JP2004115009A - 固定的なモーメント配分に対する縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法 - Google Patents

固定的なモーメント配分に対する縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2004115009A
JP2004115009A JP2003333198A JP2003333198A JP2004115009A JP 2004115009 A JP2004115009 A JP 2004115009A JP 2003333198 A JP2003333198 A JP 2003333198A JP 2003333198 A JP2003333198 A JP 2003333198A JP 2004115009 A JP2004115009 A JP 2004115009A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
vehicle
speed
adjustment
longitudinal directional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003333198A
Other languages
English (en)
Inventor
Klaus Bastian
クラウス　バスティアン
Jan Frank
ヤン　フランク
Markus Hofbauer
マルクス　ホーフバウアー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Ing HCF Porsche AG
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dr Ing HCF Porsche AG filed Critical Dr Ing HCF Porsche AG
Publication of JP2004115009A publication Critical patent/JP2004115009A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B60K28/165—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels acting on elements of the vehicle drive train other than the propulsion unit and brakes, e.g. transmission, clutch, differential
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/14—Electronic locking-differential
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0275—Clutch torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/02—Clutches
    • B60W2710/027—Clutch torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)

Abstract

【課題】縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法を提供すること。
【解決手段】先ずは走行速度および操舵角に依存したホイール回転数の評価によって車両両側のホイール回転数を別個に求め、引き続きこれらの２つのホイール回転数を比較し、所定の回転数差を上回る場合、走行速度および操舵角に依存して縦方向カップリングで一定のモーメントを調整設定する、ことを特徴とする、全輪駆動システムに対する調整可能な縦方向カップリングを有する車両の走行特性を調整する方法。
【選択図】図１

Description

　本発明は、調整性能を改善する全輪駆動システムに対する調整可能な縦方向カップリング（Laengskupplung）を有する車両に関する。負荷状態、アクスルとアクスル負荷ないしホイール負荷とのあいだのトルク配分に応じて、車両両側のホイールは異なって走行する。
　ドイツ連邦共和国特許第１９８３０５６１号明細書から既に、車両のスピンおよび／または滑り運動を阻止するための走行特性調整、殊に走行特性調整装置が公知である。このような公知のシステムでは、選択された１つまたは複数のホイールがコントロール制動され、ホイール回転数の差が増大することが阻止される。
　さらに欧州特許第０９９９９６２号明細書から、ヨーイングモーメントに影響を与える方法が公知である。ここではカーブ内側より僅かなカーブ外側の摩擦係数によるμスプリットでのカーブ走行および調整制動の結果である危険な走行状況を調整設定することができる。ここでは先ずカーブ走行であるか否か、カーブ走行である場合にはどのホイールがカーブ内側であるか、ないしカーブ外側のホイールであるのかが求められる。この公知の方法では結果として、前方内側のホイールのコントロール制動によってヨーイングモーメントに影響が与えられる。
ドイツ連邦共和国特許第１９８３０５６１号明細書 欧州特許第０９９９９６２号明細書
　本発明の課題は、縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法を提供することである。
　上述の課題は、先ず走行速度および操舵角に依存したホイール回転数の評価によって車両両側のホイール回転数を別個に求め、引き続きこれらの２つのホイール回転数を比較し、所定の回転数差を上回る場合、走行速度および操舵角に依存して縦方向カップリングで一定のモーメントを調整設定することを特徴とする、全輪駆動システムに対する調整可能な縦方向カップリングを有する車両の走行特性を調整する方法によって解決される。
　本発明の方法はクリチカルな走行状態を回避するために、調整可能な縦方向カップリングの駆動制御に介入する。これによってこの方法は全輪駆動車両での調整性能を改善する。ここでも先ずは、車両の左側と右側の回転数差が求められ、この比較結果に基づいて縦方向ロックが定められる。このような手法によってホイールでのスリップ調整システムの調整特性は有利には安定化される。さらに特に有利には走行状況を識別するために、既にいずれにせよ存在しているセンサが利用され、情報はバスシステムを介して、ホイール回転数、走行速度およびカーブ半径並びに駆動モーメントを伝達するために車両内の制御装置間で交換される。本発明の調整ストラテジーは、縦方向カップリングを有する全輪駆動式車両、調整可能な全輪ハングオン（Hang-on）システム及び全輪ドライブトレーンにおける調整可能な縦方向ロックによる固定的な配分に対して使用される。
　本発明による駆動制御の実施例を図示し、以下でより詳細に説明する。
　第１の作動ステップ１０では、種々の入力量が走行状況を求めるために検出される。これらは例えば操舵角ＬＷおよび車両の速度ｖ等である。続いて作動ステップ１１において操舵角ＬＷおよび走行速度ｖの値から車両の左側に対するホイール回転数ＲＺ、ＲＺｌｉｎｋｓが求められ、それと並行して作動ステップ１２で車両の右側に対するホイール回転数ＲＺｒｅｃｈｔｓが求められる。ホイール回転数ＲＺは、操舵角ＬＷおよび速度ｖが組み込まれている量なので、ホイール回転数は実質的に操舵角と速度の関数としてあらわされる。すなわちＲＺ＝ｆ（ＬＷ, ｖ）である。車両の右側および左側に対して求められたホイール回転数値は、後続のステップ１３において相互に比較される。車両左側のホイール回転数ＲＺｌｉｎｋｓが、車両右側のホイール回転数ＲＺｒｅｃｈｔｓから少なくとも所定の回転数差ＤＤ異なっている場合、ステップ１４において先ずは一定のモーメントが車両の縦方向カップリングで調整設定される。この結果、ホイールでのスリップ調整に対する他の調整システムに対してアクスル間での一定の配分割合が存在する。差が所定の範囲内のＤＤ（回転数差）である場合、縦方向カップリングの調整設定に対する操作の必要はなく、作動ステップ１５において制御装置によって求められたスリップ調整が調整設定され、さらなる全ての調整過程が所定のアルゴリズムおよび標準値と相応に行われる。
　許容される回転数差を適用（Applikation）において求め、特性マップ内の各作動状態に対して記憶することができる。
　ここで説明したケースでは、固定的なトルク配分および調整可能な縦方向ロックを有する全輪駆動式車両でこのストラテジーが使用される。関数は走行速度及び操舵角に依存してホイール回転数に関して、一方の車両側のホイールが平均して他方の車両側に対してどれくらいの値、異なっているのかを求める。ここで最大許容値を上回る場合、縦方向ロックは走行速度および操舵角に依存して一定の値に調整設定され、ホイールでのスリップ調整システムに対して一定の配分割合が実現される。これによってこのシステムでの調整特性は格段に改善される。
　上述した関数は、車両の直進走行用に構成されている。定められた操舵角を上回った場合、この関数は効力を発しない。なぜならカーブ走行時にはカーブ内側のホイールに対して異なるカーブ外側のホイールの走行路カーブが生じ、スリップ計算において不正確さが生じるからである。これを回避するために、カーブ走行の識別後に所定の走行路カーブモデルに応じて、カーブ内側の駆動ホイールがカーブ外側の駆動ホイールよりどのくらい緩慢に回転しているかの尺度が求められる。この値はここでオフセットとして、直進走行に対する許容差ＤＤに加算される。ここでは符号が考慮される。なぜならカーブ走行時には摩擦係数条件に応じてカーブ内側の駆動ホイールもカーブ外側の駆動ホイールもスリップする可能性があるからである。
簡単で見やすくあらわすために本質的なステップのみが示された、本発明の方法を実施するためのフローチャートの概略図である。

Claims (3)

  1. 　全輪駆動システムに対する調整可能な縦方向カップリングを有する車両の走行特性を調整する方法であって、
    　先ずは走行速度および操舵角に依存したホイール回転数の評価によって車両の両側のホイール回転数（ＲＺｌｉｎｋｓ, ＲＺｒｅｃｈｔｓ）を別個に求め、
    　引き続き当該２つのホイール回転数を比較し、
    　所定の回転数差（ＤＤ）を上回る場合、走行速度および操舵角に依存して縦方向カップリングで一定のモーメントを調整設定する、
    ことを特徴とする、車両の走行特性を調整する方法。
  2. 　許容される回転数差を適用において求め、特性マップ内の各作動状態に対して記憶する、請求項１記載の方法。
  3. 　操舵角をカーブ走行について検査し、カーブ走行を識別した場合にオフセットを求め、
    　当該オフセットをホイール回転数の許容される回転数差に加える、請求項１記載の方法。
JP2003333198A 2002-09-26 2003-09-25 固定的なモーメント配分に対する縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法 Pending JP2004115009A (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10245033A DE10245033B4 (de) 2002-09-26 2002-09-26 Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens mittels Einflußnahme auf die Regelung der Längssperre für eine feste Momentenverteilung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004115009A true JP2004115009A (ja) 2004-04-15

Family

ID=31969633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003333198A Pending JP2004115009A (ja) 2002-09-26 2003-09-25 固定的なモーメント配分に対する縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20040133328A1 (ja)
EP (1) EP1403123B1 (ja)
JP (1) JP2004115009A (ja)
DE (2) DE10245033B4 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1929175B1 (en) * 2005-09-20 2012-06-20 Volvo Construction Equipment AB A method for controlling rotation speed
JP4419996B2 (ja) * 2006-08-25 2010-02-24 トヨタ自動車株式会社 スリップ判定装置およびスリップ判定方法
WO2010074227A1 (ja) 2008-12-26 2010-07-01 株式会社小松製作所 トラクションコントロール装置
US9145127B2 (en) 2008-12-26 2015-09-29 Komatsu Ltd. Traction control device

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0729556B2 (ja) * 1988-12-23 1995-04-05 日産自動車株式会社 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
DE4112638A1 (de) * 1990-04-20 1991-10-24 Mazda Motor Einrichtung zur steuerung der drehmomentverteilung fuer allradgetriebene fahrzeuge
DE69304144T2 (de) * 1992-06-15 1997-01-09 Mitsubishi Motors Corp Vorrichtung und Verfahren zur Verteilung des Antriebsmomentes auf das rechte/linke Rad eines Kraftfahrzeuges
DE4327507C2 (de) * 1993-08-16 1996-07-18 Steyr Daimler Puch Ag Vorrichtung zur Steuerung der Kupplungen im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges
US5644916A (en) * 1993-11-02 1997-07-08 Nissan Motor Co., Ltd. Hydraulic pressure supply system for variable torque transfer of four-wheel drive vehicle
JP3268124B2 (ja) * 1994-06-27 2002-03-25 富士重工業株式会社 車両のトルク配分制御装置
JP3511688B2 (ja) * 1994-09-21 2004-03-29 日産自動車株式会社 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置
JP3384167B2 (ja) * 1995-02-15 2003-03-10 日産自動車株式会社 ４輪駆動車のトランスファ油圧制御装置
JP3791625B2 (ja) * 1995-08-11 2006-06-28 日産自動車株式会社 車両の四輪駆動制御装置
JP3317205B2 (ja) * 1997-07-23 2002-08-26 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
DE19732998A1 (de) * 1997-07-31 1999-02-04 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Bremssituation
DE10054023A1 (de) * 2000-11-01 2002-05-08 Bayerische Motoren Werke Ag Steuersytem zur variablen Drehmomentverteilung

Also Published As

Publication number Publication date
DE10245033A1 (de) 2004-04-08
DE10245033B4 (de) 2005-11-10
US20040133328A1 (en) 2004-07-08
EP1403123A2 (de) 2004-03-31
DE50309145D1 (de) 2008-03-27
EP1403123B1 (de) 2008-02-13
EP1403123A3 (de) 2007-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4285902B2 (ja) 横転を回避するための車両の安定化方法および装置
US8483911B2 (en) Method and system for controlling vehicle stability
KR101697809B1 (ko) 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템
US20100056338A1 (en) Method for Compensating the Braking Deceleration in a Vehicle Control
KR970706153A (ko) 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability control system)
JP2001047996A (ja) 車両車輪滑り制御方法および装置
JPH05500934A (ja) 車両の制御性を増加する方法
US7266437B2 (en) Temperature dependent trigger control for a traction control system
US6542805B1 (en) Device and method for controlling at least one variable of vehicle movement
CN102438880B (zh) 用于在车辆转向系统中影响转向力矩的方法
JP4728550B2 (ja) 自動車のトラクション制御（ａｓｒ）方法及び装置
JP4233116B2 (ja) 車両におけるブレーキ力分配の制御方法及び装置
US20070021887A1 (en) Method and system for controlling a yawing moment actuator in a motor vehicle
US20060069480A1 (en) Apparatus and method for controlling vehicular motion
CN110450634B (zh) 用于控制机动车中的驱动设备的方法
KR20150025810A (ko) 조향 제어 장치 및 방법
KR20210071133A (ko) 차량의 자세 제어 방법
US8818667B2 (en) Method for producing a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle
KR102703074B1 (ko) 후륜 조향 제어 장치 및 후륜 조향 제어 방법
GB2435102A (en) Friction estimation for vehicle control systems
JP2004115009A (ja) 固定的なモーメント配分に対する縦方向ロックの調整に影響を与えることによって走行特性を調整する方法
JP2004115011A (ja) ヨーレートに影響を与えることによって走行特性を調整する方法
JP2004352166A (ja) 四輪駆動車の挙動制御装置
US6917869B2 (en) Method of controlling the vehicle handling by means of measures for avoiding an understeering
JP2004529027A (ja) 自動車制御システムの制御応答と熱負荷耐性を改善する方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060623

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20080613

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20081113

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20081121

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20090430