JP2004115220A - Article storage equipment - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば複数の搬送装置を備えた物品保管設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上記物品保管設備は、物品を保管する複数の物品保管部と、この物品保管部と所定の搬入出口との間で物品の搬送を行なう複数の出し入れ装置とを備え、搬入出口において物品の出し入れを行うように構成されている。すなわち、物品保管部として、保管棚に上下多段かつ左右に並設された物品を保管可能な区画空間を備え、搬送装置として、スタッカークレーンを備えている。これら各スタッカークレーンはそれぞれ、前記保管棚に沿って走行する走行車体(走行体)、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台(昇降体)、およびこの昇降台上に設けられ、物品保管部(保管棚の区画空間)と搬入出口において前記物品の受け渡しを行うフォーク装置(物品の受け渡し手段)を有しており、これらスタッカークレーンの動作により搬入出口と物品保管部との間で物品の入出庫、保管棚の一方の物品保管部と他方の物品保管部との間での物品の移載が行われる。
【0003】
このような物品保管設備では、上記各スタッカークレーンの最大受電容量を加算した受電容量により、電力会社との契約を行い、電力を購入している。前記契約した受電容量が大きいと、基本料金が高くなることから、受電容量を削減する試みが行われている。たとえば、スタッカークレーンの走行車体を走行駆動する走行駆動部の負荷(容量)が最大となるピークタイミングと昇降台を昇降駆動する昇降駆動部の負荷(容量)が最大となるピークタイミングを、現在位置と目標とする物品保管部または搬入出口の位置により推測し、これらピークタイミングをずらす制御を実行することにより物品保管設備としての負荷(容量)の最大値を低減し、受電容量を削減している(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−180806号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、走行駆動部の負荷が最大となるピークタイミングと昇降駆動部の負荷が最大となるピークタイミングを推測し、実際にずらす制御は、各駆動部の性質や搬送している物品の重量や外部環境などの要因によりうまく実行されず、契約した受電容量を超えてしまう恐れがあった。
【0006】
そこで、本発明は、受電容量を制限できる物品保管設備を提供することを目的としたものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、物品を保管する複数の物品保管部と、前記物品保管部に沿って走行する走行体、前記物品保管部と搬入出口へ昇降される昇降体、および前記走行体上または前記昇降体上に設けられ前記物品保管部と前記搬入出口において前記物品の移載を行う移載手段を有する複数の搬送装置とを備えた物品保管設備であって、
前記各搬送装置は、前記走行体を走行駆動する走行駆動部の走行の受電容量と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部の昇降の受電容量を認識し、これら走行の受電容量と昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御することを特徴とするものである。
【0008】
上記構成によれば、各搬送装置毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量は所定受電容量に制限するように制御され、よって複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【0009】
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作することを特徴とするものである。
【0010】
上記構成によれば、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作の一方が遅延して動作されることにより、搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【0011】
また請求項3に記載の発明は、上記請求項2に記載の発明であって、前記搬送装置に載置された物品の重量に基づいて、搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作のいずれか一方を遅延して動作することを特徴とするものである。
【0012】
上記構成によれば、搬送装置が搬送している物品の重量に基づいて、走行動作と昇降動作のいずれかを遅延するのか選択され、一方が遅延して動作される。物品の重量が重くなると、昇降時の受電容量は大きく影響を受け増加されるので、昇降動作を遅延させることが好ましい。
【0013】
また請求項4に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作を行うが、昇降駆動部による昇降動作は遅延することを特徴とするものである。
【0014】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、昇降駆動部による昇降動作が遅延して動作されることにより、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【0015】
また請求項5に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の昇降駆動部による昇降動作を行うが、走行駆動部による走行動作は遅延することを特徴とするものである。
【0016】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、走行駆動部による走行動作が遅延して動作されることにより、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【0017】
また請求項6に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作を、その加速度を下げて行うことを特徴とするものである。
【0018】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が加速度を下げて行われ、よって走行の受電容量または昇降の受電容量が減少され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【0019】
また請求項7に記載の発明は、上記請求項6に記載の発明であって、前記搬送装置に載置された物品の重量が大きくなるにしたがって、下げる加速度の度合いを大きくすることを特徴とするものである。
【0020】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が、搬送装置上に載置された物品の重量が重くなるにしたがって加速度を下げて行われ、よって走行の受電容量または昇降の受電容量が減少され、最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限される。
【0021】
また請求項8に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となるとき、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されるとき、優先して駆動される搬送装置が予め設定されていることを特徴とするものである。
【0022】
上記構成によれば、各搬送装置の走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、予め設定された優先の搬送装置の駆動を行われ、すなわち優先が設定されていない搬送装置の駆動は中断され、よって物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【0023】
また請求項9に記載の発明は、上記請求項1〜請求項8のいずれかに記載の発明であって、前記各搬送装置に、前記移載手段を駆動する移載駆動部の移載の受電容量を認識し、各搬送装置毎に、前記移載の受電容量と前記走行の受電容量と前記昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御することを特徴とするものである。
【0024】
上記構成によれば、各搬送装置の移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限され、よって複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量が所定受電容量に制限される。
【0025】
また請求項10に記載の発明は、上記請求項9に記載の発明であって、前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の移載手段による物品の移載動作を、前記走行駆動部による走行動作、前記昇降駆動部による昇降動作より優先して行うことを特徴とするものである。
【0026】
上記構成によれば、各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の移載手段による物品の移載動作が、走行体の走行動作、昇降体の昇降動作より優先して行われ、移載手段による物品の移載が優先して終了される。
【0027】
また請求項11に記載の発明は、上記請求項9または請求項10に記載の発明であって、前記各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の出庫動作を、各搬送装置の走行駆動部と昇降駆動部と移載手段による物品の入庫動作よりも優先して行うことを特徴とするものである。
【0028】
上記構成によれば、各搬送装置の移載の受電容量と走行の受電容量と昇降の受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各搬送装置による物品の出庫動作が、物品の入庫動作より優先して行われ、物品保管設備からの物品の出庫が予定通りに実行される。
【0029】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における物品保管設備の概略斜視図である。
【0030】
図1に示すように、物品保管設備SUは、複数(図では3基)の自動倉庫(棚設備の一例)FSから構成され、各自動倉庫FSにはそれぞれ、図2に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の保管棚Aと、それらの保管棚Aどうしの間に形成された作業通路Bを自動走行するスタッカークレーン(搬送装置の一例)Cとが設けられ、各保管棚Aには物品(商品など)Fを載せたパレットPを保管する複数の物品保管部Dが上下多段かつスタッカークレーンCの走行方向(以下、前後方向と称す)に並設されている。
【0031】
前記作業通路Bには、保管棚Aの長手方向に沿って走行レール1が設置され、作業通路Bの一端側(スタッカークレーンのホーム・ポジション側;HP側)に設置した物品搬出入部Eには、スタッカークレーンCを制御して搬入出口と物品保管部Dとの間において物品Fの出し入れを行うとともに、各物品保管部Dに保管されている物品Fを管理する地上コントローラ(制御手段)56(図5)を内蔵した地上制御盤E1と、走行レール1を挟んで、物品捌き手段および搬入出口を形成する一対のコンベヤ装置E2(E2a,E2b)とが設けられ、スタッカークレーンCは、入出庫指令に基づいて走行レール1に沿って走行して、コンベヤ装置E2と物品保管部Dとの間での物品Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。また各コンベヤ装置E2a,E2bには、HP位置に移動してきたスタッカークレーンCとの間でパレットPを受け渡すために、パレットPをコンベヤ装置Eの載置面から持ち上げるリフタQが設けられている。
【0032】
前記物品保管部Dの保管棚Aにおける位置(棚番;物品保管部Dを特定する情報)は、バンクのナンバー(保管棚Aの列ナンバー)とレベルのナンバー(保管棚Aの最も下段の物品保管部Dからの段のナンバー)とベイのナンバー(HP位置からの物品保管部Dの前後方向ナンバー)により特定され、物品保管部Dに対する前記入出庫データは、「作業モード(実行する作業情報;入庫作業、出庫作業、ピッキング作業のいずれかが指定される)」、「使用するコンベヤ装置の別(左右のいずれか一方が指定される)」、「棚番(作業を実行する物品保管部Dのバンク−ベイ−レベル)」から構成される。
【0033】
前記スタッカークレーンCは、走行レール1に案内されて物品保管部Dに沿って走行する走行車体(走行体の一例)2と、この走行車体2に垂設された前後一対の昇降マスト(柱体)4に沿って(支持案内されて)物品保管部Dとコンベヤ装置E2へ昇降される昇降台(昇降体の一例)3を有し、この昇降台3に、物品保管部Dとコンベヤ装置E2において物品Fの移載を行うフォーク装置(移載手段の一例)5を設けており、スタッカークレーンCは、前記昇降台3(フォーク装置5)に物品Fを載置して搬送する。上記フォーク装置5は、ランニングフォークを使用したフォーク方式としている。
【0034】
また天井部には、走行レール1に対向してガイドレール6が敷設され、上記一対の昇降マスト4の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴ってスタッカークレーンCの上部位置を規制する上部フレーム7が設けられている。
【0035】
前記昇降台3は、図3および図4に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン8にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン8は、上部フレーム7に設けた案内スプロケット9と一方の昇降マスト4に設けた案内スプロケット10とに巻き掛けられて、走行車体2の一端に装備した巻き取りドラム11に連結されている。そして、巻き取りドラム11を昇降用電動モータ12にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン8の繰り出しや巻き取り操作で昇降台3を駆動昇降させるように構成されている。
【0036】
また昇降台3の昇降位置は、図3および図4に示すように、走行車体2上に設けられた第1測距装置14の検出情報に基づいて管理される。この第1測距装置14は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第1レーザ測距計15と、昇降台3の下面に設置され、レーザ測距計15から投射されたビーム光を反射する第1反射体(ミラー)16から構成されている。この第1測距装置14の検出情報は、図5に示すように、本体コントローラ33の昇降制御部60に入力されている。
【0037】
前記走行車体2には、図3および図4に示すように、走行レール1上を走行自在な前後二つの車輪21と、走行レール1に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール1に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンCの走行方向とは直角な方向(以下、左右方向と称す)に一対に設けた下部位置規制用ローラ22と、走行用電動モータ23とが設けられている。そして、二つの車輪21のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ23にて駆動させる推進用の駆動輪21aに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪21bとして構成されている。
【0038】
走行車体2の走行位置は、図2〜図4に示すように、走行車体2の一方の側面に設けられた第2測距装置(距離検出手段の一例)25の検出情報(移動距離の情報)に基づいて管理される。この第2測距装置25は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第2レーザ測距計26と、作業通路Bの一端側(HP側)に設置され、第2レーザ測距計26から投射されたビーム光を反射する第2反射体(図示せず)から構成されている。また走行車体2に、走行車体2がコンベヤ装置E2とのパレットPの受け渡し位置(上記HP位置)に位置することを、HP位置に配置された被検出体(図示せず)を検出することにより検出するHP検出器28が設けられている。これら第2測距装置25の検出情報とHP検出器28の検出情報は、図5に示すように、本体コントローラ33の走行制御部61に入力されている。
【0039】
また上部フレーム7に、ガイドレール6に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール6に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ31(図3)が設けられ、スタッカークレーンCは、上記下部位置規制用ローラ22と上部位置規制用ローラ31にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ23による駆動で走行レール1に沿って自走自在に構成されている。
【0040】
また走行車体2上には、HP側の昇降マスト4の外方位置に、コンピュータからなる本体コントローラ33を内蔵した本体制御盤Gが設けられており、走行車体2の他方の側面には、物品搬出入部Eの地上コントローラ56とのデータの送受信を行う第1光送受信器34が設けられている。
【0041】
また図5に示すように、本体制御盤Gには、本体コントローラ33の他に、走行用電動モータ23を駆動する走行用インバータ36と、昇降用電動モータ12を駆動する昇降用インバータ37と、フォーク装置5の移載用モータ35を駆動する移載用インバータ38が設けられており、前記走行用電動モータ23と走行用インバータ36により走行車体2を走行駆動する走行駆動部が形成され、前記昇降用電動モータ12と昇降用インバータ37により昇降台3を昇降駆動する昇降駆動部が形成され、さらに前記移載用モータ35と移載用インバータ38によりフォーク装置5を移載駆動する移載駆動部が形成されている。
【0042】
また図2に示すように、走行レール1に沿って作業通路B上に所定間隔置きにL字形状のブラケット41が設けられた、これらブラケット41に垂直に支持されるハンガー42を介して給電レール43が垂直に走行レール1に沿って敷設されており、走行車体2の他方の側面には、この給電レール43より給電される集電子44が設けられ、図5に示すように、この集電子44より本体制御盤G内に設けた第1遮断器46を介して上記走行用インバータ36と昇降用インバータ37と移載用インバータ38へ給電され、また本体制御盤G内に設けた第2遮断器47を介して本体コントローラ33用の電源装置48へ給電されている。また上記走行用インバータ36へ給電されている電流(負荷電流)、すなわち走行駆動部の走行の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤G内にCT(変流器)49と走行用電流変換器50が設けられ、また上記昇降用インバータ37へ給電されている電流(負荷電流)、すなわち昇降駆動部の昇降の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤G内にCT51と昇降用電流変換器52が設けられ、さらに上記移載用インバータ38へ給電されている電流(負荷電流)、すなわち移載駆動部の移載の受電容量を測定する測定手段として、本体制御盤G内にCT53と移載用電流変換器54が設けられ、これら電流変換器50,52,54によりそれぞれ検出された負荷電流値、すなわち受電容量は本体コントローラ33の電流監視部63へ入力されている。これにより、スタッカークレーンC(本体コントローラ33)は、走行の受電容量と昇降の受電容量と移載の受電容量を認識している。
【0043】
上記本体コントローラ33は、地上コントローラ56から後述する第2光送受信器、第1光送受信器34を介して前記入出庫データを受けて、第1測距装置14の検出情報をフィードバックしながら昇降用インバータ37を介して昇降用電動モータ12を制御して昇降台3を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部60と、HP検出器28の検出信号により更正される第2測距装置25の検出情報をフィードバックしながら走行用インバータ36を介して走行用電動モータ23を制御して走行車体2を指定された走行位置に移動させる走行制御を実行する走行制御部61と、移載用インバータ38を介してフォーク装置5の移載用モータ35を駆動し、フォーク装置5を出退作動させて物品Fを移載させる移載制御部62と、電流変換器50,52,54により検出された各負荷電流値、すなわち各受電容量を監視する電流監視部63(詳細は後述する)から構成される。
【0044】
この本体コントローラ33により制御されて、物品Fの搬送並びに各物品保管部Dなどとの間の物品Fの移載が行われる。すなわち、本体コントローラ33は、入出庫データの作業モードが入庫作業モードのとき、指定されたコンベヤ装置E2から指定された棚番の物品保管部Dへ物品Fを移載し、すなわち入庫し、また入出庫データの作業モードが出庫作業モードのとき、指定された棚番の物品保管部Dから指定されたコンベヤ装置E2へ物品Fを移載し、すなわち出庫し、また入出庫データの作業モードがピッキング作業モードのとき、指定された棚番の物品保管部Dから指定されたコンベヤ装置E2へ物品Fを移載し、すなわち一旦出庫し、物品Fのピッキングが終了すると、コンベヤ装置E2から元の棚番の物品保管部Dへ残りの物品Fを再び入庫する。
【0045】
また本体コントローラ33の昇降制御部60から昇降台3の昇降を実行しているとき、昇降制御中の信号が地上コントローラ56へ出力され、走行制御部61から走行車体2の走行を実行しているとき、走行制御中の信号が地上コントローラ56へ出力され、移載制御部62からフォーク装置5の出退を実行しているとき、移載制御中の信号が地上コントローラ56へ出力される。これら昇降制御中/走行制御中/移載制御中の信号を制御中の動作モードと称す。
【0046】
また上記物品搬出入部Eには、上記第1光送受信器34に対向して第2光送受信器55(図5)が設けられている。また地上制御盤E1には、コンピュータからなる地上コントローラ56が収納され、表面には地上設定器57が設けられ、また地上コントローラ56に、地上設定器57と第2光送受信器55が接続され、さらに2台のコンベヤ装置E2と上位コンピュータJが接続されている。また各コンベヤ装置E2a,E2bのリフタQにはそれぞれ、持ち上げたパレットPの重量を測定するロードセルからなる重量センサ58(図5)が設けられ、これら重量センサ58により測定されたパレットPの重量のデータは各コンベヤ装置E2へ入力されている。
【0047】
各コンベヤ装置E2のコントローラ(図示せず)は地上コントローラ56より入庫指令を受けると、搬入出口へ搬入されたパレットPをHP位置まで搬送し、続いてリフタQで持ち上げてスタッカークレーンCへ渡し、また入庫指令によりパレットPをリフタQで持ち上げたときに重量センサ58によりパレットPの重量を測定してその測定データを地上コントローラ56へ出力する。また地上コントローラ56より出庫指令を受けると、リフタQを持ち上げてスタッカークレーンCよりパレットPを受け取り、続いて搬入出口まで搬送する。
【0048】
また前記上位コンピュータJは、3基の自動倉庫FSの物品Fの入出庫を統括するコンピュータであり、地上コントローラ56へ出庫予定情報(出庫する物品Fのコード)を出力する。
【0049】
上記電流監視部63を図6に示すブロック図により詳細に説明する。
図6に示すように、走行用電流変換器50により検出された走行用インバータ36へ供給されている負荷電流値(以下、走行受電容量と称す)と昇降用電流変換器52により検出された昇降用インバータ37へ供給されている負荷電流値(以下、昇降受電容量と称す)と移載用インバータ38へ供給されている負荷電流値(以下、移載受電容量と称す)をそれぞれ、光送受信器34,35を介して地上コントローラ56へ送信している。なお、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量は、地上コントローラ56より上位コンピュータJへ転送される。
【0050】
また走行受電容量と昇降受電容量を加算する第1加算器69が設けられ、この第1加算器69の出力である、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第1規定受電容量以上であるかどうかを検出し、また前記第1規定受電容量の増減の傾向により第1規定受電容量を超えてしまう恐れがあるかを予測する第1比較器70が設けられ、さらに第1加算器69の出力値に移載受電容量を加算する第2加算器71が設けられ、この第2加算器71の出力である、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第2規定受電容量以上であるかどうかを検出し、また前記第2規定受電容量の増減の傾向により第2規定受電容量を超えてしまう恐れがあるかを予測する第2比較器72が設けられ、これら比較器70,72の出力を、光送受信器34,35を介して地上コントローラ56へ送信している。
【0051】
上記地上コントローラ56は、図7に示すように、在庫管理部81と、入出庫データ形成部82と、受電容量判断部83から形成されている。
前記在庫管理部81は、物品保管部Dの棚番毎に、物品保管部Dに保管している物品Fのコード(物品Fを特定する情報であればよい)と数量を記憶し、入出庫の作業終了毎に更新して在庫を管理している。
【0052】
また前記入出庫データ形成部82は、上位コンピュータJから入力した出庫予定データまたは地上設定器57から入力した入出庫データに応じて入庫データまたは出庫データを形成して光送受信装置55,34を介して本体コントローラ33へ出力している。
【0053】
すなわち、上記上位コンピュータJから出庫予定データ、すなわち単数または順に出庫する複数の物品Fのコード(物品Fを特定する情報)が入力されてくると、これら物品Fのコードにより在庫管理部81の在庫管理情報を検索して各物品Fを保管している物品保管部Dの棚番を求め、“物品Fのコードと物品保管部Dの棚番からなる出庫データ”を形成して管理し、出庫するコンベヤ装置E2を指定した出庫データを光送受信装置55,34を介して本体コントローラ33へ出力し、コンベヤ装置E2へ出庫動作を指令する。また出庫作業が終了する毎に次の出庫データを光送受信装置55,34を介して本体コントローラ33へ出力する。
【0054】
また地上設定器57から、物品Fを入庫するコンベヤ装置E2と物品Fのコードと数量を含む入庫データが入力されると、在庫管理部81の在庫管理情報から空きの物品保管部Dの棚番を検索して、この空きの物品保管部Dの棚番と入庫するコンベヤ装置E2からなる入庫データを形成して光送受信装置55,34を介して本体コントローラ33へ出力し、コンベヤ装置E2へ入庫動作を指令する。また地上設定器57から、出庫する物品Fのコードを含む出庫データが入力されると、この物品Fのコードにより在庫管理部81の在庫管理情報を検索して各物品Fを保管している物品保管部Dの棚番を求め、この物品保管部Dの棚番と出庫するコンベヤ装置E2からなる出庫データを形成して光送受信装置55,34を介して本体コントローラ33へ出力し、コンベヤ装置E2へ出庫動作を指令する。
【0055】
また入出庫データ形成部82は、現在実行している作業モードを上位コンピュータJへ出力(報告)している。
また上記受電容量判断部83は、本体コントローラ33の電流監視部63より送信されてくる走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量を上位コンピュータJへ転送するとともに、入庫の際に重量センサ58により測定される物品F(パレットPを含む)の重量と、昇降制御部60と走行制御部61と移載制御部62からそれぞれ送信されてくる制御中(走行制御中/昇降制御中/移載制御中)の動作モードと、本体コントローラ33の電流監視部63から送信されてくる比較器70,72の出力信号により以下の(a)、および(b)あるいは(c)の判断動作を行っている。また上位コンピュータJより後述する中断指令を入力すると、本体コントローラ33へ転送している。上記(b)の判断動作、あるいは(c)の判断動作のいずれを実行するかは、予め地上コンピュータ56へ設定される。
[地上コントローラ56の受電容量の判断動作]
(a).第2比較器72がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第2規定受電容量以上のとき、動作モードを確認し、移載制御中の場合、移載制御部62の制御を優先し、昇降制御部60と走行制御部61とに対して所定時間、走行動作と昇降動作を中断する中断指令を出力し、昇降制御部60と走行制御部61の制御を遅延して動作させる。
(b).第2比較器72がオフで、第1比較器70がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第1規定受電容量以上のとき、入出庫作業中の物品Fの重量が所定重量以上の場合、昇降制御部60に対して所定時間、昇降動作を中断する中断指令を出力し、昇降制御部60の制御を遅延して動作させ、入出庫作業中の物品Fの重量が所定重量より軽い場合、走行制御部61に対して所定時間、走行動作を中断する中断指令を出力し、走行制御部61の制御を遅延して動作させる。
【0056】
なお、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第1規定受電容量以上のとき、物品Fの重量に依らずに、予め設定された昇降制御部60または走行制御部61のいずれか一方へ動作を中断する中断指令を出力するようにすることも可能であり、このとき中断指令を入力した昇降制御部60または走行制御部61は制御を遅延して動作させる。
(c).第2比較器72がオフで、第1比較器70がオン、すなわち走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された第1規定受電容量以上のとき、入出庫作業中の物品Fの重量が重くなるにしたがって、下げる加速度の度合いを大きくし、走行制御部61と昇降制御部60に対して設定した加速度を送信して加速度を落とした走行動作と昇降動作を実行させる。なお、走行制御部61または昇降制御部60のいずれか一方の加速度を落とすようにすることも可能である。
【0057】
また前記上位コンピュータJは、3台の自動倉庫FSの各地上コントローラ56から送信されてくる、各自動倉庫FSの走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と作業モード(入庫動作中/出庫動作中)により以下の(d)の判断動作を行っている。なお、上位コンピュータJには、予め優先して実行する自動倉庫FS(優先して駆動される搬送装置)の設定として、各自動倉庫FSに優先順位が設定されている。
[上位コンピュータJの受電容量の判断動作]
(d).図8に示すように、各自動倉庫FS毎に、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量を加算して(ステップ−1)、合計した受電容量が所定受電容量以上の自動倉庫FSの存在を検出すると、あるい合計した受電容量の増減の傾向により所定受電容量を超えると予測される自動倉庫FSを検出すると(ステップ−2)、各自動倉庫FSの作業モード(入庫動作中/出庫動作中)を確認し(ステップ−3)、入庫動作中の自動倉庫FSを確認すると、この入庫動作中の自動倉庫FSの地上コントローラ56へ中断指令を出力し、この自動倉庫FSのスタッカークレーンCの制御を遅延して動作させる(ステップ−4)。
【0058】
ステップ−3において、各自動倉庫FSの作業モードが全て出庫動作中のとき、優先順位が最も低い自動倉庫FSの地上コントローラ56へ中断指令を出力し、この自動倉庫FSのスタッカークレーンCの制御を遅延して動作させる(ステップ−5)。
【0059】
中断指令を入力した地上コントローラ56は、本体コントローラ33の走行制御部61と昇降制御部62と移載制御部63に対して、所定時間、動作を中断する中断指令を出力してスタッカークレーンCの制御を遅延して動作させる。
【0060】
以下、上記スタッカークレーンCによる入出庫動作時の地上コントローラ56と上位コンピュータJにおける処理を説明する。
▲1▼.スタッカークレーンCの本体コントローラ33は、電流監視部50により求められた走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と比較器70,72の出力信号を、光送受信器34,55を介して地上コントローラ56へ送信し、地上コントローラ56は、この本体コントローラ33から送信されてきた走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量と、実行している入出庫作業のモードを、上位コンピュータJへ送信する。
【0061】
▲2▼.上位コンピュータJは、上記(d)の判断動作を行う。この判断動作(d)により、自動倉庫FSの地上コントローラ56へ中断指令を出力する。上位コンピュータJより中断指令を入力した自動倉庫FSの地上コントローラ56は、本体コントローラ33の昇降制御部60と走行制御部61と移載制御部62へ中断指令を光送受信器55,34を介して送信し、地上コントローラ56より中断指令を受信した本体コントローラ33の昇降制御部60と走行制御部61と移載制御部62は、所定時間、制御を遅延して動作する。
【0062】
これにより、自動倉庫FSのいずれかの各自動倉庫FSにおいて、その受電容量が予め設定された規定受電容量以上あるいは規定受電容量を超えると予測されると、作業モードが入庫モード、すなわち入庫作業中の自動倉庫FSに対して中断指令が出力され、作業モードが入庫モードである自動倉庫FSがない場合は、予め設定された優先順位が低い、すなわち優先が設定されていない自動倉庫FSに対して中断指令が出力され、中断指令を入力した自動倉庫FSの移載動作と昇降動作と走行動作が遅延されて動作される。
【0063】
▲3▼.地上コントローラ56は、上記(a)の判断動作を行う。判断動作(a)により昇降制御部60と走行制御部61に対して中断指令を光送受信器55,34を介して送信し、地上コントローラ56より中断指令を受信した本体コントローラ33の昇降制御部60と走行制御部61は、所定時間、制御を遅延して動作する。
【0064】
これにより、走行受電容量と昇降受電容量と移載受電容量の合計値が予め設定された第2規定受電容量以上あるいは第2規定受電容量を超える恐れがあると予測されるとき、移載動作の実行が優先され、昇降動作と走行動作が遅延されて動作され、移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限されるように制御される。
【0065】
▲4▼.地上コントローラ56は、上記(b)あるいは(c)の判断動作を行う。判断動作(b)あるいは(c)により昇降制御部60または走行制御部61に対して中断指令、あるいは低く設定された加速度を光送受信器55,34を介して送信し、地上コントローラ56より中断指令を受信した本体コントローラ33の昇降制御部60または走行制御部61は、所定時間、制御を遅延して動作し、あるいは地上コントローラ56より低く設定された加速度を受信した本体コントローラ33の昇降制御部60または走行制御部61は、加速度を下げて昇降動作または走行動作を実行する。
【0066】
これにより、走行受電容量と昇降受電容量の合計値が予め設定された規定受電容量以上あるいは規定受電容量を超える恐れがあると予測されるとき、(b)の判断動作では昇降動作と走行動作の一方が実行されて他方が遅延されて動作され、(c)の判断動作では加速度が低く設定され、走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限するように制御される。
【0067】
以上のように本実施の形態によれば、自動倉庫FS毎、すなわちスタッカークレーンC毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限するように制御されることにより、複数のスタッカークレーンCからなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【0068】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンCの走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作の一方が遅延して動作されることにより、またスタッカークレーンCが搬送している物品Fの重量に基づいて、走行動作と昇降動作のいずれかを遅延するのか選択され、一方が遅延して動作されることにより、スタッカークレーンCの走行受電容量と昇降受電容量が分散され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量を所定受電容量に制限することができる。また物品Fの重量に大きく影響される走行動作または昇降動作の受電容量を制限することができる。
【0069】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンCの走行駆動部による走行動作または昇降駆動部による昇降動作が、加速度を下げて行われることにより、またスタッカークレーンC上に載置された物品Fの重量が重くなるにしたがって加速度を下げて行われることにより、走行受電容量または昇降受電容量が減少され、よって最大受電容量が低減されて走行受電容量と昇降受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【0070】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、予め設定された優先の(優先順の高い)スタッカークレーンCの駆動を行われ、すなわち優先が設定されていない(優先順の低い)スタッカークレーンCの駆動は中断されることにより、物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【0071】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンCの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が所定受電容量に制限されることにより、複数のスタッカークレーンCからなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限でき、確実に契約した受電容量を維持することができる。
【0072】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンCの移載手段による物品Fの移載動作が、走行駆動部の走行動作、昇降駆動部の昇降動作より優先して行われることにより、移載手段による物品Fの移載を確実に先に終了することができる。
【0073】
また本実施の形態によれば、各スタッカークレーンCの移載受電容量と走行受電容量と昇降受電容量が規定受電容量以上となると、あるいは前記規定受電容量を超えると予測されると、各スタッカークレーンCによる物品Fの出庫動作が、物品Fの入庫動作より優先して行われることにより、物品保管設備SUからの物品Fの出庫を予定通りに実行することができる。
【0074】
なお、本実施の形態では、物品保管設備SUを構成する棚設備を、搬送装置として昇降体上に移載手段を設けたスタッカークレーンCを使用した自動倉庫FSとしているが、このような自動倉庫FS、スタッカークレーンCに限ることはなく、図9に示すような、物品保管庫FS’としてもよい。この物品保管庫FS’では、前方側に位置する一方の収納棚Aの下部側の物品収納部Dを利用して上下2段の物品Fの搬入出口が設けられ、この搬入出口にそれぞれ物品Fを収納棚Aに対して搬出入するためにコンベヤ装置E2a,E2bが設けられ、また搬出入口の近傍に、地上制御盤E1が設けられている。また、一対の収納棚Aの前後中間部には、物品Fを各物品収納部Dとコンベヤ装置E2a,E2bとの間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置として、保管棚Aの上下高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降体である昇降台3と、この昇降台3上に横動自在に設けられる走行体2’と、この走行体2’上に設けられ、保管棚Aの物品保管部Dまたはコンベヤ装置E2a,E2bに対して物品Fの受け渡しを行うフォーク装置5を備えた搬送装置を設けている。
【0075】
また本実施の形態では、移載用電動モータ35に専用のインバータ38を設けているが、この移載用インバータ38を設けることなく、走行用インバータ36を移載用電動モータ35と走行用電動モータ23で共用することも可能である。このとき、走行用インバータ36を移載用電動モータ35と走行用電動モータ23とで切換えて使用し、移載制御時には、走行用インバータ36へ移載制御部62より移載指令を出力し、またこのときの走行用電流変換器50により計測される電流(負荷電流)は移載の受電容量として認識される。
【0076】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各保管棚Aをそれぞれ、前後方向に物品保管部Dを有する構成としているが、各保管棚Aを前後方向のみでなく左右方向(奥行き方向)に物品保管部Dを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置5を、フォーク(出し入れ具)が各保管棚Aの左右方向の各物品保管部Dに対して位置決め出退可能な構成(ダブルディープタイプ)とする。
【0077】
また本実施の形態では、物品Fの移載を行うフォーク装置(移載手段の一例)5をランニングフォークを使用したフォーク方式としているが、フォーク方式に限ることはなく、互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持する一対の搬送用ベルトを備えたサイドベルト方式、あるいは互いに接近離間方向に移動自在で物品Fの側面を挟持して物品Fを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方式、あるいは物品Fに取っ手がある場合にこの取っ手を把持あるいは支持して物品Fを移載するフック方式、あるいは物品Fに裏面にフォークが移動して裏面から物品Fを押して物品保管部Dから昇降台3上へ移載し、物品Fに前面にフォークが移動して前面から物品Fを押して昇降台3から物品保管部D上へ移載するアーム方式のフォーク装置とすることができる。
【0078】
また本実施の形態では、搬入出部Eの一対のコンベヤ装置E2a,E2bを物品Fの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これらコンベヤ装置E2a,E2bを、物品Fの搬入口専用または搬出口専用として使用することもできる。また物品Fの捌き手段として、コンベヤ装置E2a,E2bを使用しているが、固定式の物品受け台、自走台車、リフター付物品受け台などを使用することもできる。
【0079】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送装置毎に走行の受電容量と昇降の受電容量が認識され、これら走行受電容量と昇降受電容量は所定受電容量に制限するように制御されることにより、複数の搬送装置からなる物品保管設備の総受電容量を所定受電容量に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における物品保管設備の斜視図である。
【図2】同物品保管設備を形成する自動倉庫の要部斜視図である。
【図3】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図4】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図5】同物品保管設備の本体コントローラの制御構成図である。
【図6】同物品保管設備の本体コントローラの電流監視部のブロック図である。
【図7】同物品保管設備の地上コントローラの制御構成図である。
【図8】同物品保管設備の上位コンピュータのフローチャートである。
【図9】本発明の他の実施の形態における物品保管設備を形成する物品保管庫の要部斜視図である。
【符号の説明】
SU 物品保管設備
FS 自動倉庫
FS’ 物品保管庫
A 収納棚
B 作業通路
C スタッカークレーン
D 物品収納部
E 物品搬入出部
E1 地上制御盤
E2 コンベヤ装置(搬入出口)
F 物品
G 本体制御盤
J 上位コンピュータ
P パレット
1 走行レール
2 走行車体
2’ 走行体
3 昇降台
4 昇降マスト
5 フォーク装置
12 昇降用電動モータ
14,25 測距装置
23 走行用電動モータ
33 本体コントローラ
34,55 光送受信器
35 移載用電動モータ
36,37,38 インバータ
43 給電レール
49,51,53 CT
50,52,54 電流変換器
56 地上コントローラ
58 重量センサ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an article storage facility provided with, for example, a plurality of transport devices.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the article storage facility includes a plurality of article storage sections for storing articles, and a plurality of loading / unloading apparatuses for transporting articles between the article storage section and a predetermined loading / unloading port. It is configured to take in and out. That is, the article storage unit includes a partition space that can store articles arranged in a vertical direction on the storage shelf and horizontally on the left and right, and a stacker crane as the transport device. Each of the stacker cranes includes a traveling vehicle body (traveling body) traveling along the storage shelf, an elevating platform (elevating body) that is lifted and lowered along a mast suspended from the traveling vehicle body, and And a fork device (article transfer means) for delivering the article at an article storage section (a storage space of a storage shelf) and a loading / unloading port. The transfer of articles between one article storage section and the other article storage section of the storage shelf is performed between the storage and retrieval of articles.
[0003]
In such an article storage facility, a contract is made with a power company based on the power receiving capacity obtained by adding the maximum power receiving capacity of each stacker crane, and power is purchased. If the contracted power receiving capacity is large, the basic fee increases, and an attempt has been made to reduce the power receiving capacity. For example, the peak timing at which the load (capacity) of the traveling drive unit that drives and drives the traveling body of the stacker crane and the peak timing at which the load (capacity) of the elevating drive unit that drives the elevating platform becomes maximum are determined by the current position. The maximum value of the load (capacity) of the article storage facility is reduced by executing control to shift the peak timing by reducing the power receiving capacity by estimating the target position of the article storage unit or the position of the loading / unloading port. (For example, see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-180806 A
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, by estimating the peak timing at which the load on the traveling drive unit becomes the maximum and the peak timing at which the load on the lifting drive unit becomes the maximum, the control for actually shifting is performed based on the characteristics of each drive unit, the weight of the article being conveyed, the external Due to environmental factors and other factors, it could not be executed properly, and there was a possibility that the contracted power receiving capacity would be exceeded.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to provide an article storage facility capable of limiting a power receiving capacity.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention provides a plurality of article storage sections for storing articles, a traveling body running along the article storage sections, and an article storage section. A lifting / lowering body to be raised / lowered to an exit; and a plurality of transport devices provided on the traveling body or on the lifting / lowering body, the article storage unit and a plurality of transfer devices having a transfer unit for transferring the article at the loading / unloading port. An article storage facility,
Each of the transport devices recognizes the power receiving capacity of the traveling drive unit that drives the traveling body and the power receiving capacity of the elevation drive unit that drives the elevating body up and down. The power receiving capacity is controlled to be limited to a predetermined power receiving capacity.
[0008]
According to the above configuration, the traveling power receiving capacity and the ascending / receiving power receiving capacity are recognized for each transport device, and the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity are controlled so as to be limited to a predetermined power receiving capacity. The total power receiving capacity of the article storage facility is limited to a predetermined power receiving capacity.
[0009]
The invention according to
[0010]
According to the above configuration, when the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each transport device are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling drive unit of each transport device drives the vehicle. When one of the operation and the lifting / lowering operation by the lifting / lowering drive unit is operated with a delay, the power receiving capacity of traveling of the transport device and the power receiving capacity of lifting / lowering are dispersed, so that the maximum power receiving capacity is reduced, and the traveling power receiving capacity and the vertical power receiving capacity are reduced. The capacity is limited to a predetermined receiving capacity.
[0011]
A third aspect of the present invention is the invention according to the second aspect, wherein the traveling operation by the traveling driving unit of the transporting device or the lifting / lowering driving unit is performed based on the weight of the article placed on the transporting device. The operation is performed by delaying any one of the lifting and lowering operations.
[0012]
According to the configuration, it is selected whether to delay the traveling operation or the elevating operation based on the weight of the article being transported by the transport device, and one of the operations is delayed. When the weight of the article increases, the power receiving capacity at the time of lifting and lowering is greatly affected and increased, and therefore, it is preferable to delay the lifting and lowering operation.
[0013]
The invention according to claim 4 is the invention according to claim 1, wherein the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each of the transport devices are equal to or greater than a prescribed power receiving capacity, or the prescribed power receiving capacity is reduced. If it is predicted to exceed, the traveling operation by the traveling drive unit of each transport device is performed, but the elevation operation by the elevation drive unit is delayed.
[0014]
According to the above configuration, when the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of lifting and lowering of each transport device are equal to or more than the specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the lifting / lowering operation by the lifting / lowering drive unit is delayed By being operated, the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity of each transport device are dispersed, so that the maximum power receiving capacity is reduced, and the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity are limited to the predetermined power receiving capacity.
[0015]
The invention according to claim 5 is the invention according to claim 1, wherein the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each of the transport devices are equal to or greater than a prescribed power receiving capacity, or the prescribed power receiving capacity is reduced. If it is predicted to exceed, the up-down operation by the up-down drive unit of each transport device is performed, but the running operation by the running drive unit is delayed.
[0016]
According to the above configuration, when the power receiving capacity for traveling and the power receiving capacity for ascending and descending of each transport device are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the traveling operation by the traveling driving unit is delayed. By being operated, the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity of each transport device are dispersed, so that the maximum power receiving capacity is reduced, and the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity are limited to the predetermined power receiving capacity.
[0017]
The invention according to
[0018]
According to the above configuration, when the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each transport device are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling operation by the traveling drive unit of each transport device is performed. Alternatively, the lifting / lowering operation by the lifting / lowering drive unit is performed at a reduced acceleration, so that the power receiving capacity for traveling or the power receiving capacity for raising / lowering is reduced, and thus the maximum power receiving capacity is reduced, and the power receiving capacity for traveling and the power receiving / elevating vertically are limited to a predetermined power receiving capacity. Is done.
[0019]
The invention according to
[0020]
According to the above configuration, when the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each transport device are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling operation by the traveling drive unit of each transport device is performed. Alternatively, the lifting / lowering operation by the lifting / lowering drive unit is performed by lowering the acceleration as the weight of the articles placed on the transport device increases, so that the power receiving capacity for traveling or the power receiving capacity for lifting / lowering is reduced, and the maximum power receiving capacity is reduced. The traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity are reduced to a predetermined power receiving capacity.
[0021]
The invention according to
[0022]
According to the above configuration, when the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity of each transport device are equal to or more than the specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the drive of the preset priority transport device is performed. That is, the driving of the transporting device for which the priority is not set is interrupted, and thus the total power receiving capacity of the article storage facility is limited to the predetermined power receiving capacity.
[0023]
The invention according to claim 9 is the invention according to any one of claims 1 to 8, wherein a transfer drive unit that drives the transfer unit is provided in each of the transport devices. The power receiving capacity is recognized, and control is performed so as to limit the power receiving capacity of the transfer, the power receiving capacity of the traveling, and the power receiving capacity of the elevation to a predetermined power receiving capacity for each transport device.
[0024]
According to the above configuration, the transfer power receiving capacity, the traveling power receiving capacity, and the elevating power receiving capacity of each transport device are limited to the predetermined power receiving capacity, and thus the total power receiving capacity of the article storage facility including a plurality of transport devices is limited to the predetermined power receiving capacity. Is done.
[0025]
The invention according to
[0026]
According to the above configuration, when the power receiving capacity of transfer and the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of ascending and descending of each transport apparatus are equal to or more than the specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, The transfer operation of the article by the transfer means is performed with priority over the traveling operation of the traveling body and the lifting / lowering operation of the elevating body, and the transfer of the article by the transfer means is terminated with priority.
[0027]
The invention according to
[0028]
According to the above configuration, when the power receiving capacity of transfer, the power receiving capacity of traveling, and the power receiving capacity of ascending and descending of each transport device are equal to or more than the specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, The retrieval operation of the articles is performed prior to the retrieval operation of the articles, and the retrieval of the articles from the article storage facility is executed as scheduled.
[0029]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
[0030]
As shown in FIG. 1, the article storage facility SU is composed of a plurality (three in the figure) of automatic warehouses (an example of shelf equipment) FS, and each of the automatic warehouses FS has an article storage facility FS as shown in FIG. A stacker crane (an example of a transfer device) C that automatically travels through two storage shelves A installed at a distance so that the loading and unloading directions are opposed to each other, and a work passage B formed between the storage shelves A. In each of the storage shelves A, a plurality of article storage units D for storing a pallet P on which articles (products and the like) F are placed are vertically arranged in multiple stages and in a running direction of the stacker crane C (hereinafter, referred to as a front-rear direction). It is juxtaposed.
[0031]
A traveling rail 1 is installed in the work passage B along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article carrying-in / out portion E installed at one end of the work passage B (home position side of the stacker crane; HP side) is provided. And a ground controller (control means) 56 (control means) for controlling the stacker crane C to carry out the loading / unloading of the articles F between the loading / unloading port and the article storage section D, and for managing the articles F stored in each article storage section D. 5), a pair of conveyor devices E2 (E2a, E2b) forming article handling means and a loading / unloading port with the traveling rail 1 interposed therebetween are provided. It is configured as a loading / unloading transport vehicle that travels along the traveling rail 1 based on the command and moves articles F between the conveyor device E2 and the article storage unit D. Each of the conveyor devices E2a and E2b is provided with a lifter Q that lifts the pallet P from the mounting surface of the conveyor device E in order to transfer the pallet P to and from the stacker crane C that has moved to the HP position. .
[0032]
The position (shelf number; information specifying the article storage unit D) of the article storage unit D in the storage shelf A includes a bank number (column number of the storage shelf A) and a level number (the lowest item of the storage shelf A). The entry / exit data for the article storage unit D is specified by a “work mode (work information to be executed)”, which is specified by a row number from the storage unit D and a bay number (a front-back direction number of the article storage unit D from the HP position). ; One of incoming work, outgoing work, and picking work is specified), "Conveyor device to be used (one of left and right is specified)", "Batch bin (article storage unit that executes work) D-bank-bay-level) ".
[0033]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a traveling body) 2 guided along a traveling rail 1 and traveling along an article storage unit D, and a pair of front and rear elevating masts (post bodies) vertically suspended from the traveling vehicle body 2. ) 4 to have an article storage section D and an elevator (an example of an elevating body) 3 which is moved up and down to the conveyor device E2 (supported and guided), and the article storage section D and the conveyor device E2 Is provided with a fork device (an example of a transfer means) 5 for transferring the article F, and the stacker crane C places and conveys the article F on the elevator 3 (fork device 5). The fork device 5 is of a fork type using a running fork.
[0034]
A
[0035]
As shown in FIGS. 3 and 4, the
[0036]
The elevation position of the
[0037]
As shown in FIGS. 3 and 4, the traveling
[0038]
As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling position of the traveling
[0039]
Also, upper position regulating rollers 31 (FIG. 3) are provided on the
[0040]
A main body control panel G including a
[0041]
As shown in FIG. 5, the main body control panel G includes, in addition to the
[0042]
Further, as shown in FIG. 2, L-shaped
[0043]
The
[0044]
Under the control of the
[0045]
Further, when the elevating
[0046]
The article carrying-in / out section E is provided with a second optical transceiver 55 (FIG. 5) facing the first
[0047]
When receiving a storage command from the
[0048]
The upper computer J is a computer that controls the entry and exit of articles F in the three automatic warehouses FS, and outputs ejection schedule information (code of articles F to be dispatched) to the
[0049]
The
As shown in FIG. 6, the load current value supplied to the traveling
[0050]
Further, a
[0051]
As shown in FIG. 7, the
The inventory management unit 81 stores, for each shelf number of the article storage unit D, the code of the article F stored in the article storage unit D (the information may be any information that specifies the article F) and the quantity. The inventory is updated and updated each time the work is completed.
[0052]
Further, the entry / exit
[0053]
That is, when the delivery schedule data, that is, the code of one or a plurality of articles F to be delivered (information specifying the article F) is input from the host computer J, the stock management unit 81 uses the codes of the articles F to store the stock. The management information is searched to find the shelf number of the article storage unit D that stores each article F, and the “shipping data including the code of the article F and the shelf number of the article storage unit D” is formed and managed. Outgoing data specifying the conveyor device E2 to be output is output to the
[0054]
Also, when the conveyor device E2 for receiving the articles F and the receiving data including the code and the quantity of the articles F are input from the
[0055]
The entry / exit
The power receiving
[Operation of Determining Power Receiving Capacity of Ground Controller 56]
(A). When the
(B). When the
[0056]
When the total value of the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity is equal to or greater than the predetermined first prescribed power receiving capacity, regardless of the weight of the article F, any one of the preset
(C). When the
[0057]
Further, the host computer J is transmitted from each
[Operation of Determining Power Receiving Capacity of Upper Computer J]
(D). As shown in FIG. 8, for each automatic warehouse FS, the traveling power receiving capacity, the elevation power receiving capacity, and the transfer power receiving capacity are added (step-1), and the total power receiving capacity of the automatic warehouse FS is equal to or more than the predetermined power receiving capacity. When the presence is detected, or when an automatic warehouse FS that is predicted to exceed a predetermined power receiving capacity due to a tendency of increase and decrease of the total power receiving capacity is detected (step-2), a work mode of each automatic warehouse FS (receiving operation / outgoing). (In operation) (step-3), and confirms the automatic warehouse FS in the warehouse operation, outputs an interruption command to the
[0058]
In step-3, when all the operation modes of the automatic warehouses FS are in the unloading operation, an interruption command is output to the
[0059]
The
[0060]
Hereinafter, the processes performed by the
▲ 1 ▼. The
[0061]
▲ 2 ▼. The host computer J performs the determination operation (d). By this determination operation (d), an interruption command is output to the
[0062]
Thereby, in any one of the automatic warehouses FS of the automatic warehouse FS, if the power receiving capacity is predicted to be equal to or more than the predetermined specified power receiving capacity or to exceed the specified power receiving capacity, the work mode is the storage mode, that is, during the storage work. When an interruption command is output to the automatic warehouse FS having no priority, and there is no automatic warehouse FS in which the work mode is the entry mode, the preset priority is low, that is, for the automatic warehouse FS for which the priority is not set. The interruption command is output, and the automatic warehouse FS to which the interruption command is input is operated with the transfer operation, the lifting operation, and the traveling operation being delayed.
[0063]
(3). The
[0064]
Accordingly, when it is predicted that the total value of the traveling power receiving capacity, the elevation power receiving capacity, and the transfer power receiving capacity is likely to be equal to or more than the second specified power receiving capacity or to exceed the second specified power receiving capacity, The execution is prioritized, the elevating operation and the traveling operation are operated with a delay, and the transfer receiving capacity, the traveling receiving capacity, and the elevating power receiving capacity are controlled so as to be limited to the predetermined receiving capacity.
[0065]
▲ 4 ▼. The
[0066]
Accordingly, when it is predicted that the total value of the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity is likely to be equal to or more than a predetermined specified power receiving capacity or to exceed the specified power receiving capacity, in the determination operation (b), the elevating operation and the traveling operation are performed. One is executed and the other is operated with a delay. In the determination operation (c), the acceleration is set low, and the control is performed so that the traveling power receiving capacity and the elevation power receiving capacity are limited to the predetermined power receiving capacity.
[0067]
As described above, according to the present embodiment, the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of ascending and descending are recognized for each automatic warehouse FS, that is, for each stacker crane C, and these traveling power receiving capacity and elevating power receiving capacity are limited to a predetermined power receiving capacity. As a result, the total power receiving capacity of the article storage facility including the plurality of stacker cranes C can be limited to a predetermined power receiving capacity, and the contracted power receiving capacity can be reliably maintained.
[0068]
Further, according to the present embodiment, when the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity of each stacker crane C are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling drive unit of each stacker crane C is used. , Or one of the lifting and lowering operations by the raising and lowering drive unit is operated with a delay, and based on the weight of the article F being conveyed by the stacker crane C, either the traveling operation or the raising and lowering operation is delayed. Is selected and one of them is operated with a delay, whereby the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity of the stacker crane C are dispersed, and thus the maximum power receiving capacity is reduced, and the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity are reduced to the predetermined power receiving capacity. Can be restricted. In addition, it is possible to limit the power receiving capacity of the traveling operation or the elevating operation that is greatly affected by the weight of the article F.
[0069]
Further, according to the present embodiment, when the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity of each stacker crane C are equal to or larger than the specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling drive unit of each stacker crane C is used. Is performed by lowering the acceleration, and the lowering of the acceleration is performed as the weight of the article F placed on the stacker crane C is increased. The power receiving capacity or the elevation power receiving capacity is reduced, and thus the maximum power receiving capacity is reduced, so that the traveling power receiving capacity and the elevation power receiving capacity can be limited to a predetermined power receiving capacity, and the contracted power receiving capacity can be reliably maintained.
[0070]
Further, according to the present embodiment, if the traveling power receiving capacity and the elevating power receiving capacity of each stacker crane C are equal to or more than the specified power receiving capacity or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, a preset priority (priority) is set. The driving of the stacker crane C (higher order) is performed, that is, the driving of the stacker crane C for which the priority is not set (lower priority) is interrupted, so that the total receiving capacity of the article storage facility is reduced to the predetermined receiving capacity. It is possible to restrict and maintain the contracted power receiving capacity.
[0071]
Further, according to the present embodiment, when the transfer receiving capacity, the traveling receiving capacity, and the elevating receiving capacity of each stacker crane C are equal to or more than the specified receiving capacity, or are predicted to exceed the specified receiving capacity, each stacker crane C By limiting the transfer receiving capacity, traveling receiving capacity, and elevating receiving capacity of C to the predetermined receiving capacity, the total receiving capacity of the article storage facility including the plurality of stacker cranes C can be limited to the predetermined receiving capacity, and the contract is securely made. The received power capacity can be maintained.
[0072]
Further, according to the present embodiment, when the transfer receiving capacity, the traveling receiving capacity, and the elevating receiving capacity of each stacker crane C are equal to or more than the specified receiving capacity, or are predicted to exceed the specified receiving capacity, each stacker crane C The transfer operation of the article F by the transfer means of C is performed in preference to the running operation of the traveling drive unit and the elevating operation of the lifting drive unit, so that the transfer of the article F by the transfer means can be performed first. Can be finished.
[0073]
Further, according to the present embodiment, when the transfer receiving capacity, the traveling receiving capacity, and the elevating receiving capacity of each stacker crane C are equal to or more than the specified receiving capacity, or are predicted to exceed the specified receiving capacity, each stacker crane C Since the retrieval operation of the article F by the C is performed prior to the retrieval operation of the article F, the retrieval of the article F from the article storage facility SU can be executed as scheduled.
[0074]
In the present embodiment, the shelf facility constituting the article storage facility SU is an automatic warehouse FS using a stacker crane C provided with a transfer means on a lifting body as a transport device. The present invention is not limited to the FS and the stacker crane C, and may be an article storage FS ′ as shown in FIG. In this article storage FS ', two upper and lower stages of loading / unloading of articles F are provided by using an article storage section D on the lower side of one of the storage shelves A located on the front side. Conveyors E2a and E2b are provided for carrying in and out of the storage shelf A, and a ground control panel E1 is provided near the carrying-in / out entrance. In addition, in the front and rear intermediate portions of the pair of storage shelves A, the articles F are transported between the respective article storage sections D and the conveyor devices E2a and E2b, and as a transport device for carrying in and out, the upper and lower sides of the storage shelves A are provided. An elevating
[0075]
In the present embodiment, the transfer
[0076]
Further, in the present embodiment, the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction are configured to have the article storage units D in the front-rear direction, but the storage shelves A are not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage units D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which a fork (accessory) can be positioned and retracted with respect to each article storage section D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0077]
Further, in the present embodiment, the fork device (an example of the transfer means) 5 for transferring the article F is of a fork type using a running fork, but the present invention is not limited to the fork type, and the forks are moved in the approaching and separating directions. A side belt system including a pair of transport belts that freely pinch the side surface of the article F, or a pair of forks that freely move in the approaching and separating directions to pinch the side surface of the article F and transfer the article F thereto. A side clamp system, or a hook system in which the article F is gripped or supported when the article F has a handle to transfer the article F, or a fork moves to the back of the article F and pushes the article F from the back to store the article in the article storage unit D, the fork moves to the front of the article F, the fork moves to the front of the article F, pushes the article F from the front, and transfers the article from the
[0078]
In this embodiment, the pair of conveyor devices E2a and E2b of the loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the articles F. However, these conveyor devices E2a and E2b are dedicated to loading / unloading the articles F. Alternatively, it can be used exclusively for the carry-out exit. In addition, although the conveyor devices E2a and E2b are used as the means for separating the articles F, a fixed article tray, a self-propelled truck, an article tray with a lifter, or the like may be used.
[0079]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the traveling power receiving capacity and the elevation power receiving capacity are recognized for each transport device, and the traveling power receiving capacity and the elevation power receiving capacity are controlled to be limited to the predetermined power receiving capacity. In addition, the total power receiving capacity of the article storage facility including a plurality of transport devices can be limited to a predetermined power receiving capacity.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view of a main part of an automatic warehouse forming the article storage facility.
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of a main body controller of the article storage facility.
FIG. 6 is a block diagram of a current monitoring unit of a main controller of the article storage facility.
FIG. 7 is a control configuration diagram of a ground controller of the article storage facility.
FIG. 8 is a flowchart of a host computer of the article storage facility.
FIG. 9 is a perspective view of a main part of an article storage forming an article storage facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
SU goods storage facility
FS automatic warehouse
FS 'goods storage
A storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
D Article storage
E Goods loading / unloading section
E1 Ground control panel
E2 Conveyor device (in / out)
F article
G control panel
J Host computer
P pallet
1 running rail
2 Running body
2 'running body
3 elevator
4 lifting mast
5 Fork device
12 Elevating electric motor
14,25 Distance measuring device
23 Electric motor for traveling
33 Main unit controller
34,55 Optical transceiver
35 Electric motor for transfer
36,37,38 Inverter
43 Power supply rail
49, 51, 53 CT
50, 52, 54 Current converter
56 Ground controller
58 Weight sensor
Claims (11)
前記各搬送装置は、前記走行体を走行駆動する走行駆動部の走行の受電容量と、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動部の昇降の受電容量を認識し、これら走行の受電容量と昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御すること
を特徴とする物品保管設備。A plurality of article storage sections for storing articles, a traveling body running along the article storage section, an elevating body that is raised and lowered to the article storage section and a loading / unloading port, and provided on the traveling body or the elevating body An article storage facility comprising: the article storage unit and a plurality of transfer devices having a transfer unit that transfers the article at the loading / unloading port.
Each of the transport devices recognizes the power receiving capacity of the traveling drive unit that drives the traveling body and the power receiving capacity of the elevation drive unit that drives the elevating body up and down. An article storage facility characterized in that the power receiving capacity is controlled to be limited to a predetermined power receiving capacity.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。When the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of lifting and lowering of each of the transport devices are equal to or greater than a specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the traveling operation by the traveling drive unit of each transport device or the lifting / lowering drive unit 2. The article storage facility according to claim 1, wherein one of the lifting and lowering operations is operated with a delay.
を特徴とする請求項2に記載の物品保管設備。The method according to claim 2, wherein one of a traveling operation by a traveling driving unit and a lifting operation by a lifting / lowering driving unit of the transportation device is operated with a delay based on a weight of the article placed on the transportation device. Article storage facility as described.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。When the traveling power receiving capacity and the ascending / descending power receiving capacity of each transport device are equal to or greater than a specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling operation is performed by the traveling drive unit of each transport device. 2. The article storage facility according to claim 1, wherein the lifting operation by the driving unit is delayed.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。When the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of lifting and lowering of each of the transport devices are equal to or greater than a specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the lifting / lowering drive unit of each transport device performs a raising / lowering operation. The article storage facility according to claim 1, wherein the driving operation by the driving unit is delayed.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。When the power receiving capacity of traveling and the power receiving capacity of lifting and lowering of each of the transport devices are equal to or greater than a specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, the traveling operation by the traveling drive unit of each transport device or the lifting / lowering drive unit 2. The article storage facility according to claim 1, wherein the elevating operation is performed by lowering the acceleration.
を特徴とする請求項6に記載の物品保管設備。7. The article storage facility according to claim 6, wherein the degree of acceleration to be lowered is increased as the weight of the article placed on the transport device is increased.
を特徴とする請求項1に記載の物品保管設備。When the traveling power receiving capacity and the ascending and descending power receiving capacity of each of the transport devices are equal to or greater than a specified power receiving capacity, or when it is predicted that the power receiving capacity exceeds the specified power receiving capacity, a transport device that is preferentially driven is preset. The article storage facility according to claim 1, wherein:
各搬送装置毎に、前記移載の受電容量と前記走行の受電容量と前記昇降の受電容量を所定受電容量に制限するように制御すること
を特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の物品保管設備。In each of the transfer devices, recognizes the transfer receiving capacity of the transfer drive unit that drives the transfer unit,
9. The power receiving capacity of the transfer, the power receiving capacity of the traveling, and the power receiving capacity of the ascending and descending are controlled to be limited to a predetermined power receiving capacity for each transport device. An article storage facility according to item 1.
を特徴とする請求項9に記載の物品保管設備。If the transfer receiving capacity, the traveling receiving capacity, and the ascending and descending receiving capacity of each of the transfer devices are equal to or larger than the specified power reception capacity, or are predicted to exceed the specified power reception capacity, the articles by the transfer means of each transfer device 10. The article storage facility according to claim 9, wherein the transfer operation is performed prior to the traveling operation by the traveling driving unit and the lifting operation by the lifting / lowering driving unit.
を特徴とする請求項9または請求項10に記載の物品保管設備。When the power receiving capacity of transfer, the power receiving capacity of traveling, and the power receiving capacity of lifting and lowering of each of the transporting devices are equal to or larger than a specified power receiving capacity, or are predicted to exceed the specified power receiving capacity, the traveling drive unit of each of the transporting devices is moved up and down. 10. The article unloading operation by the drive unit and the transfer unit is performed prior to the article storage operation by the traveling drive unit, the elevation drive unit, and the transfer unit of each transport device. An article storage facility according to claim 10.
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