operation control circuit 61 of the controller 60 as input. As shown in FIG. 4, when the boom operation lever 42 is tilted in the front-rear direction (the front-rear direction for the operator operating the boom operation lever 42; hereinafter the same), as shown in FIG. When the hoisting cylinder 24 is telescopically operated at a speed level corresponding to the operation amount (the telescopic cylinder 31 and the turning motor 23 are deactivated) to raise and lower the boom 30, and the boom operation lever 42 is tilted in the left-right direction, The telescopic cylinder 31 is expanded and contracted at a speed level corresponding to the operation amount (the hoisting cylinder 24 and the turning motor 23 are deactivated), and the boom 30 is operated in a tilting manner. When the boom operation lever 42 is twisted counterclockwise, the boom motor 23 is rotated in the forward direction at a speed level corresponding to the operation amount (the hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are deactivated). 30 is turned in the counterclockwise direction, and when the boom operation lever 42 is twisted in the clockwise direction, the turning motor 23 is rotated in the reverse direction at a speed level corresponding to the operation amount (with the hoisting cylinder 24). The telescopic cylinder 31 is deactivated) and the boom 30 is turned clockwise. When the boom operating lever 42 is tilted in an oblique direction, the hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are simultaneously telescopically operated at a ratio of operating speeds corresponding to the tilting direction (the boom 30 is thereby operated for hoisting and telescopic operations). Are linked).

また、モード選択スイッチ４４により通常モードが選択されている場合、コントローラ６０のアクチュエータ作動制御回路６１は、作業台旋回操作レバー４３が左方に傾動操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで作業台旋回モータ３５を正方向へ回転作動させて作業台４０を左まわり方向に旋回作動させ、作業台旋回操作レバー４３が右方に傾動操作されたときにはその操作量に応じた速度レベルで作業台旋回モータ３５を逆方向に回転作動させて作業台４０を右まわり方向に旋回作動させる（起伏シリンダ２４と伸縮シリンダ３１は作動停止）。 Further, when the normal mode is selected by the mode selection switch 44, the actuator operation control circuit 61 of the controller 60 causes the speed level corresponding to the operation amount when the worktable turning operation lever 43 is tilted to the left. Then, the work table turning motor 35 is rotated in the forward direction to turn the work table 40 in the counterclockwise direction, and when the work table turning operation lever 43 is tilted to the right, the speed level corresponding to the operation amount is obtained. The work table turning motor 35 is rotated in the opposite direction to turn the work table 40 in the clockwise direction (the hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are deactivated).

一方、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されている場合には、ブーム操作レバー４２の操作（操作方向及び操作量）は、水平若しくは垂直方向において指定したブーム先端部Ｂの目標移動方向の指定及び移動速度レベルの入力としてコントローラ６０（の目標移動方向算出回路６２）に受け入れられる。そしてコントローラ６０は、図５に示すように、ブーム操作レバー４２がこれを操作している作業台４０上のオペレータから見て前後方向や左右方向、或いは斜め方向に傾動操作されたときには、その傾動操作がなされたときのブーム先端部Ｂの位置から水平面内をその方向（傾動操作方向）に、その操作量に応じた速度レベルでブーム先端部Ｂが移動するように起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３を連動作動させる。また、ブーム操作レバー４２が左まわり方向に捻り操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルでブーム先端部Ｂが上方に移動するように起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１を連動作動させ、ブーム操作レバー４２が右まわり方向に捻り操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルブーム先端部Ｂが下方に移動するように起伏シリンダ２４及び伸縮シリンダ３１を連動作動させる。 On the other hand, when the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44, the operation (operation direction and operation amount) of the boom operation lever 42 is the target movement direction of the boom tip B designated in the horizontal or vertical direction. And the input of the moving speed level are accepted by the controller 60 (the target moving direction calculating circuit 62). As shown in FIG. 5, the controller 60 tilts when the boom operation lever 42 is tilted in the front-rear direction, the left-right direction, or the oblique direction as viewed from the operator on the work table 40 operating the boom operation lever 42. The hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 so that the boom tip B moves in the horizontal plane from the position of the boom tip B when the operation is performed in the direction (tilting operation direction) at a speed level corresponding to the operation amount. And the turning motor 23 is operated in conjunction. When the boom operation lever 42 is twisted counterclockwise, the hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are operated in an interlocked manner so that the boom tip B moves upward at a speed level corresponding to the operation amount. When the operation lever 42 is twisted clockwise, the hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are operated in an interlocking manner so that the speed level boom tip B corresponding to the operation amount moves downward.

また、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されている場合、コントローラ６０のアクチュエータ作動制御回路６１はモード選択スイッチ４４により通常モードが選択されている場合と同様の動作をする。すなわち、作業台旋回操作レバー４３が左方に傾動操作されたときには、その操作量に応じた速度レベルで作業台旋回モータ３５を正方向へ回転作動させて作業台４０を左まわり方向に旋回作動させ、作業台旋回操作レバー４３が右方に傾動操作されたときにはその操作量に応じた速度レベルで作業台旋回モータ３５を逆方向に回転作動させて作業台４０を右まわり方向に旋回作動させる（起伏シリンダ２４と伸縮シリンダ３１は作動停止）。 When the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44, the actuator operation control circuit 61 of the controller 60 operates in the same manner as when the normal mode is selected by the mode selection switch 44. That is, when the work table turning operation lever 43 is tilted to the left, the work table turning motor 35 is rotated in the forward direction at a speed level corresponding to the operation amount, and the work table 40 is turned in the counterclockwise direction. When the work table turning operation lever 43 is tilted to the right, the work table turning motor 35 is rotated in the reverse direction at a speed level corresponding to the operation amount to turn the work table 40 in the clockwise direction. (The hoisting cylinder 24 and the telescopic cylinder 31 are deactivated).

このように作業台４０に搭乗したオペレータは、モード選択スイッチ４４により通常モードを選択した状態でブーム操作レバー４２を操作することによりブーム３０を起伏、伸縮、旋回させることができるとともに、作業台旋回操作レバー４３を操作することにより作業台４０を垂直ポスト３２まわりに水平旋回させることができる。また、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードを選択した状態でブーム操作レバー４２を傾動操作することにより、ブーム先端部Ｂを水平（水平面内）方向に直線的に移動させることができ（図６（Ａ）参照）、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードを選択した状態でブーム操作レバー４２を捻り操作することにより、ブーム先端部Ｂを垂直（上下）方向に直線的に移動させることができる（図６（Ｂ）参照）。また、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されているときでも、作業台旋回操作レバー４３を操作することにより作業台４０を垂直ポスト３２まわりに水平旋回させることができる。このように本高所作業車１では、作業台４０上のオペレータはいずれのモードを選択した状態によっても、自らのレバー操作により、自身の搭乗した作業台４０を所望に移動させて任意の位置での作業を行うことができる。 Thus, the operator who has boarded the work table 40 can move the boom 30 up and down, extend and contract, and turn by operating the boom operation lever 42 with the mode selection switch 44 selecting the normal mode. By operating the operation lever 43, the work table 40 can be horizontally swung around the vertical post 32. Further, when the boom operation lever 42 is tilted while the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44, the boom tip B can be linearly moved in the horizontal (horizontal plane) direction (FIG. 6). (See (A)), the boom tip B can be linearly moved in the vertical (up and down) direction by twisting the boom operation lever 42 with the mode selection switch 44 selecting the horizontal / vertical movement mode. (See FIG. 6B). Further, even when the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44, the work table 40 can be horizontally turned around the vertical post 32 by operating the work table turning operation lever 43. As described above, in the aerial work platform 1, the operator on the work table 40 moves the work table 40 on which he / she is boarding as desired by moving his / her lever, regardless of the mode selected. You can work on.

次に、上記のようにモード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されているときにおけるコントローラ６０の制御動作について詳しく説明する。コントローラ６０は図１に示すように上述のアクチュエータ作動制御回路６１及び目標移動方向算出回路６２のほか、目標軌道設定回路６３、ブーム先端部位置算出回路６４、記憶回路６５、許容移動速度読み出し回路６６、目標移動速度算出回路６７、偏差算出回路６８及び許容移動速度補正回路６９を備えている。ここで、目標移動方向算出回路６２は、ブーム操作レバー４２の作業台４０（操作装置４１）に対するブーム操作レバー４２の傾動方向と、旋回角度検出器７３（この旋回角度検出器７３は走行体１０内の旋回台２０の近傍位置に設けられている）により検出される走行体１０に対するブーム３０の旋回角度と、作業台旋回角度検出器７４（この作業台旋回角度検出器７４は作業台支持プレート３３内に設けられている）により検出される作業台４０のブーム３０に対する旋回角度とから走行体１０を基準としたブーム先端部Ｂの目標移動方向を算出する回路であり、目標軌道設定回路６３は、ブーム操作レバー４２により指定された（目標移動方向算出回路６２において算出された）ブーム先端部Ｂの目標移動方向にブーム先端部Ｂを基点とする直線状の目標軌道を設定する回路である。目標軌道設定回路６３により設定される目標軌道の例を、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）中において二点鎖線で示す。 Next, the control operation of the controller 60 when the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44 as described above will be described in detail. As shown in FIG. 1, in addition to the actuator operation control circuit 61 and the target movement direction calculation circuit 62 described above, the controller 60 has a target trajectory setting circuit 63, a boom tip position calculation circuit 64, a storage circuit 65, and an allowable movement speed reading circuit 66. A target moving speed calculating circuit 67, a deviation calculating circuit 68, and an allowable moving speed correcting circuit 69. Here, the target movement direction calculation circuit 62 includes a tilt direction of the boom operation lever 42 with respect to the work table 40 (operation device 41) of the boom operation lever 42, and a turning angle detector 73 (this turning angle detector 73 is the traveling body 10). The turning angle of the boom 30 with respect to the traveling body 10 detected by the turning table 20 (provided in the vicinity of the turning table 20) and the work table turning angle detector 74 (the work table turning angle detector 74 is a work table support plate). 33 is a circuit for calculating the target movement direction of the boom tip B based on the traveling body 10 from the turning angle of the work table 40 detected with respect to the boom 30 detected by the target track setting circuit 63. Is the base point of the boom tip B in the target movement direction of the boom tip B designated by the boom operation lever 42 (calculated by the target movement direction calculation circuit 62). A circuit for setting the linear target trajectory to. An example of the target trajectory set by the target trajectory setting circuit 63 is indicated by a two-dot chain line in FIGS. 6 (A) and 6 (B).

ブーム先端部位置算出回路６４は、起伏角度検出器７１（この起伏角度検出器７１はブーム３０の基端部に設けられている）により検出されたブームの起伏角度θ、長さ検出器７２（この長さ検出器７２はブーム３０の中間部に設けられている）により検出されたブーム３０の長さＬ及び上述の旋回角度検出器７３により検出された旋回台２０の（ブーム３０の）旋回角度φとに基づいて、走行体１０を基準としたブーム先端部Ｂの位置を算出する回路である。なお、これら起伏角度検出器７１、長さ検出器７２及び旋回角度検出器７３及びコントローラ６０のブーム先端部位置算出回路６４とにより、ブーム先端部Ｂの位置を検出するブーム先端部位置検出装置７０が構成される。 The boom tip position calculation circuit 64 includes a undulation angle detector 71 (this undulation angle detector 71 is provided at the base end of the boom 30) and a boom undulation angle θ and length detector 72 ( This length detector 72 is provided in the middle part of the boom 30) and the length L of the boom 30 detected by the boom 30 and the turning of the swivel base 20 (of the boom 30) detected by the turning angle detector 73 described above. This is a circuit for calculating the position of the boom tip B based on the traveling body 10 based on the angle φ. The boom tip position detector 70 detects the position of the boom tip B by using the undulation angle detector 71, the length detector 72, the turning angle detector 73, and the boom tip position calculation circuit 64 of the controller 60. Is configured.

記憶回路６５はブーム先端部Ｂの位置に応じたブーム先端部Ｂの許容移動速度をブーム先端部Ｂの目標移動方向ごとに記憶する（記憶している）回路である。図７は、この記憶回路６５が記憶している情報内容をイメージした図であり、ブーム先端部Ｂがブーム姿勢（θ，Ｌ，φ）で表される或る位置（θ₁，Ｌ₁，φ₁）に位置しているとき（ブーム３０の起伏角度θが値θ₁をとり、長さＬが値Ｌ₁をとり、旋回角度φが値φ₁をとっているとき）のブーム先端部Ｂの許容移動速度が水平方向にＶ₁、垂直方向にＷ₁であることを示したものである。なお、図７中に斜線の縁取りで示す領域Ｒはブーム先端部Ｂを移動させ得る領域、すなわちブーム先端部Ｂの許容移動領域であり、一点鎖線で示す直線Ｈはフートピン２２を基準とした水平ラインである。ここで、記憶回路６５に記憶されたブーム先端部Ｂの許容移動速度は、その許容移動速度が規定されるブーム先端部Ｂの位置に対応する負荷を受けた油圧ポンプ５０が吐出供給し得る圧油の流量を最大限利用したときに得られるブーム先端部Ｂの最大移動速度として定められている。 The storage circuit 65 is a circuit that stores (stores) the allowable movement speed of the boom tip B according to the position of the boom tip B for each target movement direction of the boom tip B. FIG. 7 is a diagram in which the information content stored in the storage circuit 65 is imaged. The boom tip B is represented by a certain position (θ ₁ , L ₁ ,. the tip of the boom when the boom 30 is in the position (φ ₁ ), the boom 30 undulation angle θ takes the value θ ₁ , the length L takes the value L ₁ , and the turning angle φ takes the value φ ₁ It shows that the allowable movement speed of B is V _{1 in} the horizontal direction and W ₁ in the vertical direction. 7 is an area where the boom tip B can be moved, that is, an allowable movement area of the boom tip B, and a straight line H indicated by a one-dot chain line is a horizontal line with the foot pin 22 as a reference. Line. Here, the allowable movement speed of the boom tip B stored in the storage circuit 65 is a pressure that can be discharged and supplied by the hydraulic pump 50 that receives a load corresponding to the position of the boom tip B where the allowable movement speed is defined. It is determined as the maximum moving speed of the boom tip B obtained when the oil flow rate is utilized to the maximum.

また、許容移動速度読み出し回路６６は、上記ブーム先端部位置検出装置７０により検出されたブーム先端部Ｂの位置及びブーム操作レバー４２により指定された（目標移動方向算出回路６２において算出された）ブーム先端部Ｂの目標移動方向に基づいてブーム先端部Ｂの許容移動速度を上記記憶回路６５から読み出す回路である。 The allowable moving speed reading circuit 66 is a boom (calculated in the target moving direction calculation circuit 62) designated by the position of the boom tip B detected by the boom tip position detector 70 and the boom operation lever 42. This is a circuit for reading the allowable movement speed of the boom tip B from the storage circuit 65 based on the target movement direction of the tip B.

また、目標移動速度算出回路６７は、上記許容移動速度読み出し回路６６により読み出されたブーム先端部Ｂの許容移動速度がブーム操作レバー４２により入力可能なブーム先端部Ｂの移動速度レベルの最大値となる範囲で、ブーム操作レバー４２により入力されたブーム先端部Ｂの移動速度レベルに対応するブーム先端部Ｂの目標移動速度を算出する回路である。図８は、ブーム操作レバー４２の操作量θとブーム先端部Ｂの移動速度Ｖとの関係を示すグラフであり、許容移動速度読み出し回路６６により読み出されたブーム先端部Ｂの水平方向の許容移動速度がＶ₁，Ｖ₂（Ｖ₁＜Ｖ₂）である場合を例に示したものである。この図に示すように、ブーム操作レバーの最大操作量（θmax）に読み出された許容移動速度（Ｖ₁又はＶ₂）が対応するため、同じレバー操作量であってもブーム先端部Ｂの移動速度は必ずしも同じにはならず、許容移動速度が大きいときほど大きくなる（図８では、許容移動速度がＶ₂であるときの方がＶ₁であるときよりも大きくなる）。 Further, the target moving speed calculation circuit 67 is the maximum value of the moving speed level of the boom tip B that can be input by the boom operation lever 42 as the allowable moving speed of the boom tip B read by the allowable moving speed reading circuit 66. In this range, the target movement speed of the boom tip B corresponding to the movement speed level of the boom tip B input by the boom operation lever 42 is calculated. FIG. 8 is a graph showing the relationship between the operation amount θ of the boom operation lever 42 and the movement speed V of the boom tip B. The horizontal allowable value of the boom tip B read by the allowable movement speed reading circuit 66 is shown in FIG. The case where the moving speed is V ₁ and V ₂ (V ₁ <V ₂ ) is shown as an example. As shown in this figure, since the permissible movement speed (V ₁ or V ₂ ) read out corresponds to the maximum operation amount (θmax) of the boom operation lever, even at the same lever operation amount, The movement speeds are not necessarily the same, and increase as the allowable movement speed increases (in FIG. 8, the allowable movement speed is higher when V ₂ is higher than V ₁ ).

アクチュエータ作動制御回路６１は、ブーム先端部Ｂが、目標移動速度算出回路６７において算出された目標移動速度で、目標軌道設定回路６３により設定された目標軌道に沿って移動するように油圧アクチュエータ（起伏２４、伸縮３１及び旋回モータ２３）を作動させる制御を行う（図６（Ａ），（Ｂ）参照）。 The actuator operation control circuit 61 is configured so that the boom tip B moves along the target trajectory set by the target trajectory setting circuit 63 at the target travel speed calculated by the target travel speed calculation circuit 67. 24, the telescopic 31 and the turning motor 23) are controlled (see FIGS. 6A and 6B).

また、偏差算出回路６８は、ブーム先端部位置検出装置７０により検出されたブーム先端部Ｂの位置と、目標軌道設定回路６３により設定された目標軌道とを比較し、ブーム先端部Ｂの位置の目標軌道からの偏差（ずれ量）を算出する回路であり、許容移動速度補正回路６９は、偏差算出回路６８により算出されたブーム先端部Ｂの位置の目標軌道からの偏差が予め定めた基準量を上回ったときに、許容移動速度読み出し回路６６により読み出されたブーム先端部Ｂの許容移動速度を、より低い値の補正許容移動速度に補正する回路である。 Further, the deviation calculation circuit 68 compares the position of the boom tip B detected by the boom tip position detector 70 with the target track set by the target track setting circuit 63, and determines the position of the boom tip B. This is a circuit for calculating a deviation (deviation amount) from the target trajectory, and the allowable moving speed correction circuit 69 is a reference amount in which the deviation from the target trajectory of the position of the boom tip B calculated by the deviation calculation circuit 68 is predetermined. This is a circuit that corrects the allowable moving speed of the boom tip B read by the allowable moving speed reading circuit 66 to a corrected allowable moving speed having a lower value.

ここで、本ブーム式高所作業車１が備える水平垂直移動制御装置とは、モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されている状態におけるコントローラ６０、ブーム３０を起伏、伸縮及び旋回作動させる油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）、ブーム操作レバー４２及び３つの検出器７１，７２，７３からなる装置を意味する。そして、この水平垂直移動制御装置がブーム先端部を水平垂直移動させるときの制御動作は以下の通りである。 Here, the horizontal / vertical movement control device provided in the boom type aerial work vehicle 1 causes the controller 60 and the boom 30 in the state in which the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44 to move up and down, extend and retract, and turn. It means a device comprising a hydraulic actuator (the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31, and the turning motor 23), a boom operation lever 42, and three detectors 71, 72, 73. The control operation when the horizontal / vertical movement control device moves the boom tip portion horizontally and vertically is as follows.

モード選択スイッチ４４により水平垂直移動モードが選択されている状態においてブーム操作レバー４２が操作されると、これによりブーム先端部Ｂの目標移動方向が指定され、併せてブーム先端部Ｂの移動速度レベルがコントローラ６０に入力される。目標軌道設定回路６３はブーム操作レバー４２により指定された目標移動方向にブーム先端部Ｂを基点とする直線状の目標軌道を設定し、許容移動速度読み出し回路６６は現在のブーム先端部Ｂの位置と目標移動方向とに基づいて、記憶回路６５からブーム先端部Ｂの許容移動速度を読み出す。例えば、ブーム先端部Ｂが上記位置（θ₁、Ｌ₁、φ₁）にあり、かつブーム操作レバー４２がいずれかの方向に傾動操作されているとき（目標軌道設定回路６３により水平方向に直線状の目標軌道が設定されているとき）にはブーム先端部Ｂの許容移動速度として速度Ｖ₁を読み出し、ブーム操作レバー４２が左まわり方向若しくは右まわり方向に捻り操作されているとき（目標軌道設定回路６３により垂直方向に直線状の目標軌道が設定されているとき）には、ブーム先端部Ｂの許容移動速度として速度Ｗ₁を読み出す。許容移動速度読み出し回路６６によりブーム先端部Ｂの許容移動速度が読み出されたら、目標移動速度算出回路６７は、ブーム操作レバー４２により入力された移動速度レベルに対応するブーム先端部Ｂの目標移動速度を算出する。そして、アクチュエータ作動制御回路６１は、ブーム先端部Ｂが、上記のように算出された目標移動速度で目標軌道に沿って移動するように油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）を連動作動させる。 When the boom operation lever 42 is operated in a state where the horizontal / vertical movement mode is selected by the mode selection switch 44, the target movement direction of the boom tip B is designated, and the movement speed level of the boom tip B is also specified. Is input to the controller 60. The target trajectory setting circuit 63 sets a linear target trajectory starting from the boom tip B in the target movement direction designated by the boom operation lever 42, and the allowable moving speed reading circuit 66 is the current position of the boom tip B. And the allowable moving speed of the boom tip B is read from the storage circuit 65 based on the target moving direction. For example, when the boom tip B is at the position (θ ₁ , L ₁ , φ ₁ ) and the boom operation lever 42 is tilted in any direction (the target track setting circuit 63 makes a straight line in the horizontal direction). When the boom operation lever 42 is twisted in the counterclockwise direction or the clockwise direction (target trajectory), the speed V ₁ is read as the allowable movement speed of the boom tip B. the setting circuit 63 when the linear target path is set) in the vertical direction, reads out the speed W ₁ as the allowable moving speed of the boom tip B. When the allowable movement speed of the boom tip B is read by the allowable movement speed reading circuit 66, the target movement speed calculation circuit 67 is configured to move the target of the boom tip B corresponding to the movement speed level input by the boom operation lever 42. Calculate the speed. And the actuator operation control circuit 61 is a hydraulic actuator (the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31, and the turning motor 23) so that the boom tip B moves along the target track at the target moving speed calculated as described above. Operate in conjunction.

ここで、ブーム先端部Ｂの位置が目標軌道に沿って（実際には、目標軌道を中心とする或る一定の範囲内で）直線的に移動するようにするため、偏差算出回路６８において算出されたブーム先端部Ｂの目標軌道からの偏差（ずれ量）はアクチュエータ作動制御回路６１にフィードバックされており、アクチュエータ作動制御回路６１は、この偏差が上記目標軌道を中心とする一定範囲内（後述する基準値以下に相当する）に収まるように油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）の作動制御を行うようになっている。 Here, in order to move the position of the boom tip B linearly along the target trajectory (actually within a certain range centered on the target trajectory), the deviation calculation circuit 68 calculates it. The deviation (amount of deviation) of the boom tip B from the target trajectory is fed back to the actuator operation control circuit 61, and the actuator operation control circuit 61 has this deviation within a certain range centered on the target trajectory (described later). The hydraulic actuators (the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31, and the turning motor 23) are controlled so as to be within a range that corresponds to the reference value or less.

なお、水平垂直移動モードが選択されているときには、ブーム３０の旋回作動を伴うブーム先端部Ｂの水平移動が行われたときでも走行体１０に対する作業台４０の向きが変わることがないよう、旋回モータ２３の作動と連動させて作業台旋回モータ３５の作動が行われるようになっている。具体的には、水平垂直移動モードが選択されているときには、旋回角度検出器７３からの検出情報（走行体１０に対するブーム３０の旋回角度）と作業台旋回角度検出器７４からの検出情報（ブーム３０に対する作業台４０の旋回角度）とが（コントローラ６０内の他の回路を経て）アクチュエータ作動制御回路６１に入力されるようになっており、アクチュエータ作動制御回路６１はこれらの検出情報に基づいて、走行体１０に対してブーム３０を旋回させた角度だけ、作業台４０をブーム３０に対して反対方向に旋回させる制御を行う。 When the horizontal / vertical movement mode is selected, the turn of the work table 40 relative to the traveling body 10 does not change even when the boom tip B is moved horizontally with the turning operation of the boom 30. The work table turning motor 35 is operated in conjunction with the operation of the motor 23. Specifically, when the horizontal / vertical movement mode is selected, the detection information from the turning angle detector 73 (the turning angle of the boom 30 with respect to the traveling body 10) and the detection information from the worktable turning angle detector 74 (the boom (The turning angle of the work table 40 with respect to 30) is input to the actuator operation control circuit 61 (through another circuit in the controller 60). The actuator operation control circuit 61 is based on the detected information. Then, control is performed to turn the work table 40 in the opposite direction relative to the boom 30 by the angle at which the boom 30 is turned relative to the traveling body 10.

このように本ブーム式高所作業車１に備えられた水平垂直移動制御装置では、ブーム操作レバー４２により入力可能なブーム先端部Ｂの移動速度レベルの最大値に対応するブーム先端部Ｂの移動速度（許容移動速度）はブーム先端部Ｂの位置に応じて可変に定めることができるので、ブーム３０に作用する負荷が大きく油圧ポンプ５０の吐出流量が小さくなるブーム姿勢（ブーム先端部Ｂの移動領域）ではブーム先端部Ｂの最大移動速度は小さいが、ブーム３０に作用する負荷が小さく油圧ポンプ５０の吐出流量が大きくなるブーム姿勢（ブーム先端部Ｂの移動領域）ではブーム先端部Ｂの最大移動速度を高めることができ、従来のようにブーム先端部の移動速度が必要以上に制限されることがないので、効率よく作業を行うことができる。また、同様の効果を得るためには油圧ポンプを大型化して吐出容量を大きくすればよいが、本発明に係る装置によれば油圧ポンプを大型化する必要がないので軽量化が図れ、コスト的に大変有利となる。 As described above, in the horizontal and vertical movement control device provided in the boom type aerial work vehicle 1, the movement of the boom tip B corresponding to the maximum value of the movement speed level of the boom tip B that can be input by the boom operation lever 42. Since the speed (allowable movement speed) can be variably determined according to the position of the boom tip B, the boom posture (the movement of the boom tip B is large, the load acting on the boom 30 is large and the discharge flow rate of the hydraulic pump 50 is small). Region), the maximum movement speed of the boom tip B is small, but the boom tip position (the movement region of the boom tip B) in which the load acting on the boom 30 is small and the discharge flow rate of the hydraulic pump 50 is large is the maximum of the boom tip B. Since the moving speed can be increased and the moving speed of the boom tip is not limited more than necessary as in the prior art, work can be performed efficiently. In order to obtain the same effect, the hydraulic pump may be enlarged to increase the discharge capacity. However, according to the apparatus of the present invention, it is not necessary to enlarge the hydraulic pump, so that the weight can be reduced and the cost can be reduced. Very advantageous.

また、記憶回路６５に記憶されたブーム先端部Ｂの移動許容速度は、その許容移動速度が規定されるブーム先端部Ｂの位置に対応する負荷を受けた油圧ポンプ５０が吐出供給し得る圧油の流量を最大限利用したときに得られるブーム先端部Ｂの最大移動速度として定められているので、油圧ポンプ５０の駆動動力を最大限有効に活用することができる。このためエネルギーロスが小さくなり、作業コストを低減することが可能となる。 Further, the allowable movement speed of the boom tip B stored in the storage circuit 65 is the pressure oil that can be discharged and supplied by the hydraulic pump 50 that receives a load corresponding to the position of the boom tip B where the allowable movement speed is defined. Since the maximum moving speed of the boom tip B obtained when the maximum flow rate is used is determined, the driving power of the hydraulic pump 50 can be utilized to the maximum extent possible. For this reason, an energy loss becomes small and it becomes possible to reduce work cost.

また、ブーム先端部Ｂが目標軌道に沿って移動している場合において、何らかの不具合により（例えば、上述の制御バルブ５１，５２，５３に目詰まり等が生じた場合）、一部の油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１及び旋回モータ２３）への圧油の供給流量不足が生じてその油圧アクチュエータに動作遅れが発生した場合には、ブーム先端部Ｂは目標軌道から次第にずれていって最終的には軌道から外れてしまう。しかし、本高所作業車１が備える水平垂直移動制御装置では、ブーム先端部Ｂの位置と目標軌道とを比較して偏差を求め、その偏差が予め定めた基準量を上回ったときに当初設定したブーム先端部Ｂの許容移動速度をより低い値の（当初の許容移動速度よりも減速された）補正許容移動速度に補正する構成となっているので、一部の油圧アクチュエータに動作遅れが生じた場合には他の油圧アクチュエータへ供給される流量も一様に少なくなるので、その動作遅れを生じた一部の油圧アクチュエータの流量不足は解消され、ブーム先端部Ｂが目標軌道からはずれてしまうことを防止することができる。 Further, when the boom tip B moves along the target trajectory, some hydraulic actuators (for example, when clogging or the like occurs in the control valves 51, 52, 53 described above) due to some trouble When the supply flow rate of the hydraulic oil to the hoisting cylinder 24, the telescopic cylinder 31 and the swing motor 23) is insufficient and the hydraulic actuator is delayed in operation, the boom tip B gradually shifts from the target track. It will be out of orbit. However, in the horizontal / vertical movement control device provided in the aerial work platform 1, the deviation is obtained by comparing the position of the boom tip B with the target trajectory, and is initially set when the deviation exceeds a predetermined reference amount. Since the configuration is such that the allowable movement speed of the boom tip B is corrected to a corrected allowable movement speed (decelerated from the original allowable movement speed), some hydraulic actuators are delayed in operation. In this case, the flow rate supplied to the other hydraulic actuators is also reduced uniformly, so that the shortage of flow rate of some hydraulic actuators that caused the operation delay is eliminated, and the boom tip B deviates from the target trajectory. This can be prevented.

図９は、上記のようにブーム先端部Ｂの目標軌道からの偏差が基準値を上回ったとき、当初の目標移動速度を減速することによりブーム先端部Ｂの目標軌道からの逸脱が防止される様子を説明する図であり、ブーム操作レバー４２傾動操作されてブーム先端部Ｂが水平方向に移動する場合の例である（垂直方向に移動する場合も同様）。図９において、二点鎖線で示す直線が目標軌道、実線で示す曲線がブーム先端部Ｂの移動軌跡である。これら両者の差分が偏差δであり、この偏差δの値が予め定めた基準値Δを上回ったＰ時点において当初の許容移動速度を減速する。これにより一部の油圧アクチュエータの流量不足が解消され、再び偏差δが基準値Δ以下となったところ（Ｑ時点）で、許容移動速度を元に戻す（目標移動速度算出回路６７が補正許容移動速度を当初の許容移動速度に置き換える）。これにより、一部の油圧アクチュエータが流量不足になってブーム先端部Ｂの移動軌跡の目標軌道からのずれ量が大きくなった（偏差δが基準値Δを超えた）ときには、一時的にブーム先端部Ｂの移動速度が小さくなるものの（ブーム操作レバー４２の操作量が一定であっても）、上記ずれ量が漸減してブーム先端部Ｂの移動軌跡が目標移動に沿うようになったら、再びブーム先端部Ｂの移動速度を高めることができるようになる。 FIG. 9 shows that when the deviation from the target trajectory of the boom tip B exceeds the reference value as described above, the departure of the boom tip B from the target trajectory is prevented by decelerating the initial target moving speed. It is a figure explaining a mode, and is an example when boom operation lever 42 tilting operation is carried out, and boom tip part B moves in a horizontal direction (when moving in a vertical direction, it is the same). In FIG. 9, the straight line indicated by the two-dot chain line is the target trajectory, and the curve indicated by the solid line is the movement trajectory of the boom tip B. The difference between the two is the deviation δ, and the initial allowable movement speed is decelerated at time P when the value of the deviation δ exceeds a predetermined reference value Δ. As a result, the shortage of the flow rate of some of the hydraulic actuators is resolved, and when the deviation δ becomes equal to or smaller than the reference value Δ again (time point Q), the allowable movement speed is restored (the target movement speed calculation circuit 67 performs the correction allowable movement Replace the speed with the original allowable travel speed). As a result, when some hydraulic actuators become insufficient in flow rate and the amount of deviation of the movement trajectory of the boom tip B from the target trajectory increases (the deviation δ exceeds the reference value Δ), the tip of the boom temporarily Although the moving speed of the part B becomes small (even if the operation amount of the boom operation lever 42 is constant), when the shift amount gradually decreases and the movement locus of the boom tip part B follows the target movement, again The moving speed of the boom tip B can be increased.

これまで本発明に係るブーム式作業車の水平垂直移動制御装置について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、ブーム先端部の目標移動方向を水平若しくは垂直方向において指定する移動方向指定手段と、ブーム先端部の移動速度レベルの入力を行う移動速度レベル入力手段とはともに一つの操作手段（ブーム操作レバー４２）からなっていたが、これは必ずしも一つの操作手段からなっている必要はなく、移動方向指定手段と移動速度レベル入力手段とはそれぞれ別の操作手段からなっていてもよい。また、操作手段はレバーでなくてもよく、例えば捻り操作つまみやスイッチ類等からなっていてもよい。また、上述の実施形態では、本発明に係る水平垂直移動制御装置が適用される対象のブーム式作業車はブームの先端部に作業台を備えたブーム式高所作業車であったが、これは一例であり、ブームの先端部に他の作業装置を備えたブーム式作業車（例えばブームの先端部に懸吊装置を備えたクレーン車）であってもよい。 The horizontal and vertical movement control device for a boom type work vehicle according to the present invention has been described so far, but the scope of the present invention is not limited to that shown in the above-described embodiment. For example, in the above-described embodiment, the movement direction specifying means for specifying the target movement direction of the boom tip in the horizontal or vertical direction and the movement speed level input means for inputting the movement speed level of the boom tip are both one. The operation means (boom operation lever 42) is composed of one operation means, but the movement direction designation means and the movement speed level input means are composed of different operation means. Also good. Further, the operation means does not have to be a lever, and may be composed of, for example, a twist operation knob or switches. Further, in the above-described embodiment, the boom type work vehicle to which the horizontal / vertical movement control device according to the present invention is applied is a boom type work place with a work table at the tip of the boom. Is an example, and may be a boom type work vehicle (for example, a crane vehicle provided with a suspension device at the tip of the boom) provided with another work device at the tip of the boom.

本発明に係る水平垂直移動制御装置を備えたブーム式高所作業車におけるコントローラを中心とした制御装置構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control apparatus structure centering on the controller in the boom type aerial work vehicle provided with the horizontal / vertical movement control apparatus which concerns on this invention. 上記ブーム式作業車の側面図である。It is a side view of the said boom type work vehicle. 作業台上に設けられた操作装置の斜視図である。It is a perspective view of the operating device provided on the work table. 通常モードが選択されているときにおけるブーム操作レバーの操作方向と油圧アクチュエータの作動方向との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation direction of a boom operation lever when the normal mode is selected, and the operation direction of a hydraulic actuator. 水平垂直移動モードが選択されているときにおけるブーム操作レバーの操作方向とブーム先端部の移動方向との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the operation direction of a boom operation lever when the horizontal / vertical movement mode is selected, and the movement direction of a boom front-end | tip part. （Ａ）は水平垂直移動モードが選択されている状態でブーム操作レバーが傾動操作され、ブーム先端部が水平方向に移動する様子を示す図であり、（Ｂ）は水平垂直移動モードが選択されている状態でブーム操作レバーが捻り操作され、ブーム先端部が垂直方向に移動する様子を示す図である。(A) is a figure which shows a mode that a boom operation lever is tilted in the state in which the horizontal / vertical movement mode is selected, and the boom tip moves in the horizontal direction, and (B) is a diagram in which the horizontal / vertical movement mode is selected. It is a figure which shows a mode that a boom operation lever is twisted in the state and the boom front-end | tip part moves to a perpendicular direction. コントローラの記憶回路が記憶している情報内容のイメージ図である。It is an image figure of the information content which the memory circuit of the controller has memorized. ブーム操作レバーの操作量とブーム先端部の移動速度との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the operation amount of a boom operation lever, and the moving speed of a boom front-end | tip part. ブーム先端部の目標軌道からの偏差が基準値を上回ったとき、当初の目標移動速度を減速することによりブーム先端部の目標軌道からの逸脱が防止される様子を説明する図である。It is a figure explaining a mode that deviation from a target track of a boom tip part is prevented by decelerating an initial target movement speed when a deviation from a target track of a boom tip part exceeds a standard value.

Explanation of symbols

１ブーム式高所作業車（ブーム式作業車）
１０走行体
２０旋回台
２３旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２４起伏シリンダ（油圧アクチュエータ）
３０ブーム
３１伸縮シリンダ（油圧アクチュエータ）
３５作業台旋回モータ
４０作業台
４２ブーム操作レバー（移動方向指定手段、移動速度レベル入力手段）
４３作業台旋回操作レバー
４４モード選択スイッチ
５０油圧ポンプ
６０コントローラ
６１アクチュエータ作動制御回路（アクチュエータ作動制御手段）
６２目標移動方向算出回路（目標移動方向算出手段）
６３目標軌道設定回路（目標軌道設定手段）
６４ブーム先端部位置算出回路
６５記憶回路（記憶手段）
６６許容移動速度読み出し回路（許容移動速度読み出し手段）
６７目標移動速度算出回路（目標移動速度算出手段）
６８偏差算出回路（偏差算出手段）
６９許容移動速度補正回路（許容移動速度補正手段）
７０ブーム先端部位置検出装置（ブーム先端部位置検出手段）
Ｂブーム先端部 1 Boom-type aerial work platform (boom-type work vehicle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traveling body 20 Turning table 23 Turning motor (hydraulic actuator)
24 Rolling cylinder (hydraulic actuator)
30 Boom 31 Telescopic cylinder (hydraulic actuator)
35 Work table turning motor 40 Work table 42 Boom operation lever (movement direction designation means, movement speed level input means)
43 Work platform turning operation lever 44 Mode selection switch 50 Hydraulic pump 60 Controller 61 Actuator operation control circuit (actuator operation control means)
62 Target movement direction calculation circuit (target movement direction calculation means)
63 Target trajectory setting circuit (target trajectory setting means)
64 Boom tip position calculation circuit 65 Storage circuit (storage means)
66 Allowable moving speed reading circuit (allowable moving speed reading means)
67 Target movement speed calculation circuit (target movement speed calculation means)
68 Deviation calculation circuit (deviation calculation means)
69 Allowable moving speed correction circuit (allowable moving speed correcting means)
70 Boom Tip Position Detection Device (Boom Tip Position Detection Means)
B Boom tip

Claims

Provided in a boom-type work vehicle having a boom that can be raised and lowered on a swivel provided on a traveling body so as to be able to turn horizontally. A horizontal / vertical movement control device for a boom-type work vehicle that performs control for operating the boom so that a tip portion moves linearly,
A hydraulic actuator for moving the boom up and down, expanding and contracting, and turning;
Movement direction designating means for designating a target movement direction of the tip of the boom in a horizontal or vertical direction;
Moving speed level input means for inputting the moving speed level of the boom tip,
Target trajectory setting means for setting a linear target trajectory based on the boom tip in the target movement direction of the boom tip specified by the movement direction specifying means;
Boom tip position detecting means for detecting the position of the boom tip,
Storage means for storing an allowable movement speed of the boom tip according to the position of the boom tip for each target movement direction of the boom tip;
Based on the position of the boom tip detected by the boom tip position detection means and the target movement direction of the boom tip specified by the movement direction designating means, an allowable movement speed of the boom tip is stored in the storage means. An allowable moving speed reading means for reading from:
The allowable moving speed of the boom tip read by the allowable moving speed reading means is set to the maximum value of the moving speed level of the boom tip that can be input by the moving speed level input means, and the moving speed level input Target moving speed calculating means for calculating a target moving speed of the boom tip portion linearly corresponding to the movement speed level of the boom tip portion inputted by the means;
An actuator that controls the hydraulic actuator to operate so that the boom tip moves along the target trajectory set by the target trajectory setting means at the target travel speed calculated by the target travel speed calculating means. A horizontal / vertical movement control device for a boom-type work vehicle, comprising: an operation control means.

A hydraulic pump that discharges and supplies pressure oil to the hydraulic actuator, and an allowable movement speed of the boom tip stored in the storage means is a load corresponding to a position of the boom tip that defines the allowable movement speed The boom-type work according to claim 1, wherein the boom-type work is defined as a maximum moving speed of the boom tip portion obtained when the flow rate of the pressure oil that can be discharged and supplied by the hydraulic pump receiving the maximum is used. Horizontal / vertical movement control device for cars.

The position of the boom tip detected by the boom tip position detector is compared with the target track set by the target track setting means, and the deviation of the position of the boom tip from the target track is calculated. Deviation calculating means for calculating;
When the deviation from the target trajectory of the position of the boom tip calculated by the deviation calculation means exceeds a predetermined reference amount, the allowable movement of the boom tip read by the allowable movement speed reading means An allowable moving speed correcting means for correcting the speed to a corrected allowable moving speed having a lower value;
The target movement speed calculation means, when the allowable movement speed of the boom tip is corrected to the corrected allowable movement speed by the allowable movement speed correction means, the allowable movement read by the allowable movement speed reading means. The horizontal / vertical movement control device for a boom type work vehicle according to claim 1 or 2, wherein a target movement speed of the tip of the boom is calculated by replacing the speed with the corrected allowable movement speed.