JP2004113131A

JP2004113131A - Device for controlling change of speed of harvest working machine

Info

Publication number: JP2004113131A
Application number: JP2002281430A
Authority: JP
Inventors: Yukifumi Yamanaka; 山中　　之史; Yoshihiro Ueda; 上田　　吉弘; Shigeki Hayashi; 林　繁樹; Yuji Kato; 加藤　裕治; Mikio Okada; 岡田　幹夫; Futoshi Ikeda; 池田　太
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2002-09-26
Filing date: 2002-09-26
Publication date: 2004-04-15
Anticipated expiration: 2022-09-26
Also published as: JP3756140B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable the speeds of a traveling device and a harvest operating device to be properly changed in an interlocked state. <P>SOLUTION: The device is constituted so that a controlling means H for speed change may start the output when an operating tool 24 for changing the speed of traveling is turned from a neutral position N through a dead zone K1 for traveling to a traveling output-starting position, and a continuous variable transmission 11R and 11L for traveling may be operated so as to change the speed to the higher speed state according to the operation of the operating tool 24 for changing the traveling speed from the traveling output-starting position to the higher speed side. The device starts the output when the operating tool 24 for changing the speed of the traveling is turned from the neutral position N through the dead zone K2 for the traveling to the traveling output-starting position, and carries out the speed-change operation of the continuous variable transmission 11R and 11L for the traveling, and a continuous variable transmission 12 for operation in a shape for changing the speed of the continuous variable transmission 12 for the operation so as to be changed to a high-speed state according to the operation of the operating tool 24 for changing the speed of the traveling from the operation output-starting position to the high speed side, and in a shape for putting the operation output-starting position at the side of the neutral position from the traveling output-starting position. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、収穫対象作物を引き起こす引起し装置を有する収穫作業装置、及び、走行装置を備えた収穫作業機の変速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
収穫対象作物を引き起こす引起し装置を有する収穫作業装置、及び、走行装置を備えた収穫作業機としては、走行に伴って、収穫対象作物としての穀稈を引起し装置にて引起しながら刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀装置に搬送する刈取処理装置を収穫作業装置として備えるコンバインや、走行に伴って、収穫対象作物としての根菜類の葉茎を引起し装置にて引起しながら引き上げて圃場から抜き取る引き抜き装置を収穫作業装置として備える根菜類収穫機等がある。
このような収穫作業機においては、走行装置の走行速度が高速になるほど、収穫作業装置の少なくとも引起し装置の作動速度を高速にするように同調変速することが望まれるものであり、従来では、例えばコンバインにおいて、主変速装置の変速後の出力を走行装置と刈取処理装置とに分配状態で伝達して、走行装置と刈取処理装置を同調状態で変速することが行われている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１９３８３５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の同調変速構成では、走行速度の変速範囲の全範囲において、走行速度が高速になるほど引起し装置の作動速度が正比例関係で高速になるものとなるが、このような正比例関係での同調では穀稈を適正に引起し難い虞があった。説明を加えると、穀稈を引起すには引起し装置をある程度速めの作動速度で作動させることが好ましいものであるが、走行速度が低速のときには引起し装置の作動速度はかなり低めとなり、穀稈を適正に引起せないものとなる虞があった。ちなみに、走行速度が低速でも引起し装置の作動速度が十分な高速になるようにすることが考えられるが、この場合、走行速度が高速のときに引起し装置の作動速度が速くなり過ぎて、穀稈を損傷させてしまう虞がある。そして、このような問題点は、穀稈が倒伏しているときに顕著となる。つまり、穀稈が倒伏しているときには、穀稈が倒伏していないときに比べて、引起し装置を速めの作動速度で作動させることが好ましいものであるが、このように穀稈が倒伏しているときには、走行速度を低速にして作業するものであるため、引起し装置の作動速度はかなり低めとなり、倒伏している穀稈を適正に引起せないものとなる虞があった。
【０００５】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行装置と収穫作業装置を適正に同調状態で変速させることができる収穫作業機の走行変速制御装置を提供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の収穫作業機の変速制御装置は、収穫対象作物を引き起こす引起し装置を有する収穫作業装置、及び、走行装置を備えたものであって、
前記走行装置の走行速度を無段階に変速する走行用無段変速装置、前記収穫作業装置の少なくとも前記引起し装置の作動速度を無段階に変速する作業用無段変速装置、及び、変速用制御手段が設けられ、
前記変速用制御手段が、
走行変速用操作具が中立位置から走行用不感帯を越えて走行出力開始位置になると出力を開始し、その走行出力開始位置から高速側に前記走行変速用操作具が操作されるほど高速変速状態になるように、前記走行用無段変速装置を変速操作し、及び、前記走行変速用操作具が前記中立位置から作業用不感帯を越えて作業出力開始位置になると出力を開始し、その作業出力開始位置から高速側に前記走行変速用操作具が操作されるほど高速変速状態になるように、前記作業用無段変速装置を変速する形態で、且つ、
前記作業出力開始位置を前記走行出力開始位置よりも前記中立位置側とする形態で、前記走行用無段変速装置及び前記作業用無段変速装置を変速操作するように構成されている点を特徴とする。
すなわち、走行用無段変速装置と作業用無段変速装置とが各別に備えられて、走行変速用操作具が走行出力開始位置から高速側に操作されるほど高速変速状態になるよう、変速用制御手段によって走行用無段変速装置が変速操作され、そして、走行用変速用操作具が作業出力開始位置から高速側に操作されるほど高速変速状態となるように、変速用制御手段によって作業用変速装置が変速操作されるものであるから、走行速度と引起し装置の作動速度との同調変速状態を任意に設定できるものとなるのであり、例えば、走行速度が単位量増速されることに対する引起し装置の作動速度の増速量を、走行速度の低速域においては大きく、走行速度の高速域においては小さくする状態で同調状態で変速するようにすれば、走行速度の低速域において、引起し装置の作動速度を走行速度の割に高めに設定しながらも、走行速度の高速域において、引起し装置の作動速度が必要以上に高速になるのを抑制できるものとなり、引起し装置の作動速度を引起しのために好都合な速度に維持し易いものとなる。
【０００７】
しかも、走行変速用操作具が中立位置から走行用不感帯を越えて走行出力位置になってから出力を開始するように、変速制御手段が走行用無段変速装置を変速操作し、そして、走行変速用操作具が中立位置から作業用不感帯を越えて作業出力位置になると出力を開始するように、変速制御手段が作業用無段変速装置を変速操作するものであるから、走行変速用操作具が走行用不感帯内や作業用不感帯内にて遊動しても、走行装置が駆動されたり、引起し装置が駆動されることが無いようにして、走行変速用操作具を扱い易いものにできる。
【０００８】
さらに、本請求項１によれば、作業出力開始位置を走行出力開始位置よりも中立位置側とする形態で、変速制御手段が走行用無段変速装置及び作業用無段変速装置を変速操作するものであるから、走行が開始される前に引起し装置を予め適正な状態に作動させておくことができるものとなり、走行開始と同時に収穫対象作物を引起さなければならないようなときにでも、適正に作動している引起し装置にて収穫対象作物を適正に引起すことができるものとなる。つまり、引起し装置を作動させるように出力しても、引起し装置が適正に作動するまでには時間遅れが生じるものとなり、例えば、作業出力開始位置と走行出力開始位置との中立位置に対する位置を同じにしたり、作業出力開始位置を走行出力開始位置よりも中立位置から離れる側に位置させる形態で、変速制御手段にて走行用無段変速装置及び作業用無段変速装置を変速操作するようにすると、走行が開始されたときに引起し装置が適正に作動されていないものとなって、走行開始と同時に収穫対象作物を引起さなければならないようなときに、収穫対象作物を適正に引起せないトラブルを招く不利があるが、本請求項１によれば、走行開始と同時に収穫対象作物を引起さなければならないようなときにでも、引起し装置にて収穫対象作物を適正に引起すことができるものとなる。
【０００９】
したがって、走行装置と収穫作業装置の少なくとも引起し装置とを、引起し装置の引起し作動を適正に行わせることが可能となる状態で同調変速することができる収穫作業機の変速制御装置を提供できるに至った。
【００１０】
請求項２の収穫作業機の変速制御装置は、請求項１の特徴に加えて、
前記変速用制御手段が、前記走行変速用操作具が前記作業出力開始位置から高速側に操作されるときの前記作業用無段変速装置の変速モードとして、少なくとも走行速度の低速域において、前記引起し装置の作動速度が同じ走行速度で高低に異なる高速側モードと低速側モードとを選択自在に備えて、選択された高速側モードあるいは低速側モードにて前記作業用無段変速装置を変速操作するように構成されている点を特徴とする。
【００１１】
すなわち、収穫対象作物の倒れ具合が大きくて、走行速度を十分に低速にしながらも引起し装置を速めの作動速度で作動させたいときには、高速側モードを選択するようにすることにより、倒れ具合が大きな収穫対象作物でも適正に引起すことが可能となるのであり、そして、収穫対象作物の倒れ具合がそれほど大きくないときや、収穫対象作物が立姿勢のときには、低速側モードを選択するようにすることにより、引起し装置が不必要に高速で作動して、収穫対象作物を損傷するのを抑制しながら、収穫対象作物を引起すことができるものとなる。
【００１２】
従って、収穫対象作物の状況に応じて、高速側モードと低速側モードとを使い分けるように選択することにより、収穫対象作物の引起しを一層良好に行わせることができるものとなる。
【００１３】
請求項３の収穫作業機の変速制御装置は、請求項２の特徴に加えて、
前記高速側モードと前記低速側モードとを切換えて選択する人為式の選択手段が設けられ、
復帰姿勢から被操作姿勢に操作されている間において、前記選択手段にて選択されているモードとは異なるモードに優先的に切り換える手指操作式の優先操作手段が、前記走行変速用操作具の握り部に設けられているる点を特徴とする。
【００１４】
すなわち、人為式の選択手段にて高速側モードと低速側モードとが選択されることになり、そして、手指操作式の優先操作手段を復帰姿勢から被操作姿勢に切り換えた間だけ、人為式の選択手段にて選択されたモードと異なるモードに切り換えることができることになる。
【００１５】
説明を加えると、収穫対象作物の倒れ具合は、一つの圃場ではその全体に亘り概ね同じであり、その圃場の収穫対象作物の倒れ具合を見て、人為式の選択手段にて高速側モードと低速側モードとを切換えて選択することにより、請求項２で述べた如く、収穫対象作物の引起しを良好に行わせることができるものとなるのであるが、圃場内の一部においては、収穫対象作物の倒れ具合が他の部分よりも大きく異なることがある。このような場合にも、人為式の選択手段にて高速側モードと低速側モードとを切換えて選択すればよいが、この種の人為式の選択手段は、運転席の前や横の操作パネルに設けられるものであり、操作が面倒である。そこで、本請求項３においては、収穫作業機を運転する作業者が、頻繁に操作するため、運転中は握り操作し続けることが多く、または、握り操作し続けることがなくても、頻繁に操作するために扱いが慣れている変速用操作具の握り部に、手指操作式の優先操作手段を設けて、高速側モードと低速側モードとの切換えの操作性の向上を図るものであり、特に、この手指操作式の優先操作手段は、復帰姿勢から被操作姿勢に操作されている間だけ、前記選択手段にて選択されているモードとは異なるモードに優先的に切り換えるものであるから、圃場内の一部において収穫対象作物の倒れ具合が他の部分よりも大きく異なる箇所があれば、その箇所に対する収穫作業のときに、優先操作手段を復帰姿勢から被操作姿勢に操作するだけで、その一部の箇所に適するモードに切換えることができるから、使い勝手の優れた形態でモードの選択を行えることができるものとなるのである。
【００１６】
したがって、収穫対象作物の引起しを良好に行わせるために、圃場の一部の箇所において収穫対象作物の状況に応じて、高速側モードから低速側モードに、又は、低速側モードから高速側モードに切り換えることがあっても、その切換え操作を簡単な操作により行わせることができるものとなるのであり、一層便利に使用できるものとなるのである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を収穫作業機の一例であるコンバインに適用した場合を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、このコンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ、１Ｒを走行装置Ａとして備えた走行機体２の前部に、収穫対象作物としての稲や麦である穀稈を引起す引起し装置３Ａ、引起された穀稈の株元を切断する刈取装置３Ｂ、及び、刈取処理した穀稈を後方に向けて搬送する刈取搬送装置３Ｃ等を備えた収穫作業装置としての刈取処理装置Ｂを昇降操作可能に連結し、走行機体２に、刈取処理装置Ｂからの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を行う脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えさせることによって構成されている。
【００１８】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力が、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してギヤ伝動装置の入力軸１０に伝達され、この入力軸１０の動力が、走行用の無段変速装置Ｃの一例である一対の第１静油圧式無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒ（以下、第１無段変速装置と略称する）と作業用の無段変速装置Ｄの一例である第２静油圧式無段変速装置（以下、第２無段変速装置と略称する）１２とに伝達され、そして、一対の第１無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒうちの左側用の第１無段変速装置１１Ｌの動力が、左側のギヤ式伝動装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達され、右側用の第１無段変速装置１１Ｒの動力が、右側のギヤ式伝動装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達され、また、第２無段変速装置１２による変速後の動力が、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取処理装置Ｂに伝達されるように構成されている。つまり、左右のクローラ式走行装置１Ｌ、１Ｒは、対応する第１無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒにて各別に変速されるものであり、刈取処理装置Ｂは、第２無段変速装置１２にて変速されるようになっている。
【００１９】
図１に示すように、搭乗運転部６には、走行変速用操作具の一例である前後方向に揺動操作可能な主変速レバー２４が装備され、その他、前後方向に揺動操作可能な副変速レバー２５や、左右方向に揺動操作可能な操向レバー２６が装備されている。
前記主変速レバー２４は、図４に示すように、中立位置Ｎから前進側及び後進側に揺動されて、中立位置Ｎから走行用不感帯Ｋ１を越えて走行出力開始位置になると出力を指令し、そして、その走行出力開始位置から中立位置Ｎと離れる側となる高速側に操作されるほと高速を指令するように構成されており、後述の如く、主変速レバー２４が高速側に操作されるほど、走行用の第１無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒが高速変速状態に操作されるようになっている。
前記操向レバー２６は、直進に対応する中立位置から旋回側に操作されるほど大きな減速比率を指令するように構成されており、後述の如く、左右のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒのうちで、旋回中心側のクローラ走行装置の走行速度が前記減速比率に基づいて減速されるようになっている。
前記副変速レバー２５は、左右のギヤ伝動装置１３Ｌ、１３Ｒ中に設けた副変速部を高低２段に変速するものである。
【００２０】
図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出するポテンショメータを用いた主変速用レバーセンサ２７、操向レバー２６の操作位置を検出するポテンショメータを用いた操向用レバーセンサ２８、刈取処理装置Ｂを走行装置Ａと同調駆動するか否かを指令する刈取駆動スイッチ３９、刈取処理装置Ｂを走行装置Ａと同調駆動するときにおいて、低速側モードと高速側モードとを切り換えて選択する人為式の選択手段としてのモート゛切換えスイッチ４０、前記主変速レバー２４の握り部２４Ａに上方に突出する復帰姿勢に復帰付勢されるように設けられて、復帰姿勢から押し込み操作される被操作姿勢に操作されている間において、モート゛切換えスイッチ４０に選択されるモードとは異なるモードに優先的に切換える手指操作式の優先操作手段としての優先切換えスイッチ４１、左側用の第１無段変速装置１１Ｌの変速用操作部材３２Ｌの操作位置を検出する左側用の変速検出センサ３３Ｌ、右側用の第１無段変速装置１１Ｒの変速用操作部材３２Ｒの操作位置を検出する右側用の変速検出センサ３３Ｒ、第２無段変速装置１２の変速操作部材３４の操作位置を検出する刈取用の変速センサ３５、左側用の第１無段変速装置１１Ｌの出力速度を左側クローラ走行装置１Ｌの走行速度として検出する左側速度センサ４２Ｌ、右側用の第１無段変速装置１１Ｒの出力速度を右側クローラ走行装置１Ｒの走行速度として検出する右側速度センサ４２Ｌ、第２無段変速装置１２の出力速度を刈取処理装置Ｂの作動速度として検出する作動速度センサ４３、及び、それらセンサ類からの検出情報が入力される制御装置２９が設けられ、そして、左側用の第１無段変速装置１１Ｌの変速用操作部材３２Ｌを操作する左用の第１油圧シリンダ３６Ｌ、右側用の第１無段変速装置１１Ｒの変速用操作部材３２Ｒを操作する右用の第１油圧シリンダ３６Ｒ、及び、第２無段変速装置１２の変速操作部材３４を操作する第２油圧シリンダ３７が、制御装置２９にて作動されるようになっている。つまり、走行のための走行制御として、直進制御と旋回制御とが行われ、そして、刈取処理装置Ｂを走行装置Ａと同調駆動することが指令されているときには、高速側モードあるいは低速側モードにて刈取処理装置Ｂが同調駆動されるようになっている。
ちなみに、本実施形態においては、制御装置２９を主要部として、走行装置Ａの走行速度を無段階に変速する走行用無段変速装置としての、左側用の第１無段変速装置１１Ｌ及び右側用の第１無段変速装置１１Ｒを変速制御し、並びに、作業用無段変速装置としての第２無段変速装置１２を変速制御する変速用制御手段Ｈが構成されることになる。
【００２１】
以下、変速用制御手段Ｈ、つまり、制御装置２９の制御作動について説明を加える。
制御装置２９は、走行制御として、前述の如く直進制御と旋回制御とを行うものであって、直進制御としては、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行速度が、前記主変速用レバー２４にて指令された目標走行速度になるように制御することになる。旋回制御としては、前記主変速用レバー２４にて指令された目標走行速度に対して前記操向レバー２６にて指令される減速比率を乗算して、旋回用速度を求め、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのうちで、旋回中心から遠い側のクローラ走行装置を、前記主変速用レバー２４にて指令された目標速度になるように制御し、且つ、旋回中心側のクローラ走行装置を前記旋回用速度に制御することになる。説明を加えると、直進制御においては、前記目標速度に応じて、左右の変速操作部材３２Ｌ、３３Ｒの目標変速位置を求め、前記左右の変速検出センサ３３Ｌ、３３Ｒにて検出される変速操作部材３２Ｌ、３３Ｒの変速位置が目標変速位置になるように制御することになる。旋回制御においては、左右のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒのうちで、旋回中心から遠い側のクローラ走行装置に対する変速操作部材３２Ｌ、３３Ｒの目標変速位置を求め、旋回中心から遠い側のクローラ走行装置に対する変速検出センサ３３Ｌ、３３Ｒにて検出される変速操作部材３２Ｌ、３３Ｒの変速位置が目標変速位置になるように制御し、旋回中心側のクローラ走行装置の走行速度を速度センサ４２Ｌ，４２Ｒにて検出して、その速度センサ４２Ｌ，４２Ｒにて検出される走行速度が前記旋回用速度になるように制御することになる。
ちなみに、前記直進制御においても、前記左右の変速検出センサ３３Ｌ、３３Ｒにて検出される変速操作部材３２Ｌ、３３Ｒの変速位置が目標変速位置になるように制御したのちにおいて、左右のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒの走行速度を速度センサ４２Ｌ，４２Ｒにて検出して、それらの速度検出センサ４２Ｌ，４２Ｒにて検出される速度が同じになるように同期制御が行われるようになっている。
【００２２】
前記制御装置２９は、刈取処理装置Ｂの同調変速制御として、図５に示すように、主変速レバー２４が前記中立位置Ｎから作業用不感帯Ｋ２を越えて作業出力開始位置になると出力を開始し、その作業出力開始位置から高速側に主変速レバー２４が操作されるほど高速変速状態になるように、第２無段変速装置１２を変速する形態で、且つ、作業出力開始位置を前記走行出力開始位置よりも前記中立位置側とする形態で、走行用の第１無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒ及び第２無段変速装置１２を変速操作するように構成されている。つまり、主変速レバー２４の操作位置に応じて変速操作部材３４の目標操作位置を求め、刈取用の変速センサ３５にて検出される変速操作部材３４の位置が目標操作位置になるように制御されるようになっている。
そして、主変速レバー２４の操作位置に応じて変速操作部材３４の目標操作位置を求めるにあたり、前述の高速側モードＭ１と低速側モードＭ２とが設けられている。つまり、主変速レバー２４が作業出力開始位置から高速側に操作されるときの第２無段変速装置１２の変速モードとして、少なくとも走行速度の低速域において、前記引起し装置３Ａの作動速度が同じ走行速度で高低に異なる高速側モードＭ１と低速側モードＭ２とが前記モード切換えスイッチ４０にて選択自在に備えられて、制御装置２９が、選択された高速側モードＭ１あるいは低速側モードＭ２にて第２無段変速装置１２を変速操作するように構成されている。ちなみに、走行速度が極低速の領域（例えば０．２ｍ／ｓ以下）では、刈取処理装置Ｂの作動速度を一定速度に維持するようになっている。
【００２３】
さらに、制御装置２９は、前記優先切換えスイッチ４１が復帰姿勢から被操作姿勢に操作されている間において、前記モード切換えスイッチ４０にて選択されているモードとは異なるモードに優先的に切り換えるように構成されている。つまり、優先切換えスイッチ４１が復帰姿勢から被操作姿勢に操作されと、その操作が行われている間は、モード切換えスイッチ４０にて高速側モードＭ１が選択されていると低速側モードＭ２に優先的に切り換えられ、モード切換えスイッチ４０にて低速側モードＭ２が選択されていると高速側モードＭ１に優先的に切り換えられるようになっている。
【００２４】
次に、図６のフローチャートに基づいて、制御装置２９の制御作動について説明を加える。
先ず、センサ類の情報を入力する入力処理を行い、操向レバー２６の操作状況に基づいて旋回を行うか否かが判断される。旋回を行うときには、前述して旋回制御が実行され、旋回を行わないときには、前述の直進制御が実行される。
次に、刈取駆動スイッチ３９の操作状況に基づいて、刈取処理装置Ｂを駆動するか否か、つまり刈取処理装置Ｂを走行装置Ａと同調変速するか否かが判断されることになり、同調変速する場合には、モード切換えスイッチ４０の操作状況に基づいて、高速側モードＭ１又は低速側モードＭ２のいずれかで第２無段変速装置１２の変速制御が行われることになる。さらに、高速側モードＭ１又は低速側モードＭ２のいずれかで第２無段変速装置１２の変速制御が行うにあたり、優先切換えスイッチ４１の操作状況に基づいて優先切換え必要が判断され、優先切換えが指令されていると、高速側モードＭ１が選択されている場合には低速側モードＭ２に、また、低速側モードＭ２が選択されている場合には高速側モードＭ１に優先的に切り換えられて、第２無段変速装置１２の変速制御が実行されるようになっている。
【００２５】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）収穫作業機としては、全稈投入形コンバインあるいは収穫作業装置Ｂとして引き抜き装置を備えた人参収穫機や大根収穫機などであってもよい。
（２）走行装置Ａとしては、左右一対の前輪と後輪とを備えて構成されたものであってもよい。
（３）走行用無段変速装置として、上記実施形態では、左右のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒに対応させて一対の無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒを備えさせる場合と例示したが、一つの走行用無段変速装置を備えさせて、その一つの走行用無段変速装置の出力を、左右の操向クラッチを用いて断続可能な形態で、左右のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒに伝動する形態で実施してもよい。
（４）走行用無段変速装置１１Ｌ、１１Ｒや作業無段変速装置１２としては、ディスク式無段変速装置やベルト式無段変速装置などであってもよい。
（５）上記実施形態では、収穫作業装置Ｂの全体を変速させるようにしたが、少なくとも引起し装置３Ａを変速させる形態で実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構成を示す概略図
【図３】制御構成を示すブロック図
【図４】主変速レバーの操作位置と走行速度との関係を示す図
【図５】主変速レバーの操作位置と刈取処理装置の作動速度との関係を示す図
【図６】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
３Ａ　　　　　　引起し装置
１１Ｌ、１１Ｒ　走行用無段変速装置
１２　　　　　　作業用無段変速装置
２４　　　　　　走行変速用操作具
２４Ａ　　　　　握り部
４０　　　　　　人為式の選択手段
４１　　　　　　優先操作手段
Ａ　　　　　　　走行装置
Ｂ　　　　　　　収穫作業装置
Ｈ　　　　　　　変速用制御手段
Ｍ１　　　　　　走行用不感帯
Ｍ２　　　　　　作業用不感帯
Ｎ　　　　　　　中立位置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a harvesting device having a raising device for causing a crop to be harvested, and a shift control device of a harvesting machine having a traveling device.
[0002]
[Prior art]
As a harvesting work device having a raising device that causes the crop to be harvested, and a harvesting work machine equipped with a traveling device, with traveling, the culm as the crop to be harvested is raised and cut while raising by the device, Combine equipped with a harvesting device equipped with a harvesting device that transports the harvested grain culm to a threshing device, or as the vehicle travels, raises the root stems of root crops as crops to be harvested, pulls them up with the device, pulls them up from the field There is a root crop harvesting machine equipped with a pulling-out device as a harvesting device.
In such a harvesting machine, it is desired that the higher the traveling speed of the traveling device, the higher the speed of the harvesting device, the higher the operating speed of the raising device. For example, in a combine, an output after a shift of a main transmission is transmitted to a traveling device and a reaper in a distributed state, and the traveling device and the reaper are shifted in a synchronized state. Reference 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2001-193835 A
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional synchronous shift configuration, in the entire shift range of the traveling speed, the higher the traveling speed is, the higher the traveling speed is, and the higher the operating speed of the device becomes in a direct proportional relationship. There was a risk that it was difficult to raise the culm properly. To add an explanation, it is preferable to operate the raising device at a somewhat higher operating speed in order to raise the grain stem, but when the traveling speed is low, the operating speed of the raising device is considerably lower, and There was a possibility that the culm could not be raised properly. By the way, it is conceivable that the operating speed of the elevating device is sufficiently high even when the running speed is low, but in this case, the operating speed of the erecting device becomes too fast when the running speed is high, There is a risk of damaging the grain stem. And such a problem becomes remarkable when a grain stalk is lying down. In other words, it is preferable that the raising device be operated at a higher operating speed when the cereal stalk is lying down than when the cereal stalk is not lying down. In such a case, since the operation is performed at a low running speed, the operating speed of the raising device is considerably low, and there is a possibility that the lodging grain stem cannot be raised properly.
[0005]
The present invention has been made in view of the above point, and an object of the present invention is to provide a traveling speed change control device of a harvesting machine capable of appropriately shifting a traveling device and a harvesting device in a synchronized state. is there.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The shift control device for a harvesting machine according to claim 1 includes a harvesting device having a raising device that causes a crop to be harvested, and a traveling device,
A continuously variable transmission for traveling that continuously varies the traveling speed of the traveling device, a continuously variable transmission that continuously varies the operating speed of at least the raising device of the harvesting work device, and a control for shifting. Means are provided,
The shift control means,
When the traveling speed change operation tool is moved from the neutral position to the traveling output start position beyond the traveling dead zone, the output starts, and the more the traveling speed change operation device is operated from the traveling output start position to the higher speed side, the higher the speed change state. The operation of the continuously variable transmission for traveling is performed, and the output is started when the traveling speed change operation tool reaches a work output start position beyond the work dead zone from the neutral position, and starts the work output. The working continuously variable transmission is shifted so that the higher the speed of the traveling gear is operated from the position to the higher the speed, the more the speed of the operation is changed.
It is characterized in that the work output start position is set to be on the neutral position side of the travel output start position and the stepless transmission for traveling and the continuously variable transmission for work are shifted. And
In other words, a continuously variable transmission for traveling and a continuously variable transmission for work are separately provided, and the transmission is operated in such a manner that the higher the speed of the operation of the traveling speed change gear from the traveling output start position to the higher the speed, the higher the speed change state. The control means controls the speed of the continuously variable transmission for traveling, and the control means for shifting so that the higher the speed of the operation of the traveling gear from the work output start position to the higher the speed, the higher the speed change state. Since the speed change device is operated to change the speed, it is possible to arbitrarily set a synchronized shift state between the running speed and the operating speed of the raising device, for example, when the running speed is increased by a unit amount. If the amount of increase in the operating speed of the raising device is increased in the low-speed region of the traveling speed and reduced in the high-speed region of the traveling speed, and the gears are shifted in synchronism, the speed in the low-speed region of the traveling speed is reduced. Although the operating speed of the raising device is set to be relatively high relative to the traveling speed, it is possible to suppress the operating speed of the raising device from being unnecessarily high in a high-speed region of the traveling speed. Operating speed can be easily maintained at a convenient speed for raising the speed.
[0007]
In addition, the shift control means shifts the continuously variable transmission for traveling so that the traveling speed change operation tool starts output from the neutral position beyond the traveling dead zone to the traveling output position, and The shift control means shifts the working continuously variable transmission so that the output starts when the working operating tool reaches the work output position beyond the working dead zone from the neutral position. Even if the vehicle travels in the travel dead zone or the work dead zone, the traveling device is not driven or the raising device is not driven, so that the traveling speed change operation tool can be made easy to handle.
[0008]
Further, according to the first aspect, the shift control means performs the shift operation of the continuously variable transmission for traveling and the continuously variable transmission for operation in a mode in which the work output start position is on the neutral position side with respect to the travel output start position. Therefore, it is possible to operate the raising device in an appropriate state before the traveling is started, and even when it is necessary to raise the crop to be harvested at the same time as starting traveling, The crop that is to be harvested can be properly raised by the raising device that is operating properly. In other words, even if the output is performed to activate the raising device, a time delay occurs until the raising device operates properly. For example, the position of the work output start position and the traveling output start position with respect to the neutral position is determined. In a mode in which the work output start position is located on the side farther from the neutral position than the travel output start position, the shift control means operates the continuously variable transmission for traveling and the continuously variable transmission for work. In this case, when the running is started, the raising device is not operated properly, and when it is necessary to raise the crop to be harvested at the same time as the start of traveling, the raising of the crop to be harvested is properly performed. According to the first aspect of the present invention, even when it is necessary to raise the crop to be harvested at the same time as the start of traveling, the cropping apparatus can be used. The ones that can be properly caused.
[0009]
Therefore, there is provided a shift control device for a harvesting work machine capable of performing a synchronous shift of the traveling device and at least the raising device of the harvesting device in a state where the raising device can be properly raised and operated. I can do it.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, in addition to the features of the first aspect,
The shift control means may be configured to select the shift mode of the continuously variable transmission for operation when the operating device for traveling shift is operated to a high speed side from the work output start position, at least in the low speed region of the traveling speed. The operation continuously variable transmission is operated in the selected high-speed mode or low-speed mode by selectively providing a high-speed mode and a low-speed mode in which the operating speed of the device is different at the same traveling speed. It is characterized in that it is configured to
[0011]
In other words, when the crop to be harvested is in a large falling state and it is desired to operate the elevating device at a higher operating speed while keeping the traveling speed sufficiently low, by selecting the high-speed mode, the falling state is selected. Even if the target crop is large, it can be raised properly, and when the target crop does not fall so much or when the target crop is in the upright position, select the low speed mode. As a result, it is possible to raise the crop to be harvested while the raising device operates unnecessarily at a high speed to suppress damage to the crop to be harvested.
[0012]
Therefore, by selectively using the high-speed mode and the low-speed mode in accordance with the condition of the crop to be harvested, the crop to be harvested can be more favorably raised.
[0013]
According to a third aspect of the present invention, in addition to the features of the second aspect,
Artificial selection means for switching and selecting between the high-speed mode and the low-speed mode is provided,
While being operated from the return position to the operated position, the finger-operated priority operation means for preferentially switching to a mode different from the mode selected by the selection means is provided for gripping the traveling speed operation tool. It is characterized in that it is provided in the section.
[0014]
In other words, the high-speed mode and the low-speed mode are selected by the artificial selection means, and the artificial operation is only performed while the finger-operated priority operation means is switched from the return position to the operated position. The mode can be switched to a mode different from the mode selected by the selection means.
[0015]
To add an explanation, the degree of falling of the crop to be harvested is substantially the same over the entire field in one field, and the level of the crop to be harvested in the field is checked, and the high-speed mode is selected by artificial selection means. By switching and selecting the low-speed mode, it is possible to satisfactorily raise the crop to be harvested as described in claim 2, but in a part of the field, The fall of the target crop may differ greatly from other parts. In such a case, the high-speed side mode and the low-speed side mode may be switched and selected by the artificial selection means, but this type of artificial selection means is provided in front of the driver's seat or on the side of the operation panel. The operation is troublesome. Therefore, in claim 3, since the operator who operates the harvesting machine frequently operates, the gripping operation is often continued during the operation, or the operator frequently operates the harvesting machine even without continuing the gripping operation. In order to improve the operability of switching between the high-speed side mode and the low-speed side mode, a hand-operated priority operation means is provided on the grip portion of the shifting operation tool that is used to operate, and In particular, this finger-operated priority operation means is to preferentially switch to a mode different from the mode selected by the selection means only while being operated from the return posture to the operated posture. If there is a location where the degree of the crop to be harvested is significantly different from that of other parts in a part of the field, at the time of harvesting work on that location, simply operate the priority operation means from the return position to the operated position, That Since it is possible to switch to a mode suitable for the location of the parts, it is of the one that can perform the mode selection excellent form of usability.
[0016]
Therefore, in order to satisfactorily raise the crop to be harvested, depending on the condition of the crop to be harvested at a part of the field, the mode is changed from the high-speed mode to the low-speed mode, or from the low-speed mode to the high-speed mode. Therefore, even if the switching operation is performed, the switching operation can be performed by a simple operation, and the switching operation can be performed more conveniently.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a case where the present invention is applied to a combine, which is an example of a harvesting machine, will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this combine raises a grain culm, which is rice or wheat, as a crop to be harvested in front of a traveling machine body 2 having a pair of right and left crawler traveling devices 1L and 1R as traveling device A. Harvesting process as a harvesting device including a raising device 3A, a harvesting device 3B for cutting the root of the raised grain culm, and a harvesting and conveying device 3C for transporting the harvested grain culm backward. The apparatus B is connected so as to be able to move up and down, and the traveling machine 2 receives a harvested culm from the harvesting processing apparatus B and performs threshing / sorting processing, and a grain storing the grains from the threshing apparatus 4. The tank 5 is mounted, and the boarding operation unit 6 is provided in front of the grain tank 5.
[0018]
As shown in FIG. 2, in this combine, power from an engine 7 is transmitted to an input shaft 10 of a gear transmission via a belt tension type main clutch 8, and the power of the input shaft 10 is used for traveling. A pair of first hydrostatic continuously variable transmissions 11L and 11R (hereinafter abbreviated as first continuously variable transmissions) and a continuously variable transmission D for work, which are examples of the continuously variable transmission C. The transmission is transmitted to a two-hydrostatic continuously variable transmission (hereinafter, abbreviated as a second continuously variable transmission) 12, and the first continuously variable transmission for the left side of the pair of first continuously variable transmissions 11L and 11R. The power of the device 11L is transmitted to the left crawler type traveling device 1L via the left gear transmission 13L, and the power of the first continuously variable transmission 11R for the right is transmitted via the right gear transmission 13R. To the right crawler traveling device 1R, And, the power after shifting by the second continuously variable transmission 12 is configured to be transmitted to the processing unit B reaper via the reaper clutch 14 of the belt tension-type. That is, the left and right crawler traveling devices 1L and 1R are respectively shifted by the corresponding first continuously variable transmissions 11L and 11R, and the reaper B is controlled by the second continuously variable transmission 12. The gear is changed.
[0019]
As shown in FIG. 1, the boarding operation unit 6 is equipped with a main shift lever 24 that is swingable in the front-rear direction, which is an example of a traveling shift operation tool, and is provided with a sub-shift lever that is swingable in the front-rear direction. A shift lever 25 and a steering lever 26 capable of swinging in the left-right direction are provided.
As shown in FIG. 4, the main shift lever 24 is swung from the neutral position N to the forward side and the reverse side, and issues an output command when the vehicle reaches the traveling output start position beyond the traveling dead zone K1 from the neutral position N. When the main transmission lever 24 is operated to the high-speed side, as will be described later, it is configured to be operated at the high-speed side that is away from the neutral position N from the traveling output start position. As a result, the first continuously variable transmissions 11L and 11R for traveling are operated in the high-speed shift state.
The steering lever 26 is configured to command a larger deceleration ratio as the steering lever 26 is operated from the neutral position corresponding to the straight traveling to the turning side. The traveling speed of the crawler traveling device on the turning center side is reduced based on the deceleration ratio.
The sub-shift lever 25 shifts a sub-transmission portion provided in the left and right gear transmissions 13L, 13R to two levels of high and low.
[0020]
As shown in FIG. 3, a main shift lever sensor 27 using a potentiometer for detecting the operating position of the main shift lever 24, a steering lever sensor 28 using a potentiometer for detecting the operating position of the steering lever 26, a reaper. A cutting drive switch 39 for instructing whether or not the processing device B should be driven in synchronization with the traveling device A. When the cutting device B is driven in synchronization with the traveling device A, the mode is switched and selected between the low speed mode and the high speed mode. A mote changeover switch 40 as an artificial selection means, which is provided on the grip portion 24A of the main transmission lever 24 so as to be urged to return to a return position protruding upward, and an operated position pushed from the return position. Finger operation type that preferentially switches to a mode different from the mode selected by the mote switch 40 during the operation during A priority changeover switch 41 as a priority operation means, a left shift detection sensor 33L for detecting an operation position of a shift operation member 32L of the left first continuously variable transmission 11L, and a first continuously variable transmission 11R for the right. The shift detection sensor 33R for the right side that detects the operation position of the shift operation member 32R of the second gear, the gear shift sensor 35 for the reaper that detects the operation position of the gear shift operation member 34 of the second continuously variable transmission 12, and the first for the left side. The left speed sensor 42L detects the output speed of the continuously variable transmission 11L as the traveling speed of the left crawler traveling device 1L, and detects the output speed of the first continuously variable transmission 11R for the right as the traveling speed of the right crawler traveling device 1R. Right speed sensor 42L, operating speed sensor 43 for detecting the output speed of second continuously variable transmission 12 as the operating speed of reaper B, and the sensors and the like. A control device 29 to which the detection information is input is provided, and a left first hydraulic cylinder 36L for operating the shift operation member 32L of the left first continuously variable transmission 11L, and a right first hydraulic cylinder 36L. A first hydraulic cylinder 36R for operating the shift operation member 32R of the step transmission 11R and a second hydraulic cylinder 37 for operating the shift operation member 34 of the second continuously variable transmission 12 are provided to the control device 29. It is designed to be activated. That is, as traveling control for traveling, straight-ahead control and turning control are performed, and when it is instructed to drive the reaper B in synchronization with the traveling device A, the high-speed mode or the low-speed mode is set. The reaper B is driven synchronously.
Incidentally, in the present embodiment, the control device 29 is a main part, and the first continuously variable transmission 11L for the left side and the right side for the continuously variable transmission for continuously changing the traveling speed of the traveling device A are provided. The transmission control means H controls the first continuously variable transmission 11 </ b> R to change the speed and controls the second continuously variable transmission 12 as the working continuously variable transmission.
[0021]
Hereinafter, the control operation of the shift control means H, that is, the control operation of the control device 29 will be described.
The control device 29 performs the straight running control and the turning control as described above as the running control. In the straight running control, the running speed of the left and right crawler running devices 1L and 1R is applied to the main shift lever 24. Thus, control is performed so that the target traveling speed is instructed. As the turning control, the target traveling speed commanded by the main shift lever 24 is multiplied by a deceleration ratio commanded by the steering lever 26 to obtain a turning speed. Of the 1L and 1R, the crawler traveling device on the side farther from the turning center is controlled to have the target speed commanded by the main shift lever 24, and the crawler traveling device on the turning center side is turned. Control speed. In addition, in the straight traveling control, the target shift positions of the left and right shift operation members 32L and 33R are obtained according to the target speed, and the shift operation members 32L detected by the left and right shift detection sensors 33L and 33R. , 33R are controlled to be the target shift positions. In the turning control, of the left and right crawler traveling devices 1L and 1R, the target shift positions of the shift operation members 32L and 33R with respect to the crawler traveling device on the side farther from the turning center are determined, and the target shift position on the crawler traveling device on the far side from the turning center is determined. The shift positions of the shift operation members 32L and 33R detected by the shift detection sensors 33L and 33R are controlled to be the target shift positions, and the traveling speed of the crawler traveling device on the turning center side is detected by the speed sensors 42L and 42R. Then, control is performed so that the traveling speed detected by the speed sensors 42L and 42R becomes the turning speed.
Incidentally, also in the straight traveling control, after controlling the shift positions of the shift operation members 32L and 33R detected by the left and right shift detection sensors 33L and 33R to the target shift positions, the left and right crawler traveling devices 1L are controlled. , 1R are detected by the speed sensors 42L and 42R, and the synchronous control is performed so that the speeds detected by the speed detection sensors 42L and 42R become the same.
[0022]
As shown in FIG. 5, the control device 29 starts output when the main shift lever 24 is moved from the neutral position N to the work output start position beyond the work dead zone K2 as the synchronized shift control of the reaper B. The second continuously variable transmission 12 is shifted so that the higher the main shift lever 24 is operated from the work output start position to the higher speed side, the speed of the second continuously variable transmission 12 is changed. The first continuously variable transmissions 11L and 11R for traveling and the second continuously variable transmission 12 are configured to perform a speed change operation in a form that is closer to the neutral position than a start position. That is, the target operation position of the speed change operation member 34 is determined in accordance with the operation position of the main speed change lever 24, and the position of the speed change operation member 34 detected by the mowing speed change sensor 35 is controlled to be the target operation position. It has become so.
The above-described high-speed mode M1 and low-speed mode M2 are provided for obtaining the target operation position of the shift operation member 34 according to the operation position of the main shift lever 24. That is, as the shift mode of the second continuously variable transmission 12 when the main shift lever 24 is operated to the high speed side from the work output start position, the operating speed of the raising device 3A is the same at least in a low traveling speed range. A high-speed mode M1 and a low-speed mode M2, which differ in height depending on the traveling speed, are provided so as to be selectable by the mode changeover switch 40, and the control device 29 operates in the selected high-speed mode M1 or low-speed mode M2. The second continuously variable transmission 12 is configured to perform a shift operation. Incidentally, in a region where the traveling speed is extremely low (for example, 0.2 m / s or less), the operating speed of the reaper B is maintained at a constant speed.
[0023]
Further, the control device 29 preferentially switches to a mode different from the mode selected by the mode switch 40 while the priority switch 41 is being operated from the return position to the operated position. It is configured. That is, when the priority changeover switch 41 is operated from the return position to the operated position, while the operation is being performed, if the high-speed mode M1 is selected by the mode changeover switch 40, the low-speed mode M2 has priority. When the low speed mode M2 is selected by the mode changeover switch 40, the high speed mode M1 is preferentially switched.
[0024]
Next, the control operation of the control device 29 will be described based on the flowchart of FIG.
First, an input process for inputting information of sensors is performed, and it is determined whether or not to make a turn based on the operation state of the steering lever 26. When turning, the above-described turning control is executed, and when not turning, the above-described straight traveling control is executed.
Next, based on the operation status of the mowing drive switch 39, it is determined whether or not to drive the mowing processing device B, that is, whether or not to shift the mowing processing device B in synchronization with the traveling device A. When shifting, the shift control of the second continuously variable transmission 12 is performed in either the high-speed mode M1 or the low-speed mode M2 based on the operation state of the mode changeover switch 40. Further, in performing the shift control of the second continuously variable transmission 12 in either the high-speed mode M1 or the low-speed mode M2, the necessity of priority switching is determined based on the operation state of the priority switch 41, and the priority switching is instructed. When the high-speed mode M1 is selected, the low-speed mode M2 is selected, and when the low-speed mode M2 is selected, the high-speed mode M1 is preferentially switched. The shift control of the two-stage continuously variable transmission 12 is executed.
[0025]
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be listed.
(1) The harvesting machine may be an all-culm input combine or a ginseng harvester or a radish harvester equipped with a drawing device as the harvesting device B.
(2) The traveling device A may include a pair of left and right front wheels and a rear wheel.
(3) In the above-described embodiment, the case where the pair of continuously variable transmissions 11L and 11R are provided in correspondence with the left and right crawler traveling devices 1L and 1R is described as the continuously variable transmission for traveling. A continuously variable transmission is provided, and the output of one of the continuously variable transmissions for traveling is transmitted to the left and right crawler traveling devices 1L and 1R in a form that can be switched on and off using left and right steering clutches. May be.
(4) The continuously variable transmissions 11L and 11R for traveling and the continuously variable transmission for work 12 may be a disk-type continuously variable transmission, a belt-type continuously variable transmission, or the like.
(5) In the above-described embodiment, the speed of the whole harvesting device B is changed. However, at least the raising device 3A may be shifted.
[Brief description of the drawings]
1 is an overall side view of a combine; FIG. 2 is a schematic diagram showing a transmission configuration; FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration; FIG. 4 is a diagram showing a relationship between an operation position of a main shift lever and a traveling speed; 5 is a diagram showing the relationship between the operating position of the main shift lever and the operating speed of the reaper. FIG. 6 is a flowchart showing the control operation.
3A Raising device 11L, 11R Continuously variable transmission for traveling 12 Continuously variable transmission for operation 24 Operating device for traveling transmission 24A Grip portion 40 Artificial selection means 41 Priority operation means A Traveling device B Harvesting work device H Transmission control Means M1 Running dead zone M2 Working dead zone N Neutral position

Claims

A harvesting work device having a raising device that causes a crop to be harvested, and a shift control device of the harvesting work machine having a traveling device,
A continuously variable transmission for traveling that continuously varies the traveling speed of the traveling device, a continuously variable transmission that continuously varies the operating speed of at least the raising device of the harvesting work device, and a control for shifting. Means are provided,
The shift control means,
When the traveling speed change operation tool is moved from the neutral position to the traveling output start position beyond the traveling dead zone, the output starts, and the more the traveling speed change operation device is operated from the traveling output start position to the higher speed side, the higher the speed change state. The operation of the continuously variable transmission for traveling is performed, and the output is started when the traveling speed change operation tool reaches a work output start position beyond the work dead zone from the neutral position, and starts the work output. The working continuously variable transmission is shifted so that the higher the speed of the traveling gear is operated from the position to the higher the speed, the more the speed of the operation is changed.
A harvesting work machine configured to shift the operation of the continuously variable transmission for traveling and the continuously variable transmission for operation in a mode in which the work output start position is closer to the neutral position than the travel output start position. Transmission control device.

The shift control means may be configured such that when the traveling gear is operated from the work output start position to a high speed side, the shift control mode of the work continuously variable transmission is set at least in a low speed range of the traveling speed. The operation continuously variable transmission is operated in the selected high-speed mode or low-speed mode by selectively providing a high-speed mode and a low-speed mode in which the operating speed of the device is different at the same traveling speed. The shift control device for a harvesting machine according to claim 1, wherein

Artificial selection means for switching and selecting between the high-speed mode and the low-speed mode is provided,
While being operated from the return position to the operated position, the finger-operated priority operation means for preferentially switching to a mode different from the mode selected by the selection means is provided for gripping the traveling speed operation tool. The shift control device for a harvesting work machine according to claim 1, wherein the shift control device is provided in a section.