【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラベルトに関し、特に歯付ベルトの噛合いにより駆動力を伝達するゴムクローラベルトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、屋内を自走して家事や防犯に当たるホームロボットや、火災現場での消化活動や災害現場で救難支援を行うロボット等の開発が盛んに行われている。このような装置は、足場の悪い環境で使用されるため高い登坂力及び走破性が要求される。登坂力や走破性の向上には、駆動部にクローラベルトを用いることが有効である。特に正確で確実な走行性能を得るには歯付ベルトをクローラベルトに用い、これと噛合う歯付プーリにより駆動力を伝達することが好ましい。また、より高い登坂力、走破性を得るためには走行面に接する背面側にも走行面との引っ掛かりを得るための突起を設けることが好ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような目的のために、従来型の両面歯付ベルトやベルト背面に多数のコグ（又はリブ）を張り付けたものが用いられている。しかし、従来の両面歯付ベルトに形成された各面の歯は、高速駆動される歯付プーリとの噛合いに用いるためのものであり、その形状や構造は走行面との接触には適しておらず十分な登坂力や走破性を得ることはできない。また、ベルト背面にリブを張り付けた構造では、耐久性に問題がある。
【０００４】
本発明は、高い登坂力及び走破性能を有するクローラベルトを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明のクローラベルトは、原動歯付プーリと係合する第１の面と、第１の面に形成され、原動歯付プーリの歯と噛合う第１のベルト歯と、路面に接する第２の面と、第２の面に形成され路面に駆動力を伝達する第２のベルト歯とを備え、第２のベルト歯の歯面の輪郭線が直線状又は凹状をなすことを特徴としている。
【０００６】
第２のベルト歯の歯面は例えば円弧面から成る領域を有すし、第２のベルトの歯底は、例えば上記歯面が有する円弧面よりも相対的に径の小さい円弧面からなる領域を有する。
【０００７】
第２のベルト歯の形状は、例えば台形歯である。また第２のベルト歯の歯面の輪郭線は、例えばインボリュート曲線を描く領域を有する。
【０００８】
第２のベルト歯の形状は、例えば第１のベルト歯に対して相補的な逆歯形状をなす。この場合、同一形状を用いて型押し成形ができるので製造過程を簡略化できる。
【０００９】
ベルト曲げ抵抗を低減するには、クローラベルトの加硫後の側面ゴム硬さは５０〜８０（Ｄｕｒｏ−Ａ）であることが好ましい。
【００１０】
第１のベルト歯及び第２のベルト歯は一体的に成形されることが好ましい。また、例えば第１のベルト歯を形成する第１のゴムと第２の歯を形成する第２のゴムとが異なる種類のゴムの場合においても、第１及び第２のゴムが一体加硫成形されることが望ましい。また第１のベルト歯のゴム硬さは第２のベルト歯のゴム硬さよりも相対的に高いことが好ましい。
【００１１】
クローラベルトは、長手方向に沿った心線を有し、心線の径は０．２ｍｍ〜２ｍｍであることが好ましい。また、心線の単位幅当たりの本数は８〜８０ＳＰＩであることが好ましく、心線の径が相対的に大きくなると本数の値が相対的に小さくなる。
【００１２】
クローラベルトが幅広のときには、心線と第２の面との間に例えば帆布を埋設することが好ましい。また第１の面は、クローラベルトのプーリからの脱落を防止するために、例えばクローラベルトの長手方向に沿った凹部を有する。
【００１３】
本発明のプーリは、上記クローラベルトの凹部と係合する凸部を周に沿って有することを特徴としている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に、本発明の第１の実施形態であるクローラベルトが適用された駆動機構全体の構造の一例を示し、図２に図１のクローラベルトの長手方向に沿った拡大断面図を示す。以下図１、図２を参照して本実施形態のクローラベルトについて説明する。
【００１５】
本実施形態のクローラベルト１０は、歯付プーリ２０及び歯付プーリ２２に掛け回されている。歯付プーリ２０、２２の一方は原動歯付プーリであり、その回転軸は図示しない動力機関により何れかの方向に回転駆動される。クローラベルト１０は、歯付ベルトであり、内側面（第１の面）１０Ａには所定のピッチ、所定の歯数でベルト全周に渡ってベルト歯が形成される。また、クローラベルトの外側面（第２の面）１０Ｂには所定のピッチ、所定の数でベルト全周に渡って路面をグリップするためのコグがベルトの幅方向に沿って形成される（なお、本明細書では説明の便宜上外側面に形成されたコグのことをベルト歯と呼び、各部の名称もベルト歯に用いられるものを流用する）。
【００１６】
本実施形態では、動力伝達側、すなわち内側面１０Ａの歯数に対し、走行側すなわち外側面１０Ｂの歯数の方が例えば０〜１０％程度多い。外側面１０Ｂの内側面１０Ａに対する歯数の増加数は、ベルト厚さや使用される歯付プーリの径の大きさ、及びベルトの全周長等に応じて適宜上記数値の範囲で設定される。なお、図１では、歯付プーリ２０、２２の歯、及びクローラベルト１０のベルト歯の一部は省略されている。
【００１７】
ベルトをクローラとして用いる場合には、ベルトの背面（走行面側の面）が路面と接する必要があるためベルト厚さは、ベルトがプーリから外れるのを防止するフランジの高さよりも大きく設定する必要がある。したがって、本実施形態では、ベルト厚さを７．７ｍｍ程度とし、標準的なタイミングベルトのベルト厚さ３．８ｍｍの略２倍に設定される。
【００１８】
図２に示されるように、クローラベルト１０の内側面１０Ａには、歯付プーリ２０、２２と噛合うベルト歯１１が形成される。一方、路面と接する外側面１０Ｂには、クローラベルト１０の登坂力及び走破性を向上させるための歯（コグ）１２が形成される。歯付プーリ２０、２２と噛合う内側面１０Ａの表面は、プーリとの摩擦やベルトの摩滅を軽減するために歯布１３によって被覆される。内側面１０Ａの歯底面１４の直ぐ下の層にはガラスファイバー、ポリエステル、アラミド、スチール等の素材からなる心線１５が埋設される。
【００１９】
タイミングベルトが高い張力の下で高速駆動されるのに対し、ロボット等に用いられるクローラベルトは相対的に低速で駆動され、負荷される張力も相対的に小さい。したがって本実施形態では、クローラベルト１０の心線の径の太さを従来の標準的な両面歯付ベルトの心線の略５０％〜８０％とするとともに、その本数も少なくして曲げ抵抗を低減している。例えば心線径は０．２０ｍｍ〜２．００ｍｍであり、これに対応して単位幅当たりの心線の数であるＳＰＩ（ｓｔｒａｎｄ ｐｅｒ ｉｎｃｈ）は略８０〜８の値をとる。すなわち、心線径が０．２０ｍｍのときには心線数は略８０（ＳＰＩ）であり、心線径が２．０ｍｍのときには心線数は略８（ＳＰＩ）である。
【００２０】
また、ベルト歯１１、１２を含むクローラベルト１０全体は圧縮ゴムから一体的に成形され、加硫後のベルト側面のゴム硬さは従来のベルトよりも柔らかく、例えば５０〜８０（Ｄｕｒｏ−Ａ）に設定される。なお、ベルト歯１１が設けられる内側面１０Ａのゴムは、動力伝達機能を負うため硬度を大幅に下げることが難しいのに対し、外側面１０Ｂのゴムはベルトの曲げ抵抗を低減する目的、路面のグリップ力を高める目的のために硬度が低い方が好ましい。したがって、内側面１０Ａに硬度が高いゴムを使用するとともに外側面１０Ｂに硬度が低いゴムを使用し、これらを異種ゴムから一体加硫成形して一体的なゴムベルト本体としてもよい。この場合、内側面１０Ａ側にはクロロプレン（ＣＲ）ゴム、水素添加ニトリル（Ｈ−ＮＢＲ）ゴム、ニトリル（ＮＢＲ）ゴム、ウレタンゴム等が用いられ、ゴム硬さは例えば６０〜８０（Ｄｕｒｏ−Ａ）に設定される。なお、外側面１０Ｂ側のゴムにも、例えばクロロプレン（ＣＲ）ゴム、水素添加ニトリル（Ｈ−ＮＢＲ）ゴム、ニトリル（ＮＢＲ）ゴム、ウレタンゴム等が用いられる。内側面１０Ａ側及び外側面１０Ｂ側を同一種類のゴムで構成する場合には、内側と外側とでゴム硬度を変更してもよい。また、内側面１０Ａ側及び外側面１０Ｂ側とで異種のゴムを使用する場合には、例えば上記ゴムの中から異なる種類のゴム組み合わせを選択して用いる。
【００２１】
本実施形態において、内側面１０Ａに設けられたベルト歯１１の輪郭は、複数の円弧を接続した形状である。すなわち、ベルト歯１１は略凸円弧形状をなし歯先面の断面の輪郭は相対的に径の小さい円弧から構成され、その両側の歯底面１４に近い部分の歯面の輪郭は相対的に径の大きい円弧で構成される。なお、歯底面１４は略扁平である。
【００２２】
一方、外側面１０Ｂに設けられたベルト歯１２の輪郭は、内側面１０Ａのベルト歯１１で外側面１０Ｂを型抜きしたような形状（逆歯形状）を呈し、その形状は例えばベルト歯１１に対し相補的な関係にある。すなわち、外側面１０Ｂの歯底面１６はベルト歯１１の歯先面と略同形の円弧形状の窪みとして形成され、ベルト歯１２の歯先１７は略扁平であり歯先１７の両側は、ベルト歯１１の歯面の輪郭と同様に相対的に径の大きい円弧断面形状を呈するように形成される。また、歯面の円弧は歯底面１６の円弧に滑らかに接続される。すなわち、ベルト歯１２の歯面は凹状に成形される。
【００２３】
以上のように、本発明の第１の実施形態であるクローラベルトによれば、走行面側のベルト歯の形状から路面へのグリップ力が向上し、高い登坂力、走破性を備えたクローラを得ることができる。すなわち、従来のベルト歯形は歯面が凸形状をしているのに対し、本実施形態のクローラベルトでは、走行面側のベルト歯形は、歯先面が略扁平であるとともに歯面が凹形状をしているため、接地面の凹凸に引っ掛かり易くグリップ力が高い。これにより駆動力を確実に接地面に伝達することができる。また、本実施形態のクローラベルトは、一体的に成形されるため走行面側の歯（コグ）が剥がれることがなく耐久性が高い。
【００２４】
また、第１の実施形態ではベルト厚さをフランジの高さよりも大きく（約２倍に）設定しているので、クローラベルトは確実に路面と接触し安定した走行性能を得ることができる。また、埋設される心線を細くするとともにその本数を減らし、ゴムの硬さも低減しているためベルトの曲げ抵抗を低く抑えることができ、動力伝達効率を高めることができる。第１の実施形態では、ベルト厚さが増大することにともない走行面側の歯数を増やしているが、これによってもベルトの曲げ抵抗の低減という効果が得られる。また歯数を増加させることにより、複雑な路面形状に適合して高いグリップ力が得られる。
【００２５】
以下図３を参照して第１の実施形態のクローラベルトの第１の変形例について説明する。なお、同一の構成に関しては同一の参照符号を用いるとともに説明を省略する。
【００２６】
第１の実施形態の第１の変形例では、走行面側のベルト歯の形状が図２に示されたベルト歯の形状と異なる。図２では、走行面側１０Ｂのベルト歯の断面形状は、内側面１０Ａの歯形に対する逆歯形状を略呈したが、第１の変形例では、台形歯形状を呈する。すなわち、第１の変形例で走行面側１０Ｂ’に形成されたベルト歯３２は略扁平の歯底面３６と略扁平の歯先面３７とを有し、歯底面３６と歯先面３７とを連絡する歯面の輪郭線は略直線である。また、歯面は歯底面３６、歯先面３７に対して所定の角度で傾斜している。
【００２７】
以上のように、第１の変形例においても図１、図２を参照して説明した第１の実施形態と略同様の効果を得ることができる。
【００２８】
次に図４を参照して、第１の実施形態のクローラベルトの第２の変形例について説明する。第２の変形例においても異なるのは走行面１０Ｂ’’の歯形のみでありその他の構成に関しては第１の実施形態や第１の変形例と同様である。
【００２９】
図４に示されるように、第２の変形例の歯面４８の輪郭線は凹状のインボリュート曲線を略描き、ベルト歯４２は略インボリュート歯形で型抜きしたような逆歯形状を呈する。なお、第１の変形例と同様に歯底面４６及び歯先面４７は共に略扁平である。
【００３０】
第２の変形例においても第１の実施形態及び第１の変形例と略同様の効果を得ることができる。
【００３１】
図５は、本発明が適用された第２の実施形態のクローラベルトの長手方向に沿った断面図である。第２の実施形態のクローラベルトの構造は、第１の実施形態のクローラベルトと略同様であり、同一の構成については説明を省略するとともに同一参照符号を用いる。第２の実施形態のクローラベルト５０では、心線１５と外側面１０Ｂに形成された歯底１６との間に、ナイロンやアラミド等からなる帆布５１が略ベルト幅でクローラベルト５０の全周に沿って埋設される。
【００３２】
以上のように、第２の実施形態の構成によっても第１の実施形態と略同様の効果を得られる。また、中間帆布でベルトが補強されるためベルト幅が広い場合などに発生し易い反りや縦割れ等を防止できる。なお、中間帆布が埋設される層の数（中間帆布の枚数）は、複数であってもよい。
【００３３】
次に図６を参照して本発明の第３の実施形態について説明する。以下第３の実施形態においても第１の実施形態と同様の構成については説明を省略するとともに同一参照符号を用いる。
【００３４】
図６は第３の実施形態のクローラベルト６０の模式的な横断立面図である。すなわち、ベルトの幅方向に沿って切断した断面図である。第３の実施形態のクローラベルトの長手方向の断面図は、図２に示した第１の実施形態と略同様であるが、第３の実施形態では、クローラベルト６０の内側面６０Ａの略中央に略長方形断面を有する溝（凹部）６１がベルトの長手方向全周に沿って設けられる。すなわち、第３の実施形態に適用される歯付又は歯無しプーリは、ベルトが外れるのを防止するフランジを持たない代わりに、その歯幅の略中央に全周に沿って溝６１と係合する凸状の突出部（図示せず）を備える。プーリの突出部は、プーリが回転するにしたがってクローラベルト６０の溝６１に順次嵌入されクローラベルト６０が歯付プーリから脱落するのを防止する。なお、図６では、便宜的に、ベルト歯１１の歯先６２及び歯底１４、また、ベルト歯１２の歯先面１７及び歯底１６がそれぞれの位置関係を示すために全て記載されている。
【００３５】
以上のように第３の実施形態においても、第１の実施形態と略同様の効果を得ることができる。また、第３の実施形態では、クローラベルトの内側面に、プーリに設けられた突出部と係合するベルト長手方向全周に沿った溝が設けられているので、フランジを設けることなくクローラベルトのプーリからの脱落を防止することができる。したがって、クローラベルトの厚さを第１の実施形態よりも薄くすることができる。
【００３６】
第３の実施形態において、溝は長方形であったが、例えばＶ字形の溝や半円形の溝等であってもよい。また溝の数も複数であってもよく、その形状もより緩やかに凹形状を形成する凹部であってもよい。
【００３７】
なお、第１〜第３の実施形態及び第１〜第２の変形例の構成をそれぞれ組み合わせることも可能である。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、高い登坂力及び走破性能を有するクローラベルトが得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された一実施形態のクローラベルトを装着した駆動システムの概略図である。
【図２】図１の駆動システムに装着されたクローラベルトのベルト長手方向に沿った断面図である。
【図３】第１の変形例のクローラベルトのベルト長手方向に沿った断面図である。
【図４】第２の変形例のクローラベルトのベルト長手方向に沿った断面図である。
【図５】第２の実施形態のクローラベルトのベルト長手方向に沿った断面図である。
【図６】第３の実施形態のクローラベルトの模式的な横断立面図である。
【符号の説明】
１０ クローラベルト
１０Ａ 内側面（第１の面）
１０Ｂ 外側面（第２の面）
１１ ベルト歯（第１のベルト歯）
１２、３２、４２ ベルト歯（第２のベルト歯）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a crawler belt, and more particularly to a rubber crawler belt that transmits a driving force by meshing of a toothed belt.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, home robots that self-propelled indoors to perform housework and crime prevention, and robots that perform digestive activities at fire sites and rescue support at disaster sites have been actively developed. Since such a device is used in an environment with a poor scaffold, high hill climbing power and running performance are required. It is effective to use a crawler belt for the drive unit to improve the hill climbing power and the running performance. In particular, in order to obtain accurate and reliable running performance, it is preferable to use a toothed belt for the crawler belt and transmit the driving force by a toothed pulley meshing with the crawler belt. Also, in order to obtain higher climbing power and running performance, it is preferable to provide a projection on the back side in contact with the running surface to obtain the hook with the running surface.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
For this purpose, a conventional double-sided toothed belt or a belt having a large number of cogs (or ribs) attached to the back of the belt is used. However, the teeth on each side formed on the conventional double-sided toothed belt are used for meshing with a high-speed driven toothed pulley, and the shape and structure are suitable for contact with the running surface. It is not possible to obtain sufficient climbing power and running performance. In addition, the structure in which the rib is attached to the back of the belt has a problem in durability.
[0004]
An object of the present invention is to provide a crawler belt having high climbing power and running performance.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The crawler belt of the present invention has a first surface engaged with a driving toothed pulley, a first belt tooth formed on the first surface and meshing with a tooth of the driving toothed pulley, and a second surface contacting a road surface. And a second belt tooth formed on the second surface and transmitting the driving force to the road surface, wherein the contour of the tooth surface of the second belt tooth is linear or concave. .
[0006]
The tooth surface of the second belt tooth has, for example, an area formed of an arc surface, and the tooth bottom of the second belt has, for example, an area formed of an arc surface having a smaller diameter than the arc surface of the tooth surface. Have.
[0007]
The shape of the second belt teeth is, for example, trapezoidal teeth. Further, the contour of the tooth surface of the second belt tooth has, for example, an area where an involute curve is drawn.
[0008]
The shape of the second belt tooth is, for example, an inverted tooth shape complementary to the first belt tooth. In this case, since the stamping can be performed using the same shape, the manufacturing process can be simplified.
[0009]
In order to reduce the belt bending resistance, the side rubber hardness of the crawler belt after vulcanization is preferably 50 to 80 (Duro-A).
[0010]
Preferably, the first belt teeth and the second belt teeth are integrally formed. Also, for example, even when the first rubber forming the first belt teeth and the second rubber forming the second teeth are different types of rubber, the first and second rubbers are integrally vulcanized. It is desirable to be done. Preferably, the rubber hardness of the first belt teeth is relatively higher than the rubber hardness of the second belt teeth.
[0011]
The crawler belt preferably has a core line extending in the longitudinal direction, and the core line preferably has a diameter of 0.2 mm to 2 mm. Further, the number of core wires per unit width is preferably 8 to 80 SPI, and the value of the number becomes relatively small as the diameter of the core wire becomes relatively large.
[0012]
When the crawler belt is wide, it is preferable to embed, for example, canvas between the core wire and the second surface. The first surface has, for example, a concave portion along the longitudinal direction of the crawler belt in order to prevent the crawler belt from falling off the pulley.
[0013]
The pulley according to the present invention is characterized in that the pulley has a convex portion which engages with the concave portion of the crawler belt along the circumference.
[0014]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an example of the entire structure of a drive mechanism to which the crawler belt according to the first embodiment of the present invention is applied, and FIG. 2 shows an enlarged cross-sectional view of the crawler belt of FIG. 1 along the longitudinal direction. Hereinafter, the crawler belt of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0015]
The crawler belt 10 of the present embodiment is wound around a toothed pulley 20 and a toothed pulley 22. One of the toothed pulleys 20 and 22 is a driving toothed pulley, and its rotating shaft is rotationally driven in any direction by a power engine (not shown). The crawler belt 10 is a toothed belt, and belt teeth are formed on the inner surface (first surface) 10A over the entire circumference of the belt with a predetermined pitch and a predetermined number of teeth. Also, a cog for gripping the road surface at a predetermined pitch and a predetermined number over the entire circumference of the belt is formed on the outer surface (second surface) 10B of the crawler belt along the width direction of the belt (note that a cog is used). In this specification, the cogs formed on the outer surface are referred to as belt teeth for convenience of description, and the names of the respective parts are those used for the belt teeth.
[0016]
In the present embodiment, the number of teeth on the traveling side, that is, the outer surface 10B is, for example, about 0 to 10% larger than the number of teeth on the power transmission side, that is, the inner surface 10A. The number of increase in the number of teeth of the outer side surface 10B with respect to the inner side surface 10A is appropriately set in the above range according to the belt thickness, the diameter of the toothed pulley to be used, the entire circumference of the belt, and the like. In FIG. 1, the teeth of the toothed pulleys 20 and 22 and a part of the belt teeth of the crawler belt 10 are omitted.
[0017]
When the belt is used as a crawler, the back surface of the belt (the surface on the running surface side) needs to be in contact with the road surface, so the belt thickness must be set larger than the height of the flange that prevents the belt from coming off the pulley. There is. Therefore, in the present embodiment, the belt thickness is set to about 7.7 mm, which is set to approximately twice the belt thickness of the standard timing belt of 3.8 mm.
[0018]
As shown in FIG. 2, belt teeth 11 that mesh with the toothed pulleys 20 and 22 are formed on the inner side surface 10 </ b> A of the crawler belt 10. On the other hand, teeth (cogs) 12 are formed on the outer side surface 10B in contact with the road surface to improve the climbing force and running performance of the crawler belt 10. The surface of the inner surface 10A that meshes with the toothed pulleys 20 and 22 is covered with a tooth cloth 13 to reduce friction with the pulleys and abrasion of the belt. A core wire 15 made of a material such as glass fiber, polyester, aramid, or steel is embedded in a layer immediately below the tooth bottom surface 14 of the inner side surface 10A.
[0019]
While the timing belt is driven at a high speed under a high tension, a crawler belt used for a robot or the like is driven at a relatively low speed and a relatively small tension is applied. Therefore, in the present embodiment, the thickness of the core wire of the crawler belt 10 is set to approximately 50% to 80% of the core wire of the conventional standard double-sided toothed belt, and the number of the core wires is reduced to reduce the bending resistance. Has been reduced. For example, the core wire diameter is 0.20 mm to 2.00 mm, and the SPI (strand per inch) corresponding to the number of core wires per unit width has a value of approximately 80 to 8. That is, when the core diameter is 0.20 mm, the number of cores is approximately 80 (SPI), and when the core diameter is 2.0 mm, the number of cores is approximately 8 (SPI).
[0020]
Further, the entire crawler belt 10 including the belt teeth 11 and 12 is integrally formed from compressed rubber, and the rubber hardness of the belt side surface after vulcanization is softer than that of a conventional belt, for example, 50 to 80 (Duro-A). Is set to The rubber on the inner surface 10A on which the belt teeth 11 are provided has a power transmission function, so that it is difficult to significantly reduce the hardness. On the other hand, the rubber on the outer surface 10B is used for the purpose of reducing the bending resistance of the belt. It is preferable that the hardness is low for the purpose of increasing the grip force. Therefore, a high hardness rubber may be used for the inner side surface 10A and a low hardness rubber may be used for the outer side surface 10B, and these may be integrally vulcanized and formed from different types of rubber to form an integrated rubber belt body. In this case, chloroprene (CR) rubber, hydrogenated nitrile (H-NBR) rubber, nitrile (NBR) rubber, urethane rubber, or the like is used on the inner surface 10A side, and the rubber hardness is, for example, 60 to 80 (Duro-A). ). For the rubber on the outer surface 10B side, for example, chloroprene (CR) rubber, hydrogenated nitrile (H-NBR) rubber, nitrile (NBR) rubber, urethane rubber, or the like is used. When the inner surface 10A and the outer surface 10B are made of the same type of rubber, the rubber hardness may be changed between the inside and the outside. When different types of rubber are used for the inner side surface 10A and the outer side surface 10B, for example, different types of rubber combinations are selected from the above rubbers and used.
[0021]
In the present embodiment, the contour of the belt teeth 11 provided on the inner surface 10A has a shape in which a plurality of arcs are connected. That is, the belt teeth 11 have a substantially convex circular arc shape, and the profile of the cross section of the tooth tip surface is constituted by an arc having a relatively small diameter, and the profile of the tooth surface near the tooth bottom 14 on both sides is relatively large. It is composed of a large arc. The tooth bottom 14 is substantially flat.
[0022]
On the other hand, the contour of the belt teeth 12 provided on the outer surface 10B has a shape (reverse tooth shape) obtained by cutting the outer surface 10B with the belt teeth 11 on the inner surface 10A. They are complementary to each other. That is, the tooth bottom 16 of the outer surface 10B is formed as an arc-shaped depression having substantially the same shape as the tooth tip of the belt tooth 11, the tooth tip 17 of the belt tooth 12 is substantially flat, and both sides of the tooth tip 17 are belt teeth. Similar to the contour of the tooth surface of No. 11, it is formed so as to exhibit an arc sectional shape having a relatively large diameter. The arc of the tooth surface is smoothly connected to the arc of the tooth bottom 16. That is, the tooth surface of the belt tooth 12 is formed in a concave shape.
[0023]
As described above, according to the crawler belt according to the first embodiment of the present invention, a crawler having a high hill climbing force and a high running ability is provided by improving the grip force on the road surface from the shape of the belt teeth on the running surface side. Obtainable. That is, while the conventional tooth profile of the belt has a convex tooth surface, in the crawler belt of the present embodiment, the tooth profile of the running surface side is substantially flat and the tooth surface is concave. Because of this, it is easy to get caught in the unevenness of the ground contact surface, and the grip force is high. Thereby, the driving force can be reliably transmitted to the ground surface. Further, since the crawler belt of the present embodiment is formed integrally, the teeth (cogs) on the running surface side are not peeled off and have high durability.
[0024]
In the first embodiment, since the belt thickness is set to be larger (about twice) than the height of the flange, the crawler belt can surely come into contact with the road surface and obtain stable running performance. In addition, since the embedded core wires are thinned and the number thereof is reduced, and the hardness of the rubber is also reduced, the bending resistance of the belt can be suppressed low, and the power transmission efficiency can be increased. In the first embodiment, the number of teeth on the running surface side is increased as the belt thickness is increased. However, this also has the effect of reducing the bending resistance of the belt. Also, by increasing the number of teeth, a high grip force can be obtained in conformity with a complicated road surface shape.
[0025]
Hereinafter, a first modification of the crawler belt according to the first embodiment will be described with reference to FIG. Note that the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0026]
In the first modification of the first embodiment, the shape of the belt teeth on the running surface side is different from the shape of the belt teeth shown in FIG. In FIG. 2, the cross-sectional shape of the belt teeth on the running surface side 10 </ b> B substantially shows an inverted tooth shape with respect to the tooth shape of the inner side surface 10 </ b> A, but in the first modified example, it shows a trapezoidal tooth shape. That is, the belt teeth 32 formed on the running surface side 10B ′ in the first modified example have a substantially flat tooth bottom surface 36 and a substantially flat tooth tip surface 37. The outline of the contacting tooth surface is substantially straight. Further, the tooth surface is inclined at a predetermined angle with respect to the tooth bottom surface 36 and the tooth tip surface 37.
[0027]
As described above, also in the first modified example, substantially the same effects as in the first embodiment described with reference to FIGS. 1 and 2 can be obtained.
[0028]
Next, a second modification of the crawler belt according to the first embodiment will be described with reference to FIG. The second modification is different from the first embodiment and the first modification only in the tooth profile of the running surface 10B ''.
[0029]
As shown in FIG. 4, the contour of the tooth surface 48 of the second modified example roughly describes a concave involute curve, and the belt teeth 42 have an inverted tooth shape as if stamped out with a substantially involute tooth shape. Note that, as in the first modification, both the tooth bottom surface 46 and the tooth tip surface 47 are substantially flat.
[0030]
In the second modified example, substantially the same effects as in the first embodiment and the first modified example can be obtained.
[0031]
FIG. 5 is a cross-sectional view along a longitudinal direction of a crawler belt according to a second embodiment to which the present invention is applied. The structure of the crawler belt according to the second embodiment is substantially the same as that of the crawler belt according to the first embodiment, and the description of the same components is omitted and the same reference numerals are used. In the crawler belt 50 according to the second embodiment, a canvas 51 made of nylon, aramid, or the like has a substantially belt width around the entire circumference of the crawler belt 50 between the core wire 15 and the tooth bottom 16 formed on the outer surface 10B. Buried along.
[0032]
As described above, substantially the same effects as in the first embodiment can be obtained by the configuration of the second embodiment. Further, since the belt is reinforced by the intermediate canvas, it is possible to prevent warpage, vertical cracking, and the like, which are likely to occur when the belt width is wide. The number of layers in which the intermediate canvas is embedded (the number of intermediate canvases) may be plural.
[0033]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Hereinafter, also in the third embodiment, the same components as those in the first embodiment will not be described, and the same reference numerals will be used.
[0034]
FIG. 6 is a schematic cross-sectional elevation view of the crawler belt 60 according to the third embodiment. That is, it is a cross-sectional view cut along the width direction of the belt. The cross-sectional view in the longitudinal direction of the crawler belt of the third embodiment is substantially the same as that of the first embodiment shown in FIG. 2, but in the third embodiment, the center of the inner side surface 60A of the crawler belt 60 is substantially at the center. A groove (recess) 61 having a substantially rectangular cross section is provided along the entire circumference in the longitudinal direction of the belt. That is, the toothed or toothless pulley applied to the third embodiment does not have a flange for preventing the belt from coming off, but engages the groove 61 along the entire circumference substantially at the center of the tooth width. And a convex protrusion (not shown). The protruding portion of the pulley is sequentially fitted into the groove 61 of the crawler belt 60 as the pulley rotates, and prevents the crawler belt 60 from falling off the toothed pulley. In FIG. 6, the tip 62 and the bottom 14 of the belt tooth 11 and the tip surface 17 and the bottom 16 of the belt tooth 12 are all shown for convenience to show the respective positional relationships for convenience. .
[0035]
As described above, also in the third embodiment, substantially the same effects as in the first embodiment can be obtained. In the third embodiment, the inner surface of the crawler belt is provided with a groove along the entire circumference in the belt longitudinal direction which engages with the protrusion provided on the pulley. From the pulley can be prevented. Therefore, the thickness of the crawler belt can be made smaller than in the first embodiment.
[0036]
In the third embodiment, the grooves are rectangular, but may be, for example, V-shaped grooves or semicircular grooves. Further, the number of grooves may be plural, and the shape of the groove may be a concave portion that more gradually forms a concave shape.
[0037]
Note that the configurations of the first to third embodiments and the first and second modifications can also be combined.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to obtain a crawler belt having high climbing power and running performance.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic view of a drive system equipped with a crawler belt according to an embodiment to which the present invention is applied.
FIG. 2 is a cross-sectional view of the crawler belt mounted on the drive system of FIG. 1 along a belt longitudinal direction.
FIG. 3 is a cross-sectional view of a crawler belt according to a first modified example along a belt longitudinal direction.
FIG. 4 is a cross-sectional view of a crawler belt according to a second modification along a belt longitudinal direction.
FIG. 5 is a cross-sectional view of a crawler belt according to a second embodiment along a belt longitudinal direction.
FIG. 6 is a schematic cross-sectional elevation view of a crawler belt according to a third embodiment.
[Explanation of symbols]
10 inner surface of crawler belt 10A (first surface)
10B Outer side surface (second surface)
11 Belt teeth (first belt teeth)
12, 32, 42 belt teeth (second belt teeth)
